MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

UNIDAD DE INVESTIGACIÓN Y ASISTENCIA TÉCNICA EN

MATERIALES
DIVISIÓN DE INGENIERÍA MECÁNICA E INDUSTRIAL
FACULTAD DE INGENIERÍA
UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO

 
Prólogo
El aprendizaje de la Mecánica del Medio Continuo en la opinión de este autor
constituye una base fundamental en la formación de los futuros ingenieros; sin
embargo, las asignaturas que estudian este tema se han caracterizado por un
elevado índice de reprobación. Lo anterior ha sido en gran parte resultado de la
limitada bibliografía que existe en español (debemos recordar que las primeras
obras se publicaron hace más de tres décadas, esfuerzo del Dr. Enzo Levy), y
sobre todo de las diferencias en notación. Por otra parte, la presente obra se ha
orientado a cumplir las condiciones como texto para el curso de Elementos de
Mecánica del Medio Continuo, así como herramienta de consulta para quienes
están matriculados en cursos posteriores o al inicio del posgrado.

Del análisis efectuado a una serie de obras modernas (con no más de 10 años de
publicación), las cuales han sido sobre todo publicadas en inglés, nos ha permitido
estructurar una obra básica, con un lenguaje simple y en la cual se combine la
notación índice con la general, esto con la finalidad de que el lector se habitúe a
las diferentes notaciones empleadas. Se ha pretendido también explicar con
claridad el desarrollo matemático a la vez de la comprensión de los conceptos.

Esta obra ha surgido a través de las diversas ocasiones en que he impartido el

curso pasando de unas simples notas de clase, resultado de la combinación de lo
publicado por diversos autores siempre, buscando siempre el balance adecuado
entre definiciones simples y desarrollos matemáticos que pudieran realizarse en el
aula. La mayoría de estas anotaciones permanecen en los cuadernos que me
acompañan cada semestre. Sin embargo, en cada curso fue necesario incluir
materiales que permitieran clarificar las dudas surgidas a través del curso; todo
esto dio como resultado que estas notas se fueran haciendo más extensas y
completas.

A petición de mis estudiantes he recopilado estas notas y se presentan como un

apoyo más para la formación de futuros ingenieros. La organización del texto
consta de siete capítulos y buscando homogenizar el manejo matemático de los
alumnos, en el primer capítulo se presentan los antecedentes necesarios que
permitirán a los alumnos entender Conceptos Básicos del álgebra y cálculo de
tensores. El capítulo 2 se enfoca en la Cinemática de Movimiento para un Medio
Continuo haciendo énfasis en sus descripciones Material y Espacial. El capítulo 3
corresponde a conceptos de Deformación, mientras que el cuarto se orienta a la
determinación del Tensor de Esfuerzos; con todos estos conceptos ya explicados
se presenta las Ecuaciones Generales en el capítulo cinco, para ya proceder a las
aplicaciones a través del análisis del Comportamiento Elástico en el capítulo seis y
de los Fluidos Newtonianos en el capítulo siete. En todos se ha tratado de
presentar la teoría y una serie de ejercicios ya resueltos así como una amplia
gama de problemas propuestos.

La realización de estas notas ha requerido una considerable inversión de tiempo.

Por el momento se cumple completamente con el contenido del programa aunque
esto no será un impedimento para agregar nuevo material en las siguientes
revisiones.

Finalmente quiero agradecer a mi grupo de colaboradores en la UDIATEM que me

han apoyado para lograr este trabajo en especial a los ingenieros Roberto
Cisneros y Osvaldo Ruiz por la ayuda que me brindaron durante todo este tiempo
para la captura y revisión de estas notas.

