Tema 6 (3): Mrgenes de estabilidad relativa
BA BC!
1
Im
Re
Mf
GBA ( jc )
c
GBA ( j )
Introduccin
Criterio de Nyquist:
Estabilidad en bucle cerrado a partir de propiedades de bucle abierto. Basado en modelo de G(s) o en datos de la respuesta frecuencial experimental. Aplicable a sistemas con retardos. Criterio grfico:
Proporciona medida de la lejana de la inestabilidad. Incertidumbres: dos sistemas son parecidos si sus respuestas frecuenciales son parecidas.
Regulacin Automtica
M.G. Ortega
Criterio de Nyquist
Enunciado: Un sistema en BUCLE CERRADO es estable
la imagen de GBA(s) sobre el contorno de Nyquist rodea al -1 en sentido antihorario tantas veces como polos de GBA(s) haya en el SPD abierto.
Regulacin Automtica
M.G. Ortega
Criterio de Nyquist reducido
Enunciado: Si GBA(s) no tiene polos en el SPD abierto, GBC(s) es estable
si y slo si el Nyquist de GBA(s) no engloba al -1
Im Im
Im
Re
Re
Re
GBC(s) ESTABLE
Regulacin Automtica
GBC(s) INESTABLE
GBC(s) ESTABLE
M.G. Ortega
Criterio de Nyquist reducido
Idea intuitiva:
Im
GBC(s) ESTABLE RESPUESTAS EN B.C.
Re t
GBA ( j )
Im
Re t
GBA ( j )
Regulacin Automtica
M.G. Ortega
Mrgenes de estabilidad relativa
Permiten medir la proximidad de la inestabilidad. Necesarios por estabilidad frente incertidumbre y por comportamiento. En este curso:
Margen de ganancia Margen de fase
Se miden en GBA(s), pero dan informacin de la estabilidad de GBC(s)
Existen otras posibilidades (cursos de especializacin).
Regulacin Automtica
M.G. Ortega
Mrgen de ganancia (MG)
Definicin: Variacin relativa de la ganancia del sistema en bucle abierto para el sistema en bucle cerrado alcance el lmite de la estabilidad
D
1
Im
180
GBA ( j )
Re
1 Mg = D
D = GBA ( j180 ) donde 180 t.q. GBA ( j180 ) = 180
Basado en Criterio de Nyquist reducido: vlido slo si GBA(s) no tiene polos en el SPD abierto.
Regulacin Automtica M.G. Ortega
Mrgen de ganancia (Mg)
Definicin:
1 GBA ( j180 ) = Mg
Mg =
Im
1 donde 180 t.q. GBA ( j180 ) = 180 GBA ( j180 )
G BA ( j ) dB
0 dB
180
( rad / s )
M g > 0dB ( > 1)
1
180
Re
GBA( j)
GBC ( s ) ESTABLE
G BA ( j )
180
( rad / s )
180
GBC(s) ESTABLE Mg > 1 (0 dB)
Regulacin Automtica M.G. Ortega
Mrgen de ganancia (Mg)
Definicin:
GBA ( j180) = 1 Mg
Mg =
Im
1 donde 180 t.q. GBA ( j180 ) = 180 GBA ( j180 )
G BA ( j ) dB
0 dB
M g < 0dB (< 1)
( rad / s )
Re
180
180
GBA ( j )
180
GBA( j)
GBC ( s ) INESTABLE
( rad / s ) 180
GBC(s) ESTABLE Mg > 1 (0 dB)
Regulacin Automtica M.G. Ortega
Mrgen de fase (Mf)
Definicin: Variacin relativa de la fase del sistema en bucle abierto para el sistema en bucle cerrado alcance el lmite de la estabilidad
Im
M f = 180 +GBA ( jc )
Re
donde c t.q. GBA ( jc ) = 1
Basado en Criterio de Nyquist reducido: vlido slo si GBA(s) no tiene polos en el SPD abierto.
