ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO SEDE LATACUNGA

CARRERA DE INGENIERA AUTOMOTRIZ

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA DE MEDICIN EN TIEMPO REAL DE LA ACELERACIN Y GRAVEDAD EN UN VEHCULO CORSA WIND 1.6 AO 2000 MEDIANTE UNA RED CAN

DAVID EDUARDO SANTANA AREOPAJA MARTHA XIMENA QUISPILEMA VEINTIMILLA

TESIS PRESENTADA COMO REQUISITO PREVIO A LA OBTENCIN DEL GRADO DE

INGENIERO AUTOMOTRIZ

2011

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DECLARACIN DE RESPONSABILIDAD

Nosotros, DAVID EDUARDO SANTANA AREOPAJA Y MARTHA XIMENA QUISPILEMA VEINTIMILLA, declaramos que: El proyecto de grado denominado DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA DE MEDICIN EN TIEMPO REAL DE LA ACELERACIN Y GRAVEDAD EN UN VEHCULO CORSA WIND 1.6 AO 2000 MEDIANTE UNA RED CAN ha sido desarrollado con base a una investigacin exhaustiva, respetando derechos intelectuales de terceros, cuyas fuentes se incorporan en la bibliografa. Consecuentemente este trabajo es de nuestra autora.

En virtud de esta declaracin, nos responsabilizamos del contenido, veracidad y alcance cientfico del proyecto de grado en mencin.

Latacunga, Abril de 2011.

David Eduardo Santana A. C.I. 1803890274

Martha Ximena Quispilema V. C.I. 1803646577

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AUTORIZACIN

Nosotros, David Eduardo Santana Areopaja y Martha Ximena Quispilema Veintimilla,

Autorizo a la Escuela Politcnica del Ejrcito, la publicacin en la biblioteca virtual de la institucin del trabajo DISEO E

IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA DE MEDICIN EN TIEMPO REAL DE LA ACELERACIN Y GRAVEDAD EN UN VEHCULO CORSA WIND 1.6 AO 2000 MEDIANTE UNA RED CAN, cuyo contenido, ideas y criterios son de nuestra exclusiva responsabilidad y autora.

Latacunga, Abril de 2011.

David Eduardo Santana A. C.I. 1803890274

Martha Ximena Quispilema V. C.I. 1803646577

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CERTIFICACIN

Se

certifica

que

el

presente

trabajo

titulado

DISEO

IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA DE MEDICIN EN TIEMPO REAL DE LA ACELERACIN Y GRAVEDAD EN UN VEHCULO CORSA WIND 1.6 AO 2000 MEDIANTE UNA RED CAN fue desarrollado por DAVID EDUARDO SANTANA AREOPAJA Y MARTHA XIMENA QUISPILEMA VEINTIMILLA, bajo nuestra supervisin, cumpliendo con normas

estatutarias establecidas por la ESPE en el Reglamento de Estudiantes de la Escuela Politcnica del Ejrcito.

Latacunga, Abril de 2011.

Ing. Nstor Romero DIRECTOR DE PROYECTO

Ing. Guillermo Cruz CODIRECTOR DE PROYECTO

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DEDICATORIA

A Dios que ha sido la fuerza que nos ha permitido culminar con xito y satisfaccin nuestra carrera.

A la Facultad de Ingeniera Automotriz porque de ella hemos adquirido los conocimientos bsicos y los ms altos valores de nuestra formacin profesional.

Lo dedicamos con mucho amor a nuestros padres que son el pilar fundamental dentro nuestras vidas, que dejaron marcado en nuestros corazones que fracasar no es cuando no consigues la realizacin de tus sueos o no puedas llegar a la cima del xito, fracasar es cuando dejas de intentarlo y dejas de soar.

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AGRADECIMIENTO

Mi eterno agradecimiento es para la persona que siempre permanece junto a nosotros pero sin embargo nunca la vemos; DIOS, gracias por tus bendiciones, t eres el que nos da la voluntad de poder seguir adelante, y ser parte de ti.

Al arribar a la culminacin de nuestra carrera profesional, agradecemos a nuestros padres que forjaron nuestra formacin personal como acadmica brindndonos la oportunidad de seguir nuestros estudios universitarios.

A nuestros hermanos y hermanas, que compartieron sus experiencias con nosotros, que han sido de gran ayuda para saber algo ms de la vida.

Y en fin a todas aquellas personas que estuvieron a nuestro lado y que nos brindaron su sincera amistad.

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NDICE DE CONTENIDOS
Declaracin de responsabilidad. Autorizacin Certificacin ndice de contenidos ndice de figuras ndice de tablas ndice de ecuaciones ndice de anexos Resumen Presentacin ii iii iv vii xi xv xvi xviii xix xxi

Captulo 1 1. Marco Terico

1.1. Redes de rea controlada CAN 1.2. Caractersticas del Protocolo 1.3. Clasificacin 1.4. Aplicacin de CAN en el rea automotriz 1.5. Sensores de aceleracin 1.5.1. Magnitudes de Medicin 1.5.2. Principios de Medicin 1.5.3. Generalidades sobre medicin de aceleraciones en el automvil 1.5.4. Descripcin del acelermetro MMA7260QT 1.6. Sensor de temperatura 1.7. Sensor de aceleracin 1.8. Sensor de velocidad angular R.P.M 1.9. Visualizadores grficos GLCD 1.9.1. GLCD 240x128 pixeles con controlador T6963C

1 3 4 5 5 6 7 8 9 12 13 13 21 21

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1.10. Microcontroladores 1.10.1. Microcontroladores Pic interface CAN 1.10.2. Microcontrolador Pic 18F4480 1.11. Criterios de seleccin de lenguajes de programacin para microcontroladores 1.11.1 Caractersticas generales del compilador MicroC para Pic a. MicroC CAN Funciones

25 25 28 33 35 36 37 37 38 40 41 42 44 44 45 46 47 48 48 49 49 51

1.12. Interfaces analgicas para adquisicin de datos 1.12.1. Amplificadores operacionales a. Seguidores de Voltaje

1.12.2. Filtros pasa bajo a. b. Filtros pasa bajo ideal Filtro pasa bajo real

1.13. Reguladores de voltaje 1.13.1. Funcionamiento 1.13.2. Regulacin con Diodo Zener 1.13.3. Regulador paralelo 1.13.4. Regulador en serie 1.13.5. Reguladores integrados 1.13.6. Reguladores conmutados 1.13.7. Fuentes de voltaje regulable con LM317T 1.13.8. Fuente de voltaje fija con LM1117 Captulo 2 2. Requerimientos /requisitos del dispositivo 2.1. Descripcin genera 2.2. Requisitos del sistema 2.2.1. Requisitos en base al ambiente de trabajo 2.2.2. Requisitos en base a especificaciones de potencia 2.2.3. Requisitos en base al desempeo solicitado 2.3. Aproximacin

51 51 51 52 52 53

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2.3.1. Sistema de sensado 2.3.2. Subsistema de procesamiento 2.3.3. Subsistema de visualizacin

53 54 55

Captulo 3 3. Desarrollo

56

3.1. Caracterizacin del hardware 3.1.1. Subsistema de sensado a. b. c. Velocidad angular del motor Temperatura del ambiente Aceleracin

56 56 56 59 60 62 62 63 64 64 66 68 69 69 69 69 71 71 81 81 82 85 88 88

3.1.2. Subsistema de procesamiento a. b. c. Microcontrolador maestro Seal de contacto Teclado

3.1.3. Subsistema de visualizacin 3.1.4. Alimentacin del sistema 3.2. Diagrama esquemtico general 3.3. Diseo de las placas de circuito impreso 3.4. Descripcin del Firmware 3.4.1. Firmware del microconttrolador principal a. Programa principal

3.4.2. Firmware de los microcontroladores secundarios a. b. Programa principal Subrutinas especiales

b.1. Medicin de la temperatura de habitculo b.2. Medicin de la velocidad angular del motor b.3. Medicin de la aceleracin del vehculo 3.4.3. Configuracin de la comunicacin CAN en el Bit Time a. Bit Time Calculations

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Captulo 4 4. Implementacin y pruebas del sistema electrnico

92

4.1. Montaje fsico del sistema 4.2. Pruebas 4.2.1. Aceleracin 4.2.2. Temperatura del habitculo del vehculo 4.2.3. Velocidad angular del motor 4.3. Desempeo general del sistema 4.4. Presupuesto 4.5. Anlisis Costo Beneficio 5. 6. 7. 8. Conclusiones Recomendaciones Bibliografa Anexos

92 100 103 107 109 111 113 116 117 118 119 120

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NDICE DE FIGURAS
Figura 1.1: Elemento bsico de una red CAN (bus, nodos y terminadores) Figura 1.2: Aplicacin tpica de bus CAN en un vehculo Figura 1.3: Representacin de los tres ejes de movimiento de un automvil Figura 1.4: Situacin del sensor de aceleracin en el automvil Figura 1.5: Despiece de un sensor de aceleracin de aplicacin automotriz Figura Figura Figura Figura 1.6: Pinout del sensor MMA7260QT 1.7: Conexin tpica del MMA7260QT 1.8: Sensor de velocidad angular RPM MCP2551 1.9: Conexin interna del sensor MCP2551 8 9 9 11 11 13 14 18 2 5

Figura 1.10: Velocidad en funcin de la resistencia Figura 1.11: Estructura interna del modulo GLCD con controlador T6963C Figura 1.12: Nodo CAN con cualquier micro controlador PIC Figura 1.13: Nodo CAN con modulo CAN integrado Figura 1.14: Diagrama de recepcin de mensajes Figura 1.15: Smbolo de un amplificador operacional Figura 1.16: Smbolo de seguidor de voltaje Figura 1.17: Seguidor de voltaje Figura 1.18: Filtro pasa bajo ideal Figura 1.19: Filtro pasa bajo real Figura 1.20: Filtro pasa bajo Figura 1.21: Curva idealizada inversa del zener Figura 1.22: Circuito regulador Diodo Zener Figura 1.23: Estabilizador de tensin Figura 1.24: PINOUT del regulador LM317T

21 26 27 33 37 38 39 41 42 44 45 46 47 49

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Figura 1.25: Diagrama de bloques del LM1117 Figura Figura Figura Figura Figura 2.1: Diagrama de bloques del modulo electrnico 3.1: Modulo de medicin de velocidad angular del motor 3.2: Diagrama CRT vs IF 3.3: Modulo de medicin de temperatura del habitculo 3.4: Modulo de medicin de aceleraciones del vehculo

50 53 57 58 60 61 62 63 64

Figura 3.5: Conexin del microcontrolador principal a la red CAN Figura 3.6: Interfaz para lectura de seal de contacto Figura 3.7: Teclado de configuracin Figura 3.8: Diagrama de conexin entre el modulo GLCD y el microcontrolador Figura 3.9: Circuito de alimentacin Figura 3.10: Diagrama de flujo del programa principal del microcontrolador Figura 3.11: Trama utilizada Figura 3.12: Diagrama del proceso de arbitraje del bus Figura 3.13: Proceso de arbitraje de acuerdo al protocolo CAN Figura 3.14: Formato bsico de una trama de datos y de una trama remota Figura 3.15: Formato del Campo de Arbitraje Figura 3.16: Formato del campo de control Figura 3.17: Formato de campo CRC Figura 3.18: Formato de Campo de acuse de recibido ACK Figura 3.19: Diagrama de flujo de la subrutina de adquisicin de la temperatura del habitculo Figura 3.20: Diagrama de flujo de la rutina especial de interrupcin del TIMER1 Figura 3.21: Diagrama de flujo de la rutina especial de interrupcin del modulo CCP1

65 66

70 72 73 74

76 77 78 79 79

81

83

84

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Figura

3.22: Diagrama de flujo de la subrutina de adquisicin y visualizacin de la aceleracin del vehculo

87

Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura Figura

3.23: Calculo del Tiempo de Bit 3.24: Velocidad de transmisin 3.25: Tiempo de Bit 3.26: Diagrama de Tiempo de Bit 4.1: Pantalla GLCD 4.2: Conexin de los socker 4.3: Circuito de la pantalla GLCD 4.4: Montaje de la pantalla GLCD 4.5: Sensor de revoluciones 4.6: Conexin del Sensor rpm a la ECU 4.7: Cable de conexin 4.8: Sensor rpm 4.9: Sensor de temperatura

88 89 90 91 92 93 93 94 94 95 95 96 96 97 97 98 98 99 99 100 101 104 105 106 107 108

Figura 4.10: Montaje del sensor de temperatura Figura 4.11: Conexin del sensor de temperatura Figura 4.12: Sensor de aceleracin Figura 4.13: Base metlica para el sensor de aceleracin Figura 4.14: Sensor G Figura 4.15: Montaje del sensor G Figura 4.16: Verificacin del sensor G Figura 4.17: Prueba del acelermetro con el modulo principal Figura 4.18: Diagrama de la aceleracin positivo en x Figura 4.19: Diagrama de la aceleracin negativa en x Figura 4.20: Diagrama de la aceleracin positivo en y Figura 4.21: Diagrama de la aceleracin negativa en y Figura 4.22: Conexin de terminales Figura 4.23: Diagrama de dispersin de temperatura ambiente del vehculo

109 110

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Figura 4.24: Conexin de terminales Figura 4.25: Ensayo de revoluciones con multmetro Bluepoint MT586 Figura 4.26: Grafico de dispersin de mediciones de la velocidad angular del motor 111 110

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NDICE DE TABLAS
Tabla 1.1. Caractersticas de algunos sensores de aceleracin Tabla 1.2. Sensibilidades para el MMA7260QT Tabla 1.3. Voltaje en funcin de la velocidad Tabla 1.4. Recepcin de datos verdadero Tabla 1.5. Pines de conexin y su funcin Tabla 1.6. Microcontroladores PIC populares Tabla 3.1. Direcciones de los mdulos Tabla 3.2. Bit Time Calculations Tabla 3.3. Selected Options Tabla 3.4. Bit Timing Setup in Tq Tabla 3.5. Configuration Register Setup Tabla 3.6. Configuration Register Setup(dsPic33F) Tabla 4.1. Caractersticas tcnicas del multmetro automotriz Bluepoint MT586 Tabla 4.2. Caractersticas del multmetro automotriz Bluepoint MT586 Tabla 4.3. Eje x positivo Tabla 4.4. Eje x negativo Tabla 4.5. Eje y positivo Tabla 4.6. Eje y negativo Tabla 4.7. Mediciones de temperatura en el habitculo del automvil Tabla 4.8. Mediciones de la velocidad angular del motor Tabla 4.9. Error mximo de cada prueba ejecutada Tabla 4.10. Costo de componentes para el sistema electrnico de medicin en tiempo real de sensores G utilizando redes CAN Tabla 4.11. Costo total del diseo y construccin del modulo de medicin del sensor G 115 114 102 104 105 106 107 108 111 112 102 6 10 17 18 19 27 71 90 90 91 91 91

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NDICE DE ECUACIONES
Ecuacin 1.1 Fuerza en funcin de masa y aceleracin Ecuacin 1.2 Tensin media en funcin de la resistencia interna del amplificador, la resistencia del cableado y resistencia interna del sensor Ecuacin 1.3 Voltaje de salida en funcin de la ganancia de voltaje del amplificador Ecuacin 1.4 Voltaje de entrada en funcin del voltaje de salida e inversamente amplificador Ecuacin 1.5 Voltaje de salida igual al voltaje de entrada Ecuacin 1.6 Voltaje de entrada igual a la intensidad por la impedancia Ecuacin 1.7 Voltaje de salida igual a la intensidad por la reactancia capacitiva Ecuacin 1.8 Voltaje de salida en funcin del voltaje de entrada e inversa a la reactancia capacitiva Ecuacin 1.9 Frecuencia de corte en funcin de la reactancia capacitiva Ecuacin 1.10 Tensin de entrada en funcin a la tensin de la resistencia serie mas la tensin zener Ecuacin 1.11 Corriente de entrada en funcin de la corriente zener mas corriente de carga Ecuacin 3.1 Corriente mnima a travs del LED de un octoacoplador Ecuacin 3.2 Radio de transferencia en un octoacoplador Ecuacin 3.3 Frecuencia de corte de filtro pasa bajo RC Ecuacin 3.4 Voltaje de salida en regulador variable LM317T 47 58 58 61 67 47 43 42 42 42 por la ganancia del voltaje del 40 40 40 39 7

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Ecuacin 3.5 Voltaje en compuerta de MOSFET manejada con transistor bipolar Ecuacin 3.6 Digitalizacin de la temperatura desde el sensor LM35 Ecuacin 3.7 Periodo de conteo del TIMER1 Ecuacin 3.8 Temporizacin mxima obtenida en el TIMER1 Ecuacin 3.9 Obtencin de frecuencia en funcin del periodo Ecuacin 3.10 Obtencin de rpm para motores de 4 tiempos a partir de la frecuencia y numero de cilindros Ecuacin 3.11 Funcin de transferencia del sensor MMA7260QT 85 86 68 81 83 83 85

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NDICE DE ANEXOS
Anexo A. Diagrama esquemtico general Anexo B. Diseo de las placas de circuitos pantalla GLCD Anexo C. Diagrama de conexin del sensor de velocidad angular Anexo D. Diagrama de conexin del sensor de aceleracin Anexo E. Diagrama de conexin del sensor de temperatura Anexo F. Circuito electrnico del sensor de aceleracin Anexo G. Circuito electrnico de la pantalla GLCD Anexo H. Circuito electrnico del sensor de temperatura Anexo I. Circuito electrnico del sensor de velocidad angular Anexo J. Artculo para revista 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130

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RESUMEN
El presente trabajo detalla el diseo y pruebas de la aplicacin electrnicas de un dispositivo medidor de aceleracin, en vehculos de competencia. El dispositivo se concibe bsicamente como un sistema digital de monitoreo, empleado en la verificacin de parmetros de las aceleraciones y esfuerzos experimentados por estos vehculos y sus pilotos. El mecanismo de comunicacin es por una red de rea controlada (CAN) que se han convertido en la solucin ideal para disminuir el cableado automotriz.

