Cuerpos Rígidos en el Plano.

Dinámica
CINETICA PLANA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS
Acercamiento Palabras claves

La segunda ley de newton Fuerza, aceleraciones,

(la velocidad y tiempo pueden ser
considerados en algunos casos)
Trabajo-energía Fuerza, distancia, velocidad

Impulso-y cantidad de Fuerza, tiempo, velocidad,

movimiento

INTRODUCCION:

La Cinética de los cuerpos rígidos trata de las relaciones existentes entre

las fuerzas que sobre ellos ejercen agentes exteriores y los correspondientes
movimientos de traslación y rotación de dichos cuerpos.
En el caso de movimiento plano de un cuerpo rígido se necesita una
ecuación más para especificar el estado de rotación del cuerpo. Así pues,
para determinar el estado de movimiento plano de un cuerpo rígido se
necesitará dos ecuaciones de fuerza y una de momentos, o sus equivalentes.
Es decir se estudiara las relaciones existentes entre las fuerzas que actúan
en un cuerpo rígido, la forma y la masa del mismo, y el movimiento
producido.

Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido

y F4

F1 F3
Go

F2

o x

z
(Fig.16.1)

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Considérese un cuerpo rígido en el que actúan varias fuerzas externas F1,
F2, F3,…… (Fig. 16.1). Se puede suponer que el cuerpo se compone de un
gran numero n de partículas de masa Δmi (i = 1, 2,……, n) y que los
resultados obtenidos son validos para un sistema de partículas (Fig. 16.2).
Si se considera en primer lugar el movimiento del cuerpo de masa G del
cuerpo con respecto al sistema de referencia newtoniano Oxyz, entonces
escribimos;

∑F = mā (16.1)

donde m es la masa del cuerpo y ā es la aceleración del centro de masa G.

Volviendo ahora al movimiento del cuerpo con respecto al sistema de
referencia centroidal Gx´y´z´, y escribimos;

∑MG = H´G (16.2)

y´

Δmi

G x´

z´´
o x

z (Fig. 16.2)

donde H´G representa la razón cambio de HG, la cantidad de movimiento

angular con respecto a G del sistema de partículas que forman el cuerpo
rígido. En lo que sigue. Se hará referencia a H G simplemente como la
cantidad de movimiento angular del cuerpo rígido con respecto a su centro
de masa G. Juntas, las ecuaciones (16.1) y (16.2) expresan que el sistema

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de las fuerzas externas es equipolente al sistema compuesto por el vector
mā fijo en G y del par de momento H´G (Fig. 16.3).
ĤG
F4
F1 mā

F2
Go F3 = Go

(Fig.16.3)
Las ecuaciones (16.1) y (16.2) son validos en el caso más general del
movimiento de un cuerpo rígido.

Cantidad de movimiento angular de un cuerpo rígido en

movimiento plano

y´
y
v´iΔmi

r´
G x´

 x

(Fig. 16.4)

Considérese una placa rígida en movimiento plano. Si se supone que la

placa se compone de un gran numero n de partículas Pi de masa Δmi, se
observa que la cantidad de movimiento angular HG de la placa alrededor
de su centro de masa G se puede calcular considerando los momentos con
respecto a G de las cantidades de movimiento de las partículas de la placa
en su movimiento con respecto a cualquiera de los sistemas de referencia
Oxyz o Gx´y´ (Fig. 16.4). Si elegimos este ultimo, escribimos:
n
HG = ∑ (r´i × v´i Δmi) (16.3)

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i=l

donde r´i y v´i Δmi denotan, respectivamente, el vector de posición y la

cantidad de movimiento lineal de la particula Pi con respecto al sistema de
referencia centroidal Gx´y´.Pero como la particula pertenece a la placa, se
tiene v´i = ω × r´i, donde ω es la velocidad angular de la placa en el instante
considerado. Escribimos:

n
HG = ∑ [r´i × (ω × r´i) Δmi] (16.4)
i=l

Si se recurre a la figura 16.4, fácilmente se verifica que la expresión

obtenida representa un vector de la misma dirección que ω (es decir,
perpendicular a la placa) y de magnitud igual a ω∑r´i Δmi. Recordando que
La suma ∑r´i Δmi representa el momento de inercia Ī de la placa con
respecto a un eje centroidal perpendicular a la placa, se concluye que la
cantidad de movimiento angular HG de la placa con respecto a su centro de
masa es:

HG = Ī ω (16.4)

Al diferenciar ambos miembros de la ecuación (16.4) se obtiene:

ĤG = Ī ω = Īα (16.5)

Así pues, la razón de cambio de la cantidad de movimiento angular de la

placa esta representado por un vector de la misma dirección que α (esto es,
perpendicular a la placa) y de magnitud Īα.
Se debe tener presente que los resultados obtenidos en esta sección se
dedujeron para una placa rígida en movimiento plano.

MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RÍGIDO.

PRINCIPIO DE D´ALEMBERT

y
F1
F2
Go

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F3
F4

o x
(Fig. 16.5)

Considérese una placa rígida de masa m que se mueve bajo la acción de

varias fuerzas externas F1, F2, F3,…….., contenidas en el plano de la placa
(Fig. 16.5). Con la sustitución de ĤG de la ecuación (16.5) en la ecuación
(16.2), y escribiendo las ecuaciones fundamentales de movimiento (16.1) y
(16.2) en forma escalar, tenemos:

∑Fx = māx ; ∑Fy = māy ; ∑MG = Īα (16.6)

Las ecuaciones (16.6) demuestran que la aceleración del centro de masa G
de la placa y su aceleración angular α se obtiene con facilidad una vez que
se determinan la resultante de las fuerzas externas que actúan sobre la placa
y su momento resultante con respecto a G. Dadas las condiciones iniciales
apropiadas; se obtiene entonces las coordenadas X y Y del centro de masa
y la coordenada angular θ de la placa, mediante integración en cualquier
instante t. Por tanto, el movimiento de la placa queda definido por
completo por la resultante y la resultante de momentos con respecto a G de
las fuerzas externas que actúan sobre ella.

Considérese, en particular, el sistema de fuerzas externas que actúan sobre

un cuerpo rígido (Fig. 16.6a) y el sistema de las fuerzas efectivas asociadas
con las partículas que forma el cuerpo rígido (Fig. 16.6b)

F2 F1 (Δmi)ai

Go = oG

F3 F4

(Fig. 16.6a) (Fig. 16.6b)

De este modo se, puede establecer que las fuerzas que las fuerzas externas
que actúan sobre un cuerpo rígido equivalen a las fuerzas efectivas de las
diversas partículas que forman el cuerpo.

