1.- Hacer un resumen de los tipos de motores paso-a-paso que existen. Clasificacin de Motores Paso a Paso de acuerdo a la construccin.

Los motores paso a paso de acuerdo de acuerdo a la construccin pueden dividirse en: motores de reluctancia variable, motores de imn permanente y motores hbridos. Motores de reluctancia variable: En el primer paso solo se encuentra alimentada la bobina I, y el rotor se alinea con dicha bobina, al alimentar tambin la bobina II el rotor se encuentra alineado con I pero muy desalineado con II, entonces aparece una fuerza que tiende a igualar la condicin reluctancia de las dos bobinas, entonces gira hasta llegar la posicin de equilibrio. Luego si se deja de alimentar I el rotor girar hasta alinear el rotor con la bobina II. Del mismo modo alimentando luego II y III, y luego alimentando solo III se produce el movimiento de giro.

Motores de Imn permanente. Este tipo de motores tienen un ncleo compuesto por un imn permanente de perfil redondeado. Cuando se excita el estator, las bobinas se comportan como electroimanes y entonces el imn del rotor busca alinearse con campo generado. En la Figura 1 se muestra en forma esquemtica el principio de funcionamiento, en el esquema se ve en forma clara como se puede fijar la posicin del rotor con la forma de alimentacin de las bobinas.

Motores Hbridos Para entender el funcionamiento nos basamos en la figura 5. Al excitar las bobinas del estator se alinean los dientes del estator con los del rotor de la carga apropiada. En el paso 1 se excitan las bobinas impares, polo norte (N) en las bobinas 1 y 5, y polo sur (S) en las bobinas 3 y 7; y el rotor se alinea con el campo. Luego en el paso 2 se excitan las bobinas pares, polos N las 2 y 6, y polo S las 4 y 8; entonces el rotor buscando alinear los dientes ms prximos a los del estator se desplaza un ngulo que se corresponde a un cuarto del paso de los dientes. En el paso tres se alimentan nuevamente las bobinas impares, polo N en las bobinas 3 y 7, y polo S en las bobinas 1 y 5, el rotor se gira otro cuarto de paso. Entonces se ve que cuando se realicen 5 pasos se repiten los estados de excitacin del estator consiguiendo una rotacin del rotor correspondiente al paso de un diente. Entonces con un numero bajo de bobinas se pueden obtener pasos muy chicos, alcanzando valores de hasta 0.9 por paso.

Clasificacin de los motores desde el punto de vista fsico. Segn las formas de conexin y excitacin de las bobinas del estator se pueden clasificar en: unipolares y bipolares. Unipolares Los motores paso a paso unipolares se componen de 4 bobinas. Se denominan as debido a que la corriente que circula por sus bobinas lo hace en un mismo sentido, a diferencia de los bipolares. Se componen de 6 cables externos, dos para cada bobina, y otro para cada par de stas, aunque tambin se

pueden ver con 5 cables, compartiendo el de alimentacin para los 2 pares de bobinas.

Bipolares. Se componen de 2 bobinas. Para que el motor funcione, la corriente que circula por las bobinas cambia de sentido en funcin de la tensin, de ah el nombre de bipolar, debido a que en los extremos de una misma bobina se pueden tener distintas polaridades. Otra de las caractersticas que los diferencian de los unipolares son que estos llevan cuatro conexiones externas, dos para cada bobina. A diferencia de los unipolares que son ms sencillos de utilizar, en los bipolares su dificultad reside en el control de la alimentacin y el cambio de polaridad.