Armando Ortiz Prado

Unidad de Investigación y Asistencia Técnica en Materiales

Facultad de Ingeniería, UNAM
 CONTENIDO

CAPÍTULO 1
ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO 1

1.1 Introducción 1

1.2 Tensores 4

1.3 Operaciones con tensores 9

Producto de tensores 11

Multiplicación de tensores 12

1.4 Operadores tensoriales 18

Delta de Kroneker 18

Permutador 19

1.5 Factorización 21

1.6 Tensores con características particulares 22

Tensor ortogonal 22

Tensor isotrópico 24

Componentes esférica y desviadora de los tensores

simétricos de rango dos 26

1.7 Eigenvalores y eigenvectores 27

Valores principales y direcciones 29

1.8 Leyes de transformación de tensores 35

Ley de transformación para componentes cartesianos de vectores 37

Ley de transformación entre tensores 38

1.9 Cálculo diferencial e integral aplicado a tensores 40

Operador diferencial 42

Divergencia de una díada 46

Identidades de interés 48

Operador gradiente 49

Laplaciano de un tensor de segundo rango 50

Derivada direccional y derivada normal 51

1.10 Teoremas integrales para vectores 52

Teorema de la divergencia 52

Vector solenoidal 53

Teorema de Stokes 54

Vectores conservativos e irrotacionales 56

Representación de Helmholtz 57

1.11 Fórmulas de transporte 59

Teorema de transporte de Reynolds 59

1.12 Coordenadas curvilíneas 60

Coordenadas cilíndricas 60

Componentes de la divergencia de un tensor de 2.° orden 63

Coordenadas esféricas 65

EJERCICIOS RESUELTOS 66

EJERCICIOS PROPUESTOS 71

CAPÍTULO 2
CINEMÁTICA DEL CONTINUO 81

2.1 Introducción 81

Noción de continuo 82
2.2 Conceptos generales de cinemática del continuo 83

2.3 Descripción material y descripción espacial 84

2.4 Derivada material 85

Derivada material de un tensor de primer rango 87

2.5 Campo de desplazamiento 89

Ecuación de movimiento para un cuerpo rígido 90

2.6 Conceptos y definiciones 91

Condiciones estacionarias (Estacionalidad) 91

Trayectoria –Líneas de Trayectoria (Pathline) 92

Líneas de Corriente (Streamline) 93

Líneas de traza (Streakline) 94

EJERCICIOS RESUELTOS 96

EJERCICIOS PROPUESTOS 98

CAPÍTULO 3
DEFORMACIÓN 101

3.1 Conceptos generales 101

Cinemática del continuo 101

3.2 Deformación infinitesimal 103

Dilatación unitaria 109

Tensor infinitesimal de rotación 109

3.3 Tensor de rapidez de deformación 110

Rapidez de cambio unitario de volumen 113

3.4 Ecuaciones de Compatibilidad 114

3.5 Gradiente de deformación 116

Tensor de deformación de Cauchy – Green por derecha 120

3.6 Tensor lagrangiano de deformaciones finitas (Tensor lagrangiano de deformación) 121

3.7 Tensor de deformación Cauchy-Green por izquierda 123

3.8 Tensor de deformación euleriana 124

3.9 Condiciones de compatibilidad para el tensor de deformaciones finitas 128

3.10 Cambio de área debido a deformación 128

3.11 Cambio de volumen debido a deformación 130

3.12 Descripción del gradiente de deformación para una referencia cilíndrica

y para una base esférica 130

EJERCICIOS PROPUESTOS 131

CAPÍTULO 4
ESFUERZOS 137

4.1 Conceptos generales 137

4.2 Vector de esfuerzos 139

4.3 Tensor de esfuerzos de Cauchy 141

Componentes del tensor de esfuerzos 141

Simetría del tensor de esfuerzos de Cauchy 142

Esfuerzos principales 143

Esfuerzos cortantes máximos 144

4.4 Círculo de Mohr para esfuerzos 147

Cortante octaédrico 151

4.5 Tensores de esfuerzos de Piola-Kirchhoff o tensor de esfuerzos lagrangiano 154

Primer tensor de esfuerzos de Piola-Kirchhoff o tensor

de esfuerzos lagrangiano 154

Segundo tensor de esfuerzos de Piola-Kirchhoff 155

EJERCICIOS PROPUESTOS 157

CAPÍTULO 5
ECUACIONES GENERALES 163

5.1 Introducción 163

5.2 Ecuación de conservación de masa 164

5.3 Ecuación de la continuidad en forma material 166

Desarrollo de la ecuación de la continuidad 167

5.4 Ecuación de conservación de cantidad de movimiento (Ecuación de Cauchy) 168

Desarrollo de la Ecuación de conservación de movimiento en forma integral 169

Simplificaciones de la ecuación de conservación de cantidad de movimiento 174

Ecuación de movimiento en forma material 174

5.5 Principio de esfuerzos de Cauchy 176

5.6 Ecuación de conservación de la energía 178

5.7 Ecuación de la energía en forma material 182

5.8 Desigualdad entrópica 183

5.9 Desigualdad entrópica en forma material 185

EJERCICIOS PROPUESTOS 185

CAPÍTULO 6
COMPORTAMIENTO ELÁSTICO 189

6.1 Antecedentes 189

6.2 Descripción del comportamiento 190

6.3 Idealizaciones para el comportamiento elástico 196

Simetría elástica 197

Sólido elástico, homogéneo, lineal y monotrópico 199

Constantes elásticas para un material monotrópico (monoclínico) 203

Sólido elástico, homogéneo, lineal y ortotrópico 206

 Determinación de las constantes elásticas independientes
con base en la notación tensorial 208

Sólido elástico, homogéneo, lineal y transversalmente isotrópico 210

Ecuación constitutiva para un material elástico transversalmente isotrópico 210

Sólido elástico lineal homogéneo e isotrópico 218

Otras constantes elásticas 222

6.4 Aplicación de la teoría de la elasticidad en el análisis de diferentes

problemas básicos 228

Estudio de una barra circular sometida a torsión 228

Esfuerzos principales 234

Barra sometida a carga uniaxial (tracción o compresión) 236

Principio de Saint Venant 238

Viga (barra) sometida a flexión pura 239

Efecto combinado de flexión y torsión 244

Viga curvada sometida a flexión pura 245

6.5 Estados particulares de esfuerzo y deformación 248

Estado de deformación biaxial 250

Función de esfuerzos de Airy 254

Aplicación de las funciones de esfuerzo de Airy en la determinación

del estado de esfuerzos y deformaciones asociados a la presencia
de una dislocación de borde 256