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Este enunciado se conoce como principio de D´Alembert, en honor al
matemático francés Jean le Rond d´Alembert (1717-1783), aun cuando el
enunciado original de d´Alembert fue escrito en una forma un poco
diferente.
El echo de que el sistema de fuerzas externas es equivalente al sistema de
fuerzas efectivas se ha recalcado con el uso de un signo igual en la figura
16.6 y también en la figura 16.7, donde al utilizar los resultados obtenidos
con anterioridad en esta sección, se remplazaron las fuerzas efectivas con
un vector mā vinculado al centro de masa G de la placa y un par de
momento Īα.
F1 mā
F2
Go = G
Īα.
F3 F4

(Fig. 16.7a) (Fig.16.7b)

TRASLACION:

F1 mā
F2
Go = G
F3 F4

a b

(Fig. 16.8)

En el caso de un cuerpo en traslación, la aceleración angular de este es

idéntica a cero, y sus fuerzas efectivas se reducen al vector mā fijo en G
(fig16.8). De este modo, la resultante de las fuerzas externas que actúan
sobre un cuerpo rígido en traslación pasa por el centro de masa del cuerpo,
y es igual a mā.

ROTACIÓN CENTROIDAL

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F2
F1 Īα.
Go = Go
F3

F4
a b

(Fig. 16.9 ) Rotacion centroidal

Cuando una placa o, más generalmente, un cuerpo simétrico con respecto al

plano de referencia, gira alrededor de un eje fijo perpendicular al plano de
referencia y que pasa por su centro de masa G, se dice que el cuerpo se
encuentra en rotación centroidal. Como la aceleración ā es idéntica a cero,
las fuerzas efectivas del cuerpo se reducen al par Īα (Fig.16.9). Por lo tanto,
las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo en rotación centroidal
equivalen a un par de momentos Īα.
MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Al comparar la Fig. 16.7 con las figuras 16.8 y 16.9, se observa que desde
el punto de vista de la cinética, el movimiento plano más general de un
cuerpo rígido simétrico con respecto al plano de referencia puede ser
reemplazado por la suma de una traslación y una rotación centroidal. Se
debe señalar que este enunciado es más restrictivo que el enunciado similar
planteado con anterioridad desde el punto de vista de la cinemática, puesto
que ahora se requiere que se seleccione el centro de masa del cuerpo como
punto de referencia.

En las ecuaciones (16.6), se observan que las dos primeras ecuaciones son
idénticas a las ecuaciones de movimiento de una particula de masa m en la
que actúan las fuerzas dadas F1, F2, F3,……, de este modo, se comprueba
que el centro de masa G de un cuerpo rígido en movimiento plano se
mueve como si toda la masa del cuerpo estuviera concentrada en dicho
punto, y como si todas las fuerzas externas actuaran sobre el. Se recuerda
que este resultado ya se obtuvo en el caso general de un sistema de
partículas no necesariamente conectadas entre si, también se observa que el
sistema, de las fuerzas externas, en general, no se reducen a un solo vector
mā con origen en G. Por consiguiente, en el caso general del movimiento

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plano de un cuerpo rígido, la resultante de las fuerzas externas que actúan
sobre el cuerpo no pasan por el centro de masa de este.

Por ultimo, se ve que la última de las ecuaciones (16.6) seguiría siendo

valida si el cuerpo rígido, al estar sometido a las mismas fuerzas aplicadas,
no pudiera girar alrededor de un eje fijo que pasa por G. Así pues, un
cuerpo rígido en movimiento plano gira alrededor de su centro de masa
como si este punto estuviera fijo.

EJERCICIOS
1. Los collarines B y D se conectan por medio de pasadores a la barra
ABD y pueden deslizarse a lo largo de varillas fijas. En el instante que se
muestra, la velocidad angular de la barra es cero y la aceleración del
ft
2
punto D es igual a 24 s hacia la derecha. Determine a) la
aceleración angular de la barra, b) la aceleración del punto B, c) la
aceleración del punto A.

Datos:
W barra =0
ft
a D=24 →
s2
a)
α barra=?
b) a B =?
c) a A =?

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Solución:

a B =a D +a B /D
a B =a D +a B /D t+aB /D n
a B =a D +α BD ×r B/ D−W 2barra . r B /D
a B Cos 60 °i−aB Sen 60 j=24 i+α BD k ×(−1 .5 Cos 30 °i+1. 5 Sen 30 ° j )
a B Cos 60 °i−aB Sen 60 j=24 i−1 .3 α BD j−0 . 75 α BD i
i⇒ aB Cos 60°= 24−0. 75 α BD
aB
j ⇒−a B Sen 60=−1 . 3 α BD →α BD =
1 .5

V B=V D +V B/ D
V B=V D +W barra ×r B /D
V B=V D
derivando
ft
a B=a D=24 2
s
ft
a B=24 2 ∠240°
s

aB 24
α BD = =
1. 5 1. 5
rad
α BD =16
s2

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a A =a D +a A/ D
a A =a D +a A/ D t+a A /D n
a A =a D +α AD ×r A /D −W 2barra . r A / D
−a A j=24 i+16 k×(−3 Cos30 ° i+3 Sen 30° j )
−a A j=24 i−41. 6 j−24 i
i⇒ 0=0
j ⇒−a A =−41 . 6
ft
a A =41 . 6 2 ↓
s

2. Si la manivela AB rota alrededor del punto A con una velocidad

angular de 9000 rpm en el sentido del movimiento de las manecillas del
reloj, determinar la aceleración del pistón P cuando θ=120º.

Datos:

W=900 rpm
θ=120º

a=?

Solución:

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rpm 1 m 2 π rad
900 ∗ ∗ =94 . 2477 rad / s
min 60 s rev

a B =a A +α AB xr B/ A −ω 2∗r B / A
a B =ω 2∗r B / A =2∗(94 . 2477 )2=17765 . 25 in/ s2

Biela BD

ad =a B+ a D/ B

2 6 2∗sen60
= ⇒ sen β =
sen β sen 60 6
β=16 .778 º
V D=V B +V D/B
V D=V B +W BD ×r D/B

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VD VB V D /B
= =
sen 46 .78 º sen73 . 22º sen60º
V B∗sen 46 .78 º
V D=
sen73. 22 º
188 .50∗sen46 . 78º
V D=
sen73. 22 º
V D=143 .28 in/s

V BD
V D/ B=ω BD xr B/ D ⇒ ω BD =
sen 60
VD 143 .28
ω BD = = ⇒ ω BD =32. 77 rad / s 2
sen 46 .78 º sen 46 . 78º
rB / D 6

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a D=aB +a D /B
a D /B t=α BD×r D /B =6 α BD in/s 2
a D /B n=ω 2BD . r B/ D=6∗(32 .77 )2 =6443 .23 in/s 2
a D=aB +α BD ×r D /B−ω2BD . r B/ D
a D=( 177765 . 25;60 º ) + ( 6 α BD ;73 .22 º ) + ( 64443 . 23;16 . 77 º )
i⇒ a D=−17765 .25 cos 60º −6 α BD cos73 . 22º −6443 .23 cos 16 . 77 º
−a D=−7057. 328−6 α BD cos73 . 22º
j ⇒0=−17765 .25 sen60º +6 α BD sen73 . 22º +6443. 23 sen16 . 77 º
13526 .089=6 α BD sen73 .22 º
α BD =2354 . 60 rad /s
−a D=−7057. 328−6∗2354 .6 *cos73 . 22º
−a D=−11135. 93 in/ s2 =−927 . 99 ft /s 2

3.- Si en el instante que se muestra la barra AB tiene una

velocidad angular constante de 4 rad/s en el sentido del
movimiento de las manecillas del reloj, determinar la
aceleración angular a) de la barra BD, b)de la barra DE.

