Ecuaciones Diferenciales y de Diferencia
Oscar Duarte Facultad de Ingeniera Universidad Nacional de Colombia
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Ecuaciones Diferenciales
Igualdades que incluyen derivadas dx = 2x(t) dt
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Ecuaciones Diferenciales
Igualdades que incluyen derivadas dx = 2x(t) dt La solucin de una Ecuacin Diferencial es una funcin f (t) t R
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Ecuaciones Diferenciales
Igualdades que incluyen derivadas dx = 2x(t) dt La solucin de una Ecuacin Diferencial es una funcin f (t) t R f1(t) = e2t f2(t) = 2e2t f3(t) = 3e2t
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Ecuaciones Diferenciales
Igualdades que incluyen derivadas dx = 2x(t) dt La solucin de una Ecuacin Diferencial es una funcin f (t) t R f1(t) = e2t f2(t) = 2e2t f3(t) = 3e2t
Condiciones Auxiliares ... (0), f (0), f (0), , f (n)(0) f (0), f
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Tiempo Discreto
La variable que mide el tiempo (k) vara discretamente .
k = 1, 2, 3,
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Tiempo Discreto
La variable que mide el tiempo (k) vara discretamente .
k = 1, 2, 3, k = T, 2T, 3T, T R
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Tiempo Discreto
La variable que mide el tiempo (k) vara discretamente .
k = 1, 2, 3, k = T, 2T, 3T, T R k = k 1 , k2 , k3 ,
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Tiempo Discreto
La variable que mide el tiempo (k) vara discretamente .
k = 1, 2, 3, k = T, 2T, 3T, T R k = k 1 , k2 , k3 , x(k) x(k + 1) x(k 1)
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Ecuaciones de Diferencias
Igualdades que incluyen diferencias x(k + 1) = 2x(k)
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Ecuaciones de Diferencias
Igualdades que incluyen diferencias x(k + 1) = 2x(k) La solucin de una Ecuacin Diferencial es una funcin f (k) k Z
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Ecuaciones de Diferencias
Igualdades que incluyen diferencias x(k + 1) = 2x(k) La solucin de una Ecuacin Diferencial es una funcin f (k) k Z f1(k) = 2
k
f2 (k) = 2(2 )
f3(k) = 3(2
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Ecuaciones de Diferencias
Igualdades que incluyen diferencias x(k + 1) = 2x(k) La solucin de una Ecuacin Diferencial es una funcin f (k) k Z f1(k) = 2
k
f2 (k) = 2(2 )
f3(k) = 3(2
Condiciones Auxiliares f (0), f (1), f (2), f (3), , f (n)
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Comparacin
Ecuaciones renciales derivadas tR f (t) t R C.I. y(0), y(0), y (0), Dife- Ecuaciones de Diferencia diferencias nitas. k Z. f (k) k Z C.I. y(0), y(1), y(2),
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ED Lineales. Coecientes constantes
dy n an dtn dum bm dtm
+ +
dy a1 dt
+ a0 y(t) =
+ + b1 du + b0 u(t) dt
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ED Lineales. Coecientes constantes
dy n an dtn dum bm dtm
+ +
dy a1 dt
+ a0 y(t) =
+ + b1 du + b0 u(t) dt
an y(k + n) + + a1 y(k + 1) + a0 y(k) =
bmu(k + m) + + b1u(k + 1) + b0u(k)
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Mtodos de solucin de E.D. Lineales
La solucin de una E.D. lineal tiene dos componentes: ycompleta (t) = yhomognea (t) + yparticular (t) e y(t) = yh (t) + yp(t)
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Mtodos de solucin de E.D. Lineales
La solucin de una E.D. lineal tiene dos componentes: ycompleta (t) = yhomognea (t) + yparticular (t) e y(t) = yh (t) + yp(t) En el caso discreto ycompleta(k) = yhomognea (k) + yparticular (k) e y(k) = yh (k) + yp(k)
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Un Procedimiento tortuoso
1. Obtener la solucin homognea; aparecen coecientes desconocidos
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Un Procedimiento tortuoso
1. Obtener la solucin homognea; aparecen coecientes desconocidos 2. Obtener una solucin particular yp().
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Un Procedimiento tortuoso
1. Obtener la solucin homognea; aparecen coecientes desconocidos 2. Obtener una solucin particular yp(). 3. Construir la respuesta completa y() = yh () + yp(), remplazar las condiciones iniciales, y obtener los coecientes desconocidos
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La solucin de la homognea
La ecuacin homognea est igualada a 0
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La solucin de la homognea
La ecuacin homognea est igualada a 0 1. Se escribe el polinomio caracterstico de la ecuacin an + + a1 + a0 = 0
n
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La solucin de la homognea
La ecuacin homognea est igualada a 0 1. Se escribe el polinomio caracterstico de la ecuacin an + + a1 + a0 = 0 2. Se obtienen las races i del polinomio caracterstico
n
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La solucin de la homognea
La ecuacin homognea est igualada a 0 1. Se escribe el polinomio caracterstico de la ecuacin an + + a1 + a0 = 0 2. Se obtienen las races i del polinomio caracterstico 3. Continuo: yh (t) = c1 e1t + + cn en t
n
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La solucin de la homognea
La ecuacin homognea est igualada a 0 1. Se escribe el polinomio caracterstico de la ecuacin an + + a1 + a0 = 0 2. Se obtienen las races i del polinomio caracterstico 3. Continuo: yh (t) = c1 e1t + + cn en t 4. Discreto: yh (k) = c1 k + + cn k 1 n
n
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La solucin particular
Generalmente se procede probando una solucin similar a la funcin de entrada, u(t).
