2.1.
- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
2.- Estudio del manipulador
• 2.1 Morfología de los robots industriales
– (Apartados 2.1, 2.2, 2.5 y 9.2 de BARRIENTOS)
– (Apartados 2.1, 2.2 y 2.3 de TORRES)
• 2.2 Análisis geométrico y cinemático
– (Capítulos 3 y 4 de BARRIENTOS y TORRES)
• 2.3 Análisis dinámico
– (Capítulo 5 de BARRIENTOS y TORRES)
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Morfología de los robots
industriales
• - Introducción
• - Características estructurales y prestaciones
• - Estructuras mecánicas
• - La orientación del órgano terminal: la muñeca
• - Elementos de transmisión del movimiento
• - Compensación fuerzas de gravedad
• - Órganos terminales
• - Algunos criterios en la selección de robots
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Objetivo : Situar objetos en el espacio
• Posicionar (Necesarios 3 g.d.l.).
• Orientar (Necesarios 3 g.d.l.).
Manipulador: Estructura poliarticulada:
• Eslabones (Sólidos rígidos)
• Pares cinemáticos (articulaciones)
Formada por:
• Brazo (posicionamiento muñón)
• Muñeca (orientación definitiva)
• Organo terminal
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Configuración geométrica
• Matemática (formal): vector descriptivo de la geometría
articular formado por las variables articulares.
• Cualitativa (gestual): descriptiva de la postura del robot.
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estructuras mecánicas
Condicionadas por la naturaleza y secuenciación de las articulaciones
Cartesiana Cilíndrica
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estructuras mecánicas
Polar Angular
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estructuras mecánicas
Scara Paralelo
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Morfología de los robots
industriales
• - Introducción
• - Características estructurales y prestaciones
• - Estructuras mecánicas
• - La orientación del órgano terminal: la muñeca
• - Elementos de transmisión del movimiento
• - Compensación fuerzas de gravedad
• - Órganos terminales
• - Algunos criterios en la selección de robots
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Características estructurales
• Numero de articulaciones
• Características geométricas y mecánicas de los eslabones
• Emplazamiento de accionamientos
• Rigidez estructural
• Frecuencia de resonancia
• Rango articular
• Volumen de trabajo
• Accesibilidad
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Prestaciones
• Velocidades y aceleraciones máximas
• Precisión estática
Puntos alcanzados
• Precisión dinámica
• Repetibilidad
• Resolución espacial Punto alcanzable
• Capacidad de carga
PRECISION
REPETIBILIDAD
RESOLUCION
Punto deseado
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Precisión estática vs.
repetibilidad
• Suele darse sólo para posición
• En ocasiones se da para orientación
• Formalmente se podrían integrar las 2 Puntos alcanzados
• Se usan valores medios cuadráticos
Punto alcanzable
PRECISION
REPETIBILIDAD
RESOLUCION
Punto deseado
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Precisión estática: una métrica
• Desde diferentes config. Láncese el robot a un destino (xd, yd, zd)
• Posiciones alcanzadas: (xi, yi, zi)
• Calcúlense los Errores Cuadráticos Medios en x, y, z
• Intégrense los RMS como suma euclídea
2 2 2
PE = ex + ey + ez , donde:
∑(x d − xi )2 ∑( y d − yi )2 ∑(z d − zi )2
ex = n
, ey = n
, ez = n
n n n
• Cada destino elegido presenta una precisión diferente => repetir el
proceso para un número de destinos representativo
• La precisión estática del robot podrá ser el valor medio (o el mayor)
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Repetibilidad: una métrica
• Desde diferentes configuraciones láncese el robot a destino (xd, yd, zd)
• Posiciones alcanzadas: (xi, yi, zi)
• Calcúlese la varianza en x, y, z
• Intégrense las varianzas como suma euclídea
