Resistencia a la rodadura y frenado
Tema: Material mvil Leccin: IV-1
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ndice: Resistencia de rodadura Cinemtica Deceleracin Reparto de frenado Curvas de frenado Ejemplo: vlvula limitadora Estabilidad lateral Componentes Sistema ABS Bibliografa
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Definicin de resistencia de rodadura
F F N e Firme duro F N T F
N T
Firme blando
T=F R+N e T e F= -N R R e = fr R
F' cos( )-N' sin( )=F T ' N'cos( )+Fsin( )=N ( <<) F= -N R T=F' R
,fr : coeficiente de resistencia a la rodadura.
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Resistencia de rodadura =fr m g cos()
Neumtico Radial Turismo Diagonal Turismo Radial Camin Diagonal Camin
Wong (v en km/h) fr=0,0136+0,04x10-6 v2 fr=0,0169+0,19x10-6 v2 fr=0,006+0,23x10-6 v2 fr=0,007+0,45x10-6 v2
Gillespie (v en millas /h)
fr=(0,0041+0,000041 v) Ch fr=(0,0066+0,000046 v) Ch
Ch=1,0 para hormign Ch=1,2 para asfalto Ch=1,5 para asfalto en verano
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Las fuerzas de traccin y las resistentes
v F mg F
Faire Froda Resistencia del aire =(Acd)v2/2 Resistencia de rodadura = fr m g cos() Resistencia de inclinacin = m g sin()
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Cinemtica Faire Froda
mg F
v F
ma x = F1 + F2 + ( Frodadura + Faire + Finclin ) = Fx ax = x ax = Fx dv = m dt v1 t F dv = x dt m 0 v0
v0 v1 =
Fx t m
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Cinemtica
v=
dx dt
x1
dt =
dx v
Fx dv = m dt v1 F vdv = x m v0
x0
dx
Fx dt = dv m Fx v2 v2 x1 x0 ) = 0 1 ( m 2
2 mv0 x= 2 Fx
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Distancia de parada, si velocidad final es v1=0
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Deceleracin mxima (terica)
mg = N1 + N 2
max
ma x = F1 + F2 = 1 N1 + 2 N 2 N1 L ma x h mgb = 0
F1 a N1
F2 b N2
mg
1 = 2 = max ma x max = max ( N1 + N 2 ) = max mg a x max = max g
m ( a x h + gb ) L m ( a x h + gc ) N2 = L N1 =
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Curva del coeficiente de rozamiento
1
0.9
0.8
0.7
coeficiente de rozamiento
0.6
0.5
0.4
0.3
Estable
Inestable
s=
0.2
0.1
Vx R Vx
0.7 0.8 0.9 1
0.1
0.2
0.3
0.4 0.5 0.6 S Psuedo-deslizamiento
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Reparto de la fuerza de frenado
P es el peso total del vehiculo.
max
F2 b N2
mg
F1 a N1
Nt y Nd son las fuerzas normales del eje trasero y delantero, respectivamente.
a h m gb m a x h zh + = Nd + P x = Nd + P L L gL L m gc m a x h a h zh N2 = = Nt P x = Nt P L L gL L N1 =
La forma habitual es expresar la aceleracin en unidades de g, denominndose z: x
z=
a g
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Reparto de la fuerza de frenado
max
F2 b N2
mg
F1 a N1
zh Fd = N d + P L zh Ft = N t P L
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Proporcin de reparto de frenado constante.
Primero, suponemos que el eje delantero est a punto de bloquearse.
zh Fd = N d + P L
Estudiamos un vehiculo con la proporcin de reparto de frenado constante.
Ft = xt
Fd zh x = Nd + P t xd L xd xd Fd = xt Ft
y la fuerza total ser:
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x zh F = Pz = Fd + Ft = N d + P 1 + t = L xd zh 1 Nd + P Johan Wideberg Grupo de Ingeniera e Infraestructura de Transportes L xd ESI, Sevilla
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Proporcin de reparto de frenado constante.
La deceleracin ser .
zh 1 Pz = N d + P L xd h z Pxd P = N d L
z=
Nd L P ( Lxd h )
Preferencia de bloqueo eje delantero
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Proporcin de reparto de frenado constante.