6.6 Ecuaciones de la teoría infinitesimal de la elasticidad 258

Ecuaciones de Navier 260

Ecuación de Navier en coordenadas rectangulares 262

Ecuaciones de Navier en coordenadas cilíndricas 262

Ecuaciones de Navier en coordenadas esféricas 264

6.7 Análisis del desplazamiento de ondas elásticas a través de un sólido 266

 Análisis de una onda plana irrotacional 266

Onda plana de equivolumen 270

6.8 Elasticidad no lineal 273

EJERCICIOS RESUELTOS 274

EJERCICIOS PROPUESTOS 305

CAPÍTULO 7
FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS 319

7.1 Conceptos generales 319

7.2 Fluidos compresibles e incompresibles 322

7.3 Ecuaciones de la hidrostática 323

7.4 Movimiento de cuerpo rígido del fluido 327

7.5 Fluido newtoniano 332

Fluido newtoniano incompresible 335

Ecuaciones de Navier-Stokes para fluidos incompresibles 337

Ecuaciones de Navier-Stokes en coordenadas cilíndricas 339

Ecuaciones de Navier-Stokes en coordenadas esféricas 341

7.6 Líneas de trayectoria y líneas de corriente. 343

7.7 Flujo establecido y flujo transitorio 347

7.8 Flujo laminar y flujo turbulento 347

7.9 Flujo de Couette 348

7.10 Flujo uniaxial producido por presión (Flujo de Poiseuille) 349

7.11 Flujo inducido por presión a través de un conducto de sección circular (tubo) 351

Ecuaciones de Navier-Stokes en coordenadas cilíndricas 352

7.12 Flujo inducido por velocidad entre dos cilindros con longitud infinita 358

7.13 Flujo rotacional e irrotacional 363

 Flujo irrotacional 364

Estado de esfuerzos para un flujo irrotacional de un fluido

incomprensible de densidad homogénea 366

7.14 Funciones disipativas en fluidos newtonianos 367

Función disipativa para un fluido newtoniano compresible 369

7.15 Difusividad térmica 371

7.16 Flujo irrotacional de un fluido no viscoso de densidad homogénea 372

Ecuación de Bernoulli 373

Ecuación de Torricelli 374

Flujos irrotacionales como solución a la ecuación de Navier-Stokes 375

7.17 Ecuación de transporte de vorticidad para un fluido viscoso

incompresible de densidad homogénea 377

7.18 El concepto de capa límite 378

Ecuación de transporte de vorticidad para fluidos viscosos

incompresibles de densidad constante (homogénea) 379

Flujo irrotacional como solución de las ecuaciones de Navier-Stokes 380

Demostración de la imposibilidad de cumplimiento de la

ecuación de Laplace 381

7.19 Fluido newtoniano compresible 383

7.20 Ondas acústicas 386

EJERCICIOS RESUELTOS 390

EJERCICIOS PROPUESTOS 412

 CAPÍTULO 1

ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA

DEL MEDIO CONTINUO

1.1 INTRODUCCIÓN

Teoría del continuo. La materia, en términos generales, está formada por moléculas,
átomos y iones. En cualquiera de los casos la unidad fundamental se reduce a los átomos,
los cuales están constituidos a su vez por partículas subatómicas. De acuerdo con lo
reportado, las dimensiones del radio atómico equivalente de los elementos es del orden de
10−10 m ; por su parte, los datos recabados por la física permiten estimar que el radio del
-13
núcleo atómico es menor a 10 m . Del análisis comparativo de estos dos valores se
constata que el átomo dista mucho de ser un continuo; por consecuencia, la materia
cualquiera que sea su estado no lo será. Es entonces que se concluye que cualquier cuerpo
ocupa un lugar en el espacio y que ningún otro podrá ocupar el mismo lugar al mismo
tiempo, sin embargo, no lo ocupa en su totalidad. A pesar de lo antes expuesto, mucho del
comportamiento de los materiales ante las solicitaciones que le son impuestas se puede
describir a partir de considerarlos como continuos.

Los análisis tradicionalmente efectuados para describir el comportamiento tanto de fluidos

como de sólidos, y aun en el caso de materiales porosos, se pueden realizar considerando a
éstos como medios infinitamente divisibles. Es por tanto que la teoría que permite describir el
comportamiento macroscópico de los materiales negando su microestructura es conocida
como Teoría del continuo.

Resulta evidente que la Teoría del continuo permitirá la prospección de los fenómenos a
partir de ciertas dimensiones mínimas, estos valores límite dependerán del material y del
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

fenómeno en estudio; por ejemplo, en el análisis de los estados de esfuerzos y

deformaciones para los metales las dimensiones mínimas para realizar la idealización de
−8
continuo son del orden de 10 m , esto es cien veces las dimensiones del átomo. En
consecuencia, se tiene que al aplicar la teoría del continuo en un metal en el cual existen
dislocaciones, es posible describir el campo de esfuerzos, de deformaciones y la energía
asociada a la presencia de estas dislocaciones; lo anterior en consideraciones de continuo,
condición que puede ser aplicada a la totalidad de la dislocación con excepción del núcleo de
−8
la misma, esto es para dimensiones por debajo de 10 m .

Considerando lo antes expuesto se concluye que si bien la teoría del continuo es muy útil
para el análisis de una gran variedad de situaciones, ésta no podrá ser utilizada en el caso
de que los fenómenos se describan a través de parámetros que estén por debajo de la
dimensión límite para la cual el material pueda ser considerado como continuo. Por ejemplo,
algunos fenómenos de propagación de ondas de muy reducida longitud no pueden ser
descritos a través de esta teoría.

Por consecuencia, la aplicación de la mecánica del continuo no depende de la

conceptualización filosófica, ya que ningún medio es infinitamente divisible, sino de la
congruencia existente entre el comportamiento observado y los resultados que se
desprenden de la aplicación de la teoría y de la idealización del comportamiento del material.
Afortunadamente en muchos casos, los resultados que emergen de la aplicación del
concepto de continuo son congruentes con lo observado experimentalmente, lo que ha
permitido el desarrollo de muchas teorías de amplia aplicación en la actualidad.

Los conceptos que se derivan de la Mecánica del Medio Continuo (MMC), por el espectro de
aplicación de los resultados obtenidos, se pueden agrupar en dos grandes áreas:

a. Principios generales que son comunes a todos los medios. Éstas son leyes de la
Física ampliamente demostradas y que deben de ser cumplidas por cualquier medio.
Por ejemplo, las leyes de conservación de masa o de energía.
b. Ecuaciones constitutivas que definen el comportamiento de materiales idealizados.

Por ejemplo, sólidos elásticos lineales o fluidos newtonianos.

2 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Los principios generales son axiomas evidentes de nuestra realidad física, entre los que se
pueden mencionar están las leyes de conservación de masa y de conservación de energía,
balance de momentum lineal y de momento de momentum y la ley de desigualdad entrópica.
Matemáticamente existen dos formas de presentar estos axiomas:

1. Forma integral, en este caso corresponde a un volumen finito de material.

2. Forma diferencial o ecuaciones de campo, en la que el principio corresponde a un
volumen diferencial del material (partícula) de cada punto del campo bajo análisis.