Datos:
WAB = 4 rad/s

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rad
W AB =W AB k=4 k
s
W BD=W BD k
W DE =W DE k
V D=V B +Valignl¿ D/B ¿ ¿ ¿

−0 . 6 ( )
WDEk∗rD=WABk∗rB+WBAk∗ralign¿D/B¿¿WDEk∗(−0.6i−0.12j)=4k∗(−0.2j)+WB>Dk∗(0.16i)¿−0.6WDEj+0.12WDEi=0.8i+ 26WBDj¿i:0.12WDE=0.8¿j:1−0.6WDE=0.16WBD¿ BD= ¿WBD=−2.5rad/s=2.5rad/s¿
α AB=0
0 . 16
α BD =α BD k
α DE =α DE k

a D=aB +a D/B
a D=α DE k ×r D−ω 2DE .r D
a D=α DE k ×(−0 . 06 i−0.12 j )−6 . 662∗(−0. 06 i−0 .12 j )
a D=−0 .06 α DE j−0. 12 α DE i+2. 66 i+5 .32 j

a B=α AB k ×r B −ω2 . r B
a B=0−4 2 (−0 . 2 j )
a B=3 .2 j

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a D /B =α DB k ×r D/ B −ω2DB . r D/ B
a D /B =α DB k ×(0 .16 )− (−2. 5 )2∗(0 . 16 i)
a D /B =0 . 16 α DB −i

−0 . 06 α DE i+0 .12 α DE +2. 66 i+5 .32 j=3 . 2 j+0 .16 α Db j−i

i:0 . 12α DE +2 .66=−1 ⇒α DE=−30. 5 rad /s 2
j :−0. 06 α DE +5 .32=3 .2+0 . 16 α DB
0 .16 α DB=2 . 12−0 . 06 (−30 .5 )
α DE =24 . 7 RAD/ S2

4. Si en el instante que se muestra la varilla AB tiene una

velocidad angular constante de 6rad/s en el sentido de
movimiento de las manecillas del reloj, determine la
aceleración del punto D.

Datos:
rad
W AB =6 ( cte )
s
a D=?

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Solución:

rad
W AB =W AB k=4 k
s
W BD=W BD k
W DC =W DC k
V D=V B +Valignl¿ D/B ¿ ¿ ¿

WDCk∗rD=WABk∗r+WBDk∗ralign¿D/B¿WDCk∗(0.75j)=6k∗(0.375j)+WBDk∗(0.9375i+0.375j)¿−0.75WDCi=−2.5i+09375WBDj−0.375WBDi¿:−0.75WDC=−2.5037WBD¿j:0=.9375WBD¿ BD=0¿WDC=3rad/s¿
α AB=0
α BD =α BD k
α DC =α DC k

a D=aB +a D /B
a D=α DC k ×r D−W 2DC . r D
a D=α DC k ×(0 . 75 j)−3 2∗(0 .75 j)
a D=−0 .75 α DC i−6. 75 j
a B=α AB k ×r B −W 2AB .r B
a B=0−62 ( 0 . 375 j )
a B=−13 .5 j

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a D /B=α DB k×r D / B−W 2DB . r D /B
a D /B=α DB k×(0 . 9375i+0 . 375 j)
a D /B=0 . 9375 α DB j−0 . 375 α DB i

0 .75 α DC i−6 .75 j=−13 .5 j+0. 9375 α DB j−0 . 375 α DB i

i:−0 . 75 α DC=−0 .375 α DB
j :−6 .75=−13 .5+0. 9375 α DB
rad
α DB =7 . 2
s2
rad
α DC =3 . 6
s2
a D=−0 .75 α DC i−6. 75 j
a D=−0 .75(3 . 6 i)−6 . 75 j
a D=−2. 7 i−6 .75 j
ft
a D=7 . 26 2
s
in
a D=87. 12 2
s

5. Un cilindro de 75 mm de radio es solidario de un cilindro de 125 mm de radio

como se muestra. Uno de ellos rueda sin deslizar sobre la superficie que se representa y
el otro tiene una cuerda arrollada en su torno. Sabiendo que del extremo E de la cuerda
se tira hacia la izquierda con una velocidad de 150 mm/seg. Hallar:
a) Velocidad angular de los cilindros
b) Velocidad de su centro

DATOS
RA= 75 mm
RB= 125 mm
VE = 150 mm/seg
WA = ?
WB = ?
SOLUCION:

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6. Un automóvil viaja hacia la derecha a la velocidad constante de 80 km/h. Si el
diámetro de las ruedas es 560 mm. Hallar la aceleración. a) del punto B, b) del
punto C, c) del punto D.

DATOS:
km m
V A =80 =22 .22
h s a D=a A +a D =a a + aD +a D
A A A
V B =V A +V B a D=w2 + a D
A A
V A +W B r B m
a D=1763
m s2
VA 22. 22
s
W B= =
rB 0 .280 m
rad rad
W B =79. 35 ↓=[−79. 35 k
s s

aC = aB +a C =a a + aC +a B
V B =22. 22i+ (−79 . 35 k )( 0 . 28 j ) A A A
aC = a A +α kr B + w2 r B
V B =22. 22i+22 .22 i=44 . 44 i A A
2
aC =+79 . 35 +0 , 28 m
m
V C =V A +V C =V A +W . r C aC =1763 ↑
s2
A A
V C =22 .22 i+ (−79. 35 k ) (−0 . 28 j )
V C =0
a D=a A +a D =a a + aD +a D
A A A
V D=V A +V D =V A +W . r D 2
A A
a D=w + a D
∘ ∘ A
V D=22 .22 i+ [−79 . 35 k ] [−0. 28 Cos 60 i+0 . 28 Sen 60 j ] 60°
m
m a D=1763 2
V D=42 . 9 s
s
15°

7. El movimiento de una manivela oscilante está definido por θ=θο

sen ( πt /T )− ( 0. 5 θο ) sen ( 2 πt/T ) , donde θ en radianes y t en segundos.

