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CAPITULO II
MARCO TEORICO
2.1. ANTECEDENTES
Titulo: Diseo y construccin de un sistema de control numrico para
perforacin y corte de circuito impreso.
Autor: Pinedo Seplveda, Hctor Javier.
Ao: 2004
Diseo de Investigacin: Diseo por etapas.
El objetivo de esta tesis fue la implementacin de una aplicacin en
labview, para realizar un control manual de cada uno de los motores paso a paso y
tener la capacidad de manejarlos automticamente a travs de un
microcontrolador, el cual lee la informacin previamente almacenada en una
memoria externa.
Titulo: Diseo y construccin de un mdulo de control de Compact 5 CNC con
fines didcticos para la UNET.
Autor: Hernndez Daz, Edwin Gregory y Mora Labrador, Jess A.
Ao: 1999
Diseo de Investigacin: Diseo por etapas.
El objetivo de esta tesis consiste en un taladro dispuesto de forma que tres
motores paso a paso posicionan las coordenadas donde debe realizarse una
perforacin, la informacin la reciben los motores desde la PC a travs de puerto
paralelo y una interface de potencia mediante un software de realizacin de
circuitos impresos.


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2.2. BASES TEORICAS
2.2.1. DISEO ELECTRONICO
El diseo electrnico se ve facilitado por el diseo asistido por
computador, la realizacin se puede tornar bastante compleja. La forma ms usada
para el diseo es definir el problema y segmentarlo en etapas, de tal manera que al
acoplarse deben funcionar en conjunto.
2.2.2. SISTEMAS CAD/CAM
Es el proceso mediante el cual se utilizan los ordenadores o computadoras
para mejorar la fabricacin, desarrollo y diseo de los productos. stos pueden
fabricarse ms rpido, con mayor precisin y/o menor precio, con la aplicacin
adecuada de tecnologa informtica.
Tambin se emplean sistemas CAD/CAM que generan el programa de
maquinado de forma automtica. En el sistema CAD (diseo asistido por
computadora) la pieza que se desea maquinar se disea en la computadora con
herramientas de dibujo y modelado slido. Posteriormente el sistema CAM
(manufactura asistida por computadora) toma la informacin del diseo y genera
la ruta de corte que tiene que seguir la herramienta para fabricar la pieza deseada;
a partir de esta ruta de corte se crea automticamente el programa de maquinado,
el cual puede ser introducido a la mquina mediante un disco o enviado
electrnicamente [3].
Hoy da los equipos CNC con la ayuda de los lenguajes conversacionales y
los sistemas CAD/CAM, permiten a las empresas producir con mucha mayor
rapidez y calidad sin necesidad de tener personal altamente especializado.