Como ha sido antes mencionado, las ecuaciones constitutivas representan la otra parte
fundamental de la Mecánica del Continuo. Éstas se desarrollan para materiales idealizados;
por ejemplo, para aquellos en que la deformación solo depende de las solicitaciones
aplicadas y dicha deformación desaparece al eliminar las solicitaciones (sólido elástico).
Cuando las deformaciones son además infinitesimales se puede realizar la idealización de
que las deformaciones son linealmente proporcionales con las solicitaciones (sólido elástico
lineal), material en el cual además las propiedades no se modifican con la posición y son
iguales en todas direcciones (sólido elástico lineal homogéneo e isotrópico). Ésta última
descripción si bien representa un alto grado de idealización es muy útil para describir el
comportamiento de los metales recocidos o provenientes de fundición. En el caso de muchos
líquidos, como por ejemplo el agua, se tiene que los esfuerzos de corte son linealmente
proporcionales con la velocidad de deformación, de lo que se desprende el concepto de
viscosidad y se definen los fluidos denominados como newtonianos. Con todo lo expuesto se
pueden mencionar algunos de los comportamientos idealizados como:

a. Sólido elástico homogéneo, lineal e isotrópico

b. Sólidos elásticos lineales y anisotrópicos
c. Sólido elástico no lineal e incompresible
d. Fluidos no viscosos
e. Fluidos linealmente viscosos compresibles e incompresibles
f. Fluidos no newtonianos
g. Sólidos elastoviscosos
h. Materiales poroelásticos, etc.

UDIATEM 3
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Una herramienta fundamental para la Mecánica del Medio Continuo (MMC) son los tensores,
ya que si bien desde el punto de vista del álgebra representan transformaciones lineales
entre espacios vectoriales, en MMC se emplean también para representar cantidades físicas
asociadas a los medios continuos (MC). Por tal motivo en la primera etapa del texto se
describirán éstos, así como las reglas fundamentales del álgebra y del cálculo que cumplen
dichos tensores.

1.2 TENSORES

Notación índice. Las leyes de la mecánica del continuo deben ser formuladas de manera
independiente a las coordenadas, de tal forma que el empleo de tensores permite el
desarrollo de éstas. En un sistema escalar existe correspondencia de una cantidad (número)
a un punto, esta situación se extiende a un espacio n dimensional. En el caso de emplear un
sistema coordenado cartesiano, el uso de la notación índice permite una presentación simple
y funcional, a la vez de elegante, de los conceptos.

Concepto de notación índice. La notación índice es una simplificación del concepto de

sumatoria, de tal forma que si:

α = a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + ........... + an xn

expresión que se puede sintetizar como

α = Σ ai x j

obviando el concepto de sumatoria, la igualdad se presenta sencillamente como

α = ai x j

de lo expuesto resulta evidente que

α = ai xi
α = ak xk
α = am xm

4 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Considerando que la mecánica del continuo permite describir el comportamiento de los

cuerpos, donde éstos se relacionan con el espacio tridimensional, es entonces que la
sumatoria se realiza de 1 a 3 y que la notación índice permite simplificar la presentación de
los términos, por tanto:

α = a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 = an xn

En ocasiones se tiene, por ejemplo:

3 3
β = ∑ ∑ aij xi x j
i =1 j =1

β = a11 x1 x1 + a12 x1 x2 + a13 x1b3 + a21 x2 x1 + a22 x2 x2 + a23 x2 x3 + a31 x3 x1 + a32 x3 x2 + a33 x3 x3

3 3
o Tij = ∑∑ ai b j
i =1 j =1

Tij = a1b1 + a1b2 + a1b3 + a2b1 + a2b2 + a2b3 + a3b1 + a3b2 + a3b3

Es por tanto que la presencia de dos índices representa una doble sumatoria, lo cual se
puede extender al número de índices que se requiera.

En general no se emplean como índices las últimas letras del alfabeto. Enseguida se
muestran algunos ejemplos de desarrollo de la notación índice:

xi = Cij r j

x1 = C11r1 + x12 r2 + x13 r3

x2 = C21r1 + x22 r2 + x23 r3

x3 = C31r1 + x32 r2 + x33 r3

Por otra parte, si:

Aij = Bip C jq D pq i, j = 1, 2

UDIATEM 5
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

A11 = B11C11 D11 + B12 C11 D21 + B12 C12 D22 + B11C12 D12

A12 = B11C21 D11 + B11C22 D12 + B12 C21 D21 + B12 C22 D22

A21 = B21C11 D11 + B21C12 D12 + B22 C11 D21 + B22C12 D22

A22 = B21C21 D11 + B21C22 D12 + B22 C21 D21 + B22 C22 D22

Tij = Aim A jm = Aij i, j = 1, 2, 3

T11 = A1m A1m = A11 A11 + A12 A12 + A13 A13

T12 = A1m A2m = A11 A21 + A12 A22 + A13 A23

T13 = A1m A3m = A11 A31 + A12 A32 + A13 A33

T33 = A3m A3m = A31 A31 + A32 A32 + A33 A33

Tij = T ji

Definición de tensor. De acuerdo con el álgebra, un tensor se define como una

transformación lineal entre espacios vectoriales, de tal forma que si T es un tensor que
transforma al vector a en c y al vector b en d , entonces se deberá cumplir que

Ta = c

Tb = d

De tal forma que

T (a + b) = Ta + Tb

T (α a) = α Ta

6 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

T (α a + β b) = α Ta + β Tb
Si

Ta = c

Sa = c

⇒ T =S
Por otra parte, si

Ta = n

Tb = n

T ( a + b) = n

entonces

T (a + b) ≠ Ta + Tb

Por lo tanto, T no representa una transformación lineal y entonces no se trata de un tensor.

En particular en la mecánica del medio continuo los tensores se emplean para describir las
cantidades físicas asociadas a éstos. Resulta evidente que los efectos de cualquier
solicitación aplicada a un MC serán independientes de la base de referencia, por
consecuencia, la descripción tensorial de una propiedad física asociada a un continuo existe
de manera independiente a cualquier sistema coordenado. De lo antes expuesto se concluye
que las componentes del tensor pueden cambiar en función del origen definido o del sistema
coordenado de referencia, sin embargo, los efectos serán únicos para una determinada
solicitación. Las componentes en un sistema de referencia cualesquiera definen al tensor
con cualquier referencia. Dado que una solicitación en particular representa una realidad
física única es entonces que las leyes de la mecánica del continuo son expresadas en forma
de ecuaciones tensoriales. La invariancia de estas ecuaciones es la razón del empleo de
tensores en la MMC.