De manera anloga podemos elegir una relacin tal que hay preferencia a bloqueo para el eje trasero.
Fd = xd
Ft zh x = Nt P d xt L xt
y la fuerza total ser:
zh 1 F = Pz = Fd + Ft = N t P L xr
La deaceleracin para este caso ser .
z=
Nt L P ( Lxd + h )
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Preferencia de bloqueo eje delantero
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Proporcin de reparto de frenado constante.
La fuerza de frenado del eje delantero depende del reparto de frenado y se puede expresar como:
Fd = xd Ftot = xd Pz
Adimensionalizando:
Fd = xd z P
Ftot xd zh = Nd + P P P L
La fuerza de frenado total en el eje delantero es:
z=
Nd L P ( Lxd h )
Preferencia de bloqueo eje delantero
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Proporcin de reparto de frenado constante.
Aplicando el mismo procedimiento a eje trasero se obtiene:
Ft = xt z P
z=
Nt L P ( Lxd + h )
Preferencia de bloqueo eje delantero
Ftot xt zh = Nt P P P L
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0.9 0.8 0.7 Fuerza de frenado (kN) 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 delantero trasero
L=2,45 m b=0,35*L c=0,65*L h=0,47 m g=9,81; m=980 kg =1 xd=75% xt=25%
Bloqueo eje trasero
0.2
0.4
0.6 0.8 Deaceleracion (g)
1.2
1.4
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Rendimiento Se define como el rendimiento del freno a la deceleracin entre la adherencia, para cada eje:
1
el rendimiento siempre es menor o igual a unidad ya que la deceleracin mxima (terica) es igual a la adherencia.
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Rendimiento
Para el caso de bloqueo del eje delantero podemos expresar como: y de manera parecida para el eje trasero se tiene:
Nd L P ( Lxd h )
Nt L P ( Lxt + h )
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1.25 1.2 1.15
Eficiencia del frenado
1.1 1.05 1 0.95 0.9 0.85 0.8 0.75
Bloqueo eje delantero
0 0.2 0.4 0.6
Bloqueo eje trasero
0.8 1
Coeficiente adherencia
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Rendimiento
Como alternativa se pueden comparar los valores de deceleracin para el eje, delantero: y el trasero
z=
Nd L P ( Lxd h )
z=
Nt L P ( Lxt + h )
este mtodo tiene la ventaja que se ve directamente la influencia de la adherencia.
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0.8
Deaceleracion Deceleracin
0.6
0.4
0.2
Bloqueo eje delantero
0 0 0.2 0.4
Bloqueo eje trasero
0.6 0.8 1
Coeficiente adherencia
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Adherencia aprovechado El coeficiente de adherencia utilizado (o aprovechado) se define como la relacin entre la fuerza de frenado y la carga dinmica en un eje.
xd Pz Pzh Nd + L xt Pz ft = Pzh Nt L fd =
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Coeficiente de adherencia aprovechado
Bloqueo eje Bloqueo eje trasero delantero
delantero trasero
0.8
0.6
0.4
0.2
m Li
i te
m la eg R
to en
de
d na re f
0.2
0.4
0.6
0.8
Deaceleracion Deceleracin
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Peso Total (N) 100000
a (m) 2
b (m) 2
h (m) 0,9
Xd 0,6
Xd NUEVA 0,76
Z 0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 0,08 0,09 0,1 0,11 0,12 0,13 0,14 0,15 0,16 0,17 0,18 0,19 0,2 0,21 0,22 0,23 0,24 0,25 0,26 0,27 0,28 0,29 0,3 0,31
f1 0,01194624 1,2 0,02378593 0,03552047 0,04715128 0
f2 0 0,00803616 0,01614531 0,02432843 0,03258656 0,04092072 0,04933196 0,05782137 0,06639004 0,07503908 0,08376963 0,09258285 0,10147992 0,11046203 0,11953042 0,12868633 0,13793103 0,14726584 0,15669206 0,16621104 0,17582418 0,18553285 0,19533851 0,20524261 0,21524664 0,22535211 0,23556059 0,24587365 0,25629291 0,26682001 0,27745665 0,28820453
