ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

ANEXO III. PNDULO SIMPLE NO LINEAL

AIII.1) Oscilaciones libres no amortiguadas del pndulo.

Muchos de los mtodos matemticos empleados en oscilaciones no lineales se prueban en uno de los sistemas matemticos ms sencillos: el pndulo matemtico.

Fig AIII.1. Pndulo simple no lineal.

Cuando el amortiguamiento no es considerado, la ecuacin diferencial que gobierna la oscilacin del pndulo matemtico es:

& + mgsenx = 0 ml& x

& & + 0 2 senx = 0 x

AIII.1

donde: m = masa. l = longitud del cable del pndulo. g = fuerza gravitatoria. g 2 0 = . l x = ngulo del pndulo con respecto a la posicin vertical de equilibrio.

Como se puede observar, la [Link].1 es una ecuacin diferencial de 2 orden no lineal. Para poder resolverla hay dos opciones:

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ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

Recurrir a resolucin mediante el empleo de programas informticos de clculo numrico, como podran ser MATLAB O MATHEMTICA. Recurrir a mtodos analticos que se pueden aplicar bajo consideraciones particulares.

A continuacin se recogen los planteamientos ms interesantes que a da de hoy se emplean para abordar la resolucin de este problema que tantos matemticos y fsicos han estudiado a lo largo de la historia. As pues, es interesante ver a dnde llevan estos dos caminos de resolucin.

4.2) Mtodos analticos que se pueden emplear bajo consideraciones particulares.

1) Pequeas oscilaciones en torno a la posicin de equilibrio: Si se considera que los valores que toma la magnitud x (ngulo del cable del pndulo con respecto a la posicin vertical de equilibrio) son muy pequeos, esto es, que el pndulo se separe poco de la posicin de equilibrio estable, se puede aproximar, teniendo en cuenta la serie de TAYLOR de senx, que:
x 3 x 5 x7 senx = x + + ... 3! 5! 7! x pp 1

de donde se puede considerar:

sen x

As pues, sustituyendo en la ecuacin diferencial no lineal de la [Link].1, se llega a la expresin:

& & + 0 2 x = 0 x

[Link]..2

que tiene por solucin general:

x = Asen0 t + B cos 0 t

[Link].3

169

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

donde A y B son las constantes de integracin , que se determinan a partir de las condiciones iniciales. Con respecto a la frecuencia natural 0 , hay que sealar que sta no depende de la amplitud de oscilacin , lo cual, tal y como se sabe de las oscilaciones lineales, es una caracterstica de este tipo de sistemas. Denominando las condiciones iniciales por:
t=0

x (0) = x 0
& (0) = x &0 x

y sustituyendo en la [Link].3, as como en su derivada, se tiene que:

x= &0 x sen0 t + x0 cos 0 t

[Link].4

&=x & 0 cos 0 t x0 0 sen0 t x

[Link].5

& consiste en una familia de As, el diagrama de plano de fases en el plano x, x elipses dadas por la frmula:
x +
2

o 2

&2 x

= x0 +
2

x0

0 2

[Link].6

como puede deducirse fcilmente de eliminar el parmetro t de las [Link].4 y [Link].5.

& x como ejes de coordenadas, se tiene una familia de crculos. 0 Todos estos crculos o elipses son recorridos en el mismo intervalo de tiempo:
Considerando x ,
T= 2

Esto es similar a lo que ocurre en el caso de oscilaciones lineales.

170

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

Fig AIII.2

Obviamente, esta solucin falla estrepitosamente para valores grandes del ngulo x, en los que pierde validez la aproximacin realizada. De hecho, la ecuacin diferencial [Link].1 (ecuacin no simplificada) tiene una posicin adicional de equilibrio:
x=
& =0 x

Sin embargo, nuestro problema simplificado ([Link].2), slo presenta un punto crtico:
x=0
& =0 x

La lgica lleva a pensar que encontraremos una solucin mejor si no nos quedamos slo con el primer trmino de la Serie de Taylor.

171

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

2) Mtodos de perturbacin.
x3 debera ser 6 una aproximacin mejor que senx x . Sin ms que sustituir en la [Link].1, se tiene:

Como ya se ha indicado anteriormente, la expresin senx x

& & + 0 2 x x

0 2
6

x3 = 0

[Link].7

En orden a darle un tratamiento ms generalista, vamos a trabajar con la ecuacin de DUFFING:

& & + 0 2 x + x 3 = 0 x

[Link].8

donde es conocido como como el parmetro pequeo. As, se va a tratar de obtener una solucin en la frma:

x( t ) = x0 ( t ) + x1 ( t ) + 2 x 2 ( t ) + ... + m x m ( t ) + ...