UDIATEM 7
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Las cantidades físicas asociadas a un medio continuo pueden estar definidas sin tener
relación con la base coordenada de referencia y, por consecuencia, describirse
exclusivamente a través de su magnitud (cantidades escalares tales como la densidad o la
temperatura), estar referidas a cada uno de los vectores unitarios que describen la base
(cantidades descritas vectorialmente tales como la velocidad o las fuerzas), o estar referidas
por un par de o más ejes (descripción matricial, tales como los esfuerzos o deformaciones).
El número de ejes que describe la cantidad tensorial, determina su rango (tabla 1.1), siendo
éste independiente de la base utilizada.

TABLA 1.1 Rango de los diferentes tipos de tensores

Número de
Rango características
Representación Aplicación Ejemplos
(r) que definen al
tensor (n = 3r)
Cantidades físicas
Letras que no están relacio- Masa, densidad,
Cero
minúsculas α , β , γ , κ , ρ , nadas con los ejes y volumen
1
del alfabeto etc. que por lo tanto se específico,
griego representan como temperatura, etc.
escalares
Cantidades aso- Velocidad ( vi ),
b, c, d ciadas a los medios
Letras
continuos, las cuales posición ( X i , x j ),
minúsculas
Uno se definen con rela- desplazamiento ( 3
del alfabeto bi , ci ,
ción a un eje. Por lo
latino
d j , hk tanto se representan
ui ), fuerza ( fi ),
como vectores. etc.

Esfuerzo( T o σ)
T , C , F , A Propiedades asocia-
Letras das con dos ejes a la
Deformación ( E o
mayúsculas vez. Éstos se deno-
Dos
del alfabeto
Tij , Ckl , minan simplemente
ε) 9
latino Fmn , Ars como tensores de
rango dos o díadas. Rapidez de
deformación ( D )

T , C, F , A
Letras
Propiedades de
mayúsculas Propiedades asocia-
Tres Tijk , Cklm , los cristales 27
del alfabeto das con tres ejes
piezoeléctricos
latino Fmnj , Arsk

8 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

T , C, F , A
Letras
Propiedades asocia- Tensor de
mayúsculas
Cuatro Tijkl , Cklmn , das a dos pares de constantes 81
del alfabeto
ejes. elásticas ( Cijkl )
latino Fmnrs , Arsij

Dada la relación existente entre las cantidades tensoriales y la base, es común el empleo de
notación índice para describir a los tensores, esto aplica en particular cuando se emplea un
sistema coordenado cartesiano (base rectangular).

Existen varios tipos de notación índice, por ejemplo:

ai , b j , Tij , ε ijk , R pk

Cuando un índice se repite se define como falso y no aporta al rango del tensor, mientras
que cuando los índices no se repiten se definen como libres, describiéndose a través de
éstos el rango del tensor, por ejemplo:

Tensor de 1.er orden

p
ai , bi , aij b j , Fikk , R⋅qp , ε ijk u j uk

Tensor de 2.° orden

Dij , Di, j , D,i j , D ij , Aiijp , B,ijjk , δ ij uk uk

1.3 OPERACIONES CON TENSORES

Para los tensores se definen operaciones de adición, sustracción y producto. En el caso de

la adición y sustracción el rango de los tensores involucrados en la operación deberá ser el
mismo y estas operaciones se realizan término a término. Al hacer referencia a las
propiedades es conveniente recordar la factibilidad de representar a los tensores de primer

UDIATEM 9
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

orden como vectores (matrices renglón o columna), a las díadas (tensores de segundo
orden) como matrices de 3 3 y a los tensores de cuarto rango como matrices de 9 9,
entonces las propiedades con respecto a las operaciones serán las mismas que las descritas
para las matrices.

i. Conmutatividad
a+b = b+a

a − b = −b + a

ii. Asociatividad con respecto a la adición

(a + b) + c = a + (b + c)

iii. Asociatividad, distributividad y conmutatividad con respecto a la multiplicación por un

escalar. Sean α y β escalares (tensores de rango cero) y A , B tensores de rango superior,
entonces:

α ( β A) = (αβ ) A = β (α A) = Aαβ

αβ = ϕ

entonces

(αβ ) A = ϕ A

(α + β ) A = α A + β A

α ( A + B) = α A + α B

iv. Asociatividad de la adición con respecto al producto entre tensores de dimensión

superior a la cero. Al igual que con las matrices no existe conmutatividad en la operación
producto. Sean T , S tensores de rango dos (díadas) y a un tensor de rango uno, entonces:

(T + S )a = Ta + Sa

10 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

(T + S )a ≠ a(T + S )

La adición de tensores se realiza término a término, de tal forma que:

T + S = W

en notación índice:

Tij + Sij = Wij

⎛ T11 T12 T13 ⎞

⎜ ⎟
Tij = ⎜ T21 T22 T23 ⎟
⎜T T33 ⎟⎠
⎝ 31 T32

⎛ S11 S12 S13 ⎞

⎜ ⎟
Sij = ⎜ S 21 S 22 S 23 ⎟
⎜S S33 ⎟⎠
⎝ 31 S32

Donde, desde luego, el tensor W tiene el mismo rango de sus predecesores.

⎛T + S T12 + S12 T13 + S13 ⎞

⎜ 11 11 ⎟
Wij = ⎜⎜ T21 + S 21 T22 + S 22 T23 + S 23 ⎟⎟
⎜ ⎟
⎜ T31 + S 31 T32 + S 32 T33 + S 33 ⎟
⎝ ⎠

Producto de tensores

v. Asociatividad de la operación producto. Como ya antes fue mencionado no existe

conmutatitividad en esta operación.

