FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA
MICROPROCESADORES CONTROL DE VELOCIDAD Y GIRO DE UN MOTOR DC
AREVALO ORELLANA BENITES DE LOS SANTOS CHAVEZ OYANGUREN JIMENEZ ORIHUELA MUOZ CANALES GUILLEN CASTILLO
Lima 24 de abril de 2013
RESUMEN El presente trabajo de investigacin trata de resolver el problema de diseo de un circuito, el cual mediante el uso de un micro-controlador PIC 16F877A controles el sentido de giro y velocidad de un Motor DC.
PLANTEAMIENTO DE SOLUCION Se procedi a investigar trabajos afines a la problemtica en libros y sitios WEB, de donde muchos de ellos se podan encontrar ejemplos y modificaciones del mismo problema, adems de diversos lenguajes de programacin para la misma solucin, tomando en cuenta que cada uno influye en la programacin del micro ya que este sera uno de los ltimos pasos para verificar nuestro desarrollo. Siendo las fuentes consultadas se procedi a estudiar y verificar las etapas que conforman la construccin del circuito las cuales son:
JUSTIFICACION:
OBJETIVOS: Aplicar lo aprendido en las clases de Microprocesadores, para realizar el control de velocidad y giro de un motor dc Entender el funcionamiento de un motor DC tanto su control como requerimientos de funcionamiento Hacer uso del lenguaje ensamblador para crear el archivo que ser grabado en el micro-controlador. Conexin y caractersticas del PIC 16F877A Hacer uso del micro-controlador PIC 16F877A Estudiar el funcionamiento del puente H y del driver L293D Funcionamiento y control del LED de 7 segmentos de ctodo comn.
MARCO TEORICO
MATERIALES PIC 1F877A L293D LED 7 Segmentos Catodo comn 5 pulsadores 3 Bornaras dobles azules Cristal de 20 Mhz 2 Capacitores cermicos de 22u 1 Capacitor cermico de 100n 8x Resistencias de 330 Ohm de 5x Resietencias de 100 Ohm de 5 Resistencias de 10k Ohm de Sockets para los integrados Placa de baquelita(placa virgen de cobre) Motor DC de 3.3v a 1500 rpm de 400mA
Herramientas y otros implementos Impresora Lser o Fotocopiadora (Se recomienda el primero) Papel fotogrfico Glossy de 80 gr Protoboard Cablecillo estaados Multimtro Fuente de alimentacin Taladro con broca para metales de (1/32) Lija fina Sponja Verde lavaplatos Acohol Iso-proplico Plancha de ropa Superficie de madera Soldador Estao Flux Desarmadores(Philips, perilleros) Pinzas de sujecin
Costo de los materiales: Aproximadamente 38 Nuevos Soles
Motor DC
El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica continua en mecnica, provocando un movimiento rotatorio. La principal caracterstica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la velocidad desde vaco a plena carga.
PUENTE H Un Puente H o Puente en H es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robtica y como convertidores de potencia. Los puentes H estn disponibles como circuitos integrados, pero tambin pueden construirse a partir de componentes discretos.
Estructura de un puente H (marcado en rojo).
Los 2 estados bsicos del circuito.
El trmino "puente H" proviene de la tpica representacin grfica del circuito. Un puente H se construye con 4 interruptores (mecnicos o mediante transistores). Cuando los interruptores S1 y S4 (ver primera figura) estn cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensin positiva en el motor, hacindolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso del motor.
L293D
Uno de los problemas que se presentan cuando se pretende controlar un robot es el control de los motores, esto se puede solucionar con facilidad con varios chips los, ULN2003A, L293C, ULN2803A, etc. El chip L293A es un driver diseado para proporcionar corriente a mecanismos impulsores bidireccionales de hasta 1 A. con voltajes entre 4,5 y 36 V. con una capacidad mxima de disipacin de potencia de 5 W. Cada canal de salida es un circuito controlador completo administrado por un Darlington capaz de proporcionar hasta 1 A. Una caracterstica importante, es que la alimentacin de los circuitos del chip es diferente a la alimentacin de los canales, lo que da estabilidad al circuito. Puede funcionar con temperaturas entre 0 y 70 grados y tiene control interno de temperatura, lo que aconseja en caso de altos consumos un cierto nivel de refrigeracin del circuito. De los cuatro canales por pares estn controlados por una seal aadida de habilitacin, por lo que para controlar un canal de salida se deben enviar dos seales, una al canal y la otra a la habilitacin del par de canales.
