ESCUELA POLITCNICA DEL EJERCITO AUTOMATIZACIN Y CONTROL CONTROL INTELIGETNE

Marco David Garcs Hernndez (davigh88@[Link])

1. TEMA
Controlador Difuso de una Mquina Enrolladora

2. OBJETIVOS
2.1. Objetivo General Diseo e implementacin de una maquina enrolladora para ser controlada mediantes lgica difusa. 2.2. Objetivos Especficos Disear un la maquina enrolladora para su posterior construccin. Construccin de una mquina enrolladora con fines didcticos para su posterior control. Disear la etapa de potencia para el control de los motores a utilizar en dicha mquina. Controlar el proceso mediante un controlador Difuso en el software Matlab.

3. MATERIALES
3.1. Hardware Planchas de madera. Cilindros hechos en Duraln. Rodamientos. Sensor ptico. Servomotores. Computadora. Cables de conexin. Destornillador plano 1/8. Tuercas. Pernos. Acrlico. Goma.

3.2. Software Autocad. Proteus. MatLab.

4. CONOCIMIENTO PREVIO
Para la realizacin de este proyecto se necesita un conocimiento previo de la parte mecnica para el diseo de la mquina, uso del software SolidWorks para el diseo virtual de la mquina terminada, del software AutoCad para el corte de la madera, del software Proteus para el diseo de la parte electrnica, del software MatLab para el control difuso de la planta.

5. MARCO TERICO
5.1. CONTROL DIFUSO

Una de las disciplinas matemticas con mayor aplicacin en la actualidad es la Lgica Difusa. Las principales razones para tal proliferacin quizs sean la sencillez conceptual de los Sistemas basados en Lgica Difusa, su facilidad para adaptarse a casos particulares con pocas variaciones de parmetros, su habilidad para combinar en forma unificada expresiones lingsticas con datos numricos, y el no requerir de algoritmos muy sofisticados para su implementacin.
5.2. FUNDAMENTOS DE LGICA DIFUSA.

La lgica difusa se basa en lo relativo de lo observado. Este tipo de lgica toma dos valores aleatorios, pero contextualizados y referidos entre s. Es una metodologa que proporciona una manera simple y elegante de obtener una conclusin a partir de una informacin de entrada ambigua, imprecisa o incompleta, en general la lgica difusa modela como una persona toma decisiones basada en informacin con las caractersticas mencionadas, en esto se diferencia de la lgica convencional que trabaja con informacin bien definida y precisa.
5.3. PROCEDIMIENTO DEL CONTROL DIFUSO.

En esta etapa se transforma las variables de entrada en variables difusas, donde a cada variable de entrada se le asigna un grado de pertenencia a cada uno de los conjuntos difusos que se han considerado.

Figure 1. Diagrama de fusificacin

Del diagrama anterior se distinguen las siguientes partes: Fuzzificador: El mecanismo de fusificacin convierte los valores numricos de las variables de entrada en valores de certeza de los valores lingsticos asociados a las variables lingsticas del controlador. Mecanismo de inferencia difusa: El mecanismo de inferencia emula la labor de toma de decisin del humano basado en el conocimiento que est expresado en las reglas. Base de Reglas Difusas: Las reglas de la base de conocimiento son una funcin de la entrada que tenga el sistema en un momento dado. Desfusificacion: Finalmente el mecanismo de desfusificacin obtiene el valor numrico de salida del controlador conocido como valor crisp. La obtencin de este valor numrico se realiza comnmente mediante la operacin de obtener el centro de gravedad de los conjuntos implicados.

6. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Realizar una mquina enrolladora didctica para acoplar dos motores para ser controlados mediantes una tarjeta de adquisicin desde MatLab. Superar las brechas existentes en la parte de diseo mecnico para obtener una pieza funcional. La tarjeta de adquisicin debe ser conectada en sus salidas con la parte electrnica que variar los motores. La seal que entrega el sensor ptico ingresar a la tarjeta de adquisicin para poder entregar la referencia a la cual se situar el rodillo intermedio. El controlador optimizar el desperdicio del material en enrollar.

