Introduccin

Una vez obtenidos los modelos cinemticos y dinmicos del robot se puede abordar el problema del control de los mismos. Definir el movimiento de un robot implica controlar dicho robot de manera que siga un camino preplanificado. El objetivo es por tanto establecer cules son las trayectorias que debe seguir cada articulacin del robot a lo largo del tiempo para conseguir los objetivos fijados, a la vez que se exige cumplir una serie de restricciones fsicas impuestas por los actuadores y de calidad de la trayectoria, como son suavidad, precisin, etc. Para un estudio ms estructurado del problema de control del robot, ste suele dividirse en dos bloques:

Control cinemtico o planificacin de trayectorias. Consiste en describir el movimiento deseado del manipulador como una secuencia de puntos en el espacio (con posicin y orientacin). El control cinemtico interpola el camino deseado mediante una clase de funciones polinomiales y genera una secuencia de puntos a lo largo del tiempo.

Control dinmico o control de movimiento. Trata de conseguir que el robot siga realmente las trayectorias marcadas por el control cinemtico teniendo en cuenta las limitaciones de los actuadores y el modelo dinmico del robot. Tal y como se estudi en la prctica 3, el modelo dinmico del robot es fuertemente no lineal, multivariable y acoplado.

Esta exposicin aborda el control cinemtico del robot, revisando los conceptos de planificacin de trayectorias y las herramientas necesarias para la interpolacin polinomial entre los puntos de inicio y final del camino. En primer lugar se presenta un esquema general del problema de la planificacin, ms tarde se distingue entre el espacio cartesiano y el espacio de las articulaciones del robot para poder abordar en ellos los problemas de interpolacin entre puntos espaciales. Se presenta en el informe, un mtodo de interpolacin 4-3-4 vlido en muchos casos

como esquema de interpolacin. Finalmente se utilizan las herramientas desarrolladas en un ejemplo.

Esquema General de Planificacin de Trayectorias.

La realidad del problema de planificacin de trayectorias exige sin embargo tener en consideracin las prestaciones reales de los actuadores, de tal manera que el movimiento del robot sea un movimiento suave y coordinado. Para llegar a obtener un planificador que funcione correctamente, los pasos a seguir son los siguientes:

1. Estudiar las necesidades de movimiento especificadas por el usuario o por los sensores propios del sistema robotizado, evitando colisiones con el entorno etc., obteniendo una expresin analtica en coordenadas

cartesianas de la trayectoria deseada en funcin del tiempo (libre de colisiones). 2. Muestrear la trayectoria anterior en una serie finita de puntos nudos de control que se utilizan como puntos inicial y final de cada segmento. Cada uno de estos puntos est especificado por sus componentes cartesianas de posicin y orientacin (x, y, z, , ,). 3. Pasar cada uno de estos puntos a coordenadas articulares del robot, utilizando para ello la transformacin homognea inversa. 4. Realizar la interpolacin entre los puntos de las coordenadas articulares y obtener para cada articulacin una expresin del tipo qi (t) para cada segmento de control.

Se observa que un planificador consiste en obtener una funcin de trayectoria q (t) que se modifica en cada intervalo de control. Hay que hacer notar que el paso 3 debe tratarse con cuidado, pues hay que tener en cuenta las posibles soluciones mltiples de la transformacin inversa, as como

la posible existencia de configuraciones singulares que impidan la continuidad de la trayectoria deseada. Una posible variacin de este esquema es realizar el estudio de las necesidades de movimiento en el espacio de las articulaciones del robot, con la ventaja de que se est realizando sobre las variables a controlar directamente y que se evita la utilizacin intensiva de las transformaciones homogneas inversas, pero tiene la dificultad de que es difcil realizar un movimiento libre de colisiones al ser stas difciles de detectar trabajando con coordenadas articulares. Adems las coordenadas articulares no distinguen entre posicin y orientacin. Si consideramos el planificador de trayectorias como un bloque de control, encontramos el esquema siguiente:

Espacio cartesiano y Espacio articular La siguiente figura pretende clarificar al lector el esquema de planificacin de trayectorias presentado. En ella se muestra un ejemplo de un robot de 2 gdl. Se quiere que el robot se mueva en lnea recta desde la posicin cartesiana j1 hasta j4. Para ello se aaden como puntos auxiliares j2 y j3 en el espacio cartesiano. Cada uno de estos puntos nudo se pasa al espacio articular (en este caso bidimensional). El siguiente paso es realizar la interpolacin en el espacio articular, encontrando un polinomio que cumpla con las especificaciones requeridas. La trayectoria cartesiana del robot pasar en este caso por los puntos nudo, si bien entre ellos puede ser que no realice una trayectoria perfectamente recta.

