Divisin de Ingenieras Campus Irapuato-Salamanca
Lenguaje Orientado a Objetos
Profesor: Dr. Mario Alberto Ibarra Manzano
Prctica 1: Introduccin al manejo del National Instruments Robotics Starter Kit 2.0
Alumnos: Carbajal Guilln Manuel Alejandro De Anda Cullar Jorge Humberto Mendoza Galindo Francisco Javier Prez Ramrez Carlos Andrs Vera Almanza scar Ivn.
Fecha: 13/Febrero/2012
Introduccin El Robotics Starter Kit 2.0 (DaNI 2.0) es una plataforma desarrollada por National Instruments (NI) [1] basada en LabVIEW Robotics, que ofrece todas las herramientas de software necesarias para la interfaz con los sensores y actuadores, control de movimiento del robot y dems aplicaciones de la robtica mvil. Adems, LabVIEW Robotics permite la simulacin de un robot virtual en un entorno dinmico. En la figura 1 se muestra la descripcin fsica del DaNI 2.0
Figura 1. Hardware empleado [1]
Las caractersticas tcnicas del DaNI 2.0 son [2]: Motores Pitsco Education 12 VDC con 152 rpm y 300 oz-in. de torque Un encoder ptico que genera una onda cuadrada de 400 pulsos por revolucin. Un sensor ultrasnico PING))) para realizar mediciones de distancia entre 2 cm y 3 m. Un servomotor marca PING))) para poder realizar un barrido de 180 grados del entorno usando el sensor ultrasnico. Dos ruedas Pitsco Education TETRIX de 4 pulgadas Una rueda omnidireccional. Un procesador en tiempo real de 400MHz. Un Field Programmable Gate Array (FPGA) reconfigurable (Xilinx Spartan) Un conjunto de entradas y salidas en una sola tarjeta. o Un conjunto de entradas y salidas analgicas. o Un conjunto de entradas y salidas digitales. Puerto Ethernet 10/100BASE-T para comunicar la computadora y el DaNI 2.0. En la figura 2 se observa el diagrama a bloques de la arquitectura del DaNI 2.0
Figura 2. Diagrama a bloques de la arquitectura del DaNI 2.0 [2]
Material y equipo utilizado DaNI 2.0 NI LabVIEW PC para realizar la programacin
Procedimiento El primer paso es identificar los bloques necesarios para programar en LabVIEW. Para la primera parte de la prctica, solamente se tom una medida del sensor de distancia. Para iniciar cualquier actividad con el DaNI 2.0 es necesario colocar el bloque para inicializar el robot. Este bloque requiere que se le especifique la direccin IP del robot. Para obtener la distancia medida por el sensor, se procede a colocar el bloque para obtenerla. ste necesita conocer cul es la distancia que debe entregar por defecto cuando la distancia medida por el robot sea mayor a la de su alcance, por lo que se provee un valor de 3 m (el mximo alcance) Por ltimo, puesto que se ha terminado de realizar las operaciones en el robot, es necesario cerrarlo, por lo que se agrega el bloque correspondiente. Una vez hecho lo anteriormente descrito, se procede a colocar los bloques, obteniendo
Figura 2. Diagrama a bloques implementado
La interfaz del cdigo implementado en la figura 2 es
Figura 3. Panel frontal del diagrama a bloques de la figura 2.
La segunda parte de la prctica consisti en medir la distancia colocando el servomotor a intervalos de 30 tomando como fronteras -60 y 60. Para implementar lo anteriormente descrito, fue necesario disear un cdigo que, empezando desde -60 incremente 30 cada iteracin y llegando a 60 decremente 30 hasta llegar al punto de inicio y contine el ciclo hasta que se detenga desde el panel frontal. Para realizar lo anterior se procedi a colocar un registro de desplazamiento, que se inicializ en -60. Para realizar el incremento se coloc otro registro de desplazamiento, que fue inicializado en 30. Estos registros se suman y guarda su valor en el primer registro de desplazamiento. Al mismo tiempo, se obtiene su valor absoluto, que se compara con una constante (60). Si la
comparacin resulta cierta (es decir, son iguales), se invierte el signo del segundo registro y se guarda el valor en el segundo registro. En caso contrario, continua con el signo que mantena. Una vez alcanzado este objetivo, simplemente falta enviar el ngulo de rotacin del servo para obtener la medida. Para esto, simplemente se convierte a radianes el ngulo actual. Por lo tanto, para realizar este punto de la prctica, es necesario enviar el ngulo al servo para que gire e indicar que se tome la lectura. El programa descrito se observa en la figura 4.
Figura 4. Diagrama a bloques implementado
La interfaz de cdigo implementado en la figura 4 es
Figura 5. Panel frontal del diagrama a bloques de la figura 3.
Una vez que hemos concluido con la programacin, se procede a conectar la notebook con el robot para descargar el programa y comprobar su funcionamiento. Resultados En la figura 5 se muestra el resultado obtenido al ejecutar el cdigo mostrado en la Figura 2.
Figura 6. Resultados del programa mostrado en la Figura 2.
En la figura 7 se muestran el resultado obtenido al ejecutar el programa mostrado en la Figura 4.
Figura 7. Resultados del programa mostrado en la Figura 4.
Discusin En el caso del primer cdigo, el resultado fue el esperado y se comprob que el sensor est calibrado. En el caso del segundo cdigo, en un primer intento se omiti poner un retardo entre la ejecucin de cada iteracin, por lo que el sistema mecnico no responda de la forma esperada. La solucin fue agregar un retardo entre iteraciones para dar tiempo a que el servo se moviera y se midiese la distancia. sta solucin produjo los resultados esperados. Sin embargo, al momento de ir observado el recorrido del servo e ir observando la medicin, observamos que varo en algunos casos de manera importante, puesto que el robot no estuvo en movimiento. Se pens que era porque era muy poco retardo, pero al aumentarlo, se observ que el problema continu. Una solucin a este inconveniente consiste en filtrar la medicin, algoritmo que se implementar en prcticas posteriores. Conclusiones
Por lo que hemos podido observar en la programacin del Robot DaNI, el comprender su funcionamiento ser muy importante debido a que el robot es una excelente plataforma en la cual es posible probar nuestros algoritmos para resolver problemas, adems se puede experimentar debido a la gran cantidad de recursos. LabVIEW Robotics como sistema de programacin es muy simple y fcil de usar, ya que permite relacionar analogas con otros sistemas ya sea de medicin o de control. En definitiva, el software permite realizar actividades de manera ms sencilla.
Fuentes electrnicas y bibliogrficas
[1] NI LabVIEW Robotics Starter Kit for Prototyping, [Link] [2] NI Robotics Starter Kit Datasheet. [Link]
