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Exoesqueleto de Miembro Superior con deteccin de intencin

Resumen--El siguiente trabajo se basa en el desarrollo de un exoesqueleto porttil de la articulacin del codo, que asiste las funciones de la articulacin mediante un sistema inteligente que adquiere y analiza en tiempo real las seales mioelctricas de los principales grupos musculares responsables del movimiento de la articulacin para ejecutar el movimiento en un actuador. En este caso, motor de corriente continua. El dispositivo est destinado a personas que posean debilidad muscular (ya sea producida por alguna enfermedad, amputacin de parte del miembro o malformaciones) que limite las tareas cotidianas de todo ser humano. Es decir, el exoesqueleto actuar como un dispositivo que aumenta la fuerza del movimiento usando como parmetros de control las seales EMG. Abstract- The following work is based on the development of a portable elbow joint exoskeleton which assists joint`s function through an intelligent system that acquires and analyzes in real time myoelectrical signals from major muscle groups, responsible for movement of the joint, to activate an actuator. In this case, a DC motor. The device is intended for people who suffer from muscle weakness (whether produced by disease, amputation of the limb or malformations) that limits the daily tasks of every human being. That is, the exoskeleton acts as a device that increases the strength of the movement using EMG signals as control parameters.
Palabras Claves Electromiografa, Exoesqueleto, Integrador, Miembro Superior, Rehabilitacin. Filtro

I. INTRODUCCIN Gracias a los avances tecnolgicos producidos en diversas reas como la industria militar o el ocio, se lograron importantes avances en el rea de la medicina debido a que estas tendencias impulsan el desarrollo de herramientas especializadas que facilitan el trabajo del mdico y la recuperacin de los pacientes. Una de las mayores limitantes de los seres humanos para realizar tareas fsicas es la fuerza de los msculos, que puede disminuir considerablemente como resultado de un dao neuromuscular, de una atrofia muscular o por una distrofia muscular en personas discapacitadas. En procura de dar solucin a este tipo de problemas la medicina ha generado tcnicas de rehabilitacin que permiten a los pacientes una mejora progresiva que en una buena cantidad de ellos resulta efectiva. Automatizar este proceso permitira a los profesionales del rea de rehabilitacin tener una ayuda adicional para dar soporte, actuacin y registro de la mejora del paciente. De esta manera, las rtesis activas o exoesqueletos han brindado un nuevo equipo que permite aplicar tcnicas de la automatizacin y la robtica para generar soluciones en este campo. La gran mayora de los exoesqueletos desarrollados para la medicina, se adaptan al cuerpo. Cuentan con sistemas inteligentes de control donde, mediante el sensado de seales mioelctricas y su correspondiente procesamiento, se los utiliza para la correcta toma de decisiones en la ejecucin de alguna funcin mediante la u actuadores, con el fin de realizar una tarea previamente definida. El diseo de estos mecanismos, se concibe con la integracin de distintas disciplinas tales como la medicina, la electrnica, la fsica y la mecnica. Dentro del rea de la electrnica, las disciplinas tales como la instrumentacin electrnica y el control contribuyen como partes fundamentales del sistema. La instrumentacin se encarga de recolectar la informacin til para ser enviada a un procesador central, el cual contiene las estrategias de control necesarias para tomar una decisin de acuerdo con la informacin recibida. Esta informacin debe ser sumamente confiable y los principios usados deben ser los apropiados para cada aplicacin. Este sistema y todas las materias que lo conciben son abarcados en una sola materia llamada Robtica en Rehabilitacin. Su objetivo es aplicar las tecnologas de la robtica para rehabilitacin y asistencia de personas en situacin de discapacidad. La robtica en rehabilitacin tiene una especial relevancia ya hay una tendencia al aumento de personas con deficiencias motoras y debilidad muscular