El sistema posee hardware que contiene tres subsistemas, el primero de sensado de parmetros de funcionamiento que cada modulo tiene previsto, el segundo es de procesamiento que se encarga de adquirir todos los datos de las variables externas a travs del bus CAN, y por ltimo el subsistema de visualizacin local de variables que permite observar en tiempo real graficas y nmeros de dichas variables, la transmisin de datos medidos y calibracin de constantes se realiza por medio de una interfaz CAN (red de rea controlada).

El proyecto, se constituye como un dispositivo til para comprender las redes de rea controlada, tan difundidas en los vehculos modernos.

El diseo y construccin de este sistema se basa en conocimientos, habilidades, capacidades, destrezas y aptitudes, vinculadas a nuestra competencia profesional.

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SUMMARY
This paper describes the design and testing of electronic implementation of an acceleration measuring devices in competition vehicles. The device is designed primarily as a digital monitoring system, used in the verification of parameters and efforts accelerations experienced by these vehicles and their drivers. The communication mechanism is a controlled area network (CAN) that has become the ideal solution to reduce automotive wiring.

The system has hardware that contains three subsystems, the first sensing operating parameters of each module is provided, the second processing is in charge of acquiring all data on external variables through the CAN bus, and finally display subsystem that allows local variables to observe in real time graphs and numbers of these variables, the measured data and calibration constants are done through an interface CAN (Controlled Area Network).

The project was established as a useful device for understanding the controlled area networks, so prevalent in modern vehicles.

The design and construction of this system is based on knowledge, skills, abilities, skills and abilities, related to our professional competence.

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PRESENTACIN
En lo que respecta a instrumentacin automotriz, la medicin de los vectores de aceleracin presentes en un automvil (mdulo y direccin) puede llevar a conclusiones orientadas a la determinacin de calidad de conduccin del vehculo, esfuerzos soportados por el chasis.

Las redes de rea controlada (CAN) se han convertido en la solucin ideal para disminuir el cableado automotriz. En base a los criterios mencionados, resulta interesante el diseo de un sistema proyectado a la determinacin de los vectores de aceleracin con las funciones de grabacin en memoria interna y visualizacin de valores a travs de pantallas grficas GLCDs.

En el presente trabajo escrito, luego de tener claro todo el panorama del proyecto, se explican los requisitos del sistema y la aproximacin del hardware. Para esto se tiene referencia en las condiciones del ambiente de trabajo y las actividades para las que se lo imagin. Esto en el captulo 2.

En el captulo 3, el ms importante, se detallan los criterios y procedimientos tomados en la programacin del hardware para su correcto funcionamiento en los tres subsistemas como son de sensado, procesamiento y visualizacin de datos.

Posteriormente, en el captulo 4 se trata los pormenores de la implementacin fsica del sistema. Tambin se describen las pruebas realizadas en la comprobacin de la comunicacin entre mdulos a travs de la interface CAN, y un anlisis del costo beneficio, vida til y su mantenimiento para su adquisicin de este dispositivo.

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CAPTULO 1 MARCO TERICO

1.1 REDES DE REA CONTROLADA (CAN)

CAN

es

un

protocolo

de

comunicacin

inter

computadoras,

recientemente aplicado a la industria automotriz.

Los dispositivos CAN estn generalmente formados por dos bloques, uno de ellos es el controlador del protocolo propiamente dicho y el segundo es una memoria bfer y est separado a la vez en dos segmentos (control y datos, formados normalmente por un microcontrolador). En el segmento de control el microcontrolador escribe comandos y lee registros de estado, en el de datos obtiene el contenido del mensaje.

La red implica cambiar la forma en que una computadora se comunica con cada una de las otras para compartir informacin de los procesos que estn controlando. CAN es un puerto de datos de alta velocidad que opera 50 veces ms rpido que los protocolos usados en los vehculos actuales.

El protocolo fue establecido por BOSCH como una red de trabajo para control industrial. Fue integrado a la normativa OBDII por un comit de la ISO (Organizacin Internacional de Normalizacin) y lo aceptaron como el protocolo de diagnstico estandarizado para los fabricantes.

La intencin de esta especificacin es lograr compatibilidad entre cualquiera de las implementaciones de CAN. La compatibilidad, sin embargo, tiene diferentes aspectos como por ejemplo caractersticas elctricas e interpretacin de datos a ser transferidos.

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El protocolo est basado en una topologa de bus, y slo dos cables son necesarios para establecer la comunicacin. El bus tiene varias estructuras maestras en la que cada dispositivo puede enviar o recibir datos. Slo un dispositivo puede enviar datos en cualquier momento mientras todos los dems escuchan. Si dos o ms dispositivos intentan enviar datos al mismo tiempo, al que tenga la ms alta prioridad se le permite enviar sus datos, mientras que los otros regresan a modo de recepcin.

CAN se perfila dentro del protocolo CSMA / CD+AMP (acceso mltiple por sensado de portadora, con deteccin de colisiones y arbitraje de mensajes de prioridad), que es similar al protocolo utilizado en redes ETHERNET LAN.

Cuando ETHERNET detecta una colisin, los nodos que estn transmitiendo simplemente dejan de hacerlo y esperan una cantidad aleatoria de tiempo antes de intentar enviar informacin de nuevo. CAN, sin embargo, resuelve el problema de la colisin con el principio de arbitraje, donde se da slo al nodo de mayor prioridad el derecho de enviar sus datos.

Figura 1.1: Elementos bsicos de una red CAN (bus, nodos y terminadores)

- 23 -

1.2 CARACTERSTICAS DEL PROTOCOLO

CAN tiene las siguientes caractersticas:

Priorizacin de mensajes. Garanta de tiempos de latencia. Flexibilidad en la configuracin. Recepcin MULTICAST con sincronizacin de tiempo. Consistencia de datos en todo el sistema. Comunicacin multi maestro. Sealizacin y deteccin de errores. Retransmisin automtica de mensajes corruptos tan rpido como el bus se desocupe. Distincin entre errores temporales y fallas permanentes de nodos y apagado automtico de nodos defectuosos.

En complemento a lo anterior se puede destacar que los dispositivos conectados al bus no tienen direcciones, lo que significa que los mensajes no se transmiten de un nodo a otro basados en las direcciones. En su lugar, todos los nodos del sistema reciben todos los mensajes transmitidos, y le corresponde a cada nodo decidir si el mensaje recibido se debe procesar o descartar. Un solo mensaje puede ser destinado a un nodo en particular o para muchos nodos, dependiendo de cmo el sistema est diseado.

Otra de las ventajas de no tener las direcciones es que cuando un dispositivo se aade o se quita al bus, no hay datos de configuracin que se deban cambiar (es decir, el bus es HOT PLUGGABLE).

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1.3 CLASIFICACIN

Hay bsicamente dos tipos de protocolos CAN: 2.0A y 2.0B. CAN 2.0A es el estndar ms antiguo con 11 bits de identificador, mientras que CAN 2.0B es el nuevo estndar extendido con 29 bits de identificador. Los controladores 2.0 A y B son totalmente compatibles y pueden recibir y transmitir mensajes en cualquier formato.

Hay dos tipos de controladores de 2.0A. El primero es capaz de enviar y recibir mensajes slo 2.0A, y la recepcin de un mensaje 2.0B marcar un error. El segundo tipo de controlador de 2.0A (conocido como 2.0B pasivo) enva y recibe mensajes de 2.0A, y acusa recepcin de mensajes 2.0B para luego pasarlos por alto.

ISO MODELO DE REFERENCIA DE LAS CAPAZ

Control de Enlace Lgico (LLC) La aceptacin de filtrado Notificacin de sobrecarga Recuperacin de Gestin Medio de control de acceso (MAC) La encapsulacin de datos / decasulapsin Marco de Codificacin (Stuffing/Destuffing)] Detector de errores / Sealizacin Serializacin / Deserializacin

Aplicacin Presentacin Periodo de Sensores Transporte Red

Sealizacin Fsica (PLS) Capa de enlace de datos Capa Fsica Bit Encoding/Decoding Tiempo de Bit / Sincronizacin Adjunto medio Fsico (PMA) Conductor / Caractersticas del receptor Conectores

Interface dependiente del Medio (MDI)

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1.4 APLICACIN DE CAN EN EL REA AUTOMOTRIZ

Como se muestra en la Figura 1.2, en una aplicacin automotriz tpica, por lo general hay algunos buses CAN que operan a velocidades diferentes. Dispositivos ms lentos, como interruptores de puertas, control de aire acondicionado y mdulos de informacin de conduccin, se puede conectar a un bus de baja velocidad. Dispositivos que requieren de una respuesta ms rpida, como el sistema antibloqueo de frenos ABS, el mdulo de control de transmisin, y el mdulo electrnico de aceleracin, estn conectados a un bus CAN de mayor velocidad.

Figura 1.2: Aplicacin tpica de bus CAN en un vehculo

1.5 SENSORES DE ACELERACIN

Un sensor de aceleracin o acelermetro es un dispositivo que permite medir el movimiento y las vibraciones a las que est sometido un cuerpo (o una parte de l), en su modo de medicin dinmica, y la inclinacin (con respecto a la gravedad), en su modo esttico.

- 26 -

De los antiguos acelermetros mecnicos, de tamao grande y dificultoso de construir, porque incluan imanes, resortes y bobinas, se ha pasado en esta poca a dispositivos integrados, con los elementos sensibles creados sobre los propios microcircuitos.

1.5.1 MAGNITUDES DE MEDICIN

Los sensores de aceleracin y de vibraciones son apropiados para la regulacin contra la detonacin (picado) en motores de combustin interna, tambin sirven para activar sistemas de proteccin de pasajeros (AIRBAG, tensores de cinturn, arco contra el vuelco) y para detectar aceleraciones en las curvas y variaciones de velocidad en vehculos de traccin integral equipados con el sistema antibloqueo ABS, el programa electrnico de estabilidad ESP, o con un sistema de regulacin del tren de rodaje.

La magnitud de medicin es la aceleracin "a", que con frecuencia se indica como mltiplo de la aceleracin de la gravedad g (1g = 9,81 m/s2) para valores tpicos en los automviles.

Tabla 1.1. Caractersticas de algunos sensores de aceleracin

Aplicacin Regulacin contra detonacin AIRBAG, tensor de cinturn Arco contra vuelco Bloqueador de cinturn ABS, ESP Carrocera Eje del tren de rodaje Campo de medicin (g) 1 a 10 50 4 0,4 0,8 a 1,2 1 10

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1.5.2 PRINCIPIOS DE MEDICIN

Todos los sensores de aceleracin miden en principio, con arreglo a la ley fundamental de la mecnica, las fuerzas (F) ejercidas por la aceleracin (a) sobre las masas inertes (m), ya sea de modo nicamente dinmico (sensores de vibraciones) o tambin esttico:

F m a

Ec. 1.1

En el caso de medicin de fuerzas, existen sensores que miden desplazamientos y otros que miden esfuerzos mecnicos. Por ello, el encapsulamiento tiene una importancia decisiva para la calidad de la deteccin. En su funcin de sensores de inercia detectan la magnitud de medicin sin la menor comunicacin con el exterior; pueden encapsularse pues fcilmente de modo hermtico.

Han de disponer, sin embargo, de medios apropiados para un acoplamiento mecnico lo ms rgido posible al cuerpo a medir, pues elementos intermedios adicionales elsticos o sueltos alteraran

considerablemente la medicin. Este acoplamiento rgido y fijo no debe dar lugar, sin embargo, a que las posibles dilataciones trmicas del cuerpo a medir se transmitan al sensor, lo que podra influir en el valor medido.

Se puede encontrar sensores de aceleracin fabricados con diversas tecnologas. Entre ellos tenemos:

Sensores de aceleracin de efecto HALL. Sensores de aceleracin piezoelctricos. Sensores de aceleracin micromecnicos.

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Sin embargo, el presente estudio se basa en uno de los acelermetros micromecnicos integrados ms conocidos, el MMA7260QT, debido a su tamao, versatilidad, costo accesible y disponibilidad en el mercado.

1.5.3 GENERALIDADES SOBRE MEDICIN DE ACELERACIONES EN EL AUTOMVIL

El sensor de aceleracin se usa para la medicin de las aceleraciones longitudinal y transversal del vehculo (referido al sentido de marcha, segn la posicin de montaje).

Figura 1.3: Representacin de los tres ejes de movimiento de un automvil

Para su correcto funcionamiento y debido a su funcin en el sistema, es conveniente que este sensor est instalado lo ms cerca posible del centro de gravedad del vehculo.

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Figura 1.4: Situacin del sensor de aceleracin en el automvil

Su misin es la de detectar si existen fuerzas laterales que traten de sacar al vehculo de la trayectoria deseada y detectar su intensidad.

Figura 1.5: Despiece de un sensor de aceleracin de aplicacin automotriz

1.5.4 DESCRIPCIN DEL ACELERMETRO MMA7260QT

El principio en que basa este sensor es en el desplazamiento de una masa suspendida en su interior. La seal de salida es proporcional al desplazamiento de la masa, gracias a una red de resistencias variables. Por cada gramo de fuerza soportado por este sensor en cada eje, la

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seal de salida incrementa o decrementa su magnitud en unos 200 800mV por gravedad, dependiendo de la resolucin calibrada.

Caractersticas funcionales

Las caractersticas principales de este dispositivo electrnico son:

Se puede seleccionar el nivel de sensibilidad mediante la conexin de los pines G-SELECT1 y G-SELECT2 (pines 1 y 2). Su voltaje de operacin es de 2.2V a 3.6V. Posee un bajo consumo de corriente el cual es de 500A. Posee modo SLEEP o de bajo consumo, de 3A. Viene en encapsulado QFN de 6mm x 6mm x 1.45mm. Cuenta con un filtro pasa bajo integrado. Posee un diseo robusto resistente a los golpes. Posee bajo costo.

Tabla 1.2. Sensibilidades para el MMA7260QT.

Pin g-Select2 0 0 1 1

Pin g-Select1 Rango (g) 0 1 0 1 1.5 2 4 6

Sensibilidad (mV/g) 800 600 300 200

Una vista desde arriba con la distribucin de pines del sensor se puede apreciar en la figura 1.6.

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Figura 1.6: PINOUT del sensor MMA7260QT

Metodologa de trabajo

El sensor genera una seal de salida analgica en cada uno de los ejes, proporcional a la aceleracin sometida. Esta seal analgica se acondiciona mediante la implementacin de filtros pasabajos pasivos de primer orden del tipo RC. En la figura 1.7 se puede observar la implementacin de estos filtros, es necesario aclarar que esta configuracin ha sido extrada directamente de la hoja de datos del sensor.

Figura 1.7: Conexin tpica del MMA7260QT

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1.6 SENSOR DE TEMPERATURA

La serie LM35 son sensores de precisin de temperatura es un circuito integrado, cuya tensin de salida es linealmente proporcional a la temperatura C (grados centgrados).

El LM35 no requiere ninguna calibracin externa o recortar para proporcionar una precisin tpica de C 1.4 a temperatura ambiente y 3.4 C durante un total -55 a 150 C, rango de temperatura.

Puede ser usado con fuentes de alimentacin individuales, o con las fuentes ms y menos. Como se seala a slo 60 mA de su oferta, que tiene muy baja autoestima, calefaccin, menos de 0,1 C en aire quieto. El LM35 funciona en un rango de temperatura de -55 a 150 C. Caractersticas de calibrada directamente en C (grados centgrados) Lineal + 10,0 mV / C Factor de escala 0,5 C Nominal total de 55 a 150 C rango Adecuados para el control remoto Aplicaciones de bajo costo Drenaje de baja auto-calentamiento, 0.08 C en el aire todava no linealidad Tpica salida de baja impedancia , 0.1

El LM35 se puede aplicar fcilmente en la misma forma que otros sensores de temperatura del circuito integrado. Puede ser pegadas o cementadas a una superficie y la temperatura estar dentro de aproximadamente 0,01 C de la temperatura de la superficie.

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Esto supone que la temperatura del aire ambiente es casi la misma que la temperatura de la superficie, si la temperatura del aire era mucho ms alta o ms baja que la temperatura de la superficie, la temperatura real del LM35 sera a una temperatura intermedia entre la temperatura de la superficie y la temperatura del aire.

1.7 SENSOR DE ACELERACIN

Un sensor de aceleracin o acelermetro es un dispositivo que permite medir el movimiento y las vibraciones a las que est sometido un cuerpo (o una parte de l), en su modo de medicin dinmica, y la inclinacin (con respecto a la gravedad), en su modo esttico.

1.8 SENSOR DE VELOCIDAD ANGULAR R.P.M.

Los sensores de velocidad de rotacin y de velocidad lineal miden el ngulo descrito o el espacio recorrido por unidad de tiempo. En algunos casos, hay que medir tambin la velocidad de rotacin absoluta en el espacio o alrededor de los ejes del vehculo (giro sobre si mismo y vuelco), el sensor que vamos a utilizar es el MCO2551.