Las caractersticas del chip por Pines son:
PIN NOMBRE DESCRIPCION 1 1,2 EN Control canales 1 y 2 2 1A Entrada seal canal 1 3 1Y Salida potencia canal 1 4 Tierra 5 Tierra 6 2Y Salida potencia canal 2 7 2A Entrada seal canal 2 8 VCC2 Alimentacin de las cargas 9 3,4 EN Control canales 3 y 4 10 3A Entrada seal canal 3 11 3Y Salida potencia canal 3 12 Tierra 13 Tierra 14 4Y Salida potencia canal 4 15 4A Entrada seal canal 4 16 VCC1 Alimentacin 5V L293
PIC 16F877A
El PIC16F877 es un microcontrolador con memoria de programa tipo FLASH, lo que representa gran facilidad en el desarrollo de prototipos y en su aprendizaje ya que no se requiere borrarlo con luz ultravioleta como las versiones EPROM, sino que permite reprogramarlo nuevamente sin ser borrado con anterioridad. El PIC16F877 es un microcontrolador de Microchip Technology fabricado en tecnologa CMOS, su consumo de potencia es muy bajo y adems es completamente esttico, esto quiere decir que el reloj puede detenerse y los datos de la memoria no se pierden. El encapsulado ms comn para este microcontrolador es el DIP (Dual In-line Pin) de 40 pines, propio para usarlo en experimentacin. La referencia completa es PIC16F877-04 para el dispositivo que utiliza cristal oscilador de hasta 4 MHz, PIC16F877-20 para el dispositivo que utiliza cristal oscilador de hasta 20 MHz o PIC16F877A-I para el dispositivo tipo industrial que puede trabajar hasta a 20 MHz. Sin embargo, hay otros tipos de encapsulado que se pueden utilizar segn el diseo y la aplicacin que se quiere realizar. Por ejemplo, el encapsulado tipo surface mount (montaje superficial) tiene un reducido tamao y bajo costo, que lo hace propio para producciones en serie o para utilizarlo en lugares de espacio muy reducido. Configuracin de pines Los pines de entrada/salida de este microcontrolador estn organizados en cinco puertos, el puerto A con 6 lneas, el puerto B con 8 lneas, el puerto C con 8 lneas, el puerto D con 8 lneas y el puerto E con 3 lneas. Cada pin de esos puertos se puede configurar como entrada o como salida independiente programando un par de registros diseados para tal fin. En ese registro un bit en "0" configura el pin del puerto correspondiente como salida y un bit en "1" lo configura como entrada. Dichos pines del microcontrolador tambin pueden cumplir otras funciones especiales, siempre y cuando se configuren para ello, segn se ver ms adelante. Los pines del puerto A y del puerto E pueden trabajar como entradas para el convertidor Anlogo a Digital interno, es decir, all se podra conectar una seal proveniente de un sensor o de un circuito analgico para que el microcontrolador la convierta en su equivalente digital y pueda realizar algn proceso de control o de
instrumentacin digital. El pin RB0/INT se puede configurar por software para que funcione como interrupcin externa, para configurarlo se utilizan unos bits de los registros que controlan las interrupciones. El pin RA4/TOCKI del puerto A puede ser configurado como un pin de entrada/salida o como entrada del temporizador/contador. Cuando este pin se programa como entrada digital, funciona como un disparador de Schmitt (Schmitt trigger), puede reconocer seales un poco distorsionadas y llevarlas a niveles lgicos (cero y cinco voltios). Cuando se usa como salida digital se comporta como colector abierto (open collector), por lo tanto, se debe poner una resistencia de pull-up (resistencia externa conectada a un nivel de cinco voltios). Como salida, la lgica es inversa: un "0" escrito al pin del puerto entrega en el pin un "1" lgico. Adems, como salida no puede manejar cargas como fuente, slo en el modo sumidero. El puerto E puede controlar la conexin en modo microprocesador con otros dispositivos utilizando las lneas RD (read), WR (write) y CS (chip select). En este modo el puerto D funciona como un bus de datos de 8 bits (pines PSP). La mxima capacidad de corriente de cada uno de los pines de los puertos en modo sumidero (sink) o en modo fuente (source) es de 25 mA . La mxima capacidad de corriente total de los puertos es: PUERTO A PUERTO B PUERTO C PUERTO D Modo sumidero 150 mA 200 mA 200 mA 200 mA Modo fuente 150 mA 200 mA 200mA 200mA El consumo de corriente del microcontrolador para su funcionamiento depende del voltaje de operacin, la frecuencia y de las cargas que tengan sus pines. Para un oscilador de 4 MHz el consumo es de aproximadamente 2 mA; aunque este se puede reducir a 40 microamperios cuando se est en el modo sleep (en este modo el micro se detiene y disminuye el consumo de potencia). Se sale de ese estado cuando se produce alguna condicin especial que veremos ms adelante.