Funciones simples como escalones, polinomios, exponenciales, sinusoides.
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Un Ejemplo
y + 3y + 2y = f(t)
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Un Ejemplo
y + 3y + 2y = f(t) f (t) = t2 + 5t + 3 C.I: y(0) = 2 y(0) = 3
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Un Ejemplo
y + 3y + 2y = f(t) f (t) = t2 + 5t + 3 C.I: y(0) = 2 y(0) = 3 El polinomio caracterstico es: P () = + 3 + 2 = ( + 2)( + 1)
2
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Un Ejemplo
y + 3y + 2y = f(t) f (t) = t2 + 5t + 3 C.I: y(0) = 2 y(0) = 3 El polinomio caracterstico es: P () = + 3 + 2 = ( + 2)( + 1) Races : 1 = 1 2 = 2
2
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Un Ejemplo
y + 3y + 2y = f(t) f (t) = t2 + 5t + 3 C.I: y(0) = 2 y(0) = 3 El polinomio caracterstico es: P () = + 3 + 2 = ( + 2)( + 1) Races : 1 = 1 2 = 2 yh (t) = c1 e
t 2
+ c2 e
2t
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Un Ejemplo
Una solucin particular:
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Un Ejemplo
Una solucin particular: f (t) es un polinomio de grado 2, probamos: yp(t) = 2 t + 1 t + 0
2
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Un Ejemplo
Una solucin particular: f (t) es un polinomio de grado 2, probamos: yp(t) = 2 t + 1 t + 0 Calculamos : yp(t) = 22 t + 1 yp(t) = 22 f(t) = 2t + 5
2
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Un Ejemplo
Una solucin particular: f (t) es un polinomio de grado 2, probamos: yp(t) = 2 t + 1 t + 0 Calculamos : yp(t) = 22 t + 1 yp(t) = 22 f(t) = 2t + 5 Remplazamos en la E.D.: 22 +3(22 t+1 )+2(2 t +1 t+0 ) = 2t+5
2 2
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Un Ejemplo
22 +3(22 t+1 )+2(2 t +1 t+0 ) = 2t+5
2
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Un Ejemplo
22 +3(22 t+1 )+2(2 t +1 t+0 ) = 2t+5 22 t +(62 +21 )t+(22 +31 +20 ) = 2t+5
2 2
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Un Ejemplo
22 +3(22 t+1 )+2(2 t +1 t+0 ) = 2t+5 22 t +(62 +21 )t+(22 +31 +20 ) = 2t+5 Igualamos coecientes 22 62 + 21 =0 =2
2 2
22 + 31 + 20 = 5
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Un Ejemplo
Igualamos coecientes 22 =0 =2
62 + 21
2 + 3 + 2 = 5 2 1 0
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Un Ejemplo
Igualamos coecientes 22 =0 =2
62 + 21
2 = 0 1 = 1 0 = 1
2 + 3 + 2 = 5 2 1 0
p.14/79
Un Ejemplo
Igualamos coecientes 22 =0 =2
62 + 21
2 = 0 1 = 1 0 = 1 yp (t) = t + 1
2 + 3 + 2 = 5 2 1 0
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Un Ejemplo
La respuesta completa es: y(t) = yh (t) + yp(t) y(t) = c1 e
t
+ c2 e
2t
+t+1
y su primera derivada es: y(t) = c1 e
t
2c2 e
2t
+1
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Un Ejemplo
En t = 0 se evalan C.I. y(0) = c1 e
0
+ c2 e
+ 0 + 1 = c 1 + c2 + 1 = 2
0
y(0) = c1 e 2c2 e +1 = c1 2c2 +1 = 3
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Un Ejemplo
En t = 0 se evalan C.I. y(0) = c1 e
0
+ c2 e
+ 0 + 1 = c 1 + c2 + 1 = 2
0
y(0) = c1 e 2c2 e +1 = c1 2c2 +1 = 3 c1 = 4 c2 = 3
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Un Ejemplo
En t = 0 se evalan C.I. y(0) = c1 e
0
+ c2 e
+ 0 + 1 = c 1 + c2 + 1 = 2
0
y(0) = c1 e 2c2 e +1 = c1 2c2 +1 = 3 c1 = 4 c2 = 3 y(t) = 4e
t
3e
2t
+t+1
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Un algoritmo para E. de Diferencias
2y(k + 2) 3y(k + 1) + y(k) = f (k)
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Un algoritmo para E. de Diferencias
2y(k + 2) 3y(k + 1) + y(k) = f (k) f (k) = k 2 C.I. y(0) = 2 y(1) = 1
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Un algoritmo para E. de Diferencias
2y(k + 2) 3y(k + 1) + y(k) = f (k) f (k) = k 2 C.I. y(0) = 2 y(1) = 1 despejamos la diferencia de orden mayor 1 y(k + 2) = (f (k) + 3y(k + 1) y(k)) 2
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Un algoritmo para E. de Diferencias
k k 2 y(k) y(k + 1) y(k + 2)
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Un algoritmo para E. de Diferencias
k k2 y(k) y(k + 1) y(k + 2) 0 0 y(0) = 2 y(1) = 1 y(2) =??