Figura 1.8: Sensor de Velocidad Angular RPM MCP2551

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Caractersticas Funcionales MCP2551

Soporta 1 Mb / s operacin. Implementa ISO 11898 estndar de capa fsica requisitos. Apto para sistemas de 12V y 24V. Pendiente externamente controlado para reducir las emisiones de RFI. Deteccin de falla a tierra (permanente dominante) en TXD. Entrada de energa-en el reajuste y la proteccin del voltaje brownout. Un nodo sin motor o evento brown-out no moleste a la CAN bus. Baja corriente de operacin en espera Proteccin contra el dao debido a las condiciones de corto circuito (voltaje de la batera positivo o negativo). Proteccin contra transitorios de alto voltaje. Proteccin automtica de apagado trmico. Hasta 112 nodos pueden conectarse. Alta inmunidad al ruido debido al diferencial de barras rangos de aplicacin Temperatura: - Industriales (I): -40 C a +85 C Extendida (E): -40 C a +125 C

Figura 1.9: Conexin Interna del Sensor MCP2551

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El MCP2551 es una alta velocidad de la CAN, el dispositivo tolerante a fallos que sirve como interfaz entre un regulador del protocolo de la CAN y el autobs fsico. El MCP2551 proporciona diferencial de transmisin y recepcin de la capacidad para el controlador de protocolo de la CAN y es totalmente compatible con la norma ISO-11898 norma, incluidos los 24V.

Puede funcionar a velocidades de hasta 1 Mb / s. Normalmente, cada nodo en un sistema CAN debe tener un dispositivo para convertir las seales digitales generadas por un controlador CAN a las seales adecuadas para la transmisin sobre el cableado del bus (salida de diferencial). Tambin proporciona un margen de entre el controlador CAN y los picos de alta tensin que se pueden generar en el bus CAN por fuentes externas (EMI, ESD, transitorios elctricos, etc.)

Transmisor Funcin

El bus CAN tiene dos estados: dominantes y recesivos. Un estado dominante se produce cuando la tensin diferencial entre CANH y CANL es mayor que un voltaje definido (por ejemplo: 1,2 V). Un estado recesivo se produce cuando la tensin diferencial es menor que un voltaje definido (generalmente 0V). Los estados dominantes y recesivos en consonancia con los bajos y altos de la clavija de entrada TXD, respectivamente. Sin embargo, un estado dominante iniciado por otro nodo CAN anular un estado recesivo en el bus CAN.

Nmero mximo de nodos El MCP2551 salidas CAN impulsar una carga mnima de 45, lo que permite un mximo de 112 nodos a conectar (dada una resistencia de entrada diferencial mnimo de 20 k y un valor nominal de resistencia de terminacin de 120).

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La funcin del receptor pin de salida RXD refleja la tensin del bus diferencial entre CANH y CANL. Los estados de alta y baja del pin de salida RXD corresponden a los estados dominantes y recesivos de la CAN bus, respectivamente.

Proteccin Interna CANH y CANL estn protegidos contra cortocircuitos de la batera y transitorios elctricos que pueden ocurrir en el bus CAN. Esta caracterstica previene la destruccin de la etapa de salida del transmisor durante una condicin de falla. El dispositivo est protegido de la carga de exceso de corriente por el circuito de apagado trmico que deshabilita los controladores de salida cuando la temperatura de la unin excede un lmite nominal de 165 C. Todas las otras partes del chip seguir funcionando y la temperatura del chip se reduce debido a la disipacin de la energa disminuy en las salidas del transmisor. Esta proteccin es esencial para proteger contra el autobs de la lnea de corto circuito de dao inducido.

Funcionamiento

El pin RS permite tres modos de operacin para ser seleccionado: Alta velocidad Pendiente de Control. Segn la tabla 1.3, en caso de alta velocidad o el modo de control de la pendiente, los controladores de la CANH y seales CANL internamente se regulan para generar la simetra controlado con el fin de minimizar las emisiones EMI. Adems, la pendiente de las transiciones de la seal en CANH y CANL se puede controlar con una resistencia conectada entre el pin 8 (RS) con la tierra, con la pendiente proporcional a la corriente de salida en RS, reduciendo an ms las emisiones EMI.

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Tabla 1.3. Voltaje en funcin de la velocidad.

MODE Standby Slope-control High-speed

Current at Rs Pin -IRS<10A 10A<-IRS<200A -IRS<610A

Resulting Voltage at Rs Pin VRS>0.75 VDD 0.4VDD<VRS<0.6 VDD 0<VRS<0.3 VDD

ALTA VELOCIDAD El modo de alta velocidad se selecciona mediante la conexin de la RS pin VSS. En este modo, los conductores de salida del transmisor tiene lugar una rpida produccin y los tiempos de cada de las tasas de apoyo CAN de alta velocidad del bus.

PENDIENTE DE CONTROL modo Pendiente de control reduce an ms el IME, al limitar los tiempos de auge y cada de CANH y CANL. La pendiente o velocidad de respuesta (RE), se controla mediante la conexin de una resistencia externa (Rext) entre RS y VOL (generalmente de tierra). La pendiente es proporcional a la corriente de salida en el pin RS. Puesto que la corriente est determinada principalmente por la Rext valor de la pendiente de control de la resistencia, la rapidez de respuesta determinados se consigue aplicando una resistencia respectiva.

Figura 1-10 muestra los valores tpicos velocidad de respuesta en funcin del valor de la resistencia pendiente de control. MODO DE ESPERA El dispositivo se puede colocar en modo de espera o "SLEEP" modo de aplicacin de un alto nivel de RS. En el modo SLEEP, el transmisor se apaga y el receptor funciona a una corriente ms baja. El recibir pin en el lado del controlador (RXD) sigue siendo funcional, pero funcionar a una velocidad ms lenta. El microcontrolador conectado RXD puede supervisar la actividad de bus CAN y coloque el transceptor en

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funcionamiento normal a travs del pin RS (a valores ms altos de autobuses, el primer mensaje de la CAN se pueden perder).

Tabla 1.4. Recepcin de datos verdaderos.

Figura 1.10: Velocidad en funcin de la resistencia.

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Tabla 1.5. Pines de conexin y su funcin.

Numero de Pin 1 2 3 4 5 6 7 8

Nombre del Pin TXD VSS VDD RXD VREF CANL CANH RS

Funcin Transmit Data Input Ground Supply Voltage Receive Data Output Reference Output Voltage CAN Low-Level Voltage I/O CAN High-Level Voltage I/O Slope-Control Input

MODOS DE FUNCIONAMIENTO

Transmisin de datos de entrada. Tierra. Tensin de alimentacin. Capacidad de salida de datos. Referencia del voltaje de salida. CAN de baja tensin-Nivel E / S. CAN voltaje de alto nivel de E / S. Pendiente de Control de entrada.

TRANSMISOR DE DATOS DE ENTRADA (TXD) TXD es un pin de entrada TTL compatible. Los datos sobre este pin es expulsado en el CANH y alfileres CANL diferencial de salida. Por lo general, relacionada con la salida de datos del transmisor del dispositivo controlador CAN. Cuando TXD es baja, CANH y CANL estn en el estado dominante.

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Cuando TXD es alta, CANH y CANL estn en estado recesivo, a condicin de que otro nodo CAN no est conduciendo el bus CAN con un estado dominante. TXD tiene un interior resistencia pull-up (nominal de 25 k a VDD).

TIERRA DE SUMINISTRO (VSS) conector de tierra de suministro.

TENSIN

DE

ALIMENTACIN

(VDD)

pin

positivo

tensin

de

alimentacin.

RECEPTOR DE DATOS DE SALIDA (RXD) RXD es una salida CMOScompatible que las unidades de alta o baja dependiendo de las seales diferenciales en los pins CANH y CANL y por lo general relacionada con la entrada del receptor de datos del dispositivo controlador CAN. RXD es alto cuando el CAN bus es recesivo y baja en el estado dominante.

Tensin de referencia (VREF) de referencia de voltaje de salida (Definido como VDD / 2).

CAN LOW (CANL) La salida CANL unidades de la parte baja del diferencial de barras de la CAN. Este pin tambin est relacionada internamente para la recepcin de entrada del comparador.

CAN HIGH (CANH) La salida CANH conduce el lado alto de la diferencial de barras de la CAN. Este pin tambin est relacionada internamente para la recepcin de entrada del comparador.

PENDIENTE resistencia de entrada (RS) El pin RS se utiliza para seleccionar de alta velocidad, control de taludes o los modos de espera a travs de una resistencia de polarizacin externa.

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1.9 VISUALIZADORES GRAFICOS GLCD

Una pantalla grfica de cristal lquido o GLCD (acrnimo del ingls GRAPHIC LIQUID CRYSTAL DISPLAY) es una pantalla plana formada por una matriz de pxeles monocromos colocados delante de una fuente de luz o reflectora. A menudo se utiliza en dispositivos electrnicos de pilas, ya que utiliza cantidades muy pequeas de energa elctrica.

Los procesadores ms difundidos en el control de pantallas grficas genricas son el SAMSUNG KS108 y el TOSHIBA T6963C. El presente estudio se centra en la descripcin del T6963C, ya que este procesador est destinado al control de pantallas de mayor tamao.

1.9.1 GLCD 240x128 PXELES CON CONTROLADOR T6963C

Figura 1.11: Estructura interna del mdulo GLCD con controlador T6963C

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Descripcin de las funciones

Funciones
Ginit ghw_puterr

Bsicas de inicializacin y el control de errores

Inicializar el mdulo de visualizacin Inicializar la pantalla y la salida de un mensaje de error en el centro de la pantalla

Gexit Gsetupdate ghw_err ghw_dispoff ghw_dispon ghw_loadsym

Liberar recursos de pantalla Activar / desactivar el retraso en actualizacin Informe sobre la situacin de error de los controladores de hardware Apague la pantalla de visualizacin Encienda la pantalla de visualizacin Descarga de la fuente de hardware

Funciones
Gputs

Funciones bsicas de texto

Imprimir una cadena. La cadena puede ser una (UTF-8) de bytes codificados en cadenas mltiples.

Gputch Gputcsym Ggetcxpos Ggetcypos Gsetcpos Gsetpos Gsetcursor Ggetfw Ggetfh Gfgetfw Gfgetfh Ggetmbc

Imprimir un carcter Imprimir un smbolo como un personaje Informe sobre la posicin del cursor x carcter coordenadas Informe posicin del cursor y de carcter coordenadas Establecer la posicin del cursor en el carcter de coordenadas Establecer la posicin del cursor en el grfico de coordenadas Establecer el tamao del cursor y el tipo Anchura predeterminada de la fuente actual Altura de la fuente actual Anchura predeterminada de una fuente llamada Altura de una fuente llamada Obtener un carcter de varios bytes de una cadena. El puntero de cadena avanza al siguiente carcter

Gstrlines Gsetspch

Informa nmero de lneas de texto en una cadena de mltiples lneas Establecer el espaciado de caracteres de texto. Aadir espacio adicional entre los caracteres de pxeles cadena de texto

Ggetspch

Informe de caracteres de texto espaciado

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Gsetspln

Ajuste de texto interlineado. Aadir espacio pxeles extra entre lneas de texto

Ggetspln

Informe lnea de texto espaciado

Funciones
Gcarc

Funciones bsicas de Grfico

Dibuja arcos esquina como punto de partida, medio crculo, cuarto de crculo. Dibujar en el permetro, como el rea de llenado, o ambos.

Gcircle

Dibuja un crculo en el permetro o rea rellena. Cualquier fragmento de permetro con cualquier radio se puede extraer. El Centro puede estar situado fuera de la pantalla.

Gsetpixel Ggetpixel Grectangle Groundrec

Escribe pxeles lgicos utilizando la configuracin actual de la vista. Leer pixel como valor lgico Dibujar una caja rectangular con el ajuste de vista actual. Dibuja un rectngulo con esquinas redondeadas. Crea cualquier figura de un rectngulo puro a un crculo. Dibujar en el permetro, como el rea de llenado, o ambos.

Gmoveto Glineto Ggetxpos Ggetypos ghw_rdblk ghw_restoreblk

Ajuste la posicin de inicio en el sorteo de lnea Dibuja una lnea desde la ltima posicin a la nueva posicin Informe pxel actual posicin x Informe pxel actual posicin y Zona de lectura de pantalla Escribe el rea de visualizacin almacenada en el bfer de reserva en la misma posicin en que fue ledo por ghw_rdblk

ghw_wrblk ghw_blksize

Escribe bfer de rea de visualizacin Calcular el tamao de bfer necesario para la lectura de bloque

Funciones
Gputsym Ggetsym Gfillsym Gsymsize Ggetsymw

Smbolo (icono)
Salida a, b grfico y smbolo w Leer rea de la pantalla como un smbolo rea de llenado con un smbolo de b & w Calcula el tamao de bfer mnimo para mantener un smbolo Obtiene el ancho de pxel de un smbolo de caracteres utilizando la fuente actual

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Gsymh Gsymw

Informe de pxeles de altura del smbolo Informe de pxeles de ancho del smbolo

Funciones
Ggetvp Gsetvp Ggetvpnum Gsetcvp Gsetupvp Ggetvp Gsetvp Ggetvpnum Gsetcvp Gsetupvp Ggetvpw Ggetvph Gselvp Gfillvp Ginvertvp Gresetvp Gresetposvp

Funciones de puerto
Informe de tamao de ventana grfica Establecer el tamao de ventana grfica Informe nmero ventana Conjunto de caracteres que indica el tamao de la ventana Inicializar todos los parmetros de vista Informe de tamao de ventana grfica Establecer el tamao de ventana grfica Informe nmero ventana Conjunto de caracteres ventana de tamao Inicializar todos los parmetros de vista Informe ancho de ventana grfica actual Informe de la altura de vista actual Selecciona la ventana que se va utilizar Rellena las reas rectangulares que est a la vista Invierte el rea rectangular de vista Restablecer vista predeterminada Restablecer vista coordenadas a pantalla completa. Deja la fuente y el modo de ajuste de texto sin cambios

Gclrvp Gsetmode Gscrollcvp Gvpxl Gvpxr Gvpyb Gvpyt Ggetapp Ggetvpapp

Borrar vista Ajuste normal, inversa, y los modos de alineacin Vaya vista carcter Informe borde izquierdo de coordenadas de vista Informe del borde derecho de coordenadas de vista Informe sobre el borde inferior de coordenadas de vista Informe del borde superior de coordenadas para vista Obtener puntero a los datos especficos de la aplicacin de ventana Traducir los datos especficos de la aplicacin puntero al nmero de vista

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Funciones
Gsettab Gsettabs Gclrtabs

Funciones de Tabulacin en las ventanas

Establecer una posicin de ficha Establecer ficha espaciamiento Borrar ficha

El visualizador es una GLCD de 240x128 pxeles, gobernada por el procesador TOSHIBA T6963C. Algunas de las caractersticas especficas del mdulo empleado, el JHD240128D, son:

Modo de pantalla STN. Tipo de pantalla TRANSFLECTIVA positiva. Tipo de mdulo COP (CHIP ON BOARD). Luz de retro iluminacin (BACKLIGHT) verde. Alimentacin nica de 5V.

1.10 MICROCONTROLADORES

1.10.1 MICROCONTROLADOR PIC INTERFASE CAN

En general, cualquier tipo de microcontrolador PIC se puede utilizar en proyectos basados en bus CAN, pero algunos microcontroladores PIC (por ejemplo, PIC18F258) han incorporado en los mdulos de la CAN, lo cual puede simplificar el diseo de sistemas basados en CAN bus. Microcontroladores sin incorporados mdulos CAN tambin se puede utilizar en aplicaciones de bus CAN, pero el hardware y software adicionales son necesarios, permite que el diseo sea claro y tambin ms complejo.

En la Figura 1.12 se muestra el diagrama de bloques de comunicacin basada en CAN bus aplicacin microcontrolador PIC, utilizando un PIC16 o de tipo Pic18 microcontrolador (por ejemplo, PIC18F4480) sin integrado

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en el mdulo CAN. El microcontrolador est conectado al bus CAN con un chip controlador MCP2515 externa de la CAN y un chip de bus CAN MCP2551 transceptor. Esta configuracin es ideal para una actualizacin rpida de un diseo ya existente, utilizando cualquier microcontrolador PIC.

Figura 1.12: Nodo CAN con cualquier microcontrolador PIC Para los nuevos diseos basados en bus-CAN es ms fcil utilizar un microcontrolador PIC con un mdulo incorporado de la CAN. Como se muestra en la Figura 1.13, estos dispositivos son los integrados en la CAN controlador de hardware en el chip. Todo lo que se requiere para hacer un nodo CAN es agregar un chip del transceptor CAN. En la Tabla 1.6, se enumeran algunos de los microcontroladores PIC, que incluyen un mdulo CAN.