[Link].9

donde x i (t), i=1,2,... son funciones an por determinar. Sustituyendo la [Link].9 en la [Link].8 :
& &0 + 0 2 x0 + ( & &1 + 0 2 x1 + x0 3 ) + 2 ( & &2 + 0 2 x 2 + 3 x0 2 x1 ) + O( 2 ) = 0 x x x

[Link].10

donde O(s) representa a los trminos que son pequeos en comparacin con s, de tal modo que :

O( s ) lim s 0 =0 s
Ordenando en funcin de las potencias de , tal y como se ha hecho en la [Link].10, se plantea el siguiente sistema de ecuaciones: & &0 + 0 x0 = 0 x
& &1 + 0 2 x1 = x0 3 x & &2 + 0 2 x 2 = 3 x0 2 x1 x

[Link].11 [Link].12 [Link].13

y as sucesivamente.

172

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

De este modo, este sistemas de ecuaciones se tiene que resolver recursivamente. La solucin general de la [Link].11 viene dada por la solucin de la ecuacin diferencial [Link].2 del caso A.1, que puede ser reescrito como:

x0 ( t ) = Csen( 0 t + ) ..................................[Link].14
donde se introducen las constantes de integracin C y . Sustituyendo la [Link].14 en la [Link].12:
& &1 + 0 2 x1 = C 3 sen 3 ( 0 t + ) x

[Link].15

Para poder resolver esta ecuacin de la forma ms simple posible, la parte derecha de la ecuacin se rescribe empleando funciones trigonomtricas:
3 1 & &1 + 0 2 x1 = C 3 sen( 0 t + ) + C 3 sen( 30 t + ) x 4 4

[Link].16

Para esta ecuacin diferencial, la solucin es:

x1 ( t ) = 3t 3 1 C cos( 0 t + ) C 3 sen( 3 0 t + 3 ) + C1 sen( 0 t + ) 2 8 0 32 0

[Link].17

donde se presentan ms constantes de integracin, C1 y 1 . La solucin de la ecuacin [Link].17 es una superposicin de oscilaciones libres con las dos oscilaciones forzadas de frecuencias circulares 0 y 3 0 ; esto ocurre porque, de nuevo, la ecuacin [Link].16 es una ecuacin diferencial lineal. En las sucesivas soluciones de la [Link].13 y las siguientes ecuaciones diferenciales, las nuevas constantes de integracin que entran en juego ( C 2 , C 3 ,..., 2, 3 ,... ) dependen de las condiciones iniciales.

Sin embargo, slo hay dos condiciones iniciales, por lo que se abre un abanico de combinaciones para elegir estas constantes. Dos opciones son las ms empleadas:

1.- Las condiciones iniciales:

x( 0 ) = x0 ( 0 ) + x1 ( 0 ) + 2 x 2 ( 0 ) + ... &( 0 ) = x & 0 ( 0 ) + x &1 ( 0 ) + 2 x & 2 ( 0 ) + ... x

[Link].18.a [Link].18.b

173

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

& (0) dados, las son impuestas en la aproximacin cero: esto es, para unos x (0), x & 0 (0) = x & ( 0) ; constantes C y en la [Link].14 se eligen para satisfacer x 0 (0) = x (0), x & i (0) = 0 para i=1,2,... adems se considera x i (0) = 0, x

Se trata ahora el caso particular para el que las condiciones son: x (0) = A
& (0) = 0 x

& (0) se puede deducir fcilmente a partir de este (la solucin del caso general de x(0) y x caso).

As pues, se considera tal y como se ha dicho: x 0 (0) = A

x i ( 0) = 0

& 0 (0) = 0 x
& i ( 0) = 0 x

para i=1,2,...