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Un algoritmo para E. de Diferencias
k k2 y(k) y(k + 1) y(k + 2) 0 0 y(0) = 2 y(1) = 1 y(2) =??
1 y(k + 2) = (f (k) + 3y(k + 1) y(k)) 2
p.18/79
Un algoritmo para E. de Diferencias
k k2 y(k) y(k + 1) y(k + 2) 0 0 y(0) = 2 y(1) = 1 y(2) = 1/2
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Un algoritmo para E. de Diferencias
k k2 y(k) y(k + 1) y(1) = 1 y(k + 2) y(2) = 1/2 0 0 y(0) = 2
1 1 y(1) = 1 y(2) = 1/2 y(3) = 3/4
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Un algoritmo para E. de Diferencias
k k
2
y(k) y(0) = 2 y(1) = 1
y(k + 1) y(1) = 1
y(k + 2) y(2) = 1/2
0 0 1 1
y(2) = 1/2 y(3) = 3/4
2 4 y(2) = 1/2 y(3) = 3/4 y(3) = 23/8 . . . . . . . . . . . . . . .
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Un algoritmo para E. de Diferencias
k k
2
y(k) y(0) = 2 y(1) = 1
y(k + 1) y(1) = 1
y(k + 2) y(2) = 1/2
0 0 1 1
y(2) = 1/2 y(3) = 3/4
2 4 y(2) = 1/2 y(3) = 3/4 y(3) = 23/8 . . . . . . . . . . . . . . .
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Un Procedimiento elegante
1. Aplicar la transformada (de Laplace o Z segn sea el caso) a cada lado de la Ecuacin.
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Un Procedimiento elegante
1. Aplicar la transformada (de Laplace o Z segn sea el caso) a cada lado de la Ecuacin. 2. Despejar la transformada de la funcin desconocida.
p.19/79
Un Procedimiento elegante
1. Aplicar la transformada (de Laplace o Z segn sea el caso) a cada lado de la Ecuacin. 2. Despejar la transformada de la funcin desconocida. 3. Aplicar la transformada inversa (de funcin desconocida. Laplace o Z segn sea el caso) a la
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Transformadas
f (t) RR L L1
- F (s)
CC
Figura 1: Transformada de Laplace
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Transformadas
f (t) RR L L1
- F (s)
CC
Figura 2: Transformada de Laplace
f (k) ZR Z Z 1
- F (z)
CC
Figura 2: Transformada Z
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Transformadas
f (t) : R R . F (s) = L {f (t)} =
f (t)e
st
dt
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Transformadas
f (t) : R R . F (s) = L {f (t)} =
f (t)e
st
dt
f (k) : Z R . F (z) = Z {f (k)} =
f (k)z
k=0
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Transformadas
f (t) : R R . F (s) = L {f (t)} =
f (t)e
st
dt
f (k) : Z R . F (z) = Z {f (k)} = T. Bilaterales, R.O.C.
f (k)z
k=0
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Propiedades. Linealidad
L {f1(t) + f2(t)} = F1 (s) + F2(s) L {af (t)} = aF (s)
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Propiedades. Linealidad
L {f1(t) + f2(t)} = F1 (s) + F2(s) L {af (t)} = aF (s) Z {f1 (k) + f2 (k)} = F1 (z) + F2 (z) Z {af (k)} = aF (z)
p.22/79
Propiedades. Diferencias
df (t) L dt = sF (s) f (0 )
+
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Propiedades. Diferencias
df (t) L dt = sF (s) f (0 )
+
Z {f (k + 1)} = zF (z) zf (0)
p.23/79
Propiedades. Diferencias
L
dn f (t) dtn
= sn F (s)
n1 ni1 (i) + f (0 ) i=0 s
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Propiedades. Diferencias
L
dn f (t) dtn
= sn F (s)
n1 ni1 (i) + f (0 ) i=0 s
Z {f (k + n)} = z n F (z)
n1 ni f (i) i=0 z
p.24/79
Propiedades. Convolucin
L {f1(t) f2 (t)} = F1(s)F2 (s) f1(t) f2(t) =
0
f1 (t )f2( )d
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Propiedades. Convolucin
L {f1(t) f2 (t)} = F1(s)F2 (s) f1(t) f2(t) =
0
f1 (t )f2( )d
Z {f1 (k) f2(k)} = F1(z)F2 (z) f1 (k) f2(k) =
k=0
f1(k)f2 (h k)
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Propiedades. Desplazamiento y Escalamiento
L e f (t) = F (s a)
at
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Propiedades. Desplazamiento y Escalamiento
L e f (t) = F (s a) Z a f (t) = F (z/a)
k at
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Propiedades. Desplazamiento y Escalamiento
L e f (t) = F (s a) Z a f (t) = F (z/a) Y otras propiedades semejantes...