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Figura 1.13: Nodo CAN con el mdulo CAN integrado

Tabla 1.6. Algunos microcontroladores PIC populares que incluyen mdulos CAN

Device

Pins

Flash SRAM EEPROM A/D (KB) (KB) 768 1536 3328 768 3328 3328 (bytes) 256 256 1024 256 1024 1024 5 8 8 11 16 16

CAN module 1 1 1 1 1 1

SPI UART

18F258 18F2580 18F2680

28 28 28

16 32 64 16 48 64

1 1 1 1 1 1

1 1 1 1 1 1

18F4480 44/44 18F8585 18F8680 80 80

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1.10.2 MICROCONTROLADOR PIC18F4480

El PIC18F4480 tiene un alto rendimiento 8 bits del micro controlador con mdulo CAN integrado. El dispositivo tiene las siguientes caractersticas:

32 K de memoria flash programa 1536 bytes de RAM de memoria de datos 256 bytes de memoria EEPROM 22 puertos I / O 5-canal de 10-bit convertidores A / D Tres temporizadores / contadores Tres terminales externas Interrupcin de alta corriente (25 mA) o se hunde " Fuente de captura / compare / PWM mdulo Mdulo SPI/I2C CAN 2.0A / B Mdulo de encendido y reset de encendido del temporizador Reloj de vigilancia Nivel de prioridad de interrupcin DC a 40MHz de entrada de reloj 8 _ 8 _ hardware multiplicador Ancho del voltaje de funcionamiento (2.0V a 5.5V) Modo suspendido para ahorrar energa

Las caractersticas del mdulo de la CAN el micro controlador PIC18F4480 son las siguientes:

Compatible con CAN 1.2, CAN 2.0A y CAN 2.0B Apoya datos extendidos de marcos y estndares Velocidad de bits programable hasta 1 Mbit / s

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Doble buffer receptor Tres transmitir buffers Dos bferes de recepcin Fuente de reloj programable Seis filtros de la aceptacin Dos mscaras de filtro de aceptacin Bucle de recuperacin para auto diagnstico De baja potencia de modo de suspensin Capacidades de interrupcin

El mdulo utiliza pines del puerto y RB3/CANRX RB2/CANTX para el autobs pueden recibir y transmitir las funciones, respectivamente. Estos pines estn conectados al bus CAN a travs de un MCP2551-tipo de chip del transceptor CAN bus.

El microcontrolador PIC18F4480 soporta los tipos de tramas siguientes:

Standard data frame Extended data frame Remote frame Error frame Overload frame Interframe space

Un nodo utiliza filtros para decidir si acepta o no un mensaje recibido. El filtrado de mensajes se aplica al campo de identificador de conjunto, y los registros de la mscara se usan para especificar que los bits en el identificador de los filtros deben examinar.

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El mdulo de la CAN en el microcontrolador PIC18F258 tiene seis modos de funcionamiento:

Modo de configuracin Desactivar el modo Modo de funcionamiento normal Slo el modo de escuchar Bucle de devolucin Error de modo de reconocimiento

Modo de configuracin

El mdulo CAN se inici en modo de configuracin. El mdulo no se le permite entrar en el modo de configuracin, mientras que una transmisin se lleva a cabo. En el modo de configuracin del mdulo no se transmiten ni reciben, los contadores de error se borran, y las banderas de interrupcin no se modifican.

Modo de Desactivar

En el modo de desactivar, el mdulo no se transmite ni reciben. En este modo el reloj interno se detiene a menos que el mdulo est activo. Si el mdulo est activo, se esperar a 11 bits recesivo en el bus CAN, detectar esta condicin como un autobs IDLE, y luego aceptar el comando de desactivar el mdulo. El WAKIF interrupcin (wake-up de interrupcin) es la nica interrupcin de la CAN mdulo que se activa en el modo de desactivar.

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Modo de Operacin Normal

El modo de funcionamiento normal es el modo del mdulo CAN normalizados de trabajo. En este modo, el mdulo supervisa todos los mensajes de autobuses y genera reconocer bits, marcos de error, etc. Este es el nico modo que pueden transmitir mensajes.

Modo de Solo Lectura

El modo de slo escucha permite que el mdulo CAN reciba mensajes, incluidos los mensajes con errores. Puede ser usado para monitorear las actividades de autobs o para detectar la velocidad de transmisin en el autobs. Para la deteccin automtica de velocidad de transmisin, por lo menos otros dos nodos deben comunicarse entre s. La velocidad de transmisin se puede determinar mediante pruebas de diferentes valores hasta que se reciban mensajes vlidos. El modo de slo escucha no puede transmitir mensajes.

Modo de Loop-Back

En el modo de loop-back, los mensajes pueden ser dirigidos desde transmitir bferes internos para recibir buffers sin llegar a la transmisin de mensajes en el bus CAN. Este modo es til durante el desarrollo del sistema y las pruebas.

Modo de Reconocimiento de Error

El modo de reconocimiento de error se utiliza para ignorar todos los errores y recibir todos los mensajes. En este modo, todos los mensajes, vlido o no vlido se reciben y se copian en el bfer de recepcin. El microcontrolador PIC18F258 implementa tres delicados buffers de

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transmisin: TXB0, TXB1 y TXB2. Los mensajes pendientes de transmisin se encuentran en una cola de prioridad. El buffer de transmisin con la ms alta prioridad es enviado primero. Si dos amortiguadores tienen la misma prioridad, el uno con el nmero de amortiguar la subida se enva primero. Hay cuatro niveles de prioridad.

CAN recepcin de mensajes

Recepcin

de

un

mensaje

es

un

proceso

ms

complejo.

El

microcontrolador PIC18F4480 incluye dos bferes de recepcin, y RXB0 RXB1, con filtros de aceptacin mltiples de cada una Figura 1.14.

Todos los mensajes recibidos se ensamblan en el buffer de ensamblaje de mensajes (MAB). Una vez que se recibe un mensaje,

independientemente del tipo de identificador y el nmero de bytes de datos, todo el mensaje se copia en el MAB.

Los mensajes recibidos tienen prioridades. RXB0 es el buffer ms prioritarias, y cuenta con dos filtros de la aceptacin del mensaje, y RXF0 RXF1. RXB1 es el buffer de menor prioridad y tiene cuatro filtros de aceptacin: RXF2, RXF3, RXF4 y RXF5. Dos aceptacin las mscaras de filtro programable, RXM0 y RXM1, tambin estn disponibles, uno para cada bfer de recepcin.

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Figura 1.14: Diagrama de Recepcin de Mensajes

1.11 CRITERIOS

DE

SELECCIN

DE

LENGUAJES

DE

PROGRAMACION PARA MICROCONTROLADORES

La tendencia actual, en lo que respecta a la programacin de microcontroladores de cualquier marca y tipo, es el uso de compiladores en lenguaje C para el desarrollo de aplicaciones.

C es un lenguaje de nivel intermedio que incorpora muchos elementos propios del ensamblador, puede acceder a los registros del sistema y trabajar con direcciones de memoria, con la particularidad de que permite realizar las operaciones mucho ms legibles, utilizar estructuras de datos y otras caractersticas propias de los lenguajes de alto nivel.

Este lenguaje permite un manejo abstracto independiente del hardware, a diferencia del ensamblador, pero sin perder mucho del poder y eficiencia

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que tienen los lenguajes de bajo nivel. As, es aplicable para desarrollos que necesiten alto grado de optimizacin.

Segn los expertos, posiblemente el lenguaje C no permita que pueda desarrollarse un programa de forma rpida o segura, pero el hecho real es que si algo no se puede hacer con C, posiblemente no se pueda crear con ningn otro lenguaje.

Algunas de las caractersticas ms importantes que definen al lenguaje son:

Tamao pequeo. Uso extensivo de llamadas a funciones. Comandos breves (poco tecleo). Lenguaje estructurado. Programacin de bajo nivel (nivel bit). Implementacin de apuntadores - uso extensivo de apuntadores para la memoria, arreglos, estructuras y funciones.

Las diversas razones por la cual se ha convertido en un lenguaje de uso profesional son:

El uso de constructores de alto nivel. El poder manejar actividades de bajo-nivel. El generar programas eficientes. La posibilidad de poder ser compilado en una variedad de microcontroladores, con pocos cambios (portabilidad).

Un punto en contra es que tiene una deteccin pobre de errores, lo cual en ocasiones es problemtico para los principiantes.

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1.11.1 CARACTERSTICAS GENERALES DEL COMPILADOR MIKROC PARA PIC.

El MikroC ha sido diseado para ser muy flexible y soportar microprocesadores derivados. Se adapta a la mayora de ellos muy fcilmente.

Soporta una estructura de libreras muy flexible, que le permite fcilmente asignar direcciones de memoria, registros de funciones del procesador, direcciones de hardware, entre otros, en el archivo de inicio.

Debido a la manera en que el enlazador de MikroC opera, todo lo que el usuario tiene que hacer, es cambiar el archivo de inicio y compilar. No es necesario reconstruir libreras o cualquier otro paso.

ste es un compilador de subconjunto (cercano a ANSI). Sin embargo, soporta ms del lenguaje C, ms que otros compiladores de subconjunto, incluyendo:

Todas las declaraciones de C. Todos los operadores de C. Arreglos de cualquier tipo (incluyendo multidimensionales,

apuntadores y estructuras). Moldeo de valores a otros tipos. Constantes decimales, octales y hexadecimales. Soporte completo para cadenas y constantes de caracteres. Cdigo ensamblador en lnea (simple o multideclaracin). Comandos de preprocesador. Smbolos predefinidos. Funciones matemticas que pueden ser fcilmente ajustadas para manipular incluso nmeros largos. - 56 -

a. MikroC CAN Funciones

El lenguaje mikroC proporciona dos bibliotecas para aplicaciones de bus CAN: la biblioteca para microcontroladores PIC con una funcin de mdulos CAN y la biblioteca basado en el uso de un autobs de SPI para microcontroladores PIC no tener incorporado un mdulo CAN. En esta seccin slo se abordan las funciones de biblioteca disponible para microcontroladores PIC, integrados en un mdulo CAN. Funciones similares estn disponibles para los microcontroladores PIC, y no incorporado en los mdulos de la CAN.

Las funciones mikroC CAN estn apoyados slo por PIC18XXX8 microcontroladores con transceptores CAN MCP2551 o similar. Ambos estndar (11 bits identificador) y formato extendido (29 bits identificador) mensajes son compatibles.

Las siguientes funciones mikroC se proporcionan:

_CANSetOperationMode _CANGetOperationMode _ CANInitialize _CANSetBadRA _CANSetMask _CANSetFilter _CANRead _ CANWrite _ CANSetOperationMode

La funcin CANSetOperationMode establece el modo de operacin de la CAN. El prototipo de la funcin es:

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CANSetOperationMode vaco (modo char, char wait_flag)

La bandera wait_ parmetro es 0 o 0 _ FF. Si se establece en 0 _ FF, los bloques de funcin y no regresar hasta que el modo solicitado est ajustado. Si se establece a 0, la funcin devuelve como una llamada sin bloqueo.

1.12 INTERFACES ANALGICAS PARA ADQUISICIN DE DATOS

1.12.1 AMPLIFICADORES OPERACIONALES

El amplificador operacional proviene de una de las utilidades bsicas de este, es decir, realizar operaciones matemticas en computadores analgicos (caractersticas operativas).

Un amplificador operacional es un amplificador diferencial integrado. Puede ser utilizado en lazo abierto o con realimentacin. Cuando se emplea en circuito abierto tiene una ganancia muy elevada (del orden de 105); con realimentacin, la ganancia viene limitada por la relacin entre la impedancia de realimentacin dividida por la impedancia de entrada.

Figura 1.15: Smbolo de un amplificador operacional

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El amplificador operacional ideal se caracteriza por:

Resistencia de entrada, (Ren), tiende a infinito. Resistencia de salida, (Ro), tiende a cero. Ganancia de tensin de lazo abierto, (A), tiende a infinito. Ancho de banda (BW) tiende a infinito.

a. SEGUIDORES DE VOLTAJE.

Es aquel circuito que proporciona a la salida la misma tensin que a la entrada.

Figura 1.16: Smbolo de Seguidor de Voltaje

Se usa como un buffer, para eliminar efectos de carga o para adaptar impedancias (conectar un dispositivo con gran impedancia a otro con baja impedancia y viceversa). Como la tensin en las dos patillas de entradas es igual: Vout = Vin Zin = Presenta la ventaja de que la impedancia de entrada es elevadsima, la de salida prcticamente nula, y puede ser til, por ejemplo, para poder leer la tensin de un sensor con una intensidad muy pequea que no afecte apenas a la medicin. De hecho, es un circuito muy recomendado para realizar medidas de tensin lo ms exactas posibles, pues al medir la

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tensin del sensor, la corriente pasa tanto por el sensor como por el voltmetro y la tensin a la entrada del voltmetro depender de la relacin entre la resistencia del voltmetro y la resistencia del resto del conjunto formado por sensor, cableado y conexiones.

Por ejemplo, si la resistencia interna del voltmetro es Re (entrada del amplificador), la resistencia de la lnea de cableado es Rl y la resistencia interna del sensor es Rg, entonces la relacin entre la tensin medida por el voltmetro (Ve) y la tensin generada por el sensor (Vg) ser la correspondiente a este divisor de tensin:

Ve

Re .Vg Rg Rl Re

Ec. 1.2

Adems, cuanto mayor sea la intensidad que circula por el sensor, mayor ser el calentamiento del sensor y del resto del circuito por efecto Joule, lo cual puede afectar a la relacin entre la tensin generada por el sensor y la magnitud medida.

En la Figura 1.17 se muestra un AO que con la salida realimentada directamente a la entrada inversora constituye lo que se denomina un seguidor de volta je (la salida es igual a la entrada).

Figura 1.17: Seguidor de voltaje

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Esto se demuestra aplicando las leyes de Kirchhoff:

Vo Av Vi Vo

Ec. 1.3

Se ve que:

Vi Vo 1

1 Av

Ec. 1.4

Como Av

, entonces

Vo Vi

Ec. 1.5

El nico camino a tierra para el voltaje de entrada es a travs de la alta resistencia de entrada del amplificador, de modo que el seguidor de voltaje hace una buena etapa de aislamiento entre la fuente de voltaje y la carga. Una de las aplicaciones de esta configuracin es para aislar la carga de potencimetros como divisores de voltaje, ya que esto permite que se compartan linealmente.

1.12.2 FILTROS PASABAJO

Los filtros son redes que permiten o detienen el paso de un determinado grupo de frecuencias (banda de frecuencias). En estos filtros una de sus principales caractersticas es su frecuencia de corte, que delimita el grupo de las frecuencias que pasan o no pasan por el filtro.

El filtro paso bajo permite slo el paso de frecuencias por debajo de una frecuencia en particular llamada frecuencia de corte (Fc) y elimina las frecuencias por encima de esta frecuencia.

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Estos filtros RC no son perfectos por lo que se hace el anlisis en el caso ideal y el caso real.

La unidad de frecuencia es el: Hertz, Hertzio, ciclo por segundo.

a. FILTROS PASO BAJO IDEAL.

Un filtro pasa-bajas ideal elimina completamente todas las frecuencias por encima de la frecuencia de corte, mientras permite que las frecuencias abajo de esta franja pasen inalteradas. La regin de transicin en los filtros prcticos no existe. Un filtro pasa bajas ideal puede ser obtenido matemticamente (tericamente) multiplicando la seal por la funcin rectangular en el dominio de la frecuencia con una funcin de sincronizacin en el dominio del tiempo.

Sin embargo, este filtro no existe para seales reales, pues la funcin de sincronizacin de estos se extiende al infinito. El filtro tendra que prever el futuro y tener conocimiento infinito del pasado. Es decir efectivamente realizado para seales digitales pre-grabados, o perfectamente cclicos, que se repiten infinitamente. El filtro paso bajo ideal es un circuito formado por un resistor y un capacitor, que permite el paso de las frecuencias por debajo de la frecuencia de corte (Fc) y elimina las que sean superiores a sta.

Figura 1.18: Filtro Pasa Bajo Ideal

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b. FILTRO PASO BAJO REAL.

La reactancia capacitiva cambia con la frecuencia. Para altas frecuencias XC es baja logrando con esto que las seales de estas frecuencias sean atenuadas. En cambio a bajas frecuencias (por debajo de la frecuencia de corte) la reactancia capacitiva es grande, lo que causa que estas frecuencias no se vean afectadas o son afectadas muy poco por el filtro.

Los filtros reales para las aplicaciones en tiempo real se aproximan del filtro ideal por atrasar la seal por un periodo de tiempo, permitiendo una pequea visin del futuro. Es decir manifestado como el cambio de fase. Una mayor precisin en la aproximacin requiere un retraso mayor.

Figura 1.19: Filtros Pasa Bajo Real Con la ley de Ohm:

Vin IxZ

R XC

1/ 2

Ec. 1.6

Vo I * XC

Ec. 1.7

Vo 1

Vin 2 x xRC
2 1/ 2

Ec. 1.8

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Donde Z = Impedancia.

La frecuencia de corte es aquella donde la amplitud de la seal entrante cae hasta un 70.7 % de su valor mximo. Y esto ocurre cuando XC = R. (reactancia capacitiva = resistencia).

Si XC = R, la frecuencia de corte ser:

Fc

1 2 x xRC

Ec. 1.9

La banda de frecuencias por debajo de la frecuencia de corte se llama Banda de paso, y la banda de frecuencias por encima de Fc se llama Banda de atenuacin.

El teorema de muestras de Nyquist-Shannon describe como utilizar un filtro pasa-bajas perfecto y la frmula de interpolacin de Nyquist-Shannon muestra como reconstruir una seal continua de una muestra de una seal digital. Los conversores digital-analgico utilizan aproximaciones con los filtros reales.

Los filtros pasa-bajas electrnicos

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Figura 1.20: Filtros Pasa Bajo

1.13 REGULADORES DE VOLTAJE

Un regulador de Voltaje (tambin llamado estabilizador de voltaje o acondicionador de voltaje) es un equipo elctrico que acepta una tensin elctrica de voltaje variable a la entrada, dentro de un parmetro predeterminado y mantiene a la salida una tensin constante (regulada).