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2.2.3. PCB
En electrnica, un circuito impreso o PCB, es un medio para sostener
mecnicamente y conectar elctricamente componentes electrnicos, a travs de
rutas o pistas de material conductor, grabados en hojas de cobre laminadas sobre
un sustrato no conductor, comnmente baquelita o fibra de vidrio.
[Link]. Programas para el diseo de circuitos impresos
OrCAD.
Proteus.
EDWinXP - Herramienta de diseo y simulacin de esquemticos,
simulacin de cdigo VHDL y elaboracin de PCBs.
Circuit Maker - Herramienta de diseo y simulacin de esquemticos y
elaboracin de PCBs.
FreePCB - Herramienta libre para Windows.
PCB Herramienta libre para X11.
gEDA Familia de herramientas EDA, disponibles bajo GPL.
Kicad GPL PCB suite.
2.2.4. CONTROL NUMERICO POR COMPUTADORA (CNC)
Un CNC por sus siglas significa control numrico por computadora y es un
sistema que permite controlar en todo momento la posicin de un elemento fsico.
Esto significa que mediante un software y un conjunto de rdenes se controlan las
coordenadas de posicin de un punto respecto a un origen.
El CNC tuvo su origen a principios de los aos cincuenta en el Instituto de
Tecnologa de Massachusetts (MIT), en donde se automatiz por primera vez una
fresadora.
En esta poca las computadoras estaban en sus inicios, eran
extremadamente grandes y el espacio ocupado por la computadora era mayor que
el de la mquina.
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Hoy da las computadoras son cada vez ms pequeas y econmicas, con
lo que el uso del CNC se ha extendido a todo tipo de maquinaria: tornos,
rectificadoras, mquinas de coser, etc.
En una mquina CNC, a diferencia de una mquina convencional o
manual, una computadora controla la posicin y velocidad de los motores que
accionan los ejes de la mquina. Gracias a esto, puede hacer movimientos que no
se pueden lograr manualmente como crculos, lneas diagonales y figuras
complejas tridimensionales [4].
Las mquinas CNC son capaces de mover la herramienta al mismo tiempo
en los tres ejes para ejecutar trayectorias tridimensionales.
El trmino "control numrico" se debe a que las rdenes dadas a la
mquina son indicadas mediante cdigos numricos.
Un conjunto de rdenes que siguen una secuencia lgica constituyen un
programa de maquinado. Proveyendo las rdenes o instrucciones adecuadas a la
mquina, sta es capaz de maquinar una simple ranura, una cavidad irregular, la
cara de una persona en altorrelieve o bajorrelieve, un grabado artstico, un molde
de inyeccin de una cuchara o una botella, etc.
Actualmente muchas de las mquinas modernas trabajan con lo que se
conoce como "lenguaje conversacional" en el que el programador escoge la
operacin que desea y la mquina le pregunta los datos que se requieren.
Cada instruccin de este lenguaje conversacional puede representar
decenas de cdigos numricos. Por ejemplo, el maquinado de una cavidad
completa se puede hacer con una sola instruccin que especifica el largo, alto,
profundidad, posicin, radios de las esquinas, etc. Algunos controles incluso
cuentan con graficacin en pantalla. Todo esto hace la programacin mucho ms
rpida y sencilla [5].

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[Link]. Ventajas del control numrico
Las ventajas, dentro de los parmetros de produccin explicados
anteriormente son:
Posibilidad de fabricacin de piezas muy complejas. Gracias al control
numrico se han podido obtener piezas muy complicadas como las
superficies tridimensionales necesarias en la fabricacin de aviones.
El control numrico es especialmente recomendable para el trabajo con
productos peligrosos.
Mayor precisin en la mquina herramienta de control numrico respecto
de las clsicas.
Reduccin de controles y desechos. Esta reduccin es debida
fundamentalmente a la gran fiabilidad y repetitividad de una mquina
herramienta con control numrico. Esta reduccin de controles permite
prcticamente eliminar toda operacin humana posterior, con la
subsiguiente reduccin de costos y tiempos de fabricacin.
[Link]. Clasificacin de los sistemas de control numrico.
Se dividen fundamentalmente en:
Equipos de control numrico de posicionamiento o punto a punto.
Equipos de control numrico de contorneo.
En un sistema punto a punto, el control determina, a partir de la
informacin suministrada por el programa y antes de iniciarse el movimiento, el
camino total a recorrer. Posteriormente se realiza dicho posicionamiento, sin
importar en absoluto la trayectoria recorrida, puesto que lo nico que importa es
alcanzar con precisin y rapidez el punto en cuestin [6].
Siempre que se requiera realizar trayectorias que no sean paraxiales (rectas
segn los ejes), es necesario que el sistema de control posea caractersticas
especiales.
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Los equipos que permiten generar curvas reciben el nombre de equipos de
contorneo.
Los sistemas de contorneo gobiernan no slo la posicin final, sino
tambin el movimiento en cada instante de los ejes en los cuales se realiza la
interpolacin.
En estos equipos deber existir una sincronizacin perfecta entre los
distintos ejes, controlando la trayectoria real que debe seguir la herramienta. Con
estos sistemas se pueden generar recorridos tales como: rectas con cualquier
pendiente, arcos de circunferencia, cnicas o cualquier otra curva definible
matemticamente. Estos sistemas se utilizan en fresados complejos, torneados,
etc.
Por ltimo, se puede decir que un equipo de control numrico paraxial
puede efectuar los trabajos que realiza un equipo punto a punto y un equipo de
contorneo podr realizar los trabajos propios de los equipos punto a punto y
paraxial.
2.2.5. ARCHIVOS DRL
Estos archivos son generados por programas de diseo electrnico y
tienen los comandos de control numricos necesarios para realizar perforaciones
a las tarjetas electrnicas. En la figura 1 se muestra una lista de comandos para la
realizacin de las perforaciones.
2.2.6. PROGRAMACIN EXCELLON
Muchos fabricantes de PCB ahora tienen maquinas de taladro controladas
numricamente, las cuales cuentan con las herramientas de posicin y taladrado
para cada PAD, que puede perforar automticamente una tarjeta electrnica.
Todas estas maquinas utilizan el formato excellon inventado por industrias
excellon, el formato es muy simple y consiste en coordenadas (x, y) que
representa la locacin de cada agujero.
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Figura 1. Control Numrico por Computadora para perforadoras.
2.2.7. LABVIEW
Labview es una herramienta grfica de programacin para pruebas, control
y diseo. El lenguaje que usa se llama lenguaje G, donde la G simboliza lenguaje
Grfico.
Este programa est disponible para las plataformas Windows, UNIX,
MAC y GNU/Linux.
Los programas desarrollados con Labview se llaman Instrumentos
Virtuales o VI, su origen provena del control de instrumentos, aunque hoy en da
se ha expandido ampliamente no slo al control de todo tipo de electrnica
(Instrumentacin electrnica), sino tambin a su programacin embebida. Un
lema tradicional de Labview es: "la potencia esta en el software", que con la
aparicin de los sistemas multincleo se ha hecho an ms potente. Entre sus
objetivos esta el reducir el tiempo de desarrollo de aplicaciones de todo tipo y el
permitir la entrada a la informtica a profesionales de cualquier otro campo.