k at
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Parejas Elementales
Laplace f (t) (t) eat sin t cos t F (s)
1 s 1 sa s2 + 2 s s2 + 2
Z f (k) (k) ak sin ak cos ak F (z)
z z1 z za
z sin a z 2 2z cos a+1
z 2 z cos a z 2 2z cos a+1
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Parejas Elementales
Laplace f (t) e sin t e cos t
t t
Z f (k) b sin ak b cos ak
k k
F (s)
(s)2 + 2 (s) (s)2 + 2
F (z)
zb sin a z 2 2bz cos a+
z 2 zb cos a z 2 2bz cos a+
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Comparacin
Son fraccciones de polinomios en la variable compleja (s o z).
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Comparacin
Son fraccciones de polinomios en la variable compleja (s o z). En funciones anlogas el orden del denominador es el mismo. En el numerador el orden diere en 1
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Comparacin
Son fraccciones de polinomios en la variable compleja (s o z). En funciones anlogas el orden del denominador es el mismo. En el numerador el orden diere en 1 Los polos determinan el tipo de funcin en el dominio del tiempo.
p.29/79
Comparacin
Son fraccciones de polinomios en la variable compleja (s o z). En funciones anlogas el orden del denominador es el mismo. En el numerador el orden diere en 1 Los polos determinan el tipo de funcin en el dominio del tiempo. Polos repetidos
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Escaln
f (t) = (t) Polo en el origen 1 F (s) = s
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Escaln
f (t) = (t) Polo en el origen f (k) = (k) Polo en (1, 0) z F (z) = z1 1 F (s) = s
p.30/79
Escaln continuo
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Escaln discreto
p.32/79
Exponenciales y series geomtricas
f (t) = e
at
1 F (s) = sa
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Exponenciales y series geomtricas
f (t) = e
at
a > 0 creciente. Ej: e
1 F (s) = sa
2t 2t
a < 0 decreciente. Ej: e
p.33/79
Exponenciales
p.34/79
Exponenciales y series geomtricas
f (k) = a
k
z F (s) = za
p.35/79
Exponenciales y series geomtricas
f (k) = a
k
z F (s) = za 1 2
0 < a < 1 decreciente. Ej: 1 < a creciente. Ej: 2
k
1 < a < 0 decreciente alternante. Ej: a < 1 creciente alternante. Ej: 2k
1 2
p.35/79
Series Geomtricas
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Sinusoidales
f (t) = sin(t) F (s) = 2 s + 2
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Sinusoidales
f (t) = sin(t) F (s) = 2 s + 2
Polos imaginarios puros j
p.37/79
Sinusoidales
f (t) = sin(t) F (s) = 2 s + 2
Polos imaginarios puros j Un resultado similar para cos(t)
p.37/79
Sinusoides
p.38/79
Sinusoidales
f (k) = sin(ak) z sin a F (z) = 2 z 2z cos a + 1
p.39/79
Sinusoidales
f (k) = sin(ak) z sin a F (z) = 2 z 2z cos a + 1
Polos complejos de magnitud 1:
p1,2 = cos a j sin a p1,2 =1 a
p.39/79
Sinusoidales
f (k) = sin(ak) z sin a F (z) = 2 z 2z cos a + 1
Polos complejos de magnitud 1:
p1,2 = cos a j sin a p1,2 =1 a Un resultado similar para cos(ak)
p.39/79
Series Geomtricas
p.40/79
Sinusoides por exponenciales
f (t) = e sin(t)
t
F (s) = (s )2 + 2
p.41/79
Sinusoides por exponenciales
f (t) = e sin(t) Polos complejos: p1,2 = j Re(p1,2 ) = Im(p1,2 ) = j
t
F (s) = (s )2 + 2
p.41/79
Sinusoides por exponenciales
