Universidad de Concepci on Facultad de Ingenier a Depto.

de Ingenier a El ectrica

Apuntes Sistemas Lineales Din amicos - 543 214

2da edici on

c Prof. Jos e R. Espinoza C. y Prof. Daniel G. Sb arbaro H.

Julio 2003

Apuntes: 543 214

Tabla de contenidos
Pr ologo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nomenclatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii iv

Abreviaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii 1. Conceptos Generales 1.1. Qu e es un Sistema? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Qu e es un Modelo? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Clasicaci on de Sistemas y Modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. Modelaci on y Simulaci on 2.1. Principios B asicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Modelo y Simulaci on de Sistemas en Ingenier a . . . . . 2.3. Analog as en los Modelos de Sistemas . . . . . . . . . . 2.4. Transformaciones de Similitud en Ecuaciones de Estado 2.5. Linealizaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Se nales en Sistemas 3.1. Introducci on . . . . . . . . . . . 3.2. Se nales de Prueba . . . . . . . 3.3. Transformaciones sobre Se nales 3.4. Se nales de Prueba Discretas . . 1 1 3 6 10 10 13 38 38 40 43 43 46 51 60 67 67 69 79 81 85 93 95 99 99 101 104 106 111

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4. Transformaciones 4.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Transformada de Fourier (se nales continuas no-peri odicas) 4.4. Transformada de Fourier de Frecuencia Discreta (se nales continuas peri odicas) . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Transformada Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Transformada de Fourier de Tiempo Discreto (se nales discretas no-peri odicas) . . . . . . . . . . . . . . . 4.7. Transformada de Fourier de Discreta (se nales discretas peri odicas) . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Caracterizaci on Matem atica 5.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Soluci on de Ecuaciones Diferenciales . . . . . . . 5.3. Soluci on de Ecuaciones de Diferencias . . . . . . 5.4. Soluci on de Ecuaciones de Estados . . . . . . . . 5.5. Soluci on de Ecuaciones de Diferencias de Estado

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ii

6. Funciones de Transferencia 6.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2. En el plano Continuo . . . . . . . . . . . . . . . 6.3. En el plano Discreto . . . . . . . . . . . . . . . 6.4. Modelo en Espacio de Estados a partir de una Funci on de Transferencia . . . . . . . . . . . . . 6.5. Sistemas de Primer y Segundo Orden . . . . . . 6.6. Sistemas Equivalentes Discretos - Continuos . .

114 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 133 133 134 136 137 140 141 145 145 145 146 151 152

7. An alisis en el dominio de la Frecuencia 7.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2. Diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3. Diagrama de Bode Para Sistemas de Segundo Orden 7.4. Diagrama de Bode Asint otico . . . . . . . . . . . . . 7.5. Sistemas con Retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.6. Diagrama de Bode Para Sistemas Tiempo Discreto .

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8. Estabilidad de Sistemas Lineales 8.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2. Estabilidad de Sistemas en Ecuaciones de Estado . . . . . . 8.3. Estabilidad Entrada-Salida en Sistemas Tiempo Continuo . 8.4. Estabilidad de Sistemas en Ecuaciones de Estado Discretas 8.5. Estabilidad Entrada-Salida en Sistemas Tiempo Discreto . .

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Bibliograf a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 A. Expansi on en fracciones parciales 156

Indice alfab etico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

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iii

Pr ologo
Aqu debe ir el pr ologo . . .

Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H. Departamento de Ingenier a El ectrica Facultad de Ingenier a Universidad de Concepci on Tel: 41-203512

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iv

Nomenclatura
Matrices A B C D E F T AT BT CT DT ET FT Tabc 0 T 0abc T 0dq0 Tdq0 0 Tabcdq0 Tdq0abc H(s) (s) H H(s)H C O L(s) (t) Adj{P(s)} Re{X} I m {X } : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz matriz de par ametros de dimensi on n n. de par ametros de dimensi on n p. de par ametros de dimensi on q n. de par ametros de dimensi on q p. de par ametros de dimensi on n m. de par ametros de dimensi on q m. de transformaci on de dimensi on n n. de par ametros transformada mediante T de dimensi on de par ametros transformada mediante T de dimensi on de par ametros transformada mediante T de dimensi on de par ametros transformada mediante T de dimensi on de par ametros transformada mediante T de dimensi on de par ametros transformada mediante T de dimensi on de transformaci on de ejes abc a 0, dimensi on 3 3. de transformaci on de ejes 0 a abc, dimensi on 3 3. de transformaci on de ejes 0 a dq 0, dimensi on 3 3. de transformaci on de ejes dq 0 a 0, dimensi on 3 3. de transformaci on de ejes abc a dq 0, dimensi on 3 3. de transformaci on de ejes dq 0 a abc, dimensi on 3 3. de transferencia, H(s) = C(sI A)1 B + D. (s) = H 1 (s). de transferencia inversa, H conjugada transpuesta de H(s), H(s)H = (H(s) )T . de controlabilidad. de observabilidad. de transferencia en L.D. de transici on. adjunta de la matriz P(s). parte real de la matriz X. parte imaginaria de la matriz X.

n n. AT = TAT1 n p. BT = TB q n. CT = CT1 q p. DT = D n m. ET = TE q m. FT = F

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Vectores x u y p x y x xabc x 0 xdq0 x0 xo uo yo po yd x u y p x(s) u(s) y(s) p(s) vk wk vk xec xci yec yci cT k bT k : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : vector de n variables de estados, x = [x1 x2 xn ]T . vector de p variables de entrada, u = [u1 u2 up ]T . vector de q variables de salida, y = [y1 y2 yq ]T . vector de m perturbaciones, p = [p1 p2 pm ]T . vector de n variables de estado, x = [ x1 x 2 x n ]T (estimaci on de x). T vector de q variables de estado, y = [ y1 y 2 y q ] (estimaci on de y). vector de n variables de estado, x = [ x1 x 2 x n ]T (error de estimaci on de x =xx ). abc a b c T vector de tres variables de estado, x = [x x x ] (ejes estacionarios abc). vector de tres variables de estado, x 0 = [x x x0 ]T (ejes estacionarios 0). vector de tres variables de estado, xdq0 = [xd xq x0 ]T (ejes rotatorios dq 0). condici on inicial del vector de estados, x0 = [x10 x20 xn0 ]T . vector de estados en el punto de operaci on, xo = [x1o x2o xno ]T . vector de entradas en el punto de operaci on, uo = [u1o u2o upo ]T . vector de salidas en el punto de operaci on, yo = [y1o y2o yqo ]T . vector de perturbaciones en el punto de operaci on, po = [p1o p2o pmo ]T . vector deseado(referencia) de q variables de salida, yd = [y1d y2d yqd ]T . variaci on del vector de estados x en torno a xo , x = [x1 x2 xn ]T . variaci on del vector de entradas u en torno a uo , u = [u1 u2 up ]T . variaci on del vector de salidas y en torno a yo , y = [y1 y2 yq ]T . variaci on del vector de perturbaciones p en torno a po , p = [p1 p2 pm ]T . Laplace de x, x(s) = [x1 (s) x2 (s) xn (s)]T . Laplace de u, u(s) = [u1 (s) u2 (s) up (s)]T . Laplace de y, y(s) = [y1 (s) y2 (s) yq (s)]T . Laplace de p, p(s) = [p1 (s) p2 (s) pm (s)]T . k - esimo vector propio de A. k - esimo vector propio de AT . conjugado del k - esimo vector propio de A. vector de estados para entrada cero. vector de estados para c.i. nulas. vector de salidas para entrada cero. vector de salidas para c.i. nulas. k - esima la de la matriz C. k - esima columna de la matriz B.

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vi

Escalares V (x) xk dxk /dt ak k k ij l(s) dij hij (s) ij (s) h rango{P(s)} det{P(s)} tr{P(s)} m axij {wij }l (t) u(t) r(t) e l (A) (A) (A) (A) (A) V (x) G R ess ts V f (t) f (k ) f (s) f ( ) f () f (n) f (m) : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : gradiente de la funci on V (x), V (x) = V (x)/ x. k - esima variable de estado. derivada de la k - esima variable de estado. k - esimo coeciente del polinomio caracter stico de A. k - esimo valor propio de A. conjugado del k - esimo valor propio de A. ganancia relativa entre la i- esima entrada y la salida j - esima. funci on de transferencia en L.D. elemento ij de la matriz D. elemento ij de la matriz H(s). (s) = H1 (s). elemento ij de la matriz H rango de la matriz P(s). determinante de la matriz P(s). traza de la matriz P(s). m aximo elemento de la matriz Wl . entrada impulso. entrada escal on. entrada rampa. norma del elemento e. l- esimo valor singular de A. m aximo valor singular de A. m nimo valor singular de A. radio espectral de A. n umero de condici on de A. funci on de Lyapunov. vecindad en el espacio de estados x. conjunto invariante. conjunto invariante subconjunto de G. error en estado estacionario. banda de asentamiento. tiempo de asentamiento. valor medio (RMS) de la se nal continua (alterna) v (t). funci on en el tiempo continuo funci on en el tiempo discreto funci on en el plano de laplace funci on en frecuencia continua de tiempo continuo funci on en frecuencia continua de tiempo discreto funci on en frecuencia discreta de tiempo continuo funci on en frecuencia discreta de tiempo discreto

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vii

Abreviaciones
May usculas L.A. L.C. L.D. L.I.T. S.P.I. S.P.D. F. de T. F.D. M. de T. B.W. E.S. S.S. SISO MIMO L.G.R P.I.D S.P. M.G. M.F. FCD FCC FCO FCJ Min usculas c.i. l.i. l.d. c.c. c.a. : : : : : condiciones iniciales. linealmente independientes. linealmente dependientes. corriente continua(en ingl es es d.c.). corriente alterna(en ingl es es a.c.). : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : lazo abierto. lazo cerrado. lazo directo. lineal invariante en el tiempo. semi-plano izquierdo. semi-plano derecho. funci on de transferencia. funci on descriptora. matriz de transferencia. ancho de banda. entrada/salida. estado estacionario. sistema de una entrada y una salida (Single Input Single Output). sistema de varias entradas y varias salidas (Multiple Inputs Multiple Outputs). lugar geom etrico de las ra ces. controlador proporcional integral derivativo. sobrepaso. margen de ganancia. margen de fase. forma can onica diagonal. forma can onica controlable. forma can onica observable. forma can onica de Jordan.

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1 Conceptos Generales
Este cap tulo tiene por nalidad explicar la relaci on que existe entre procesos, sistemas y modelos. Adem as, se pretende establecer una clasicaci on de sistemas de acuerdo a sus principales caracter sticas. 1.1. Qu e es un Sistema?

Def.: Por proceso se entender a una realidad f sica cualquiera que conlleva, en alg un intervalo de tiempo, un cambio de estado que exhiben sus componentes esenciales. El an alisis de procesos tiene por n conocer el comportamiento que exhibe un cierto aspecto asociado a un proceso. Este aspecto y el estudio a realizar quedan determinados por los objetivos de an alisis que se hayan establecidos. Def.: Un sistema es una abstracci on de un realidad f sica de acuerdo a los objetivos de estudio planteados. De este modo a un mismo proceso pueden asociarse muy variados sistemas, dependiendo de cu ales sean los objetivos de an alisis considerados.
Ejemplo 1.1. Considere el sistema de generaci on hidroel ectrico que se muestra en la gura 1.1. Los posibles objetivos de estudio asociado a este proceso podr an ser: P erdidas de uido en las ca ner as Rendimiento del generador Aumento de la temperatura del agua Generaci on de tensi on constante ...

Es as entonces, que cada objetivo har a necesario extraer un aspecto restringido de la realidad concreta, tendiente a simplicar el proceso de an alisis a realizar.

A.

Cantidades en sistemas

Los sistemas se caracterizan de acuerdo a como est an constituidos y como interact uan con el medio, para ello se dene los siguientes conceptos: Def.: Las variables de entrada son aquellas mediante las cuales se act ua desde el exterior sobre el proceso, y a total voluntad, con lo cual se determina sus principales caracter sticas de comportamiento. Def.: Las variables de salida constituyen el medio que permite efectuar el an alisis del proceso, mediante la evaluaci on directa de los objetivos de estudio. Def.: Las perturbaciones son variables que tambi en act uan desde el exterior, pero que no son manejables a voluntad, y cuyo efecto sobre el proceso siempre es conocido. Introducen una componente de incertidumbre en el estudio.

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Fig. 1.1 Sistema de generaci on hidroel ectrico

Def.: Las variables de estado son aquellas variables que denen totalmente la condici on del sistema, desde el punto de vista de los objetivos de estudio, en cuanto a la informaci on contenida en el y a su evoluci on frente a una acci on del medio. Def.: Los par ametros son cantidades que jan ciertas caracter sticas del proceso, estableciendo un marco al cual estar a condicionado su comportamiento; se consideran jos cuando el resto est a sujeto a variaciones.
Ejemplo 1.2. Considere el sistema de generaci on hidroel ectrico de la gura 1.1. Para este caso se pueden identicar las siguientes cantidades: u : Porcentaje de apertura de la v alvula de escape. Fe : Flujo de alimentaci on del estanque. Fs1 : Flujo de vaciado no alterable. Fs2 : Flujo de vaciado manipulable. h1 : Altura de la columna de agua del estanque. V : Voltaje en los terminales del generador. : Velocidad de giro del generador. P : Potencia consumida por la red. h2 : Altura del canal de alimentaci on. ...

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Fig. 1.2 Sistema de posicionamiento

Ejemplo 1.3. Considere el sistema de posicionamiento de un generador solar presentado en la gura 1.2. Los objetivos de estudio que se pueden plantear son: Vout v/s angulo del sol Regulaci on de tensi on Generaci on de tensi on m axima Generaci on de tensi on constante ... Adem as podemos identicar las siguientes cantidades: 1 : Angulo del sensor 1. 2 : Angulo del sensor 2. sol : Angulo del sol. cel : Angulo del celda mayor. V1 : Voltaje del sensor 1. V2 : Voltaje del sensor 2. Vout : Voltaje de celda mayor. Vc : Voltaje de alimentaci on del motor posicionador. ...

1.2.

Qu e es un Modelo?

Un modelo es una representaci on de un sistema. Cabe destacar que para efectuar un an alisis de un proceso es necesario conocerlo. En general se desea llegar a conocer factores (internos y externos) que condicionan el comportamiento del mismo, tales como interrelaciones entre variables, el efecto de las perturbaciones, rangos de estabilidad, el efecto de la variaci on de par ametros, etc. El mayor conocimiento del proceso se obtiene mediante la experimentaci on, la cual generalmente no se puede desarrollar con profundidad en plantas industriales, debido a esta situaci on se debe recurrir a medios alternativos tales como la simulaci on de los experimentos en modelos del proceso completo o en modelos parciales de los fen omenos de inter es.

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Modelo 1 Objetivo 1 Objetivo 2 Sistema 1 Sistema 2 Modelo 2 Modelo 3

PROCESO

Objetivo n

Sistema n

Fig. 1.3 Relaci on entre proceso-objetivo-sistema-modelo

Dentro de los factores que normalmente limitan la experimentaci on en plantas industriales se pueden citar los siguientes: Factibilidad tecnol ogica, que dice relaci on con los medios disponibles para realizar los experimentos: instrumentaci on, posibilidad de acceso a todos los puntos de variables que requiera medir, precisi on exigida, etc. Costos asociados a la experimentaci on tanto en recursos humanos, uso de equipos, materiales, alteraciones del proceso o su operaci on, tiempo de experimentaci on, etc. Tiempo de experimentaci on que permite obtener informaci on u til a los prop ositos del estudio en particular, adecuado para detectar variaciones en el medio. Caracter sticas de los medios y herramientas existentes para la experimentaci on. La importancia de los modelos reside, principalmente, en que proporcionan un medio m as simple para conocer el comportamiento del proceso. Es decir, son sustituto del proceso para el an alisis, en relaci on tanto a los efectos que el medio ejerza sobre el, como tambi en de aquellos derivados de la modicaciones de sus caracter sticas internas. En otras palabras, el modelo es una herramienta usada para el an alisis de procesos, a trav es del an alisis de sistema. En la gura 1.3 se presenta la relaci on entre proceso y modelos. Dependiendo de la naturaleza de los modelos se pueden clasicar en: Conceptuales describe al sistema en forma global permiten la transferencia de ideas o conceptos en forma clara y precisa, generalmente los modelos conceptuales toman la forma de diagramas. Matem aticos los cuales a su vez se podr an clasicar en: Anal ticos los cuales representan un conjunto de ecuaciones asociadas a la descripci on de un sistema y Num ericos que representan un conjunto de algoritmos que no tiene necesariamente un equivalente anal tico. Ling u sticos conjunto de reglas que describen a un sistema.
Ejemplo 1.4. En la gura 1.4 se muestra un sistema compuesto por una fuente un interruptor y una l ampara conformando un circuito el ectrico 1.4(a), Luego se muestra el modelo conceptual 1.4(b), el modelo matem atico 1.4(c) y el modelo ling u stico 1.4(d) asociado a este sistema.

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2 1 interruptor 220 volts

(a) Circuito el ectrico

lmpara

Fuente alterna

Lmpara
(b) Modelo Conceptual

sw = 1 v = Ri sw = 2 i = 0
(c) Modelo Matem atico

Si sw esta en 1 entonces la l ampara se enciende Si sw esta en 2 entonces la l ampara se apaga

(d) Modelo Ling u stico Fig. 1.4 Circuito el ectrico y diferentes modelos asociados

Existen en la pr actica consideraciones generales que deben tenerse en cuenta al modelar un sistema: Complejidad versus representabilidad La complejidad del modelo muchas veces est a asociada a los objetivos de estudio, y conlleva al uso de herramientas sosticadas de an alisis. Es por eso, que es siempre deseable tener modelos los m as simple posible, pero que representen el fen omeno que se quiere estudiar. Lamentablemente, muchos fen omenos que se presentan en los procesos industriales son complejos, y as ser a necesario tener un modelo que sea un balance entre complejidad y representabilidad. Simplicaciones Para reducir la complejidad de los modelos se puede recurrir a simplicaciones tales como: Reducci on de orden: en este caso se eliminan algunos par ametros o ecuaciones que tienen poca inuencia en la variable que se esta modelando. Concentraci on de par ametros: en sistemas con par ametros distribuidos se puede resumir (concentrar) los efectos en tan solo un punto. Linealizaci on: se considera el sistema operando en un rango peque no de variaciones, donde una aproximaci on en serie de primer orden da una muy buena aproximaci on. Cabe destacar que las implicaciones de esta simplicaci on dan origen a este curso. Rango de validez El rango de validez determina la zona donde el modelo es v alido, es decir donde concuerda con el comportamiento del proceso. Dentro de los factores que podemos citar y que afectan el rango de validez est an las suposiciones simplicatorias.

Ejemplo 1.5. En la gura 1.5 se muestra el diagrama de bloques asociado al sistema de generaci on de tensi on constante del ejemplo 1.2.

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Fig. 1.5 Modelo de la mini-central de la gura 1.1

+ e( t) -

L i(t)

+ e(t) -

+ vc( t) C

i(t)

(a) Circuito el ectrico R-L

(b) Circuito el ectrico R-L-C

Fig. 1.6 Clasicaci on de modelos a) Lineales y no lineales b) Din amicos y est aticos

1.3.

Clasicaci on de Sistemas y Modelos

Los sistemas as como los modelos se pueden clasicar de acuerdo a las caracter sticas de los elementos que los componen.

A.

Lineal y no-lineal

Los sistemas y modelos lineales cumplen con el principio de superposici on y homogeneidad. Es decir, si y1 (t) y y2 (t) son las respuestas del sistema H a las entradas u1 (t) y u2 (t) respectivamente, entonces el sistema ser a lineal si y s olo si se cumple las siguientes igualdades: H (u1 (t) + u2 (t)) = y1 (t) + y2 (t) y H (au1 (t)) = ay1 (t)

donde y1 (t) = H (u1 (t)), y2 (t) = H (u2 (t)) y a es un numero real. Estas representaciones pueden tomar la forma de expresiones algebraicas, ecuaciones de diferencias, ecuaciones diferenciales ordinarias o ecuaciones diferenciales parciales.
Ejemplo 1.6. Considere el circuito el ectrico de la gura 1.6(a), el modelo obtenido considerando los par ametros constantes es, d di e = Ri + (Li) = Ri + L dt dt el cual corresponde a un modelo lineal, sin embargo si se desea incluir el efecto de la corriente sobre la inductancia L=L(i), el modelo obtenido es, d di dL e = Ri + (Li) = Ri + L + i dt dt dt resultando un modelo no lineal.

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B.

Continuos y discretos

Hay procesos cuyas variables son discretas por naturaleza como por ejemplo la producci on de una f abrica de zapatos, la cual produce un n umero discreto de zapatos al mes, a diferencia por ejemplo de una planta papelera donde la producci on de papel de diario es una variable continua. Por otro lado, hay que distinguir sistemas temporales discretos y continuos. En un sistema de evoluci on continua la variables de inter es asumen alg un valor en cada instante, mientras que en sistemas discretos los valores de las variables cambian tan s olo en ciertos instantes.
Ejemplo 1.7. Para un dep osito P0 se tiene en un mes la cantidad de P1 = P0 (1 + I ), donde I es el inter es mensual. As , la cantidad de dinero en un mes arbitrario k denotada por Pk esta dada por Pk = Pk1 (1+ I ) o equivalentemente Pk Pk1 (1 + I ) = 0 Esta expresi on corresponde al modelo del proceso y es claramente discreto. Se sabe que la soluci on de esta ecuaci on es, Pk = P0 (1 + I )k .

C.

Est aticos y Din amicos

Esta clasicaci on es consecuencia de los objetivos de an alisis que se hayan planteado. As por ejemplo, si el objetivo de an alisis es conocer los valores que toman las diferentes variables de un proceso en condiciones de operaci on prejadas, el modelo deber a ser est atico, por cuanto no interesa el comportamiento temporal de las variables. Sin embargo, si el objetivo de an alisis es conocer el que sucede a las variables del proceso luego de provocarse un cambio en las condiciones de operaci on, se deber a considerar un modelo din amico. Un proceso esta normalmente en evoluci on, por lo tanto, no puede hablarse de un proceso est atico, pero si que puede decirse respecto a sus modelos. El an alisis mediante modelos est aticos si es realmente u til en la pr actica, puesto que resulta conveniente para simplicar el proceso de an alisis y el empleo de t ecnicas de soluci on de modelos. Los modelos est aticos generalmente se representan mediante ecuaciones algebraicas lineales y/o no lineales, y en derivadas parciales (respecto a la ubicaci on espacial). Por otro lado, los modelos din amicos son representados matem aticamente mediante ecuaciones diferenciales ordinarias o parciales.
Ejemplo 1.8. En la gura 1.6(b) se muestra un circuito el ectrico RLC. El modelo din amico de este circuito esta dado por: e=L y el modelo est atico asociado ser a tan s olo di + vc dt e = vc i=C dvc vc + dt R

vc R Es posible notar que la diferencia entre el modelo din amico y el est atico es que en este u ltimo no se consideran variaciones en las variables. i=

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y(k) y(k) y(k-1) y (k+1)

k k-1 k k+1

Fig. 1.7 Promediador

D.

Causales y no-causales

Un sistema causal es aquel cuya salida es una consecuencia del valor actual y pasado de la se nal de entrada. Por otro lado, sistemas no causales generalmente surgen de algoritmos matem aticos y son representaciones abstractas, el ejemplo m as simple es el ltro promediador.
Ejemplo 1.9. Considere el conjunto de puntos que se muestran en la gura 1.7. Si se quisiera promediar dos datos adyacentes se tendr a las siguientes opciones: y (k ) + y (k + 1) y (k 1) + y (k ) ymed2 (k ) = 2 2 La primera representa un sistema no causal puesto que la se nal de salida depende de los valores futuros de la se nal de entrada, en cambio el segundo ltro es causal. ymed1 (k ) =

E.

Tiempo invariantes y variantes

Todo proceso real, con mayor o menor rapidez, sufre modicaciones en sus caracter sticas, en particular en sus par ametros. Sin embargo, si estos cambios son sucientemente lentos respecto a las caracter sticas que se desea estudiar mediante el an alisis, los par ametros pueden ser considerados constantes con el n de obtener un modelo de este proceso. Estos modelos, cuyos par ametros no son dependientes del tiempo son llamados invariantes en el tiempo. Si por el contrario, el modelo desarrollado considera en forma expl cita la dependencia temporal de los par ametros, se les llama variantes en el tiempo.
Ejemplo 1.10. En un estudio del movimiento de un cuerpo sometido a una fuerza, la masa que posee es un par ametro. Si el cuerpo es, por ejemplo, un cohete, su masa estar a variando constantemente, a causa del combustible consumido; por este hecho es un sistema cuyo modelo deber a considerar la variaci on de la masa en forma expl cita.

F.

Par ametros concentrados y distribuidos

Un modelo de par ametros concentrados considera que las propiedades en un proceso asumen valores, independiente de su ubicaci on espacial, ya sea porque se considera homog enea o porque se dene una caracter stica representativa de ella. Por el contrario, un modelo distribuido pone en evidencia expl cita la dependencia espacial de estas propiedades. Los primeros se rigen, ya sea por ecuaciones algebraicas o diferenciales ordinarias; los segundos por ecuaciones diferenciales parciales.

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Vapor

Vapor

T1 Lquido Vapor

T2 Lquido Vapor

z z

(a) Transbordador Espacial

(b) Intercambiador de calor

Fig. 1.8 Clasicaci on de modelos a) Tiempo variante e invariante b) Par ametros concentrados y distribuidos

La soluci on de modelos de par ametros concentrados son bastante m as simples que aquellas usadas en la soluci on de modelos de par ametros distribuidos. En algunos casos, la soluci on de estos se logra luego de resolver un conjunto de aproximaciones a modelos concentrados.
Ejemplo 1.11. Considere un intercambiador de calor como se muestra en la gura 1.8(b). En este caso la ecuaci on que describe el comportamiento del sistema en funci on de la longitud del intercambiador esta dado por la siguiente ecuaci on parcial cp A T T + cp vA = DU (Tst T ) t z

donde v es la velocidad media del uido, U es el coeciente de trasferencia entre el vapor y el l quido en el tubo, Tst es la temperatura del vapor saturado, D di ametro interno del intercambiador, A es el area transversal del intercambiador, cp calor espec co del l quido y su densidad. En el caso de par ametros concentrados est a descrita por la siguiente ecuaci on diferencial: cp A d T2 = DU (Tst T1 ) cp vA(T2 T1 ) dt

donde se considera que la temperatura de salida T2 es la misma temperatura dentro del reactor.

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10

2 Modelaci on y Simulaci on
Este cap tulo presenta las pautas b asicas para la modelaci on de sistemas din amicos, balances de energ a y principio de m nima acci on. Adem as, se muestra una gran cantidad de ejemplos de modelaci on de sistemas mec anicos, electro-mec anicos, el ectricos, hidr aulicos y t ermicos. 2.1. Principios B asicos

La experimentaci on es la herramienta principal para obtener modelos de procesos, pero este conocimiento obtenido de los fen omenos que rigen el comportamiento de muchos proceso ha sido formalizado mediante expresiones matem aticas. Las expresiones matem aticas obtenidas pueden ser usadas, a su vez, para el prop osito de modelaci on. Es as como se distinguen los modelos fenomenol ogicos y los emp ricos. Modelos fenomenol ogicos, se obtienen mediante la aplicaci on de leyes que rigen los fen omenos de inter es en el proceso. Es decir, se aplica la experiencia acumulada respecto a determinado fen omeno, traducida a leyes que sintetizan un comportamiento en particular. Modelos emp ricos, son los que se determinan de la observaci on directa de los resultados de excitar un proceso con entradas conocidas, y posterior correlaci on de la informaci on obtenida. En estos casos se hace total abstracci on de los patrones de comportamiento internos al proceso. La metodolog a usada para obtener modelos emp ricos se le denomina Identicaci on de sistemas. El uso de la modelaci on fenomenol ogica requiere del conocimiento de los fen omenos que ocurren en el procesos, y de las leyes que rigen su comportamiento. Es por ello que un modelo de este tipo, desarrollado para un proceso en particular, puede ser representativo de otro proceso equivalente, luego de un ajuste apropiado de sus par ametros. Dado que esta modelaci on puede realizarse conociendo la naturaleza de los fen omenos, es posible desarrollar modelos en ausencia del proceso. La obtenci on de modelos fenomenol ogicos se basa principalmente, en la aplicaci on de las leyes de conservaci on (balance) y del principio de m nima acci on

A.