[Link].19

Sustituyendo en la [Link].14 se obtiene:

1 2 Para i=1, considerando la [Link].17, se tiene: C=A

1 C3 + C1 sen 1 = 0 32 0 2
De donde:

C1 cos 1 = 0

1 1 = 2

C1 =

C3 320
2

Por tanto, se puede concluir que:

x( t ) = C cos 0 t + 1 C3 [cos 30 t cos 0 t 120 tsen0 t ] + o( ) 32 0 2

[Link].19.a

Las constantes que parten de los trminos de aproximacin de mayor orden son determinados de manera similar. 2.- Todos los Ci (i=1,2,...) se igualan a cero (los i permanecen arbitrarios) y C y no & 0 , sino de la se determinan directamente a partir de las condiciones iniciales para x 0, x

174

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

& i (i=1,2,...) tambin [Link].18, teniendo en cuenta que las condiciones para x i , x
dependen de C y .

& (0) = 0 , entonces se tiene: Insistiendo de nuevo en que x

3 C3 3 &( 0 ) = 0 = C0 cos + x cos C 3 cos 3 + ... 320 8 0

1 que se cumple con = . La solucin vendr dada por: 2 x( t ) = C cos 0 t + 1 C3 [cos 30 t 120 tsen0 t ] + o( ) 32 0 2

donde
1 C3 x( 0 ) = A = C + + o( ) 32 0 2

Ntese que la amplitud A ya no es igual a C. Si el proceso se contina del mismo modo, eventualmente se obtiene x(0), y, en el caso de una solucin peridica, tambin la amplitud, en la forma:
x( 0 ) = C + A1 ( C ) + 2 A2 ( C )

[Link].20

Si tanto para la [Link].19.a como para la [Link].19.b slo se toman los trminos de primer orden en , aparece un trmino libre que crece linealmente con el tiempo, con la implicacin de que no existe solucin peridica. Sin embargo, se sabe por la observacin del fenmeno, que se pueden presentar soluciones peridicas. En cualquier caso, este mtodo A.2 es bastante til para intervalos de tiempo pequeos. Los errores grandes nicamente se presentan cuando los intervalos de tiempo aqu considerados son grandes. Los conceptos de grande y pequeo aqu empleados junto a intervalos de tiempo se refieren siempre a la unidad comparativa del periodo:
T= 2

De hecho, las soluciones de la ecuacin de Duffing ([Link].8) son peridicas, pero esto no se aprecia hasta que la serie se corta despus de un nmero finito de trminos.

175

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

Hay que recordar que se pueden hacer los mismos comentarios sobre la serie de Taylor de la funcin peridica sen (0 + ) t con respecto a t :
sen( 0 + )t = sen0 t + t cos 0 t

2t 2
2!

sen0 t

3t 3
3!

cos 0 t + ...

Esta serie converge para todo t , pero no lo hace uniformemente para t (0, ) . Todo esto conlleva a que sera deseable ajustar la aproximacin de la perturbacin de tal modo que la periodicidad de la solucin pueda ser reconocida tras un nmero finito de trminos dela serie, y, si es posible, de tal modo que se obtenga un recordatorio de que es uniformemente pequeo en t. Una aproximacin propuesta por LINDSTEDT (1883) se emplea junto con el hecho conocido de que la frecuencia circular de una oscilacin no lineal es funcin de la amplitud. Consecuentemente:

2 = 0 2 + e1 ( C ) + 2 e2 ( C ) + ...
o

[Link].21

0 2 = 2 e1 ( C ) 2 e2 ( C ) + o( 2 )

[Link].22

Estas dos expresiones junto con la [Link].9 se sustituyen en la [Link].8, de tal modo que el resultado se ordena de nuevo en funcin de las potencias de :
& &0 + 2 x0 + & &1 + 2 x1 + x0 3 + 2 ( & &2 + 2 x 2 + 3 x0 2 x1 e2 x0 e1 x1 ) + o( 2 ) = 0 x x x [Link].23

Esta ecuacin se resuelve igualando los coeficientes de las potencias de a cero, resultando:

& &0 + 2 x0 = 0 x
& &1 + 2 x1 = x0 3 + e1 x0 x & &2 + 2 x 2 = 3 x0 2 x1 + e2 x0 + e1 x1 x

[Link].24 [Link].25 [Link].26

...