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Sabiendo que θ 0 = 6 rad y T = 4 s, hallar la coordenada, la velocidad y la aceleración
angulares de la manivela cuando (a) t = 0, (b) t = 2s.

DATOS:

θ=θο sen ( πt T )−( 0. 5 θο ) sen ( 2 πt / T )

θ en rad SOLUCIÓN:

t en seg. EC DEL MOVIMIENTO

si θο=6 rad 1)
θ=θο sen ( πt / T )−( 0 . 5 θο ) sen ( 2 πt / T )
π
ω=θ=θο cos ( πt / T ) ( )
T
−( 0 . 5θο ) cos ( 2 πt /T ) ( 2 π /T )

T=4s 2)
π π
ω= θο cos ( πt /T )− θο cos ( 2 πt /T )
T T
π π
∞=θ=− θο sen ( πt /T ) ( π /T ) + θο sen ( 2 πt /T ) ( 2 π /T )
T T

θ=?
w=? π2 2 π2
∞=− θο sen ( πt/T ) + θο sen ( 2 πt /T )
∞=? 3) T2 T2

a) t = 0.5

b) t = 25

a) t = 0 s

1) θ=6 sen ( π∗0/4 )− 0. 5∗6∗sen (2 π∗0/4 )=0 rad

π π rad
2) ω= ∗6 cos ( 0 )− ∗6 cos ( 0 )= 1 . 5 π −1. 5 π =0
4 4 s
2 2
π 2π rad
3) ∞=− 2 ∗6 sen ( 0 )+ 2 ∗6 sen ( 0 ) =0
4 4 s2

b) t = 2 s

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π∗2
θ=6∗ sen ( π 2/4 )−0.5∗6∗sen 2 ( 4 )
π 180° 180°
θ=6∗sen ∗
2 π( )
−3 sen π∗
π ( =6−0=6 rad )
π 2 180° π 2 180°
ω= ∗6 cos π∗ ∗
4 (
4 π )
− ∗b cos 2π ∗
4 4 π ( )
π rad
ω=0− 6 (− 1 )=4 .71
4 s
π2 2 1802 2 π 2 2 π¿
∞=− 2 ∗6 sen π∗ ∗
4 (
4 π )
+ 2 ∗6 sen 2π∗ ∗180° ¿ ¿
4 4 ¿ ( )
π2 2 π2
∞= − ∗6 ( 1 ) + ∗6∗( 0 )=−3,70 rad/ s2
16 16

8. Cuando se arranca un motor eléctrico, éste alcanza su velocidad nominal de 3300

rpm en 6 seg, y cuando se apaga el motor, éste tarda en detenerse 80 seg. Suponiendo
un movimiento uniformemente acelerado, hallar:

El número de vueltas que da el motor

a) Hasta alcanzar su velocidad nominal
b) Hasta detenerse

DATOS:
n = 3300 rpm  t = 6 seg (arranca)
 t = 80 seg (apaga)
a) nrev = ?
b)  = ?  n = 3300 rpm
c)  = ?  = 0

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SOLUCION
LITERALa)
1
θ = θ 0 + α t 2 → θ0 = 0 ω − ωo
2 α=
1 2
t
θ = ( 9 .16 rev /s ) ( 6 seg ) rev 1 1 min t
2 α = 3300 ∗ ∗
min t 6 seg 60 seg
θ = 165 vueltas
rev
α =9. 16
seg 2

LITERAL b )
ω − ωo 1
α= θ = θo + α t2
t 2
α=
− 55 rev /s 0.68 rev /s 2 ( 80 seg )2
80 seg θ=
2
rev
α = 0. 68 θ = 220 rev
s2

Cuerpo rígido
Un cuerpo rígido no es más que un sistema de partículas donde las distancias
entre ellas permanecen invariable, por lo tanto aplica todo lo de un
sistema de partículas que ya se estudió. La descripción del movimiento de un
cuerpo rígido en el espacio, es materia de otro curso (Mecánica racional). Por
ahora nos limitaremos a la descripción del movimiento plano de un cuerpo
rígido, es decir cuando todas las velocidades son paralelas a un plano fijo. Como
se explicará, la novedad respecto a un sistema de partículas, es la forma
específica como se calculan el momentum angular y la energía cinética del
cuerpo, no habiendo más cambios de fondo. La cinemática del cuerpo rígido
es una cuestión previa que debe ser explicada. La rigidez del cuerpo introduce
simplificaciones a la descripción del movimiento de ese sistema de partícula
pues no es necesario conocer las posiciones ni el movimiento de cada una de
ellas, sino que el movimiento de unas pocas determina el de todas.
9.2. Cuerpo rígido continuo
Este es un concepto idealizado donde nos olvidamos de las partículas reales
que componen el cuerpo, los átomos o moléculas, y el cuerpo es reemplazado
por un continuo de masa donde las ”part´ıculas” son elementos infinitésimos
de volumen dV que tiene alguna cantidad de masa también infinitesimal

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que llamaremos dm. La rigidez se establece aquí manteniendo constantes las
284 Dinámica del cuerpo rígido
distancias entre los puntos de este cuerpo. Esta es otra idealización porque
en la vida real no existen cuerpos rígidos. Todos loscuerpos son deformables
en alguna medida.
9.3. Cinemática de un cuerpo rígido en el espacio
Un cambio arbitrario de posición de un cuerpo rígido en el espacio puede
siempre ser reducido a una traslación paralela seguida de una rotación en
torno a un eje fijo. Sin embargo este hecho no es tan simples entender. La
cinemática y dinámica de un cuerpo rígido en el espacio es normalmente
un tema dificil de comprender por los alumnos. Por esa razón en este curso
nos limitaremos a analizar la dinámica y cinemática de un cuerpo rígido en
dos dimensiones. Cuando un cuerpo tal como una lámina se mueve sobre un
plano fijo, el ángulo que el cuerpo gira se define entre alguna línea fija en el
cuerpo con alguna línea fija en el plano.
9.4. Cinemática plana de un cuerpo rígido
9.4.1. Desplazamientos de un cuerpo rígido
Para desplazamientos de un cuerpo rígido en un plano, las cuestiones
son más simples pues es bastante evidente que un cambio de posición de un
cuerpo rígido en un plano, puede ser logrado de modo equivalente mediante
una traslación paralela −A−→A0 seguida de una rotación en torno a un eje fijo,
perpendicular al plano del movimiento, punto fijo, o bien la rotación primero
seguida de la traslación. Lo mismo es cierto en tres dimensiones, pero su
demostración es más engorrosa. La figura siguiente muestra lo que acontece
cuando en la traslación paralela −A−→A0 un punto, digamos A pasa a ocupar su
posición final A0 mediante esa traslación paralela. Los otros puntos no están
aún en su posición final. Basta entonces rotar el cuerpo en un cierto ángulo
θ en torno al punto A0 para que el cuerpo quede en su posición final. Es decir
hay que girar A−−0→P 0 en un ángulo θ.
Si el tiempo transcurrido es infinitésimo dt entonces todos los desplaza9.4
Cinemática plana de un cuerpo rígido 285
Y
X
A
P
P'
P''
A'
θ
O
Figura 9.1: Desplazamiento plano de un cuerpo
mientos señalados son infinitésimos. Llamemos
􀂁rP (t) = O−→P ,
􀂁rP (t + dt) = O−−P→00,
􀂁rA(t) = O−→A,
􀂁rA(t + dt) = −O−→A0.
Para relacionar las cosas necesitamos evaluar P−−0−P→00. Pero ese desplazamiento
es circunferencial con centro en A0 luego puede evaluarse mutiplicando la
velocidad tangencial por dt. Además el vector unitario tangencial es