Ecuaciones de balance

En procesos industriales, los balances de materia y energ a son de particular inter es. La forma general que tienen los balances de una propiedad P (t) en el sistema en un instante de tiempo es: Cantidad de Cantidad de P generada P consumida + periodo de tiempo periodo de tiempo

[Acumulaci on de P] = periodo de tiempo

Flujo de P que entra

Flujo de P que sale

Haciendo el per odo de tiempo muy peque no, t 0, bajo los supuesto de continuidad de las funciones involucradas se obtiene: dP (t) = Fe (t) Fs (t) + Cg (t) Cc (t) (2.1) dt

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Existen dos maneras de aplicar las ecuaciones de balance con el n de determinar la estructura del modelo: Balance macrosc opico. El proceso en cuesti on se caracteriza por propiedades globales que no representan variaciones espaciales. As Fe (t), Fs (t), Cg (t) y Cc (t) son s olo funci on del tiempo y la ecuaci on (2.1) es s olo una ecuaci on diferencial ordinaria de primer orden. El modelo obtenido corresponde a un sistema de par ametros concentrados. Balance microsc opico. En este caso el balance descrito por la ecuaci on (2.1) se realiza en un elemento de volumen dV , resultando la dependencia espacial de F y C . Estos balances dan lugar a un conjunto de ecuaciones diferenciales parciales tanto con dependencia espacial como temporal. Tales modelos corresponden a un sistema con par ametros distribuidos.

B.

Principio de m nima acci on

Seg un este principio, que naci o con la mec anica cl asica, todo proceso esta caracterizado por una funci on de energ a L(x(t)) cuya evoluci on entre dos instantes de tiempo t1 y t2 es tal que su integral,
t2

J=
t1

L(x(t))dt

tiende el valor m nimo posible. El vector x(t) representa el vector de estado del sistema. La funci on L en sistemas mec anicos se le llama Lagrangiano, el cual corresponde a la diferencia entre la energ a cin etica y potencial. La condici on necesaria de m nimo para la funci on J es d dt L x i L = Qi , xi i = 1, ..., n

donde Qi representan las se nales externas (fuerzas o torques) asociadas a la variable de estado xi .

C.

Ecuaci on diferencial y ecuaciones de estado

La ecuaci on diferencial corresponde a la representaci on de un sistema a trav es de una sola ecuaci on diferencial de orden n, sobre una variable de estado.
n i=0

di y ai i = dt

bi
i=0

di u dti

Si se divide por ai |i=n = an se tiene:

n i=0

di y ai i = dt

bi
i=0

di u dti bi an i = 1, . . . , m

con ai = o en forma extendida

ai an

i = 1, . . . , n

bi =

dn y dn1 y dy dm u dm1 y du + a + + a + a y = b + b + + b1 + b0 u n1 1 0 m m1 n n 1 m m 1 dt dt dt dt dt dt El orden de n est a dado por el mayor coeciente ai que es distinto de cero.

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+ v c(t) v(t) i(t) R

Fig. 2.1 Circuito serie R-L-C

En el caso de las ecuaciones de estado, el sistema se representa por un conjunto de n ecuaciones diferenciales de primer orden. Para ilustrar el concepto de estado de un sistema consideremos el circuito mostrado en la gura 2.1. Las ecuaciones que denen el comportamiento del sistema son v (t) = vc (t) + L deniendo las siguientes variables x1 = vc (t) x2 = i(t) u = v (t) y = i(t) la ecuaci on diferencial se puede escribir como x 1 x 2 = 0 1/C 1/L R/L x1 x2 + 0 1/L u y= 0 1 x1 x2 d i(t) + Ri(t) dt i(t) = C d vc (t) dt

De esta forma se puede ver que cualquier variable de salida que se quiera denir estar a determinada por estas variables de estado. Las variables de estado est an relacionadas con el orden del sistema y con el n umero de acumuladores de energ a que son linealmente independientes. En forma general la ecuaci on de estado de un sistema esta representada por = f (x, u) x y = h(x, u) o en sus componentes, x 1 f1 (x, u) . . . . . = . x n fn (x, u) y1 h1 (x, u) . . . . . = . yq hq (x, u)

La segunda ecuaci on siempre representa las mediciones que podemos realizar, ya sea cticias o reales. En el caso lineal se puede escribir, = Ax + Bu x y = Cx + Du en donde, u = u1
T T T

up

es el vector de entradas, y =

y1

yq

es el vector de salidas,

p = p1 p m es el vector de perturbaciones, y A, B, C, D, E, y F son matrices de par ametros con dimensiones apropiadas. Si hay n variables de estado, siempre se cumple que las dimensiones de cada componentes son: x : n, u : p, y : q , A : n n, B : n p, C : q n, D : q p, E : n m, y F : q m, respectivamente.

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2.2.

Modelo y Simulaci on de Sistemas en Ingenier a

La simulaci on dice relaci on con la soluci on de las ecuaciones del modelo, esta pude ser llevada a cabo mediante programas computacionales hechos a la medida usando alg un lenguaje ad-hoc, o bien usando ambientes de simulaci on espec cos como MatLab , PSpice, MathCad, por tan solo nombrar algunos.

A.

Sistemas Mec anicos

Los sistemas mec anicos en general est an constituido por lo siguientes elementos b asicos que interact uan a trav es de fuerzas y desplazamientos, y en el caso rotacional torques y desplazamientos angulares. Resortes Los resortes son elementos mec anicos los cuales est an constituidos por alg un elemento el astico. La relaci on entre la fuerza aplicada a este elemento y el desplazamiento resultante, se conoce como ley de Hooke, la expresi on m as simple corresponde a una relaci on lineal: F = kx, donde F es la fuerza aplicada al resorte, x el desplazamiento producido y k una constante de proporcionalidad. Expresiones m as complejas, tales como F = k1 x + k2 x3 , generalmente son necesarias si se consideran desplazamientos m as grandes. Un proceso similar ocurre si una barra se tuerce, en este caso se habla de resorte torsional, y el torque es, T = k (1 2 ) Donde T es el torque aplicado, 1 y 2 son los angulos de los extremos y k es una constante de proporcionalidad. Amortiguadores Los amortiguadores son los elementos que disipan energ a en los sistemas mec anicos. En este caso existe una relaci on entre la fuerza aplicada y la velocidad que adquiere el punto donde se aplica la fuerza. Para velocidades peque nas la siguiente relaci on describe con cierta precisi on este tipo de sistemas: dx F =d . dt Donde d es el coeciente de disipaci on. Un modelo para un rango de velocidades m as grandes es dado por la siguiente relaci on: dx dx F = d| | dt dt Estos elementos en conjunto con la ley de la conservaci on de la cantidad de movimiento permiten modelar una gran variedad de sistemas mec anicos. Esta ley plantea que la variaci on de cantidad de movimiento es igual a la suma de toda las fuerzas que act uan sobre el sistema, es decir dP = dt Fi (t),
i

donde P representa un vector de cantidad de movimiento, en general se considera en las tres dimensiones y Fi son las fuerzas actuando sobre el sistema. Esta ecuaci on para el caso rotacional se pude expresar como: dM = dt Ti (t),
i

donde en este caso los componentes del vector M representan los momentos angulares asociados a los tres posibles ejes de rotaci on, y Ti es un vector representando los torques que estar an actuando sobre el sistema.

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Posicin, velocidad y fuerza externa normalizada

x(t)

k
m

F(t)
2 1

10

(a) Masa sujeta por un resorte y un disipador

(b) Resultados de simulaci on del sistema Fig. 2.2 Sistema del ejemplo 2.1

Ejemplo 2.1. En la gura 2.2(a) se muestra un sistema resortemasadisipador. Este sistema consta de una masa m, sujeta a un punto de apoyo superior a trav es de un resorte de coeciente de elasticidad k y a un apoyo inferior a trav es de un disipador de constante de disipaci on d. Existe adem as una fuerza F (t) aplicada a la masa. Se dene una coordenada x a trav es de la cual se desplaza la masa, as la distancia entre el punto de apoyo y la masa queda representada por x(t). La distancia l0 corresponde a la distancia entre el techo y el centro de m con el resorte en reposo. El modelamiento de este sistema se realiza haciendo la aceleraci on del cuerpo en el eje x por su masa igual a la suma de las fuerzas que conuyen en el. As tenemos, m d2 d x = mg + F (t) k (x l0 ) d x 2 dt dt

donde mg es la fuerza de gravedad ejercida sobre el cuerpo, F (t) es la fuerza aplicada, k (x l0 ) es la fuerza ejercida por el resorte y dx es la fuerza ejercida por el disipador. As la ecuaci on diferencial que rige el comportamiento din amico del sistema es, x + y haciendo x1 = x se tiene la representaci on en variables de estado A= 0 1 k/m d/m b= 0 1/m = 0 kl0 /m + g x2 = x u = F (t) d k 1 kl0 x + x = F (t) + +g m m m m

= Ax + bu + x Donde corresponde a un vector de perturbaciones constante. En la gura 2.2(b) se muestran los resultados obtenidos al simular el sistema, donde en la l nea de segmento no podemos ver la fuerza aplicada, en la l nea de segmento grueso podemos ver la velocidad y en la l nea continua la posici on de la masa.

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x1(t)

M u
m

d x2(t)

k1

k2

yr(t)

Fig. 2.3 Sistema de amortiguamiento activo de un veh culo

Ejemplo 2.2. El siguiente ejemplo consiste en modelar el sistema de amortiguaci on activa de un autom ovil, el modelo mec anico de este sistema se muestra en la gura 2.3. Este modelo consiste en una masa M correspondiente a la masa del autom ovil y una masa m correspondiente a la masa del sistema de amortiguaci on. Entre estas dos masas se encuentra un resorte con un coeciente de elasticidad k1 y un amortiguador con una constante de disipaci on d. Luego entre el sistema de amortiguaci on y el suelo existe un resorte de coeciente de elasticidad k2 que representa el efecto producido por los neum aticos. Adem as, existe una variable de entrada u que corresponde a la fuerza ejercida entre ambas masas por el sistema de suspensi on activa. Se dene una coordenada vertical x, representando las distancias x1 (t) y x2 (t) entre el suelo y la masa M y m, respectivamente. Las distancias l1 y l2 corresponden a las distancias entre ambas masas y entre la masa m y el suelo, respectivamente, con los resortes en reposo. Existe adem as una perturbaci on denominada yr (t) que corresponde al relieve por el cual la rueda va avanzando. La modelaci on de este sistema se hace planteando las ecuaciones de movimiento de cada masa con respecto a su posici on correspondiente. As se tiene para M la ecuaci on M d2 x1 = k1 (x1 x2 l1 ) d dt2 d d x1 x2 dt dt Mg + u

Donde k1 (x1 x2 l1 ) es la fuerza ejercida por el resorte que se encuentra entra ambas masas, d(x 1 x 2 ) es la fuerza ejercida por el disipador sobre M y u es la fuerza ejercida sobre ambas masas. De la misma forma para m se tiene, m d2 x2 = k1 (x1 x2 l1 ) + d dt2 d d x1 x2 dt dt mg k2 (x2 l2 yr (t)) u(t)

Donde k1 (x1 x2 l1 ) es la fuerza ejercida por el resorte entre ambas masas n otese el cambio de signo , d(x 2 x 1) es la fuerza ejercida por el disipador sobre m y k2 (x2 l2 yr (t)) es la fuerza ejercida por el resorte que se encuentra entre el suelo y la masa m. Las ecuaciones din amicas que describen la din amica del sistema quedan, x 1 + x 2 + k1 d k1 1 k1 l1 d x 1 + x1 = x 2 + x2 + u+ g M M M M M M

d (k1 + k2 ) d k1 k2 1 k1 l1 k2 l2 x 2 + x2 = x 1 + x1 + yr u + g m m m m m m m m Considerando 1 = x1 , 2 = x2 , 3 = x 1 y 4 = x 2 , se tiene la representaci on en variables de estado 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 b= A= k1 /M 1/M k1 /M d/M d/M k1 /m (k1 + k2 )/m d/m d/m 1/m

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x2 x3 m d k m d k

x1

F( t) M

Fig. 2.4 Modelo simplicado de un sistema de locomotora mas dos carros

0 0 e= 0 k2 /m

0 0 = k1 l1 /M g k1 l1 /m + k2 l2 /m g

= A + bu + eyr + Donde e es un vector asociado a la perturbaci on yr y es un vector de constantes.

Ejemplo 2.3. En este caso se modela un tren de tres carros, su modelo mec anico es el mostrado en la gura 2.4. Este modelo consta en tres masas que representan a la locomotora M y dos carros del tren de masa m; adem as, existe entre cada uno de estos carros un sistema resorte-disipador de constante k y d respectivamente, y existe una fuerza F (t) que representa el empuje desarrollado por la locomotora. Se dene una coordenada x horizontal a partir de una posici on ja y tres variables x1 (t), x2 (t) y x3 (t) que representan las posiciones de cada una de las masas en el sistema de coordenadas denido. La distancia l0 es la distancia entre dos carros consecutivos con los resortes en reposo. La modelaci on de este sistema se realiza planteando la ecuaci on de movimiento para cada una de los carros. Para el primero se tiene d2 d M 2 x1 = F (t) k (x1 x2 l0 ) d (x1 x2 ) dt dt Para el segundo carro se tiene m y para el tercer carro d2 d x3 = k (x2 x3 l0 ) + d (x2 x3 ) 2 dt dt Desarrollando las ecuaciones din amicas se obtiene, m x 1 + k 1 d k k d x 1 + x1 = F (t) + x 2 + x2 + l0 M M M M M M d2 d d x2 = k (x1 x2 l0 ) k (x2 x3 l0 ) + d (x1 x2 ) d (x2 x3 ) dt2 dt dt

2d 2k d k k d x 2 + x2 = x 1 + x1 + x3 + x 3 m m m m m m d k d k kl0 3 + x3 = x 2 + x2 x 3 + x m m m m m Considerando 1 = x1 , 2 = x2 , 3 = x3 , 4 = x 1 , 5 = x 2 , 6 = x 3 y u = F (t) obteniendo la representaci on en variables de estado x 2 +

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Fig. 2.5 P endulo simple

A=

0 0 0 k/M k/m 0

0 0 0 k/M 2k/m k/m

0 1 0 0 0 0 0 d/M k/m d/m k/m 0

0 1 0 d/M 2d/m d/m

0 0 1 0 d/m d/m

b=

0 0 0 1/M 0 0

0 0 0 kl0 /M 0 kl0 /m

Donde es un vector de constantes.

Ejemplo 2.4. Este ejemplo es el p endulo simple, consistente en una masa M colgada al extremo de una barra r gida de largo lo sin peso, el coeciente de roce angular es d, y existe adem as un torque T (t) aplicado a la masa. La modelaci on de este sistema se realiza haciendo que la sumatoria de torques sea igual a la inercia rotacional por la aceleraci on angular. De esta forma tenemos,
2 ml0

d2 2 2 d = l0 mg sin () dl0 + T (t) dt dt

2 Donde ml0 es la inercia rotacional del p endulo, l0 mg sin () es el torque producido por la gravedad sobre la masa, 2 dl0 es el torque producido por el roce y T (t) es el torque aplicado. La ecuaci on din amica que rige al sistema es,

+ d + g sin () = 1 T (t) 2 m l0 ml0 Considerando x1 = Se tiene la representaci on en ecuaciones de estado, x = f (x, u) = x2 2 dx2 /m g sin (x1 )/lo + u/ml0 x2 = u = T (t)

Es posible notar que, debido al t ermino trigonom etrico, el sistema modelado es no-lineal y no puede descomponerse en forma matricial sino que debe ser expresado en una funci on. Es posible utilizar en este ejemplo el principio de m nima acci on, seg un el cual podemos plantear la funci on de energ a cin etica 1 cos ())2 + (lo sin ())2 = 1 ml2 2 K = m (lo 2 2 o

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Fig. 2.6 P endulo invertido

y la funci on de energ a potencial P = mglo (1 cos () + Po As el Lagrangiano es, L= El principio de m nima acci on nos dice, d dt En este caso tenemos, d dt 1 2 2 ml mglo cos () 2 o 1 2 2 ml mglo cos () 2 o
2 = T (t) dlo

1 2 2 ml mglo cos () 2 o L L =Q

2 Donde T (t) es el torque aplicado al sistema y dlo es el torque producido por el roce. Desarrollando la expresi on llegamos a, 2 2 mlo + mglo sin () = T (t) dlo

reordenando, + g sin () = 1 T (t) + d 2 m lo mlo Expresi on que coincide con la resoluci on a trav es de la sumatoria de torques.

Ejemplo 2.5. Este ejemplo consiste en modelar un p endulo invertido montado sobre un carro. En este caso se denomina m a la masa del p endulo y M a la masa del carro, al igual que el caso anterior la longitud de la barra es lo . Existe una fuerza F (t) que empuja horizontalmente al carro. Se plantea la sumatoria de fuerzas y de torques en el carro y el p endulo denominando Fx y Fy a las fuerzas que interact uan entre ambos como se muestra en la gura 2.7, as planteamos las ecuaciones de fuerzas en el carro en las coordenadas locales x1 , y1 obteniendo, Mx 1 = Fx + F 0 = Fy M g Ahora planteamos las ecuaciones de fuerzas en el p endulo en las coordenadas locales x2 , y2 obteniendo, mx 2 = Fx my 2 = Fy mg

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Fig. 2.7 Diagrama de cuerpo libre del p endulo invertido

y la ecuaci on de torque considerando la coordenada 0 = lo Fx cos () + lo Fy sin () La sumatoria de torques se considera cero ya que la barra no tiene masa (I = 0). Despejando las fuerzas Fx y Fy de las ecuaciones de movimiento del p endulo y reemplazando en las del carro se tiene, Mx 1 + mx 2 = F lo mx 2 cos () lo (my 2 + mg ) sin () = 0 Por geometr a podemos obtener la expresi on de los desplazamientos del segundo eje de coordenadas como, x2 = x1 + lo sin () y2 = lo cos () as obtenemos, lo sin () 2 x 2 = x 1 + lo cos () 2 lo sin () y 2 = lo cos () reemplazando en las ecuaciones obtenidas se tiene, lo sin () 2 ) = F Mx 1 + m( x1 + lo cos () lo sin () 2 ) cos () + lo m(lo cos () 2 + lo sin () ) sin () lo mg sin () = 0 lo m( x1 + lo cos () Haciendo x1 = x y desarrollando las expresiones se tiene, mlo sin () 2 = F (M + m) x + mlo cos () g sin () = 0 cos () x + lo Podemos abordar este problema utilizando el principio de m nima acci on, calculando la funci on de energ a del sistema que es, L= 1 1 Mx 2 + m 2 2 cos () x + lo
2

sin () + lo

mglo (1 + cos ()) p0

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posicin del carro [m] y ngulo del pndulo [grados/360] 1

0.5

0.5 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Fig. 2.8 Resultados de simulaci on del p endulo invertido

Siendo el primer t ermino la energ a cin etica asociada al carro, el segundo t ermino corresponde a la energ a cin etica asociada a la masa del p endulo tanto en su movimiento lineal como rotacional y, el tercer t ermino corresponde a la energ a potencial de la masa del p endulo, entonces tenemos para la coordenada x L cos ()) = Mx + m(x + lo x L =0 x d dt L x cos () mlo 2 sin () = Mx + mx + mlo

y el principio de m nima acci on nos da, cos () mlo 2 sin () = F (t) Mx + mx + mlo Para la coordenada se tiene, L 2 = mlo cos ()x + mlo L x = mlo sin + mglo sin () L + ml2 = mlo cos () x mlo sin ()x o

d dt y el principio de m nima acci on nos da

2 mglo sin () = 0 mlo cos () x + mlo

As las ecuaciones que rigen el sistema son, mlo sin () 2 = F (t) (M + m) x + mlo cos () g sin () = 0 cos () x + lo Las ecuaciones resultantes son id enticas a las obtenidas con el m etodo de sumatorias de fuerzas. En la gura 2.8 se muestran los resultados de la simulaci on del p endulo invertido. Aqu se puede apreciar la evoluci on de la posici on del carro en l nea continua y el angulo del p endulo en l nea segmentada.

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21

Fig. 2.9 Sistema carro-barra

Ejemplo 2.6. Este ejemplo consiste en un carro de masa M que posee cero fricci on con la supercie, adosado a el se encuentra una barra r gida con una masa m concentrada en su punto medio ubicado a una distancia l del extremo sujeto al carro. Esta barra puede rotar en torno al extremo sujeto al carro teniendo tambi en una fricci on cero. La coordenada de desplazamiento del carro es llamada x y el angulo de giro de la barra es llamado . Existe adem as una fuerza F (t) que impulsa el carro en la direcci on de x y un torque T (t) que impulsa a la barra. La modelaci on de este sistema se realiza aplicando los conceptos del principio de m nima acci on con un Lagrangiano, 2 2 1 1 1 2 cos () + lo sin () L = Mx 2 + m x + lo mglo (1 cos ()) + I 2 2 2 Siendo el primer t ermino la energ a cin etica asociada al carro, el segundo t ermino corresponde a la energ a cin etica asociada al desplazamiento lineal de la barra, el tercer t ermino corresponde a la energ a cin etica asociada al desplazamiento rotacional de la barra y el cuarto t ermino corresponde a la energ a potencial de la barra, entonces tenemos para la coordenada x L cos ()) = Mx + m(x + lo x L =0 x d L cos () mlo 2 sin () = Mx + mx + mlo dt x y el principio de m nima acci on nos da, cos () mlo 2 sin () = F (t) Mx + mx + mlo Para la coordenada se tiene, L 2 = mlo cos ()x + mlo + I L x = mlo sin () mglo sin () d dt L + ml2 = mlo cos () x mlo sin ()x o + I

y el principio de m nima acci on nos da

2 mlo cos () x + (I + mlo ) + mglo sin () = T (t)

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22

F (t) r

Fr(t)
Fig. 2.10 Modelo de un sat elite

As las ecuaciones que rigen el sistema son, mlo sin () 2 = F (t) (M + m) x + mlo cos ()
2 mlo cos () x + (I + mlo ) + mglo sin () = T (t)

Es posible notar que las ecuaciones resultantes son similares a las obtenidas en el caso anterior. Sin embargo ahora existe un t ermino proveniente de la masa de la barra que en el caso anterior era despreciada.

Ejemplo 2.7. Este ejemplo corresponde a un modelo de un sat elite, el cual gira a una distancia r y es afectado por una fuerza tangencial F (t) y una fuerza radial Fr (t). La modelaci on de este sistema se realiza aplicando el principio de m nima acci on planteando el siguiente Lagrangiano, 1 2 + r L = m r2 2 2 que corresponde a la energ a cin etica asociada al sat elite. A lo largo de la coordenada tenemos L = mr2 L =0 d dt Por el principio de m nima acci on + 2mrr = F r r2 m Ahora para la coordenada r tenemos, L = mr r L 2 = mr r d L = mr dt r y por el principio de m nima acci on, 2 = Fr mr mr km r2 L + r2 ) = m(2rr

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23

As las ecuaciones din amicas del sistema son, = 2r + F r mr 2 r = r Fr k + r2 m

, u1 = Fr y u2 = F tenemos, Si denimos x1 = r, x2 = , x3 = r , x4 = x3 x 1 x x4 2 = 2 x k/x 3 x1 x2 4 1 + u1 /m 2x3 x4 /x1 + u2 /mx1 x 4 es posible apreciar que las ecuaciones de x 3 y x 4 son no lineales.

B.

Sistemas El ectricos

Los sistemas el ectricos est an constituidos por los siguientes elementos b asicos. Condensadores Un condensador es un elemento almacenador de energ a en forma de carga el ectrica, la expresi on que rige su comportamiento es, iC = C d vC dt

Donde iC es la corriente que circula a trav es del condensador y vC es el voltaje aplicado a sus terminales. Inductores Los inductores tambi en son elementos de almacenamiento de energ a pero esta vez en forma de ujos magn eticos, la expresi on que rige su comportamiento es, vL = L d iL dt

Donde vL es el voltaje aplicado en los terminales del inductor e iL es la corriente que circula por este. Resistencias Estos elementos son disipadores de energ a, en donde la corriente circulante a trav es de ellos es proporcional al voltaje aplicado a sus terminales. iR = RvR Utilizando estos tres elementos, adem as de las fuentes de voltaje y corriente controladas o no controladas, y en conjunto con las leyes de Kircho de voltaje y de corriente (Conservaci on de energ a), es posible modelar la totalidad de los sistemas el ectricos.
Ejemplo 2.8. Este es un ejemplo el ectrico que corresponde a un circuito RLC alimentado por una fuente de voltaje. A partir de la gura 2.11 es posible apreciar que la fuente de tensi on e(t) alimenta a una inductancia L en serie con una combinaci on de resistor R y capacitor C en paralelo. Para modelar este circuito es conveniente denir la din amica de las variables corriente i(t) en inductores y voltaje v (t) en capacitores utilizando las leyes de Kircho . As tenemos, e = Ri + L d i+v dt

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24

C L R

v(t) +

i(t) + e(t) Fig. 2.11 Circuito el ectrico simple

i=C utilizando la u ltima expresi on e = Ri + L con, i= queda,

d v dt i dt

d 1 i+ dt C dq dt

dq d2 q 1 +L 2 + q dt dt C n otese la similitud de esta expresi on con el modelo encontrado en el ejemplo 2.1. en particular si se consideras C = 1/k , L = m y R = d. Este modelo se puede expresar en ecuaciones de estado considerando, q = x1 , i = x2 y e = u quedando, x 1 0 1 x1 0 = + u x 2 1/LC R/L x2 1/L e=R El modelo resultante es lineal.

Ejemplo 2.9. El circuito considerado en este ejemplo es un poco m as complejo que el anterior e incluye fuentes de tensi on y de corriente controladas. El modelamiento se hace en forma id entica al anterior, tenemos para la malla de entrada, va = Ra ia + La Luego para el primer nodo de la malla de salida, ie = Cm Luego para la malla central de salida, vm = Lt y para el segundo nodo de la salida it = 1 d vl + Cl vl + il Rl dt d it + vl dt d vm + it dt d ia + ea dt

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25

Ra

La

vm it

Lt

vl

va

+ ia

ea

+ -

ie

Cm

Cl Rl

il

Fig. 2.12 Circuito el ectrico

Considerando ea = km vm , ie = km ia y ordenando las ecuaciones nos queda el sistema, v m = v l = km 1 it + ia Cm Cm

1 1 1 vl + it il Rl Cl Cl Cl 1 1 vm vl it = Lt Lt

Ra 1 km vm ia + va i a = La La La Denominamos x1 = vm , x2 = vl , x3 = it , x4 = ia , u = va , p = il , obteniendo en forma inmediata la representaci on en ecuaciones de estado, 0 0 0 0 1/Cm km /Cm 0 1/Rl Cl 1/Cl 0 x + 0 u + 1/Cl p x = 1/Lt 0 0 1/Lt 0 0 0 1/La km /La 0 0 Ra /La Es posible obtener una ecuaci on de estado que describa el comportamiento de una de las variables en particular. Para obtener esta ecuaci on es necesario derivar y reemplazar recursivamente hasta obtener una ecuaci on que dependa s olo de la la variable deseada y de las entradas. En este caso la ecuaci on resultante ser a de cuarto orden, como por ejemplo la del voltaje de salida, x4 + a3 x4 + a2 x 4 + a1 x 4 + a0 x4 = a3 = a1 = 1 Cm Cl
(4) (3)

1 (3) Ra 1 p p Cl Cl La Cm Cl a2 =

2 km 1 La Lt

1 (Ra p km u) Cm Cl Lt La

1 Ra + Rl Cl La

2 1 1 km Ra + + + Cl Lt Cm Lt Cm La Cl La Rl

1 k2 Ra (Cm + Cl ) + m + Rl Lt Rl La Lt La

a0 =

1 Cm Cl Lt La

2 km +

Ra Rl

Como es posible apreciar al trabajar con varias variables es conveniente utilizar la representaci on matricial.