f (t) = e sin(t) Polos complejos: p1,2 = j Re(p1,2 ) = Im(p1,2 ) = j Crece o decrece segn
t
F (s) = (s )2 + 2
p.41/79
Sinusoides por exponenciales
f (t) = e sin(t) Polos complejos: p1,2 = j Re(p1,2 ) = Im(p1,2 ) = j Crece o decrece segn t Un resultado similar para e cos(t)
t
F (s) = (s )2 + 2
p.41/79
Sinusoides por exponenciales
p.42/79
Sinusoidales por series geomtricas
f (k) = b sin(ak)
k
zb sin a F (z) = 2 z 2bz cos a + b
p.43/79
Sinusoidales por series geomtricas
f (k) = b sin(ak)
k
Polos complejos de magnitud b:
zb sin a F (z) = 2 z 2bz cos a + b
p1,2 = b cos a jb sin a p1,2 =b a
p.43/79
Sinusoidales por series geomtricas
f (k) = b sin(ak)
k
Polos complejos de magnitud b:
zb sin a F (z) = 2 z 2bz cos a + b
p1,2 = b cos a jb sin a p1,2 =b a Crece o decrece segn |b|
p.43/79
Sinusoidales por series geomtricas
f (k) = b sin(ak)
k
Polos complejos de magnitud b:
zb sin a F (z) = 2 z 2bz cos a + b
p1,2 = b cos a jb sin a p1,2 =b a Crece o decrece segn |b| k Un resultado similar para b cos(ak)
p.43/79
Sinusoides por series geomtricas
p.44/79
Plano s
p.45/79
Plano z
p.46/79
Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
T.I de Laplace de F (s) =
4 s3
p.47/79
Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
T.I de Laplace de F (s) =
4 s3
4 1 F (s) = =4 s3 s3
p.47/79
Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
T.I de Laplace de F (s) =
4 s3
1 s3
1 sa
4 1 F (s) = =4 s3 s3 e .
at
p.47/79
Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
T.I de Laplace de F (s) =
4 s3
1 s3
1 sa
4 1 F (s) = =4 s3 s3 e . Por Linealidad:
1 at
f (t) = L
{F (s)} = L
1
1 4 s3
3t
= 4L
1 s3
= 4e
p.47/79
Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
T.I. de Laplace de F (s) =
s+2 s2 +s+1
p.48/79
Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
T.I. de Laplace de F (s) =
s+2 s2 +s+1
(s )2 + 2 = s2 2s + 2 + 2
p.48/79
Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
T.I. de Laplace de F (s) =
s+2 s2 +s+1
(s )2 + 2 = s2 2s + 2 + 2 Igualando coecientes: 2 = 1 y + = 1
2 2
p.48/79
Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
T.I. de Laplace de F (s) =
s+2 s2 +s+1
(s )2 + 2 = s2 2s + 2 + 2 Igualando coecientes: 2 = 1 y + = 1 = 1/2 = 3/4
2 2 2
p.48/79
Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
T.I. de Laplace de F (s) =
s+2 s2 +s+1
p.49/79
Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
T.I. de Laplace de F (s) =
s+2 s2 +s+1
s+2 s+2 F (s) = 2 = 1 2 s +s+1 s+ 2 +3 4
p.49/79
Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
T.I. de Laplace de F (s) =
s+2 s2 +s+1
s+2 s+2 F (s) = 2 = 1 2 s +s+1 s+ 2 +3 4 F (s) =
1 3 s+ 2 + 2 1 2 3 s+2 +4
p.49/79
Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
T.I. de Laplace de F (s) =
s+2 s2 +s+1
s+2 s+2 F (s) = 2 = 1 2 s +s+1 s+ 2 +3 4 F (s) =
1 3 s+ 2 + 2 1 2 3 s+2 +4
F (s) =
s+
1 s+ 2 + 3 2 1 + ( 23 )2 2
s+
3 2 2 1 + ( 23 ) 2
p.49/79
Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
F (s) = s+ 1 2 s+
1 2 2 3 2 (2)
+ 3
s+
3 2 3 1 2 +( 2 ) 2
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Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
F (s) = s+ 1 2 s+
1 2 2 3 2 (2) 1
+ 3
s+
3 2 3 1 2 +( 2 ) 2
f (t) = L
{F (s)}
p.50/79
Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
F (s) = s+ 1 2 s+