Los reguladores de tensin estn presentes en las fuentes de alimentacin de corriente continua reguladas. Un regulador de tensin eleva o disminuye la corriente para que el voltaje sea estable, es decir, para que el flujo de voltaje llegue a un aparato sin irregularidades. Esto, a diferencia de un "supresor de picos" el cual nicamente evita los sobre voltajes repentinos (picos). Un regulador de voltaje puede o no incluir un supresor de picos.

1.13.1 FUNCIONAMIENTO.

Cuando el voltaje excede cierto lmite establecido que el aparato elctrico puede soportar, el estabilizador trabaja para evitar que se dae el mismo.

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Un protector de picos consta de los siguientes componentes:

Un fusible o un protector termo magntico que desconecta el circuito cuando se est sobrepasando el lmite de corriente, o en caso de un cortocircuito. Un transformador. Resistencia variable. Diodo Zener tambin conocido como diodo de supresin de voltaje.

Existen diversos tipos de reguladores, los cuales se clasifican de acuerdo al principio o tecnologa de regulacin que utilizan. Los ms importantes son:

1.13.2 REGULACION CON DIODO ZENER.

Figura 1.21: Curva idealizada inversa del zener

El diodo Zener es un tipo especial de diodo preparado para trabajar en la zona inversa. Cuando se alcanza la denominada tensin Zener en polarizacin inversa, el diodo recorta la onda de tensin, de este modo mantiene la tensin constante entre sus terminales dentro de ciertos mrgenes. Si la corriente es muy pequea la tensin empezar a disminuir, pero si es excesiva puede destruir el diodo.

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Esta propiedad hace que el diodo Zener sea utilizado como regulador de tensin en las fuentes de alimentacin.

1.13.3 REGULADOR PARALELO.

Es el regulador de tensin ms sencillo. Consiste en una resistencia serie de entrada y el diodo zener en paralelo con la carga.

Figura 1.22: Circuito regulador Diodo Zener.

Cuando la tensin de entrada aumenta se produce un aumento de la corriente de entrada, como la tensin del diodo zener es constante, absorbe el exceso de corriente, mientras la resistencia de entrada absorbe esta variacin de tensin. Si se produce una disminucin de la tensin de entrada la cada de tensin en la resistencia de entrada disminuir, compensando la disminucin inicial, por el zener circular menor corriente.

Del circuito se deduce que para que el zener estabilice correctamente, la tensin mnima a su entrada (UIN), debe ser mayor que la tensin de referencia del zener (Vz). Tambin hay un lmite de tensin mxima debida a las limitaciones de potencia del dispositivo. Si se cumplen estas premisas, la tensin en la carga ser muy aproximada igual a la del zener.

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Las ecuaciones bsicas del circuito son las siguientes:

Vin Vr Vz

Ec. 1.10

Donde Vin es la tensin de entrada, Vr la tensin en la resistencia serie y Vz la tensin del zener o de la resistencia de carga.

Ie Iz Is

Ec. 1.11

Donde Ie es la corriente de entrada, Iz la corriente por el zener e Is la corriente por la carga.

1.13.4 REGULADOR EN SERIE.

Este tipo de regulador utiliza un transistor en serie con la carga.

Figura 1.23: Estabilizador de tensin.

En este circuito la corriente de entrada sigue los cambios de la corriente por la carga, sin embargo, en el regulador paralelo la corriente por la carga se mantena constante. Al haber sustituido la resistencia serie por un transistor, este regulador tiene un mayor rendimiento, por lo que se utiliza en circuitos de mayor potencia. Si se produce una baja en el valor

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de la resistencia de carga, la corriente de entrada al circuito estabilizador aumenta y por donde, tambin aumenta la corriente por la resistencia R1, como el diodo zener mantiene su tensin constante, aumenta la cada de tensin en R1, con lo que la tensin colector-base del transistor aumenta, volvindose menos conductivo, y estabilizando el aumento inicial de corriente.

1.13.5 REGULADORES INTEGRADOS.

Son componentes muy parecidos a los transistores de potencia, suelen tener tres terminales, uno de entrada, un comn o masa, y uno de salida, tienen una capacidad de reduccin del rizado muy alta y normalmente slo hay que conectarles un par de condensadores. Existen circuitos reguladores con un gran abanico de tensiones y corrientes de funcionamiento. La serie ms conocida de reguladores integrados es la 78xx y la serie 79xx para tensiones negativas. Los de mayor potencia necesitarn un disipador de calor, este es el principal problema de los reguladores serie lineales tanto discreto como integrado, al estar en serie con la carga las cadas de tensin en sus componentes provocan grandes disipaciones de potencia.

1.13.6 REGULADORES CONMUTADOS.

Poseen mayor rendimiento de conversin, ya que los transistores funcionan en conmutacin, reduciendo as la potencia disipada en estos y el tamao de los disipadores. Se pueden encontrar este tipo de fuentes en los ordenadores personales, en electrodomsticos, reproductores DVD, etc.

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1.13.7 FUENTES DE VOLTAJE REGULABLE CON LM317T.

Una fuente de voltaje variable con el LM317T es una fuente de voltaje ideal con capacidad de entrega de corriente continua de hasta de 1.5 Amperios.

Estas son algunas de sus caractersticas:

Corriente de salida de 1. 5A. Salida ajustable entre 1. 2V y 37V. Proteccin trmica interna para sobrecarga. Limitacin interna de corriente para cortocircuito. Presentacin TO-220.

Figura 1.24: PINOUT del regulador LM317T

1.13.8 FUENTE DE VOLTAJE FIJA CON LM1117.

El LM1117 es una serie de reguladores de voltaje fijos o variables con una corriente de salida de 800mA. Su versin ajustable puede dar voltajes de salida entre 1.25V y 13.8V con apenas dos resistencias externas. Adems, est disponible en cinco voltajes fijos: 1.8V, 2.5V, 2.85V, 3.3V, y 5V.

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Ofrece limitacin trmica por consumo excesivo de corriente. Su circuito incluye una referencia de voltaje de salida segura dentro de 1 %.

La serie LM1117 est disponible en LLP, TO-263, SOT-223, TO-220, y TO-252 D-PAK. Se necesita por lo menos un condensador de tantalio de 10F en su salida para mejorar su respuesta y estabilidad.

Figura 1.25: Diagrama de bloques del LM1117

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CAPTULO 2 REQUERIMIENTOS / REQUISITOS DEL DISPOSITIVO

2.1 DESCRIPCIN GENERAL.

La funcin principal del dispositivo es determinar los valores de variables medidas remotamente en partes estratgicas de cualquier vehculo, constituyndose en un prototipo de gestin electrnica automotriz.

El sistema utiliza diversos mecanismos que le permiten realizar las siguientes funciones aadidas:

Obtener vectores de aceleracin, valores de temperatura del ambiente y velocidad angular del motor, desde sensores remotos a travs una red CAN. Grabar en memoria interna los valores mximos obtenidos en las mediciones. Visualizar grficamente y en tiempo real el valor de los parmetros adquiridos.

2.2 REQUISITOS DEL SISTEMA Los requisitos que cumple el sistema se basan en las condiciones del ambiente de trabajo, las especificaciones de potencia y el desempeo solicitado.

2.2.1 REQUISITOS EN BASE AL AMBIENTE DE TRABAJO

Inmunidad a la interferencia elctrica generada por elementos del motor y vehculo.

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Indemnidad a la vibracin y a grandes vectores de aceleracin del vehculo, provocados por maniobras bruscas de conduccin y posibles colisiones. Capacidad de trabajo en altas temperaturas del ambiente. Impacto mnimo de implementacin en el sistema elctrico del vehculo.

2.2.2 REQUISITOS EN BASE A ESPECIFICACIONES DE POTENCIA

Proteccin contra conexin invertida y sobre voltajes. Consumo de corriente mnimo, para evitar descarga del

acumulador con su funcionamiento durante perodos largos de tiempo. Entrega suficiente de potencia por parte de los reguladores de voltaje, para permitir la conexin simultnea de varios sensores remotos.

2.2.3 REQUISITOS EN BASE AL DESEMPEO SOLICITADO

Margen de error mnimo en la lectura e interpretacin de seales desde los sensores. Velocidad de adquisicin, procesamiento y ejecucin moderados. Vida til larga con mantenimiento mnimo. Cantidad de memoria interna suficiente, para permitir la grabacin de datos obtenidos con frecuencias de muestreo altas (capacidad de almacenamiento de informacin de gran densidad). Interfaz grfica de tamao adecuado que consienta la fcil lectura de variables medidas por el sistema.

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2.3 APROXIMACIN La concepcin bsica del hardware, segn la figura 2.1 se fundamenta en bloques agrupados en subsistemas de acuerdo a las funciones generales de sensado, procesamiento y visualizacin.

Seal de conmutacin de bobinas de encendido Transceptor CAN TTL Mdulo CAN Mdulo de captura de pulsos

Conformador de pulsos

Mdulo CAN

TTL

Transceptor CAN

Microcontrolador secundario
Sensor de temperatura Transceptor CAN TTL Mdulo CAN Conversor anlogo digital Acondicionador de seal

Interfaz digital optoacoplada

Entradas / salidas digitales

BUS CAN

Interruptor de encendido del motor (posicin ON)

Microcontrolador principal

Microcontrolador secundario
Acelermetro 3 ejes Mdulo LCD grfico Teclado Transceptor CAN Sensado TTL Mdulo CAN Conversor anlogo digital Acondicionadores de seal

Procesamiento

Microcontrolador secundario

Visualizacin

Figura 2.1: Diagrama de bloques del mdulo electrnico

2.3.1 SUBSISTEMA DE SENSADO

Este subsistema consta de tres dispositivos remotos destinados a diferentes funciones dentro de la red CAN. El primero, utilizado para la medicin de velocidad angular del motor, usa el mtodo de medicin de ancho de pulso para determinar la frecuencia de la seal de conmutacin de las bobinas de encendido. Cierto circuito

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adicional realiza la conformacin de pulsos, al transformar seales imperfectas en seales digitales de amplitud 5V.

La variable concerniente a la temperatura del habitculo del vehculo, es adquirida por el segundo mdulo. Aqu se usa un sensor de respuesta lineal ubicado dentro de la cabina.

Los vectores de aceleracin se toman desde un acelermetro de tres ejes con respuesta analgica. Este dispositivo est colocado en el centro de gravedad estimado del vehculo.

Cada mdulo remoto comprende su propio mtodo de determinacin de las variables. Se implementan filtros pasa bajos pasivos para atenuar componentes de alta frecuencia, adheridas a las seales muestreadas.

Todo esto en vista de que la interferencia electromagntica y el ruido blanco estn presentes en la mayora de motores trmicos y en especial los encendidos por chispa.

El elemento principal de cada dispositivo remoto es un microcontrolador con mdulo interno para comunicacin CAN. ste digitaliza toda la informacin proveniente de los sensores, con alta resolucin y error mnimo. Adems, se conecta con la red mediante cierto transceptor CAN utilizado para el acople de impedancias y de voltajes.

2.3.2 SUBSISTEMA DE PROCESAMIENTO

El microcontrolador, base fundamental del mecanismo, posee el hardware y firmware necesarios para realizar las siguientes funciones:

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Recibir informacin desde los dispositivos remotos a travs de la red CAN. Administrar la comunicacin CAN al constituirse como terminal maestro. Convertir los valores numricos en caracteres ASCII y

representaciones grficas, para enviarlos al subsistema de visualizacin. Manejar el teclado para configuracin. Emular un men de configuracin para facilitar al usuario la verificacin de parmetros. Guardar y leer la informacin obtenida en el muestreo de variables, para la determinacin de valores mximos.

2.3.3 SUBSISTEMA DE VISUALIZACIN

Este subsistema comprende al dispositivo que permite visualizar (en caracteres alfanumricos y de manera grfica), los valores de todas las variables que han sido digitalizadas. Aqu, el usuario observa el resultado del proceso de monitoreo digital.

Para ello existe un mdulo GLCD. En ste se muestran los valores tomados desde los sensores en tiempo real.

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CAPTULO 3

DESARROLLO
3.1 CARACTERIZACIN DEL HARDWARE

El auto sobre el que se implement el sistema es un CHEVROLET CORSA COUP. Se lo escogi debido a que en su versin estndar, no cuenta con tacmetro, medidor de temperatura del habitculo, ni acelermetro.

Luego de colocar el sistema en ste automvil, se garantiza su aplicacin en la mayora de vehculos livianos, con ligeros cambios en firmware y hardware.

A continuacin se realiza la determinacin de los componentes y su configuracin, de manera que puedan apegarse a los requisitos del sistema y a las funciones concebidas en el diagrama de bloques.

3.1.1 SUBSISTEMA DE SENSADO

A pesar de que cada uno de los mdulos tiene funcin de sensado diferente, existe similitud en el hardware usado para procesamiento y comunicacin. As, tanto los microcontroladores como las configuraciones de los transceptores CAN son los mismos.

a. Velocidad angular del motor

El motor del vehculo en cuestin posee encendido DIS de chispa desperdiciada. Por lo tanto se toma las dos seales que la PCM usa para

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controlar las

bobinas independientes,

como mecanismo

para

la

determinacin de la frecuencia angular.

Segn la figura 3.1, las resistencias R17 y R18 poseen un valor relativamente grande. Esto se hace con el fin de limitar la corriente de consumo de los opto acopladores y evitar que el sistema de gestin del motor presente cdigo de falla.

Figura 3.1: Mdulo de medicin de velocidad angular del motor

Los diodos D8 y D9 en conexin antiparalela, impiden que voltajes reversos polaricen y quemen los delicados IRLEDs de los opto acopladores.

Para un voltaje mnimo de 10V proporcionado por las seales y una cada de voltaje mxima de 1.35V en los IRLEDs, circulan 3.9mA en el circuito emisor. - 78 -

I F mnima

Vmnimo VIRLED R

Ec. 3.1

I mnima

10V 1.35V 2.2 K

3.9mA

Con una corriente de 0.512mA consumida por R6 en configuracin PULL DOWN y de 15A requerida por las dos entradas de la compuerta NAND (IC16), el radio de transferencia de corriente mximo requerido por el sistema es de 0.135.

CTRmximo

I C mximo I F mnima

Ec. 3.2

CTRmximo

0.512 mA 15 A 3.9mA

0.135

El CTR requerido es muy inferior al especificado para esa corriente en el diagrama de la figura 3.2 (CTR=1.1), lo que afianza su operacin para condiciones severas.

Figura 3.2: Diagrama CTR vs IF, extrado de la hoja de datos del Fairchild 4N25

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Las tres compuertas NAND tipo SCHMITT TRIGGER, en su configuracin de LATCH, cumplen la funcin de convertir seales imperfectas en formas digitales bien definidas.

En cuanto al funcionamiento de la interfaz, cuando cualquiera de las seales de conmutacin excita los LEDS infrarrojos de los opto acopladores, un nivel lgico alto se asegura en la entrada del LATCH; si no hay presencia de seal, la resistencia R19 asegura un nivel lgico bajo.

b. Temperatura del ambiente

Para esta medicin fue seleccionado el sensor LM35 de NATIONAL. Sus caractersticas relevantes para la concepcin del proyecto son:

Precisin calibrada de 1C y rango de medicin que abarca desde 55 a +150C. Presentacin en diferentes encapsulados, siendo el ms comn el to-92. Respuesta lineal equivalente a 10mV/C. Baja impedancia de salida. Bajo costo. Rango de alimentacin comprendido entre 4 y 30 voltios. Baja corriente de alimentacin (60uA).

Como se puede observar en la figura 3.3, el LM35 tiene una conexin sencilla, salvo el capacitor de desacople C15, que evita disminuye el efecto de la insercin de corrientes parsitas. El circuito formado por R11 y C15, suaviza el voltaje de respuesta, para evitar fluctuaciones significantes.

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Figura 3.3: Mdulo de medicin de temperatura del habitculo

c. Aceleracin

Para obtener los valores de aceleracin del vehculo, se utiliz el sensor MMA7260QT de FREESCALE, ya que proporciona valores para tres ejes (X, Y, Z).

Se usa el sensor para mediciones estticas y dinmicas de bajas aceleraciones, mas no como sensor de choque. El tope de escala escogido es de 1.5g, con una respuesta analgica de 800mV por cada gravedad, dotando al sistema de alta sensibilidad y resolucin.

La aceleracin de la gravedad es un estmulo esttico y constante que afecta a los ejes de medicin segn su ngulo de inclinacin. As, la gravedad incidir proporcionalmente sobre cada eje hasta llegar al tope de 1g cuando cada uno se haya desplazado 90.

Como se observa en la figura 3.4 el acelermetro DV2 se conecta al mdulo principal a travs de una interfaz analgica. Tanto C23, C24 y C25 se comportan como cortocircuitos ante los cambios bruscos de voltaje

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(transientes). Tambin evitan que los picos de interferencia, se desplacen hacia el conversor anlogo digital del microcontrolador.

Figura 3.4: Mdulo de medicin de aceleraciones del vehculo Los polos R13 C23, R14 C24 y R15 C25 son filtros pasa bajos cuya frecuencia de corte calculada segn la ecuacin 3.3 es de 15.91Hz.

f corte

1 R25 C12
1 2 1K 10 F

Ec. 3.3

f corte

15 .91Hz

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3.1.2 SUBSISTEMA DE PROCESAMIENTO

a. MICROCONTROLADOR MAESTRO.

El PIC18F4480 se encarga del procesamiento de la informacin, al adquirir todos los datos de las variables externas a travs del bus CAN, manipularlos y entregarlos de forma adecuada para la visualizacin y envo remoto de comandos.