Ejemplo 2.10. Este ejemplo es similar al anterior pero esta vez la ganancia de esta fuente juega el papel de entrada. El circuito se muestra en la gura 2.13(a). Las ecuaciones de Kircho nos dan, para la malla de entrada, edc + eac = Ri ii + Li Para el nodo de entrada, d ii + vi dt

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26

Ri edc eac + + -

Li

vi io Ci dio
+ -

Lo

vo

dvi

Co

Ro

ii

(a) Circuito el ectrico

p
40 20

ii, io [A]

40

vi , vo [V]

10 20 0 20

0.02

0.04

10

0.02

0.04

0.02

0.04

(b) Resultados de simulaci on del sistema Fig. 2.13 Sistema El ectrico no lineal

ii = Ci Para la malla de salida

d vi + dvo dt d io + vo dt

dvi = Lo Para el nodo de salida io = Co El modelo esta dado por,

d vo vo + dt Ro

d Ri 1 edc + eac ii = ii vi + dt Li Li Li 1 1 d vi = ii dvo dt Ci Ci d 1 1 io = dvi vo dt Lo Lo d 1 1 vo = io vo dt Co Ro Co Considerando x1 = ii , x2 = vi , x3 = io , x4 = vo , u = d y p = eac + edc se tiene, Ri x1 /Li x2 /Li + p/Li x1 /Ci x4 u/Ci x = x2 u/Lo x4 /Lo x3 /Co x4 /Ro Co El modelo resultante es no lineal debido a la multiplicaci on de variables de estado con la entrada. En la gura 2.13(b) Se muestran los resultados de la simulaci on del sistema .

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27

  

          ! 

Fig. 2.14 Sistema motor-carga eje r gido

C.

Sistemas Electro-mec anicos

Los sistemas electromec anicos permiten transformar la energ a el ectrica en energ a mec anica y vise versa, el elemento t pico es la maquina el ectrica.
Ejemplo 2.11. Este es un ejemplo electromec anico correspondiente a un motor de corriente continua conectado a una carga a trav es de un eje r gido como se muestra en la gura 2.14. El campo de la m aquina es alimentado con una tensi on constante. Para plantear el modelo en su parte el ectrica y debido a que la tensi on del campo es constante, la din amica de la corriente de armadura es, d va = L ia + Ria + ea dt donde va es el voltaje aplicado a la armadura, ia es la corriente de armadura y ea es el voltaje inducido en la m aquina debido a la velocidad del rotor. Por otro lado, las ecuaciones mec anicas del sistema son, = Te d Tl Jl donde es el angulo de desplazamiento del eje, Te es el torque el ectrico producido por la corriente de armadura y Tl es el torque producido por la carga. Ahora para poder terminar el modelo es necesario encontrar relaciones entre y Te = km ia , as las variables el ectricas y mec anicas. Estas relaciones son ea = km reemplazando en el modelo y considerando = se tiene, Li a = va Ria km Jl = km ia d Tl Denominamos x1 = ia , x2 = , u = va , p = Tl y la representaci on en variables de estado queda, x = El modelo resulta lineal. R/L km /L km /Jl d/Jl x+ 1/L 0 u+ 0 1/Jl p

Ejemplo 2.12. En este ejemplo se considera el mismo sistema del ejemplo anterior pero considerando un eje el astico. La ecuaci on el ectrica del motor es de igual forma pero esta vez la velocidad es la del eje del motor m . va = L d ia + Ria + km m dt

Ahora debemos agregar la ecuaci on din amica del motor, Jm d m = km ia Tt dt

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28

      

     !!

! "#

(a) Sistema motor-carga eje el astico

      

       

(b) Resultados de simulaci on Fig. 2.15 Sistema Electro-mec anico motorcarga con eje el astico

Donde Tt es el torque producido por el eje el astico sobre el eje del motor y que es reejado tambi en sobre eje de la carga. Escribimos la ecuaci on din amica de la carga pero esta vez referida a la velocidad de la carga l , Jl d l = Tt dl l Tl dt

Luego agregamos la ecuaci on din amica del torque Tt 1 d Tt = m l k dt Ordenando las ecuaciones del modelo obtenemos, m = l = 1 km Tt + ia Jm Jm

dl 1 1 l + Tt Tl Jl Jl Jl

t = km kl T km R 1 i m ia + va a = L L L

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29

L i( t)

+ e(t) -

y( t) m
Fig. 2.16 Sistema de levitaci on magn etica

Considerando x1 = m , x2 = l , x3 = Tt , x4 = ia , u = va y p = Tl , la representaci on en ecuaciones de estado es, 0 0 1/Jm km /Jm 0 0 0 dl /Jl 1/Jl 0 x + 0 u + 1/Jl p x = 0 0 k k 0 0 1/L 0 km /L 0 0 R/L El modelo obtenido es lineal y de cuarto orden a diferencia del anterior que solamente era de segundo orden, esto se debe a la adici on de dos coordenadas para las variables del motor. En la gura 2.15(b) es posible ver los resultados de la simulaci on de este sistema.

Ejemplo 2.13. El siguiente ejemplo es un sistema de levitaci on magn etica compuesto por un electroim an al cual se le puede imponer una corriente deseada y el campo magn etico producido permite sostener una bola de acero de masa m. El modelamiento de este sistema se realiza planteando primero las ecuaciones el ectricas del electroim an, e(t) = Ri(t) + L d i(t) dt

Donde e(t) es la tensi on aplicada e i(t) es la corriente circulante. La ecuaci on mec anica por su parte es, d2 m 2 y = mg Fm dt donde Fm es la fuerza magn etica producida. Ahora es necesario relacionar las ecuaciones anteriores haciendo Fm = ki(t)2 /y , reemplazando en las ecuaciones anteriores y reordenando t erminos obtenemos las ecuaciones din amicas que rigen al sistema, R 1 1 di = i v+ e dt L L L k i2 d2 y=g 2 dt my Deniendo x1 = i, x2 = y , x3 = y y u = e se tiene la representaci on en variables de estado, Rx1 /L + u/L x3 x = 2 g kx1 /mx2 El modelo resultante es no lineal.

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30

A1

A1
v1 A2

A2 v1 v2

v2

(a) Sistema hidr aulico

(b) Restricci on de area

Fig. 2.17 Sistemas utilizados para determinar las propiedades hidr aulicas

D.

Sistemas Hidr aulicos

En esta secci on se consideran sistemas de uidos incompresibles, es decir cuya densidad no var a con la presi on, y conducidos en sistemas cerrados, tales como ca ner as. Aplicando ley de conservaci on de energ a a un sistema que est a en r egimen permanente; es decir, no hay variaci on temporal del volumen acumulado en la ca ner a, y que representa un ujo u nico, como se muestra en la gura 2.17(a), se tiene que Q1 = Q2 es decir, el ujo volum etrico en m3 /s que entra es igual al que sale A1 v1 = A2 v2 donde A1 y A2 son las secciones de la ca ner as y v1 , v2 las velocidades. El balance de energ a a su vez es: z1 + p1 v2 p2 v2 + 1 = z2 + + 2 + 2g 2g (2.2)

donde el primer t ermino representa la energ a potencial, el segundo la energ a necesaria para ingresar el uido al sistema, y la u ltima es la energ a cin etica correspondiente. La constante representa las p erdidas debido al roce y es el peso espec co del uido. Cuando existe una restricci on en el sistema que lleva el uido se produce una redistribuci on de la energ a a medida que el uido se acerca a la restricciones, consideremos el sistema descrito en la gura 2.17(b), de la relaci on (2.2) con z1 = z2 se obtiene que la velocidad de salida es v2 = 2A2 2 A2 A2 1 2 g p = k p (2.3)

usando esta expresi on y la relaci on dada por el balance de materia Q = A1 v1 = A2 v2

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31

fe

h l

fs

Fig. 2.18 Estanque cuadrado

se tiene que el ujo que pasa por la restricci on es Q = A2 2 2 A2 2 g p = kv p (2.4)

A2 1

Donde kv es en m2 , en kg/m3 ; es decir, el ujo a trav es de la restricci on es proporcional a la ra z cuadrada de la diferencia de presi on, y la constante de proporcionalidad depende de la relaci on de areas. De la relaci on (2.2) se desprende que el uido se acelera al pasar por la restricci on, y debido a que el balance de energ a se debe cumplir, es necesario que la presi on en la secci on 2 disminuya.
Ejemplo 2.14. En este ejemplo se modela el estanque cuadrado de la gura 2.18, cuyo lado mide l y la altura del l quido se denota por h. Este estanque es alimentado por un ujo de entrada fe y en su parte inferior existe un ujo de salida fs dependiente de la presi on hidrost atica. Para modelar este sistema se plantea inicialmente la funci on que describe al area, en este caso es, A(y ) = l2 Luego calculamos el volumen integrando la funci on anterior con respecto a la altura,
h

V (h) =
0

l2 dy = l2 h

Ahora aplicamos la ley de conservaci on de materia que nos dice, d V (h) = fe fs dt considerando el ujo de salida dependiente de la presi on hidrost atica y utilizando la derivada parcial del volumen con respecto a la altura tenemos, dh dV (h) = fe kv gh dt dh Puesto que p = gh, obtenemos nalmente, dh fe kv gh = dt l2 Como es posible apreciar, el modelo resultante es no-lineal ya que tiene a la variable h en forma racional.

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32

x fe

y = 1 + k(x - H/2)2 y

fs
Fig. 2.19 Estanque c oncavo

Ejemplo 2.15. Este ejemplo plantea un estanque en las mismas condiciones que el anterior pero cuya forma es c oncava. El area en funci on de la altura es, A(x) = [1 + k (x H/2)] El volumen para una cierta altura h es,
h 2

V (h) =
0

[1 + k (x H/2)] dx

V (h) =

1 2 5 1 2 k h k Hh4 + k 5 2

2 1 1 1 1 + kH 2 h3 kH 1 kH 2 h2 + 1 + kH 2 + k 2 H 4 h 3 2 4 2 16

Aplicando la ley de conservaci on de materia se tiene, dh dV (h) = fe kv dt dh As se tiene, gh

dh fe kv gh = 2 dt [1 + k (h H/2)]

que corresponde al modelo din amico de la altura del estanque. La ecuaci on din amica es de tipo no lineal.

Ejemplo 2.16. En este ejemplo se plantea modelar un estanque triangular como el mostrado en la gura 2.20. Este estanque recibe un ujo fm l quido con una cierta concentraci on cm de alguna componente y por otro lado es alimentado con un ujo fa puro. En este caso el area corresponde a la funci on A(y ) = y a
2

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33

y fm , c m

fa

h y = ax
CT

CT

: sensor de concentracin

x fs, cs

Fig. 2.20 Estanque triangular

El volumen queda
h

V (h) =
0

A(y )dy =

1 h3 3 a2

Se debe plantear primero la ecuaci on de balance de materia para todo el uido quedando dV = fm + fa kv dt gh

la cual al derivar el volumen con respecto a la altura y reemplazar el resultado se obtiene, fm + fa kv gh dh = dt h2 /a2 Por otro lado, se debe hacer un balance de materia s olo para el componente en estudio quedando d (V cs ) = fm cm kv dt La derivada del producto inicial se puede desarrollar como, d dV dcs (V cs ) = cs + V dt dt dt As la segunda ecuaci on din amica queda, fm cm (kv gh + dcs = dt h3 /3a2
dV dt

ghcs

)cs

dcs fm cm (fm + fa )cs = dt h3 /3a2 El modelo entonces queda, dh fm + fa kv gh = dt h2 /a2 dcs fm cm (fm + fa )cs = dt h3 /3a2

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34

flujo de agua [lt/s] vs tiempo [hrs] 3

10

15

20

altura [m] vs tiempo [hrs] 8

10

15

20

concentracin de salida [pmil] vs tiempo [hrs] 20

15

10

10

15

20

Fig. 2.21 Resultado de simulaci on del estanque triangular

Considerando x1 = h, x2 = cs , u = fa , p1 = fm y p2 = cm se tiene, a2 (p1 + u kv gx1 ) x 1 = x2 1 x 2 = 3a2 (p1 p2 (p1 + u)x2 ) x3 1

el sistema resultante es no lineal. En la gura 2.21 se muestran los resultados de la simulaci on de este sistema.

E.

Sistemas T ermicos

En los sistemas t ermicos la energ a es trasferida y guardada en forma de calor. La mayor a de los procesos t ermicos muestran efectos que pueden ser descritos s olo por sistemas de par ametros distribuidos, por esta raz on solo unos pocos sistemas t ermicos industriales han sido modelados din amicamente hasta ahora, entre los cuales guran los intercambiadores de calor y hornos continuos. Se distinguen traspasos o ujos de calor por conducci on, por conducci on a trav es de una pel cula entre materiales diferentes, por radiaci on y por convecci on. Mientras los tres primeros se efect uan entre objetos de diferente temperatura, la convecci on esta relacionada al trasporte de masa.

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35

T1 T2 A K

T1 T2 A

Fig. 2.22 Modelo simplicado de una muralla

Conducci on de calor La relaci on b asica para el ujo de calor a trav es de un material homog eneo entre dos secciones transversales paralelas A es la ley de Fourier Q = KA (T1 T2 ) d (2.5)

donde Q es el ujo de calor, A area de secci on transversal, T1 , T2 temperaturas, d longitud y K es la conductividad t ermica. La expresi on dada por ecuaci on (2.5) es una aproximaci on que es v alida tan s olo bajos supuestos. Si ambas caras de la muralla se extienden a innito el ujo de calor es unidimensional. Adicionalmente, si el material es homog eneo, el gradiente de temperatura a trav es de la muralla es constante en condiciones de estado estacionario como se muestra en la gura 2.22. Consideremos que esta muralla esta rodeada de alg un uido y que su temperatura interior se puede considerar concentrada en un punto, denotada Tm . Al estar la muralla en contacto con uidos, se forma un peque no gradiente de temperatura entre el uido y la muralla, que se puede representar como una capa, llamada capa l mite. Las temperaturas T1 y T2 son las temperaturas en la vecindad de la muralla, Ti y To son las temperaturas fuera de la capas l mites como se ilustra en la gura 2.22. Toda capa l mite pose un coeciente de trasferencia de calor h. El ujo de calor que entra por la muralla esta dado por: qhi = hA(ti T1 ) = 2kA (T1 Tm ) d T1 = 2kTm + dh1 Ti 2k + dh1

de forma similar se puede encontrar una relaci on entre T2 y Tm y To . El balance de energ a al interior de la muralla es: cp mTm = q h 1 q h2 (2.6) dt reemplazando los valores de T1 y T2 se obtiene cp mTm 2kh1 A 2kh2 A = (T1 Tm ) (Tm To ) dt 2k + dh1 2k + dh2 Notar que el t ermino 2kh1 A 2k + dh1 representa la conductancia que existe entre los puntos donde se tiene Ti y Tm . a1 =

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36

En muchos casos se pude considerar que la masa de la muralla es muy peque na y por lo tanto la din amica se pude despreciar, de esta forma ecuaci on (2.6) se simplica en q h 1 = q h2 de la cual se puede obtener la expresi on de Tm siguiente: Tm = el ujo de calor es: a1 Ti + a2 To a1 + a2 qh = a2 = 2kh2 A 2k + dh2

a1 a2 (Ti To ). a1 + a2 Flujo de calor a trav es de una pel cula delgada. Es un caso especial de conducci on donde el ancho de la pared d se hace tender a cero como se muestra en la gura 2.22. El ujo de calor a trav es de una pel cula que se supone que existe entre materiales de diferentes fases como, por ejemplo: un s olido a una temperatura y un l quido o gas bien mezclado a otra temperatura. La ecuaci on empleada para describir este fen omeno se conoce como ley de enfriamiento de Newton: Q = U A(T1 T2 ) (2.7)

donde U es el coeciente pelicular o de traspaso de calor. Radiaci on por radiaci on infrarroja Para altas temperatura existe una gran transferencia de calor debido a radiaci on, esto se explica por la relaci on de Boltzmann: q = A T 4 es decir un objeto produce un ujo de calor debido a la radiaci on electromagn etica, que es proporcional a su supercie de emisividad y a su temperatura elevada a la cuarta. La constante es la constante de Stefan-Boltzmann. Para un radiador negro, la emisividad es m axima ( = 1). Generalmente , la emisividad depende de la frecuencia de radiaci on. Para deducir un modelo de traspaso de calor entre dos objetos hay que considerar m as detalles f sicos. Si una energ a de radiaci on E incide sobre (o ilumina) una secci on transversal A con emisividad 2 , una parte 2 E se absorbe y parte (1 2 )E es reejada independiente de la temperatura de A. Si todas las emisiones, absorciones y reexiones son evaluadas en la supercie de los dos objetos el ujo de calor puede ser descrito como: 4 4 q = 4,96A (T1 T2 ) El coeciente de emisividad depende de 1 y Convecci on El ujo de calor debido al ujo de masa es:
2

y de la conguraci on geom etrica de los cuerpos.

q = cT W donde W es el ujo m asico, c es el calor especico, T es la temperatura. Existen tablas con valores de K ,h, y c para materiales y situaciones diversas.
Ejemplo 2.17. Considere el intercambiador de calor del ejemplo 1.11. El calor existente en la salida se considera igual al del intercambiador y se puede expresar como, Q2 = Alcp T2

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37

Tst

T1

T2

T3

T4

T5

Tst

Fig. 2.23 Intercambiador dividido en 4 elementos

donde cp es el calor espec co del uido, A es el area transversal del intercambiador, l es el largo del intercambiador as Al es la masa total dentro del intercambiador. El calor de entrada esta dado por una parte por la conducci on pelicular entre el vapor a temperatura Tst y por la convecci on de calor producida por la masa de entrada a temperatura T1 as , Qi = U DlTst + Avcp T1 Donde D es el di ametro del intercambiador y v es la velocidad lineal media del uido. El calor de salida esta dado tambi en por una parte por la conducci on pelicular entre el l quido y el vapor y por la convecci on de calor producida por la masa de salida a temperatura T2 as , Qo = U DlT2 + Avcp T2 Realizando el balance de energ a el modelo del intercambiador considerando par ametros concentrados es, dT2 dQ2 = Qi Qo Alcp = U Dl(Tst T2 ) + Avcp (T1 T2 ) dt dt Como una aproximaci on al modelo continuo se puede dividir el intercambiador en 4 partes como se muestra en la gura 2.23, obteniendo el modelo, dT2 = U Dd(Tst T2 ) + Avcp (T1 T2 ) dt dT3 Adcp = U Dd(Tst T3 ) + Avcp (T2 T3 ) dt dT4 Adcp = U Dd(Tst T4 ) + Avcp (T3 T4 ) dt dT5 Adcp = U Dd(Tst T5 ) + Avcp (T4 T5 ) dt donde d es el largo de cada uno de los elementos. Finalmente planteamos la ecuaci on de balance en una longitud z , obteniendo, Adcp dTz+z = U Dz (Tst Tz+z ) + Avcp (Tz Tz+z ) dt Dividiendo por la unidad de longitud tenemos, Azcp Acp y tomando el l mite z 0 se tiene, dTz Tz + Avcp = U D(Tst Tz ) dt z Donde podemos apreciar que en el modelo resultante la temperatura Tz depende tanto del tiempo como de la posici on espacial considerada. Acp dTz+z Tz = U D(Tst Tz+z ) Avcp dt z

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38

2.3.

Analog as en los Modelos de Sistemas

Los modelos an alogos son de naturaleza tal que, respecto del proceso, es gobernado por leyes de equivalencias, de modo que es posible observar comportamientos tambi en equivalentes por medio de valores que toman algunas de sus variables. Como ejemplo se tienen tres elementos f sicos como se esquematiza en gura 2.24. All se observa una red con ujo Q, entre dos puntos con diferencia de presi on P ; un elemento de circuito el ectrico, por la cual circula una corriente i, entre dos puntos con una diferencia de tensi on V ; y una pared por la cual se trasere un ujo de calor q , debido a una diferencia de temperatura T . En estos casos, los comportamientos son equivalentes entre sus variables. La tabla 2.1 resume estas equivalencias:

V1

p1 q

T1

Q I V2 p2

T2

Fig. 2.24 Fen omenos an alogos

Tabla 2.1 Analog as

Analog as El ectrica Mec. Traslacional Mec. Rotacional Hidr aulico T ermico

Esfuerzo voltaje Fuerza Torque Presi on Temperatura

ujo corriente velocidad vel. angular ujo ujo calor

Inductor inductor cuerpo Inercia tubo -

Capacitor capacitor resorte resorte estanque masa

Resistencia resistencia fricci on fricci on oricio resistencia t ermica

2.4.

Transformaciones de Similitud en Ecuaciones de Estado

Las transformaciones de similitud representan un cambio de coordenadas de las variables de estado, y est an expresadas por una matriz invertible de manera que z = Tx por lo tanto, x = T1 z y x = T1 z , con lo que la representaci on original queda, T1 z = AT1 z + Bu + Ep, e y = CT1 z + Du + Fp

multiplicando la primera ecuaci on - por la izquierda - por T, se obtiene nalmente, z = TAT1 z + TBu + TEp, e y = CT1 z + Du + Fp

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Normalmente se acostumbra denir nuevas matrices de par ametros. Es decir, AT = TAT1 , BT = TB, 1 CT = CT , DT = D, ET = TE, FT = F. Por lo que la representaci on alternativa quedar a, z = AT z + BT u + ET p, e y = CT z + DT u + FT p

Es importante destacar que los vectores de entrada u, perturbaciones p y la salida y no son alterados, tan solo las matrices de par ametros y las variables de estado originales han sido modicadas. Un caso particular interesante y u til es la trasformaci on de similitud que trasforma la matriz A en una matriz diagonal = diag{1 , 2 , , n }, as debemos encontrar T tal que TAT1 = o bien AT1 = T1 Sea, T1 = [v1 v2 vn ] por lo tanto, A[v1 v2 vn ] = [v1 v2 vn ] diag{1 , 2 , , n } [Av1 Av2 Avn ] = [1 v1 2 v2 n vn ] por lo tanto, Avi = i vi es decir, las columnas de T1 son los vectores propios de A.

Ejemplo 2.18. Retomando el sistema del ejemplo 2.12 se tiene el modelo dado por, 0 0 0 1/Jm km /Jm 0 1/Jl 0 0 d /J 1 /J 0 l l l x + x = 0 u + 0 k k 0 0 0 1/L km /L 0 0 R/L

Considerando como variables de estados [x1 , x2 , x3 , x4 ] = [m , l , Tt , ia ]. Si realizamos un cambio de variables haciendo [x1 , x2 , x3 , x4 ] = [l , m l , Tt , ia ], se tiene la matriz de transformaci on, 0 1 0 0 1 1 0 0 T= 0 0 1 0 0 0 0 1 Se tienen las matrices, dl /Jl 0 1/Jl d /J 0 1 /J l l m 1/Jl AT = T A T1 = 0 k 0 km /L km /L 0 0 1/Jl 0 1/Jl bT = T b = eT = T e = 0 0 1/L 0 0 km /Jm 0 R/L

Con esta transformaci on se logra asignar a una variable de estado la diferencia entre las velocidades de la carga y del motor.

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40

2.5.

Linealizaci on

Como se mencion o en el cap tulo anterior la linealizaci on es una t ecnica para simplicar un modelo y tiene por objetivo en particular la obtenci on de un modelo lineal. La ventaja de los modelos lineales reside en la abundante cantidad de herramientas para el an alisis de ellos y la posibilidad de obtener una soluci on en forma anal tica de su comportamiento. Analicemos el caso de un sistema monovariable descrito por la siguiente ecuaci on diferencial ordinaria de primer orden: dx = f (x) dt y consideremos un punto cualquiera xo en la trayectoria de x(t). As desarrollando en serie de Taylor la parte derecha de la ecuaci on se obtiene: f (x) = 1 f (x) 0!
xo

1 f (x) 1! x

(x xo ) + xo

1 2 f (x) 2! x2

xo

(x xo )2 + ....

considerando tan solo el t ermino de primer orden, tenemos: f dx = f (x) f (xo ) + dt x (x xo )

xo

Si se dene la variable desviaci on x(t) como la diferencia entre la variable x y el punto donde se hizo la linealizaci on xo . En particular, si se supone que el punto de linealizaci on corresponde a un punto de equilibrio del sistema, es decir dx = 0 f (xo ) = 0 dt xo entonces la u ltima ecuaci on queda expresada como x = f x x,
xo

el cual corresponde a un modelo lineal en x. En general si consideramos un sistema con m ultiples entradas y m ultiples salidas: = f (x, u, p) x y = h(x, u, p) en este caso el punto de equilibrio queda dado por, 0 = f (xo , uo , po ) yo = h(xo , uo , po ) donde xo , uo , po e yo son los valores de x, u, p e y en el punto de operaci on. Expandiendo f y h en serie de Taylor f f f (x xo ) + (u uo ) + (p po ) x o u o p o h h h h(x, u, p) h(xo , uo , po ) + (x xo ) + (u uo ) + (p po ) x o u o p o f (x, u, p) f (xo , uo , po ) +

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donde f x o representa la derivada parcial evaluada en el punto de equilibrio (xo , uo , po ). Deniendo las desviaciones de las variables como x = x xo , u = u uo , p = p po , la linealizaci on resulta ser = x y = f f f x + u + p x o u o p o h h h x + u + p x o u o p o

N otese que en un sistema lineal el punto de operaci on esta dado por los valores de xo , uo , po e yo que satisfacen 0 = Axo + Buo + Epo yo = Cxo + Duo + Fpo
Ejemplo 2.19. Considere el estanque piramidal invertido del ejemplo 2.16, cuyo modelo din amico esta dado por, 2 a (p1 + u kv gx1 ) x 1 = = f1 (x, u, p) x2 1 3a2 (p1 p2 (p1 + u)x2 ) = f2 (x, u, p) x3 1 Donde x1 es la altura de la columna de agua en el estanque h, x2 es la concentraci on de producto cs , u es el ujo de entrada del l quido sin producto, p1 es el ujo de entrada de l quido con producto fm y p2 es la concentraci on del producto en este u ltimo cm . Este modelo es claramente no lineal, para linealizarlo encontramos sus derivadas con respecto a las variables de estado, entradas y perturbaciones. x 2 = f1 x1 + x1 f2 x1 + x 1 = x1 x 1 = Cuyo resultado es, 2a2 (p1 + uo kv gx1o ) f1 a2 gkv = 2 x1 2x1o gx1o x3 1o f1 =0 x2 f1 a2 = 2 u x1o f1 a2 = 2 p1 x1o f1 =0 p2 f1 x2 + x2 f2 x2 + x2 f1 u + u f2 u + u f1 p1 + p1 f2 p1 + p1 f1 p2 p2 f2 p2 p2

f2 9a2 (p1o p2o (p1o + uo )x2o ) f2 3a2 (p1o + uo ) f2 3a2 x2o = = = x1 x4 x2 x3 u x3 1o 1o 1o 2 2 f2 3a (p2o x2o ) f2 3a p 1 o = = p1 x3 p2 x3 1o 1o As se puede escribir el modelo 2a2 (p1 +uo kv gx1o ) a2 a2 gkv a2 2x2 0 2 2 3 x x gx x 1 o o 1o 1o 1o x + x = u + 3a2 (p21 3a2 x2o 9a2 (p1o p2o (p1o +uo )x2o ) 3a2 (p1o +uo ) o x2o ) 3 x1o x3 x4 x3
1o 1o 1o

0
3a2 p1o x3 1o

El cual resulta un modelo lineal en torno al punto de linealizaci on (x1o , x2o , uo , p1o , p2o ).

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flujo de agua [lt/s] vs tiempo [hrs]

3

0 0 5 10 15 20

altura [m] vs tiempo [hrs]

10 ho2

ho3 0 0 5 10 15 20

conc. de salida [pmil] vs tiempo [hrs]

20 c so3 1000

10 c so2 1000

10

15

20

Fig. 2.25 Simulaci on del sistema original (l nea continua) y del sistema linealizado (l nea segmentada)

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43

3 Se nales en Sistemas
Las se nales en sistemas evolucionan de acuerdo a las se nales de entrada. Para caracterizar los sistemas se utilizan se nales est andar que son revisadas en este cap tulo. Adicionalmente, se revisan las transformaciones m as recurridas en el an alisis de se nales. Se destacan la convoluci on y la introducci on de la discretizaci on. 3.1.
A.

Introducci on
Conceptos

REALIDAD FSICA

SISTEMA

MAGNITUDES

Altura Flujo Voltaje Temperatura Posicin ...