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ˆT=
kˆ × A−→P
¯¯¯
−→ AP¯¯¯
,
luegp
−−−→ P 0P 00 =¯¯¯−−→ A0P 0¯¯¯
˙θ
ˆ T dt =¯¯¯−→ AP¯¯¯
˙θ
ˆ T dt = −˙θkˆ × A−→P dt.
Considere ahora que
O−−P→00 = O−→P + P−−P→0 + P−−0−P→00,
286 Dinámica del cuerpo rígido
y considerando que −P−P→0 = −A−→A0 = 􀂁vAdt obtendremos
􀂁rP (t + dt) = 􀂁rP (t) +􀂁vAdt − ˙θkˆ × A−→P dt,
de manera que
􀂁rP (t + dt) − 􀂁rP (t)
dt
= 􀂁vA − ˙θ kˆ × A−→P ,
y se obtiene la relación fundamental de la cinemática de un cuerpo rígido
􀂁vP = 􀂁vA + 􀂁ω × A−→P , (9.1)
donde se ha definido
􀂁ω = −
dθ
dt
ˆk, (9.2)
la llamada velocidad angular del cuerpo. El signo colocado frente a 􀂁ω está de
acuerdo a la definición del ángulo y a la regla de la mano derecha. Lo que la
relación (9.1) establece es que la velocidad de un punto P es la velocidad de
traslación del cuerpo con la velocidad del punto A más lo que resulta de la
rotación de P en torno de A. Para el movimiento plano la velocidad angular
tiene como magnitud la derivada del ángulo que gira el cuerpo, dirección
perpendicular al plano de movimiento y sentido de acuerdo a la regla de la
mano derecha de acuerdo al crecimiento del ángulo definido.
9.4.2. Condición de rigidez
De la relación (9.1) se deduce que
􀂁vP · A−→P = 􀂁vA · A−→P (9.3)
que se conoce como condición de rigidez pues establece que ambos puntos
tienen las mismas componentes de velocidad en la línea que une los dos
puntos. En otras palabras eso significa que la distancia entre los dos puntos
no varía.
9.4.3. Ejemplos
Algunas figuras ayudarán a entender lo explicado.
9.4 Cinemática plana de un cuerpo rígido 287
a) Disco que rueda sin deslizar. Por definición de "no deslizamiento", el
punto de contacto I con el suelo tiene velocidad nula y en la figura se
muestran como resultan las velocidades de puntos del disco que están

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sobre las rectas IP e IQ. Para este caso la relación anterior con 􀂁vI = 􀂁0
se reduce a
􀂁v = 􀂁ω × I−→P
P
Q
I
o sea velocidades perpendiculares a I−→P y de magnitudes proporcionales
a la distancia¯¯¯−→ IP¯¯¯ . El punto del disco en contacto con el suelo tiene
velocidad instantánea nula, pero acelera hacia arriba y luego se moverá
en una curva que se denomina cicloide.
b) Disco que avanza girando y su punto de contacto resbala con velocidad
􀂁vI 6=􀂁0. Ahora será
􀂁v = 􀂁vI + 􀂁ω × I−→P ,
de modo que ahora todos los vectores velocidad de la figura anterior es
necesario agregarles 􀂁vI . Si hacemos
􀂁vI = 􀂁ω × Q−→I,
donde Q es un cierto punto cuya ubicación se muestra en la figura que
sigue. Entonces será
􀂁v = 􀂁vI + 􀂁ω × I−→P = 􀂁ω × Q−→I + 􀂁ω × I−→P = 􀂁ω × Q−→P ,
lo cual significa que los puntos del disco tienen velocidades tal como si
el disco rodara sin resbalar sobre una línea ubicada más abajo del suelo
a distancia
d = |􀂁vI |
|􀂁ω|
,
288 Dinámica del cuerpo rígido
cuestión que se ilustra en la figura que sigue
P
Q
I
En el espacio la demostración es más complicada pero sigue siendo cierto
que todo cambio de posición de un cuerpo puede ser logrado equivalentemente
mediante una traslación paralela seguida de una rotación en torno a un eje
fijo. Ese punto Q se denomina centro instantáneo de rotación y en la sección
que sigue, se generaliza.
9.4.4. Centro instantáneo de rotación
En el movimiento plano de un cuerpo rígido se tiene el siguiente teorema:
I Teorema 9.1
En el movimiento plano de un cuerpo rígido, siempre existe un punto de
él (o de una extensión rígida de él) que tiene velocidad instantánea nula y
en consecuencia el movimiento equivale a una pura rotación instantánea del
cuerpo en torno de ese punto. Tal punto se conoce como centro instantáneo
de rotación.
Demostracion 1 Como
􀂁vP = 􀂁vA + 􀂁ω × A−→P
entonces si existe un punto A = I con velocidad nula debe ser
􀂁vP = 􀂁ω × I−→P (9.4)
entonces 􀂁vP es perpendicular a I−→P , o bien I−→P está sobre una recta en el
plano de movimiento que es perpendicular a 􀂁vP . En consecuencia si se conocen