176

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

Si sustituimos x0 ( t ) = Csen( t + ) en la [Link].26 se llega a:

& &1 + 2 x1 = C 3 sen 3 ( t + ) + e1Csen( t + ) x

y entonces:
3 1 & &1 + 2 x1 = C 3 sen( t + ) + C 3 sen( 3t + 3 ) + e1Csen( t + ) x 4 4

[Link].27

Para garantizar que no aparecern trminos seculares en la solucin de la [Link].27, la resonancia debe ser evitada. Para esto, la funcin e1 (C) , no especificada hasta ahora, se elige como:
e1 ( C ) = 3 2 C 4

[Link].28

Como consecuencia de la [Link].21, se tiene que:

2 = 0 2 + C 2 + o( )
x1 ( t ) = C1 sen( t + 1 ) 1 C 3 sen( 3t + 3 ) 2 32

3 4

[Link].29

[Link].30

Por simplicidad, la constante de integracin C1 se iguala a cero, por lo que:

x( t ) = Csen( t + )

C 3 sen( 3t + 3 ) + o( ) 2 32

[Link].31

(ntese de nuevo que C no se corresponde con la amplitud de x(t)). Si se toma nota de los trminos de segundo orden de una manera similar, se obtiene:
x(t ) = Csen(t + )
2

1 C 3 sen(3t + 3 ) + 32 2

1 C 5 {sen(5t + 5 ) 3sen(3t + 3 )} + o( 2 ) 4 1024

[Link].32

2 ( C ) = 0 2 +

3 2 3 2 C 4 C + + o( 2 ) 4 128 2

[Link].33

Naturalmente, 2 en la parte derecha de la igualdad de la [Link].32 debe ser 2 reemplazada por 0 . Hay que destacar que los trminos no lineales en la [Link].8 se

177

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

aproximan a los trminos armnicos de orden impar en x(t), y que la frecuencia de las oscilaciones libres se vuelven entonces dependientes de la amplitud. Es generalmente dificultoso probar que una ecuacin diferencial no lineal tiene soluciones que pueden ser escritas en forma de series de potencias, como las que se han empleado aqu. Adems, el error estimado es complicado de obtener en extremo.

3) El mtodo del balance harmnico.

Ahora se asume que la [Link].7:

& & + 0 2 x x

0 2
6

x3 = 0

tiene una solucin que sera:

x( t ) = Csent
donde la frecuencia circular (C) depende de la amplitud. Considerando:

[Link].34

3 1 x 3 = C 3 sen 3t = C 3 ( sent sen3t ) 4 4

se obtiene
2 3 x3 2 2 C 2 C 2 & & + 0 2 x x Csen t + sen3t 0 0 6 = 0 8 24

[Link].35

que naturalmente no es igual a cero en general. El lado derecho de la [Link].35 tendra que anularse si x(t) fuera una solucin de la [Link].7. Se debe, por tanto, asegurar la anulacin del factor de sent imponiendo

2 = 0 2 1

C2 8

[Link].36

Si suponemos que C 3 es pequeo, entonces el lado derecho de la [Link].35 est cercano a cero y la [Link].7 se satisface aproximadamente. Hay que destacar que la expresin de la [Link].37 coincide con la de la [Link].29 si fijamos:

178

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

0 2
6

Obviamente, para un C pequeo se puede escribir tambin:

= 0 1

C2 16

[Link].37

Se obtiene una aproximacin mejor si el mtodo del balance harmnico se basa en una estimacin con harmnicos superiores, como:

x( t ) = Csent + C n sent + Dn cos nt

n=2 n=2

[Link].38

en lugar de la estimacin recogida en [Link].34. Introduciendo esta nueva estimacin en la [Link].7 y el lado derecho de la ecuacin diferencial se rescribe como una suma de funciones trigonomtricas. La ecuacin diferencial es entonces aproximadamente satisfecha igualando los coeficientes de sent , sennt , cos nt , n=2,3,...,m a cero en esta suma. Esto da lugar a 2m-1 ecuaciones algebraicas para los que , C 2 , C 3 ,..., C m , D 2 , D 3 ,..., D m en funcin de C. Evidentemente, slo los coeficientes C 3 , C 5 , C 7 ,... son distintos de cero. Aunque por lo general no es posible dar una justificacin matemtica para proceder as, es muy til en diversas aplicaciones.

4) El mtodo de Ritz.