Labview consigue combinarse con todo tipo de software y hardware, tanto del
propio fabricante, tarjetas de adquisicin de datos, PAC, Visin, instrumentos y
otro Hardware.
[Link] Visa
Es un estndar para configurar programas, sistemas de instrumentacin
que consta de GPIB, VXI, PXI, Serial, Ethernet, o interfaz USB, VISA
proporciona la programacin de la interfase entre el hardware y el entorno
desarrollado como LABVIEW.
Se denomina microcontrolador a un dispositivo programable capaz de
realizar diferentes actividades que requieran del procesamiento de
de control y comunicacin
Los microcontroladores
tipos de datos; las instrucciones, que corresponden al
los registros, es decir, los datos que el usuario maneja, as como registros
especiales para el control de las diferentes
Los microcontroladores se programan en Assembler y cada
microcontrolador vara su conjunto de instrucciones de acuerdo a su fabricante y
modelo. De acuerdo al nmero de instruccion
se le denomina de arquitectura
Los microcontroladores poseen principalmente una ALU (Unidad Lgico
Aritmtica), memoria
y/o salida). La ALU es la encargada de procesar los datos dependiendo de las
instrucciones que se ejecuten (ADD, OR, AND), mientras que los pines son los
que se encargan de comunicar al microcontrola
funcin de los pines puede ser de transmisin de datos,
funcionamiento del mismo