Fig. 3.1 Asociaci on de magnitudes a un sistema

Def.: Se nal es una funci on matem aticamente denida que representa la evoluci on de una magnitud de un proceso.
altura 2 2 voltaje 4 corriente

t 0 5

t 0 5

t 0 5

Fig. 3.2 Evoluci on de magnitudes en el tiempo

Def.: El soporte de una se nal corresponde al rango de la variable independiente en el cual la se nal no es id enticamente nula. D es el soporte de f (t) si: = 0 t /D f (t) = 0 t D

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f1 2

f2

2 0

2 0 5

0 0 5

Fig. 3.3 Se nales con soporte positivo y compacto

Def.: Una se nal se dice con soporte positivo si no es equivalentemente nula para todo valor real positivo de la variable independiente. Def.: Una se nal se dice con soporte negativo si no es equivalentemente nula para todo valor real negativo de la variable independiente. Def.: Una se nal se dice con soporte compacto si no es equivalentemente nula en un rango determinado de valores de la variable independiente.
Ejemplo 3.1. En la gura 3.3 se muestran las se nales denidas en (3.1), f1 (t) = A sin(2f t) t 0 0 t<0 f2 (t) = 2 t [2, 3] 0 otro valor (3.1)

donde puede verse que la primera tiene soporte positivo mientras la segunda tiene soporte compacto.

B.

Propiedades
Simetr a. (Se nales pares e impares) La se nal xp (t) es par si xp (t) = xp (t) (simetr a c/r eje y) La se nal xi (t) es impar si xi (t) = xi (t) (antisimetr a c/r eje y) En se nales pares:
T T 0 T

xp (t)dt = 2
T 0

xp (t)dt
T

xp (t)dt =
0

xp (t)dt

En se nales impares:
T 0 T

xi (t)dt = 0
T T

xi (t)dt =
0

xi (t)dt

Prop.: Toda se nal x(t) puede ser descompuesta en una se nal par y una impar, donde: xp (t) = x(t) + x(t) 2 xi (t) = x(t) x(t) 2

x(t) = xp (t) + xi (t)

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45

f1 4 10

f2

0 2 0

t 2

10 2 0

t 2

Fig. 3.4 Se nales par x2 e impar x3

Periodicidad xT (t) es peri odica si xT (t) = xT (t + kT ), k Z de per odo T , o bien: xT (t) [a, b] xT (t) [a + kT, b + kT ] Ortogonalidad Dos se nales x1 (t) y x2 (t) son ortogonales en [a, b] si
b

x1 (t)x2 (t)dt = 0
a

x1 (t), x2 (t)

= 0

x1 (t) x2 (t) cos() = 0

C.

Indices
Son valores num ericos que tratan de describir una caracter stica de la se nal. Esperanza Media Media = Momento estad stico (1er ) Varianza Momento estad stico (2do ) Energ a Potencia Entrop a Valor RMS RMS = 1 ba
b

1 ba

f (t)dt
a

f 2 (t)dt
a

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Entrada (Flujo)

ESTANQUE

Salida (Altura)

Fig. 3.5 Caracterizaci on de un sistema

3.2.

Se nales de Prueba

Las se nales de prueba se utilizan para caracterizar un sistema como se muestra en la gura 3.5, siendo aplicadas a este y estudiando la salida producida.

A.

Impulso

(a)

(b)

Fig. 3.6 a) Funci on impulso b) Aproximaci on a trav es de l mite

Def.1: Es una funci on de valor no nulo en t = 0 y de area unitaria. (t) = 0

t = 0

(t)dt = 1

Def.2: (t) = l m T (t)

T 0

Def.3: (t) = Notar que: 0 t = 0 t=0

(t)f (t)dt = f (0)

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47

u( t)

uT(t) 2

r( t)

1 1/T

1 1

t 2 0 2

t 2 0T 2

t 2 0 2

(a) Escal on

(b) Escal on Aproximado Fig. 3.7 Se nales de prueba

(c) Rampa

B.

Escal on
t

Def.1: u(t) =

( ) d

Def.2: u(t) = 0 t < 0 1 t 0

Def.3: u(t) = l m uT (t)

T 0

C.

Rampa
t

Def.1: r(t) =

u( ) d

Def.2: u(t) = 0 t < 0 t t 0

Def.3: r(t) = t u(t) Notar que: d r(t) = u(t) dt d u(t) = (t) dt

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48

D.

Exponencial
La funci on exponencial se expresa como, f (t) = e(a+jb)t j 2 = 1

Dependiendo el valor que posea el par ametro b es posible denir, Con b = 0 exponencial real f (t) = eat a > 0 exponencial decreciente a < 0 exponencial creciente
6 6

0 2 0 2

0 2 0 2

(a) Exponencial decreciente a = 0,5 (l nea conti- (b) Exponencial creciente a = 0,5 (l nea continua) y a = 0,8 (l nea segmentada) nua) y a = 0,8 (l nea segmentada) Fig. 3.8 Se nales exponenciales reales b = 0

Con b = 0

exponencial compleja f (t) = eat+jbt = eat ejbt = eat cos bt + j sin bt

(a) Sentido anti-horario b = 0,2

(b) Sentido horario b = 0,2

Fig. 3.9 Se nales exponenciales complejas de radio unitario a = 0

Propiedades:
d at dt e

= aeat

ea0 = 1 at = 1 t = = 1/a

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ea = e1 = 0,36
d at dt e t=0

= a

eat+jbt = eat cos bt + j sin bt Donde: M odulo eat angulo bt

(a)

(b)

Fig. 3.10 Se nales exponenciales complejas

E.

Sinusoidal
La funci on sinusoidal se expresa como, f (t) = A sin(t + )

y es mostrada en la gura 3.11, donde, A : Amplitud : Frecuencia angular = 2f = 2/T : Fase

2

t 2 0 0.5 1 1.5 2

Fig. 3.11 Funci on sinusoidal

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F.

Se nales en sistemas

En esta secci on se analiza la respuesta que presenta un sistema ante una entrada de prueba. En un primer caso analizamos el sistema mec anico lineal de la gura 2.2(a), al cual se le aplica en forma consecutiva aproximaciones de la funci on impulso. Estas aproximaciones son un pulso cuya duraci on disminuye mientras su amplitud aumenta manteniendo siempre una misma area unitaria. Los resultados son mostrados en la 3.12, donde se aprecia que la respuesta dada por el sistema converge a una oscilaci on de segundo orden.
Posicin y fuerza normalizada 4

t
0 0 5 10 15 20 25 30 35 40

Fig. 3.12 Se nales en sistemas lineales

Ahora se aplica una entrada que es una funci on sinusoidal de amplitud constante pero frecuencia variable. En la gura 3.13 puede verse que la respuesta del sistema es tambi en una sinusoidal de igual frecuencia a la de entrada pero su amplitud depende de la frecuencia de entrada como se puede apreciar en la gura 3.13(b).
Posicin y fuerza normalizada 4

t
2 0 5 10 15 20 25 30 35 40

(a)
Posicin y fuerza normalizada 4

t
2 0 5 10 15 20 25 30 35 40

(b) Fig. 3.13 Se nales en sistemas lineales

Finalmente analizamos el estanque c oncavo no lineal de la gura 2.19. A este sistema se le aplica una funci on de prueba sinusoidal de dos frecuencias distintas, y es posible apreciar que la respuesta del sistema ya no es una sinusoidal como se muestra en la gura 3.14, esto implica que en la salida existen frecuencias que no est an en la entrada. Adem as es posible apreciar que al aplicar la misma funci on de entrada pero en dos puntos de operaci on distintos la respuesta del sistema es diferente, cosa que no ocurre en los sistemas lineales.

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flujo de ent. lt/s - altura m 20

15 10

t
0 0 2 4 6 8 10 12 16 18 20 22 24

(a)
25

flujo de ent. lt/s - altura m

20 15

10 5

t
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24

(b) Fig. 3.14 Se nales en sistemas no lineales

3.3.
A.

Transformaciones sobre Se nales

Transformaciones Simples

Una funci on cualquiera puede ser modicada utilizando, f (t) g (t) = f (at + b) +

Con , , a, b como par ametros de la transformaci on. Transformaciones sobre la variable dependiente. Con a = 1, b = 0 se tiene, g (t) = f (t) +

|| > 1: Amplicaci on || < 1: Atenuaci on = 0: Anulaci on < 0: Inversi on, reexi on eje x > 0: Corrimiento hacia arriba < 0: Corrimiento hacia abajo

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52

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

Fig. 3.15: Transformaciones sobre la variable dependiente a) Funci on original b)Corrimiento hacia arriba c) Corrimiento hacia abajo d)Amplicaci on e)Atenuaci on

 

(a) Fig. 3.16

(b)

Transformaciones sobre la variable dependiente a) Funci on original b)Funci on resultante

Ejemplo 3.2. Normalizaci on Sea f0 : m nimo de f (t) y f1 : m aximo de f (t), entonces, f (t) [f0 , f1 ] f (t) f0 [0, f1 f0 ] f (t) f0 [0, 1] f1 f0 1 f0 f (t) f0 = f (t) f1 f0 f1 f0 f1 f0 Si f (t) tiene f0 y f1 como m nimo y m aximo respectivamente, entonces g (t) = f (t) + es normalizada si: = quedando sus valores en el rango 0-1. 1 ; f1 f0 = f0 f1 f0

f(t)
3 2 1 0 0 1 2 3 4 3 2

f(t)-1
3 2

(f(t)-1)/2

1 0 0 1 2 3 4

1 0 0 1 2 3 4

Fig. 3.17 Normalizaci on de se nales

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53

Transformaciones sobre la variable independiente. Con = 1, = 0 se tiene, g (t) = f (at + b) |a| < 1: Dilataci on |a| > 1: Compresi on a < 0: Reexi on eje y b > 0: Desplazamiento a la izquierda(derecha) con a > (<)0 b < 0: Desplazamiento a la derecha(izquierda) con a > (<)0
    

 

 

 

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

Fig. 3.18: Transformaciones sobre la variable independiente a) Funci on original b) Desplazamiento a la izquierda c) Desplazamiento a la derecha d) Compresi on e) Dilataci on
Ejemplo 3.3. Retardo. En este ejemplo se muestra el efecto de retardo que se produce en una correa transportadora donde el ujo de entrada requiere un cierto tiempo t0 para llegar a la salida, como se muestra en la gura 3.19. g (t) = f (t + t0 ) Este tiempo es posible calcularlo a partir del largo de la correa transportadora d y de la velocidad que esta posee v . t0 = d/v As la funci on de salida corresponde a una transformaci on sobre la variable independiente tiempo.

f(t)

t f(t) v g(t) g(t) d t0

Fig. 3.19 Ejemplo de retardo

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54

f(t)

g(t)

1 t 1 2 3 4

1 t 1 2 3 4

Fig. 3.20 Ejemplo de Desplazamiento

f(t ) f1( t) f2(t ) 2 f3 (t) f4( t) 0

5 0 0
0 t 2

0 t 0 5 0 5 t

t 0 5

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

Fig. 3.21 Descomposici on de se nales a) Funci on compuesta b)-c)-d)-e) Se nales originales

Ejemplo 3.4. Desplazamiento. Una rampa desplazada queda como se muestra en la gura 3.20 f (t) = r(t) g (t) = f (t 2) = r(t 2) t t0 r(t) = 0 t<0 r(t 2) = = t2 t20 0 t2<0 t2 t2 0 t<2

En este caso se tiene, b = 2(Desplazamiento hacia la derecha).

Ejemplo 3.5. Descomposici on. Una se nal puede ser escrita como combinaci on lineal de se nales de prueba. En este caso se analiza la funci on ilustrada en la gura 3.21. f (t) = u(t) + 2u(t 1) + u(t 2) 3u(t 4) En donde la funci on original es compuesta por la suma de cuatro funciones escal on convenientemente amplicadas y desplazadas.

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55

f(t )

f1( t)

f2(t )

f3(t )

0 t 0 5

0 t 0 5

0 t 0 5

0 t 0 5

(a)

(b)

(c)

(d)

Fig. 3.22 Descomposici on de se nales a) Tren de rampas compuesta b)-c)-d) Rampas individuales

Ejemplo 3.6. Tren de rampas. Una se nal diente de sierra se puede descomponer como una suma de rampas como la ilustrada en la gura 3.22. La expresi on general es,

f (t)

= = 2

2r(t i) 2r(t i 1) 2u(t i 1)

i=0

r(t i) r(t i 1) u(t i 1)

i=0

Esta se nal, al igual que el caso anterior esta compuesta por una sumatoria de se nales rampa y escal on que generan cada una de los dientes de la se nal diente de sierra.

B.

Transformaciones Complejas

Convoluci on Def.: Se llama convoluci on de f (t) con g (t) y se denota por f g a la integral:

f (t) g (t) =

f (t )g ( )d = h(t)

Si g (t) tiene soporte positivo.

0

f g =

f (t )g ( )d +
0

f (t )g ( )d

=
0

f (t )g ( )d

Si f (t) tiene soporte positivo. f (t ) = 0 t < 0 = 0 t > 0

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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56

Dem:
t

f g =

f (t )g ( )d +
t

f (t )g ( )d

si t = x

dx = d ;

t t

0 0

f g =
t

f (t )g ( )d +

f (x)g (t x)dx

f (t )g ( )d

Si f (t) y g (t) tienen soporte positivo.

t

f g =
0

f (t )g ( )d
t

=
t

f (t )g ( )d +
0

f (t )g ( )d

=
0

f (t )g ( )d

Importancia de la convoluci on Si se aplica Fe (t) = (t) a un sistema; entonces, la salida del sistema es una funci on hest (t). Se encuentra que la salida h(t) para una entrada arbitraria Fe (t) cumple con: h(t) = Fe (t) hest (t)

fe

fe(t)

t h h(t) l 1 2 3 4

fs

x 1 2 3 4

Fig. 3.23 Importancia de la convoluci on

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57

Propiedades de la convoluci on: Conmutatividad f (t) g (t) = g (t) f (t)

Dem:

f (t) g (t) =

f (t )g ( )d

si t = x;

d = dx

f (t) g (t) =

f (x)g (t x)dx g (t x)f (x)dx

= g (t) f (t)

Distributividad c/r a la suma f (t) {g (t) + h(t)} = {f (t) g (t)} + {f (t) h(t)} Asociatividad f (t) {g (t) h(t)} = {f (t) g (t)} h(t) Convoluci on con un impulso f (t) (t) = f (t)
Dem:

f (t) (t) =

f (t ) ( )d f (t) (0)d

= = f (t)

(0)d = f (t)

Convoluci on con un escal on unitario

t

f (t) u(t) =

f ( )d

Ejemplo 3.7. Ejemplo de la convoluci on de las se nales mostradas en 3.24(a) y 3.24(b) , el proceso de convoluci on gr aca puede verse en la gura 3.24, y el resultado se puede mostrar en 3.24(i).

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58

t
0 2 0 2 4 0 2 0 2 4

(a)

(b)

t
0 2 0 2 4 0 2 0 2 4

(c)

(d)

t
0 2 0 2 4 0 2 0 2 4

(e)

(f)

t
0 2 0 2 4 0 2 0 2 4

(g)

(h)

t
0 2 0 2 4

(i)

Fig. 3.24: Proceso de convoluci on a)Funci on f (t). b)Funci on g (t). c)f (t), g (t) con t = 0. d)h(t) en t = 0. e)f (t), g (t)
con t = 1. f)h(t) en t = 1. g)f (t), g (t) con t = 2 h)h(t) en t = 2. i)Resultado de la convoluci on h(t).

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59

Discretizaci on El proceso de convertir una se nal continua en una discreta se conoce como muestreo, es decir, consiste en obtener muestras, un n umero nito de ellas (o por lo menos numerable), de una funci on continua. Es corriente que las muestras sean tomadas a distancias o intervalos regulares. Muestreador. Se considera un switch que se mantiene cerrado Tc unidades de tiempo de un total de T , como se muestra en la gura 3.25.

u(t) u(t)
ST

y(t) t y(t) t
ST

Tc : cerrado Ta : abierto T=Tc+Ta

t
Fig. 3.25 Muestreador

Muestreador ideal. La denici on es Si (t) = l m ST (t)

Tc 0

en la pr actica Tc <<< T , y se muestra en la gura 3.26.

Si

u(t)
Si

y(kT) t y(t) y(kT)

t
Fig. 3.26 Muestreador ideal

Representaci on muestreador ideal

y (kT ) =
i=0

y (iT ) (kT iT )

Muestreador con retenci on Debido a razones, tanto de orden pr actico como te orico se preere emplear muestreo de area. En el muestreo de area las muestras no son iguales a la amplitud sino a un area. el caso m as simple y m as com un, esa area corresponde a la multiplicaci on del intervalo de muestreo T por la amplitud.

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60

u(t) Muestreador u(t)

y(kT) Retentor y(t)

y(t)

y(kT)

kT

Fig. 3.27 Muestreador con retenci on

Representaci on muestreador con retenci on

y (t) =
i=

u(iT )T (t iT )T

con: T (t) = N otese que la se nal u(t) = l m y (t)

t0

1/T 0

0<t<T otro t

en la gura 3.27, es decir,

u(t) = u(t) =

T 0

l m

u(iT )T (t iT )T
i=

u( ) (t )d

u(t) = u(t) (t) = (t) u(t)

3.4.
A.

Se nales de Prueba Discretas

Impulso Discreto

El impulso discreto se dene como, (kT ) = y es mostrado en la gura 3.28(a). 1 0 kT = 0 kT = 0

B.

Escal on Discreto
El escal on discreto se dene como, u(kT ) = 1 0 kT 0 kT < 0

y es mostrado en la gura 3.28(b).

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61

u( kT) 2

r( kT) 2

kT 0

kT 2 0 2

(a) Impulso discreto

(b) Escal on discreto

(c) Rampa discreta

Fig. 3.28 Se nales de prueba discretas

C.

Rampa Discreta
La rampa discreta se dene como, r(kT ) = kT kT 0 0 kT < 0

y es mostrado en la gura 3.28(c). Entre algunas de las propiedades de las se nales discretas podemos contar (kT ) = u(kT ) u(kT T ) u(kT ) = r(kT ) r(kT T )
k

u(kT ) =
i=0 k

(kT iT )

r(kT ) =
i=0

u(kT iT T )

Las cuales se muestran en la gura 3.29.

u(kT)

u(kT-T)

kT r(kT) r(kT-T)

kT

kT
Fig. 3.29 Propiedades de las se nales discretas

kT

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62

D.

Exponencial Real Discreta

El exponencial real discreto se expresa como, f (kT ) = Ce(a+jb)kT

Este exponencial puede ser real como se muestra en la gura 3.30, o complejo como se muestra en la gura 3.31.

(a) Exponencial decreciente a = 0,5 (l nea continua) (b) Exponencial creciente a = 0,5 (l nea continua) y a = 0,8 (l nea segmentada) y a = 0,8 (l nea segmentada) Fig. 3.30 Se nales exponenciales discretas reales b = 0

(a) Sentido anti-horario b = 0,2

(b) Sentido horario b = 0,2

Fig. 3.31 Se nales exponenciales discretas complejas de radio unitario a = 0

Tambi en puede ser una combinaci on de componentes reales e imaginarias como se muestra en 3.32.

(a)

(b)

Fig. 3.32 Se nales exponenciales discretas complejas

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63

E.

Sinusoidal Discreta
La sinusoidal discreta se expresa como, f (kT ) = A sin(2f kT + )

La se nal es peri odica si para alg un k y N enteros se cumple: 2f k T = 2N k = N fT

donde N es el menor entero positivo y k es el periodo discreto.

2

2 0

kT 0.5
1

1.5

Fig. 3.33 Sinusoidal discreta

F.

Convoluci on discreta

Si la entrada es (t) entonces la salida es h(t), si en cambio, la entrada es T (t)entonces la salida es hT (t), como se muestra en la gura 3.34.

  

Fig. 3.34 Integral y suma de convoluci on

Como, (t) = l m T (t)

T 0

entonces, h(t) = l m hT (t)

T 0

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64

La interrogante es cu al es la salida para una entrada arbitraria x(t), dado que, x(t) = x(t) (t)

x(t) (t ) d

= = Por lo tanto, y (t) = = =

T 0 T 0

l m

x(iT )T (t iT )T
i=

l m { + x(T )T (t + T )T + x(0)T (t)T + x(T )T (t T )T + }

T 0

l m { + x(T )hT (t + T )T + x(0)hT (t)T + x(T )hT (t T )T + }

T 0

l m

x(iT )hT (t iT )T
i=

x(t)h(t ) d

= h(t) x(t) = x(t) h(t) Esta u ltima expresi on es la convoluci on continua o integral de convoluci on. Similarmente en el caso discreto se tiene que,

x(kT ) =
i=

x(iT ) (kT iT )

= + x(T ) (kT + T ) + x(0) (kT ) + x(T ) (kT T ) + Por lo tanto, y (kT ) = + x(T )h(kT + T ) + x(0)h(kT ) + x(T )h(kT T ) +

=
i=

x(iT )h(kT iT )

Def.: Se llama convoluci on discreta de f (kT ) con g (kT ) y se denota por f g a la sumatoria:

f (kT ) g (kT ) =
i=

f (kT iT )g (iT ) = h(kT )

Por lo tanto,

y (kT ) =
i=

x(iT )h(kT iT )

= h(kT ) x(kT ) = x(kT ) h(kT )

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65

kT
0 2 0 2 4 0 2 0 2 4

kT

(a)

(b)

kT
0 2 0 2 4 0 2 0 2 4

kT

(c)

(d)

kT
0 2 0 2 4 0 2 0 2 4

kT

(e)

(f)

kT
0 2 0 2 4 0 2 0 2 4

kT

(g)
10

(h)

kT
0 2 0 2 4

(i)

Fig. 3.35: Proceso de convoluci on discreta a)Funci on f (kT ). b)Funci on g (kT ). c)f (kT ), g (kT ) con k = 0. d)h(kT )
en k = 0. e)f (kT ), g (kT ) con k = 1. f)h(kT ) en k = 1. g)f (kT ), g (kT ) con k = 2. h)h(kT ) en k = 2. i)Resultado de la convoluci on h(kT ). Ejemplo 3.8. Encuentre la convoluci on discreta de las funciones mostradas en 3.35(a) y 3.35(b). El proceso de convoluci on discreta es mostrado en la gura 3.35, donde se puede apreciar que es similar al de la convoluci on continua mostrada en el ejemplo 3.7 con la diferencia de que el resultado esta amplicado por 4, debido a que el periodo de muestreo es 0,25.

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66

G.

Convoluci on c clica

La convoluci on lineal de dos se nales peri odicas t picamente diverge. Dado que las se nales peri odicas son naturales para el an alisis de se nales discretas es necesarios denir la convoluci on de ellas. Def.: Se llama convoluci on c clica de f (kT ) con g (kT ) y se denota por f c g a la sumatoria:
Q1

f c g =
m=0

f (kT iT )g (iT )

donde se ha empleado el s mbolo c para especicar claramente que esta convoluci on es c clica, en contraposici on a la convoluci on lineal vista anteriormente. Donde Q es el largo de las secuencias (generalmente se utiliza la convoluci on c clica para se nales del mismo largo). N otese que la f ormula es directamente aplicable a se nales peri odicas si s olo se considera un per odo.
Ejemplo 3.9. Realice la convoluci on c clica de las se nales mostradas en la gura 3.36(a) y 3.36(b).

kT
0 2 4 6 8

(a)
1 0.5 0

0.5 0 2 4 6 8

kT

(b)
5

5 0 2 4 6 8

kT

(c) Fig. 3.36 convoluci on c clica de se nales del ejemplo 3.9

El resultado se muestra en forma gr aca en la gura 3.36(c).

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67

4 Transformaciones
La soluci on de problemas en ingenier a pasa ineludiblemente por el uso de transformaciones. Por ejemplo la utilizaci on de la Transformada de Laplace para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias. En este cap tulo se revisan las propiedades de la Transformada de Laplace y se introduce la Transformada Z , sus propiedades y aplicabilidad al tratamiento de sistemas que operan con se nales discretas. Finalmente, se introduce la Transformada de Fourier para se nales continuas y discretas. 4.1. Introducci on

Los siguientes ejemplos ilustran el uso de transformaciones en problemas de la ingenier a.

Ejemplo 4.1. Problema original. Encontrar la respuesta en el tiempo ante una entrada escal on del sistema,
2 2 y (t) + 2n y (t) + n y (t) = kn u(t)

utilizando la transformada de Laplace con u(t) = u(t), se tiene

2 (s2 + 2n s + n )y (s) = 2 kn s

Despejando la salida, y (s) = utilizando la transformada de Laplace inversa, y (t) = k 1 1 1 2 en t sin(n 1 2 t + cos1 ) <1
2 kn 2 )s (s2 + 2n s + n

as se encuentra la respuesta en el tiempo requerida.

Tcnica Problema Dominio

Fig. 4.1 Transformaciones:

Solucin

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68

Ejemplo 4.2. Invertir A. Utilizando una transformaci on de similitud T 1 AT = D debido a que la matriz resultante es diagonal se tiene, D1 = diag luego aplicamos la transformada inversa para encontrar, T D1 T 1 = A1 Encontrar T puede ser m as dif cil que encontrar A1 por otros m etodos. 1 aii diagonal

El uso de transformaciones se puede deber a: Transformar el problema original en uno m as f acil de solucionar. Obtener informaci on adicional que es dif cil (o imposible) de obtener en el dominio original.

Problema

Trasformacin Directa

Problema

Difcil Trasformacin Inversa Solucin Dominio original

Fcil

Solucin Dominio de la Transformacin

Fig. 4.2 Soluci on de problemas mediante una transformaci on

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69

4.2.
A.

Transformada de Laplace
Conceptos

Convergencia de integrales. Una integral

f (t)dt

se dice que converge en forma simple si se tiene que:

f (t)dt M <

Una integral se dice que converge en forma absoluta si

|f (t)|dt M <

Nota: Si una integral converge en forma absoluta, entonces converge en forma simple.
Ejemplo 4.3. Encuentre la convergencia de las siguientes funciones (a) f (t) = sin t

sin t dt M

hay cv. simple

| sin t|dt no hay cv. absoluta

(b) f (t) = eat u(t)

eat u(t)dt

=
0

eat dt =

1 at e a

=
0

1 at e |t 1 a

1/a

a<0 a0

Def.: Se dene la transformada de Laplace unilateral de una funci on f (t), como:

L{f (t)} = f (s) =

0

f (t)est dt

En donde f (t) R tR s = + j C

Def.: La transformada de Laplace inversa es: f (t) = L1 {f (s)} = 1 2j

c+j

f (s)est ds
cj

Notar que L{f (t)} = f (s) es solo funci on de la variable compleja s.

L{f (t)} =
0

f (t)est dt =
0

f (t)e(+j)t dt =
0

f (t)et ejt dt

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70

Esta u ltima integral converge s olo para algunos valores de . Def.: Se llama abscisa de convergencia absoluta de la transformada de Laplace de una funci on f (t) al valor c para el cual L{f (t)} converge > c .
Ejemplo 4.4. Para las siguientes funciones se tiene Escal on f (t) = u(t) f (s) = 1 1 u(t)est dt = est = 1 es s s 0 0 1 1 1 ( +j ) 1e = = 1 e ej = s s s

c = 0

Exponencial decreciente f (t) = eat u(t) f (s) = 1 1 = est 1 es s + a s + a 0 0 1 1 1 ( +a+j ) = 1e 1 e(+a) ej = = s+a s+a s+a eat u(t)est dt =

c = a

Impulso aproximado f (t) = 1/T (u(t) u(t T )) f (s) = = Impulso f (t) = (t) f (s) = l m 1 esT =1 T 0 sT 1 1 st 1 st {u(t) u(t T )}est dt = e dt e dt T 0 T 0 T T 1 1 s 1 esT {1 es } + {e esT } = c = sT sT sT

LEMA: La a.c.a. de toda funci on acotada y con soporte compacto es c = . Def.: Se llama transformada bilateral de Laplace de f (t) a L2 {f (t)} a la expresi on dada por:

L2 {f (t)} = f2 (s) =

f (t)est dt

si esta existe.
Ejemplo 4.5. Para las funciones f (t) = u(t + T ) u(t T )
T

L2 {f (t)} =

{u(t + T ) u(t T )}est dt =

T T T

est dt

1 = est s

1 1 1 1 = (esT esT ) = (esT esT ) = esT esT s s s s

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71

f (t) = e|t|
0

L2 {f (t)} =

e|t| est dt = et est dt +

0

et est dt +
t st 0

et est dt

= = = La a.c.a. se obtiene de:

e e

dt =
0

e(1s)t dt +
0

e(1+s)t dt

1 1 e(1s)t + e(1+s)t s + 1 s + 1 0 0 1 1 1+s+1s 2 + = = 2 s + 1 s + 1 (1 s)(1 + s) s 1

(1 ) j

e(1s)t

e(1+s)t

e 1 c > 0 c < 1

e(1+) e+j 1 + c > 0 c > 1

B.