1 2 2 3 2 (2) 1
+ 3
s+
3 2 3 1 2 +( 2 ) 2
f (t) = L {F (s)} 1t 1t 3 3 2 f (t) = e cos( t) + 3e 2 sin( t) 2 2
p.50/79
Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
1t 1t 3 3 2 f (t) = e cos( t) + 3e 2 sin( t) 2 2
p.51/79
Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
1t 1t 3 3 2 f (t) = e cos( t) + 3e 2 sin( t) 2 2 1t 3 3 2 cos t + 3 sin t f (t) = e 2 2
p.51/79
Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
1t 1t 3 3 2 f (t) = e cos( t) + 3e 2 sin( t) 2 2 1t 3 3 2 cos t + 3 sin t f (t) = e 2 2 A cos + B sin = C cos( + ) 1 B C = A2 + B 2 y = tan A
p.51/79
Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
f (t) = e
1t 2
3 3 cos t + 3 sin t 2 2
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Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
f (t) = e
1t 2
3 3 cos t + 3 sin t 2 2 3 3 1 t tan 2 1
f (t) = e
1t 2
1 + 3 cos
p.52/79
Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas
f (t) = e
1t 2
3 3 cos t + 3 sin t 2 2
1t 3 3 2 1 1 + 3 cos t tan f (t) = e 2 1 3 1t 2 cos t 60 f (t) = 2e 2
p.52/79
Fracciones Parciales
m s + + 1 s + 0 F (s) = n s n + + 1 s + 0
m
p.53/79
Fracciones Parciales
m s + + 1 s + 0 F (s) = n s n + + 1 s + 0 Reescribir F (s) (F (z))como suma de funciones ms sencillas. Expansin en Fracciones Parciales
m
p.53/79
Fracciones Parciales
1. Si m n entonces dividir. 2s2 + s + 2 3 F (s) = = 2s 1 + s+1 s+1
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Fracciones Parciales
1. Si m n entonces dividir. 2s2 + s + 2 3 F (s) = = 2s 1 + s+1 s+1
2s2 + s + 2 3 F (s) = = 2s 1 + s+1 s+1
p.54/79
Fracciones Parciales
2. Identicar las races del polinomio del denominador pi, y sus multiplicidades ri N (s) F (s) = D(s) N (s) F (s) = (s p1)r1 (s p2 )r2 (s pk )rk
k
ri = n n es el grado de D(s)
i=1
p.55/79
Fracciones Parciales
3. Escribir la fraccin como suma de de fracciones parciales: A1r1 A11 + + + F (s) = (s p1 ) (s p1 )r1 Akrk A21 + + (s p2 ) (s pk )rk 4. Obtener los coecientes Aij
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Algunas Dicultades
Obtener de las races de D(s) (software) Obtener los coecientes Aij Raices y coecientes complejos.
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Aij Multiplicidad 1
Ai1 = {(s pi )F (s)}|s=pi
p.58/79
Aij Multiplicidad 1
Ai1 = {(s pi )F (s)}|s=pi 3s + 1 A11 A21 F (s) = = + (s + 2)(s + 4) s + 2 s + 4
p.58/79
Aij Multiplicidad 1
Ai1 = {(s pi )F (s)}|s=pi 3s + 1 A11 A21 F (s) = = + (s + 2)(s + 4) s + 2 s + 4 A11 = 3s + 1 (s + 2) (s + 2)(s + 4)
s=2
p.58/79
Aij Multiplicidad 1
Ai1 = {(s pi )F (s)}|s=pi 3s + 1 A11 A21 F (s) = = + (s + 2)(s + 4) s + 2 s + 4 A11 = A11 = 3s + 1 (s + 2) (s + 2)(s + 4)
s=2
3s + 1 (s + 4)
s=2
3(2) + 1 7 = = (2) + 4 2
p.58/79
Aij Multiplicidad 1
A21 = 3s + 1 (s + 4) (s + 2)(s + 4)
s=4
p.59/79
Aij Multiplicidad 1
A21 = A21 = 3s + 1 (s + 4) (s + 2)(s + 4)
s=4
3s + 1 (s + 2)
s=4
3(4) + 1 = = (4) + 2
p.59/79
Aij Multiplicidad 1
A21 = A21 = 3s + 1 (s + 4) (s + 2)(s + 4)
s=4
3s + 1 (s + 2)
s=4
3(4) + 1 = = (4) + 2
7/2 13/2 3s + 1 = + F (s) = (s + 2)(s + 4) s + 2 s+4
p.59/79
Aij Multiplicidad > 1
1 dri j Aij = {(s pi )ri F (s)} (ri j)! dsri j
s=pi
p.60/79
Aij Multiplicidad > 1
1 dri j Aij = {(s pi )ri F (s)} (ri j)! dsri j
2
s=pi
4s 1 A11 A13 A12 F (s) = = + + 3 2 (s + 2) (s + 2) (s + 2) (s + 2)