7. PLANTEAMIENTO DE LA SOLUCION
Se realizar el diseo de la mquina en el software SolidWorks, para saber las dimensiones y forma de la estructura previo a realizar su parte fsica. Con el modelo virtual de la estructura, se realizar cada pieza a realizar en madera en el software AutoCad, con las dimensiones exactas, ya que para realizar el corte de las piezas en madera a lser para una mayor exactitud, se necesita el diseo en este formato. Una vez realizado el corte de la madera procedemos al armado de la estructura fsica, en esta parte se incorporar en la estructura, los rodillos as como los motores. Para el uso de motores dc, se utilizar servomotores truncados, de esta forma tenemos motores dc con un alto torque, pese a una limitacin de velocidad. Posteriormente se proceder al diseo de la etapa electrnica que servir para enviar y recibir seales desde y hacia la tarjeta de adquisicin de datos, as como para el sensor y los motores. Se proceder a la realizacin de la placa electrnica para soldar en ella los elementos a utilizar e incluirlos a la estructura general. Por medio de la computadora se procede a realizar el control en la herramienta SimuLink de MatLab y conectarlo a la estructura gracias a la tarjeta de adquisicin. Realizar las pruebas respectivas del funcionamiento y control de la mquina enrolladora.

8. DESARROLLO
Primero procedemos a realizar la estructura de la mquina en el software SolidWorks, con las respectivas dimensiones, como se observa en la figura uno, se realizar todas las partes que se crea que se necesite en la estructura.

Figura 1. Maquina enrolladora diseada en SolidWorks. Los rodillos que en la figura uno aparecen de una tonalidad gris, se los realizaron en un material altamente resistente denominado Duraln, los dos rodillos de los extremos poseen un motor cada uno, el primero rodillo entregar material por lo que poseer un velocidad constante o nula para ser movido por la fuerza del motor que enrollar el material, la funcin del rodillo del medio es la de deslizarse a lo largo de los canales realizados en la madera con el fin de que si el motor que enrolla esta a una velocidad muy alta este rodillo subir una altura ms arriba del setpoint establecido de 5 cm a partir del sensor colocado en la parte inferior de los canales, de la misma forma si el rodillo empieza a bajar significa que el motor est enrollando a una velocidad muy baja, por lo que tendr que aumentarla para llegar a al serpoint establecido. Terminado el diseo virtual de la estructura completa y establecido el proceso a utilizar para su funcionamiento se procede a realizar cada una de las piezas a ser cortadas a lser debido a que se necesita precisin, por ejemplo para acoplar los rodillos a los rodamientos que encajarn perfectamente en la estructura. Estas figuras a ser cortadas se la realizan en el software AutoCad debido a que la mquina que las cortar es una mquina herramienta CNC la cual acepta archivos en formato .cad para realizar los cortes con las dimensiones ah establecidas, por lo que las piezas se las elaborar en tamao real como se muestra en la figura 2.

Figura 2. Piezas que cubrirn la interior de otras dimensiones. Al ser la estructura diseada muy gruesa para el corte con lser se procedi a dividirla en tres partes, dos de 10mm y una de 5mm, es as se procede a realizar tres piezas como la que se muestra en la figura 2 de un espesor de 10mm.

Figura 3. Piezas del interior de la divisin de la estructura. Estas dos piezas a ser cortadas corresponden a la parte interior de cada extremo de la estructura, son de un espesor de 5mm, la una estar en medio de dos piezas de la figura 2, y la otra en medio de una pieza de la figura 2 con la de la figura 4, en esta pieza los orificios son ms pequeos debido a que solo pasarn por ah los extremos de los rodillos, mientras que en la figura 2 como en la 4, son ms grandes ya que albergarn los rodamientos que en su interior se unirn a los extremos de los rodillos.

Figura 4. Pieza de un extremo de la estructura En la figura 4 se presenta una sola pieza para cortar con esas especificaciones debido a que los pequeos cortes en sus extremos son los que alojarn la base acrlica que soportar a los motores.

Figura 5. Base de la estructura. En la figura 5 se muestra la base total de la estructura, en la que asentarn los extremos que soportan los rodillos, posee orificios en los cuales se colocarn los pernos con sus respectivas tuercas para ajustar y fijar a dichos extremos que se posarn en forma perpendicular a la base.