Figura 3.5: Conexin del microcontrolador principal a la red CAN

Como se observa en la figura 3.5, la conexin del microcontrolador al bus CAN se realiza a travs del transceptor MCP2551. La razn radica en que, como se observ en el captulo 1, el bus CAN trabaja con voltaje diferenciado.

Es importante notar la presencia de la resistencia terminadora R20 que proporciona la impedancia necesaria al bus. Este elemento se comporta como un filtro ante las interferencias y su implementacin es necesaria en los dos puntos ms lejanos de la red.

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El anlisis para cada uno de los microcontroladores que forman parte del subsistema de sensado es similar, ya que todos son prcticamente los mismos.

b. SEAL DE CONTACTO.

Cuando el usuario coloca la llave en el arns de encendido y la gira hasta la posicin ON, cierra tambin el circuito del IRLED del opto acoplador, provocando que circule corriente entre emisor y colector de su fototransistor. Para un voltaje mnimo de 10V en el suministro de corriente del automvil y una cada de voltaje mxima de 1.35V en el LED, segn la ecuacin 3.1 circulan 2.6mA.

I mnima

10V 1.35V 3.3K

2.6mA

Segn la figura 3.6, con 2.6mA se consigue un CTR de 1.1. Este dato indica que puede circular hasta 2.86mA entre emisor y colector del receptor del 4N25. Aquel valor es suficiente para polarizar los pines de entrada del microcontrolador. El diodo en antiparalelo protege al LED del optoaislador, de picos de voltaje provocados por la conmutacin de bobinas de rels o cargas inductivas, situacin muy comn en cualquier automvil.

Figura 3.6: Interfaz para lectura de seal de contacto

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c. TECLADO.

Los pulsadores representados en la figura 3.7, permiten el acceso al sistema. Los capacitores C4, C5 y C6 absorben cualquier componente de interferencia que pueda causar falsas seales en el microcontrolador. Es importante resaltar que el nivel lgico alto est dado por resistencias internas en las entradas del microcontrolador, en configuracin PULLUP.

Figura 3.7: Teclado de configuracin

3.1.3 SUBSISTEMA DE VISUALIZACIN

Se maneja un visualizador grfico que permite al usuario observar en tiempo real, grfica y numricamente el valor de las variables medidas.

Tal como se observa en la figura 3.8, las patitas RC<1:6> del PIC18F4480, configuradas como salidas, manejan los pines de control; el bus de datos est implementado en las salidas RD<0:7>.

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Figura 3.8: Diagrama de conexin entre el mdulo GLCD y el microcontrolador

Los LEDs de retroiluminacin de la pantalla GLCD, son alimentados desde el suministro de corriente del vehculo y a travs de la resistencia limitadora de corriente R6. Esto se hace debido a que el consumo relativamente alto de los LEDs, provocara sobrecalentamiento en los reguladores lineales de voltaje. El arreglo de transistores IC6 permite el encendido y apagado de la luz, segn lo ordenado por el

microcontrolador.

El ajuste de contraste se realiza al regular el voltaje que polariza al pin VO, mediante el potencimetro VR2. Es importante resaltar que el voltaje

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negativo necesario para el contraste, es generado por el propio mdulo GLCD a travs del pin VEE.

3.1.4 ALIMENTACIN DEL SISTEMA.

Es importante resaltar que la alimentacin del sistema est dividida en dos partes. La primera alimenta al microcontrolador maestro y a la GLCD. La segunda proporciona corriente a los tres mdulos remotos, incluyendo sus respectivos microcontroladores, transceptores y sensores.

La tensin de alimentacin se obtiene de la batera del automvil, se filtra y se aplica regulada al resto del circuito. La fuente convierte el voltaje de casi 14V de entrada en una tensin constante de 5.0V.

En la figura 3.9, la fuente de alimentacin consta de un rectificador (D3, D1), una proteccin por sobretensin (R1, D2), un filtro de desacople (C1, C2, C3, C10), dos reguladores lineales fijos de 9V (IC1, IC7), un

regulador fijo de 3.3V (IC8) y un regulador variable calibrado a 5V (IC2).

Figura 3.9: Circuito de alimentacin.

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El rectificador recorta picos negativos de voltaje y protege al circuito cuando por error, se invierte la polaridad de la batera. Si esto sucede, cierto fusible exterior se destruye y el mdulo se bloquea. De all que la corriente nominal del fusible es la misma que del diodo D1 (2A).

La resistencia R1 y el zener D2, resguardan el circuito de sobrevoltajes instantneos. Estos pueden escaparse desde el alternador cuando se quita contacto del motor.

La regulacin se hace en etapas: primero se regula a 9V y luego a 5V y 3.3V respectivamente. De esta manera, la cada de voltaje de se disipa en algunos integrados, permitiendo que los reguladores de voltaje se calienten menos.

La ecuacin 3.4, extrada y adaptada desde la hoja de datos del LM317T, indica el voltaje de salida obtenido en IC2 con la configuracin de resistencias R2 y VR1.

Vregulacin

R2 VR1 (1.25V ) R2

Ec. 3.4

Vregulacin

220 220

660

(1.25V ) 5.0V

En lo que respecta al circuito manejador del MOSFET y por ende del segundo grupo de regulacin, cuando una salida del microcontrolador se pone en alto, un transistor del arreglo ULN2003N se polariza y permite el flujo de corriente entre emisor y colector (deriva masa). Entonces, se cierra el circuito del divisor de voltaje formado por la resistencia de 10K y la de 100 . La constante del divisor es de 0.0099, lo que se traduce en un voltaje tendiente a cero en la compuerta del MOSFET, sin importar el

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voltaje de alimentacin. Esto provoca que el transistor de potencia conduzca.

Con la ecuacin 3.5 se calcula el voltaje obtenido en la compuerta del MOSFET, para una alimentacin de 12V y una cada de voltaje nominal de 0.7V entre emisor y colector de cada transistor del ULN2003 (VCE).
R8 R8 R9

VGS

Ventrada VCE

Ec. 3.5

VGS

12 0.7 V

100 100 10 K

0.111V

Cuando la salida del microcontrolador se pone en bajo, el transistor NPN no conduce y por lo tanto, la resistencia de 100 abierto. As, la resistencia de 10K se pone en circuito

asegura un voltaje igual al de la

fuente, lo que provoca que el MOSFET no conduzca.

La corriente que pueden suministrar los reguladores segn las hojas de datos, es de mximo 1A. Este valor es suficiente para satisfacer las necesidades de potencia del circuito.

3.2 DIAGRAMA ESQUEMTICO GENERAL. El diagrama esquemtico general agrupa a todos los circuitos estudiados, ms ciertos componentes de igual importancia como son los

condensadores de desacople. As se evita que corrientes parsitas afecten a los dispositivos. Adems se incluyen conectores necesarios en su implementacin fsica. Estos se muestran en el anexo A.

- 89 -

3.3 DISEO DE LAS PLACAS DE CIRCUITO IMPRESO. El diseo de las placas se realiz cuidando que los circuitos de potencia estn lo suficientemente lejos de los microcontroladores. Adems, ubicando los condensadores de desacople lo ms cerca posible a los integrados. Todo esto para disminuir interferencias. Se pueden apreciar los PCBs en el anexo B.

3.4 DESCRIPCIN DEL FIRMWARE 3.4.1 FIRMWARE DEL MICROCONTROLADOR PRINCIPAL

a.

PROGRAMA PRINCIPAL.

El programa empieza con la inicializacin de pines y contina con la configuracin de mdulos internos. Luego se ubica en un bucle para esperar a que el usuario ponga contacto. En este caso, despierta y empieza a mandar mensajes de peticin de lecturas a cada uno de los dispositivos remotos, a travs del mdulo CAN.

Cada uno de los dispositivos remotos enva sus mensajes de respuesta, los cuales contienen los datos de lectura de los sensores. Posteriormente se visualiza numrica y grficamente cada una de las variables recibidas mediante la GLCD.

- 90 -

INICIO

Configuracin de puertas entrada/salida Inicializacin de GLCD Inicializacin de mdulo CAN, trama extendida, recepcin completa de los bffers de recepcin filtros con direcciones de los nodos sensores, velocidad tx 125 kbps

Apagado de la pantalla Apagado del rgimen de voltaje secundario

NO

Contacto activado SI

Encendido del regulador de voltaje secundario

Visualizacin de la pantalla principal

NO Mensaje recibido va CAN?

SI

Grfica la temperatura en GLCA

SI

Mensajes de temperatura?

NO

Grfica la aceleracin en GLCA Grfica las r.p.m en la GLCA

SI

Mensajes de aceleracin?
NO SI

Mensajes de p.m.?
NO

Envi de mensajes de peticin de lecturas, y deteccin de presencia de nodos

Contacto activado?
SI NO

NO

SI

Botn 1 presionado

Impresin de valores crticos

Figura 3.10: Diagrama de flujo del programa principal del microcontrolador

- 91 -

3.4.2 FIRMWARE DE LOS MICROCONTROLADORES SECUNDARIOS

a. PROGRAMA PRINCIPAL.

Todos los microcontroladores encargados de tomar datos desde los sensores tienen bsicamente el mismo programa principal, a pesar de las diferencias en las variables medidas.

As, primero se inician los mdulos internos y luego se espera a que el microcontrolador principal enve los mensajes de peticin de lectura. En este momento, cada uno de los microcontroladores secundarios lee la variable que le corresponde y enva su respectivo mensaje en el que consta el valor del dato y su direccin.

Tabla 3.1. Direcciones de los Mdulos.

DIRECCION DE LOS MODULOS id pantalla 11111 id temperatura 22222 id aceleracin 33333 id rpm 44444

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FORMATO DE TRAMA UTILIZADA

Figura 3.11: Trama utilizada

La transmisin de la trama de datos inicia con un proceso asincrnico, ya que no es permitido que un nodo inicie una transmisin mientras el bus no est libre.

Un nodo cualquiera considera que el bus est libre si el campo de interrupcin de la trama en transmisin no ha sido interrumpido por un bit dominante. Esto es despus de una secuencia consecutiva de al menos 11 bits de nivel recesivo al final de la trama. El campo de arbitraje est compuesto por el Identificador de Trama y por el Bit de Solicitud Remota de Transmisin RTR (Remote Transmission Request) el cual es usado para diferenciar entre una Trama de Datos y una Trama de Solicitud de Datos.

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Para conseguir un 1 lgico en el bus es necesario que todos los nodos transmitan un 1, mientras que para tener un 0 lgico es suficiente que un solo nodo transmita un 0. Por tanto un nivel 0 es llamado dominante, y un nivel 1 recesivo.

El bus estar en nivel recesivo mientras se encuentre desocupado. Un nodo seala el inicio de la transmisin de una trama transmitiendo un bit dominante de Inicio de Trama SOF (Start Of Frame). Durante la fase de arbitraje cada nodo transmisor monitorea el nivel del bus y lo compara con el nivel transmitido.

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Figura 3.12: Diagrama del proceso de arbitraje del bus. Cada nodo que ha transmitido un bit recesivo y monitoreado un dominante detiene su transmisin inmediatamente y pasa a ser receptor de la trama transmitida por otro nodo. La Figura 3.13 ilustra la secuencia de un proceso de arbitraje entre tres nodos.

Figura 3.13: Proceso de arbitraje de acuerdo al Protocolo CAN.

1. Los nodos 1, 2 y 3 inician el proceso al mismo tiempo (1). 2. El nodo 2 pierde acceso al bus en el tiempo (2) y el nodo1 en el tiempo (3). 3. El nodo 3 contina con el proceso y recibe acceso al bus al final de la fase de arbitraje. 4. Por tanto solo ste nodo puede transmitir su trama sobre el bus.

La trama transmitida por este nodo no es destruida, es decir que no se desperdicia ancho de banda. Por ende el proceso de arbitraje del protocolo CAN no es destructivo.

El bit RTR en una trama de datos es transmitido en nivel dominante (0) y en una trama de solicitud remota como recesivo (1).

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FORMATOS DE TRAMA

El protocolo CAN distingue cuatro tipos de tramas:

1.- Trama de Datos, que es transmitida a uno o varios receptores bajo la direccin de la fuente (transmisor).

2.- Trama Remota, a travs de la cual nodos receptores del bus pueden solicitar a un nodo transmisor la transmisin de una trama de datos del mismo identificador de la remota.

3.- Trama de Error, que es usada para sealizar un error detectado por un nodo del bus (transmisor o receptor) y destruir la trama defectuosa.

4.- Trama de Sobrecarga, es usada para proveer un retardo extra entre dos tramas de datos o de solicitud remota, tambin sirve para sealar una condicin especfica de error.

Trama de Datos

Una trama de datos (Figura 3.14) consiste de los siguientes campos de bit: Inicio de trama (SOF), Campo de arbitraje, Campo de Control, Campo de Datos, Campo CRC, Campo de Acuse de Recibo (ACK) y Campo de Fin de Trama (EOF).

Bit de Inicio de Trama (SOF)

Este bit marca el inicio de una trama de datos o de una trama remota y es representado por un bit dominante. A un nodo del bus se le permite

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empezar el arbitraje del bus cuando ste se encuentra libre o despus de que se ha desocupado. El fin de una actual transmisin de trama es indicado por una sucesin mnima de 11 bits recesivos

Figura 3.14: Formato bsico de una Trama de Datos y de una Trama Remota

Campo de Arbitraje

El campo de arbitraje (Figura 3.15) consiste del campo identificador y del bit de Solicitud Remota de Transmisin RTR (Remote Transmission Request).

Una trama es identificada y su prioridad definida por el identificador de trama. En el formato bsico de trama la longitud de su identificador es

de 11 bits.

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Figura 3.15: Formato del Campo de Arbitraje

Campo de Control

El Campo de Control de acuerdo a la especificacin CAN consiste de 6 bits, incluyendo el Cdigo de Longitud de Datos DLC (Data Length Code). El primer bit, Bit Identificador de Extensin IDE (Identifier Extension), distingue entre tramas de formato bsico y extendido. Para tramas de formato bsico (identificador de 11 bits) este bit es transmitido dominantemente. Por tanto, colisiones entre una trama de formato bsico y otra de formato extendido, ambas con el mismo identificador bsico, son resueltas de tal manera que la trama de formato bsico prevalece sobre la extendida. El segundo bit (r0) es reservado para futuras extensiones del protocolo CAN y es transmitido dominantemente hasta que su funcin sea definida. Los receptores aceptan ambos niveles, dominante y recesivo, como bit reservado.

- 98 -

Figura 3.16: Formato del Campo de Control (Formato Bsico)

Con los ltimos cuatro bits del campo de control (Figura 3.16), se indica el nmero de bytes transmitidos a continuacin en el campo de datos. Un valor de 0 corresponde a 0 bytes de datos, un valor de 8 corresponde a 8 bytes de datos.

Campo de Datos

Este campo contiene los datos a ser transferidos dentro de una trama CAN y puede contener de 0 a 8 bytes. El bit ms significante es transmitido primero.

Campo CRC

El campo CRC (Figura 3.17) consiste de una secuencia de chequeo de 15 bits y un bit delimitador transmitido recesivamente. La secuencia CRC es utilizada para que un receptor pueda saber si la trama recibida fue afectada o no por perturbaciones del medio. La secuencia de chequeo de trama es derivada de un Cdigo de Redundancia Cclica que funciona eficientemente en tramas con menos de 127 bits. Los coeficientes del polinomio a ser dividido (en el clculo de la secuencia

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CRC) estn dados por los campos de trama sin relleno consistentes de: SOF, campo arbitraje, campo control y campo de datos (Figura 3.16) extendidos por coeficientes de valor 0.

Figura 3.17: Formato del Campo CRC

Campo de Acuse de Recibo (ACK)

El campo de 2 bits de Acuse de Recibo (ACK) (Figura 3.18) consiste del as llamado Slot de Acuse de Recibo seguido por el bit Delimitador de Acuse de Recibo. En el campo de ACK, el transmisor enva dos bits recesivos.

Figura 3.18: Formato del Campo de Acuse de Recibo o ACK

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El protocolo CAN est basado en el principio de estacin-neutral, acuse de recepcin positiva. En el que el transmisor de una trama espera por el ACK de recepcin correcta de al menos un nodo receptor. Por tanto cualquier receptor que ha recibido correctamente una trama lo reporta al transmisor de la misma sobre-escribiendo el bit recesivo recibido del transmisor por un bit dominante durante el slot ACK. Con un bit dominante durante el slot de ACK el transmisor se da por enterado que al menos uno de los nodos ha tenido recepcin correcta de la trama transmitida. Esta informacin es usada solamente por el proceso de confinamiento de errores.

Puesto que con el mecanismo de ACK solamente se indica la correcta recepcin de una trama transmitida, esta herramienta no es suficiente para garantizar coherencia de datos en todo el sistema.

Un bit delimitador ACK recesivo siempre va despus del slot ACK. Esto es requerido para distinguir un ACK positivo (bit dominante durante el slot ACK) de un posible inicio simultneo de una trama de error.

Bandera de Fin de trama (EOF)

Cada trama de datos y remota es delimitada por una secuencia de 7 bits recesivos. Juntos con el igualmente recesivo delimitador ACK resulta en una secuencia total de 8 bits recesivos al final de la trama remota o de datos.

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b. Subrutinas especiales

b.1 Medicin de la temperatura del habitculo

Para calcular este parmetro se multiplica por 100 al valor del voltaje, debido a que el sensor de temperatura LM35 tiene una respuesta lineal de 10mV por grado centgrado. As, al simplificar el factor de conversin (1C/10mV), se obtiene la relacin 100C/ V.

