Ingeniera Mecatrnica. Microcontroladores. Alejandro de la Torre. Reporte de evaluacin.

Reporte Seguidor de lnea con arduino y rels 5 B Microcontroladores Profr. Alejandro de la Torre ngel Maximiliano Garita Corts Carlos Zermeo Gonzlez Alan Hernndez Reyes Csar Jussepe Salazar Jos Antonio Lara Lara Andrs Cornejo Snchez

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Carro seguidor de lnea con motores CD controlado por relevadores en Arduino

1) Abstract
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3) Marco terico
El led infrarrojo (IR) es un componente electrnico que emite luz infrarroja, caracterizada por encontrarse en una frecuencia menor (10-5 m) que la luz visible por el ojo humano (0.5 x 10-6m), por lo que slo puede ser detectada por otro componente electrnico llamado fotodiodo. De esta manera el led infrarrojo acta como el emisor y el fotodiodo como el receptor. La configuracin usada es de tipo autoreflexiva, es decir que tanto el emisor como el receptor se encuentran ubicados uno al lado del otro y la luz emitida que viaja en lnea recta se refleja en un objeto o superficie hacia el fotodiodo (figura 5). Este tipo de luz se refleja sobre colores blancos o

relevant

information

development of the project of a car line follower, the foundation of the project are based on a programming language "arduino" and some analog electronics bases..

2) Introduccin
Este proyecto de cuatrimestre de la materia de microcontroladores. Se trata de un Carrito Seguidor de Lineas; podemos decir que el objetivo de este proyecto es que el carrito siga una linea negra dibujada en una pista completamente blanca, por tanto para este proyecto se aplicara el uso del Arduino, que permitira el desarrollo del proyecto de manera mas facil.

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claros, si se hace sobre un color oscuro o negro la luz es mayormente absorbida, disminuyendo la intensidad que recibir el fotodiodo. De acuerdo a este y al diseo del entorno, debe invertirse la seal para que pueda actuar sobre la lnea negra.

Dado que el rel es capaz de controlar un circuito de salida de mayor potencia que el de entrada, puede considerarse, en un amplio sentido, como un amplificador elctrico. Como tal se emplearon una nueva en telegrafa, seal con haciendo la funcin de repetidores que generaban corriente procedente de pilas locales a partir de la seal dbil recibida por la lnea. Se les llamaba "relevadores"

4) Material usado
Arduino mega 2 motores a 5v El Rel El rel o relevador es un dispositivo receptor y emisor infrarrojo resistencias

electromecnico. Funciona como un interruptor controlado por un circuito elctrico en el que, por medio de una bobina y un electroimn, se acciona un juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros circuitos elctricos independientes. Fue 1835. inventado por Joseph Henry en

5) Desarrollo
Vehculo controlado por computadora es en pocas palabras un pequeo Robot . El objetivo es adaptar con ruedas conectadas a motores una tarjeta Arduino que busca seguir lneas negras reflejantes por en ruedas, el suelo. motores, Constituido

engranes, fuente de energa, y tarjeta

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Arduino ATmega2560 programado en lenguaje Arduino. Fase de diseo electrnico El de robot actuar como un los mvil cuales

seguidor de lnea negra haciendo uso sensores infrarrojos, detectan la lnea y envan una seal al resto del circuito del robot. All, de acuerdo a la programacin realizada, se tomar una decisin respecto a las acciones que el robot debe realizar para mantenerse en el camino y llegar a la meta.
Ambos fuera estadoactualder 74.00 -- 83 estadoactual1izq 40.00 -- 50 Ambos dentro Estadoactualder 84 100 estadoactual1izq 67 -- 44 Izquierdo fuera Estadoactualder 90 -- 104 estadoactual1izq 45 50 Derecho fuera Estadoactualder 74 80 67 estadoactual1izq 57 51 46

float irder,irizq,motor1,motor2,estadoactual1,estado actual2,estadoviejo1,estadoviejo2; void setup(){ pinMode(9,OUTPUT); pinMode(8,OUTPUT); [Link](9600); } void loop(){ for(int i=0; i<2; i++){ float motor1=analogRead(0); estadoactual1= motor1; [Link]("estadoactual1 estadoviejo1"); [Link](estadoactual1); [Link](" "); [Link]( estadoviejo1); [Link](" "); if(estadoactual1!=estadoviejo1){ if(motor1>38){ irder= (motor1*5000)/1023; [Link]("Pin derecha: Voltaje derecho:"); [Link](motor1); [Link](" "); [Link](irder); [Link](" "); digitalWrite(9,HIGH); delay(25); digitalWrite(9,LOW); delay(25);}else{ delay(25);} } estadoviejo1= motor1; [Link](" "); delay(25); float motor2=analogRead(1); estadoactual2=motor2; [Link]("estadoactual2 estadoviejo2"); [Link](estadoactual2); [Link](" "); [Link]( estadoviejo2);

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[Link](" "); if(estadoactual2!=estadoviejo2){ [Link]("Pin izquierda:" izquierdo"); if(motor2>55){ irizq= (motor2*5000)/1023; [Link]("Pin izquierda: izquierdo:"); [Link](motor2); [Link](" "); [Link](irizq); [Link](" "); digitalWrite(8,HIGH); delay(25); digitalWrite(8,LOW); delay(25); }else{ delay(25);} } estadoviejo2= motor2; [Link](" "); delay(25); } }

lnea puesto que es un seguidor y y "Voltaje tambin ya que se obtuvo el programa armamos el carrito y lo cargamos para ver su funcionamiento. Voltaje ANGEL MAXIMILIANO El desarrollo del seguidor de lnea fue una implementacin de distintos dispositivos con los que se contaba en el momento ya que los dispositivos pensados por el equipo se fueron agotando en distintos centros de distribucin de electrnica. CESAR JUSEPE SALAZAR En esta prctica aplicamos varios

conocimientos para la elaboracin del carro seguidor de lnea ya que adems de programacin utilizamos un poco de mecnica y electrnica para que lograra funcionar este proyecto.

6) Conclusiones:
CARLOS ZERMEO GONZALEZ: En este pro yecto estuvimos trabajando con barias cosas al mismo tiempo para poder llegar a una buena conclusin satisfactoria empesamos viendo los diagramas para los puentes h que se utilizaron para controlar el jiro del [Link] no pusimos a ver como seria el programa para poder controlarlo para q no se saliera de la

ALAN HERNANDEZ En el trabajo presente se aplicaron conocimientos en Arduino y otros sobre circuitera para poder realizar las construccin de un seguidor de lnea hecho con relevadores para hacer

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nuestro

carrito

completamente

autmata en el recorrido de una lnea.

ANDRES CORNEJO SANCHEZ Este trabajo fue importante en el

aspecto de que en l se aplicaron diferentes conocimientos que se han llevado a lo largo de la carrera,. El uso de la programacin fue fundamental para que los elementos actuaran de una manera distinta a la que se conoca.

7) Referencias:
[Link] ECANISMO-DE-THEO-JANSEN

JOSE ANTONIO LARA LARA Esta practica ayuda a mejorar el conocimiento por lo cual s considera importante por el simple echo que es la segunda practica en la cual vemos una aplicacin.