Propiedades

Linealidad. Sean f1 (t) f1 (s); f2 (t) f2 (s); 1 , 2 R Entonces: 1 f1 + 2 f2 1 f1 (s) + 2 f2 (s)

Dem:

c1 c2

L{1 f1 (t) + 2 f2 (t)} =

0

{1 f1 (t) + 2 f2 (t)}est dt
0

= 1

f1 (t)est dt + 2
0

f2 (t)est dt c m ax{c1 , c2 }

= 1 L{f1 (t)} + 2 L{f2 (t)}; Caso general: Sean fi (t) fi (s); Entonces: L
i=1 n

ci
n

i = 1, . . . , n

; i R

i fi (t)

= i
i=1

L{fi (t)};

c m ax{ci }
i

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72

Escalamiento en el tiempo. Sea f (t) f (s); Entonces: f (at)

Dem:

c0 c = ac0

1 f (s/a); a

L{f (at)} =
0

f (at)est dt

= at

d = adt

t
0

a>0

L{f (at)} =
0

f ( )e a

d a

= =

s 1 f ( )e a d a 0 1 f (s/a) a

Desplazamiento en el tiempo. Sea f (t) f (s); Entonces f (t a) eas f (s);

Dem:

0 c = 0

L{f (t a)} =
0

f (t a)est dt

=ta

d = dt

t
0

a>0

L{f (t a)} =
a

f ( )es( +a) d
a 0

= esa = esa

f ( )es d f ( )es d

= esa f (s)

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73

Desplazamiento en frecuencia. Sea f (t) f (s); Entonces eat f (t) f (s + a)

Dem:
0

L{eat f (t)} = =
0

eat f (t)est dt f (t)e(s+a)t dt

= f (s + a)

Derivaci on. Sea f (t) f (s); Entonces f(t) sf (s) f (t)|t=0

Dem:

L{f (t)} =
0

f (t)est dt ()

1 1 = f (t) est + f(t) est dt s s 0 0 f (t)|t=0 1 = + f(t)est dt s s 0 f (t)|t=0 1 + L{f(t)} = s s L{f (t)} = sf (s) f (t)|t=0

(*)Utilizando b con da dt = ab dt b = f (t), a db dt dt

da = est , dt

1 a = est s

Caso general t)|t = 0 f (n1) (t)|t=0 L{f (n) (t)} = sn f (s) sn1 f (t)|t=0 sn2 f (

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74

Integraci on. Sea f (t) f (s); Entonces L

0 t

f (t)dt

f (s)/s

Dem:

L{f (t)} =
0 t

f (t)est dt
t

=
0

f ( )d est
0 t

+
0 0

f ( )d est dt

sest dt

()

= s
0 t 0

f ( )d

L
0

f ( )d

= f (s)/s

(*) Utilizando, b con da = f (t), dt Caso general

t1 t2 tn

da dt = ab dt b = est ,

db dt dt
t

a=
0

f ( )d f (s) sn

L
0 0

f ( )dn d2 d1

Teorema del valor inicial. Sea f (t) f (s); Entonces

t0

l m f (t) = l m sf (s) = f (t)|t=0

s

Dem:
0 s

L{f(t)} = l m

f(t)est dt = sf (s) f (t)|t=0 f(t)est dt = 0 = f (t)|t=0 =

s s s

l m sf (s) f (t)|t=0 l m sf (s) f (t)|t=0

l m sf (s)

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75

Teorema del valor nal. Sea f (t) f (s); Entonces

t

l m f (t) = l m sf (s) = f (t)|t

s0

Dem:
0 s0

L{f(t)} = l m

f(t)est dt = sf (s) f (t)|t=0 f(t)est dt = l m sf (s) f (t)|t=0

s0 0

0 s0

l m

f(t)dt = l m sf (s) f (t)|t=0

s0 s0

f (t)|t f (t)|t=0 = l m sf (s) f (t)|t=0 f (t)|t = l m sf (s)

s0

Se nales peri odicas. Sea f0 (t) f0 (s) Entonces f (t) =

i=0

f0 (t)(t iT )

1 f0 (s) 1 esT

Dem:

L
i=0

f0 (t)(t iT )

=
0 i=0 0

f0 (t)(t iT )est dt f0 (t)(t iT )est dt

=
i=0

=
i=0

esiT f0 (s) 1 f0 (s) 1 esT

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Apuntes: 543 214

76

Convoluci on. Sean f (t) f (s), g (t) g (s), Entonces f (t) g (t) f (s)g (s),
Dem:
c+ j

f g c = m ax{f , g }

L1 {f (s)g (s)} = f (t) g (t) = = =

0

1 2j

f (s)g (s)est ds
c j

1 2j

c+ j c j

f ( )es d g (s)est ds g (s)es(t ) dsf ( )d

1 2j

0 c+ j

c j

=
0

g (t )f ( )d

= g (t) f (t)

Convoluci on compleja. Sean f (t) f (s), g (t) g (s), Entonces f (t)g (t) f (s) g (s) =
Dem:

f g
c+ j

1 2j

f (s )g ( )d
c j

L {f (t)g (t)} =
0

f (t)g (t)est dt f (t) 1 2j

0 c+ j c j

=
0

g ( ) et d est dt

1 2j

c+ j c j

f (t)e(s) dtg ( )d

c+ j 1 = f (s )g ( )d 2j cj = f (s) g (s)

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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77

x( t)

h(t)

y( t)

Fig. 4.3 Sistema del ejemplo 4.6

   

 

Fig. 4.4 Sistema del ejemplo 4.7

Ejemplo 4.6. Para el sistema mostrado en la gura 4.3 con h(t) = eat u(t) c omo es la salida y (t) para x(t) = ku(t). y (s) = h(s)x(s) = 1 k A B As + Bs + Ba = + = s+as s+a s s(s + a) A = k/a B = k/a

A+B =0 Ba = k

y (s) y (t)

= =

k 1 1 a s s+a k 1 eat u(t) a

Ejemplo 4.7. Para el sistema mostrado en la gura 4.4 encuentre la expresi on de la salida con respecto a la referencia. h(s) h(s) h(s) h(s) 1 + 1 s Ks + 1 Ts h(s) h (s) h(s) h (s) = = = = = = 1 Fe (s) s 1 1 1 1 Ks e(s) + e(s) = Ks + s Ts s Ts 1 1 Ks + {h (s) h(s)} s Ts 1 1 Ks + h (s) s Ts 1/s{Ks + 1/T s} 1 + 1/s{Ks + 1/T s} KT s2 + 1 2 T s + KT s2 + 1

e(s)

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78

kc hd e + 1 Ti s
Controlador
(a) Diagrama de bloques original

fs + u v(s)
Vlvula

fs 1 As
Estanque

fe

h h2(s) hd h h1(s) +

(b) Diagrama de bloques resultante

Fig. 4.5 Sistema del ejemplo 4.8

Ejemplo 4.8. Manipulaci on de diagramas de bloque. h(s) = h(s) h(s) h(s) h(s) h(s) h(s) + 11 v (s) As 1 kc Ti s + 1 Ti s h(s) = = = = = = 11 fe (s) fs (s) As 11 v (s)u(s) fs (s) As 1 1 11 v (s) kc e(s) + e(s) fs (s) As Ti s 11 1 1 v (s) kc + e(s) fs (s) As Ti s 11 1 1 hd (s) h(s) fs (s) v (s) kc + As Ti s 11 1 kc Ti s + 1 v (s) hd (s) h(s) fs (s) As Ti s 1 kc Ti s + 1 11 v (s) hd (s) fs (s) As Ti s
1 1 As

v (s) 1+

h(s)

1 kc Ti s+1 Ti s 1 1 A s v (s)

hd (s) fs (s)

1 kc Ti s+1 Ti s 1 1 A s

h(s)

1 1 A s v (s)

1 kc Ti s+1 Ti s 1 kc Ti s+1 Ti s

1+ h(s) h(s) =

1 1 A s v (s)

hd (s) + 1+

1 1 A s v (s)

1 kc Ti s+1 Ti s

fs (s)

g (s)v (s)c(s) g (s) hd (s) + fs (s) 1 + g (s)v (s)c(s) 1 + g (s)v (s)c(s) = h1 (s)hd (s) + h2 (s)fs (s)

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79

 



 

 

Fig. 4.6 Funciones del ejemplo 4.9 y su transformada de Fourier

4.3.

Transformada de Fourier (se nales continuas no-peri odicas)

Def.: Se llama transformada de Fourier de una funci on f (t) a la integral,

F{f (t)} = f (j ) =

f (t)ejt dt

si esta existe,. OBS. F{f (t)} puede ser calculada como L2 {f (t)}
=0,s=j

= f (j )

f (j ) existir a si = 0 pertenece a la banda de convergencia de f2 (s), c < 0 Si f (t) tiene soporte positivo

F{f (t)} =
0

f (t)ejt dt = L{f (t)}

s=j

c < 0

Ejemplo 4.9. Para las siguientes funciones: F{e|t| } L2 {e|t| }

s=j

s2

2 1

=
s=j

2 2 = 2 1 1 + 2

F{u(t + T ) u(t T )} L2 {u(t + T ) u(t T )}

s=j

est est s

=
s=j

ejt ejt 2 sin(T ) = j

F{ (t)} L2 { (t)}
s=j

(t)ejt dt = ej0

(t)dt = 1

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Apuntes: 543 214

80

Def.: La transformada inversa de Fourier es: f (t) = 1 2

F{f (t)}ejt d

Dem:

f (t) = con = 0, s = j . f (t) = 1 2j

j

1 2j

c+

f (s)est ds
c

f (j )ejt d(j ) =
j

1 2

F{f (j )}ejt d

Simetr a de la Transformada de Fourier Sea f (t) g (t) = F (t)

Dem:

F ( ) G ( ) = 2f ( )

G ( ) =

g (t)ejt dt =

F (t)ejt dt

= 2

1 2

F ()ej d = 2f ( )

Ejemplo 4.10. Se tienen las funciones: f (t) = e|t| 2 1 + t2 estas funciones son mostradas en la gura 4.7. g (t) = F ( ) = 2 1 + 2

G ( ) = 2e||

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81

    

      

(a) Se nal en el tiempo

     

(b) Se nal en frecuencia

        

(c) Se nal en el tiempo

(d) Se nal en frecuencia

Fig. 4.7 Funciones del ejemplo 4.10

4.4.

Transformada de Fourier de Frecuencia Discreta (se nales continuas peri odicas)

F{f (t)} existe cuando f (t) es integrable en forma absoluta. f (t)ejt dt |f (t)ejt |dt = |f (t)|dt

|f (t)|dt M <

En el caso de funciones peri odicas se considera, Def.: Se dene la transformada de Fourier de frecuencia discreta para una se nal peri odica de periodo 2/0 = T0 como 2 0 0 f (n) = f (t)ejn0 t dt 2 0 Def.: Se dene la transformada de Fourier de frecuencia discreta inversa para una se nal peri odica de periodo 2/0 = T0 como

f (t) =
n=

f (n)ejn0 t

Tambi en es posible expresar una funci on peri odica f (t) como suma de componentes frecuenciales de la

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

Apuntes: 543 214

82

    

     

   

! "

# $

% & $

(a) Se nal en el tiempo

(b) Fourier continua y discreta

Fig. 4.8 Funciones del ejemplo 4.11

forma f (t) = a0 +

(an cos(n0 t) + bn sin(n0 t))

n=1

con: a0 =

1 T0

f (t)dt
T0

an =

2 T0

f (t) cos(n0 t)dt

T0

bn = o en forma compleja

2 T0

f (t) sin(n0 t)dt

T0

f (n) =
n=

cn ejnt

con cn = cn = 1 {an jbn } cn = c n 2 1 f (t)ejn0 t dt T0 T0

Como es posible apreciar este t ermino cn corresponde al valor de la transformada de Fourier de frecuencia discreta de la se nal.
Ejemplo 4.11. Considerando la funci on peri odica mostrada en la gura 4.8(a) denida como,

f (t) =
l=

f0 (t lT0 )

con f0 (t) = u(t + T ) u(t T )

Adem as 0 =

2 T0

con T0 = 6

Se tiene la transformada de Fourier de frecuencia discreta n0 f (n) = que es mostrada en la gura 4.8(b). 1 2 sin (2nT /T0 ) T0 2n/T0

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

Apuntes: 543 214

83

    

     

   

! "

# $

% & $

(a) Se nal en el tiempo

(b) Fourier continua y discreta

Fig. 4.9 Funciones del ejemplo 4.12

                 ! "

# $

% & $

(a) Se nal en el tiempo

(b) Fourier continua y discreta

Fig. 4.10 Funciones del ejemplo 4.13

Ejemplo 4.12. Considerando la funci on peri odica mostrada en la gura 4.9(a) denida como,

f (t) =
l=

f0 (t lT0 )

con f0 (t) = (t + T )u(t + T ) 2tu(t) + (t T )u(t T )

Adem as 0 =

2 T0

con T0 = 4

Se tiene la transformada de Fourier de frecuencia discreta n0 f (n) = que es mostrada en la gura 4.9(b). 1 2(1 cos (2nT /T0 )) T0 (2n/T0 )2

Ejemplo 4.13. Considerando la funci on peri odica mostrada en la gura 4.10(a) denida como,

f (t) =
l=

f0 (t lT0 )

con f0 (t) = (t + T )u(t + T ) 2tu(t) + (t T )u(t T )

Adem as 0 =

2 T0

con T0 = 6

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

Apuntes: 543 214

84

  

    

(a) Se nal en el tiempo

     

(b) Fourier discreta

Fig. 4.11 Funciones del ejemplo 4.14

        ! % & " # $ %

'

(a) Se nal en el tiempo

(b) Fourier discreta

Fig. 4.12 Funciones del ejemplo 4.15

Se tiene la transformada de Fourier de frecuencia discreta n0 f (n) = que es mostrada en la gura 4.10(b). 1 2(1 cos (2nT /T0 )) T0 (2n/T0 )2

Ejemplo 4.14. Considerando la funci on peri odica mostrada en la gura 4.11(a) denida como, f (t) = 3 sin (2t/T0 ) 1 sin (3 2t/T0 ) sin (5 2t/T0 ) 2

Se tiene la transformada de Fourier de frecuencia discreta n0 como es mostrada en la gura 4.11(b).

Ejemplo 4.15. Considerando la funci on peri odica mostrada en la gura 4.12(a) denida como,
3

f (t) =
n=3

f0 (t nT0 )

con f0 (t) = u(t T ) u(t (T0 /2 T )) u(t (T0 /2 + T )) + u(t (T0 T ))

Se tiene la transformada de Fourier de frecuencia discreta n0 como se muestra en la gura 4.12(b).

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85

4.5.
A.

Transformada Z
Conceptos

Se tiene que la serie

rk = 1 + r + r2 + + rk =
k=0

1 1r

rC converge si y solo si |r| < 1 Se tiene que la serie

2

r
k=0

= (1 + r + r2 + +)(1 + r + r2 + +) = 1 + r + r2 + + r2 + + = = 1 + 2r + 3r2 + 4r3

(k + 1)rk =
k=0

1 (1 r)2

Def.: La transformada Z de una funci on en el tiempo x(t) o de la secuencia de valores x(kT ), donde k = 0, 1, 2, . . . y T es el per odo de muestreo, se dene mediante la ecuaci on,

x(z ) = Z{x(t)} = Z{x(kT )} =

k=0

x(kT )z k

Notar que: x(z ) = x(0) + x(T )z 1 + x(2T )z 2 + x(3T )z 3 + + La convergencia depende de z .

Ejemplo 4.16. Para la funci on x(kT ) = kT u(kT ) se tiene:

x(z )

=
k=0

kT z k {T z 1 }k
k=0

= =

1 1 T z 1

|T z 1 | < 1 |T | < |z |

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86

Im{z} Z

Re{z} aT

Fig. 4.13 Zona de convergencia del ejemplo 4.16

Ejemplo 4.17. Para las funciones x(kT ) = (kT )

x(z ) =
k=0

(kT )z k = 1

x(kT ) = u(kT )

x(z ) =
k=0

u(kT )z k =
k=0

z k =

z 1 = 1 z 1 z1

x(kT ) = r(kT ) x(z ) =

k=0

kT z k

|z | < 1

x(z )

= T {z 1 + 2z 2 + 3z 3 + } = T z 1 {1 + 2z 1 + 3z 2 + } Tz 1 = = T z 1 1 2 {1 z } (z 1)2

x(kT ) = ekT x(z ) =

k=0

ekT z k

|e

kT 1

| < 1 |ekT | > |z |

x(z )

=
k=0

{eT z 1 }k 1 1 eT z 1 = z z eT

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Apuntes: 543 214

87

Otra forma de calcular x(z ) es:

f (t) f (t) =
k=0

f (kT ) (t kT ) L{f (kT ) (t kT )}

k=0

L{f (t)} = =
k=0

f (kT )L{ (t kT )} f (kT )eskT = f (s)

k=0

f (s)
z =esT

=
k=0

(kT )e

skT z =esT

=
k=0

f (kT )z k = f (z )

x(z ) = L{x (t)}

z =esT

Ejemplo 4.18. Para la funci on x(t) = sin t se tiene:

x(z )

=
k=0

x(kT )z k 1 jkT {e ejkT }z k 2j

=
k=0

= = =

1 1 1 { } 2j 1 ejT 1 ejT z 1 sin(T ) 1 2z 1 cos(T ) + z 2 z sin(T ) z 2 2z cos(T ) + 1

Si x(z ) = Entonces

(1 eT )z 1 (1 z 1 )(1 eT z 1 ) 1 2j x(z )z k1 dz

x(kT ) = Alternativamente

1 1 1 1z 1 e T z 1 kT x(kT ) = u(kT ) e u(kT ) x(z ) =

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88

B.

Propiedades

Linealidad. Sean x1 (kT ) x2 (kT ) x1 (z ) x2 (z )

1 , 2 R Entonces 1 x1 (kT ) + 2 x2 (kT )

Dem:

1 x1 (z ) + 2 x2 (z )

Z{1 x1 (kT ) + 2 x2 (kT )} =

k=0

{1 x1 (kT ) + 2 x2 (kT )}z k

= 1
k=0

x1 (kT )z k + 2
k=0

x2 (kT )z k

= 1 x1 (z ) + 2 x2 (z ) Escalamiento en kT. Sea x(kT ) Entonces x(akT )

Dem:

x(z ) z 1/a x(z )

Z{x(akT )} =
k=0

x(akT )z k

n = ak

k
0

n
0

Z{x(akT )} =
k=0

x(nT )z n/a {x(nT )z 1/a }k

k=0

= x(z 1/a )

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89

Desplazamiento en kT. Sea x(kT ) Entonces x(kT aT )

Dem:

x(z ) z a x(z )

Z{x(kT aT )} =
k=0

x(kT aT )z k

=
k=0

x(kT aT )z

(k a ) a

=z

a k = a

x(kT )z k

= z a
k=0

x(kT )z k = z a x(z )

Desplazamiento en z. Sea x(kT ) Entonces ak x(kT )

Dem:

x(z ) x(a1 z )

Z{a x(kT )} =
k=0

ak x(kT )z k x(kT ){a1 z }k = x(a1 z )

k=0

Teorema del valor inicial. Sea x(kT ) Entonces

k0

x(z )

l m x(kT ) = l m x(z ) = x(z )

z

z =0

Dem:

Z{x(kT )} =
k=0 z

x(kT )z k = x(0) + x(T )z 1 + x(2T )z 2 +

z z =0

l m x(z ) = x(0) + l m {x(T )z 1 + x(2T )z 2 + } = x(z )

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90

Teorema del valor nal. Sea x(kT ) Entonces

k

x(z )

l m x(kT ) = l m {1 z 1 }x(z ) = x(z )

z 1

Dem:

Z{x(kT )} = x(z ) =
k=0

x(kT )z k

Z{x(kT T )} = z l m {x(z ) z
z 1 1

x(z ) =
k=0

x(kT T )z k

z 1

x(z )} = l m {x(kT ) x(kT T )}z k

z 1

l m {1 z 1 }x(z ) = x(0) + x(T ) + + x(kT T ) + x(kT ) + {x(T ) + x(0) + x(T ) + + x(kT T ) + x(kT ) + } = x(z )
z

Se nales peri odicas. Sea x0 (kT ) Entonces x(kT ) =

i=0

x0 (z ) 1 x0 (z ) 1 z p

x0 (kT ipT ) =

Dem:

Z{x(kT )} =
k=0 i=0

x0 (kT ipT )z k x0 (kT ipT )z k

i=0 k=0 ip

= = = z

x0 (z )

i=0

1 x0 (z ) 1 z p

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91

Convoluci on. Sean f (kT ) g (kT ) Entonces f (kT ) g (kT )

Dem:

f (z ) g (z ) f (z )g (z )

Z{f (kT ) g (kT )} = =

{f (kT ) g (kT )}z k

k=0

f (iT )g (kT iT )z k
k=0 i=0

=
n=i i=0

f (iT )g (nT )z (n+i)

ki=n

=
n=0

g (nT )z n
i=0

f (iT )z i

= g (z )f (z )

Diferencia. Sea x(kT ) Entonces x(kT ) x(kT T )

Dem:

x(z ) {1 z 1 }x(z )

Z{x(kT ) x(kT T )} = x(z ) z 1 x(z ) = {1 z 1 }x(z )

Sumatoria. Sea x(kT ) Entonces

k

x(z ) 1 x(z ) 1 z 1

x(iT )
i=0

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Apuntes: 543 214

92

Dem:
k

Z
i=0

x(iT ) =
k=0 i=0

x(iT )z k

=
k=0

x(kT )z k + z 1
k=0

x(kT )z k +

=
k=0

z k x(z ) =

1 x(z ) 1 z 1

Notar que: d x(t) x(t T ) x(kT ) x(kT T ) x(t) = l m = l m T 0 T 0 dt T T Z l m x(kT ) x(kT T ) T = = = 1 z 1 x(z ) T
T 0

T 0

T 0

l m

esT T

x(z )
esT =z

T 0

l m sesT x(z )
z =esT

= sx(z )
z =esT

Convoluci on de l nea. Sean f (kT ) g (kT ) Entonces f (kT ) g (kT )

Dem:

1 2j

f (z ) g (z ) v 1 f (z/v )g (v )dv

Z{f (kT )g (kT )} = =

f (kT )g (kT )z k
k=0

f (kT )
k=0 k=0

1 2j

G(v )v k1 dvz k

= =

1 2j 1 2j

f (kT )(v 1 z )k v 1 g (v )dv

k=0

v 1 f (z/v )g (v )dv

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Apuntes: 543 214

93

4.6.

Transformada de Fourier de Tiempo Discreto (se nales discretas no-peri odicas)

Sea f (t) una funci on continua y sea f (kTm ) la funci on f (t) muestreada con impulsos a intervalos regulares distanciados en Tm .

f (kTm ) = T
k=

f (t) (t kTm )

La transformada de Fourier de f (kTm ) es

f () =
k=

f (kTm )F{ (t kTm )}

f () =
k=

f (kTm )ej kTm

Def.: Se dene la transformada de Fourier de tiempo discreto como

f () =
k=

f (kTm )ej kTm

Def.: Se dene la transformada de Fourier de tiempo discreto inversa como,

1/Tm

f (kTm ) =
0

f ()ej kTm d

Ejemplo 4.19. Se tiene la funci on continua, f (t) = u(t + T ) u(t T ) y la funci on discreta dada por f (kTm ) = u(kTm + T ) u(kTm T ) con Tm = 0,5. La transformada Z de esta funci on es,

f (z ) =
k=

f (kT )z k =

z T /Tm z T /Tm 1 1z 1 z 1

y la transformada de Fourier es,

f () =
k=

f (kTm )ej Tm k =

(ej Tm k )T /Tm (ej Tm k )T /Tm 1 (ej Tm k )1 1 (ej Tm k )1

esta funci on resultante se puede ver en la gura 4.14(b).

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

Apuntes: 543 214

94

    

      

 

! " 

          

!   "   # $ %

& '

# $

% &

(a)

(b)

Fig. 4.14 formas de onda del ejemplo 4.19

              ! "                !   " # $

% &

# $

% &

(a)

(b)

Fig. 4.15 formas de onda del ejemplo 4.20

Ejemplo 4.20. Se tiene la funci on continua, f (t) = e|t| y la funci on discreta dada por f (kTm ) = e|kTm | con Tm = 0,5. La transformada de Fourier es,

f () =
k=

f (kTm )ej Tm k =
k=0

ekTm ej Tm k +
k=0

ekTm ej Tm k 1

f () =

1 1 eTm (1+j )

1 1 eTm (1+j )

f () =

1 e2Tm 2eTm cos(Tm ) e2Tm 1

la transformada de Fourier resultante se puede ver en la gura 4.15(b).

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

Apuntes: 543 214

95

    

      

 

! " 

          

   !   " # $

% &

# $

% &

(a)

(b)

Fig. 4.16 formas de onda del ejemplo 4.21

Ejemplo 4.21. Se tiene la funci on continua, f (t) = e|t| y la funci on discreta dada por f (kTm ) = e|kTm | con Tm = 1. La transformada de Fourier es la misma del ejemplo anterior, pero esta vez el periodo cambia como se muestra en la gura 4.16(b).

4.7.

Transformada de Fourier de Discreta (se nales discretas peri odicas)

Sea la se nal f (kTm ) de periodo 2/0 , entonces la transformada de Fourier es, Def.: Se dene la transformada de Fourier discreta como 1 f (m) = N con Tm = 2/N . Def.: Se dene la transformada de Fourier discreta inversa como
N 1 N 1

f (kT )e
k=0

jm0 kTm

1 = N

N 1

f (kT )ejmk2/N
k=0

f (kT ) =
m=0

f (m)ejm0 kTm

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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96

  

    

    

  !

" #

 

$ %

(a)

(b)

Fig. 4.17 formas de onda del ejemplo 4.22

Ejemplo 4.22. Se tiene la funci on discreta dada por, fo (k ) = u(kTm + T ) u(kTm T ) con Tm = 0,5, y la funci on peri odica, f (k ) =
l=

fo (k l

To ) Tm

La transformada de Fourier de la funci on peri odica es, fo () = (ej Tm )T /Tm (ej Tm )T /Tm j T 1 m 1 (e ) 1 (ej Tm )1

y la transformada de Fourier de frecuencia discreta esta dada por 1 f (m) = N esta u ltima es mostrada en la gura 4.17(b).
N 1

f (k )ejm N k
k=0

Ejemplo 4.23. Se tiene la funci on discreta dada por, fo (k ) = (kTm + T )u(kTm + T ) 2kTm u(kTm ) + (kTm T )u(kTm T ) con Tm = 0,5 y T = 0,4, y la funci on peri odica,

f (k ) =
l=

fo (k l

To ) Tm

La transformada de Fourier de la funci on peri odica es, f (m) = que es mostrada en la gura 4.18(b). 1 N
N 1

f (k )ejm N k
k=0

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

Apuntes: 543 214

97

   

    

    

  !

" #

 

$ % #

(a)

(b)

Fig. 4.18 formas de onda del ejemplo 4.23

                 !

" #

 

$ % &

(a)

(b)

Fig. 4.19 formas de onda del ejemplo 4.24

Ejemplo 4.24. Se tiene la misma funci on discreta fo (k ) = (kTm + T )u(kTm + T ) 2kTm u(kTm ) + (kTm T )u(kTm T ) que corresponde a la misma del ejemplo anterior pero con un per odo T = 6., como se muestra en la gura 4.19(a). La transformada de Fourier es mostrada en la gura 4.19(b).