DISPLAY DE 7 SEGMENTOS El display de 7 segmentos o visualizador de 7 segmentos es un componente que se utiliza para la representacin de nmeros en muchos dispositivos electrnicos debido en gran medida a su simplicidad. Aunque externamente su forma difiere considerablemente de un diodo LED (diodos emisores de luz) tpico, internamente estn constituidos por una serie de diodos LED con unas determinadas conexiones internas, estratgicamente ubicados de tal forma que forme un nmero 8. A cada uno de los segmentos que forman el display se les denomina a, b, c, d, e, f y g y estn ensamblados de forma que se permita activar cada segmento por separado consiguiendo formar cualquier dgito numrico. Muchas veces aparece un octavo segmento denominado p.d. (punto decimal). Los diodos led trabajan a baja tensin y con pequea potencia, por tanto, podrn excitarse directamente con puertas lgicas. Normalmente se utiliza un codificador (en nuestro caso decimal/BCD) que activando un solo pins de la entrada del codificador, activa las salidas correspondientes mostrando el nmero deseado. Recordar tambin que existen display alfanumricos de 16 segmentos e incluso de una matriz de 7*5 (35 bits). Los hay de dos tipos: nodo comn y ctodo comn. En los de tipo de nodo comn, todos los nodos de los ledes o segmentos estn unidos internamente a una patilla comn que debe ser conectada a potencial positivo (nivel 1). El encendido de cada segmento individual se realiza aplicando potencial negativo (nivel 0) por la patilla correspondiente a travs de una resistencia que lmite el paso de la corriente. En los de tipo de ctodo comn, todos los ctodos de los ledes o segmentos estn unidos internamente a una patilla comn que debe ser conectada a potencial negativo (nivel 0). El encendido de cada segmento individual se realiza aplicando potencial positivo (nivel 1) por la patilla correspondiente a travs de una resistencia que lmite el paso de la corriente.
PULL-UP Y PULL DOWN Una forma de mantener la entrada siempre a un voltaje conocido es usar una resistencia pull-up o pull-down. En la configuracin pull up, cuando el pulsador est en reposo, Vout ser prcticamente Vcc pudindose considerar como nivel lgico alto. Ahora bien, cuando se pulsa S1, se deriva toda la corriente a masa, por tanto Vout ser 0v, valor lgico bajo. Esto mismo ocurre con la configuracin pull down pero a la inversa. Cuando el circuito esta en reposo, la cada de tensin en R1 es prcticamente 0v que es la misma tensin de Vout. En ese momento tendremos un nivel lgico bajo. Al pulsar S1, la cada de tensin en R1 ahora ser Vcc, Vout ser un nivel lgico alto. Generalmente, se suele usar un valor de 10K para estas resistencias. RESISTOR Se denomina resistor o bien resistencia al componente electrnico diseado para introducir una resistencia elctrica determinada entre dos puntos de un circuito. En el propio argot elctrico y electrnico, son conocidos simplemente como resistencias. Es un material formado por carbn y otros elementos resistivos para disminuir la corriente que pasa. Se opone al paso de la corriente. La corriente mxima en un resistor viene condicionada por la mxima potencia que pueda disipar su cuerpo. Esta potencia se puede identificar visualmente a partir del dimetro sin que sea necesaria otra indicacin. Los valores ms comunes son 0,25 W, 0,5 W y 1 W.