Figura 6. Pieza que se colocan en la base para ayudar a deslizar los extremos. En la figura 6 se muestra las piezas que colocadas en la bese de la figura 5, forman los canales en los cuales los extremos se podrn deslizar para acoplarse al tamao de los rodillos, de esta forma se podr cambiar rodillos a conveniencia y ajustarlos a la estructura, con estas piezas se puede dar por terminado el diseo de la estructura que en este caso es de madera. Posteriormente se procedi a ensamblar cada parte de madera, unindolas para tener la estructura terminada que es la que esta presente en el laboratorio. Terminado el montaje de la estructura se procede a realizar el diseo de la parte electrnica, para esto usamos el software de simulacin Proteus 7.7, en el cual se colocarn los elementos a utilizar y sus respectivas conexiones como se muestra en la figura 7.

Figura 7. Diseo electrnico.

El funcionamiento del circuito es muy sencillo, la tarjeta de adquisicin entrega una seal dependiendo de su configuracin el SimuLink de MatLab, esta seal es conectada al optoacoplador el cual al recibirla cierra el circuito para el funcionamiento de los motores. Con este diseo establecido se procede a realizar las pistas a quemar en la placa de cobre, para posteriormente soldar los elementos necesarios para el funcionamiento del circuito como se muestra en la figura 8.

Figura 8. Pistas del circuito para la placa.

Para el diseo del controlador difuso primero realizamos pruebas para la generacin pwm desde simulink, a travs de la tarjeta de adquisicin para la salida, las conexiones de las tarjeta las realizamos mediante la figura 9, que nos muestra cada una de las salidas y entradas con las que cuenta la tarjeta, en este caso sacamos la seal por la salida digital 1, e ingresamos la seal del sensor ptico por el puerto analgico cero, que corresponden al puerto 52 y 68 respectivamente en la tarjeta como se muestra en la figura 9.

Figura 9. I/O de la tarjeta de adquisicin.

Esta entrada y salida se la especifica en un bloque respectivo de SimuLink, la tarjeta de adquisicin deber estar instalada previamente en el ordenador a usarse, de esta forma se puede elegir que puerto usar de todos los que nos ofrece la tarjeta, en la Figura 10 se muestra la conexin de prueba para generar los pulsos para mover el motor para su posterior unin con el controlador difuso.

Figura 10. Prueba de generacin pwm para los servomotores. Una vez generado los pulsos para el movimiento de los servomotores procedemos a unir con el controlador difuso diseado en clases con ayuda del profesor como se muestra en la figura 11.

Figura 11. Controlador difuso para la mquina enrolladora.

En la figura 11 se termino el controlador difuso para la mquina enrolladora para esto se dio ciertas reglas como por ejemplo: Si la distancia entregada por el sensor es menor al setpoint establecido el motor que enrolla el material deba aumentar la velocidad. Si la distancia entregada por el sensor es mayor al setpoint establecido el motor que enrolla el material deba disminuir la velocidad.

Es as como se estableci que -1 sera cuando el estara totalmente inmvil, mientras que en 1 el motor estara a su mxima velocidad, debido a efectos de inercia el motor empieza a moverse desde -0.4.

9. ANLISIS DE RESULTADOS
Al solucionar el problema inicial presentado con la placa en la parte electrnica, se comprob el funcionamiento en el laboratorio. Lo cual demuestra que si la parte mecnica esta correctamente diseada su ensamble ser correcto y su movilidad ser ptima ya que no existir rozamiento, as como si la parte electrnica esta correcta las seales recibidas se interpretarn correctamente en el movimiento de los motores. El controlador difuso ayud a controlar el enrollamiento del material con el fin de que no exista perdida y sea un enrollado ptimo y preciso, logrando esto gracias a las reglas de aprendizaje puestas en este controlador.

10.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
El correcto diseo de la estructura ayud para que al momento de montarla fsicamente esta calce a la perfeccin entre sus respectivas piezas. El diseo electrnico pese a ser sencillo se pudo percibir que si no est correctamente conectado este no funcionar y a su vez el proyecto en fin tampoco lo har. Los valores lingsticos descritos en la base de reglas son los que determinan el comportamiento del controlador. Mediante el osciloscopio digital de SimuLink se puede evidenciar el comportamiento del controlador. Las reglas que rigen este tipo de controlador provienen de experiencia y sentido comn lo que se puede considerar como una ventaja al no requerir conocimiento extra.

11.

BIBLIOGRAFA
FUZZY CONTROL, Kevin M. Passino y Stephen Yurkovich, 1998 [Link]

ANEXO
Se incluye el siguiente link como anexo en el cual se indica la forma de utilizar el software SolidWorks en modo video. [Link]