GUÍA BREVE PARA MATLAB
EN SISTEMAS DE CONTROL
Esta guía es una introducción para usar la Toolbox de Sistemas de Control en el
análisis y diseño de control, especialmente control por computador. La estructura
básica de datos es el modelo LTI (lineal e invariante en el tiempo). Existen varias
formas de crear, manipular y analizar modelos. Algunas operaciones se realizan
mejor en el sistema LTI y otras directamente sobre las matrices y polinomios del
modelo.
Manipulación Básica
Defina función de transferencia continua G1(s) = exp(-1.5s) / (6s+1):
Muestree G1 con retentor de orden y h = 2:
Extraiga ceros, polos y ganancia de H1 como vectores:
Control Automático II - Guía Matlab (1)
Calcule y dibuje respuesta a escalón:
Dibuje Nyquist de G1 y H1 (frecuencias positivas y negativas):
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Realimentación de Estado
Modelo en espacio de estado de tiempo discreto, por ejemplo, con h =1:
Verifique alcanzabilidad:
Resuelva el polinomio característico de tiempo discreto:
Posicione los polos:
Use Lc para forzar la ganancia estática a 1:
Control Automático II - Guía Matlab (3)
Conexión de Sistemas
Es posible conectar sistemas LTI de varias maneras. Por ejemplo, se puede sumar
y multiplicar sistemas (o constantes) para conseguir conexiones seriales y
paralelas, respectivamente. Suponga que el H1 anterior es controlado con un
regulador PI con K = 1, Ti = 4 y h = 2, de acuerdo con el diagrama de bloques
estándar de la izquierda:
Defina controlador PI de tiempo discreto con K = 1, Ti = 4, h = 2:
Existe una función feedback para construir sistemas realimentados. El diagrama
de bloques de la derecha se obtiene con feedback(SYS1,SYS2). Observe las
convenciones de signo. Para encontrar la transferencia desde la referencia uc
hasta la salida y, se identifica SYS1 con H1Hr y SYS2 con 1. También puede
usarse matrices en bloques de sistemas para describir sistemas de entradas y
salidas múltiples.
También puede derivarse las matrices funciones de transferencia, desde las
entradas uc y 1 hasta las salidas u e y :
Control Automático II - Guía Matlab (4)
Desde y = H1(1+u), u = Hr(uc=y) sigue que
Se puede asignar nombres a las señales:
A veces es mejor hacer la realimentación en variables de estado:
Dibuje las respuestas a escalón para referencia y perturbación de carga en la
salida y en la actuación:
Control Automático II - Guía Matlab (5)
Para mezclar sistemas continuos y sistemas discretos, debe usarse Simulink. Los
gráficos anteriores no muestran la salida del sistema continuo entre instantes de
muestreo.
Algunas Funciones Útiles de la Toolbox de Sistemas de Control
Ejecute help <función> para conocer los argumentos posibles de entrada y salida
Creación y conversión de modelos LTI continuos o discretos:
ss Crear/convertir a modelo en espacio de estado
tf Crear/convertir a modelo en función de transferencia
zpk Crear/convertir a modelo con ganancia/polos/ceros
ltiprops Ayuda detallada para propiedades LTI disponibles
ssdata etc. Extraer datos desde un modelo LTI
set Definir/modificar propiedades de modelos LTI
get Accesar valores de propiedades de modelos LTI
Control Automático II - Guía Matlab (6)
Muestreo de sistemas
c2d Conversión continua a discreta
d2c Conversión discreta a continua
Modelos dinámicos
pole, eig Polos del sistema
pzmap Mapa de polos y ceros
covar Covarianza de respuesta a ruido blanco
Modelos en variables de estado
ss2ss Transformación de coordenadas de estado
canon Formas canónicas de variables de estado
ctrb, obsv matrices de controlabilidad y observabilidad
Respuesta en el tiempo
step Respuesta a escalón
impulse Respuesta a impulso
initial Respuesta de sistema en variables de estado con condiciones
iniciales dadas
lsim Respuesta a entradas arbitrarias
ltiview Análisis GUI de la respuesta
gensig Generar señal de entrada para LSIM
stepfun Generar entrada escalón unitario
Respuesta en frecuencia
bode Bode de respuesta en frecuencia
nyquist Nyquist de respuesta en frecuencia
ltiview Análisis GUI de la respuesta
Interconexión de sistemas
+y- Sumar y restar sistemas (conexión paralela)
* Multiplicar sistemas (conexión serie)
/y\ Dividir sistemas (derecha e izquierda, respectivamente)
inv Inversa de un sistema
[ ] Concatenación horizontal/vertical de sistemas
feedback Conexión realimentada de dos sistemas
Herramientas de diseño clásico
rlocus Lugar geométrico de raíces
rlocfind Determinar interactivamente ganancia del LGR
rltool Diseño GUI de LGR
place Posicionar polos (realimentación de estado o estimador)
estim Formar estimador dada ganancia de estimador
reg Formar regulador dadas las ganancias de realimentación de
estado y de estimador
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