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las velocidades (no paralelas) de dos puntos de un cuerpo 􀂁vA y 􀂁vB, el
9.4 Cinemática plana de un cuerpo rígido 289
centro instantáneo estará donde se intersecten las perpendiculares a esas dos
velocidades. La excepción la constituyen los cuerpos que tienen traslaciones
puras, es decir cuando el cuerpo se traslada paralelamente y entonces 􀂁ω =􀂁0.
En estos casos se podría decir que el centro instantáneo está en el infinito.
La posición del centro instantáneo también puede determinarse si se conoce
una velocidad y la velocidad angular del cuerpo. En efecto de (9.4) se
puede despejar P−→I. para ello multiplique ×ω􀂁 y desarrolle
􀂁vP × 􀂁ω = (􀂁ω × I−→P ) × ω􀂁 ,
= ω2I−→P − (I−→P · ω􀂁 )ω,
pero (I−→P · ω􀂁) = 0 porque son vectores perpendiculares. Entonces si ω2 6= 0
se deduce que
P−→_________I =
􀂁ω ×􀂁vP
ω2 . (9.5)
9.4.5. Algunas relaciones entre velocidades y aceleraciones
En diversas aplicaciones existen relaciones debidas a la presencia de cuerdas
inextensibles, cuerdas apoyadas o enrolladas en poleas, cuerpos que no
resbalan y otras. En las siguiente figura se ilustra una situación donde hay
diversas velocidades lineales (v), velocidades angulares (ω), aceleraciones lineales
(a) y angulares (α) que están relacionadas de alguna manera entre sí.
Esas relaciones son necesarias cuando deben determinarse las aceleraciones
de los sistemas.
CD
EF
ω1
ω2
ω3
R1
R2
R3
α1
α2
no desliza
no desliza
se desenrrolla
Hay un disco que rueda sin deslizar, una cuerda que pasa por una polea sin
290 Dinámica del cuerpo rígido
deslizarse y otro disco baja desenrrollando la cuerda. Primero, la velocidad
de C estará dada por
vC = ω1R1.
Además por pertenecer a una cuerda, la velocidad de C y D son iguales de
donde se deduce que
ω1R1 = vC = vD = R2ω2.
Por la misma razón el punto D tiene la misma velocidad (en magnitud) que
el punto E, de modo que
vE = vD = vC.
El punto F tiene una velocidad adicional debida a la rotación de ese disco
respecto al punto E, ω3 de modo que

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vF = vE + R3ω3 = R2ω2 + R3ω3.
Si usted necesita relacionar aceleraciones, derive las relaciones anteriores respecto
al tiempo obteniendo las siguientes relaciones
aC = α1R1,
α1R1 = α2R2,
aF = R2α2 + R3α3.
Existen muchísimas posibilidades más de modo que trate de comprender
cabalmente este ejemplo.
Ejemplo 9.4.1 La figura ilustra una barra que se desliza apoyada en el suelo
y sobre una semicircunferencia y en ella se muestra la ubicación del centro
instantáneo I.Por las condiciones de apoyo, hay dos puntos de la barra que
tienen direcciones conocidas y eso determina la posición de I. Como usted
puede comprender, las velocidades de todos los puntos de la barra son, en
el instante mostrado, perpendiculares a la línea que va desde I al punto que
sea.
9.4 Cinemática plana de un cuerpo rígido 291
θ
X
Y
X'
Y'
θ
I
R

9.4.10. Ejemplos de cálculo de momentos de inercia

Los momentos de inercia serán dados pero es conveniente entender como
se calculan.
¥ Para una barra de largo L y de masa M en un extremo. Si se elige el
eje OX a lo largo de la barra entonces como la densidad lineal de masa
es M

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Lz

9.4. Cinemática plana de un cuerpo rígido

9.4.1. Desplazamientos de un cuerpo rígido
Para desplazamientos de un cuerpo rígido en un plano, las cuestiones
son más simples pues es bastante evidente que un cambio de posición de un
cuerpo rígido en un plano, puede ser logrado de modo equivalente mediante
una traslación paralela −A−→A0 seguida de una rotación en torno a un eje fijo,
perpendicular al plano del movimiento, punto fijo, o bien la rotación primero
seguida de la traslación. Lo mismo es cierto en tres dimensiones, pero su
demostración es más engorrosa. La figura siguiente muestra lo que acontece
cuando en la traslación paralela −A−→A0 un punto, digamos A pasa a ocupar su
posición final A0 mediante esa traslación paralela. Los otros puntos no están
aún en su posición final. Basta entonces rotar el cuerpo en un cierto ángulo
θ en torno al punto A0 para que el cuerpo quede en su posición final. Es decir
hay que girar A−−0→P 0 en un ángulo θ.

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Movimiento rotacional
Si el cuerpo puede moverse manteniendo un punto O fijo, entonces el
movimiento del cuerpo es se llama rotacional. Si plano de movimiento es el
plano OXY entonces el eje de rotación es el eje OZ. Si el ángulo que describe
la rotación del cuerpo lo llamamos θ, y su aumento corresponde según la regla
de la mano derecha al eje OZ, entonces
􀂁ω = ˙θˆk,

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dado que 􀂁vO = 0 las velocidades de los otros puntos del cuerpo serán
􀂁v = 􀂁ω × O−→P , (9.6)
= 􀂁ω ×􀂁r.
con esto evaluaremos el momentum angular y la energía cinética.

9.4.13. Movimiento de rotación y traslación

Si el cuerpo se mueve en el plano OXY sin restricciones, entonces el
cuerpo tiene simultáneamente movimiento de traslación y de rotación. El
cuerpo se desplaza y además gira un ángulo θ, por lo tanto nuevamente
􀂁ω = ˙θˆk.
Entonces el momentum angular respecto al centro de masa G resultará
􀂁L
G = IG˙θ ˆk, (9.14)
y el teorema de Koenig determina el momentum angular respecto a O que

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resulta ser
􀂁L
O = M􀂁r ×􀂁vG + IG˙θ ˆk. (9.15)
La energía cinética será, de acuerdo al teorema de Koenig, la suma de las
energías cinéticas traslacional y rotacional
K=
1
2
Mv2G
+
1
2
IG˙θ
2
. (9.16)
El término IG se denomina momento de inercia del cuerpo en el centro de
masa respecto al eje GZ y está dado por
IG = Z (x02 + y02)dm. (9.17)
donde x0, y0 son coordenadas de los elementos de masa respecto al centro de
masa G. La expresión (9.16) muestra que la energía cinética es la suma de la
parte traslacional 1
2Mv2G
más la parte rotacional en torno al centro de masa
1
2 IG˙θ
2

aceleración angular
α = ¨θ.
9.5.3. Momentos de Inercia
El cálculo de momentos de Inercia requiere realizar integraciones. Además
el cálculo debe ser en algún origen específico del cuerpo y para ejes
determinados. Normalmente se encuentran los momentos de Inercia para orígenes
coincidiendo con el centro de masa y para ejes que coinciden con ejes
de simetría, cuando los hay. Se darán algunos ejemplos de cálculo, pero ahora
daremos los resultados para los cuerpos de formas más simples.

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1. Los collarines B y D se conectan por medio de pasadores a la barra

ABD y pueden deslizarse a lo largo de varillas fijas. En el instante que se
muestra, la velocidad angular de la barra es cero y la aceleración del
ft
2
punto D es igual a 24 s hacia la derecha. Determine a) la
aceleración angular de la barra, b) la aceleración del punto B, c) la
aceleración del punto A.