Tipos de Trayectorias:

La mejora tecnolgica ha permitido que los robots puedan realizar trayectorias cada vez ms complejas, al poder ser stas calculadas previamente. A continuacin se cita brevemente una clasificacin de tipos de trayectorias de robots comerciales clsicos.

Trayectorias punto a punto.

En

este

tipo

de

trayectorias

cada

articulacin

se

mueve

independientemente, sin considerar el efecto del resto de las articulaciones. Dentro de esta tipo se engloban las trayectorias con movimiento eje a eje y las de movimiento simultneo de ejes. En las trayectorias con movimiento eje a eje en primer lugar se acta sobre un motor, y cuando este ha finalizado su recorrido, se activa el siguiente motor. Este tipo de movimiento tiene como nica ventaja el ahorro energtico.

Trayectorias coordinadas o iscronas.

En este tipo de trayectorias se procura que el movimiento de todos los actuadores sea coordinado e iscrono. Esto quiere decir que el actuador que tarda ms tiempo en alcanzar la posicin requerida ralentiza al resto, de manera que ningn movimiento acaba antes que el de otra articulacin. El tiempo total invertido en el movimiento es el menor posible, y los requerimientos de velocidad y aceleracin de los motores son menores que en otro tipo de movimiento. El inconveniente de este tipo de planificadores es que la trayectoria que describe el extremo del robot es desconocida a priori. El esquema de planificador que se explica en el siguiente apartado corresponde a este tipo de planificadores.

Trayectorias continuas.

En este tipo de trayectorias se pretende que el camino seguido por el extremo del robot sea conocido. Para ello las trayectorias articulares deben acomodarse conjuntamente. Cada articulacin por separado parece tener

un movimiento desordenado, sin embargo el resultado es que el extremo se mueve siguiendo el camino previsto.

Interpolacin. Clculo de una trayectoria 4-3-4.

La trayectoria de la articulacin se divide en algunos segmentos de trayectoria y cada uno de stos se ajusta mediante un polinomio de bajo grado. Se parte del supuesto que se conoce la posicin y orientacin de dos puntos nudos en coordenadas cartesianas (x, y, z, , ,). Se quiere que el robot evolucione desde el punto inicial al punto final en un tiempo conocido. Asimismo se tiene una serie de especificaciones mximas en los motores de las articulaciones. De acuerdo con el esquema general, el paso siguiente es obtener las coordenadas articulares de los puntos inicial y final. Este primer paso se resuelve con la solucin de la cinemtica inversa. En el caso del robot rotacional de 6 gdl se ha estudiado que la solucin de la cinemtica inversa puede ser mltiple. Adems debe tenerse en cuenta la posible existencia de singularidades en alguna de las configuraciones del robot. En segundo lugar, debe hallarse un polinomio interpolador entre los dos puntos nudos que cumpla con las especificaciones de los actuadores y que proporcione un movimiento suave al robot. Como se ha visto anteriormente, este punto puede ser abordado bajo varios enfoques y diferentes tipos de trayectorias. Cada enfoque produce un resultado distinto pero igualmente vlido dependiendo de los requerimientos del usuario. Se puede pretender que el robot siga una determinada trayectoria en lnea recta o mover el manipulador a lo largo de una trayectoria polinomial uniforme que satisface las ligaduras de posicin y orientacin en ambos puntos extremos. Se remite al lector a la literatura especfica en la cual encontrar varios ejemplos con distintos enfoques en los que se utiliza desde interpoladores lineales simples hasta series de polinomios encadenados que satisfacen todas las restricciones de la trayectoria.