Ejemplo 4.25. Se tiene la funci on discreta peri odica dada por, f (k ) = 3 sin(1 2kTm /To ) 0,5 sin(3 2kTm /To ) 0,1 sin(5 2kTm /To ) con Tm = 0,1. La transformada de Fourier es, f (m) = que es mostrada en la gura 4.20(b). 1 N
N 1

f (k )ejm N k
k=0

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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98

  

    

 

(a)

(b)

Fig. 4.20 formas de onda del ejemplo 4.25

           

! " # $

$ %

  

&

(a)

(b)

Fig. 4.21 formas de onda del ejemplo 4.26

Ejemplo 4.26. Se tiene la funci on discreta dada por, fo (k ) = 3 u(kTm T ) u kTm con Tm = 0,2, y la funci on peri odica, f (k ) =
l=

To T 2

u kTm

To +T 2

+ u(kTm (To T ))

fo (k l

To ) Tm

La transformada de Fourier es, f (m) = que es mostrada en la gura 4.21(b). 1 N

N 1

f (k )ejm N k
k=0

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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99

5 Caracterizaci on Matem atica

Muchos sistemas din amicos pueden ser entendidos y analizados intuitivamente, sin tener que recurrir a las matem aticas y sin el desarrollo de una teor a general de din amicas. Incluso, en distintas situaciones de nuestra vida cotidiana tratamos sin mayores problemas con muchas din amicas simples. Sin embargo, para enfrentar ecientemente situaciones m as complejas, es necesario proceder sistem aticamente. Es en este punto donde las matem aticas pueden ayudarnos a economizar lenguaje y proveernos de un marco conceptual. 5.1. Introducci on

El uso de ecuaciones diferenciales o de diferencias para representar comportamientos din amicos corresponde, respectivamente, cuando el comportamiento es visto bajo un dominio de tiempo continuo o tiempo discreto. Tiempo continuo corresponde a nuestra concepci on natural del tiempo, es decir, como una variable continua en el dominio de los n umeros reales. Un valor arbitrario de este tiempo continuo usualmente se denota por la letra t. Comportamientos din amicos vistos bajo el dominio del tiempo continuo normalmente se describen mediante ecuaciones diferenciales, las cuales relacionan las derivadas de una variable din amica con su valor actual. Este es el caso del circuito el ectrico de la gura 5.1, cuya ecuaci on diferencial que lo representa es, e(t) = Ri(t) + L di + vc (t) dt

Def: Una ecuaci on diferencial es cualquier igualdad algebraica o trascendental que involucra diferenciales o derivadas. Def: Una ecuaci on diferencial ordinaria es una igualdad que involucra una o m as variables dependientes, una variable independiente y una o m as derivadas de la(s) variable(s) dependiente(s) con respecto a la variable independiente. Def: Una ecuaci on diferencial parcial es una igualdad que involucra una o m as variables dependientes y dos o m as variables independientes, junto con las derivadas parciales de la(s) variable(s) con respecto a las variables independientes. Este es el caso de la ecuaci on que representa la difusi on de calor en una barra como funci on del tiempo y la posici on, esto es, T T =k x t Tiempo discreto consiste en una secuencia ordenada de puntos, es decir, en vez de hablar de un intervalo continuo de tiempo, se habla de una secuencia de instantes de tiempo.

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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100

+ e ( t) -

L C i(t) + vc ( t)

Fig. 5.1 Circuito el ectrico

En t erminos de aplicaci on, es conveniente introducir este concepto de tiempo cuando los eventos y sus consecuencias ocurren o son contabilizados s olo en per odos de tiempo discreto. Por ejemplo, en un modelo econ omico en el cual se considera un inter es mensual, nos interesa evaluar nuestro modelo en meses y no considerar una evoluci on continua del tiempo. A menudo, los instantes de tiempo discreto son representados por un ndice el cual comienza en un punto de referencia conveniente. Luego, el tiempo discreto corresponde a los enteros 0, 1, 2, ... y un instante de tiempo arbitrario se denota por la letra k . Comportamientos din amicos vistos en el tiempo discreto, normalmente se describen por ecuaciones de diferencias, las cuales relacionan el valor de una variable en un instante de tiempo con los valores en instantes de tiempo adyacentes. Este es el caso de la ecuaci on que describe la cantidad de dinero,p, que se tiene en un banco al cabo de k meses a un inter es mensual I , esta es, p(k + 1) = (1 + I )p(k ) Def: Una ecuaci on de diferencias es cualquier igualdad algebraica o trascendental que involucra m as de un valor de las variables dependientes correspondientes, por lo menos, a m as de un valor de las variables independientes. Las variables dependientes no involucran diferenciales ni derivadas. Def: Una ecuaci onvariable/invariable en el tiempo es aquella en la cual uno o m as t erminos/ninguno dependen expl citamente de la variable independiente tiempo. Def: Una ecuaci on lineal es aquella que consiste en una suma de t erminos lineales (aquellos de primer grado en la(s) variable(s) dependiente(s) y en sus derivadas). Todas las dem as son ecuaciones no lineales.
Ejemplo 5.1. Clasicaci on de ecuaciones diferenciales y de diferencias. Ecuaci on diferencial, ordinaria, invariante, no lineal. A dh k h = Fe dt

Ecuaci on diferencial, parcial, invariable, lineal. T T =k x t Ecuaci on de diferencias, invariable, lineal. p(k + 1) = (1 + I )p(k )

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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101

5.2.
A.

Soluci on de Ecuaciones Diferenciales

Representaci on generalizada
dn1 y dy dm u dm1 u du dn y + a + + a + a y ( t ) = b + b + + b1 + b0 u(t) n1 1 0 m m1 n n 1 m m 1 dt dt dt dt dt dt n m di y di u (5.1) ai i = bi i dt dt
i=0 i=0

an

donde an = 1. La soluci on de esta ecuaci on nos proporciona informaci on acerca de, Rapidez Sobrepaso Valor nal Ganancia Estabilidad Observabilidad ...

B.

Condiciones
El intervalo de soluci on es 0 t . Se supone que u(t) y sus derivadas en el intervalo de soluci on son conocidas.
(t) Se deben conocer las condiciones iniciales y (0), dy dt t=0 (t) , , dy dtn1
n1

t=0

C.

Respuesta homog enea y respuesta forzada

Respuesta homog enea La respuesta homog enea del sistema es cuando la entrada se hace id enticamente nula. dn y dn1 y dy + a + + a1 + a0 y = 0 n 1 dtn dtn1 dt Utilizando la transformada de Laplace:
n i1

(5.2)

ai s y (s)
i=0 n i=0 k=0

k si1k y0

=0

y (s) =

i1 i1k y k 0 k=0 ai s n i a s i i=0

(5.3)

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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102

con

=0
k=0

y
k y0 =

dk y dtk

t=0+

Respuesta forzada La respuesta forzada es la respuesta del sistema cuando las condiciones iniciales son nulas. dn y dn1 y dy dm1 y du dm u + a + + a + b + + b1 + a y = b + b0 u n1 1 m1 0 m n n 1 m m 1 dt dt dt dt dt dt Utilizando la transformada de Laplace:
n m i1

(5.4)

ai si y (s) =
i=0

bi si u(s)
i=0 m i i=0 bi s n i i=0 ai s

si1k uk 0
k=0 m i=0 i1 i1k uk 0 k=0 bi s n i a s i=0 i

y (s) = con

u(s)

(5.5)

uk 0 =

dk u dtk

t=0+

Luego, la respuesta total del sistema es la suma de la respuesta homog enea con la respuesta forzada. Aplicando la transformaci on de Laplace inversa, la respuesta total en el dominio de tiempo continuo queda de la siguiente manera: y (t) = L1
m i i=0 bi s n i i=0 ai s

u(s)

m i=0

i1 i1k uk 0 k=0 bi s n i a s i=0 i

+ L1

n i=0

i1 i1k y k 0 k=0 ai s n i a s i=0 i

(5.6)

Def: El polinomio caracter stico de la ecuaci on 5.1 es:

n

ai si = sn + an1 sn1 + + a1 s + a0
i=0

N otese que el polinomio caracter stico es denominador com un en las expresiones de las respuestas 5.3 y 5.5 en el plano de Laplace.
Ejemplo 5.2. Para el sistema dado por: dy + a0 y = b0 u dt y (0) = y0 con u(t) = u(t)

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103

+ e ( t) -

i( t)

(a) Circuito
6 0

i( t)
4

if (t)
2

ih( t) t
1 0 1 2 3 4 5 6

(b) Respuesta Fig. 5.2 Respuesta del sistema del ejemplo 5.2 a una entrada escal on.

y (t) = L1 = L1 = L1 = =

b0 y0 u(s) + L1 s + a0 s + a0 b0 y0 + L1 (s + a0 )s s + a0 b0 1 b0 1 y0 + + L1 a0 s + a0 a0 s s + a0

(5.7) (5.8) (5.9) (5.10) (5.11)

b0 u(t) ea0 t + y0 ea0 t u(t) a0 b0 {1 ea0 t } + y0 ea0 t u(t) a0

Converge si a0 > 0. Condici on inicial y0 = 0 1 Constante de tiempo = a 0 Este es el caso correspondiente al circuito de la gura 5.2(a) con y0 = 6, a0 = se muestra en la gura 5.2(b).

R L

= 1, 25 y b0 =

1 L

= 5, 0. La soluci on

D.

Respuesta estacionaria y transitoria

Al igual que la respuesta homog enea y forzada, se puede denir la respuesta estacionaria y transiente, resultando la respuesta total la suma de ellas. Def: Respuesta estacionaria es la parte de la respuesta total que no se aproxima a cero cuando el tiempo tiende a innito. se abrevia yss . Def: Respuesta transitoria es la parte de la respuesta total que se aproxima a cero cuando el tiempo tiende a innito.
Ejemplo 5.3. Para el sistema dado por: dy + a0 y = b0 u; dt y (0) = y0 ; u(t) = u(t)

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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104

y (t)

= =

bo 1 ea0 t u(t) + y0 ea0 t u(t) a0 bo bo u(t) ea0 t u(t) + y0 ea0 t u(t) a0 a0 b0 a0

(5.12) (5.13)

La respuesta estacionaria es: yss = La respuesta transitoria es: y (t) yss = b0 a0 t e u(t) + y0 ea0 t u(t) a0

N otese que yss puede obtenerse haciendo en la ecuaci on inicial: dy =0 dt

5.3.
A.

Soluci on de Ecuaciones de Diferencias

Representaci on generalizada

La ecuaci on se asume de la forma: an y (kT + nT ) + an1 y (kT + nT T ) + + a1 y (kT + T ) + a0 y (kT ) = bm u(kT + mT ) + bm1 u(kT + mT T ) + + b1 u(kT + T ) + b0 u(kT )
n m

ai y (kT + iT ) =
i=0 i=0

bi u(kT + iT )(5.14)

con an = 1, a0 y b0 distintos de cero.

B.

Condiciones
ai y bi son coecientes constantes El intervalo de soluci on es 0 k , donde k es entero. u(kT ) es una secuencia de tiempo conocida para todo k en el intervalo de soluci on y (kT ) es la secuencia desconocida (soluci on), pero se conocen las condiciones iniciales y (0), y (T ), y (2T ), , y (nT T ).

C.

Respuesta homog enea y respuesta forzada

Respuesta homog enea Es la respuesta cuando la entrada u(kT ) es id enticamente nula. y (kT + nT ) + an1 y (kT + nT T ) + + a1 y (kT + T ) + a0 y (kT ) = 0 (5.15)

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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105

Utilizando la transformada Z :
n i1

ai z y (z )
i=0 n i=0 k=0

z ik y (kT )
i1 ik y (kT ) k=0 ai z n i i=0 ai z

=0

y (z ) = con

(5.16)

=0
k=0

Respuesta forzada Es la respuesta cuando las condiciones iniciales son nulas. y (kT + nT ) + an1 y (kT + nT T ) + + a1 y (kT + T ) + a0 y (kT ) = bm u(kT nT ) + bm1 u(kT + mT T ) + + b1 u(kT + T ) + b0 u(kT ) Utilizando la transformada Z :
n m i1

(5.17)

ai z i y (z ) =
i=0

bi z i u(z )
i=0 m i i=0 bi z n i i=0 ai z

z ik u(kT )
k=0 m i=0 i1 ik u(kT ) k=0 bi z n i i=0 ai z

y (z ) =

u(z )

(5.18)

Luego, la respuesta total del sistema es la suma de la respuesta homog enea con la respuesta forzada. Aplicando la transformada Z inversa, la respuesta total en el dominio de tiempo discreto queda de la siguiente manera:
m i i=0 bi z n i i=0 ai z m i=0 i1 ik u(kT ) k=0 bi z n i i=0 ai z n i=0 i1 ik y (kT ) k=0 ai z n i i=0 ai z

y (kT ) = Z 1

u(z )

+ Z 1

(5.19)

Def: El polinomio caracter stico de la ecuaci on 5.14 es:

n

ai z i = z n + an1 z n1 + + a1 z + a0
i=0

N otese que el polinomio caracter stico es denominador com un en las expresiones de las respuestas 5.16 y 5.18 en el plano Z .
Ejemplo 5.4. Para el sistema dado por: y (kT + T ) + a0 y (kT ) = b0 u(kT ) con y (0) = y 0 u(kT ) = u(kT )

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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106

6 0 4

i( kT) if (kT)

ih( kT) kT
0 1 0 1 2 3 4 5 6

Fig. 5.3 Respuesta del sistema discreto del ejemplo 5.4 a una entrada escal on discreta

y (kT )

= Z 1 = Z 1 = Z 1 =

z + a0 b0 u(kT ) (a0 )k u(kT ) + y 0 (a0 )k u(kT ) 1 + a0

y0 z b0 U (z ) + Z 1 z + a0 z + a0 y0 z b0 1 + Z 1 1 z + a0 1 z z + a0 b0 z b0 z + + Z 1 1 + a0 z + a0 1 + a0 z 1

y0 z

Converge si |a0 | < 1. Si se cumple que a0 = ea0 T y b0 = {1 + a0 } b0 b0 = {1 ea0 T } a0 a0

esta respuesta corresponde al caso continuo muestreado. Este caso se muestra en la gura 5.3 correspondiente al circuito RL serie, donde los par ametros utilizados son: R = 0, 25 L = 0, 2 T = 0, 2 a0 = 0, 779 b0 = 0, 884 y 0 = 6, 0

D.

Respuesta estacionaria y transitoria

Considerando las deniciones presentadas para el caso continuo, para el ejemplo 5.4 se tiene, respuesta estacionaria: b0 yss = 1 + a0 respuesta transitoria: y (kT ) yss = b0 (a0 )k u(kT ) + y 0 (a0 )k u(kT ) 1 + a0

(5.20)

(5.21)

5.4.
A.

Soluci on de Ecuaciones de Estados

Representaci on Generalizada

Para ilustrar el concepto de estado de un sistema consideremos el circuito el ectrico de la gura 5.1, donde deniendo las siguientes variables de estado x1 = vc (t) x2 = i(t) (5.22)

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107

y deniendo la entrada u(t) como el voltaje en el condensador se tienen las siguientes ecuaciones de estados escritas en forma matricial, 1 0 x 1 x1 0 C = 1 + 1 u(t) (5.23) R x 2 x2 L L L Cualquier variable de salida que se quiera denir ser a una composici on lineal de estas variables de estado. N otese que la cantidad de variables de estado est a relacionada con el orden del sistema y con el n umero de elementos acumuladores de energ a que son linealmente independientes. Para este caso en particular, existen dos elementos acumuladores de energ a (condensador e inductor), por lo que se espera tener una representaci on de dos variables de estado. En forma general la ecuaci on de estado de un sistema est a representada por = f (x, u) x y = g(x, u) La segunda ecuaci on siempre representa las mediciones que podemos realizar, ya sean cticias o reales. En el caso lineal y considerando un sistema SISO, las ecuaciones pueden ser escritas en la siguiente forma matricial (t) = Ax(t) + bu(t) x y (t) = cx(t) + du(t) (5.25) (5.24)

B.

Condiciones
A diferencia de la soluci on de ecuaciones diferenciales donde es necesario conocer las condiciones iniciales
(t) , , dy dtn1
n1

(t) y (0), dy dt t=0

hasta el orden que corresponda, en esta representaci on se necesita conocer

t=0

como condici on inicial al vector x(0).

C.

Soluci on homog enea y soluci on forzada de las ecuaciones de estados

Soluci on homog enea Una de las caracter sticas de los sistemas lineales es que se pueden obtener soluciones anal ticas de las ecuaciones que describen su comportamiento. Consideremos, primero que todo, la ecuaci on de estado homog enea, es decir con u(t) = 0 (t) = Ax(t) x (5.26) en donde x(t) es el vector de estados de dimensi on n y A es la matriz de coecientes constantes de dimensi on nxn. Suponemos que la soluci on est a en la forma de serie de potencias de vectores en el tiempo, de la forma x(t) = q0 + q1 t + q2 t2 + + qk tk + Sustituyendo esta soluci on en la ecuaci on 5.26, se obtiene q1 + 2q2 t + 3q3 t2 + + k qk tk1 + = A(q0 + q1 t + q2 t2 + + qk tk + ) (5.28) (5.27)

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108

Si la soluci on propuesta es verdadera, entonces la ecuaci on 5.28 debe ser v alida para todo t. Por lo tanto, igualando los coecientes de las potencias equivalentes de t en ambos lados de la ecuaci on 5.28, se tiene que q1 = Aq0 A2 q2 = q0 2 A3 q3 = q0 3! . . . qk = Sustituyendo t = 0 en 5.27, se obtiene x(0) = q0 As , la soluci on x(t) se escribe como A 2 t2 A k tk x(t) = I + At + + + + x(0) = 2! k!
k=0

Ak q0 k!

1 k k A t k!

La expresi on dentro del par entesis del t ermino del lado derecho de esta u ltima ecuaci on es una matriz de orden nxn conocida como matriz de transici on, (t), y debido a su similitud con el desarrollo en serie de potencias de una exponencial escalar, es que se representa como tal, de la forma x(t) = eAt x(0) Propiedades de la matriz de transici on (5.29)

(0) = eA0 = I (t) = e [(t)]

n At

(5.30)
1

=L

(sI A)
At1 At2

= (e

At 1

= [(t)]

(5.31) (5.32) (5.33) (5.34)

(t1 + t2 ) = e

A(t1 +t2 )

=e

= (t1 )(t2 ) = (t2 )(t1 )

= (nt)

(t2 t1 )(t1 t0 ) = (t2 t0 ) C alculo de la matriz de transici on

La matriz de transici on se puede calcular mediante la expansi on en serie, sin embargo este camino aunque parece f acil la dicultad surge cuando se quiere llevar la serie a una expresi on cerrada, como se ilustra en el siguiente ejemplo
Ejemplo 5.5. Consid erese el sistema lineal dado por 5.23 con u(t) = 0 y L = 0, 5 C = 1, 0 R = 1, 5. x + 3x + 2x = 0

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109

con la siguiente condici on inicial x(0) = x0 . Llevando esta ecuaci on diferencial a una representaci on de estado obtenemos x 1 0 1 x1 = x 2 2 3 x2 as 0 1 2 3 6 7 A= A2 = A3 = 2 3 6 7 14 15 de estas secuencias es dif cil reconocer t erminos generales simples para poder llegar a una expresi on cerrada de la respuesta del sistema.

El caso es diferente si la matriz A es diagonal, en este caso: k 1 0 0 0 k 0 2 k A = . . . . . . 0 0 0 k n de esta forma k 0 1 k 0 1 2 (t) = . . . . k! . . k=0 0 0 t 0 e 1 0 0 k 0 e2 t t = . . . . 0 . . k n 0 0 0 0 0

(5.35)

en t

Esta manera indica que usando las transformaciones de similitud se podr a calcular las expresiones de la respuesta en forma anal tica. Un camino,aun m as f acil lo provee la transformada de Laplace. En efecto aplicando la transformada de Laplace a 5.26, se obtiene x(s) = (sI A)1 x0 y aplicando la transformada inversa x(t) = L1 (sI A)1 x0 as la matriz de transici on corresponde a (t) = L1 (sI A)1 (5.36)

Ejemplo 5.6. Consideremos nuevamente el sistema del ejemplo 5.5 (sI A) = (sI A)1 = s 1 2 s+3 s+3 2 1 s

1 Adj {sI A} = det {sI A} (s + 2)(s + 1) la matriz the transici on es en el plano de Laplace (s) =
s+3 s2 +3s+2 2 s2 +3s+2 1 s2 +3s+2 s s2 +3s+2

obteniendo la transformada inversa de cada funci on de trasferencia se obtiene: t 2e e2t et e2t (t) = t 2t 2e + 2e et + 2e2t

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110

Soluci on forzada La ecuaci on de estado no homog enea es la siguiente (t) = Ax(t) + bu(t) x tomando transformada de Laplace y considerando las condiciones iniciales nulas, se tiene sx(s) = Ax(s) + bu(s) o bien (sI A)x(s) = bu(s) Premultiplicando ambos miembros de esta ecuaci on por el t ermino (sI A)1 se obtiene x(s) = (sI A)1 bu(s) De la relaci on 5.31 obtenida en las propiedades se tiene que x(s) = L eAt bu(s) En el plano del tiempo, la respuesta forzada del sistema se escribe de la siguiente manera
t

(5.37)

x(t) =
0

(t )bu( )d

(5.38)

Luego, la soluci on total del sistema en el espacio de estados queda determinada por la suma de la soluci on homog enea 5.29 con la soluci on forzada 5.38, esto es
t

x(t) = (t)x(0) +
0

(t )bu( )d

o bien en el plano de Laplace, x(s) = (sI A)1 x(0) + (sI A)1 bu(s)
Ejemplo 5.7. Sea el sistema din amico dado en el ejemplo 5.5. x 1 x 2 = 0 1 2 3 x1 x2 + 0 u(t) 1

En el ejemplo 5.6 se obtuvo la matriz de transici on para este sistema. Luego, con la matriz de transici on es posible determinar la soluci on forzada como se indica en la expresi on 5.38,
t

x(t) x(t)

=
0 t

2e(t ) e2(t ) 2e(t ) + 2e2(t )

e(t ) e2(t ) e(t ) + 2e2(t )

0 u( )d 1

=
0

e(t ) e2(t ) u( )d e(t ) + 2e2(t )

calculando cada variable de estado por separado y suponiendo una entrada tipo escal on unitario, para x1 se tiene
t

x1 (t) x1 (t)

=
0

e(t ) e2(t ) u( )d 0,5 et + 0,5e2t

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

Apuntes: 543 214

111

2 .0

1.5

vc(t)
1 .0 0.5

i( t)
0

t
0.5 0 1 2 3 4 5 6

Fig. 5.4 Respuesta del circuito RLC serie

y para x2
t

x2 (t) = x2 (t) = e
0 t

e(t ) + 2e2(t ) u( )d e2t

Aplicando el procedimiento mostrado en el ejemplo 5.7 al circuito de la gura 5.1 con los par ametros R = 3, 0 , L = 1, 5 , C = 0, 05 y el vector de condiciones iniciales x0 = (2 0)T se obtienen los resultados mostrados en la gura 5.4.

D.

Respuesta estacionaria y transitoria

Similar al caso de una ecuaci on diferencial, la respuesta estacionaria es la que no se hace igual a cero cuando el tiempo tiende a innito y la respuesta transiente es la que se hace igual a cero cuando el tiempo tiende a innito.

5.5.

Soluci on de Ecuaciones de Diferencias de Estado

En esta secci on, el concepto de din amicas discretas representadas por ecuaciones de diferencias se combina con el algebra lineal para estudiar a los sistemas din amicos en el espacio de estados discretos. Este enfoque se basa en el concepto de sistemas de ecuaciones de primer orden.

A.

Representaci on generalizada

En forma similar al caso continuo, se dene la representaci on en ecuaciones de diferencias para el espacio de estados de un sistema SISO lineal e invariante en el tiempo. x(k + 1) = Ax(k ) + bu(k ) y (k ) = cx(k ) + du(k ) (5.39)

Donde x(k ) de orden n es el vector de estados, ya que es una descripci on completa del sistema al instante de tiempo k . El escalar u(k ) es la entrada del sistema e y (k ) es la salida, la cual puede ser un estado del sistema o bien una combinaci on lineal de estos y puede estar forzada o no por la entrada u(k ).

B.

Condiciones

A diferencia de la soluci on de ecuaciones de diferencia, en esta representaci on se necesita conocer como condici on inicial al vector x(0).

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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112

C.

Soluci on homog enea y soluci on forzada

Soluci on homog enea En el espacio de estados discretos, la representaci on para los sistemas no forzados es la siguiente x(k + 1) = Ax(k ) (5.40)

Este tipo de sistemas pueden ser resueltos en forma recursiva una vez que el vector de condiciones iniciales es especicado. Mediante sustituciones repetidas, se obtiene lo siguiente x(1) = Ax(0) x(2) = A2 x(0) . . . x(k ) = Ak x(0) En vista de la forma de la expresi on 5.41 es natural denir la siguiente matriz (k ) = Ak (5.42) (5.41)

la cual se conoce como matriz de transici on en tiempo discreto. La multiplicaci on de cualquier vector de condiciones iniciales por esta matriz, da como resultado el vector de estado al instante de tiempo k . Soluci on forzada Consid erese la representaci on del sistema forzado 5.39 y un vector de condiciones iniciales nulas. Tomando la transformada Z se tiene, z x(z ) = Ax(z ) + bu(z ) z x(z ) Ax(z ) = bu(z ) (z I A)x(z ) = bu(z ) x(z ) = (z I A)1 bu(z ) Luego, por analog a al caso continuo, se puede determinar que, (k ) = Z 1 (z I A)1 y la soluci on forzada del vector de estados queda como,
k 1

x(k ) =
i=0

(k i 1)bu(i)

(5.43)

on forzada Luego, la soluci on completa del sistema es la suma entre la soluci on homog enea 5.41 y la soluci 5.43, quedando de la siguiente forma
k 1

x(k ) = (k )x(0) +
i=0

(k i 1)bu(i)

(5.44)

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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113

0 1.5

vc(kT)

0.5

i(kT) kT

0.5 0 1 2 3 4 5 6

Fig. 5.5 Respuesta tiempo discreto del circuito RLC serie

D.

Respuesta estacionaria y transitoria

Similar al caso de una ecuaci on diferencial, la respuesta estacionaria es la que no se hace igual a cero cuando el tiempo tiende a innito y la respuesta transiente es la que se hace igual a cero cuando el tiempo tiende a innito.
Ejemplo 5.8. Sea un sistema discreto como el sistema 5.39, pero sin considerar la ecuaci on de salida. Para A y b dados por, 0, 867 2, 464 0, 133 A= , b= 0, 082 0, 621 0, 082 y considerando un vector de condiciones iniciales x0 = (2 0)T , se tiene que la soluci on para este sistema esta dada por la ecuaci on 5.44. Los estados discretos se ilustran en la gura 5.5.

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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114

6 Funciones de Transferencia
Una alternativa de caracterizar a los sistemas lineales es a trav es de su respuesta a impulso. En este cap tulo se introduce el concepto de Funci on de Transferencia. Esta alternativa aporta con nuevas opciones de caracterizaci on, incluyendo estudios de estabilidad y de comportamiento estacionario y transiente. El concepto es extendido a sistemas discretos, sistemas con retardo y sistemas tipo MIMO. 6.1. Introducci on

La idea es caracterizar un sistema, hasta ahora se tiene la respuesta a impulso.

y (t) = h(t) u(t) =

h(t )u( )d h(kT iT )u(iT )

i=

(6.1) (6.2)

y (kT ) = h(kT ) u(kT ) =

h(t), h(kT ) no son f aciles de interpretar como lo ser a una interpretaci on en el plano s y z respectivamente.

6.2.

En el plano Continuo

Si se tiene una ecuaci on diferencial que relaciona la entrada u(t) con la salida y (t), entonces:
m i i=0 bi s u(s) n i i=0 ai s si

y (t) = L1 y (s) =

+ T.C.I.

(6.3) (6.4)

m i=0 bi u(s) n i i=0 ai s

+ T.C.I.