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Datos:
W barra =0
ft
a D=24 →
s2
a)
α barra=?
b) a B =?
c) a A =?

Solución:

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a B =a D +a B /D
a B =a D +a B /D t+aB /D n
a B =a D +α BD ×r B/ D−W 2barra . r B /D
a B Cos 60 °i−aB Sen 60 j=24 i+α BD k ×(−1 .5 Cos 30 °i+1. 5 Sen 30 ° j )
a B Cos 60 °i−aB Sen 60 j=24 i−1 .3 α BD j−0 . 75 α BD i
i⇒ aB Cos 60°= 24−0. 75 α BD
a
j ⇒−a B Sen 60=−1 . 3 α BD →α BD = B
1 .5

V B=V D +V B/ D
V B=V D +W barra ×r B /D
V B=V D
derivando
ft
a B=a D=24 2
s
ft
a B=24 2 ∠240°
s

aB 24
α BD = =
1. 5 1. 5
rad
α BD =16
s2

a A =a D +a A/ D
a A =a D +a A/ D t+a A /D n
a A =a D +α AD ×r A /D −W 2barra . r A / D
−a A j=24 i+16 k×(−3 Cos30 ° i+3 Sen 30° j )
−a A j=24 i−41. 6 j−24 i
i⇒ 0=0
j ⇒−a A =−41 . 6
ft
a A =41 . 6 2 ↓
s

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2. Si la manivela AB rota alrededor del punto A con una velocidad

angular de 9000 rpm en el sentido del movimiento de las manecillas del
reloj, determinar la aceleración del pistón P cuando θ=120º.

Datos:

W=900 rpm
θ=120º

a=?

Solución:

rpm 1 m 2 π rad
900 ∗ ∗ =94 . 2477 rad / s
min 60 s rev

a B =a A +α AB xr B/ A −ω 2∗r B / A
a B =ω 2∗r B / A =2∗(94 . 2477 )2=17765 . 25 in/ s2

Biela BD

ad =a B+ a D/ B

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2 6 2∗sen60
= ⇒ sen β =
sen β sen 60 6
β=16 .778 º
V D=V B +V D/B
V D=V B +W BD ×r D/B

VD VB V D /B
= =
sen 46 .78 º sen73 . 22º sen60º
V B∗sen 46 .78 º
V D=
sen73. 22 º
188 .50∗sen46 . 78º
V D=
sen73. 22 º
V D=143 .28 in/s

V BD
V D/ B=ω BD xr B/ D ⇒ ω BD =
sen 60
VD 143 .28
ω BD = = ⇒ ω BD =32. 77 rad / s 2
sen 46 .78 º sen 46 . 78º
rB / D 6

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a D=aB +a D /B
a D /B t=α BD×r D /B =6 α BD in/s 2
a D /B n=ω 2BD . r B/ D=6∗(32 .77 )2 =6443 .23 in/s 2
a D=aB +α BD ×r D /B−ω2BD . r B/ D
a D=( 177765 . 25;60 º ) + ( 6 α BD ;73 .22 º ) + ( 64443 . 23;16 . 77 º )
i⇒ a D=−17765 .25 cos 60º −6 α BD cos73 . 22º −6443 .23 cos 16 . 77 º
−a D=−7057. 328−6 α BD cos73 . 22º
j ⇒0=−17765 .25 sen60º +6 α BD sen73 . 22º +6443. 23 sen16 . 77 º
13526 .089=6 α BD sen73 .22 º
α BD =2354 . 60 rad /s
−a D=−7057. 328−6∗2354 .6 *cos73 . 22º
−a D=−11135. 93 in/ s2 =−927 . 99 ft /s 2

3.- Si en el instante que se muestra la barra AB tiene una

velocidad angular constante de 4 rad/s en el sentido del
movimiento de las manecillas del reloj, determinar la
aceleración angular a) de la barra BD, b)de la barra DE.

Datos:
WAB = 4 rad/s

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rad
W AB =W AB k=4 k
s
W BD=W BD k
W DE =W DE k
V D=V B +Valignl¿ D/B ¿ ¿ ¿

−0 . 6 ( )
WDEk∗rD=WABk∗rB+WBAk∗ralign¿D/B¿¿WDEk∗(−0.6i−0.12j)=4k∗(−0.2j)+WB>Dk∗(0.16i)¿−0.6WDEj+0.12WDEi=0.8i+ 26WBDj¿i:0.12WDE=0.8¿j:1−0.6WDE=0.16WBD¿ BD= ¿WBD=−2.5rad/s=2.5rad/s¿
0 . 16
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α AB=0
α BD =α BD k
α DE =α DE k

a D=aB +a D/B
a D=α DE k ×r D−ω 2DE .r D
a D=α DE k ×(−0 . 06 i−0.12 j )−6 . 662∗(−0. 06 i−0 .12 j )
a D=−0 .06 α DE j−0. 12 α DE i+2. 66 i+5 .32 j

a B=α AB k ×r B −ω2 . r B
a B=0−4 2 (−0 . 2 j )
a B=3 .2 j

a D /B =α DB k ×r D/ B −ω2DB . r D/ B
a D /B =α DB k ×(0 .16 )− (−2. 5 )2∗(0 . 16 i)
a D /B =0 . 16 α DB −i

−0 . 06 α DE i+0 .12 α DE +2. 66 i+5 .32 j=3 . 2 j+0 .16 α Db j−i

i:0 . 12α DE +2 .66=−1 ⇒α DE=−30. 5 rad /s 2
j :−0. 06 α DE +5 .32=3 .2+0 . 16 α DB
0 .16 α DB=2 . 12−0 . 06 (−30 .5 )
α DE =24 . 7 RAD/ S2

4. Si en el instante que se muestra la varilla AB tiene una

velocidad angular constante de 6rad/s en el sentido de
movimiento de las manecillas del reloj, determine la
aceleración del punto D.

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Datos:
rad
W AB =6 ( cte )
s
a D=?