REP = σ x + σ y + σ z ,
2 2 2
donde :
∑ (x − x i m )2 ∑(y − y i m )2 ∑ (z − zi m )2
σx = n
, σy = n
, σz = n
n n n
∑x i ∑y i ∑z i
xm = n
, ym = n
, zm = n
n n n
• Cada destino elegido presenta una repetibilidad diferente => repetir
el proceso para un número de destinos representativo
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Precisión dinámica: una métrica
• Para trayectoria deseada “tipo” (xd(t), yd(t), zd(t))
• Trayectoria obtenida: (x(t), y(t), z(t))
• Duración T
2 2 2
PE = ex + ey + ez , donde:
1 1 1
ex =
TT∫ ( xd (t ) − x(t ))2 ∂t, ey =
TT∫ ( yd (t ) − y(t ))2 ∂t, ez =
TT∫ ( zd (t ) − z(t ))2 ∂t
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Morfología de los robots
industriales
• - Introducción
• - Características estructurales y prestaciones
• - Estructuras mecánicas
• - La orientación del órgano terminal: la muñeca
• - Elementos de transmisión del movimiento
• - Compensación fuerzas de gravedad
• - Órganos terminales
• - Algunos criterios en la selección de robots
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estructuras mecánicas:
criterios para su comparación
• Se establece la comparación únicamente para el brazo
(3 primeros eslabones)
• Sólidos de longitud equiparable (L)
• Rango articular de 360º para articulaciones
rotacionales
• Rango articular de valor L para articulaciones
translacionales
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estructuras mecánicas:
Cartesiana
• 2 tipos: pórtico y rectilíneo
• Volumen de trabajo teórico L3
• Capacidad de carga independiente
de la configuración
• Precisión y resolución constantes
en el volumen de trabajo
• Aplicaciones: paletizado y
alimentación de máquinas
• Geometría sencilla para el sistema
de control
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estructuras mecánicas:
Cartesiana
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estructuras mecánicas:
Cartesiana
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estructuras mecánicas:
Cilíndrica
• 2 tipos: θ-z-ρ y z-θ-ρ
• Volumen de trabajo teórico 9L3
• Capacidad de carga independiente
de la configuración
• Precisión y resolución variables en
el volumen de trabajo
• Aplicaciones: Carga y descarga,
alimentación de máquinas
• Geometría + compleja para el
sistema de control
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estructuras mecánicas:
Cilíndrica
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estructuras mecánicas:
Esférica o polar
• Volumen de trabajo teórico 29L3
• Capacidad de carga dependiente de
la configuración
• Precisión y resolución variables en
el volumen de trabajo
• Aplicaciones: Carga y descarga,
alimentación de máquinas,
soldadura, montaje....
• Geometría compleja para el sistema
de control
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estructuras mecánicas:
angular o antropomórfica
• Volumen de trabajo teórico 33L3
• Capacidad de carga dependiente de
la configuración
• Precisión y resolución variables en
el volumen de trabajo
• Aplicaciones: todas
• Geometría compleja para el sistema
de control
• Mejor accesibilidad que estructuras
anteriores
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estructuras mecánicas:
angular o antropomórfica
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
KUKA
Payload:30 kg
Max. reach: 2041 mm
Repeatability: <± 0.15 mm
Weight: 867 kg
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
KUKA
Payload:150 kg
Max. reach: 2041 mm
Repeatability: <± 0.2 mm
Weight: 1140 kg
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
ABB
Payload:200 kg
Max. reach: 2999 mm
Repeatability: <± 0.15 mm
Weight: 2060-2390 kg
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
ABB
Payload:60 kg
Max. reach: 1955 mm
Repeatability: <± 0.07 mm
Weight: 980-1200 kg
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
ABB
Payload:500 kg
Max. reach: 2300 mm
Repeatability: ????