El mtodo de Ritz, que se ha empleado frecuentemente en la resolucin de problemas de valores lmite en mecnica de sistemas elsticos, tambin puede ser aplicado en problemas de oscilaciones no lineales. As, la funcin desconocida x(t) se escribe como una combinacin lineal de funciones convenientes i ( t ) , i=1,2,..., esto es:

x( t ) = C i i ( t )
i =1

[Link].39

donde m . Los coeficientes C i , i=1,2,... han de ser determinados de tal modo que el error debido a la sustitucin de la solucin aproximada por la exacta sea tan pequeo como sea posible. 179

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

Si se considera:
3 m x3 m 1 m 2 &&i ( t ) + 0 C i i C i i = e( t ) & & + 0 x x 6 = C i 6 i =1 i =1 i =1 2

[Link].40

e se impone que el error cuadrtico medio en un intervalo de tiempo dado,

1 e 2 ( t )dt ba a
b

sea tan pequeo como fuese posible (en otras palabras, minimizando para poder acotar la ec.39), entonces:
e e 2 ( t )dt = 2 e dt = 0 , C i b C i b
a a

j=1,2,...

[Link].41

da lugar a un sistema de ecuaciones algebraicas en el que C i , i=1,2,... deben ser determinados. Por ejemplo, la opcin de:

1 ( t ) = sent ,
da lugar a:

2 ( t ) = ... = m ( t ) = 0

[Link].42

2 2 2 3 2 0 0 C1 sent + e( t ) = C C sen3t 0 1 1 8 24

[Link].43

y con a=0, b = T =

2 , se tiene:

T T e 0 2 0 2 e e dt = = + + e dt AC sen t C sen 3 t Bsen t C sen 3 t dt = 0 1 1 1 C1 C1 24 8 0 0 0

[Link].44 donde:

A = 0
2 2

0 2
8

C1

B = 0

3 0 C1 8
2 2

Mas all de la solucin trivial {C1 = 0 , = 0 } se llega a la ecuacin algebraica:

180

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

4 2 1 C1 2 0 2 2 + 0 4 1 C1 2 +
que presenta las dos races:

1 4

1 2

5 4 C1 = 0 96

[Link].45

2 = 0 2 1 + ( 0.25 0.10 )C1 2

}
4

[Link].46

siempre que se asuma que la amplitud se mantiene pequea y que C1 es despreciable. Es fcil demostrar que el signo + en la [Link].46 se corresponde con el mnimo de
T

e
0

dt

mientras que el signo se corresponde con el mximo. Ntese que la frecuencia circular 2 que se ha considerado aqu es algo menor que la dada por la [Link].36. Se obtienen mejores aproximaciones si se incluyen funciones adicionales como 3 ( t ) = sen3t tras 1 ( t ) = sent en la expresin [Link].41. En comparacin con los mtodos tratados anteriormente, la convergencia puede ser ms fcilmente probada para este mtodo, y el error estimado a veces se puede obtener con poca dificultad. A pesar de la no linealidad, la convergencia del mtodo de Ritz se hace patente en este caso. El mtodo de Galerkin, de gran aplicacin en la resolucin de problemas de valores lmite en elastomecnica, no presenta los mismos resultados aqu. La convergencia del mtodo no est necesariamente garantizada.

5) Mtodo de linealizacin equivalente.

Aqu, la ecuacin diferencial no lineal

& & + 0 2 senx = 0 x

se sustituye por la ecuacin diferencial lineal

& &+2x = 0 x

[Link].47

181

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

donde 2 , sin embargo, debe todava depender de las condiciones iniciales, esto es, de la amplitud. Hay muchos criterios disponibles para escoger . Esto es probablemente cercano a reemplazar el muelle no lineal por un muelle lineal de tal modo que las energas almacenadas sean iguales para la misma amplitud, esto es

0 2 senxdx = 2
0

C2 2

que resulta en:

2 = 20 2
Usando que cos C 1

1 cos C C2

C2 C4 + , resulta que: 2! 4!
C2 12

2 0 2 1

siendo esto una aproximacin relativamente pobre. Se obtiene un mejor resultado con la linealizacin ptima de BLAQUIERS (1966), segn la cual, un error:
e = 2 x 0 senx
2

[Link].48

es definido, de tal modo que representa la diferencia entre el trmino lineal y el no lineal. Aqu e es una funcin de 2 y x, o de 2 y t si la solucin para x(t) se asume en la forma:

x( t ) = Csent
La funcin 2 (C) es ahora determinada de tal modo que el error cuadrtico medio
1 2 2 e ( ,t )dt T 0
T

se minimice para un valor de T fijo. Consecuentemente, se parte de la condicin:

2 T

e e ( ,t )dt = 2e
T 2 2 0 0

dt = 0

[Link].49

182

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

El empleo de la [Link].48 da lugar a :