Donde T.C.I. son los t erminos debido a las condiciones iniciales Def: La funci on de transferencia h(s) se dene como el factor en la ecuaci on de y (s) que multiplica la entrada u(s), considerando condiciones iniciales nulas. h(s) =
m i i=0 bi s n i i=0 ai s

bm sm + bm1 sm1 + + b1 s + b0 sn + an1 sn1 + + a1 s + a0

Si las condiciones iniciales son nulas, se tiene que y (s) = h(s)u(s). Considerando que n(s) h(s) = = d(s)
m i=1 (s + zi ) n j =1 (s + pj )

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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115

0 -a0 1 2 2 1.5 1
(a)

1 2 0.5 0 2 1.5 1
(b)

0.5

Fig. 6.1 Diagramas de polos para ejemplo 6.1. (a)Sistema de primer orden. (b)Sistema de segundo orden.

se denen los conceptos de polos y ceros de una funci on de transferencia Def: Los polos de h(s) son las ra ces del denominador d(s). Def: Los ceros de h(s) son las ra ces del numerador n(s). Si h(s) no tiene polos ni ceros con partes reales positivas, el sistema es de fase m nima.
Ejemplo 6.1. Para la ecuaci on diferencial de primer orden dy + a0 y = b0 u dt la funci on de transferencia es h(s) = Ceros: No tiene Polos: a0 La respuesta a entrada escal on converge b0 Ganancia dc: a 0 Para la ecuaci on diferencial de segundo orden dy d2 y +3 + 2y = u(t) 2 dt dt la funci on de transferencia es h(s) = Ceros: No tiene Polos: -1 y -2 La respuesta a entrada escal on converge Ganancia dc: 0,5 1 (s + 1)(s + 2) b0 s + a0

La respuesta en estado estacionario a entrada escal on se llama ganancia dc, se determina: 1 l m y (t) = l m sy (s) = l m sh(s)u(s) = l m sh(s) = h(0) t s0 s0 s0 s

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116

Consid erese el siguiente sistema SISO:

(t) = Ax(t) + bu(t) x y (t) = cx(t) + du(t) Tomando la transformada de Laplace a 6.5, se tiene

(6.5)

sx(s) x0 = Ax(s) + bu(s) y (s) = cx(s) + du(s) y reordenando t erminos x(s) = (sI A)1 (x0 + bu(s)) y (s) = c(sI A) Si x0 = 0 entonces
1

(6.6)

(6.7)

(x0 + bu(s)) + du(s)

h(s) = c(sI A)1 b + d

donde h(s) representa la funci on de transferencia que relaciona la salida y (s) con la entrada u(s).
Ejemplo 6.2. Consideremos un sistema donde podemos identicar los siguientes par ametros del modelo de estado A= 3 4 , 1 3 c = 1 1 de esta forma (sI A) = (sI A)1 = s + 3 4 1 s + 3 s+3 4 1 s+3 b= 1 0

1 det {(sI A)}

donde el determinante de la matriz (sI A) es (s + 1)(s + 5), por lo tanto la funci on de transferencia es g (s) = c(sI A)1 b = s+2 (s + 1)(s + 5)

6.3.

En el plano Discreto

Si se tiene una a una ecuaci on diferencial que relaciona la entrada u(kT ) con la salida y (kT ), entonces:
m i i=0 bi z u(z ) n i i=0 ai z zi

y (kT ) = Z y (z ) =

+ T.C.I.

(6.8) (6.9)

m i=0 bi u(z ) n i i=0 ai z

+ T.C.I.

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117

Donde T.C.I. son los t erminos debido a las condiciones iniciales Def: La funci on de transferencia h(z ) se dene como el factor en la ecuaci on de y (z ) que multiplica la entrada u(z ), considerando condiciones iniciales nulas. h(z ) =
m i i=0 bi z n i i=0 ai z

bm z m + bm1 z m1 + + b1 z + b0 z n + an1 z n1 + + a1 z + a0

Si las condiciones iniciales son nulas, se tiene que y (z ) = h(z )u(z ) por lo tanto h(z ) se obtiene de la aplicaci on de la transformada Z a h(kT ). (z ) Considerando que h(z ) = n d(z ) puede ser escrito como h(z ) = se pueden realizar las siguientes deniciones: Def: Los polos de h(z ) son las ra ces del denominador d(z ). Def: Los ceros de h(z ) son las ra ces del numerador n(z ). La respuesta en estado estacionario a entrada escal on se llama ganancia dc, se determina:
k m i=1 (z n j =1 (z

+ zi ) + pj )

l m y (kT ) = l m

z 1

z1 z1 z1 z y (z ) = l m h(z )u(z ) = l m h(z ) = h(1) z 1 z 1 z z z z1

Ejemplo 6.3. Para la ecuaci on de diferencias de primer orden y (kT + T ) + a0 y (kT ) = b0 u(kT ) la funci on de transferencia es h(z ) = b0 z + a0

Ceros: No tiene Polos: a0 La respuesta a entrada escal on converge. b0 Ganancia dc: 1+a 0 Notar que: Este sistema posee igual respuesta a entrada escal on que su contraparte continua si: i) Si el sistema continuo posee un polo en sp , el discreto equivalente debe poseer uno en zp = esp T . ii) Si h(s)|s=0 = h(z )|z=1 . Para la ecuaci on de diferencias de segundo orden y (kT + 2T ) + 1, 1y (kT + T ) + 0, 3y (kT ) = u(kT + 2T ) + 0, 2u(kT + T ) la funci on de transferencia es h(z ) = Ceros: 0 y -0,2 Polos: -0,5 y -0,6 La respuesta a entrada escal on converge Ganancia dc: 0,5 z2 z (z + 0, 2) z 2 + 0, 2z = 2 + 1, 1z + 0, 3 z + 1, 1z + 0, 3

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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118

0.5

0.5

0.25

0.25

0 -a0 0.25 0.5 1

0.25 0.5 1

0.75
(a)

0.5

0.25

0.75

0.5

0.25

(b)

Fig. 6.2 Diagramas de polos y ceros para ejemplo 6.3. (a)Sistema de primer orden. (b)Sistema de segundo orden.

Si por el contrario se tiene una representaci on SISO en el espacio de estados discretos, entonces: x(k + 1) = Ax(k ) + bu(k ) y (k ) = cx(k ) + du(k ) Tomando la transformada Z a 6.10, se tiene z x(z ) z x0 = Ax(z ) + bu(z ) y (z ) = cx(z ) + du(z ) y reordenando t erminos x(z ) = (z I A)1 (z x0 + bu(z )) y (z ) = c(z I A) Si x0 = 0 entonces
1

(6.10)

(6.11)

(6.12)

(z x0 + bu(z )) + du(z )

h(z ) = c(z I A)1 b + d

donde h(z ) representa la funci on de transferencia que relaciona la salida y (z ) con la entrada u(z ).

6.4.

Modelo en Espacio de Estados a partir de una Funci on de Transferencia

Si se tiene una representaci on de un sistema en su funci on de transferencia se plantea el problema de c omo llegar a una representaci on de ecuaciones en el espacio de estados.

A.

Caso continuo

Tomemos una funci on de transferencia, considerando m = n, la cual representa a un sistema lineal dado y nos interesar a obtener su representaci on en el espacio de estados. y (s) bm sm + bm1 sm1 + + b0 = u(s) sn + an1 sn1 + + a0 (6.13)

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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119

Ahora denamos, por ejemplo, la variable intermedia x1 (s) como x1 (s) 1 = n u(s) s + an1 sn1 + + a0 y (s) = bm sm + bm1 sm1 + + b0 x1 (s) Tomando la trasformada inversa de Laplace de la ecuaci on 6.14, queda lo siguiente x1 (t) + an1 x1 deniendo nuevas variables como x2 = x 1 x3 = x 1 xn = x1
(n1) (n) (n1)

(6.14) (6.15)

(t) + + a0 x1 (t) = u(t)

(0)

(6.16)

(6.17)

en t ermino de estas nuevas variables, la ecuaci on 6.16 se puede escribir como x 1 = x2 x 2 = x3 . . . x n = a0 x1 a1 x2 + an1 xn + u(t) de esta forma el sistema representado por la funci on de transferencia 6.13 se puede escribir como x 1 0 1 0 0 x1 0 x 0 0 1 0 x 2 2 0 . . . . . . . . . . .. . . = . . + . u(t) . . . . . . . x 0 n1 0 0 0 1 xn1 0 x n a0 a1 a2 an1 xn 1 x1 x2 y (t) = b0 a0 bn b1 a1 bn bn1 an1 bn . + bn u(t) . . xn on. En la gura 6.3 se muestra un diagrama en bloques para esta representaci Consid erese la ecuaci on diferencial asociada a 6.13 con m = n dn y dn1 y dn u dn1 u + a + + a y ( t ) = b + b + + b0 u(t) n1 0 n n1 dtn dtn1 dtn dtn1 Integrando n veces la ecuaci on anterior obtenemos el valor de la salida y (t) +
n

(6.18)

(6.19)

(6.20)

an1

dn1 y + + a0 y (t) dt dt = bn u(t) + dtn1

n

bn1

dn1 u + + b0 u(t) dt dt dtn1

n

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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120

. .... .

Fig. 6.3 Diagrama de bloques para la representaci on 6.19

Luego, a la salida de cada integrador se le puede asignar una variable de estado y (t) = bn u(t)+ an1 y (t) + bn1 u(t) + an2 y (t) + bn2 u(t) + + a0 y (t) + b0 u(t) dt dt dt
xn x2 x1

donde y (t) = x1 + bn u(t). As es posible escribir las ecuaciones del espacio de estados x 1 = an1 [x1 + bn u(t)] + bn1 u(t) + x2 x 2 = an2 [x1 + bn u(t)] + bn2 u(t) + x3 . . . x n1 = a1 [x1 + bn u(t)] + b1 u(t) + xn x n = a0 [x1 + bn u(t)] + b0 u(t) llevando esta representaci on a su forma matricial an1 1 0 0 bn1 an1 bn x 1 x1 an2 0 1 0 x2 bn2 an2 bn x 2 . . . . . . . . . . . . . . . . u(t) + . = . . . . . . . x xn1 b1 a1 bn n1 a1 0 0 1 xn b0 a0 bn a0 0 0 0 x n x1 x2 y (t) = 1 0 0 . + bn u(t) . . xn

...

(6.21)

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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121

...

Fig. 6.4 Diagrama de bloques para la representaci on 6.21

En la gura 6.4 se muestra un diagrama en bloques para esta representaci on. De estos dos desarrollos vemos que la representaci on en ecuaciones de estado no es u nica.
Ejemplo 6.4. Considere la siguiente funci on de transferencia y obtenga dos representaciones de estado para ella g (s) = b1 s + b o s2 + a1 s + ao

Aplicando la metodolog a para obtener la representaci on 6.19, se tiene que el sistema queda descrito por: x 1 x 2 y (t) = 0 a0 1 a1 x1 b1 x2 x1 x2 + 0 u(t) 1

= b0

Ahora utilizando el m etodo de la suma de fracciones parciales y considerando que el sistema tiene dos polos distintos, se tiene que: p1 = 0, 5a1 + (0, 5a1 1)2 a0 p2 = 0, 5a1 (0, 5a1 1)2 a0

luego, se pueden obtener las ganancias k1 = b1 (0, 5a1 (0, 5a 1)2 a0 ) + b0 1)2 a0 k2 = b1 (0, 5a1 + (0, 5a 1)2 a0 ) + b0

2 (0, 5a

2 (0, 5a 1)2 a0

con lo cual el sistema queda descrito por: x 1 x 2 y (t) = p1 0 1 0 p2 x1 x2 x1 x2 + k1 u(t) k2

...

= 1

Finalmente tambi en podr amos expandir la funci on de transferencia en fracciones parciales, en particular consideremos una funci on de transferencia tan s olo con polos reales simples n(s) bm sm + bm1 sm1 + + b1 s + b0 g (s) = = = d(s) (s + p1 )(s + p2 ) (s + pn )
n i=1

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. . . .

ki , m<n s + pi

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122

donde los ki se determinan como ki = l m (s + pi )

spi

n(s) d(s)

asignando una variable de estado a la salida de cada sistema de primer orden, se tiene k1 x1 p1 0 0 x 1 x2 k2 0 x p 0 2 2 u(t) . + . = . . . . .. . . . . . . . . . . . . . kn xn 0 0 pn x n x1 x2 y (t) = 1 1 1 . . . xn Cuando los polos est an repetidos, se hace la expansi on en fracciones parciales g (s) = g (s) = n(s) bm sm + bm1 sm1 + + b1 s + b0 = d(s) (s + p1 )q (s + p2 ) (s + pnq+1 ) cq1 cq c1 + + + + q 1 (s + p1 ) (s + p1 ) (s + p1 )q
nq

i=1

di s + pi+1

donde los coecientes se determinan como cq = ck di1 n(s) sp1 d(s) n(s) d q k 1 (s + p1 )q l m , k = 1, . . . , q 1. = q k (q k )! sp1 ds d(s) n(s) = l m (s + pi ) , i = 2, . . . , n q + 1. spi d(s) l m (s + p1 )q la salida de cada sistema de primer orden, se tiene 1 x1 0 0 0 0 0 0 0 0 x2 0 . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . 1 p1 0 0 0 xq1 + 0 u(t) xq 0 1 p1 0 0 xq+1 1 0 0 p2 0 . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . 0 0 0 x1 . . . xq dnq xq+1 . . . xn pnq+1 xn 1

asignando una variable de estado a x 1 p1 0 x p1 2 1 . . . x q 1 = 0 x 0 0 q x 0 q+1 0 . . . . . . . . . x n 0 0

y (t) = c1

cq d1

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123

Ejemplo 6.5. Sea la siguiente funci on de transferencia g (s) = realizando la expansi on en fracciones parciales g (s) = usando las formulas anteriores c1 =
bbo (ba)2

s + bo (s + a)2 (s + b)

c1 d1 c2 + + 2 (s + a) (s + a) (s + b) c2 =
bo a ba

d1 =

bo b (ab)2

y la representaci on de estado nal es x 1 a 0 0 x1 1 x 2 = 1 a 0 x2 + 0 u(t) x 3 0 0 b x3 1 x1 y (t) = c1 c2 d1 x2 x3

B.

Caso discreto

De igual manera que para el caso tiempo continuo, consideremos una funci on de transferencia, la cual representa a un sistema lineal discreto y nos interesar a obtener su representaci on en el espacio de estados. b z m + bm1 z m1 + + b0 y (z ) = mn u(z ) z + an1 z n1 + + a0 Ahora denamos, por ejemplo, la variable intermedia x1 (z ) como x1 (z ) 1 = n n u(z ) z + an1 z 1 + + a0 y (z ) = bm z m + bm1 z m1 + + b0 x1 (z ) Tomando la trasformada Z inversa de la ecuaci on 6.23, queda lo siguiente x1 (k + n) + an1 x1 (k + n 1) + + a0 x1 (k ) = u(k ) deniendo nuevas variables como x2 (k ) = x1 (k + 1) x3 (k ) = x1 (k + 2) xn (k ) = x1 (k + n 1) en t ermino de estas nuevas variables, la ecuaci on 6.25 se puede escribir como x1 (k + 1) = x2 (k ) x2 (k + 1) = x3 (k ) . . . xn (k + 1) = a0 x1 (k ) a1 x2 (k ) + an1 xn (k ) + u(k ) (6.27) (6.26) (6.25) (6.23) (6.24) (6.22)

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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124

de esta forma el sistema representado por la funci on de transferencia 6.22 se puede escribir como x1 (k ) 0 x1 (k + 1) 0 1 0 0 x2 (k ) 0 x2 (k + 1) 0 0 1 0 . . . . . . . .. . . . . . . = + . u(k ) . . . . . . . . xn1 (k + 1) 0 0 0 0 1 xn1 (k ) 0 xn (k ) 1 xn (k + 1) a0 a1 a2 an1 x1 (k ) x2 (k ) y (k ) = b0 a0 bn b1 a1 bn bn1 an1 bn . + bn u(k ) . . xn (k ) En la gura 6.5 se muestra un diagrama en bloques para esta representaci on. Consid erese la ecuaci on diferencial asociada a 6.22 con m = n y (k + n) + an1 y (k + n 1) + + a0 y (k ) = bn u(k + n) + bn1 u(k + n 1) + + b0 u(k ) Aplicando la transformada Z se tiene, z n y (z ) + an1 z n1 y (z ) + + a0 y (z ) = bn z n u(z ) + bn1 z n1 u(z ) + + b0 u(z ) multiplicando a ambos lados de la ecuaci on anterior por el factor z n y reagrupando t erminos,

(6.28)

(6.29)

y (z ) = bn u(z ) + z 1 {an1 y (z ) + bn1 u(z )} + z 2 {an2 y (z ) + bn2 u(z )} + + z n {a0 y (z ) + b0 u(z )} Luego, agrupando t erminos de manera de dejar como factores a t erminos z 1 y asignando variables de estado a la salida de cada bloque de retardo unitario, se tiene, y (z ) = bn u(z )+ z 1 an1 y (z ) + bn1 u(z ) + z 1 an2 y (z ) + bn2 u(z ) + + z 1 a0 y (z ) + b0 u(z )
xn ( z ) x2 ( z ) x1 ( z )

donde y (z ) = x1 (z ) + bn u(z ). As es posible escribir el siguiente sistema de ecuaciones zx1 (z ) = an1 [x1 (z ) + bn u(z )] + bn1 u(z ) + x2 (z ) zx2 (z ) = an2 [x1 (z ) + bn u(z )] + bn2 u(z ) + x3 (z ) . . . zxn1 (z ) = a1 [x1 (z ) + bn u(z )] + b1 u(z ) + xn (z ) zxn (z ) = a0 [x1 (z ) + bn u(z )] + b0 u(z ) y aplicando la transformada Z inversa a este sistema se obtienen las ecuaciones en el espacio de estados discretos

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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125

   

 



. .... .

Fig. 6.5 Diagrama de bloques para representaci on 6.28

x1 (k + 1) = an1 [x1 (k ) + bn u(k )] + bn1 u(k ) + x2 (k ) x2 (k + 1) = an2 [x1 (k ) + bn u(k )] + bn2 u(k ) + x3 (k ) . . . xn1 (k + 1) = a1 [x1 (k ) + bn u(k )] + b1 u(k ) + xn (k ) xn (k + 1) = a0 [x1 (k ) + bn u(k )] + b0 u(k ) llevando esta representaci on a su forma matricial x1 (k + 1) an1 1 0 0 x1 (k ) bn1 an1 bn x2 (k + 1) an2 0 1 0 x2 (k ) bn2 an2 bn . . . . . . . .. . . . . . . . = + u(k ) . . . . . . . . xn1 (k + 1) a1 0 0 1 xn1 (k ) b1 a1 bn a0 0 0 0 b0 a0 bn xn (k + 1) xn (k ) x1 (k ) x2 (k ) y (k ) = 1 0 0 . + bn u(k ) . . xn (k ) El procedimiento para la descomposici on en sumas de fracciones parciales es el mismo mostrado en el caso continuo.

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

...

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126

Ejemplo 6.6. Obtener la representaci on en ecuaciones de estado de la siguiente funci on de transferencia: g (z ) = 2z 6 0, 5z 1, 5 = 3 3 4z z z 0, 25z

se puede proceder igual que en el caso continuo, separando en dos funciones de transferencias y (z ) = 0, 5z 1, 5 x1 (z ) x1 (z ) 1 = 3 u(z ) z 0, 25z

y realizando la asignaci on de estados como se muestra en el caso discreto 6.26, es posible escribir el sistema como x1 (k + 1) 0 1 0 x1 (k ) 0 x2 (k + 1) = 0 0 1 x2 (k ) + 0 u(k ) x3 (k + 1) 0 0, 25 0 x3 (k ) 1 x1 (k ) y (k ) = 1, 5 0, 5 0 x2 (k ) x3 (k ) Esta misma funci on de trasferencia se puede descomponer en fracciones parciales 2, 5 3, 5 6 + g (z ) = + z z + 0, 5 z 0, 5 en este caso resulta evidente el diagrama de ecuaciones de estado, de donde se obtiene la siguiente representaci on: 6 x1 (k ) 0 0 0 x1 (k + 1) x2 (k + 1) = 0 0, 5 0 x2 (k ) + 2, 5 u(k ) 3, 5 0 0 0, 5 x3 (k ) x3 (k + 1) x1 (k ) y (k ) = 1 1 1 x2 (k ) x3 (k )

6.5.

Sistemas de Primer y Segundo Orden

La mayor a de los sistemas tienen comportamientos que pueden ser asociados a sistemas de primer y/o segundo orden, con o sin retardo. Por lo tanto, es importante conocer las caracter sticas est aticas y din amicas de estos sistemas.

A.

Primer orden
Un sistema de primer orden se puede modelar con la siguiente ecuaci on diferencial y (t) + ay (t) = bu(t) y (0) = 0 (6.30)

de la cual se obtiene la funci on de transferencia h(s) = b 1 =k s+a s + 1 k= b a = 1 a

k corresponde a la ganancia dc del sistema y esta se puede calcular como, k = h(s)|s=0

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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127

-a
1 2 2 1.5 1 0.5 0

Fig. 6.6 Diagrama de polos y ceros de un sistema de primer orden

Fig. 6.7 Respuesta en el tiempo de un sistema de primer orden

corresponde a la constante de tiempo. Transcurrida una constante de tiempo, la respuesta del sistema alcanza el 63,2 % de su valor nal. Con respecto a los polos y ceros del sistema, por simple inspecci on de la funci on de transferencia se puede decir que Ceros: no hay Polos: s = a = 1/ Respuesta a entrada escal on La respuesta del sistema de primer orden es de la forma y (t) = k {1 et/ }u(t) donde, para este caso u(t) = u(t). Evaluando la respuesta del sistema en el tiempo t = , se tiene que y ( ) = k {1 e1 } 0, 632k Evaluando la respuesta del sistema en el estado estacionario, se tiene que yss =
t

l m y (t) = l m k {1 et/ }u(t) = k

t

1 yss = l m sy (s) = l m sh(s) = h(0) = k s0 s0 s

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128

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Fig. 6.8 Respuesta en el tiempo de un sistema de primer orden con retardo

B.

Primer orden con retardo

La respuesta a escal on de un sistema de primer orden con retardo es de la forma y (t) = k {1 e(ttd)/ }u(t td )

derivando la expresi on anterior se tiene y (t) = k (ttd)/ e u(t td )

Ahora, reemplazando estas expresiones en la ecuaci on 6.30, se obtiene la ecuaci on diferencial que representa a un sistema de primer orden con retardo y (t) + y (t) = ku(t td ) de la cual se obtiene la funci on de transferencia h(s) = k etd s s + 1

k corresponde a la ganancia dc del sistema y esta se puede calcular como, k = h(s)|s=0

corresponde a la constante de tiempo. Transcurrida una constante de tiempo, la respuesta del sistema alcanza el 63,2 % de su valor nal. td corresponde al tiempo de retardo. Con respecto a los polos y ceros del sistema, se puede decir que Ceros: s Polos: s = 1/

C.

Segundo orden
Un sistema de segundo orden se puede modelar con la siguiente ecuaci on diferencial
2 2 y (t) + 2n sy + n y (t) = kn u(t)

(6.31)

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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129

2 2 1.5 1 0.5 0

(a)

(b)

Fig. 6.9 Diagrama de ubicaci on de polos para un sistema de segundo orden. (a)n constante. (b) constante

de la cual se obtiene la funci on de transferencia h(s) = k

2 n 2 s2 + 2n s + n

k corresponde a la ganancia dc del sistema y esta se puede calcular como, k = h(s)|s=0 corresponde al coeciente de amortiguaci on. n corresponde a la frecuencia natural de oscilaci on. Con respecto a los polos y ceros del sistema, por simple inspecci on de la funci on de transferencia se puede decir que Ceros: no hay Polos: n n 2 1 Dependiendo del valor de los par ametros del sistema, especialmente del coeciente de amortiguaci on, es posible distinguir cuatro casos caracter sticos dentro de los sistemas de segundo orden, seg un la ubicaci on de sus polos en el plano complejo. Caso 1 > 1 Polos negativos y distintos

s1 = n + n

2 1

s2 = n n 2 1 c1 + c2 c1 es1 t c2 tes2 t y (t) = k c1

(6.32)

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130

Caso 2 = 1 Polos negativos e iguales

s1 = n s2 = n c1 c1 es1 t + c2 tes2 t y (t) = k c1 Caso 3 = 0 Polos imaginarios

(6.33)

s1 = jn s2 = jn y (t) = k {1 cos n t} Caso 4 0 < < 1 Polos negativos complejos (6.34)

s1 = n + jn s2 = n jn y (t) = k 1 n

1 2 1 2 1 2 en t sin n 1 2 t + tan1 1 2 (6.35)

6.6.
A.

Sistemas Equivalentes Discretos - Continuos

Ecuaci on diferencial - Ecuaci on de diferencias

Se sabe que para el sistema dy (t) + ay (t) = bu(t) dt la respuesta a entrada escal on es: y (t) = k {1 et/ }u(t) Por otro lado, se sabe que la respuesta a entrada escal on para el sistema discreto y (kT + T ) + ay (kT ) = bu(kT ) es b {1 (a)k }u(kT ) 1+a que corresponde al muestreo de y (t) en intervalos regulares, T , si y (kT ) = a = eaT b b = (1 eaT ) a En general se tiene que

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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131

0 0 1 2 3 t 4 5 6

0 0 1 2 3 t 4 5 6

(a)
2
2

(b)

1.5

0.5

0 0 1 2 3 t 4 5 6

0 0 1 2 3 t 4 5 6

(c)
1.5

(d)

0.5

0 0 1 2 3 t 4 5 6

(e)

Fig. 6.10: Respuesta en el tiempo de los distintos casos de sistemas de segundo orden.(a)Sobreamortiguado (b)Cr ticamente amortiguado. (c)No amortiguado. (d)Subamortiguado y n constante. (e)Subamortiguado y constante. i) Si el sistema continuo tiene un polo ubicado en sp , el polo equivalente en el plano Z debe estar ubicado en zp = esp T (6.36) ii) Si el sistema continuo tiene un cero ubicado en sz , el cero equivalente en el plano Z debe estar ubicado en zz = esz T (6.37) iii) Se debe cumplir la condici on de ganancia dc h(s)|s=0 = h(z )|z =1 o h(s)|s=0 h(z )|z =1 = 1 (6.39) (6.38)

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132

B.

Espacio de estados continuos - Espacio de estados discretos

Un sistema dado por (t) = Ax(t) + bu(t) x y (t) = cx(t) + du(t)

tiene por estados a

t

x(t) = (t)x0 +
0

(t )bu( )d

si se muestrean estos estados a intervalos regulares, T , y considerando la evoluci on de estos entre dos instantes de tiempo adyacentes se tiene que,
kT +T

x(kT + T ) = ((kT + T ) kT )x(kT ) +

kT

((kT + T ) )u( )bd

cambiando el intervalo de integraci on a [0, T ] y considerando que entre dos instantes de tiempo adyacentes la entrada se mantiene constante, se tiene que
T

x(kT + T ) = (T )x(kT ) +
0

(T )d bu(kT )

Luego, las matrices correspondientes al sistema discreto son

T

A = eA T

b=
0

eA(T ) d b

(6.40)

Ejemplo 6.7. Consid erese el circuito serie RLC mostrado en la gura 5.1. Las matrices A, b de este sistema en el tiempo continuo son: 0 1 0 A= b= 2 3 2 Considerando un tiempo de muestreo regular de T = 0, 15 y la matriz de transici on calculada en el ejemplo 5.6, se tiene que las matrices para el sistema discreto equivalente, seg un la ecuaci on 6.40, son: A= 0, 981 0, 24 0, 12 0, 621 b= 0, 019 0, 24

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133

7 An alisis en el dominio de la Frecuencia

Una ventaja del enfoque de la respuesta en frecuencia es que las pruebas en frecuencia son, en general, sencillas y pueden ser muy precisas con el uso de generadores de se nales senoidales y un equipo de medici on preciso. Comunmente, las funciones de transferencia de los componentes complicados se determinan experimentalmente mediante pruebas de la respuesta en frecuencia. Adem as, este enfoque suele ser una poderosa herramienta en la etapa de dise no de sistemas. 7.1. Introducci on

Hasta ahora todo el an alisis se ha referido a S.L.I. en que la entrada no es una se nal peri odica. Pero qu e pasa en la salida si se utiliza una entrada sinusoidal. Se adelanta que la salida es tambi en una se nal sinusoidal, pero de amplitud y fase modicadas por la funci on de transferencia del S.L.I.

u (t) S.L.I.

y (t)

Fig. 7.1 Sistema sometido a se nales sinusoidales

La salida del sistema de la gura 7.1, en el plano del tiempo, puede ser expresada como la convoluci on entre la entrada y su respuesta a impulso. Esto es y (t) = h(t) u(t)

y (t) =

h( )u(t )d

Considerando la entrada como u(t) = ejt , que corresponde a la base de generaci on de se nales peri odicas, en particular sinusoidales, se tiene

y (t) =

h( )ej(t ) d h( )ejt ej d

y (t) =

y (t) = ejt

h( )ej d

donde el t ermino integral corresponde a la transformada de Fourier de la respuesta a impulso del sistema

h( )ej d = h(j )

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134

1 u(t)
u(t)

0 y(t)

y(t)
2 0 2 4 6 t 8 10 12 14

1 0 2 4 6 t 8 10 12 14

(a)

(b)

Fig. 7.2: Respuesta a una entrada sinusoidal de un sistema integrador. (a) entrada de baja frecuencia. (b) entrada de alta frecuencia. Luego, la se nal de salida del sistema queda determinada por y (t) = h(j )ejt Donde se ve claramente que la se nal peri odica de entrada, ejt , se ve reejada en la salida como una se nal de igual frecuencia a la se nal de entrada, pero atenuada/amplicada y adelantada/retrasada en el factor h(j ). N otese que h(j ) es una propiedad del sistema y es un n umero complejo, el cual se puede representar en un plano complejo o en m odulo y angulo.
Ejemplo 7.1. Para las siguientes funciones de transferencia determinar el m odulo y la fase en funci on de la frecuencia. h(s) = 1 s+a 1 j + a 1 arctan a2 + 2 a h(s) = 1 s 1 j 1 90o

h(s)
s=j

h(s)
s=j

h(j )

h(j )

Si el sistema representado por h(s) = 1/s del ejemplo 7.1 se somete a una sinusoidal de muy baja frecuencia, en la salida, esta se nal se amplica y se ve retardada en 90o . Por el contrario, si la se nal de entrada es de alta frecuencia, en la salida esta se nal se aten ua, pero el desfase se mantiene. Esto se muestra en la gura 7.2

7.2.