Weight: 2500 kg
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
FANUC
Payload:400 kg
Max. reach: 2488 mm
Repeatability: +-0.5
Weight: 2045 kg
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
FANUC
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
FANUC
Payload:50 kg
Max. reach: 1855 mm
Repeatability: +-0.5
Weight: 520 kg
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
FANUC
Payload:3 kg
Max. reach: 856 mm
Repeatability: +-0.04
Weight: 43 kg
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
MOTOMAN
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
STÄUBLI
Payload:12 kg
Repeatability: +-0.03
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estructuras mecánicas:
SCARA
• Volumen de trabajo teórico 12.5L3
• Capacidad de carga independiente
de la configuración
• Precisión y resolución variables en
el volumen de trabajo
• Aplicaciones: montaje de precisión
• Geometría compleja para el sistema
de control
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
ADEPT
Payload:25 kg
Max. reach: 1140 mm
Repeatability x-y: +-0.025
Repeatability z: +-0.038
Weight: 266 kg
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estructuras mecánicas:
Robot paralelo
• 6 enlaces rotulianos (2 gdl)
• 6 enlaces esféricos (3 gdl)
• 6 enlaces prismáticos (o
rotacionales)
• Volumen de trabajo de tipo
casquete esférico
• Gran rigidez, robustez y
compacidad
• Grandes aceleraciones
• Geometría compleja para el sistema
de control
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
ABB
Payload:100 kg
Repeatability: +-0.1
Weight: 190 kg
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
ABB
Payload:2 kg
Repeatability: +-0.1
Weight: 140 kg
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
ABB
Payload:1300 kg
Repeatability: +-0.02
Max accel: 1g
Weight: 580 kg
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Morfología de los robots
industriales
• - Introducción
• - Características estructurales y prestaciones
• - Estructuras mecánicas
• - La orientación del órgano terminal: la muñeca
• - Elementos de transmisión del movimiento
• - Compensación fuerzas de gravedad
• - Órganos terminales
• - Algunos criterios en la selección de robots
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Orientación definitiva del órgano terminal por medio de
las 3 últimas articulaciones de tipo rotacional
Habitualmente: Roll - Pitch – Roll:
• Dos de sus ejes son perpendiculares a un tercero
• La secuencia de giro corresponde con los ángulos de Euler
• Son más sencillas de construir y las más extendidas actualmente.
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Muñecas especiales
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Morfología de los robots
industriales
• - Introducción
• - Características estructurales y prestaciones
• - Estructuras mecánicas
• - La orientación del órgano terminal: la muñeca
• - Elementos de transmisión del movimiento
• - Compensación fuerzas de gravedad
• - Órganos terminales
• - Algunos criterios en la selección de robots
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Elementos de transmisión de movimiento
2 políticas:
Motricidad distribuida Motricidad centralizada
Gran incremento de: Incremento de:
• La inercia • La flexibilidad estructural
• La carga gravitatoria • Holguras
• Los pares de acoplo • Fricciones
inercial
• Las fuerzas centrífugas
Gran influencia en prestaciones y características
estructurales. Solución mixta
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Ejemplo de solución mixta: PUMA
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Elementos de transmisión de movimiento
3 tipos: R-R R-T T-R
De rotación a rotación:
• Engranajes (ejes paralelos, perpendiculares y que se
cruzan)
• Trenes epicicloidales
• Reductores armónicos
• Cadenas y correas dentadas
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Trenes epicicloidales: el diferencial
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Reductores armónicos
• Generador de onda elíptico (entrada)
• Flexpline de acero dentado (salida)
• Corona circular dentada
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Reductores armónicos
• Gran relación de reducción / transferencia de par (1:320).
• Alineamiento ejes entrada / salida
• Ligero, pequeño y diseño simple.