T

(
0

x 2 0 xsenx dt = 0
2

[Link].50

y por lo tanto:
T

= 0
2

2 0

xsenxdx
T

x
0

dt

Si la solucin de x ( t ) = Csent se sustituye en la ecuacin lineal, las integrales pueden ser tratadas con T = 2 / :
T

Csent sen(Csent )dt = 2 CJ

0

(C )

que resulta en:

2 = 0 2

2J1( C ) C

Aqu, J k , es la funcin de BESSEL de orden k del primer tipo. Si solo se consideran los dos primeros trminos de la serie de Taylor de la funcin de BESSEL J 1 , entonces:

J1( x ) =

1 1 3 1 5 x x + x ... 2 16 384

Operando as se obtiene de nuevo:

2 = 0 2 1 C 2

1 8

6) La solucin exacta.

183

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

En primer lugar, una aproximacin ms general es empleada con el fin de investigar cmo obtener una solucin analtica de la ecuacin diferencial:

&+ f ( x ) = 0 m& x
donde m es una constante y f(x) es una funcin integrable arbitraria.

[Link].53

En particular, como es el caso del pndulo, f(x) debe ser una funcin trigonomtrica; pero adems debe representar la curva de carga-desplazamiento no lineal de un muelle , donde hay que distinguir entre muelles superlineales y muelles sublineales; o podra ser un elemento no lineal en una red de trabajo, como un condensador no lineal. Hay que aclarar que un muelle superlineal es aquel en el que la rigidez del muelle aumenta con x, mientras que un muelle sublineal la rigidez del muelle se reduce al aumentar x.

[Link].3

MUELLE SUPERLINEAL

MUELLE SUBLINEAL

& y la subsiguiente integracin en t, nos La multiplicacin de la [Link].53 por x lleva a la expresin:

1 2 & + f ( x )dx = const = E0 mx 2
[Link].54

Si m tiene dimensiones de masa y x de longitud, entonces la energa cintica viene dada por:

184

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

T=

1 2 & mx 2

mientras que la energa potencial viene dada por:

U ( x ) = f ( x )dx
( U(x) es entonces definido como una constante arbitraria). As se obtiene:
2 & = (E0 U ( x )) x m

[Link].55

Podemos dibujar fcilmente el diagrama de plano de fases para un nivel de energa E 0 (Fig AIII.4). Es fcil deducir que las trayectorias de fase deben ser ortogonales con respecto al eje x en los puntos en los que se cortan, si se ignoran los puntos crticos (posiciones de equilibrio) Generalmente se obtienen trayectorias de fase cerradas, correspondientes a soluciones peridicas, aperidicas, a la vez que la separatriz S. En el plano de fases, la separatriz separa las regiones que contienen soluciones peridicas de las que contienen soluciones aperidicas o de otro tipo. El tipo de movimiento puede ser deducido rpidamente a partir del diagrama de fases. Finalmente, para determinar la oscilacin como funcin del tiempo, se establece la siguiente integracin:
t = t0 + dx dx = t0 &( x ) x 2 x0 x0 (E0 U ( x )) m
x x

[Link].56

Naturalmente, no es siempre posible dar una solucin formal cerrada de la [Link].56, pero al final la solucin de la ecuacin diferencial [Link].53 ha sido reducido a cuadraturas, esto es, a integraciones. Si U es un polinomio de 4 grado, entonces la [Link].56 se convierte en una integral elptica. El pndulo matemtico de la ecuacin:

& + mgsenx = 0 ml& x

se convierte ahora en:

185

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

1 2 2 & + mglsenx dx = E0 ml x 2 0

[Link].57

donde el factor l es introducido para que E 0 tenga dimensiones de energa. En la [Link].57, los lmites de integracin fueron escogidos de tal modo que la energa potencial es cero para la posicin de equilibrio x=0. De la [Link].57 se obtiene: Fig AIII.4

2 & = 2 E0 ml 2 0 2 ( 1 cos x ) x ml

[Link].58

186

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

Si

(ml )
2 2 0

E0

se representa por E * , entonces se tiene:

& = 0 x

{2(cos x 1 + E )}
*

[Link].59

donde para 0 < E * < 2 se tienen soluciones peridicas y para E * > 2 se tienen soluciones de pndulo rotativo. Para 0 < E * < 2 la amplitud de la solucin, C, se obtiene de cos C = 1 E * . El diagrama de fase se puede dibujar ahora sin dificultad.