f1 Nueva 0 0,01513191 0,03012884 0,0449926 0,05972495 0,07432763 0,08880234 0,10315075 0,11737452 0,13147525 0,14545455 0,15931396 0,17305503 0,18667926 0,20018815 0,21358314 0,22686567 0,24003716 0,25309898 0,26605251 0,27889908 0,29164002 0,30427662 0,31681015 0,32924188 0,34157303 0,35380483 0,36593848 0,37797513 0,38991597 0,40176211 0,4135147
f2 Nueva
Adherencia Utilizada
0,05867971 1 0,07010711 0,0814348 0,09266409
0 Eje delantero 0,0048217 0,00968718 Eje trasero 0,01459706 0,01955193 Eje delantero Nuevo 0,02455243 0,02959918 Eje trasero Nuevo 0,03469282 0,03983402 0,04502345 0,05026178 0,05554971 0,06088795 0,06627722 0,07171825 0,0772118 0,08275862 0,0883595 0,09401523 0,09972663 0,10549451 0,11131971 0,11720311 0,12314557 0,12914798 0,13521127 0,14133635 0,14752419 0,15377574 0,16009201 0,16647399 0,17292272
0,10379625 0,8 0,11483254 0,12577418 0,13662239
0,14737837 0,6 0,15804327 0,16861827 0,17910448
0,18950302 0,4 0,19981499 0,23024212 0,2 0,24021838 0,21004146 0,22018349
0,26966292 0 0,27931961 0,2888988 0 0,29840142 0,30782839 0,31718062 0,32645897
0,25011328 0,2599278
0,2
0,4 Z
0,6
0,8
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Ejemplo con vlvula limitadora
El sistema de frenos de un vehiculo tiene una vlvula limitadora que reparte la fuerza de frenado de la siguiente manera:
F1 =F2 F1 1500 N F2 = 1000 + F1 F1 > 1500 N 3
F2
xd Pz Pzh Nd + L xt Pz ft = Pzh Nt L fd =
m=1000 kg L=2,5 m h=0,75 m 40 % del peso en el eje delatero
1500
Cumple la normativa (es decir fd>ft para z<0,8)? F1
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Solucin
fd =
F1 = 1500 N x1 Pz = 1500 z = 2*1500 = 0,305 1000*9,81
0,5 Pz 0, 40mg + 0,5 Pz 0, 60mg Pzh L Pzh L
ft =
es decir F1=F2=Pz/2 para z>0,305 se tiene:
para z<=0,305
F1 = Pz 3 3Pz 3*1000 3Pz F1 = = 750 4 4 4 Pz F2 = + 750 4 F1 + 1000 +
3Pz 750 4 fd = Pzh 0, 40mg + L Pz + 750 4 ft = Pzh 0, 60mg L
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Estabilidad debido al bloqueo de un eje
C
b
max . Iz
N1
max . Iz
c
may
c
may
C N2
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Bloqueo eje delantero
m(Vx Vy ) = max N1 cos( ) + 2 N 2 m(Vy + Vx ) = C 2 + max N1 sin( ) I z = C 2 c + max N1 sin( )b =
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Ejemplo: Bloqueo eje delantero
ax=constante
Vx = Vy + a y
Vx = Vy + a y m(Vy + Vx ) = C 2 + max N1 sin( ) I z = C 2 c + max N1 sin( )b =
N1 = m ( gc + ax h ) L
2 = arctan
Vy + c Vx
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Bloqueo eje delantero
20 17.5 15 12.5 10 7.5
Estabilidad
Velocidad en m/s
0.5
0.01 0.0075 0.005 0.0025
1.5
Angulo de giro (guiada) en radianes
0.5 1 1.5 2
-0.0025 -0.005 -0.0075
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Componentes: Freno de disco
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Frenos de tambor
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Requerimientos del sistema
Mantener respuesta de la direccin en cada instante, independiente de la condicin de la carretera Explorar y adaptar al coeficiente de adherencia. Tiene que funcionar para todas las velocidades
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Bibliografa
1. Pablo Luque, Daniel lvarez, Carlos Vera: Ingeniera del Automvil, Thompson Paraninfo 2004 2. Publio Pintado: Un curso de Automocin. Apuntes 1994. 3. Francisco Aparicio: Teora de los vehculos automviles 4. Thomas Gillespie: Fundamentals of Vehicle Dynamics
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