• Gran precisión y repetibilidad
• Baja fricción
• Holguras pequeñas
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Reductores armónicos
R
Angulo girado: 2πR/r
En círculo: 2π(R/r-1)
r
2πR
• Si R es similar a r, rt puede ser enorme
• ¡El centro describiría una circunferencia!. Solución:
flexpline con un elemento que le “obligue” a engarzar
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Reductores armónicos
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Reductores armónicos. Ejemplo
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Reductores armónicos. Ejemplo
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Reductores armónicos. Ejemplo
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Reductores armónicos. Ejemplo
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Morfología de los robots
industriales
• - Introducción
• - Características estructurales y prestaciones
• - Estructuras mecánicas
• - La orientación del órgano terminal: la muñeca
• - Elementos de transmisión del movimiento
• - Compensación fuerzas de gravedad
• - Órganos terminales
• - Algunos criterios en la selección de robots
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Compensación fuerzas de gravedad
A considerar…. Soluciones:
• Mayor potencia de • Mecanismos irreversibles
accionamientos (tornillo – tuerca)
• Asimetrías en movimiento • Frenos
• Inmovilización del • Contrapesos (>Inercia)
manipulador en caso de • Resortes
corte de energía
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Uso de contrapesos
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Morfología de los robots
industriales
• - Introducción
• - Características estructurales y prestaciones
• - Estructuras mecánicas
• - La orientación del órgano terminal: la muñeca
• - Elementos de transmisión del movimiento
• - Compensación fuerzas de gravedad
• - Órganos terminales
• - Algunos criterios en la selección de robots
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Criterios de selección
La tarea a realizar puede imponer restricciones:
• Volumen de trabajo (estructura, dimensiones y
rango articular)
• Accesibilidad (nº articulaciones y estructura)
• Precisión (nº articulaciones y estructura)
• Capacidad de carga
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estadísticas
2005 World Robot Market
• Caída de instalaciones en 2001 y 2002
• Recuperación en 2003 y crecimiento en 2004
(29% en Asia)
• Despegue mundial en 2005 (30%)
• España en el grupo de los 7 grandes desde 2001
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estadísticas
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estadísticas
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estadísticas
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estadísticas
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estadísticas
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estadísticas
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Estadísticas
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Morfología de los robots
industriales
• - Introducción
• - Características estructurales y prestaciones
• - Estructuras mecánicas
• - La orientación del órgano terminal: la muñeca
• - Elementos de transmisión del movimiento
• - Compensación fuerzas de gravedad
• - Órganos terminales
• - Algunos criterios en la selección de robots
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Órganos terminales
• Fuerte especificidad
• Herramientas directamente acopladas a muñeca
• A mayor nº de g.d.l., mayor complejidad mecánica y de control
• En ocasiones combinado con sensores (proximetría, tacto, esfuerzos…)
• Aplicaciones:
Manipulación
Ensamblado
Procesado
Medida e inspección
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Órganos terminales: manipulación
• Agarre y sustentación
• Simplicidad: nº de g.d.l. reducido (complejidad mecánica y
de control)
• Factores de influencia:
Tamaño
Forma
Fragilidad
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Órganos terminales
Garras con movimiento no paralelo de dedos y mecanismo
corredera-manivela (SMC)
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Órganos terminales
Garras con movimiento no paralelo de dedos y mecanismo
cremallera-husillo (SMC)
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Órganos terminales
Garras con movimiento paralelo de dedos y mecanismo
corredera-manivela-corredera (SMC)
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Órganos terminales
Garras con movimiento paralelo de dedos y mecanismo de leva
plana (SMC)
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Órganos terminales
Garras con movimiento paralelo de dedos y doble pistón.
Sincronización mediante piñones
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2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Órganos terminales
Garras con movimiento paralelo de dedos y doble pistón.
Sincronización mediante piñones
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Órganos terminales
Garras con movimiento paralelo de dedos y doble pistón.
Sincronización mediante tornillo doble
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Órganos terminales
Garras con movimiento paralelo de dedos y doble pistón.
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Órganos terminales
Garras especiales
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Órganos terminales
Garras especiales: con movimiento rotativo adicional
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Órganos terminales
Garras especiales: para tubos, de ventosa….
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Organos terminales
Garras especiales: antropomorfas
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Órganos terminales: ensamblado
Accesorios: dispositivos de acomodación pasiva (RCC)
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Órganos terminales
Soldadura por arco
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Órganos terminales
Soldadura por puntos
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
2.1.- MORFOLOGÍA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Órganos terminales
Soldadura por puntos
ROBÓTICA INDUSTRIAL Antonio Romeo