Fig. AIII.5

Debido a la periodicidad del sistema, es bueno introducir aqu un espacio cilndrico de fase. Para este propsito, una banda de ancho 0 x 2 es extrada del & son unidos. Las soluciones peridicas diagrama de fase y dos lmites paralelos al eje x rodean la posicin de equilibrio estable en la superficie del cilindro, sin envolver el cilindro, mientras los movimientos del pndulo rotativo se corresponden con curvas que dan la vuelta al cilindro. Trabajando en la integral

187

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

t = t0

{2(cos x cos C}
0

dx

[Link].60

se llega a la dependencia con el tiempo t de los movimientos peridicos con amplitud C x y con condiciones iniciales t 0 = 0 , x(0)=0. El empleo de cos x = 1 2sen 2 nos 2 lleva a:

Fig. AIII.6

{2(cos x cos C )}

dx

dx 2C 2 x 2 sen 2 sen 2

x C y la sustitucin sen = sen senz entonces resulta en: 2 2

dz C C dx = 2 sen cos z = 2 sen cos z x 2 2 cos 2 dz

2C 2 1 sen 2 sen z

188

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

que se va a emplear para transformar la [Link].60 en:

t= 1

(1 k
0

dz
2

sen 2 z

[Link]:.61

donde:

C k = sen 2

x sen 2 = arcsen C sen 2

[Link]..62

La integral recogida en la [Link].61 es una integral elptica de primer tipo, la inversa de la funcin F(, k ) , la funcin elptica de Jacobi sn (k , 0 t ) . El periodo debe entonces ser calculado como:

T=

(1 k
0

dz
2

sen 2 z

F(

,k ) =

K( k ) =

K ( sen

C ) [Link].63 2

donde K es la integral elptica completa

2 2 1 2 1 3 4 K ( k ) = 1 + k + k + ... 2 24 2

C C debe ser empleada, obteniendo: Para pequeas amplitudes, sen 2 2

T 2 1 2 C 1 + 0 16

[Link].64

para el periodo, y

0 1

C2 16

ec.4.65

para la frecuencia circular correspondiente, lo cual sustenta lo obtenido en los mtodos aproximados vistos anteriormente. En este ltimo apartado, se ha demostrado como las ecuaciones diferenciales del tipo de la [Link].53 pueden ser resueltas. Puesto que siempre tienen una integral 189

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

primera del tipo de la [Link].54 (la integral de la energa), estos sistemas se denominan conservativos.

4.3). Resolucin mediante el empleo de programas informticos de clculo numrico

La ecuacin diferencial que estamos considerando es:

& & + 0 2 senx = 0 x

con 0 =

g l

[Link].66

Para resolver esta ecuacin diferencial mediante procedimientos numricos se va a recurrir al programa matemtico MATLAB. Con este propsito, es necesario realizar una serie de transformaciones sobre la ecuacin diferencial anterior, para convertirla en un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden. Con este fin se realiza el siguiente cambio de variables:
y1 = x

[Link].67
& y2 = x

De este modo, sin ms que considerar conjuntamente las expresiones [Link].66 y [Link].67:
&1 = x & = y2 y &1 = y &2 y

[Link].68

&2 = & &= y x

g seny1 l

&2 = y

g seny1 l

El sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden recogidos en [Link].68 es el que vamos a introducir en MATLAB. En principio, para resolver este problema se va a acudir a la funcin de MATLAB ode45. Esta funcin se basa en una frmula de Runge-Kutta, el par Dormand-Prince. Se trata de un solucionador computacional de un paso y( t n ) , que necesita slo la solucin del punto temporal inmediatamente anterior.

190

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

La funcin ode45 es la ms empleada como primer intento para resolver la mayor parte de los problemas.

PROGRAMACIN EN MATLAB.