Labview consigue combinarse con todo tipo de software y hardware, tanto del
propio fabricante, tarjetas de adquisicin de datos, PAC, Visin, instrumentos y
dar para configurar programas, sistemas de instrumentacin
que consta de GPIB, VXI, PXI, Serial, Ethernet, o interfaz USB, VISA
proporciona la programacin de la interfase entre el hardware y el entorno
desarrollado como LABVIEW.
2.2.8 Microcontrolador
Se denomina microcontrolador a un dispositivo programable capaz de
realizar diferentes actividades que requieran del procesamiento de
comunicacin entre diferentes dispositivos [7].
microcontroladores poseen una memoria interna que almacena dos
; las instrucciones, que corresponden al programa que se ejecuta, y
, es decir, los datos que el usuario maneja, as como registros
especiales para el control de las diferentes funciones del microcontrolador.
Los microcontroladores se programan en Assembler y cada
microcontrolador vara su conjunto de instrucciones de acuerdo a su fabricante y
. De acuerdo al nmero de instrucciones que el microcontrolador maneja
arquitectura RISC (reducido) o CISC (complejo).
Los microcontroladores poseen principalmente una ALU (Unidad Lgico
Aritmtica), memoria del programa, memoria de registros, y pines I/O (entrada
salida). La ALU es la encargada de procesar los datos dependiendo de las
instrucciones que se ejecuten (ADD, OR, AND), mientras que los pines son los
que se encargan de comunicar al microcontrolador con el medio externo; la
de los pines puede ser de transmisin de datos, alimentacin
funcionamiento del mismo o pines de control especifico.
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Labview consigue combinarse con todo tipo de software y hardware, tanto del
propio fabricante, tarjetas de adquisicin de datos, PAC, Visin, instrumentos y
dar para configurar programas, sistemas de instrumentacin
que consta de GPIB, VXI, PXI, Serial, Ethernet, o interfaz USB, VISA
proporciona la programacin de la interfase entre el hardware y el entorno
Se denomina microcontrolador a un dispositivo programable capaz de
realizar diferentes actividades que requieran del procesamiento de datos digitales,
interna que almacena dos
que se ejecuta, y
, es decir, los datos que el usuario maneja, as como registros
del microcontrolador.
Los microcontroladores se programan en Assembler y cada
microcontrolador vara su conjunto de instrucciones de acuerdo a su fabricante y
es que el microcontrolador maneja
RISC (reducido) o CISC (complejo).
Los microcontroladores poseen principalmente una ALU (Unidad Lgico
istros, y pines I/O (entrada
salida). La ALU es la encargada de procesar los datos dependiendo de las
instrucciones que se ejecuten (ADD, OR, AND), mientras que los pines son los
dor con el medio externo; la
alimentacin para el
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[Link]. Memoria de programa
El microcontrolador est diseado para que en su memoria de programa se
almacene todas las instrucciones del programa de control. No hay posibilidad de
utilizar memorias externas de ampliacin. Como el programa a ejecutar siempre
es el mismo, debe estar grabado de forma permanente. Los tipos de memoria
adecuados para soportar esta funcin admiten 5 versiones diferentes [8].
ROM con mascara
En este tipo de memoria el programa se graba en el chip durante el proceso
de su fabricacin mediante el uso de mascaras. Los altos costos de diseo e
instrumental solo aconsejan usar este tipo de memoria cuando se precisan series
muy grandes.
EPROM
La grabacin de esta memoria se realiza mediante un dispositivo fsico
gobernado desde un computador personal, que recibe el nombre de grabador. En
la superficie de la capsula del microcontrolador existe una ventana de cristal por la
que se puede someter al chip de la memoria a rayos ultravioleta para producir su
borrado y emplearla nuevamente. Es interesante la memoria EPROM en la fase de
diseo y depuracin de los programas, pero su costo unitario es elevado.
OTP (Programable una vez)
Este modelo de memoria solo se puede grabar una vez por parte del
usuario, utilizando el mismo procedimiento que con la memoria EPROM.
Posteriormente no se puede borrar. Su bajo precio y la sencillez de la grabacin
aconsejan este tipo de memoria para prototipos finales y series de produccin
cortas.
EEPROM
La grabacin es similar a las memorias OTP y EPROM, pero el borrado es
mucho ms sencillo al poderse efectuar de la misma forma que el grabado, o sea,
elctricamente. Sobre el mismo zcalo del grabador puede ser programada y
borrada tantas veces como se quiera, lo cual lo hace ideal en la enseanza y en la
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creacin de nuevos proyectos. El fabuloso PIC16C84 dispone de 1 K palabras de