(TS )a = T ( Sa )

TS ≠ ST

(T ( SV ))a = T (( SV )a) = T ( S (Va ))

UDIATEM 11
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

(TS )(Va) = T ( S (Va))

T ( SV ) = (TS )V

vi. Operaciones con la transpuesta del tensor

aTb = bT T a

En el caso de que el tensor sea simétrico

T =T T

⇒ aTb = bT T a = bTa

e j Tij e j = e j T ji ei

a i Tij b j = b j T ji a i

ei Te j = e j T T ei

Tij = Tij

Producto diádico de 2 vectores

T = Tij ei e j

T = T11e1e1 + T12 e1e2 + T13e1e3 + … + T33e3e3

Multiplicación de tensores

• Producto vectorial (producto cruz)

12 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

A través de esta operación se define un nuevo tensor del mismo rango de sus predecesores.
Esta operación se le relaciona comúnmente a tensores de rango uno, de tal forma que se da
lugar a un nuevo vector el cual es normal al plano definido por sus factores.

a×b = c

donde
c ⊥ a, b

a × b = −b × a

a × b = ( a b sen θ ) eˆi

θ : ángulo entre las direcciones a, b

eˆi : vector unitario normal al plano definido por a, b

• Producto punto o producto interno

Si bien este producto, como se definirá más adelante, se describe para cualquier tensor de
rango mayor a cero, es usual su aplicación en tensores de rango uno; para los cuales
representa la proyección de uno en otro

η = a ⋅ b = b ⋅ a = a b cos θ

donde θ representa al ángulo menor definido entre los vectores a , b .

En notación índice equivale a

α = ai bi

α = a1 b1 (eˆ1 eˆ1 ) + a2 b2 (eˆ2 eˆ2 ) + a3 b3 (eˆ3 eˆ3 )

∴ α = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3

a ⋅b = b⋅a = λ

UDIATEM 13
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

ai bi = bi ai = λ

Este producto también se puede definir para tensores mayores del rango 1, por ejemplo:

T : M = Tij M ij = η = traza[Tij M kl ]

η = T11M11 + T22 M 22 + T33 M 33 + T12 M12 + T13 M13 + T21M 21 + T23 M 23 + T31M 31 + T32 M 32

Producto punto vector-díada

a⋅E = b

ai Eij = b j

⎡ E11 E12 E13 ⎤

[ a1 a2 a3 ] ⎢⎢ E21 E22 E23 ⎥⎥ = (a1 E11 + a2 E21 + a3 E31 )eˆ1
⎢⎣ E31 E32 E33 ⎥⎦
+ (a1 E12 + a2 E22 + a3 E32 )eˆ2

+ (a3 E31 + a3 E32 + a3 E33 )eˆ3

Producto punto díada-vector

E ⋅a = C

Ei j a j = Ci

⎡ E11 E12 E13 ⎤ ⎡ a1 ⎤ ⎡ ( E11a1 + E12 a2 + E13 a3 )eˆ1 ⎤

⎢E E22 E23 ⎥⎥ ⎢⎢ a2 ⎥⎥ = ⎢⎢( E21a1 + E22 a2 + E23 a3 )eˆ2 ⎥⎥
⎢ 21
⎢⎣ E31 E32 E33 ⎥⎦ ⎢⎣ a3 ⎥⎦ ⎢⎣ ( E31a1 + E32 a2 + E33 a3 )eˆ3 ⎥⎦

El triple producto escalar representa el producto punto de dos tensores de rango uno donde
uno de ellos es a su vez resultado de un producto vectorial. Donde el resultado representa el
volumen (V) del prisma definido a través de los vectores a, b, c

a ⋅ ( b × c ) = ( a × b ) ⋅ c = λ =V

Por razones de operación es evidente que primero se deberá realizar el producto cruz.

14 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

El triple producto vectorial representa el producto cruz de dos vectores; uno de los cuales es
a su vez resultado de un previo producto vectorial, en este caso se cumplen las siguientes
identidades:

a × (b × c) = ( a ⋅ c) b − ( a ⋅ b) c

a × ( b × c ) = ( a × b ) × c solamente si b × (c × a) = 0

( a × b) × c = ( a × b) × c solamente si b × (c × a) = 0

• Producto interno entre díadas

( Aij )
2
= Aij Aij = λ

( )
T
Aij Bij = Aij B ji ≠ Aij Bij

( ) ( )
−1 −1
Aij Aij = Aij Aij = I = δ ij

Si Aij A ji = I = δ ij ⇒ Aij Tensor ortogonal

Si det[ Aij ] = 1 Matriz ortogonal propia

El producto tensorial equivale al producto de tensores con índices diferentes (libre), de tal
forma que éstos se suman incrementando el rango del tensor resultante, por ejemplo:

UDIATEM 15
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

a ⊗ b =T

Tij rk = M ijk

lo anterior se representa como:

T ⊗ r = R

donde T es un tensor de segundo orden, r es de primer orden y R es un tensor de tercer

orden.

En la operación definida como producto tensorial ⊗ , se incrementa el rango del tensor

resultante, esto es equivalente a que todos los índices sean diferentes (libres) y, por lo tanto,
se acumulen.
M ij N kl = Ri jkl

M ⊗N =R
En notación índice se expresa como:
ai b j = Tij

vi F jK = TijK

Dij TKm = M ijKm

ε ijk vm = NijKm
Contracción o eliminación de índices falsos o repetidos. Como ya fue enunciado cuando los
índices se repiten se anulan y por consecuencia se reduce el rango del tensor resultante:

Tii = λ

Eij a j = bi

ai bi = α

Eii a j = b j

Eij Fim = y jm

Eij Fkk = M ij

16 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

E ji Fki = H jk

Eii Fkm = N km

Eij Fkj = Bik

Eij ai = c j

o en forma correcta

ai Eij = c j

Eij F jm = Qim

• Otras combinaciones de operaciones producto definidas para tensores

La combinación de productos punto y productos cruz se puede expresar como:

ab : cd = ( a ⋅ b )( c ⋅ d ) = β

ab•× cd = ( a × b )( c • d ) = fi

abו cd = ( a • b )( c × d ) = vi

ab×× cd = ( a × b ) ⊗ ( c × d ) = Tij

1.4 OPERADORES TENSORIALES

Delta de Kroneker

UDIATEM 17
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

En el caso de tensores de rango dos (díadas) se define un operador identidad con relación a
la operación producto, a éste se le denomina como Delta de Kroneker ( δ ij ), si la notación es

matricial simplemente se referirá como operador identidad ( I ).