Manuscrito recibido el 15 de abril, 2012. Este proyecto cuenta con el apoyo del Grupo Robtica y Sistemas Integrados de la Facultad de Ciencias Exactas, Fsicas y Naturales de la Universidad Nacional de Crdoba, Argentina. E. Simeoni ha finalizado su carrera de Ingeniera Biomdica de la Universidad Nacional de Crdoba, Argentina presentando este trabajo como su tesis. (email: [email protected]). A. Kollmann ha finalizado su carrera de Ingeniera Biomdica de la Universidad Nacional de Crdoba, Argentina presentando este trabajo como su tesis. (email: [email protected]). D. Beltramoni es director del Laboratorio de Rehabilitacin de la Universidad Nacional de Crdoba, Argentina. (email: [email protected]). L. Math es director del Grupo Robtica y Sistemas Integrados de la Universidad Nacional de Crdoba, Argentina. (email: [email protected]).

2 asociada al envejecimiento. Por lo tanto, el exoesqueleto se propone como ayuda tcnica apropiada para asistir en tareas cotidianas. La tecnologa de los exoesqueletos se orienta al control lo ms natural posible, sin necesidad de largos periodos de entrenamiento, mediante algoritmos que detecten la intencionalidad del usuario. II. OBJETIVOS El objetivo de este proyecto es el diseo de un robot exoesqueleto para ayudar a recobrar parte de la movilidad perdida de las extremidades superiores, ms precisamente en la articulacin del codo, y as dotar al usuario de ms autonoma en la vida cotidiana. Como metas del proyecto se busca: La adquisicin y procesamiento de las seales mioelctricas. La generacin de un banco de seales para encontrar caractersticas generales que permitan caracterizar las seales. El control de un motor de corriente continua a partir de las caractersticas de las seales mioelctricas y sensores de posicin. La implementacin de la tecnologa en un prototipo experimental de brazo robtico. contenido de componentes de alta frecuencia pero ya muestra las posibilidades de poder aprovechar la forma de distribucin de energa de la seal EMG para construir una seal de bajo contenido en altas frecuencias, pertinente para controlar un motor.

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Fig. 1. Funcin EMG Integrada

El siguiente paso fue la aplicacin de filtros pasabajos digitales a dicha funcin de integral, con lo que se obtuvieron funciones similares, pero a un gran costo de clculo computacional, el cual sera difcil de llevar a la prctica por las altas exigencias de procesamiento. Por esto, se decidi directamente filtrar con funciones especiales (Smoothing) el valor absoluto de la seal cruda:

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III. MATERIALES Y METODOS Para poder comandar el movimiento de un motor a partir de seales producidas por msculos humanos, lo primero que se debi investigar fue el comportamiento de las seales elctricas de dichos tejidos en condiciones normales. Se plante como meta encontrar un patrn de las seales elctricas detectadas por sensores superficiales (ya que el estudio no planteaba mediciones invasivas) resultantes del movimiento muscular, medidos en un grupo de pacientes de diversa naturaleza (hombres y mujeres de diferentes edades y contextura fsica). Con los datos obtenidos de encontraron las similitudes que permitieron definir un patrn. En base a este patrn, se comenz a investigar de qu manera procesarlas utilizando un equipo BIOPAC MP150. Dado que el objetivo final es controlar un motor de corriente continua con estas seales elctricas, se hizo un procesamiento de la seales obtenidas. Primero se rectific la seal original previamente amplificada y luego se integr debajo de la curva rectificada. Con esto se obtuvieron los grficos representados en la Figura1: Como se ve observa, la seal original obtenida (a) se ha rectificado (c) y luego integrado (b). La funcin Integrada de la seal EMG an no es adecuada para controlar un motor de corriente continua por su gran b)

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Fig. 2. Funcin Smoothing

Esta funcin Smoothing no es ms que un filtro pasabajo, lo que indujo al siguiente paso que fue construir un filtro activo pasabajo (1-10Hz) que aprovechara la envolvente de la seal rectificada. Una propiedad muy valiosa de la envolvente del valor absoluto es que responde al grado de intencin del usuario de dicha seal. Esto es, a contracciones musculares de mayor magnitud le corresponde un voltaje pico (Vp) de mayor valor absoluto, lo que permite cumplir el objetivo de agregar la deteccin de intencin de movimiento. La imagen de la Fig.3 muestra en (a) una contraccin del bceps, seguida de una contraccin del trceps (b). En (c) se muestra la diferencia de las seales (a-b), que es adecuada para su utilizacin en el control de un motor por su forma y sus caractersiticas.