FUENTE DE ALIMENTACIN Circuito que convierte la tensin alterna (red industrial) en una tensin prcticamente contina.
VENTAJAS Al programar en ensamblador tenemos el pleno control del micro-controlador y los tiempos de ejecucin de las instrucciones, esto nos permite precisin y control total de nuestro programa aunque en ciertos proyectos realizar instrucciones en ensamblador es muy largo de completar, se recomienda usar libreras para la rpida ejecucin y puesta en marcha de futuros proyectos. Al usar el L293D nos ahorramos el colocar diodos de proteccin adicionales al motor, ya que en este integrado los tiene incluido en su circuitera interna. Si bien se us un motor DC de 5 V, se realiz el trabajo para que la alimentacin del motor sea externa y as solo dependa de las especificaciones del IC L293D. Se cont con una Placa de Desarrollo (Entrenadora) para las pruebas de las etapas y del proyecto final, ayudndonos as a verificar nuestro trabajo ahorrndonos el construir un modelo en el proto-board, sin embargo se recomiendo hacerlo de todas formas para el proyecto final de puesta a prueba, ya que as verificas de primera mano con nuestras capacidades que el circuito funciona correctamente.
DESVENTAJAS El lenguaje ensamblador puede resultar algo largo de comprender si no se tiene la prctica necesaria. EL L293D tiene la limitacin de solo trabajar con voltajes de alimentacin del motor de 5v a 18 v y mximo 500mA, para casos de mayor potencia se recomienda usar puentes H constituido por transistores MOSFET de potencia, considerando las nuevas variables de potencia con nuestro circuito. Tener conocimientos de CAD para diseo de circuito impresos, o en su defecto dibujar las pistas a mano, aunque esto conlleva a un diseo muy artesanal y poco profesional. Este circuito no cuenta con etapa de regulacin de voltaje por que se recomienda la alimentacin del sistema sea de 5V DC.
IMPLEMENTACION CONSUMO/ENERGIA: Consideraciones de potencia del motor, en nuestro caso un motor DC de 5V. CONTROL: Control por medio de puente H o Driver, en nuestro caso un CI L293D, y que pasos debe realizarse para el control del motor y especificaciones a considerar. Entradas: definir tipo y cantidad de entradas se usarn para el control del motor. Salidas: definir que se va a controlar, en nuestro caso el Driver y el Led de 7 Segmentos.
PROGRAMACIN: una vez considerado lo anterior se procede a realizar la programacin del PIC 16F877A de esta manera definimos los parmetros a considerar. PRUEBA SOFTWARE: Realizar a simulacin en PROTEUS (ISIS) para comprobar la funcionalidad de nuestro circuito y programacin. PRUEBA HARDWARE: Realizar la prueba de toda la etapa de diseo, construyendo un modelo en una proto-board, revisas en recomendaciones sobre la limitacin del protoboard.
DISEO CIRCUITO FINAL: En nuestro caso una vez verificado el funcionamiento del proyecto (Solucin), se procedi a realizar el diseo de la placa impresa en el software EAGLE, para as posteriormente imprimirlo y obtener el impreso final, revisar recomendaciones para errores en el tamao y distancia de los componentes.