La delta de Kronecker ( δ ij ) se define entonces como:

⎧1 ∀ i = j
δ ij = ⎨
⎩0 ∀ i ≠ j

δ11 = δ 22 = δ 33 = 1

⎛1 0 0⎞
δ ij = ⎜⎜ 0 1 0 ⎟⎟
⎜0 0 1⎟
⎝ ⎠

Por lo tanto:

δ ii = δ11 + δ 22 + δ 33 = 3

δ1m am = δ11a1 + δ12 a2 + δ13 a3 = a1

δ 2m am = δ 21a1 + δ 22 a2 + δ 23 a3 = a2

δ 3m am = δ 31a1 + δ 32 a2 + δ 33 a3 = a3

∴ δ ij a j = a1eˆ1 + a2 eˆ2 + a3eˆ3 = ai

δ1mTmj = δ11T1 j + δ12T2 j + δ13T3 j = δ11T1 j = T1 j

δ 2mTmj = δ 21T1 j + δ 22T2 j + δ 23T3 j = δ 22T2 j = T2 j

δ 3mTmj = δ 31T1 j + δ 32T2 j + δ 33T3 j = δ 33T3 j = T3 j

δ imTmj = Tij

18 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

δ imδ mj = δ ij

δ imδ mnδ nj = δ ij

Si e1 , e2 , e3 son los vectores directrices ⇒ ei e j = δ ij

Permutador

Este término también conocido como alternador de Levy-Civita (definido así en honor del
matemático italiano Levy-Civita (1873-1941)), es un operador empleado en notación tensorial
como símbolo de permutación o alternador ( ε ijk o Cijk ). Facilita la presentación en notación

índice, solamente puede tomar valores ε ijk = 0, ± 1 . El valor de +1 corresponde a una

permutación natural 1, 2,3; 2,3,1;3,1, 2, mientras que el valor de −1 corresponde al caso de

que la permutación sea en sentido inverso 1,3, 2;3, 2,1; 2,1,3 . Por su parte, el valor cero
corresponde al caso en que se ha perdido el orden, y los índices se repiten.

De lo expuesto se concluye:

⎧ +1⎫
⎪ ⎪
ε ijk = ⎨ −1⎬ , de acuerdo con cualquier ijk
⎪ ⎪
⎩0 ⎭

∴ ε ijk = ε jki = ε kij = −ε ikj = −ε kji

Considerando los vectores unitarios

e1 × e2 = e3 e2 × e3 = e1 e2 × e1 = −e3

ε123 = ε 231 = ε 312 = 1

ε 321 = ε 213 = ε132 = −1

UDIATEM 19
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

ε112 = ε 333 = ε113 = 0

Cijk = C jki = Ckij = Cikj = Ckji

Ciii = Ckki = Ckjk = 0

( )
ei i e j × ek = ε ijk

El producto vectorial ( × ) también se emplea para el caso de tensores de tal forma que:

e1 × e2 = e3 o ei × e j = ek

empleando el permutador la operación se expresa como:

ei × e j = ek = ε ijk ek

El símbolo de permutación (ε ijk ) , alternador o permutador, es útil para expresar el producto

vectorial, tal que a × b y el triple producto escalar, de tal forma que:

( )
a × b = ai eˆi × b j eˆ j = ai b j ε ijk eˆk = ε jki a j bk eˆi = ε ijk a j bk eˆi

dado que
a×a = 0

entonces,
ε ijk a j ak = 0

por otra parte,

( a × b ) ⋅ c = ε ijk a j bk ci
⎛ a1 a2 a3 ⎞
ε ijk ai b j ck = ⎜⎜ b1 b2 b3 ⎟
⎟
⎜c c3 ⎟⎠
⎝ 1 c2

1.5 FACTORIZACIÓN

20 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

En la notación índice se deberá tener cuidado en la factorización ya que es muy fácil caer en
incongruencias; por ejemplo, sea T una díada, n un tensor de primer rango, y λ un escalar,
entonces, en notación matricial se tiene que si:

Tn = λ n
igualando a cero queda

Tn − λ n = 0

factorizando se expresa como

(T − λ I ) n = 0

lo cual, en notación índice se expresa como:

Tij n j = λ ni

igualando a cero se tiene

Tij n j − λ ni = 0

lo que evidentemente no se puede factorizar en la forma (Tij − λ )n j = 0 , ya que se estaría

restando a una díada un escalar, por tal motivo para la factorización es necesario desarrollar
según:
Tij n j = λ ni = λδ ij n j

por lo que al igualar a cero se tiene

Tij n j − λδ ij n j = 0

y que al factorizar queda

(Tij − λδ ij )n j = 0

descripción que corresponde a lo presentado en notación matricial.

1.6 TENSORES CON CARACTERÍSTICAS PARTICULARES

UDIATEM 21
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

A partir del concepto general de tensor se pueden definir algunos que presentan
determinadas peculiaridades, estos no necesariamente existirán para cualquier rango, y aun
cuando muchos de estos tipos particulares se relacionan con las díadas, no necesariamente
son exclusivos a éstas. Por ejemplo, se define:

Tensor simétrico. Son aquellos en los que T = T o en notación índice Tij = T ji .

T
•

• Tensor antisimétrico. Es aquel en el que T = −T T , o Tij = −T ji , estos tensores se

caracterizan en que su traza es igual a cero, es decir Tii = 0 .