2.- Leer el artculo: "Control de motores paso a paso con un PC" y traer preparado un resumen que explique qu significa trabajo por olas, por fase y cmo se le puede excitar al motor para que de medios. Los motores paso a paso convierten seales discretas en movimientos mecnicos, con rotor y estator combinados que tienen posiciones de equilibrio espaciadas creadas por polos magnticos, el rotor tiene un imn permanente con imanes definidos norte y sur. Este motor facilita el control del eje de posicin, adems de ser un sistema simple. La manera de alimentacin de un motor de pasos se realiza por medio de pulsos, con una secuencia definida tanto para que el motor vaya en sentido horario o anti-horario, debido a que le motor a pasos trabaja con pulsos la alimentacin de las bobinas se lo puede realizar por medio de flip-flops, transistores, microprocesadores, micro controladores lo cual tenemos un manejo exacto de posicin y velocidad. Las secuencias de pulsos a manejar pueden ser las de manejo de olas en la que se alimenta solamente una fase de las bobinas de estator, es decir primero un pulso a la fase A, luego pulso a la fase B, luego a la C, etc. Otra manera de manejar el motor es con la secuencia de manejo de dos fases, en esta secuencia se alimentan simultneamente dos fases del motor logrando un torque mayor que la anterior secuencia. Los motores de paso adems pueden trabajar con dos polaridades o con una sola polaridad, en este caso es mas simple usar los de conexin a una sola polaridad ya que resulta en un circuito de control menos complejo adems de menor cantidad interruptores. Otro aspecto a tener en cuenta es la velocidad de operacin, si el motor trabaja a bajas velocidades el motor estar en reposo al final de cada paso de la secuencia, por el contrario si se trabaja a altas velocidades el movimiento ser casi continuo y no se notaran los pasos, no se debe sobrepasar la velocidad mxima especificada en el motor para evitar un funcionamiento inestable. Se debe precautelar que la secuencia de pulsos el periodo de cada pulso en alto no sea demasiado pequeo o el motor no ser capaz de realizar el giro, por el contrario si el pulso tarda demasiado se podra sobrecalentar las bobinas del motor. Reconocimiento de distribucin de bobinas. 1. Identificar cual es el terminal comn dentro de los bobinados. 2. Unir los terminales comunes al negativo de la fuente. 3. Asignar la letra A en uno de los terminales restantes del motor e unirlo al terminal positivo. 4. Tomar los otros terminales e ir conectndolos al positivo de la fuente asegurndose que el motor gire en sentido horario y denominarlos con las letras B, C ,D.

3.- Hacer un resumen acerca de las caractersticas generales, entradas y salidas, del controlador lgico programable Telemecanique TWDLCAA24DRF. Alimentacin voltaje: 110/240 [V] Corriente a perifricos: 2[A] Perifricos: 14 Entradas tipo rel, 10 Salidas tipo rel Aplicacin: Pequeos sistemas de control. Conexin: Terminal de tornillo, no removible.

4.- Revisar acerca de la programacin en lenguaje ladder, as como el uso de temporizadores para crear las secuencias necesarias para controlar el motor. Se programar el PLC usando el software TwidoSuite. El software a utilizar TwidoSuite permite la programacin del PLC en 3 lenguajes de programacin: ladder, instruction list, grafcet. El lenguaje leader o de escalera, es un lenguaje grfico para programacin de PLCs. La caracterstica de este lenguaje de programacin es que el PLC leer el programa de arriba abajo. Todas las entradas son representadas con smbolos de contactos cerrados o abiertos. Todas las salidas son representadas con smbolos de bobinas.

5.- Consultar las caractersticas del integrado L293. Voltaje de Alimentacin: Mximo 36[V] Voltaje de Entrada: Mximo 7[V] Corriente Entrada: 10 a 100 [uA] Corriente de salid: Mximo 1.2[A] Frecuencia: Hasta 5[KHz] Lgica: 0 Bajo, 1.5 Alto.

6.- Traer armado el circuito que permita el manejo del motor paso a paso por medio del PLC Telemecanique TWDLCAA24DRF. Para manejar las bobinas del motor se deber usar un integrado L293. Tener en cuenta que las salidas del PLC son de tipo rel.

SALIDAS DEL PLC

U1
3 6

+88.8 9 10 15 EN2 IN3 IN4 OUT3 GND OUT4 11 14

GND

L293D

MOTOR PASO BIPOLAR

Bibliografa: [Link] [Link] [Link] [Link]