Construccin de Circuito impreso: En esta etapa se realiza la construccin de la placa de circuito impreso, mediante el mtodo de la plancha, no s explicar la misma ya que hay muchos tutoriales en la WEB, solo se indicar algunos consejos a tomar en cuenta. Consideraciones: - Es preferible realizar movimiento con la plancha caliente sobre la el papel adherido a la placa, que dejarlo fijo sobre ella, se obtiene mejor resultado. - Realizar movimientos circulares, laterales y perpendiculares con el fin de cubrir todo la placa. - Realizar esta operacin hasta que las pistas sean visibles como una sombra sobre el papel. - Siempre repasar con ms tiempo los bordes de la placa ya que este es el lugar al cual es calor se disipa ms. - Usar agua tibia para retirar el papel de la placa. - Una vez retirado el papel revisar minuciosamente que la transferencia sea correcta, que no falte nada y no haya de ms, si ese es el caso ayudarse con plumn de tinta indeleble para remarcar o una punza punta roma para retirar excesos. - Para el atacado con cido frrico es conveniente que se realice movimientos laterales como pequeas olas sobre la placa as ser ms rpido y fiable, ya que no daara las pistas transferidas. - Luego del atacado la mejor forma de retirar las pistas cubiertas es con una esponja Verde de lavaplatos la ms simple ya que no es muy abrasiva pero s lo suficiente para retirar las tinta. - Usar Alcohol iso-proplico para retirar suciedad, grasa, tinta de la placa o el circuito terminado. - Para los agujeros se recomienda usar una broca para fierro de (1/32), tener alguna de repuesto ya que pierden filo si se realiza un trabajo prolongado, en su defecto tener una lija fina a ano para reconstruir su cabezal. - Se recomienda marcar y verificar con los componentes los lugares exactos donde irn los agujeros.
CONCLUSIONES Durante el desarrollo del proyecto se revis las diversas maneras de solucionar el problema de control del Motor, recogiendo observaciones de uno y otro lado y as obtener el presente trabajo. Hubo ciertas dificultades al momento de realizar la programacin ya que en nuestra opinin un diagrama de estado que nos indique que pasos ir realizando en la programacin nos ayud muchsimo a finalizarla. El diseo de circuito impreso final paso por algunas etapas de rediseo para obtener la mejor presentacin, sin embargo se sufri mucho en la parte de adecuar los componentes y las pistas manualmente en el diseo de Eagle, ya que si bien este tiene la opcin de enrutamiento automtico no es el objetivo principal de un estudiante de electrnica dejar a manos del programa la realizacin, por 2 puntos muy importante el deseo de aprender lo que se hace y la satisfaccin de realizarlo uno mismo, es ms siendo estos principios que influyen en el momento de un trabajo real donde no se debe dejar todo a automatismos.
Debido a problemas personales, horarios y otros muchos los integrantes del presente grupo se dividieron tareas para completar este trabajo, solicitando las consideraciones del caso, por el retraso y/o falencias en la presentacin y exposicin del mismo. El presente proyecto si bien fu terminado satisfactoriamente, presenta en el cd que lo acompaa archivo modificados del circuito impreso y de la Simulacin con un mejor acabado y detalle que el presente, considerando pues que ests modificaciones siempre requieren de prueba y tiempo, ms an cuando no se tiene la experiencia necesaria en este tipo de trabajos.
RECOMENDACIONES Todas estas recomendaciones se basan en experiencia propias previas y al momento de realizar el trabajo: PROTOBOARD: Para considerar casos y problemas reales previo a la implementacin, tener en cuenta que el proto-board solo permite pruebas en circuitos de hasta mximo 10W de potencia, omitir este tipo de pruebas en proyectos que requieran ms este tipo de consumo o en su defecto aislar etapas de alto consumo con las de control. TAMAO COMPONENETES: Considerar el tamao de papel a usar ya que muchas veces la escala se ve afectada y por tanto tus distancias sean menores a la de los componentes, elegir el tamao del papel sobre el cual se va a imprimir en este caso A4, para la transferencia se us papel Glossy de 80 gr. Ya que permite una mejor transferencia de calor. PROBLEMAS DE IMPRESIN: Usar una impresora lser es lo ideal, y la opcin ltima sera una fotocopiadora pero esta no debe generar mucho calor, de lo contrario daara el papel y adems har que la fotocopiadora se atasque.
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
MICROCONTROLADORES PIC 16f84A: Editorial Omega Enrique Palacios Wikipedia: http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua MICROCHIP:http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&node
Id=1824&appnote=en012134
OTRO SITIOS WEBS: - http://r-luis.xbot.es/ebasica2/index.html - http://www.sei-automation.com/PMDCsmall.html - http://electronica-pic.blogspot.com/2012/03/palabras-de-configuracion-de-lospic.html
ANEXOS
MAPA DE ESTADO DE LA PROGRAMACIN
NUEVA VERSION DE LA PLACA HECHA
ESQUEMA DE LA SIMULACION EN PROTEUS