5 *ValorCAD *100 1023

Ec. 3.6

El proceso que realiza el sistema para la digitalizacin y visualizacin de esta variable se puede observar en la figura 3.19.

LECTURA DE LA TEMPERATURA DEL HABITCULO Inicializacin de variables Lectura del conversor a/d

Aplicacin de la funcin de transferencia Temperatura=100(Vin)

Envo del dato a travs de CAN

FIN

Figura 3.19: Diagrama de flujo de la subrutina de adquisicin de la temperatura del habitculo

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A pesar de que el sensor de temperatura usado puede medir entre -55C y +150C, el rango de medicin del sistema est entre 0C y +150C para la visualizacin digital. Esto debido a que es relativamente imposible encontrar en nuestro pas, temperaturas bajo cero.

b.2 Medicin de la velocidad angular del motor

Esta subrutina obtiene el valor de las RPMs mediante las interrupciones del mdulo de captura de pulsos y del TIMER1.

Las interrupciones del programa, en orden de prioridad, son:

Desbordamiento del TIMER1. Flanco activo en CCP1.

La implementacin de la interrupcin por desbordamiento del TIMER1 tiene relacin directa con la interrupcin CCP1. Este mdulo est configurado como temporizador (contador sincrnico con la seal del oscilador), con pre escala de 8.

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INT_TIMER1 Activa indicador de desbordamiento de TIMER1 Activa indicador de que velocidad angular es 0 RPMs Fin de interrupcin

Figura 3.20: Diagrama de flujo de la rutina especial de interrupcin del TIMER1

Teniendo en cuenta que el sistema trabaja a 24Mhz y que en los PICs un ciclo de mquina dura 4 ciclos de reloj, el perodo de conteo del TIMER1 es de 1.33seg. En base a este resultado y a que la resolucin del temporizador es 16bits, el tiempo mximo que se puede medir en el desbordamiento del TIMER1, es de 0.08738seg. Lo anterior se resume en los siguientes modelos:

Tconteo

4 preescala Fosc

Ec. 3.7

Tconteo

4 8 1.33 s 24 Mhz

Tmx

4 65535 preescala Fosc

Ec. 3.8

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Tmx

4 * 65535 * 8 0.08738 seg 24 Mhz

El mdulo CCP1 est configurado en modo captura ante flancos ascendentes. Se realiza una interrupcin cada vez que exista una seal transicional desde nivel lgico 0 hasta nivel lgico 1.

Como se observa en el diagrama de flujo, la rutina especial de interrupcin reinicia el registro contador del TIMER1, pero tambin guarda el valor que tena ste justo en el momento de la interrupcin. Adems, verifica si el TIMER1 se ha desbordado.

INT_CCP1 Encera registro TIMER1 Desbordado TIMER1?

no

Acumulador_CCP1= registro CCP1 Encera indicador de que velocidad angular es 0 RPMs

Acumulador_CCP1= 0

Fin de interrupcin

Figura 3.21: Diagrama de flujo de la rutina especial de interrupcin del mdulo CCP1

El beneficio prctico de esta interrupcin y la de desbordamiento del TIMER1, se orienta a la medicin de la velocidad angular del motor. Con

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los valores obtenidos mediante las ecuaciones 3.7 y 3.8, se puede obtener la frecuencia mxima y mnima que es capaz de medir el mdulo:

1 T

Ec. 3.9

f mx
f mn 1 Tmx

1 Tconteo

1 1.33 s

750 Khz

1 0.08738 seg

11.44426 Hz

Transformando los dos valores anteriores a velocidad angular de un motor de cuatro cilindros y cuatro tiempos, se obtiene las frecuencias angulares mxima y mnima que puede medir el sistema.

f *120 # cilindros

Ec. 3.10

wmx wmn

750 Khz *120 4

22500000 RPM 343.328 RPM

11.44428 Hz *120 4

En base a los resultados, si se divide el valor obtenido en el TIMER1 cada interrupcin de CCP1, por el nmero 22500000, se obtiene la velocidad angular.

b.3 Medicin de la aceleracin del vehculo

Esta medicin

es consecuencia de

la respuesta

analgica

del

acelermetro MMA7260QT. Luego de transformar el valor resultante del conversor anlogo digital a valores de voltaje, igual que en los procesos

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anteriores, se utiliza la funcin de transferencia establecida por las caractersticas del sensor dadas en su hoja de datos.

El proceso de determinacin del modelo matemtico es simple. nicamente se tiene en cuenta que para el tope de escala de 1.5g, el sensor responde incrementando o decrementando 0.8V por cada gravedad medida. Cabe resaltar que el voltaje correspondiente a 0g tiene un OFFSET equivalente al voltaje de alimentacin del sensor, dividido en dos (3.3V/2=1.65V). La siguiente es la funcin de transferencia:

G (5 / 4)(VIN 1.65)

Ec. 3.11

El anterior modelo se aplica a las mediciones de aceleracin del eje x (coincidente con el eje longitudinal) y del eje y (coincidente con el eje transversal), en el automvil. La convencin utilizada establece que las gravedades de aceleracin (incremento de velocidad en el vehculo) son positivas y las gravedades de deceleracin (frenado o decremento de velocidad) son negativas, a lo largo del eje x. Por otro lado, las

gravedades con direccin a la derecha son positivas, y a la izquierda son negativas, en el eje y.

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LECTURA DE ACELERACIONES

Inicializacin de variables

Lectura del eje x mediante el conversor A/D Aplicacin de la funcin de transferencia Gravedad=(5/4)(Vin-1.65)

Envo del dato va CAN

Lectura del eje y mediante el conversor A/D

Aplicacin de la funcin de transferencia Gravedad=(5/4)(Vin-1.65)

Envo del dato va CAN

FIN

Figura 3.22: Diagrama de flujo de la subrutina de adquisicin y visualizacin de la aceleracin del vehculo

La visualizacin grfica de la medicin con rango de -1.5g hasta +1.5g para los dos ejes, se realiza al representar el vector resultante de las componentes de aceleracin en el eje x y eje y.

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3.4.3 CONFIGURACIN DE LA COMUNICACIN CAN EN EL BIT TIME

Una de las configuraciones que se debe realizar en la comunicacin CAN es la del BIT TIME o TIEMPO DE BIT.

a. BIT TIME CALCULATIONS

Es el programa que nos permite calcular todos los posibles conjuntos de parmetros de bus CAN para una frecuencia de entrada determinada y una velocidad de bus dado.

La frecuencia de entrada es la frecuencia que se est alimentando al controlador CAN.

Primero elegimos la velocidad de transmisin deseada y la frecuencia del oscilador.

Figura 3.23: Calculo del Tiempo de Bit.

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En segundo lugar obtendremos una tabla con todas las velocidades de transmisin disponible para el oscilador de frecuencia, y se recibir desviaciones en porcentajes de la velocidad de transmisin escogido.

Figura 3.24: Velocidades de transmisin.

Finalmente obtendremos una grfica del bit time con los parmetros seleccionados.

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Figura 3.25: Tiempo de Bit.

Tabla 3.2. BIT TIME CALCULATIONS FOR THE MICROCHIP CAN SETUP CRITERIA OSCILATOR FREQUENCY 24,000MHz TARGET CAN bus baut rate 125,000Kbps

Tabla 3.3. SELECTED OPTIONS

BRP-1 (Baud Rate Prescaler) Tq (Time Quanta) Number of Time Quanta % Error of Target Baud Rate

5 500,000 ns 16 0,0 % (Actual Baud Rate is 125,000 kbps )

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Tabla 3.4. Bit Timing Setup in Tq

Propagation Delay Phase Segment 1 Phase Segment 2 Syncronization Jump Width (SJW)

1 8 6 1

Tabla 3.5. Configuration Register Setup (PIC18/MCP251X) (neoVI blue/green, ValueCAN 2) Register CNF1/BRGCON1 CNF2/BRGCON2 CNF3/BRGCON3 Binary b'00000101' b'10111000' b'00000101' Hexadecimal 0x05 0xB8 0x05

Tabla 3.6. Configuration Register Setup (dsPIC33F,PIC24H,dsPIC30) (neoVI Red/Fire/Test/Yellow/ECU, ValueCAN 3)

Register CICFG1 CICFG2

Binary b'0000000000000101' b'0000010110111000'

Hexadecimal 0x0005 0x05B8

Figura 3.26: Diagrama de Tiempo de Bit.

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CAPTULO 4 IMPLEMENTACIN Y PRUEBAS DEL SISTEMA ELECTRNICO

4.1 MONTAJE FSICO DEL SISTEMA

Explicaremos paso a paso y de una forma estndar y resumida como montar nuestro sistema electrnico, empezando por el circuito principal que es la pantalla GLCD

Figura 4.1: Pantalla GLCD.

Conectamos los socker correspondientes de cada conector y los cables de alimentacin del sistema.

- 113 -

Figura 4.2: Conexion de los socker.

Procedemos a sellar el circuito tomando las debidas precauciones que los cables de datos no topen con el regulador debido que estos se calientan al funcionar el sistema.

Figura 4.3: Circuito de la pantalla GLCD.

- 114 -

Montamos la pantalla GLCD en la parte central superior del tablero del vehculo, y tmanos la fuente de alimentacin que es 12 voltios a travs del cableado del sistema de alarma para su

funcionamiento.

Figura 4.4: Montaje de la pantalla GLCD.

SENSOR DE REVOLUCIONES

- 115 -

Figura 4.5: Sensor de revoluciones Para el sensor de r.p.m. debemos tomar de la ECU del vehculo la seal del tacmetro para esto nos guiamos en el diagrama de conexin del fabricante del vehculo, quien nos especifica que el cable de color verde es la salida de seal para el tacmetro.

Figura 4.6: Conexin del sensor rpm a la ECU.

Procedemos a soldar nuestro cable de conexin.

Figura 4.7: Cable de conexin - 116 -

Colocamos el sensor r.p.m en la parte inferior derecha de la guantera del vehculo y conectamos el cable de seal del tacmetro que tomamos de la ECU, y por medio de nuestro cable de comunicacin UTP CAT 5E al dispositivo principal.

Figura 4.8: Sensor de rpm.

SENSOR DE TEMPERATURA

Figura 4.9: Sensor de temperatura - 117 -

Luego de sellar el sensor de temperatura, colocamos en la parte derecha del parante del parabrisas del vehculo.

Figura 4.10: Montaje del sensor de temperatura.

Conectamos por medio de nuestro cable de comunicacin UTP CAT 5E al dispositivo principal.

Figura 4.11: Conexin del sensor de temperatura

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SENSOR DE ACELERACION

Figura 4.12: Sensor de aceleracin.

Figura 4.13: Base Metlica para el sensor de aceleracin.

Atornillamos la base metlica en el centro de gravedad del vehculo segn el fabricante, est ubicado junto a la palanca de cambio de

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velocidades; y despus de sellar el sensor de aceleracin, colocamos en la parte superior de la base.

Figura 4.14: Sensor G.

Con el tornillo de regulacin de la base metlica calibramos al Sensor G para empezar el sensado.

Figura 4.15: Montaje del sensor G. - 120 -

Posteriormente conectamos el cable de datos desde el modulo al sensor G, verificando si es reconocido y su perfecto

funcionamiento.

Figura 4.16: Verificacin del sensor G.

4.2 PRUEBAS Mediante las innumerables pruebas realizadas en hardware obtuvimos las siguientes verificaciones ms importantes como son:

Mnima interferencia que existe entre una red de rea controlada CAN con los diferentes dispositivos electrnicos del vehculo. Comunicacin entre el microcontrolador y la pantalla GLCD. Correcta actualizacin de datos en la GLCD de acuerdo a las frecuencias de muestreo establecidas para cada variable. Correlacin entre los valores medidos de cada sensor y los valores calculados por medio de nuestro algoritmo. Reconocimiento de los sensores en cualquier terminal del modulo principal en cual sea conectado. - 121 -

Adecuada recepcin e interpretacin de las diferentes tramas de datos recibidas desde el mdulo principal, hacia cada sensor.

Despus de haber montado todo el sistema en el vehculo se comprob su correcto funcionamiento y comunicacin con cada elemento.

Debido a que nuestro sistema es de monitoreo, se realizo las pruebas en distintas condiciones y con instrumentos digitales para la adquisicin de datos y posteriormente ser tabuladas y analizadas.

Figura 4.17: Prueba del acelermetro con el modulo principal.

Para la prueba de temperatura y de la velocidad angular del motor se utiliz el multmetro automotriz BLUEPOINT MT586 de fabricacin brasilera, que presta algunos servicios como: medidor de voltaje, termmetro y r.p.m. Sus caractersticas son:

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Tabla 4.1. Caractersticas tcnicas del multmetro automotriz BLUEPOINT MT586.

Rango del comps Precisin de altura relativa Precisin de altura absoluta Rango de temperature Precisin de temperatura Medida del intervalo de temperatura Reduccin de la presin Precisin de la presin absoluta

0 a 359, 1-16 puntos grficos +/- 3m +/- 12m -20 a +60C +/- 1.0C 3 seg. 0.1 KPa (0.1mmhg, 0.01inHg) +/- 1.5kPa

Para las referencias de temperatura del habitculo y velocidad angular del motor, se us un multmetro automotriz BLUEPOINT MT586.

MULTIMETRO AUTOMOTRIZ BLUEPOINT MT- 586 Tabla 4.2. Caractersticas del multmetro bluepoint MT-586 Deteccin de la temperatura Frecuencia Categora de la medida Medicin de tenciones Medicin de amperaje ACC Medicin de resistencia Categora de mediciones 50 a 100v C.A 51 a 100v C.A 52 a 100v C.A 53 a 100v C.A 54 a 100v C.A 55 a 100v C.A CATII, 300V por UL61010B

Funcin:

Se utiliza para medir tensin y verificar picos, adems es ideal para medir corriente de pequeos circuitos electrnicos, contiene un protector de caucho para resguardar el medidor contra daos

Medicin de tencin de C.A / C.C, amperaje de C.C

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4.2.1 ACELERACIN

Para esta prueba utilizamos el acelermetro K.A.T. Matrix, este es un dispositivo inalmbrico que no necesita de cables de conexin basta con colocarlo en el parabrisas del vehculo y empieza a medir.

Describir caractersticas del acelermetro a utilizar

Acelermetro K.A.T. Matrix

Caractersticas generales: Diseo inalmbrico Gran Pantalla LCD retro iluminada (LCD de 3 pulgadas) LCD tamao de la fuente: 1/2-pulgada Funciona con pilas (funciona con 3 pilas AA - incluido) Tendr una duracin de alrededor de un ao en un conjunto de bateras Diseo de micro-electrnicos Operacin con un solo botn Fcil de usar ms rpido, ms frecuencia de actualizacin de calibracin automtica con cada inicio Parabrisas montado (soporte de parabrisas incluido Una de las caractersticas principales es que puede medir la aceleracin del vehculo, en las curvas, la potencia y el G- fuerzas Es para uso multimarcas.

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PRUEBA EN SENSOR G

Tabla 4.3. Eje X Positivo.

Muestra 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Lectura Patrn Lectura Sistema %Error 0,9 0,89 -1,25 0,8 0,81 -1,25 0,7 0,71 -1,42857 0,6 0,59 1,666667 0,5 0,5 0 0,4 0,41 -2,5 0,3 0,29 3,333333 0,2 0,2 0 0,1 0,1 0 0,01 0,01 0

Figura 4.18: Diagrama de la aceleracin positivo en X

- 125 -

Tabla 4.4. Eje X Negativo.

Muestra 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Lectura Patrn Lectura Sistema %Error -0,9 -0,89 -1,25 -0,8 -0,81 -1,25 -0,7 -0,71 -1,42857 -0,6 -0,59 1,666667 -0,5 -0,5 0 -0,4 -0,41 -2,5 -0,3 -0,29 3,333333 -0,2 -0,2 0 -0,1 -0,1 0 -0,01 -0,01 0

Figura 4.19: Diagrama de la aceleracin negativa en el eje X

- 126 -

Tabla 4.5. Eje Y Positivo.

Muestra 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Lectura Patrn 0,01 0,1 0,3 0,4 0,5 0,7 0,9 1,1 1,3 1,5

Lectura Sistema 0,01 0,098 0,299 0,39 0,5 0,7 0,89 1,09 1,29 1,49

%Error 0 2 0,333333 2,5 0 0 1,111111 0,909091 0,769231 0,666667

Figura 4.20: Diagrama de la aceleracion positiva en el eje Y

- 127 -

Tabla 4.6. Eje Y Negativo.

Muestra 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Lectura Patrn -0,01 -0,1 -0,3 -0,4 -0,5 -0,7 -0,9 -1,1 -1,3 -1,5

Lectura Sistema -0,01 -0,098 -0,39 -0,5 -0,7

%Error 2 2 2,5 0 0

-0,299 0,333333

-0,89 1,111111 -1,09 0,909091 -1,29 0,769231 -1,49 0,666667

Figura 4.21: Diagrama de la aceleracion negativa en el eje X

4.2.2 TEMPERATURA DEL HABITCULO DEL VEHCULO

La prueba se realizo en el da. Primero se aclimato el interior del vehculo con la temperatura ambiente, para tomar este valor como referencia. Posteriormente cerramos las puertas y encendemos la calefaccin y con - 128 -

el multmetro automotriz BLUEPOINT MT586 utilizamos la opcin temperatura y el cable de conexin colocamos en el sensor, para tomar valores conforme iba subiendo la temperatura del interior.