p.60/79
Aij Multiplicidad > 1
1 dri j Aij = {(s pi )ri F (s)} (ri j)! dsri j
2
s=pi
4s 1 A11 A13 A12 F (s) = = + + 3 2 (s + 2) (s + 2) (s + 2) (s + 2) 1 d0 A13 = (0)! ds0 A13 = 4s2 1 4s2 1 3 (s + 2) (s + 2)3
s=2
s=2
= 4(2)2 1 = 15
p.60/79
Aij Multiplicidad > 1
1 d1 A12 = (1)! ds1 4s2 1 (s + 2)3 (s + 2)3
s=2
A12 = 8s|s=2 = 8(2) = 16
p.61/79
Aij Multiplicidad > 1
1 d1 A12 = (1)! ds1 4s2 1 (s + 2)3 (s + 2)3
s=2
1 d2 A11 = (2)! ds2
A12 = 8s|s=2 = 8(2) = 16 4s2 1 3 (s + 2) (s + 2)3 =4
s=2 s=2
1 A11 = 8 2
p.61/79
Aij Multiplicidad > 1
4s 1 4 16 16 F (s) = = + + 3 2 (s + 2) (s + 2) (s + 2) (s + 2)
p.62/79
Races complejas
10 F (s) = s(s2 + 4s + 13)
A11 A21 A31 F (s) = + + s 0 s (2 + j3) s (2 j3
p.63/79
Races complejas
A11 = A11 = 10 (s) 2 s(s + 4s + 13) 10 (s2 + 4s + 13)
s=0
s=0
10 10 A11 = = (0)2 + 4(0) + 13 13
p.64/79
Races complejas
A21 = 10 (s (2 + j3)) 2 s(s + 14s + 13) 10 s(s (2 j3))
s=
A21 =
s=2+j3
10 A21 = (2 + j3)(2 + j3 (2 j3)) 10 A21 = = 0,38 + j0,26 (2 + j3)(j6)
p.65/79
Races complejas
A31 = 10 (s (2 j3)) 2 s(s + 14s + 13) 10 s(s (2 + j3))
A31 =
s=2j3
10 A31 == (2 j3)(2 j3 (2 j3)) 10 A31 = = 0,38 j0,26 (2 j3)(j6)
p.66/79
Races complejas
10 F (s) = s(s2 + 4s + 13) 10/13 0,38 + j0,26 0,38 j0,26 + + = s s (2 + j3) s (2 j3) conjugados
10/13 0,77s + 3,0 10 = 2 F (s) = s(s2 + 4s + 13) s s + 4s +
p.67/79
Otras estrategias
Sumar fracciones parciales e igualar coecientes. Las Fracciones de Polos complejos conjugados son de la forma: As + B s2 + Cs + D
p.68/79
Ejemplo
F (s) = (s + 2)(s + 4) 3s + 1
p.69/79
Ejemplo
A11 A21 F (s) = = + (s + 2)(s + 4) s + 2 s + 4 3s + 1
p.69/79
Ejemplo
A11 A21 F (s) = = + (s + 2)(s + 4) s + 2 s + 4 A11 s + 4A11 + A21 s + 2A21 = (s + 2)(s + 4) 3s + 1
p.69/79
Ejemplo
A11 A21 F (s) = = + (s + 2)(s + 4) s + 2 s + 4 A11 s + 4A11 + A21 s + 2A21 = (s + 2)(s + 4) = (A11 + A21 )s + (4A11 + 2A21 ) 3s + 1
(s + 2)(s + 4)
p.69/79
Ejemplo
A11 A21 F (s) = = + (s + 2)(s + 4) s + 2 s + 4 A11 s + 4A11 + A21 s + 2A21 = (s + 2)(s + 4) = (A11 + A21 )s + (4A11 + 2A21 ) 3s + 1
(s + 2)(s + 4)
p.69/79
Otro Ejemplo
A + A = 3 11 21 4A + 2A = 1 11 21
p.70/79
Otro Ejemplo
A + A = 3 11 21 4A + 2A = 1 11 21
A11 = 7/2 A21 = 13/2
p.70/79
Otro Ejemplo
A + A = 3 11 21 4A + 2A = 1 11 21
7/2 13/2 3s + 1 = + F (s) = (s + 2)(s + 4) s + 2 s+4
A11 = 7/2 A21 = 13/2
p.70/79
Otro Ejemplo
10 A11 As + B F (s) = = + 2 s(s2 + 4s + 13) s s + 4s + 13
p.71/79
Otro Ejemplo
10 A11 As + B F (s) = = + 2 s(s2 + 4s + 13) s s + 4s + 13 A11 = 10 (s) 2 s(s + 4s + 13) 10 = 13
s=0
p.71/79
Otro Ejemplo
10 A11 As + B F (s) = = + 2 s(s2 + 4s + 13) s s + 4s + 13 A11 = F (s) = 10 (s) 2 s(s + 4s + 13)
10 2 13 s
s=0
10 = 13
+ 4 10 s + 3 10 + As2 + Bs 13 13 s(s2 + 4s + 13)
p.71/79
Ejemplo
10 13
+A= 0
4 10 + B = 0 13
p.72/79
Ejemplo
10 13
+A= 0
A = 10/13 B = 40/13
4 10 + B = 0 13
p.72/79
Ejemplo
10 13
+A= 0
10/13 0,77s + 3,08 2 F (s) = s s + 4s + 13
A = 10/13 B = 40/13
4 10 + B = 0 13
p.72/79
Solucin de E.D. con Transformadas
1. Aplicar la transformada (de Laplace o Z segn sea el caso) a cada lado de la Ecuacin.
p.73/79
Solucin de E.D. con Transformadas
1. Aplicar la transformada (de Laplace o Z segn sea el caso) a cada lado de la Ecuacin. 2. Despejar la transformada de la funcin desconocida.