M.G. Ortega
Mf
GBA ( jc )
c
GBA ( j )
Regulacin Automtica
Mrgen de fase (Mf)
Definicin:
Im
M f = 180 +GBA ( jc ) donde c t.q. GBA ( jc ) = 1
G BA ( j ) dB
Re
( rad / s )
0 dB
M f > 0
GBA ( j )
180
M f > 0
GBA ( j )
( rad / s )
GBC ( s ) ESTABLE
GBC(s) ESTABLE Mf > 0
Regulacin Automtica M.G. Ortega
Mrgen de fase (Mf)
Definicin:
M f < 0
M f = 180 +GBA ( jc ) donde c t.q. GBA ( jc ) = 1
Im Re
G BA ( j ) dB
0 dB
( rad / s )
GBA ( j )
GBA ( j )
180
( rad / s )
M f < 0
GBC ( s ) INESTABLE
GBC(s) ESTABLE Mf > 0
Regulacin Automtica M.G. Ortega
Mrgen de fase (Mf)
Cul es el mximo retardo Lmax que se puede introducir a un sistema en b.a. antes de que el b.c. se inestabilice?
Im
G BA ( j ) dB
Re
( rad / s )
0 dB
Mf
c
GBA ( j )
GBA ( j )
180
GBA ( j )e
M f > 0
( rad / s )
c
Lmax s
Lmax c
180
Lmax =
Regulacin Automtica
M f 180
M.G. Ortega
Mrgenes de ganancia y de fase
Definicin:
1 GBA ( j180) = Mg
Mg =
1 donde 180 t.q. GBA ( j180 ) = 180 GBA ( j180 )
M f = 180 +GBA ( jc ) donde c t.q. GBA ( jc ) = 1
Im
G BA ( j ) dB
0 dB
Re
M g < 0dB (< 1)
1 180
c 180
( rad / s )
M f > 0
GBA ( j )
GBA ( j )
180
M f > 0
( rad / s ) c 180
Regulacin Automtica
GBC(s) ESTABLE Mf > 0 y/o Mg>1 (0dB)
M.G. Ortega
Mrgenes de ganancia y de fase
Valores orientativos:
Mf > 30 (por robustez Mf>50) Mg > 2
No son equivalentes numricamente:
Ejemplos:
Sistema de primer orden: Mg= , Mf > 90 Sistema de segundo orden: Mg= , Mf > 0
Regulacin Automtica
M.G. Ortega
Mrgenes de ganancia y de fase
No siempre son buena medida de robustez:
1 Mg
Im
1 Mg
Re
Im
1
M S1
180
1
M S1
180
Re
c
G BA ( j )
MUY ROBUSTO
c
G BA ( j )
POCO ROBUSTO
M.G. Ortega
Regulacin Automtica
Mrgenes de ganancia y de fase
Sistemas con ms de una c:
c5
M
4 f
Mf ?
Im
c4 c3 c2
1 c
Re
1 M3 f
GBA ( j )
Regulacin Automtica M.G. Ortega
Mrgenes de ganancia y de fase
Sistemas con ms de una 180: Mg ?
1 2 Mg
Im
1 180
1 3 Mg
Re
1
2 180 3 180
GBA ( j )
Regulacin Automtica M.G. Ortega
Mrgenes de ganancia y de fase
Herramienta informtica: Control Toolbox de Matlab
num= 1; den=conv([1 1 0],[0.1 1]); Gba=tf(num,den);
G BA ( s ) =
1 s ( s + 1)(0.1s + 1)
margin(Gba); sisotool(Gba);
Regulacin Automtica M.G. Ortega
Resumen
Los mrgenes de estabilidad relativa permiten medir la proximidad de la inestabilidad en bucle cerrado. En este curso: Margen de ganancia:
Mg = 1 donde 180 t.q. GBA ( j180 ) = 180 GBA ( j180 )
Margen de fase:
M f = 180 +GBA ( jc ) donde c t.q. GBA ( jc ) = 1
GBC(s) estable Mf > 0 y/o Mg>1 (0dB) Hay que tener cuidado de cmo se aplican.
Regulacin Automtica M.G. Ortega