memoria EEPROM para contener instrucciones y tambin tiene algunos bytes de
memoria de datos de este tipo para evitar que cuando se retira la alimentacin se
pierda informacin.
Aunque se garantiza 1.000.000 de ciclos de escritura/borrado en una
EEPROM, todava su tecnologa de fabricacin tiene obstculos para alcanzar
capacidades importantes y el tiempo de escritura de las mismas es relativamente
grande y con elevado consumo de energa.
FLASH
Se trata de una memoria no voltil, de bajo consumo, que se puede escribir
y borrar en circuito al igual que las EEPROM, pero suelen disponer de mayor
capacidad que estas ltimas. El borrado solo es posible con bloques completos y
no se puede realizar sobre posiciones concretas. En las FLASH se garantizan
1.000 ciclos de escritura/borrado.
Son muy recomendables en aplicaciones en las que sea necesario
modificar el programa a lo largo de la vida del producto como consecuencia del
desgaste o cambios de piezas.
2.2.9. MOTOR PASO A PASO
Es un tipo de motor que transforma la energa elctrica en energa
mecnica, a diferencia de otros motores cuyo giro la hacen libremente al aplicar
una tensin este gira solo un determinado ngulo y de manera incremental, esto la
hace al alimentarlo con determinados pulsos que van en secuencia y de acuerdo a
esta secuencia logra hacer el giro de manera controlada y precisa con una
variacin angular que van desde los 1,8 grados hasta los noventa grados.
[Link]. Aplicacin de los motores paso a paso
Hoy en da existe una gran variedad de usos que tienen los motores paso a
paso, principalmente en los sistemas robticos, tecnologa aeroespacial, control de
disco de memoria no portatiles y portatiles, unidades de disco compacto o dvd,
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impresoras, as como en la manipulacin, posicionamiento de herramientas y
piezas en general, etc.
[Link]. Principio de funcionamiento
Su funcionamiento se fundamenta en el mismo fenmeno que los motores
de corriente continua, y lo basan en las fuerzas ejercidas por un campo
electromagntico creado al hacer circular una corriente a travs de una o varias
bobinas.
Se tiene dos bobinas, una circular llamada estator mantenindose en una
posicin fija y en su interior otra bobina bajo la influencia del campo
electromagntico, llamada rotor, la cual es recorrida por una corriente elctrica
hacindolo girar sobre su eje, al excitar el estator se crearan los polos norte y sur,
la respuesta del rotor ser seguir el movimiento del campo para lograr el
equilibrio magntico, es decir se orientar los polos norte-sur del rotor hacia los
polos sur-norte del estator, respectivamente.
Cuando el rotor alcanza la posicin de equilibrio, el estator cambia la
orientacin de sus polos y el rotor buscar desplazarse hasta la posicin de
equilibrio.
Manteniendo dicha situacin constantemente, se podr ver un movimiento
continuo y giratorio del rotor.
Al nmero de grados que gira el rotor, cuando se efecta un cambio de
polaridad en las bobinas del estator, se le denomina "ngulo de paso".
Los motores trabajan hasta una frecuencia determinada, fijada por el
fabricante, si se sobrepasa esa frecuencia no se generar los campos magnticos lo
suficientemente grandes para lograr el giro del motor, obtenindose la perdida de
la sincronizacin.
[Link]. Control de los motores paso a paso.
El control de los motores paso a paso se hace a travs del cambio de
direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas que lo forman.
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Para controlar el nmero de pasos por vuelta, velocidad del motor y
desplazamientos hacia adelante y atrs se debe controlar el desplazamiento del
rotor en funcin de las tensiones que se aplican a las bobinas.
Adems estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en
una posicin (si una o ms de sus bobinas esta energizada), o bien totalmente
libres (si no circula corriente por ninguna de sus bobinas).
[Link]. Tipos de motores paso a paso
Hay dos tipos de motores paso a paso y se diferencia de acuerdo a la
manera que fueron construidas las bobinas del estator y estos son:
Unipolares
Son llamados de esta manera debido a que la corriente que circula por las
bobinas siempre fluye en el mismo sentido.
Estos motores estn compuesto por 6 cables externos de los cuales dos son
para cada bobina y los otros dos forman parte de cada bobina pero de toma media,
tambin se pueden encontrar motores unipolares de 5 cables, y a diferencia de los
de 6 cables es que los de toma media estn conectados internamente.
En la figura 2 se muestra el esquema de las bobinas internas de un motor
unipolar.

