Juan Fernando Garca Romero Grupo: 6IM1 Materia: Control Profesor: Godoy Resumen de copias CAPITULO I Y II
Captulo I Robtica fue acuado por Isaac Asimov para describir la tecnologa de los robots. La robtica consiste en el diseo de sistemas. Actuadores de locomocin, manipuladores, sistemas de control, sensores, fuentes de energa, etc. Todos estos subsistemas tienen que ser diseadas para trabajar conjuntamente en la consecucin de la tarea del robot. La robtica describe todas las tecnologas asociadas con los robots. La Robtica es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia. Las ciencias y tecnologas de las que deriva podran ser: el lgebra, los autmatas programables, las mquinas de estados, la mecnica o la informtica. De forma general, la Robtica se define como: El conjunto de conocimientos tericos y prcticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecnicas poli articuladas, dotados de un determinado grado de "inteligencia" y destinados a la produccin industrial o al sustitucin del hombre en muy diversas tareas. Un sistema Robtico se puede describirse, como "Aquel que es capaz de recibir informacin, de comprender su entorno a travs del empleo de modelos, de formular y de ejecutar planes, y de controlar o supervisar su operacin". La Robtica es esencialmente pluridisciplinaria y se apoya en gran medida en los progresos de la microelectrnica y de la informtica, as como en los de nuevas disciplinas tales como el reconocimiento de patrones y de inteligencia artificial. Robot: La palabra Robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890-1928) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rasums Universal Robot. Su origen es de la palabra esclava robota, que se refiere a trabajo de manera forzada. Un Robot es un dispositivo generalmente mecnico, que desempea tareas automticamente, ya sea de acuerdo a supervisin humana directa, a travs de un programa predefinido o siguiendo un conjunto de reglas generales, utilizando tcnicas de inteligencia artificial. Generalmente estas tareas reemplazan, asemejan o extienden el trabajo humano, como ensamble en lneas de manufactura, manipulacin de objetos pesados o peligrosos, trabajo en el espacio, etc. Un Robot tambin se puede definir como una entidad hecha por el hombre con un cuerpo y una conexin de retroalimentacin inteligente entre el sentido y la accin (no bajo la accin directa del control humano). Usualmente, la inteligencia es una computadora o un microcontrolador ejecutando un programa. Sin embargo, se ha avanzado mucho en el campo de los Robots con inteligencia almbrica. Las acciones de este tipo de Robots son generalmente llevadas a cabo por motores o actuadores que mueven extremidades o impulsan al Robot. Tipos de Robot Androides: Los androides son artilugios que se parecen y actan como seres humanos. Los robots vienen de diferentes formas y tamaos. El androide siempre ha sido representado como una entidad que imita al ser humano tanto en
apariencia, como en capacidad mental e iniciativa. Antes incluso de haber visto un verdadero robot en accin, la mayora de las personas asocian la idea de robot con la de androide, debido a su extrema popularidad como clich de la ciencia ficcin. Mviles: Los robots mviles estn provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan para desplazarse de acuerdo a su programacin. Elaboran la informacin que reciben a travs de sus propios sistemas de sensores y se emplean en determinado tipo de instalaciones industriales, tambin se utilizan para la investigacin de lugares de difcil acceso o distantes. Como exploraciones espaciales, en cuevas o en el mar. Industriales: Los robots industriales son artilugios mecnicos y electrnicos destinados a realizar de forma automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin. En la actualidad son los ms frecuentes encontrados. Japn y EU lideran la fabricacin y consumo de estos. Tambin puede definirse como el estudio, diseo y uso de robots para la ejecucin de procesos industriales. Ms formalmente, el estndar ISO define un robot industrial como un manipulador programable en tres o ms ejes multipropsito, controlado automticamente y reprogramable. Mdicos: Son, fundamentalmente, protesis para dismiuidos fsicos que se adaptan al cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de mando. Zoomorficos: Los robots zoomrficos imitan a los animales, la aplicacin de estos robots sirve ms que todo para el estudio de volcanes y la exploracin de terrenos a los cuales no les es muy fcil entrar al ser humano. Hibridos: Estos Robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los Robots mviles y de los Robots zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos Robots formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los Robots industriales. Automatizacin es el uso de sistemas de control y de tecnologa informtica para reducir la necesidad de la intervencin humana en un proceso. En el enfoque de la industria, automatizacin es el paso ms all de la mecanizacin en donde los procesos industriales son asistidos por maquinas o sistemas mecnicos que reemplazan las funciones que antes eran realizada por animales. Mientras en la mecanizacin los operadores son asistidos con maquinaria a travs de su propia fuerza y de su intervencin directa, en la automatizacin se reduce de gran manera la necesidad mental y sensorial del operador. De esta forma presenta grandes ventajas en cuanto a produccin ms eficiente y disminucin de riesgos al operador. Primera generacin: Son llamados manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija
o de secuencia variable. Realizan una tarea segn una serie de instrucciones programadas previamente, que ejecutan de forma secuencial. Este tipo de robots dispone de sistemas de control en lazo abierto, por lo que no tienen en cuenta las variaciones que puedan producirse en su entorno. Segunda generacin: Tambin llamados robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza. Este tipo s tiene en cuenta las variaciones del entorno. Disponen de sistemas de control en lazo cerrado, con sensores que les permiten adquirir informacin del medio en que se encuentran y adaptar su actuacin a las mismas. Capitulo II Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales programadas para realizar tareas diversas. Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico. Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos. Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el empleo de casquillos de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas. A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de robot por la analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores del cuerpo humano. Locomocin: Existe una gran variedad de modos de moverse sobre una superficie slida; entre los robots, las ms comunes son las ruedas, las cadenas y las patas. Los vehculos de ruedas son, con mucho, los ms populares por varias razones prcticas. Los robots con ruedas son ms sencillos y ms fciles de construir, la
carga que pueden transportar es mayor, relativamente. Tanto los robots basados en cadenas como en patas se pueden considerar ms complicados y pesados, generalmente, que los robots de ruedas para una misma carga til. A esto podemos aadir el que se pueden transformar vehculos de ruedas de radio control para usarlos como bases de robots. La principal desventaja de las ruedas es su empleo en terreno irregular, en el que se comportan bastante mal. Normalmente un vehculo de ruedas podr sobrepasar un obstculo que tenga una altura no superior al radio de sus ruedas, entonces una solucin es utilizar ruedas mayores que los posibles obstculos a superar; sin embargo, esta solucin, a veces, puede no ser prctica. Potencialmente los robots con patas pueden superar con mayor facilidad que los otros los problemas de los terrenos irregulares. A pesar de que hay un gran inters en disear este tipo de robots, su construccin plantea numerosos retos. Estos retos se originan principalmente en el gran nmero de grados de libertad que requieren los sistemas con patas. Cada pata necesita como mnimo un par de motores lo que produce un mayor coste, as como una mayor complejidad y menor fiabilidad. Locomocin por medio de patas En general, los sistemas que emplean patas son bastante complejos, sin embargo hay variantes. Un sistema de patas tipo insecto se puede construir empleando slo parejas de servos. Para dar un paso un servo abre la pata alejndola del cuerpo para salvar si hay un obstculo, luego el otro servo de la pareja gira para que la pata se mueva adelante. El primer servo, despus, baja la pata hasta que sta toque el suelo, finalmente el segundo servo gira hacia atrs empujando el cuerpo del robot adelante. El movimiento coordinado de seis patas permite al robot moverse adelante, atrs y girar. Sensores: Los humanos no damos, a menudo, importancia al funcionamiento de nuestros sistemas sensoriales. Vemos una taza sobre una mesa, la cogemos automticamente y no pensamos en ello, al menos no somos conscientes de pensar mucho en ello. De hecho, el conseguir beber de una taza requiere una compleja interaccin de sentidos, interpretacin, conocimiento y coordinacin, que, en la actualidad, entendemos mnimamente. Por tanto, infundir a un robot prestaciones de tipo humano resulta ser tremendamente difcil. Interfaz con los sensores: Nos centraremos en varios tipos de sensores simples y en cmo realizar la interfaz entre ellos y el microprocesador. Veremos varios ejemplos de interfaces de sensores y de controladores de sensores (fotosensores, interruptores de impacto, micrfonos, sensores piroelctrico de personas, sensores de proximidad de infrarrojo cercano, sonares, sensores de flexin, girscopos, acelermetros, sensores de fuerza, brjulas y cmaras) se pueden comprar a bajo coste para interfaz en un pequeo robot mvil.
Controladores software: Una vez relacionados los sensores y la interfaz adecuada diseada para conectar los sensores al microprocesador, ste debe ser programado para leer los sensores. Estos trozos de cdigo se escriben a menudo en lenguaje ensamblador y se conocen como software drivers o controladores software. Sensibilidad y Alcance: Hay dos conceptos importantes a entender cuando se analiza la sensibilidad y el alcance de cualquier tipo de sensor. La sensibilidad es una medida de hasta qu grado la salida de la seal cambia a la vez que las cantidades de las magnitudes medidas. Llamemos a la salida del sensor r y a la cantidad fsica medida x. Por ejemplo, un fotodetector podra tener una tensin de salida de, digamos, 0.87 V (r) cuando es bombardeado por 2.310 13 fotones por segundo (x). La sensibilidad del sensor se define como: Dr / r = S Dx / x Sensores de Luz: Los sensores de luz visible y de infrarrojos cubren un amplio espectro de complejidad. Las fotoclulas se encuentran entre los ms sencillos de todos los sensores para hacer su interfaz con el microprocesador, y la interpretacin de la salida de una fotoclula es directa. Fotorresistencias: Los sensores de luz posibilitan comportamientos de un robot tales como esconderse en la oscuridad, jugar con un flash, y moverse hacia una seal luminosa. Los sensores de luz simples son fotorresistencias, fotodiodos o fototransistores. Una fotorresistencia (o fotoclula) tiene una interfaz con un microprocesador fcil de hacer. Las fotorresistencias son simplemente resistencias variables con la luz en muchos aspectos parecidos a los potencimetros, excepto en que estos ltimos varan girando un botn. Detectores de proximidad infrarrojos Los comportamientos de seguimiento son fciles de implementar en un robot mvil, aunque los sensores de infrarrojos no nos dan la distancia real a un objeto, s nos dicen si est o no presente en su cono de deteccin. Este tipo de sensores tiene un ancho de haz mucho ms estrecho que el de los sonar. El seguimiento de paredes empleando dos detectores es muy corriente. Incluso es posible seguir una pared usando slo un detector movindose diagonalmente como hacen los veleros respecto del viento. En este caso el robot tiene que girar alejndose de la pared cuando detecta algo y girar acercndose a la pared cuando no detecta nada.