Tal y como se ha indicado anteriormente, el sistema de ecuaciones diferenciales es:

&1 = y &2 y

&2 = y

g seny1 l

Para simular este sistema, se crea la funcin ecpen que contiene las ecuaciones:

function dy = ecpen(t,y) dy =zeros(2,1); % vector columna % g=9.8 , l=1 dy(1) = y(2); dy(2) = -(9.8/1)*sin(y(1));

Esta ecuacin se encuentra recogida tambin en el anexo de funciones de MATLAB. En este problema se va a emplear las tolerancias relativas y absolutas siguientes: 10 y 10 6 respectivamente. As mismo, se va a resolver en un intervalo de tiempo variable en funcin de las necesidades de representacin.
3

Adems, es necesario establecer unas condiciones iniciales y los valores de g y l:

g = 9.8 m s2
l = 1m

En funcin de las condiciones iniciales que se escojan se presentan varios casos, que podemos agrupar en dos apartados:

191

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

& (0) = 0 . El pndulo inicialmente no tiene impulso, esto es, x & (0) = 0 . El A) x movimiento nace entonces de que la posicin inicial del pndulo no sea la de equilibrio. As, se ha calculado la solucin grfica de los siguientes casos: & (0) = 0, x (0) = 0 a.1) x & (0) = 0, x (0) = 10 3 a.2) x & (0) = 0, x (0) = a.3) x
B) El pndulo inicialmente parte de la posicin inicial de equilibrio, esto es, x(0)=0, pero puede poseer una velocidad inicial. As se ha calculado la solucin grfica de los siguientes casos:

& (0) = 0 b.1) x (0) = 0, x & (0) = 10 3 b.2) x (0) = 0, x

& ( 0) = b.3) x (0) = 0, x

4g = 6.261 l

& (0) = 10 b.4) x (0) = 0, x

C) Por ltimo, se representa

& x frente a x para varios de los casos anteriores, lo cual 0 nos permite comparar resultados con la solucin exacta analtica. Se tienen cuatro grficos: & (0) = 0, x (0) = 1 c.1) x

& (0) = 0, x (0) = c.2) x & (0) = 10 c.3) x (0) = 0, x

& ( 0) = c.4) x (0) = 0, x

4g = 6.261 l

Consideremos cada uno de estos casos:

192

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

& (0) = 0, x (0) = 0 a.1) x

Fig AIII.7

Puesto que el pndulo inicialmente no tiene aceleracin, si la posicin para t=0 es la de equilibrio, no hay movimiento. Por tanto, el pndulo no abandona la posicin de equilibrio estable en la que se encuentra.

& (0) = 0, x (0) = 3 a.2) x

Fig AIII.8

& (0) = 0 , para toda posicin inicial tal que x 0 est cerca de 0, el pndulo Con x oscila peridicamente.

193

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

& (0) = 0, x (0) = a.3) x

Fig AIII.10

El pndulo se mantiene en la posicin de equilibrio inestable.

& (0) = 0 b.1) x (0) = 0, x

Fig AIII.12

Obviamente, es la misma situacin que el caso a.1. El pndulo no abandona la posicin de equilibrio estable.

194

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

& (0) = 10 3 b.2) x (0) = 0, x

Fig AIII.13

Se presenta de nuevo un movimiento de oscilacin peridica.

& ( 0) = b.3) x (0) = 0, x

4g = 6.261 l

Fig AIII.15

Se considera aqu el caso en el que la velocidad inicial es tal que el pndulo se encuentra muy prximo a alcanzar la posicin de equilibrio inestable ( x = ).

195

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

& (0) = 10 b.4) x (0) = 0, x

Fig AIII.16

El pndulo gira (dando vueltas completas) para velocidades iniciales superiores a x 0 = 6.261 .

A continuacin se representan los planos de fase:

& (0) = 0, x (0) = 1 c.1) x

Fig AIII.17

Este caso se corresponde con la situacin de la grfica de la Fig AIII.15 en la que:

E* < 2

196

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

& (0) = 0, x (0) = c.2) x

Fig AIII.18

Aqu se estudia el caso en el que E* 2 . En esta grfica se puede apreciar cmo los errores numricos inherentes al clculo numrico nos juegan una mala pasada ya que x/w debera oscilar continuamente entre dos valores (cosa que no ocurre en el grfico superior).

& (0) = 10 c.3) x (0) = 0, x

Fig AIII.19

En esta situacin claramente estamos en E*>2.

197

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

& ( 0) = c.4) x (0) = 0, x

4g = 6.261 l

Fig AIII.20

Este es un caso particular en el que E* 2 . En concreto, E pasa de ligeramente inferior a 2 a ligeramente superior a 2. Los errores numricos vuelven a jugarnos una mala pasada, y hacen que un E* ligeramente inferior pase a ser ligeramente superior por lo que se produce un cambio de comportamiento recogido en el grfico.

198

ANEXO III. Pndulo simple no lineal.

199