Figura 4.22: Conexin de terminales

Tabla 4.7. Mediciones de temperatura en el habitculo del automvil

Muestra 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Lectura Patrn 20 22 23 25 29 30 32 34 36 38

Lectura Sistema 20 21 23 25 28 30 31 33 36 38

% Error 0 4,545455 0 0 3,448276 0 3,125 2,941176 0 0

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Figura 4.23: Diagrama de dispersin de temperatura ambiente del vehculo

4.2.3 VELOCIDAD ANGULAR DEL MOTOR

Para esta prueba utilizamos el multmetro automotriz BLUEPOINT MT586 con la opcin r.p.m, conectamos el terminal rojo del multmetro al socker de nuestro sensor y el terminal negro a masa tomando el valor de las revoluciones del vehculo en la posicin neutra como referencia. Posteriormente empezamos acelerar para tomar valores conforme va subiendo las revoluciones para su tabulacin.

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Figura 4.24: Conexin de terminales

Figura 4.25: Ensayo de revoluciones con el Multimetro BLUEPOINT MT586

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Tabla 4.8. Mediciones de la velocidad angular del motor.

MUESTRA 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

LECTURA PATRN (RPM) 810 1010 1210 1390 1590 1790 1990 2490 3010 3510

LECTURA SISTEMA (RPM) 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 2500 3000 3500

ERROR (%) 1,234567901 0,99009901 0,826446281 -0,71942446 -0,628930818 -0,558659218 -0,502512563 -0,401606426 0,332225914 0,284900285

Figura 4.26: Grfico de dispersin de mediciones de la velocidad angular del motor

4.3 DESEMPEO GENERAL DEL SISTEMA Los valores obtenidos en las pruebas realizadas son satisfactorias, con relacin a los valores patrones que tomamos como referencia. A continuacin detallamos en la tabla el error mximo de cada sensor medido. - 132 -

Tabla 4.9. Error mximo de cada prueba ejecutada

VARIABLE MEDIDA Temperatura del habitculo del vehculo Velocidad Angular del Motor (X,-X) Aceleraciones (Y,-Y)

ERROR MXIMO (%) 4,545 1,234 3,33 1,11

La temperatura ambiente del vehculo se desva en un grado aproximadamente, debido a que el sensor de temperatura LM35D se encuentra ubicado cerca de componentes que emanan calor.

Con relacin a la velocidad angular el margen de error es mnimo, debido a que la seal que tomamos para nuestro sensor es directamente de la ECU y los valores medidos serian los mismos si nuestro vehculo tendra tacmetro.

Otro factor para que nuestro margen de error en el sensor de velocidad angular sea mnimo, se debe a que es nula la interferencia que puede provocar los dems sistemas elctricos en la traba de datos que enva nuestro sensor a nuestro modulo.

Nuestro sensor G es exacto en las mediciones pero tenemos un mnimo margen de error en el modulo debido a las vibraciones que sufre constantemente el vehculo por las condiciones del camino en el cual se est conduciendo.

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En conclusin sobre las pruebas del funcionamiento completo de nuestro sistema, observamos que es muy sensible y fiable para su

implementacin en cualquier vehculo.

4.4 PRESUPUESTO

El presupuesto que describe los costos de los elementos de los mdulos es el siguiente:

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Tabla 4.10. Costos de componentes para el sistema electrnico de medicin en tiempo real de sensores G utilizando redes CAN.

DESCRIPCIN Mdulo GLCD 128x64 pixeles con BACKLIGHT Sensor de Temperatura LM35D Sensor de Revoluciones MCP2551 Sensor de Aceleracin Regulador de voltaje a 9V LM7809 Regulador de voltaje a 5V LM317T Conector RJ45 hembra Conector RJ45 macho Microcontrolador PIC18F2480 Microcontrolador PIC18F4480 Potencimetro de 100K Cable #16 Cable UTP CAT 5E Caja de lmina acrlica para dispositivo electrnico GLCD de 15mm. x 9mm. Caja de lmina acrlica para sensores de 8mm. x 5mm. Base metlica para sensor G Base regulable para montaje del sensor G Ordenador de cables Zcalo ZIF de 40 pines Bornera de tornillo de 3 pines Placa metlica Elementos de soldadura Elementos varios (resistencias, capacitores y diodos) TOTAL (USD)

CANTIDAD 1 1 1 1 3 3 6 6 3 1 1 6m. 6m. 1 3 1 1 8m 1 1 1 1 1

VALOR UNITARIO 140,00 38,00 45,00 55,00 0,80 0,80 0,25 0,25 12,00 15,00 0.30 0,25 0,80 11,00 5,00 1,00 6,00 1,20 6.00 0.30 15.00 5.00 10.00

VALOR TOTAL 140,00 38,00 45,00 55,00 2,40 2,40 1,50 1,50 36,00 15,00 0.30 1,50 4,80 11,00 15.00 1,00 6,00 9,60 6.00 0.30 15.00 5.00 10.00 422,30

En la siguiente tabla detallamos en general los gastos obtenidos en el diseo y construccin del mdulo para el sistema electrnico de

medicin en tiempo real de sensores G en un vehculo corsa utilizando redes CAN.

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Tabla 4.11. Costo total del diseo y construccin del mdulo de medicin del sensor G.

INGENIERIA E INFORMACION Colaboracin Cientfica 400,00 Investigacin 100,00 Subtotal COSTOS DIRECTOS Elementos elctricos y electrnicos 422,30

500,00

Edicin del trabajo escrito

Transporte Otros

120,00 Subtotal IMPROVISTOS 140,00 100,00 Subtotal

542,30

240,00 1282,30

COSTO TOTAL

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4.5 ANLISIS COSTO BENEFICIO Lo novedoso de nuestro sistema es que no existe en el mercado para su comercializacin.

Nuestro prototipo tiene las caractersticas necesarias para su adaptacin en cualquier vehculo, es muy verstil, con la capacidad de

reprogramacin, con una respuesta eficiente.

El beneficio de este sistema electrnico esta orientado a la determinacin de calidad de conduccin del vehculo, llevando un registro que nos ayuden al estudio de los esfuerzos soportados por el chasis, entre otros.

Otro beneficio es que su costo es considerable y accesible para cualquier persona, y los materiales utilizados estn disponibles en el mercado.

La implementacin de este prototipo no tiene ninguna repercusin en los dems sistemas electrnicos del vehculo, debido a que es un sistema con todos los sensores independientes que solo necesita alimentacin de 12 voltios de los cuales tomamos dicha alimentacin de la alarma del automvil.

SU IMPLEMENTACIN ES FACTIBLE CON GRAN BENEFICIO COSTO ACCESIBLE PARA EL MERCADO

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5 CONCLUSIONES
Diseamos un sistema de medicin en tiempo real de aceleracin y gravedad mediante redes CAN, para optimizar el sistema de conduccin, seguridad y seguimiento del mismo.

Realizamos un sistema de control electrnico que nos permite obtener la medicin de la aceleracin y gravedad a travs de una red CAN.

Determinamos los requerimientos del sistema a disear en base a informacin de los sensores, desempeo, caractersticas elctricas, ambiente, capacidad de almacenamiento y especificaciones de potencia.

Utilizamos diagramas de bloque y de flujo para concebir el funcionamiento del sistema; seleccionar los elementos electrnicos idneos para cumplir con sus requerimientos.

Empleamos el software MIKRO C DSPIC para la programacin de controladores digitales de seales DSPICs en lenguaje C y ensamblador, y el editor grfico de capas EAGLE para el diseo de diagramas esquemticos y placas de circuito impreso.

Aplicamos el mdulo en un automvil Corsa Wind 1.6 del ao 2000 y lo probamos para condiciones reales de trabajo.

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6 RECOMENDACIONES

Obtener los conocimientos necesarios en diseo electrnico y redes de comunicacin de aplicacin automotriz.

Se recomienda a las autoridades de la carrera, anexar las materias redes de comunicacin, microcontroladores a la malla curricular.

Utilizar los implementos adecuados para su instalacin y perfecto funcionamiento

Usar el puerto CAN ya que opera 50 veces ms rpido que los protocolos usados en los vehculos actuales

Utilizar el sensor LM35 de NATIONAL para medir la temperatura ya que tiene precisin calibrada de 1C y rango de medicin que

abarca desde -55 a +150C.y adems tiene un costo muy bajo

Realizar diagramas esquemticos para resumir y sintetizar los circuitos utilizados

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7 BIBLIOGRAFA MICROCHIP TECHNOLOGY INC, Controller Area Network (CAN) Basics, Microchip Technology Inc, Arizona USA, 2005. FREESCALE SEMICONDUCTOR, 1.5g - 6g Three Axis Low g Micromachined Accelerometer, Freescale Semiconductor, Denver Colorado 80217 USA, 2008. MICROCHIP TECHNOLOGY INC, DSPIC30F4011/4012 Datasheet, Microchip Technology Inc, Arizona USA, 2007. IBRAHIM Dogan, Advanced PIC Microcontroller Projects in C, Elsevier, Burlington MA 01803 USA, 2008. IBRAHIM Dogan, Microcontroller Based Applied Digital Control, John Wiley & Sons, England, 2006. BATES Martin, Interfacing PIC Microcontrollers: Embedded Design by Interactive Simulation, Elsevier, Burlington MA 01803 USA, 2006. JOHNSON David, Anlisis Bsico de Circuitos Elctricos, Quinta Edicin, Prentice, 1995. MUHAMMAD Rashid, Electrnica de Potencia: Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones, Tercera Edicin, Pearson Educacin, Mxico, 2004. MALVINO Albert Paul, Principios de Electrnica, Sexta Edicin, McGraw Hill, Espaa, 2002. RAMOS Guillermo, Electrnica Digital y Circuitos Integrados, CEKIT Compaa Editorial Tecnolgica, Pereira Colombia, 2000.

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8 ANEXOS

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- 142 -

ANEXO B. DISEO DE LAS PLACAS DE CIRCUITOS DIAGRAMA DE CONEXIN PANTALLA GLCD

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ANEXO C. DIAGRAMA DE CONEXIN DEL SENSOR DE VELOCIDAD ANGULAR

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ANEXO D. DIAGRAMA DE CONEXIN DEL SENSOR DE ACELERACION

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ANEXO E. DIAGRAMA DE CONEXIN DEL SENSOR DE TEMPERATURA

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ANEXO F. CIRCUITO ELECTRONICO DEL SENSOR DE ACELERACION

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ANEXO G. CIRCUITO ELECTRONICO DE LA PANTALLA GLCD

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ANEXO H. CIRCUITO ELECTRONICO DEL SENSOR DE TEMPERATURA

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ANEXO I. CIRCUITO ELECTRONICO DEL SENSOR DE VELOCIDAD ANGULAR

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ANEXO J. ARTICULO PARA REVISTA

DISEO E IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA DE MEDICION EN TIEMPO REAL DE LA ACELERACION Y GRAVEDAD EN UN VEHICULO CORSA WIND1.6 AO 2000 MEDIANTE UNA RED CAN

En lo referente a implementacin electrnica, existen diferencias muy marcadas entre los vehculos de uso comn y los de competicin. Es habitual encontrar en los autos de carreras de alto desempeo (autos preparados en la fbrica), instrumentos especiales de medicin tales como medidores de aceleraciones, de mezcla de combustible, de presin de aire y temperatura de los neumticos, de nivel de la carrocera, entre otros.

Dentro de todas las variables citadas, la medicin de aceleraciones es una cuantificacin muy importante. Con sus resultados se puede observar la calidad de manejo del piloto, el esfuerzo fsico que sus msculos deben soportar, y el esfuerzo mecnico de la carrocera y dems elementos relacionados con sta. As, la determinacin de la calidad de conduccin del piloto se puede determinar apreciando las transferencias de masas en el vehculo, las frenadas bruscas y las aceleraciones pronunciadas.

El planteamiento del problema se basa en la necesidad de dispositivos medidores de aceleraciones, en vehculos de competencia dentro del parque automotor ecuatoriano. La razn es que no se encuentran disponibles equipos electrnicos nacionales que se constituyan como centrales de monitoreo de las aceleraciones experimentadas por estos vehculos y sus pilotos. En otras palabras, no existen acelermetros a la venta.

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En lo que respecta a instrumentacin automotriz, la medicin de los vectores de aceleracin presentes en un automvil (mdulo y direccin) puede llevar a conclusiones orientadas a la determinacin de calidad de conduccin del vehculo, esfuerzos soportados por el chasis, entre otros.

Tal es la importancia de la verificacin de la aceleracin, que la Frmula 1 ha implementado sensores G dentro de la red de sensores de los vehculos.

Las redes de rea controlada (CAN) se han convertido en la solucin ideal para disminuir el cableado automotriz y por ende el consumo de cobre, en funcin de una mayor complejidad en las centralitas y mayores costos de soporte de los dispositivos. Tal es la difusin y la buena acogida de este protocolo que el gobierno de Estados Unidos oblig que hasta el 2008 todos los vehculos que ingresen a su mercado, tengan implementado CAN.

En base a los criterios mencionados y a la problemtica citada, resulta interesante el diseo de un sistema proyectado a la determinacin de los vectores de aceleracin de vehculos de competencia, con las funciones aadidas de grabacin en memoria interna y visualizacin de valores a travs de pantallas grficas GLCD.

El diseo y construccin de este sistema se basa en conocimientos, habilidades, capacidades, destrezas y aptitudes, vinculadas a nuestra competencia profesional. Se desea realizar un equipo con ndice costo beneficio aceptable, vida til larga y mantenimiento barato.

Hablaremos un poco de lo que se refiere a caractersticas y significados de una red CAN y en s de nuestro sistema de medicin.

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REDES DE REA CONTROLADA (CAN)

CAN

es

un

protocolo

de

comunicacin

inter

computadoras,

recientemente aplicado a la industria automotriz.

Los dispositivos CAN estn generalmente formados por dos bloques, uno de ellos es el controlador del protocolo propiamente dicho y el segundo es una memoria bfer y est separado a la vez en dos segmentos (control y datos, formados normalmente por un microcontrolador). En el segmento de control el microcontrolador escribe comandos y lee registros de estado, en el de datos obtiene el contenido del mensaje.

CAN tiene las siguientes caractersticas:

Priorizacin de mensajes. Garanta de tiempos de latencia. Flexibilidad en la configuracin. Recepcin MULTICAST con sincronizacin de tiempo. Consistencia de datos en todo el sistema. Comunicacin multi maestro. Sealizacin y deteccin de errores. Retransmisin automtica de mensajes corruptos tan rpido como el bus se desocupe.

Distincin entre errores temporales y fallas permanentes de nodos y apagado automtico de nodos defectuosos

APLICACIN DE CAN EN EL REA AUTOMOTRIZ

Como se muestra en la Figura una aplicacin automotriz tpica, por lo general hay algunos buses CAN que operan a velocidades diferentes. - 153 -

Dispositivos ms lentos, como interruptores de puertas, control de aire acondicionado y mdulos de informacin de conduccin, se puede conectar a un bus de baja velocidad. Dispositivos que requieren de una respuesta ms rpida, como el sistema antibloqueo de frenos ABS, el mdulo de control de transmisin, y el mdulo electrnico de aceleracin, estn conectados a un bus CAN de mayor velocidad.

Figura Aplicacin tpica de bus CAN en un vehculo

MAGNITUDES DE MEDICIN

Los sensores de aceleracin y de vibraciones son apropiados para la regulacin contra la detonacin (picado) en motores de combustin interna, tambin sirven para activar sistemas de proteccin de pasajeros (AIRBAG, tensores de cinturn, arco contra el vuelco) y para detectar aceleraciones en las curvas y variaciones de velocidad en vehculos de traccin integral equipados con el sistema antibloqueo ABS, el programa electrnico de estabilidad ESP, o con un sistema de regulacin del tren de rodaje.

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La magnitud de medicin es la aceleracin "a", que con frecuencia se indica como mltiplo de la aceleracin de la gravedad g (1g = 9,81 m/s2) para valores tpicos en los automviles.

Tabla I. Caractersticas de algunos sensores de aceleracin

Aplicacin Regulacin contra detonacin AIRBAG, tensor de cinturn Arco contra vuelco Bloqueador de cinturn ABS, ESP Carrocera Eje del tren de rodaje

Campo de medicin (g) 1 a 10

50 4 0,4 0,8 a 1,2 1 10

La concepcin bsica del hardware, segn la figura se fundamenta en bloques agrupados en subsistemas de acuerdo a las funciones generales de sensado, procesamiento y visualizacin.

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Seal de conmutacin de bobinas de encendido Transceptor CAN TTL Mdulo CAN Mdulo de captura de pulsos

Conformador de pulsos

Mdulo CAN

TTL

Transceptor CAN

Microcontrolador secundario
Sensor de temperatura Transceptor CAN TTL Mdulo CAN Conversor anlogo digital Acondicionador de seal

Interfaz digital optoacoplada

Entradas / salidas digitales

BUS CAN

Interruptor de encendido del motor (posicin ON)

Microcontrolador principal

Microcontrolador secundario
Acelermetro 3 ejes Mdulo LCD grfico Teclado Transceptor CAN Sensado TTL Mdulo CAN Conversor anlogo digital Acondicionadores de seal

Procesamiento

Microcontrolador secundario

Visualizacin

Diagrama de bloques del mdulo electrnico

Aqu podemos observar el montaje del sistema de medicin en

un

vehculo corsa wind 1.6 del ao 2000 en el cual podemos ver mediante la pantalla GLCD la medicin de la gravedad , aceleracin, revolucin y temperatura , ya que nuestro objetivo de disear se ha cumplido.

Figura Pantalla GLCD.

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