3 econmicos e higinicos. Los electrodos se colocaron siguiendo la recomendacin SENIAM [3]. a) B. Amplificacin: Para la etapa de amplificacin se utilizaron amplificadores de instrumentacin AD620 de Analog Devices, los cuales tienen un alto rechazo en modo comn (CMRR > 120dB) y una alta impedancia de entrada, con una ganancia que se puede variar segn la necesidad mediante un trimmer multivueltas colocado entre las patas 1 y 8 del integrado. Se utiliz un amplificador de instrumentacin para eliminar los potenciales comunes a ambos electrodos.
Fig. 3. Contraccin bceps y trceps.

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C. Filtrado: IV. ETAPAS DEL SISTEMA DE CONTROL PROPORCIONAL Como las seales mioelctricas tienen un ancho de banda entre los 20 Hz y los 500 Hz, se utilizan dos tipos de filtros conectados en cascada, para eliminar las frecuencias que distorsionan la seal EMG: Un filtro Pasaalto Activo tipo Chebyschev con topologa Sallen-Key de segundo orden, con frecuencia de corte en 20 Hz y ganancia 10. Un filtro Pasabajo Activo tipo Chebyschev con topologa Sallen-Key de segundo orden, con frecuencia de corte en 500Hz y ganancia 10. D. Rectificacin:
Fig. 4. Diagrama en Bloques del sistema.

El sistema de control est diseado para utilizar las seales mioelctricas musculares de bceps y trceps, seleccionados por su papel protagnico en el movimiento de extensin y flexin del brazo. Ellos son generalmente antagnicos, por lo que, cuando uno se est contrayendo, el otro se relaja. Dado que el propsito del exoesqueleto es asistir el movimiento del brazo ya sea en pacientes con escasa movilidad, debilidad o por falta del miembro superior, se esperan niveles de seales bajos y comportamientos diferentes en el funcionamiento del agonismo-antagonismo de bceps y trceps de cada individuo, por lo que el sistema de procesamiento de la seal se enfoc en emparejar primero las seales EMG provenientes de los msculos que se crean convenientes para utilizar, para luego procesarlas y lograr una seal de control PWM del motor, que vare en tiempo real acorde a la magnitud de la intencin del paciente. A. Sensado: Los sensores utilizados para la adquisicin son del tipo de superficie, ya que son los recomendados y utilizados segn se analiz en toda la bibliografa consultada. A la vez de ser no invasivos, el protocolo de colocacin se reduce notablemente. En este sentido, los electrodos de superficie de Plata - Cloruro de Plata (Ag-AgCl12) ECG peditricos descartables, fueron la mejor eleccin dado que se consiguen fcilmente, son

Se requiere de una rectificacin de onda completa para obtener un mejor suavizado en etapas sucesivas. Como el objetivo de esta etapa es obtener una seal que controle el motor para un sentido (accin de bceps) o el otro (accin de trceps), la etapa de rectificacin altera la forma de la seal pero no interfiere con el uso que le queremos dar. As se logra que la seal resultante sea una relacin directa con la energia con que mueven los bceps o trceps. E. Integracin: Con la integracin de la seal se busc lograr una forma de onda lo ms suavizada posible para igualarla a la que se encontr con la funcin Smoothing del BIOPAC y obtener una buena envolvente de la seal. En la bibliografa consultada, la mayora de los autores describen que extrajeron la envolvente usando un filtro pasabajo con una frecuencia de corte de 10 Hz del tipo Butterwoth de 5to orden [2]. Segn el manual de EMG de Merletti [1], el mejor filtro para obtener una buena envolvente es un integrador de tiempo finito Paynter de 3er orden. La constante de tiempo de este integrador varia entre los 25 y 200 mseg dependiendo del grado de suavidad deseada. Cuando la constante de tiempo aumenta o la frecuencia de corte del filtro disminuye, la salida que se obtiene es de menor amplitud y de mayor duracin. Por lo tanto, para no sobreestimar la fase de actividad se recomiendan filtros no menores a 9 Hz.