p.73/79
Solucin de E.D. con Transformadas
1. Aplicar la transformada (de Laplace o Z segn sea el caso) a cada lado de la Ecuacin. 2. Despejar la transformada de la funcin desconocida. 3. Aplicar la transformada inversa (de funcin desconocida. Laplace o Z segn sea el caso) a la
p.73/79
Ejemplo
y(k + 2) + 3y(k + 1) + 2y(k) = 5(k) y(0) = 1 y(1) = 2
p.74/79
Ejemplo
y(k + 2) + 3y(k + 1) + 2y(k) = 5(k) y(0) = 1 y(1) = 2
Z {y(k + 2) + 3y(k + 1) + 2y(k)} = Z {5(k
p.74/79
Ejemplo
y(k + 2) + 3y(k + 1) + 2y(k) = 5(k) y(0) = 1 y(1) = 2 Z {y(k + 2)} + 3Z {y(k + 1)} + 2Z {y(k)} = 5Z {(k)}
Z {y(k + 2) + 3y(k + 1) + 2y(k)} = Z {5(k
p.74/79
Ejemplo
z 3 [zY (z) zy(0)] + 2Y (z) = 5 z1 z Y (z) z y(0) zy(1) +
2 2
p.75/79
Ejemplo
z 3 [zY (z) zy(0)] + 2Y (z) = 5 z1 Remplazando las C.I. z 2 Y (z) + z 2 2z) + z Y (z) z y(0) zy(1) +
2 2
z 3 [zY (z) + z] + 2Y (z) = 5 z1
p.75/79
Ejemplo
z Y (z) z + 3z + 2 + z 2z + 3z = 5 z1
2 2
p.76/79
Ejemplo
z Y (z) z + 3z + 2 + z 2z + 3z = 5 z1 z 2 2 z z Y (z) z + 3z + 2 = 5 z1
2 2
p.76/79
Ejemplo
z Y (z) z + 3z + 2 + z 2z + 3z = 5 z1 z 2 2 z z Y (z) z + 3z + 2 = 5 z1
2 2
z 3 + 6z Y (z) z 2 + 3z + 2 = z1
p.76/79
Ejemplo
z Y (z) z + 3z + 2 + z 2z + 3z = 5 z1 z 2 2 z z Y (z) z + 3z + 2 = 5 z1
2 2
z 3 + 6z Y (z) z 2 + 3z + 2 = z1 z 3 + 6z Y (z) = (z 1)(z + 1)(z + 2)
p.76/79
Ejemplo
z 3 + 6z Y (z) = (z 1)(z + 1)(z + 2)
p.77/79
Ejemplo
z 3 + 6z Y (z) = (z 1)(z + 1)(z + 2) A11 A21 A31 = + + z1 z+1 z+2
p.77/79
Ejemplo
z 3 + 6z Y (z) = (z 1)(z + 1)(z + 2)
A11 A21 A31 = + + z1 z+1 z+2 Cul sera la transformada inversa de cada fraccin?
p.77/79
Ejemplo
z 3 + 6z Y (z) = (z 1)(z + 1)(z + 2)
A11 A21 A31 = + + z1 z+1 z+2 Cul sera la transformada inversa de cada fraccin? Un pequeo truco...
p.77/79
Ejemplo
Y (z) z 2 + 6 = z (z 1)(z + 1)(z + 2) A11 A21 A31 = + + z1 z+1 z+2
p.78/79
Ejemplo
Y (z) z 2 + 6 = z (z 1)(z + 1)(z + 2) A11 A21 A31 = + + z1 z+1 z+2 z + 6 (z + 1)(z + 2)
2 z=1
A11 =
5 = 6
p.78/79
Ejemplo
Y (z) z 2 + 6 = z (z 1)(z + 1)(z + 2) A11 A21 A31 = + + z1 z+1 z+2 z + 6 (z + 1)(z + 2)
2 z=1
A11 =
5 = 6
5 A21 = 2
p.78/79
Ejemplo
Y (z) z 2 + 6 = z (z 1)(z + 1)(z + 2) A11 A21 A31 = + + z1 z+1 z+2 z + 6 (z + 1)(z + 2)
2 z=1
A11 =
5 = 6
5 2 A31 = A21 = 2 3
p.78/79
Ejemplo
Y (z) z 2 + 6 = z (z 1)(z + 1)(z + 2) =
5 6
z1
5 2
z+1
2 3
z+2
p.79/79
Ejemplo
Y (z) z 2 + 6 = z (z 1)(z + 1)(z + 2) =
5 6
z1
5 2
z+1 +
2 3
z+2 +
2 3z
Y (z) =
5 6z
5 2 z
z1
z+1
z+2
p.79/79
Ejemplo
Y (z) z 2 + 6 = z (z 1)(z + 1)(z + 2) =
5 6
z1
5 2
z+1 +
2 3
z+2 +
2 3z
z+1 z+2 2 5 5 k k (1) + (2) y(k) = (k) + 6 2 3
Y (z) =
5 6z
5 2 z
z1
p.79/79