Solución:

rad
W AB =W AB k=4 k
s
W BD=W BD k
W DC =W DC k
V D=V B +Valignl¿ D/B ¿ ¿ ¿

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WDCk∗rD=WABk∗r+WBDk∗ralign¿D/B¿WDCk∗(0.75j)=6k∗(0.375j)+WBDk∗(0.9375i+0.375j)¿−0.75WDCi=−2.5i+09375WBDj−0.375WBDi¿:−0.75WDC=−2.5037WBD¿j:0=.9375WBD¿ BD=0¿WDC=3rad/s¿
α AB=0
α BD =α BD k
α DC =α DC k

a D=aB +a D /B
a D=α DC k ×r D−W 2DC . r D
a D=α DC k ×(0 . 75 j)−3 2∗(0 .75 j)
a D=−0 .75 α DC i−6. 75 j
a B=α AB k ×r B −W 2AB .r B
a B=0−62 ( 0 . 375 j )
a B=−13 .5 j
a D /B=α DB k×r D / B−W 2DB . r D /B
a D /B=α DB k×(0 . 9375i+0 . 375 j)
a D /B=0 . 9375 α DB j−0 . 375 α DB i

0 .75 α DC i−6 .75 j=−13 .5 j+0. 9375 α DB j−0 . 375 α DB i

i:−0 . 75 α DC=−0 .375 α DB
j :−6 .75=−13 .5+0. 9375 α DB
rad
α DB =7 . 2
s2
rad
α DC =3 . 6 2
s
a D=−0 .75 α DC i−6. 75 j
a D=−0 .75(3 . 6 i)−6 . 75 j
a D=−2. 7 i−6 .75 j
ft
a D=7 . 26 2
s
in
a D=87. 12 2
s

15.39) Collarín Ase desplaza hacia arriba a una velocidad constante

de 1.2m/s. en el
instante mostrado, cuando 25=‫טּ‬º, determine a) la velocidad

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angular de la
varilla AB, b) la velocidad del collarín B

Diagrama cinemática:

V B =V A +W AB∗r B/ A

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V B Sen 60 ºi+ V B Cos60 ºj=1 . 2 j+W AB K∗(0 .5 Sen 25ºi+0 . 5Cos 25 ºj)
V B Sen 60 ºi+ V B Cos60 ºj=1 . 2 j+ 0. 5 Sen 25 ºW AB J −0 .5 Cos 25 ºW AB i
i:V B Sen60 º =−0 .5 Cos 25 ºW AB ( 1 )
j :V B Cos60 º =1. 2+0 .5 Sen 25ºW AB ( 2 )
−0 .5 Cos 25 ºW AB
V B=
Sen 60 º
−0 .5 cos 25W AB
Cos 60=1 .2+ 0. 5 Sen 60 ºW AB
Sen 60 º
−0 .2616 W AB=1 . 2+0 .21130W AB
0 . 472W AB=−1. 2
rad
W AB =−2 .54
s

−0 .5 Cos 25 º (−2 . 54 )
V B=
Sen 60 º
m
V B=1. 328 ∠30 º
S

15.41) Los pasadores insertados en A y B que se deslizan en las ranuras

mostradas, guían el movimiento de la varilla AB. En el instante
mostrado, θ= 40º y el pasador de B sube hacia la izquierda a una velocidad
constante de 6 in/s. Determine a) la velocidad angular de la varilla, b) la
velocidad del pasador del extremo A

DATOS:

Cuarto semestre Escuela de Ingeniería de Mantenimiento

 Cuerpos Rígidos en el Plano. Dinámica
in
V B =6
s
W AB =?
V A =?

Diagrama cinemático:

V B =V A +W AB∗r A /B
−6 Cos 15ºi+6 Sen15 ºj=V A j+ W AB k∗(−20 Sen 40 ºi+20 Cos 40 ºj)
−6 Cos 15ºi+6 Sen15 ºj=V A J −20 Sen 40ºW AB j−20 Cos 40 ºW AB i
i:−6 Cos 15º =−20 Cos 40 ºW AB
j :6 Sen 15 º=V A −20 Sen 40ºW AB
−6 Cos 15º
W AB =
−20 Cos 40 º
rad
W AB =0 .378 ↵
s
V A =6 Sen 15 º+20 Sen 40 º (0 . 378)
m
V A =6 . 41 ↑
s

15.42) Los pasadores insertados en A y B que se deslizan en las ranuras

mostradas, guian el movimiento de la varilla AB. En el instante mostrado,
θ=30º y el pasador de A baja a una velocidad constante de 9 in/s.Determine

Cuarto semestre Escuela de Ingeniería de Mantenimiento

 Cuerpos Rígidos en el Plano. Dinámica
a) la velocidad angular de la varilla, b)la velocidad del pasador del extremo
B.

DATOS:

in
V A =9
s
W AB =?
V B =?

Diagrama cinemática:

Cuarto semestre Escuela de Ingeniería de Mantenimiento

 Cuerpos Rígidos en el Plano. Dinámica

V B=V A +W AB∗r B/ A
V B Cos15 ºi−V B Sen 15ºj =−9 j+W AB k∗(20 Sen 30 ºi−20 Cos30 ºj)
V Cos 15 ºi−V B Sen15 ºj=−9 J +20 Sen 30 ºW AB j+20 Cos 30 ºW AB i
i:V B Cos 15 º=20 Cos 30ºW AB ( 1 )
j :−V B Sen 15 º=−9+20 Sen 30 ºW AB ( 2 )
20 Cos 30 ºW AB
V B= (3 )
Cos 15 º
( 3 ) en ( 2 )
20 Cos30 ºW AB Sen 15 º
− =−9+20 se 30ºW AB
Cos 15º
−4 . 6410 W AB =−9+10W AB .
−14 . 641W AB=−9
rad
W AB =0 .614 ↑(4 )
s
( 4 ) en (3 )
20 Cos 30 º (0 .614 )
V B=
Cos 15 º
in
V B=11. 02 <15 º
s

Cuarto semestre Escuela de Ingeniería de Mantenimiento

 Cuerpos Rígidos en el Plano. Dinámica
15.40) El collarín B desciende hacia la izquierda a una velocidad constante de
1.6m/s. En el instante mostrado, cuando θ = 40º , determine a) la
velocidad angular de la varilla AB, b) la velocidad del collarín A

DATOS:
m
V B =1. 6
s
W AB =?
V A =?

Diagrama cinemático:

Cuarto semestre Escuela de Ingeniería de Mantenimiento

 Cuerpos Rígidos en el Plano. Dinámica

V B =V A +W AB∗r A /B
−1. 6 Cos 30 ºi−1. 6 Sen 30 ºj=−V A j+W AB k∗(−0 . 5 Sen 30 ºi−0 .5 Cos 40 ºj)
−1. 6 Cos 30 ºi−1. 6 Sen 30 ºj=−V A J −0 .5 Sen 40 ºW AB j+0. 5 Cos 40 ºW AB i
i:−1. 6 Cos 30 º=0 . 5Cos 40ºW AB ( 1 )
j :−1 . 6 Sen 30 º=−V A −0 . 5 Sen 40 ºW AB ( 2 )
−1 .6 Cos 30 º
W AB =
0 .5 Cos 40 º
rad
W AB =−3 .617
s
rad
W AB =3 .617 ↑.
s
V A −1 . 6 Sen 30 º=−0 . 5 Sen 40ºW AB
V A =1 . 6 Sen 30 º−0 . 5 Sen 40 º (−3 .167 )
m
V A =1 . 817 ↓
s

Cuarto semestre Escuela de Ingeniería de Mantenimiento