4 En el presente caso, se probaron filtros de distintas caractersticas y se lleg a la conclusin que la mejor seal se obtiene con un filtro pasa bajo de las siguientes caractersticas: Tipo: Linear Phase 0,5 Configuracin: Sallen Key Orden: 2(a mayor orden mejor respuesta de corte) Numero de etapas: 2 Ganancia: 2 V/V (6 dB) Ripple: 0,1 dB(es necesario disminuir el ripple al mximo) Fc: 2 Hz (al ser una frecuencia de corte muy baja disminuye la amplitud) Fs: 20 Hz Atenuacin: -45 dB Delay mximo: 40 mseg. Cabe destacar que la eleccin del filtro tipo Linear Phase es porque es el que presentael menor retardo. El orden del filtro se debe a que tiene mejor respuesta de corte, y el ripple es mnimo para que no afecte la seal. El nico problema presentado es que a medida que disminuye la frecuencia de corte, disminuye la amplitud de la seal obtenida. F. Procesamiento: En el inicio del programa del microprocesador PICAXE se definen las variables a utilizar en el programa y se inicializan. PICAXE permite definir una cantidad acotada de variables por lo que se trat de utilizar la menor cantidad posible. La calibracin comienza una vez que el sensor inferior de fin de carrera fue activado luego de encendido el equipo. Desde ah en adelante el programa mide los valores mximos de nivel de seal que puede obtener del bceps, hasta llegar al sensor de fin de carrera superior. Una vez alcanzado dicho punto, el programa espera la mxima seal que pueda obtener del trceps (como se entiende la trayectoria debe ser hacia abajo) y lo har hasta alcanzar nuevamente el fin de carrera inferior. La funcin que PICAXE propone es button, en la cual se puede fijar el pin que se desea monitorear, el estado al que se ha colgado tal pin, el nmero de ciclos para prever eliminacin de rebote y el nmero de ciclos necesarios para evitar la auto repeticin de la sentencia por si se dej el botn apretado. Dicha funcin en estado TRUE procede a saltar el contador del programa hasta la direccin de la etiqueta indicada. En el siguiente paso el programa calcula el nivel de Offset que tiene el sistema. Cualquier sistema de adquisicin de seales es susceptible a tener niveles de Offset (corrimientos de la seal respecto del nivel cero) ya sea por el Offset natural de sus componentes o por ruidos incorporados en los cables o simplemente defectos en la colocacin de los electrodos. La tareas que realiza esta rutina es monitorear ambos msculos en estado de relajacin para poder aproximar mediante un promedio el valor ms probable de seal de reposo. Para esto se requiere que el miembro se relaje durante 10 segundos hasta completar la tarea. Al medir constantemente la diferencia de seales entre dos msculos antagonistas como lo son bceps y trceps se corre el riesgo de estar comparando mediciones que suelen ser muy desproporcionadas por la misma naturaleza del proceso de adquisicin, la naturaleza de cada msculo o su discapacidad. Por esto, el programa equipara la seal ms dbil (trceps o bceps) con la ms fuerte, para que esto signifique que el mximo esfuerzo realizado por un msculo agonista (por dbil o potente que sea su seal) sea comparable con el de su antagonista, dejando de lado sus niveles de seal e interpretando solo la INTENCIN con la que se realiz la contraccin muscular. En la funcin principal se tiene en cuenta el caso explicado haciendo que el programa determine cul seal es mayor y acte en consecuencia multiplicando a la ms dbil por la constante cte generada del cociente de ambas seales vmaxb/vmaxt si vmaxb>vmaxt y viceversa en caso contrario. Por la caracterstica de la funcin de salida que utilizamos (pwmout) es necesario determinar cul seal es mayor en tiempo real para evitar overflow o errores en la suma. Para esto primero se hace la diferencia entre los valores de cada seal obtenidos por el ADC y luego se las adecua para que se encuentren en el rango de valores mnimos y mximos entre los que reacciona el motor. G. Potencia: En esta etapa se utiliz el integrado L298 de STMicroelectronics que posee dos puentes H en paralelo. Es controlado por tres salidas del microprocesador: dos de ellas controlan el avance o retroceso del motor y la tercera controla el PWM. H. Alimentacin: Actualmente el sistema se alimenta a partir de una fuente partida de +12VCC / -12VCC. Es necesario este nivel para la alimentacin del motor, para el resto del circuito las tensiones necesarias son de +5VCC / -5VCC que se obtienen a travs de reguladores. Est prevista para futuros desarrollos la alimentacin con bateras de 12V, con la correspondiente inversin de voltaje as como la regulacin anteriormente mencionada. IV. RESULTADOS Las etapas de adquisicin y procesamiento funcionan ptimamente: a partir de la seal obtenida por los electrodos con mnimo ruido e interferencia, se realiza eficientemente el filtrado y la rectificacin, obtenindose una seal limpia que al entrar al filtro integrador da como resultado una seal suavizada, proporcional a la seal EMG, que controla el motor de corriente continua con un mnimo retardo (70 mseg). El sistema responde muy bien con la retroalimentacin visual y propioceptiva, ya que sigue el comportamiento del Miembro