Figura 2. Esquema de las bobinas internas del motor unipolar

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Bipolares
A diferencia de los motores unipolares la corriente que circula por las
bobinas lo hace en ambas direcciones en funcin de la tensin aplicada, estos
motores son mas complejos para controlar que los motores unipolares, porque su
control reside en la alimentacin y al cambio de polaridad.
Estos motores estn compuestos por cuatro cables, cada bobina consta de
dos.
En la figura 3 se muestra un esquema de las bobinas internas de un motor paso a
paso bipolar.

Figura 3. Esquema de las bobinas internas del motor bipolar
Algunos motores tienen los bobinados de tal manera que en funcin de
puentes pueden convertirse en unipolares o bipolares.
[Link]. Conexin de los motores paso a paso
Para poder saber cmo conectar un motor paso a paso se debe primero
saber de cuantos cables exteriores estn compuestos, luego si poseen 6 o 5 como
se dijo anteriormente cuatro corresponden a cada una de las bobinas existentes
mientras los otros corresponden al punto medio de cada una.
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Una vez localizados los cables, se mide la resistencia con un hmetro o un
multmetro en ellos. De esta forma se localizan las dos bobinas (los tres cables
cuya resistencia entre s sea distinta de infinito corresponden a una bobina).
Se puede decir que tenemos dos grupos de tres cables (A, B y C). Se
medir ahora la resistencia entre A y B, B y C y entre A y C. El par anterior cuya
lectura sea ms alta corresponde a los extremos de la bobina, mientras que el
restante es el punto medio de la misma.
[Link]. Secuencia para la conexin de las bobinas
Para saber la secuencia del motor se necesita una fuente de tensin
continua del valor caracterstico del motor (5 Voltios generalmente). Se conecta
un polo de la misma a los dos cables correspondientes al punto medio de cada
bobina. Al polo restante se conecta a uno de los cuatro cables y se observa hacia
qu lado se produce el paso. Se procede igual con los otros, probando en distinto
orden, hasta que los cuatro pasos se hayan producido en la misma direccin. De
esta forma ya se ha habr hallado la secuencia del motor.
En los motores tipo imn permanente, su rotor es un imn que posee una
ranura en toda su longitud y el estator est formado por una serie de bobinas
enrolladas alrededor de un ncleo o polo. Se centrara en este tipo de motores
puesto que son los ms utilizados y ms sencillos de utilizar.
Por ltimo, los hbridos, seran una combinacin de los anteriores,
logrando un alto rendimiento a una buena velocidad.
[Link]. Secuencias para manejar motores paso a paso
Existen tres mtodos para el control de este tipo de motores, segn las
secuencias de encendido de bobinas.
Paso simple
Esta secuencia de pasos consiste en activar cada bobina una a una y por
separado, con esta secuencia de encendido de bobinas se obtiene un torque
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pequeo, debido a que solo es una bobina la que arrastra y sujeta el rotor del eje
del motor.
A continuacin en la figura 4 se muestra la secuencia simple de un motor
unipolar.

Figura 4. Secuencia de paso simple
Paso doble
Con el paso doble se activa las bobinas de dos en dos con lo que hacemos
un campo magntico ms potente que atraer con ms fuerza y retendr el rotor
del motor en el sitio. Los pasos tambin sern algo ms bruscos debidos a que la
accin del campo magntico tiene ms torque que en la secuencia anterior.
En la figura siguiente se muestra la secuencia doble de un motor paso a
paso unipolar.
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Figura 5. Secuencia de paso doble

Medio Paso
Combinando los dos tipos de secuencias anteriores se puede hacer mover
al motor en pasos ms pequeos y precisos y as se tendr el doble de pasos de
movimiento para el recorrido total de 360 del motor.

Figura 6. Secuencia de medio paso.