Objetivo Observar el comportamiento del nivel de agua al modificar las constantes del centro PID.

Introduccin Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo''' de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.

Figura 1 Diagrama en bloques de un control PID.

Funcionamiento

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos: Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro, manmetro, etc). Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc.).

El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser con corriente continua. El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso. El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.

El sensor ultrasnico Estos sistemas utilizan como base ondas sonoras para realizar sus mediciones. Estas ondas abarcan frecuencias comprendidas entre 20 KHz y 200 KHz. Un transductor ubicado en lo alto del tanque transmite las ondas sonoras hacia la superficie del material, en forma de rfagas. Ecos de stas rfagas se reflejan al transductor, que mide el tiempo entre la generacin de las rfagas y sus ecos. La figura 1 muestra cmo opera ste sistema dentro de un tanque.

Figura 2. Sensor ultrasnico.

Generalmente, las rfagas de ondas son producidas por un cristal piezoelctrico que convierte los impulsos elctricos en energa sonora que viaja en forma de onda a la frecuencia establecida y a una velocidad constante en un medio especfico, que puede ser aire u otro gas. Las ondas sonoras son emitidas en rfagas y sus ecos son recibidos de nuevo por el transductor, que calcula la distancia de acuerdo al tiempo transcurrido entre generacin y recepcin de ecos.

El propsito primordial del Sistema de Control de Agua de Alimentacin (FWCS), es mantener, en todo momento, el nivel de agua en la vasija dentro de un intervalo programado, o de tal manera que cuando este llegue a un nivel mnimo suba hasta un nivel mximo y detenga a la bomba para evitar el posible desperdicio del agua. Adems de lo antes mencionado se creara un circuito extra que censar el nivel del aljibe de donde se extraer el agua para el tinaco, de tal manera que si dicho aljibe est vaco la bomba no funcionara para evitar as el posible dao del motor. Durante todos los modos de operacin de la planta. El sistema de control debe de cumplir los requisitos de disminuir al mnimo posible. Las componentes del sistema de control de agua de alimentacin son: transmisores, amplificadores, indicadores, controladores, registradores, convertidores, vlvulas de control, interruptores, relevadores y circuitos de alarma asociados para proteger los parmetros y controlar el nivel de agua en la vasija. Recursos Planta FESTO con mdulo para el control de flujo de lquido (Bomba, Sensor Ultrasnico, Vlvula Proporcional,, tanque 10 L, vlvulas manuales, tubera).

Figura 3. Componentes de controlador de nivel de agua.

Desarrollo y resultados El desarrollo de esta prctica fue algo relativamente corto, se cambiaron algunos parmetros del control PID, por medio del panel de control para observar comportamiento del control de agua al modificar las variables.

Figura 4. Cambio de parmetros en el panel de control.

variable Kp Tr Td Pd COo Tiempo(Segundos)

Prueba 1 28 5 0 0 0 5

Prueba 2 -50 5 0 0 0 3

Prueba 3 28 15 0 0 0 4

Prueba 4 28 5 5 0 0 25

Tabla 1. Se muestran los parmetros de ajuste y el tiempo para que el nivel de agua tomara su nivel fijado previamente.

Conclusin Con las pruebas realizadas se puede concluir que el control PID, puede llegar a ser muy preciso poniendo valores adecuados de las variables. El desempeo del sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de un control PID con un lazo abierto. Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como control de presin, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y otras variables. Adems es utilizado en reguladores de velocidad de automviles (control de crucero o cruise control), control de ozono residual en tanques de contacto.

Bibliografa [Link] [Link] [Link] TO%20-%20Instructivo%20-%[Link] Sensores de nivel utilizados en la automatizacin Industrial, Luis Fernando Abelln Carmona, Universidad de Costa Rica Facultad de Ingeniera Escuela de Ingeniera Elctrica.