5 Superior y respeta la intencin del usuario prcticamente en tiempo biolgico real. Las pruebas en individuos sanos han sido exitosas ya que todos pudieron controlar el exoesqueleto con muy poco tiempo de entrenamiento, luego de habrselo colocado por primera vez. Se prob el exoesqueleto en un individuo con hemipleja con resultados acordes a los esperados. El paciente logr controlar el motor luego de habrselo colocado y mostr avances en su control a medida que transcurri el tiempo de uso, por lo que es de esperar que el control, en todos los casos, mejore con la utilizacin del dispositivo. Se implement la utilizacin de bateras como fuente de alimentacin, hacindolo completamente porttil.
[5] [6] Robert L. Boylestad.. Electrnica Analgica. Manual de Laboratorio para los dispositivos electrnicos y teora de los circuitos. Soria Daniela, Soria Delicia . Proyecto Integrador Silla de ruedas comandada por seales bioelctricas para discapacidades motrices graves . Asesor: Ing. Beltramone Diego. Ao 2011.

Fig. 5. Dispositivo de fijacin del exoesqueleto al hmero V. CONCLUSIN El anlisis del banco de seales mioelctricas permiti encontrar un parmetro comn, independiente de cada paciente, que brind la posibilidad de implementar el control proporcional de un motor de corriente continua con seales EMG procesadas mediante filtros analgicos, simples de implementar y robustos. Esto permiti usar la potencia de clculo del microprocesador en el control del sistema. Se logr el objetivo principal de dotar al exoesqueleto con un control natural, con un tiempo reducido de entrenamiento y que detecta la intencionalidad del usuario, dndole a este ltimo una cierta autonoma. REFERENCIAS
[1] [2] Roberto Merletti & Philip A. Parker. Electromyography: Physiology, Engineering, and Noninvasive Applications, IEEE, 2004. A. F. Ruiz, F. J. Brunetti. ADQUISICION Y PROCESADO DE INFORMACION EMG EN EL MODELADO DE SISTEMAS BIOLOGICOS. Grupo de Bioingeniera, Instituto de Automtica Industrial CSIC, Madrid, Espaa. Recomendaciones SENIAM. http://www.seniam.org/ Guyton y Hall. Libro de Medicina. Tratado de fisiologa mdica McGRAW-HILL Interamericana. Dcima edicin. Ao 2002.

[3] [4]