Se muestra a continuacin un mtodo para obtener trayectorias de articulacin interpoladas que ofrecen un resultado fsicamente realizable. Los perfiles de aceleracin y velocidad obtenidos para cada articulacin son realizables por actuadores comerciales. La trayectoria obtenida es del tipo iscrona.

Trayectorias de articulacin interpolada

Con el objetivo de que el movimiento del robot sea suave y est de acuerdo con las restricciones de los actuadores se divide cada trayectoria articular en tres segmentos, correspondientes a la aceleracin del motor, el periodo de velocidad mxima y la deceleracin o frenado del motor. La grfica siguiente muestra esta divisin en la que se puede observar como los periodos de aceleracin y frenado ofrecen un movimiento suave del robot.

Las restricciones en los puntos de control que se utilizan para resolver el clculo de los polinomios interpoladores son las siguientes: Posicin inicial (t0) Posicin (t0) Velocidad inicial (normalmente nula) Aceleracin inicial (normalmente nula)

 Posicin intermedia (t1) Posicin (t1) Continuidad en posicin Continuidad en velocidad Continuidad en aceleracin Posicin intermedia (t2) Posicin (t2) Continuidad en posicin Continuidad en velocidad Continuidad en aceleracin Posicin final (t3) Posicin (t3) Velocidad final (normalmente nula) Aceleracin final (normalmente nula) Se pueden encontrar en la literatura especfica muchos polinomios que permiten cumplir con las anteriores restricciones. Una de estas soluciones es la combinacin 4-3-4 que se explica brevemente a continuacin.

Polinomios 4-3-4 Utilizando este tipo de polinomios interpoladores se tiene los siguientes tres segmentos de trayectorias para cada articulacin:

1er segmento de trayectoria. Es un polinomio de cuarto grado que especifica el intervalo de aceleracin del motor.

2 segmento de trayectoria. Es un polinomio de tercer grado que especifica la trayectoria desde la primera posicin intermedia (t1) hasta la posicin t2.

3er segmento de trayectoria. Es un polinomio de cuarto grado que especifica la trayectoria durante el perodo final de frenado del motor.

En primer lugar hay que considerar que al estar hallando las trayectorias articulares para las N articulaciones del manipulador, es conveniente introducir una variable de tiempo normalizada t[0,1], que permita simplificar los clculos al evitar tener que contabilizar los desfases temporales, de tal manera que t=0 corresponda al inicio de cualquiera de los tres segmentos en que se ha dividido el camino y t=1 corresponda al final del segmento de trayectoria. Matemticamente, este cambio de variable queda expresado como:

Donde: t variable de tiempo normalizado, t [0,1] tiempo real en segundos i tiempo real la final del segmento de trayectoria i-simo

Las siguientes expresiones permiten obtener las relaciones necesarias para el clculo de los coeficientes de los tres polinomios buscados. Estas expresiones se obtienen aplicando la regla de la cadena con el cambio de variable temporal descrito anteriormente:

Clculo de los coeficientes. Primer segmento de trayectoria. Aceleracin De las ecuaciones se obtienen las expresiones:

aplicando las condiciones de contorno para t=0 y t=1:

Segundo segmento de trayectoria. Velocidad Mxima Aplicando las condiciones de contorno para t=0 y t=1 para los puntos intermedios se obtienen las siguientes relaciones:

y aplicando continuidad:

de donde se obtienen las igualdades siguientes:

Tercer segmento de trayectoria. Frenado Para aplicar ms cmodamente las condiciones de contorno conviene realizar un cambio de variable, sustituyendo t = t -1 por t en la ecuacin (5.4), de tal manera que t = 0 corresponde al instante final del segmento y t = -1 al instante inicial. La ecuacin que gobierna este segmento pasa a formularse como:

Aplicando las condiciones para t = 0 y t = -1

y aplicando continuidad:

Otras relaciones El ngulo recorrido por la articulacin en cada segmento puede escribirse como:

Rescribiendo en notacin matricial se obtiene:

donde:

Resolviendo las ecuaciones anteriores se calculan todos los coeficientes de los tres polinomios 4-3-4 que definen la trayectoria.