Diagrama de Bode

Def: El diagrama de Bode es el gr aco del m odulo, en dB, y la fase, en grados, de una funci on de transferencia con s = j en funci on de la frecuencia en base logar tmica. Una ventaja de utilizar el diagrama de Bode en el an alisis de sistemas lineales, es que la multiplicaci on entre funciones de transferencia se transforma en adici on de magnitudes y fases, de los Bode respectivos.
Ejemplo 7.2. Sea la funci on h(s) = 1 s

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135

   

 

   

(a)

(b)

Fig. 7.3 Diagrama de Bode del sistema del ejemplo 7.2

Del ejemplo 7.1 se sabe que el m odulo de esta funci on de transferencia es h(j ) = Luego, el m odulo en dB es 1 M [dB] = 20{log(1) log( )} M [dB] = 20 log( ) M [dB] = 20 log 1 w

Def: Se denen los sistemas tipo N a aquellos que tienen un polo de orden N en el origen y sistemas de tipo N a aquellos que tienen un cero de orden N en el origen.
Ejemplo 7.3. Consid erese un sistema que tiene por funci on de transferencia a h(s) = 1 s + 10

y sea la se nal de entrada u(t) = A sin(t), que en el plano de Laplace es u(s) = Luego, la se nal de salida es de la forma y (s) 1 A s + 10 s2 + 2 A 1 A s 10 y (t) = L1 2 2 2 2 + 10 s + 10 + 10 s2 + 2 A A 10 y (t) = e10t 2 cos(t) sin(t) 2 2 2 + 10 + 10 A A y (t) = e10t sin t arctan 2 2 2 2 + 10 10 + 10 =
transiente estacionaria

A s2 + 2

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136

  

  

 

   

(a)

(b)

Fig. 7.4 Diagrama de Bode del sistema del ejemplo 7.3

Analizando el m odulo y la fase de la respuesta estacionaria del sistema se tiene que i) si la se nal de entrada es de baja frecuencia, << 10, a la salida esta se aten ua en 20dB y se retrasa en 0 ii) si la se nal de entrada es de alta frecuencia, >> 10, a la salida esta se aten ua en 20 log( )dB y se retrasa en 90 iii) si la se nal de entrada es de frecuencia = 10, a la salida esta se aten ua en 23, 01dB y se retrasa en 45

7.3.

Diagrama de Bode Para Sistemas de Segundo Orden

Consid erese una funci on de transferencia de segundo orden en su forma general y evaluada para s = j , h(j ) = k 1 + 2 j n + j n
2

(7.1)

Si > 1, el factor cuadr atico se expresa como el producto de dos factores de primer orden con polos reales y otico. Si este se utilizan las reglas de construcci on presentadas en la secci on 7.4 para construir el Bode asint par ametro toma valores 0 < < 1, el factor cuadr atico se transforma en la multiplicaci on de dos factores complejos conjugados. En este u ltimo caso el Bode asint otico pierde precisi on y es necesario determinar el Bode exacto. Caracterizaci on del diagrama de Bode La magnitud y la fase se determina como funci on de y n , esto es M dB = 20 log(k ) 20 log = arctan
2 n

2 1 2 n

+ 2 n

(7.2) (7.3)

2 2 n

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137

y la curva de magnitud presenta un pico de resonancia a la frecuencia r = n 1 2 2 , 0 0, 707 (7.4)

En la gura 7.5 se muestran los diagramas de Bode correspondientes.

7.4.

Diagrama de Bode Asint otico

En general una d ecada antes y una despu es de la frecuencia del polo se pueden utilizar los valores asint oticos. A continuaci on, se enuncian las reglas para la construcci on del diagrama de Bode asint otico para sistemas m nimos de fase.

A.

Parte inicial:

Sistema tipo 0 h(s) = MdB=20 log{h(0)}dB Recta horizontal = 0 Recta horizontal Sistema tipo N h(s) = 1 sN 1 s+1

MdB=20N dB/dec Recta pendiente negativa = 90N Recta horizontal Sistema tipo N sN s+1

h(s) = MdB=20N dB/dec Recta pendiente positiva = 90N Recta horizontal

B.

Modicaci on en polos y ceros:

Un polo de orden r MdB: baja el m odulo en 20r dB/dec : baja la fase en 90r

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(a)

   

   

     

(b)

    

   

     

(c) Fig. 7.5 Diagramas de Bode para un sistema de segundo orden. (a) variable. (b) k variable. (c) n variable.

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139

Un cero de orden r MdB: sube el m odulo en 20r dB/dec : sube la fase en 90r

C.

Correcci on a la magnitud:

Si hay un polo(cero) de orden r en una frecuencia p , en esta frecuencia se agregan -3r(3r) dB a la curva de magnitud.
Ejemplo 7.4. Para el sistema: h(s) = Parte inicial: Sistema tipo 0 M dB = 20 log{h(0)} = 20dB = 0 Modicaci on en polos y ceros: Un polo de orden 1 en = 10[rad/s] M dB Correcci on de magnitud: M dB
=10[rad/s]

1 s + 10

= 20dB/dec = 90

= 20dB 3dB = 23dB

Para el sistema: h(s) = Parte inicial: Sistema tipo 1 M dB Modicaci on en polos y ceros: Un cero de orden 1 en = 10[rad/s] M dB Un polo de orden 1 en = 1000[rad/s] M dB = 20dB/dec = 90 = +20dB/dec = +90 = 20dB/dec = 90 10(s + 10) s(s + 1000)

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140

Correcci on de magnitud: M dB
=10[rad/s]

= =

ASINT + 3dB ASINT 3dB

M dB
=1000[rad/s]

Para el sistema: h(s) = Las reglas no se aplican. Determinaci on del m odulo y fase: |h(j )| = h(j ) 2 1 + 100 w 10 1 s 10

= 180o + arctan

7.5.

Sistemas con Retardo

El retardo tiene un comportamiento de fase no m nima y aporta un atraso de fase excesivo en altas frecuencias. La magnitud de la componente de retardo es siempre igual a la unidad, dado que g (s) = eTd s g (j ) = e
jTd

(7.5) (7.6)

y por la identidad de Euler para exponenciales complejas, la expresi on 7.6 puede escribirse como g (j ) = cos(Td ) j sin(Td ) Luego, las expresiones para el m odulo y la fase del retardo son M dB = 0dB 180 = Td [ ] Por consiguiente, el retardo s olo modica la curva de fase del sistema.
Ejemplo 7.5. Obtener las caracter sticas de magnitud y fase del siguiente sistema con retardo h(s) = 1 es s + 10

(7.7)

(7.8) (7.9)

Las caracter sticas de magnitud y fase del sistema sin retardo son las mostradas en la gura 7.4. Las expresiones anal ticas son, M dB = 10 log 2 + 100 = arctan w 10 [ ] [dB]

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(a)


   

    

   

(b) Fig. 7.6 Diagramas de Bode del ejemplo 7.4. (a) Sistema tipo 0. (b) Sistema tipo 1.

Luego, por la presencia de retardo es necesario modicar la funci on de fase del sistema, = arctan En la gura 7.7 se muestran las curvas respectivas. w 10 180 [ ]

7.6.

Diagrama de Bode Para Sistemas Tiempo Discreto

Hasta ahora todo el an alisis se ha centrado en S.L.I. tiempo continuo. Pero que sucede con los diagramas de Bode cuando el sistema bajo an alisis es tiempo discreto. La salida del sistema de la gura 7.8, en el plano del tiempo discreto, puede ser expresada como la convoluci on entre la entrada y su respuesta a impulso. Esto es y (kT ) = h(kT ) u(kT )

y (kT ) =
i=

h(iT )u(kT iT )

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142

  

    

   

(a)

(b)

Fig. 7.7 Diagrama de Bode de un sistema con retardo. (a) M odulo. (b) Fase

u (kT ) S.L.I.

y(kT )

Fig. 7.8 Sistema tiempo discreto.

Si se considera la entrada como u(kT ) = ej kT , que corresponde a la base de generaci on de se nales peri odicas, en particular sinusoidales, se tiene

y (kT ) =
i=

ej (kT iT ) h(iT ) ej kT ej iT h(iT )

i= j kT i=

y (kT ) =

y (kT ) = e

ej iT h(iT )

donde el t ermino de sumatoria corresponde a la transformada de Fourier de la respuesta a impulso del sistema, h(kT ).

h(iT )ej iT = h(z )

i=

z =ej T

Luego, la se nal de salida del sistema queda determinada por y (kT ) = h(j )ej kT Donde se ve claramente que la se nal peri odica de entrada, ej kT , se ve reejada en la salida como una se nal de igual frecuencia a la se nal de entrada, pero atenuada/amplicada y adelantada/retrasada en el factor h(j ). N otese que h(j ) es una propiedad del sistema y es un n umero complejo, el cual se puede

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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143

 

    

Fig. 7.9 Curva de magnitud del diagrama de Bode de la funci on 7.10

representar en un plano complejo o en m odulo y angulo. En el caso de los sistemas de tiempo discreto, se tiene una funci on de transferencia, h(z ), donde z = ej T N otese que la variable z es peri odica en con un per odo de
2 T .

Ejemplo 7.6. Determinar las expresiones para la fase y magnitud en dB de la funci on f (z ) = b0 z + a0 , donde z = ej T

mediante la transformaci on de Euler se tiene que z = cos(T ) + j sin(T ) luego, M [dB] = [ ] 20 log b0 1 + 2a0 cos(T ) + a2 0 sin(T ) a0 + cos(T )

= arctan

ametros del sistema En la gura 7.10 se muestran diagramas de Bode de f (z ) para distintos valores de T . Los par discreto se denen en funci on de T de la forma: a0 = e10T b0 = 0, 1(1 e10T )

Para ver la caracter stica peri odica del Bode de un sistema tiempo discreto, consid erese el siguiente sistema de segundo orden f (z ) = z2 b0 + a1 z + a0 (7.10)

para el cual se graca la curva de magnitud en dB para dos valores distintos de T (0,2 y 0,5). Esto se puede ver en la gura 7.9. Los par ametros del sistema discreto se denen en funci on de T de la forma: a0 = e0,4T a1 = 2e0,2T cos(0, 98T ) b0 = (1 + a0 + a1 )

c por Jos e R. Espinoza C. y Daniel G. Sb arbaro H.

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(a)

 

   

   

(b)

 

   

   

(c) Fig. 7.10 Diagramas de Bode del ejemplo 7.6. (a) T = 0,01. (b) T = 0,1. (c) T = 0,5.

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8 Estabilidad de Sistemas Lineales

8.1. Introducci on
El concepto de estabilidad es uno de los conceptos mas u tiles desde el punto de vista pr actico, y dice relaci on a las caracter sticas de los sistemas de mantener en el tiempo sus se nales de salida y/o estado acotados en el tiempo, ante cambios acotados en las condiciones iniciales y/o entradas. Existen varias formas de denir estabilidad, las cuales describiremos a continuaci on.

8.2.

Estabilidad de Sistemas en Ecuaciones de Estado

Consideremos el modelo de un sistema no-lineal aut onomo, es decir la funci on f no depende expl citamente del tiempo, = f (x), x(0) = x0 x (8.1)

denimos en el cap tulo 2 el punto de equilibrio del sistema representado por (8.1) como aquel que satisface la siguiente condici on, f (x ) = 0 Def.: El punto de equilibrio x es estable si para toda c.i. nita, x0 < M , se cumple que x(t) x < (8.2)

Def.: El punto de equilibrio x es asint oticamente estable si para toda c.i. nita, x0 < M , se cumple que l m x(t) x = 0
t

Si el sistema tiene entradas u(t), = f (x, u(t)), x(0) = x0 x (8.3)

Se dene el punto de equilibrio del sistema en funci on de un valor constante de estas variables de entrada u(t) = u , es decir f (x , u ) = 0 esta funci on representa la caracter stica est atica del sistema. En el caso lineal continuo, (t) = Ax(t) + Bu(t), x con x(0) = x0 (8.4)

los puntos de equilibrios para una entrada constante u est an dados por Ax + Bu = 0,

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y si la entrada es nula, el punto de equilibrio es u nico x = 0 para todos los sistemas lineales. En este sentido, cuando se habla de estabilidad del sistema lineal se reere a la estabilidad del punto de equilibrio del sistema, y esta caracter stica depende de la matriz A. En efecto, la evoluci on del sistema para una entrada constante esta dada por: (t) = Ax(t) + Bu , x con x(0) = x0

y para considerar tan s olo la evoluci on en torno al punto de equilibrio x , se pueden restar a ambos lados y Ax + Bu , puesto que amabas son cero. De esta forma la de la ecuaci on anterior las cantidades x ecuaci on queda d(x(t) x ) = A(x(t) x ), con x(0) x = x0 x dt (t) = x(t) x se tiene y deniendo x (t) = Ax (t), x con (0) = x0 x x

de la cual podemos ver claramente que la estabilidad para cualquier punto de equilibrio depende de la matriz A. En este sentido si los valores propios de la matriz A tienen parte real negativa. Es decir, que los valores propios se encuentren en el S.P.I. del plano complejo, el sistema ser a asint oticamente estable. En cambio si alguno de sus valores propios tine parte real igual a zero el sistema ser a tan s olo estable.

8.3.

Estabilidad Entrada-Salida en Sistemas Tiempo Continuo

Def.: Un S.L.I. es estable en el sentido Entrada-Salida si toda entrada acotada produce una salida acotada. Tambi en se dice que el sistema es BIBO estable (Bounded Input Bounded Output). En t erminos de la funci on de transferencia esto signica que si

y (t) =
0

u(t )h( )dt

y considerando |u(t )| < U < entonces |y (t)| < U

0

|h( )|dt

luego, para que el sistema sea BIBO estable, se debe cumplir

|h( )|dt < M <

0

donde h(t) es la respuesta del sistema para entrada impulso.

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A.

Relaci on entre los polos de un sistema y su estabilidad

Para entender la relaci on que existe entre los polos de un sistema y su estabilidad, consideremos un sistema SISO en el espacio de estados. Esto es x (t) = Ax(t) + bu(t) y (t) = Cx(t) + du(t) Considerando la respuesta impulso u(t) = (t)
t

y (t) = C
0

eA(t ) b ( )d + d (t)

asi se obtiene h(t) = CeAt b + d (t) En particular, si A es diagonal, A= 1 0 0 2 . . .. . . . . . 0 0 0 0 . . . n

se cumple que los elementos de la diagonal (los autovalores) corresponden a los polos del sistema puesto que tambi en son las ra ces del polinomio caracter stico det{sI A} = 0. Para este sistema, la matriz de transici on tiene la forma e1 t 0 0 0 e t 0 2 eA t = . . . .. . . . . . . . 0 0 e nt De lo anterior se puede ver que para garantizar la estabilidad de entrada/salida (BIBO) del sistema, es necesario que los polos del sistema, n , cumplan con { n } < 0 Generalizando, se tiene que un sistema va a ser BIBO estable si las ra ces del polinomio caracter stico est an en el semi plano izquierdo del plano complejo.

B.

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz es un m etodo para determinar cuando un sistema es estable o no bas andose en los coecientes del polinomio caracter stico del sistema. Este m etodo es particularmente u til en sistemas de orden superior debido a que no es necesario factorizar el denominador de la funci on de transferencia. Sea el polinomio caracter stico an sn + an1 sn1 + + a0 El procedimiento para aplicar el criterio de Routh-Hurwitz es el siguiente:

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Paso 1: Construir el arreglo i) Si alguno de los coecientes es cero o negativo y al menos uno de los coecientes es positivo, existe una o unas ra ces imaginarias o que se encuentran en el S.P.D. del plano complejo. Luego, el sistema es inestable. ii) Si todos los coecientes son positivos, ordenarlos en las y columnas de la siguiente manera: Si n es par la 1: sn la 2: sn1 Si n es impar la 1: sn la 2: sn1 an an2 a0 0 an an2 a1 a0

an1 an3

an1 an3

Para las siguientes las, desde la tercera en adelante, los elementos se construyen de la siguiente manera p0 ri = pi+1 qi+1 con i = 0 . . . h q0 y el arreglo queda de la siguiente forma sn sn1 sn2 sn3 sn4 . . . s0 an an2 a0 0 ph qh rh . . .

an1 an3 p0 q0 r0 . . . p1 q1 r1 . . . . . .

Paso 2: An alisis de la primera columna del arreglo Si hay ceros o cambios de signo en esta columna, el polinomio caracter stico tiene ra ces sobre el eje imaginario o en el S.P.D. del plano complejo. Contar la cantidad de cambios de signo, el n umero de cambios de signo corresponde al n umero de ra ces del polinomio caracter stico que tienen parte real positiva. Una la de ceros en el arreglo de Routh-Hurwitz indica la existencia de uno de estos tres casos: i) Ra ces complejas conjugadas sobre el eje imaginario

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ii) Dos ra ces reales de igual magnitud, pero de signos opuestos iii) Pares de ra ces complejas conjugadas que son sim etricas con respecto al origen del plano.

Ejemplo 8.1. En los siguientes casos, construir el arreglo de Routh-Hurwitz para cada polinomio dado y comentar acerca de la ubicaci on de las ra ces. Caso 1: 9s7 + 3s6 + 48s5 + 14s4 + 64s3 + 14s2 + 14s + 2 El arreglo de Routh-Hurwitz es: s7 s6 s5 s4 s3 s2 s1 s0 9 3 48 14 22 10 4 2
2 4 4 3 9 3 3 6 6 3 3 2

48 14 14 22 10 4 2 0 64 14 8 2 0 0
6 3 3 2 9 3 3 6

64 14 14 8 2 0 14 2 0 0 0 0
3 6 9 3

14 2 2 0 0 0 0 0 0 0 3 6 3 2

s7 s6 s5 s4 s3 s2 s1 s0 4 3

9 3 6 3 2 4 3 2

48 14 22 10 4 2 0 0

64 14 8 2 0 0 0 0

14 2 0 0 0 0 0 0

No hay cambios de signo ni ceros en la primera columna [9 el S.P.D. ni en el eje imaginario. Caso 2: s4 + 2s3 + s2 + 4s + 4 El arreglo de Routh-Hurwitz es: s4 s3 s2 s1 s0 1 2 1 12 4

2]T , por lo que no existen ra ces en

1 4 4 0 0

4 0 0 0 0 2 1 12 4]T , por lo que existen 2

Hay 2 cambios de signo (de 2 a -1 y de -1 a 12)en la primera columna [1 ra ces en el S.P.D. del plano complejo. Caso 3: s5 + 2s4 + 4s3 + 8s2 + 3s + 2 El arreglo de Routh-Hurwitz es: s5 s4 s3 s2 1 2 0 . . . 4 8 2 . . . 3 2 0 . . .

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El primer elemento de la tercera la es cero, pero la la entera es no nula. Cuando esto sucede, se reemplaza el cero en cuesti on por una variable auxiliar y se sigue con el m etodo en forma normal. Luego se toma el l mite las expresiones resultantes. Esto queda s5 s4 s3 s2 s1 s0 1 2 8
4
2

4 8 2 2 0 0

3 2 0 0 0 0

2 2 8 4

Tomando el l mite de las expresiones cuando 0 la primera columna queda [1 2 0 2 2]T . Hay 2 cambios de signo (de 0 a y de a 2), por lo que existen 2 ra ces en el S.P.D. del plano complejo. Caso 4: s5 + 2s4 + 5s3 + 10s2 + 4s + 8 El arreglo de Routh-Hurwitz es: s5 s4 s3 s2 1 2 0 . . . 5 10 0 . . . 4 8 0 . . .

La tercera la es nula. Cuando esto sucede, se reemplaza la la nula completa por una la obtenida de los coecientes de un polinomio auxiliar derivado con respecto a s. Este polinomio auxiliar corresponde al polinomio formado por la la anterior a la la nula. Para nuestro ejemplo, el polinomio auxiliar corresponde al formado por los coecientes de la la asociada al t ermino s4 : 2s4 + 10s2 + 8 (8.5) derivando el polinomio auxiliar 8.5 con respecto a s, se tiene: 8s3 + 20s Ahora, los coecientes del polinomio 8.6, [8 Routh-Hurwitz modicado queda (8.6)

20], reemplazan a la la nula del arreglo original. Luego, el arreglo de s5 s4 s3 s3 s2 s1 s0 1 2 0 8 5 7, 2 8 5 10 0 20 8 0 0 4 8 0 0 0 0 0

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La primera columna queda [1 2 8 5 7, 2 del plano complejo. Caso 5: s2 + (12 3kc )s + (20 + 0, 25kc ) El arreglo de Routh-Hurwitz es: s2 s1 s0 La primera columna es [1 80 < kc < 4. (12 3kc )

8]T . No hay cambio de signo, por lo que no existen ra ces en el S.P.D.

1 (12 3kc ) (20 + 0, 25kc )

(20 + 0, 25kc ) 0 0

(20 + 0, 25kc )]T . Luego, para que el sistema sea estable se debe cumplir

8.4.

Estabilidad de Sistemas en Ecuaciones de Estado Discretas

Al igual que en el caso continuo consideremos el siguiente sistema aut onomo, es decir, la funci on f no depende expl citamente del tiempo, x(kT + T ) = f (x(kT + T )), x(0) = x0 (8.7)

el punto (o los puntos) de equilibrio del sistema representado por 8.7 como aquel satisface la siguiente condici on, f (x ) = x Def.: Un punto de equilibrio x es estable si para toda c.i. nita, x0 < M , se cumple que x(kT ) x < k (8.8)

Def.: Un punto de equilibrio x es asint oticamente estable si para toda c.i. nita, x0 < M , se cumple que l m x(kT ) x = 0
k

Si el sistema tiene entradas u(t) x(kT + T ) = f (x(kT + T ), u(tkT + T )), x(0) = x0 (8.9)

se dene el punto de equilibrio del sistema en funci on de un valor constante de estas variables de entrada, es decir f (x , u ) = x esta funci on esta asociada al caracter stica est atica del sistema. En el caso de un sistema lineal x(kT + T ) = Ax(kT ) + Bu(kT ), con x(0) = x0 (8.10)

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los puntos de equilibrios est an caracterizados por la siguiente relaci on x = Ax + Bu , y en el caso de tomar la entrada el valor nulo, el punto de equilibrio sera para todos los sistemas igual a x . Para considerar tan s olo la evoluci on en torno al punto de equilibrio arbitrario x , se pueden restar a ambos lados de la ecuaci on anterior las cantidades x y Ax + Bu . De esta forma la ecuaci on queda x(kT + T ) x = A(x(kT ) x ), (kT ) = x(kT ) x se tiene y deniendo x (kT + T ) = Ax (kT ), x con (0) = x0 x x con x(0) x = x0 x

de la cual podemos ver claramente que la estabilidad para cualquier punto de equilibrio depende tan solo de la matriz A. Por este motivo se dir a que un sistema discreto lineal es estable entendi endose que se reere al punto de equilibrio. Si los valores propios de la matriz A est an dentro del circulo unitario, el sistema sera asint oticamente estable. En cambio si alguno de sus valores propios esta sobre el circulo unitario el sistema ser a tan s olo estable.

8.5.

Estabilidad Entrada-Salida en Sistemas Tiempo Discreto

Al igual que en sistemas tiempo continuo, el concepto de estabilidad BIBO se aplica a los sistemas tiempo discreto. En t erminos de la funci on de transferencia se tiene

y (kT ) =
i=

u(kT iT )h(iT )

y considerando |u(kT iT )| < U < entonces |y (kT )| < U

i=

h(iT )

luego, para que el sistema sea BIBO estable, se debe cumplir

h(iT ) < M <

i=

donde h(iT ) es la respuesta del sistema para entrada impulso discreto.

A.

Relaci on entre los polos de un sistema y su estabilidad

Para entender la relaci on que existe entre los polos de un sistema discreto y su estabilidad, consideremos un sistema SISO en el espacio de estados discretos. Esto es x(kT + T ) = Ax(kT ) + bu(kT ) y (kT ) = Cx(kT ) + du(kT )

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Si se considera la respuesta a impulso u(kT ) = (kT ) donde (kT ) = en y (kT ) = CA x(0) + C

j =0 k k 1

1 k=0 0 k

Ak1j bu(jT ) + +du(kT )

se tiene h(kT ) = En particular, si A es diagonal, A= 1 0 0 2 . . .. . . . . . 0 0 0 0 . . . n d k=0 CAk1 b k > 0

se cumple que los elementos de la diagonal son los autovalores, que son los polos del sistema dado que corresponden a las ra ces de la ecuaci on det{z I A} = 0. Para este sistema, la matriz de transici on discreta tiene la forma k 1 0 0 0 k 0 2 Ak = . . . .. . . . . . . . 0 0 k n De lo anterior se puede ver que para garantizar la estabilidad del sistema, es necesario que los polos, n , cumplan con |n | < 1 Generalizando, un sistema discreto va a ser BIBO estable si las ra ces del polinomio caracter stico est an en el c rculo unitario.

B.

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

Sea el polinomio caracter stico an z n + an1 z n1 + + a0

1+r mediante el cambio de variable z = 1 r , se puede aplicar el criterio de Routh-Hurwitz visto para sistemas tiempo continuo a los sistemas discretos. Con este cambio de variable, lo que se logra es mapear la regi on de convergencia en el plano s para obtener la regi on de convergencia en el plano z . Esto se muestra en la gura 8.1

Ejemplo 8.2. En el siguiente caso, realizar el cambio de variable que corresponda y aplicar el criterio de RouthHurwitz y comentar acerca de la ubicaci on de las ra ces. z 3 + 5, 94z 2 + 7, 2z 0, 368 1+r Aplicando el cambio de variable z = 1 r , el polinomio mapeado al plano s queda de la forma 3, 128r3 11, 74r2 + 2, 344r + 14, 27

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1 -1

-1
(a) (b) Fig. 8.1 Regiones de convergencia. a) Plano s. b) Plano z

Dado que un coeciente es negativo, existe una o m as ra ces imaginarias o que se encuentran en el S.P.D. del plano complejo. Luego, esto quiere decir que en el plano z , existe una ra z del polinomio caracter stico que se encuentra fuera del c rculo unitario. El sistema es inestable. No es necesario construir el arreglo.

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Bibliograf a
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A Expansi on en fracciones parciales

Es corriente encontrar que la transformada de Laplace o Z son fracciones de polinomios. En estos casos la transformada inversa se puede obtener f acilmente si se descompone la fracci on de polinomios en fracciones parciales. Cada una de ellas sucientemente simple como para tener su transformada inversa(calculada o de tablas). Sup ongase que la fracci on polinomial es f (s) = B (s) B (s) = , A(s) (s a1 )(s a2 ) (s an )

donde el grado de A(s) es mayor que el de B (s). Si no hay ra ces repetidas en el denominador, es posible representar la fracci on polinomial por fracciones parciales de la forma B (s) K1 K2 Kn f (s) = = + + + . A(s) s a1 s a2 s an Para encontrar el valor de Ki se puede multiplicar ambos lados por (s ai ) y luego tomar el l mite cuando s ai , con lo que se obtiene Ki = l m
sai

B (s)(s ai ) . A(s)

Si hay ra ces repetidas (m ultiples polos), la expansi on debe hacerse considerando tantas potencias del polo repetido como repeticiones. Supongamos que la ra z a1 esta repetida r veces. La expansi on ser a f (s) = B (s) Cr1 C0 K2 Cr2 Kn = + + ++ + + + . 2 r A(s) s a1 (s a1 ) (s a1 ) s a2 s an

Los coecientes Ki se siguen obteniendo como el caso anterior y los coecientes Cj son l m 1 dj j ! dsj B (s)(s a1 )r A(s) .

sai

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 Indice alfab etico

modelo, 3 par ametros, 2 perturbaciones, 1 proceso, 1 sistema, 1 variables, 1 de entrada, 1 de estado, 2 de salida, 1 par ametros, 2 perturbaciones, 1