Con base en lo anterior se tiene que todo tensor de rango dos (T) se puede descomponer en
S A
una componente simétrica (T ) y una parte antisimétrica (T ), de tal forma que:

T = TS +T A

en notación índice puede escribirse como

Tij =
1
2
( ) (1
Tij + T ji + Tij − T ji
2
)
y en notación general

T=
1
2
( ) (
1
T + TT + T − TT
2
)

Tensor ortogonal ( Q o Qij )

Se trata de aquella transformación lineal en donde los vectores o cantidades tensoriales a los
cuales se les aplica la transformación Q conservan sus características (ángulos y longitudes
en el caso de un vector).

Estos se caracterizan, además, en que su inversa está dada por la transpuesta del tensor:

QQT = I

22 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

o, en notación índice

Qim Q jm = Qmi Qmj = δij

estos tensores permiten el cambio de base de tal forma que para vectores se puede
expresar como
v ′ = Qv

o, para díadas

B′ = QBQT

donde v ′ y B ′ son un vector y una díada definidos en la nueva base ( x ′ ), mientras que v ,
B están representados en la base original ( x ).

Suponga que Qij es un tensor que permite el cambio de la base x a la x ′ , entonces

⎛ Q11 Q12 Q13 ⎞

⎜ ⎟
Qij = ⎜ Q21 Q22 Q23 ⎟
⎜Q Q33 ⎟⎠
⎝ 31 Q32

Donde Qij = cos (ei′, e j ) , donde ei′ representa la dirección de los vectores unitarios en la base

x ′ , mientras que e j representa la dirección de los vectores unitarios en la base original x .

Por ejemplo, para realizar un cambio de base de tal forma que el eje x3′ = x3 , esto representa

que el nuevo sistema está dado al rotar el plano x1 x2 un ángulo θ alrededor del eje x3 .

Entonces la matriz de transformación está dada por:

⎡ cos θ sen θ 0⎤
Q = ⎢⎢ − sen θ cos θ 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦

Dado que:
eˆ1′ = cos θ eˆ1 + sen θ eˆ2

UDIATEM 23
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

eˆ2′ = − sen θ eˆ1 + cos θ eˆ2

eˆ3′ = eˆ3

Tensor isotrópico

Se trata de aquellos tensores cuyos componentes permanecen sin cambio con cualquier
modificación en el sistema coordenado, esto es, al modificar la base todos los componentes
del tensor permanecen invariables.
ai = ai′

Tij = Tij′

′
Clkm = Clkm

Sean A, B, C , D, E , tensores isotrópicos, si α B = H , donde H es un nuevo tensor isotrópico

(esto es, el producto de un escalar por un tensor isotrópico da lugar a otro tensor isotrópico).
Por otra parte, si A + B + C = F , la suma de tensores isotrópicos da lugar a un nuevo tensor
isotrópico ( F ). Considerando las dos condiciones antes expuestas se cumple también que

α A + β B + χC = D

donde D es también un tensor isotrópico.

Para el caso de A ⊗ B = E , se tiene que E es también isotrópico (el producto tensorial de

tensores isotrópicos da como resultado un nuevo tensor isotrópico).

Por otra parte, es importante mencionar que el único tensor isotrópico de rango dos es la
delta de Kroneker o tensor identidad δ ij .

Tensor isotrópico de orden 4

De acuerdo con lo antes planteado, un tensor isotrópico de rango 4 se puede describir a

través de la sumatoria de tensores isotrópicos del mismo rango, los cuales son multiplicados

24 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

por un escalar. A su vez cada uno de éstos se define a través del producto de tensores
isotrópicos de orden dos (sólo es isotrópica la delta de Kroneker), lo anterior se puede
expresar como:
aij akl = Aijkl

aij = δ ij ; akl = δ kl

Cijkl = α Aijkl + β Bijkl + γ Gijkl

en donde Aijkl , Bijkl , Cijkl , Dijkl son tensores isotrópicos de 4.º orden.

Para aplicar los conceptos anteriores suponga que Cijkl es un tensor isotrópico, el cual
permite la transformación lineal entre los espacios Tij y Ekl , de tal forma que Tij = Cijkl Ekl ,
donde

Tij = T ji , Ekl = Elk , Cijkl = Cklij

además de isotrópicos, los tensores Tij , Ekl , Cijkl son simétricos, entonces Cijkl se puede
descomponer como:

Cijkl = Aijkl + Bijkl + Gijkl

Aijkl = α Aij Akl , Aij = δ ij , Akl = δ kl ∴ Aijkl = αδ ij δ kl

Bijkl = β Bij Bkl , Bij = δ ik , Bkl = δ jl ∴Bijkl = βδ ik δ jl

Gijkl = η Gij Gkl , Gij = δ il , Gkl = δ jk ∴ Gijkl = ηδ il δ jk

Sustituyendo:

Tij = Cijkl Ekl

( ) (
Tij = αδ ij δ kl + βδ ik δ jl + ηδ il δ jk Ekl = αδ ij δ kl Ekl + βδ ik δ jl Ekl + ηδ il δ jk Elk )
= αδ ij Ekk + βδ ik E jk + ηδ il E jl

UDIATEM 25
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Tij = αδ ij Ekk + β Eij + η Eij

Componentes esférica y desviadora de los tensores simétricos de rango dos

Todo tensor simétrico de segundo rango Tij , tal que Tij = T ji , se puede descomponer en
dos tensores de la forma Tij = Tijesf + Tijd , donde Tijesf es la denominada componente esférica
del tensor Tij y representa un tensor cuyo valor es igual en todas direcciones y de ahí su
denominación (se trata entonces de un tensor isotrópico). Por otra parte, la componente
desviadora Tijd representa un tensor cuya componente esférica es igual a cero. La
componente esférica se define como:

1 1
Tijesf = Tkk δ ij = (T11 + T22 + T33 ) δ ij
3 3
o, en notación general
1
T esf = ( traza T ) I
3

Asimismo, el tensor desviador asociado a T se define como:

(d ) T
T d = Tij = Tij − ii δ ij
3

o, en notación general

trazaT
Td = T − I
3

Para el caso del tensor desviador su componente esférica es igual a cero

traza T ( ) = 0
d

Si se define:

1 Tii
α = traza T =
3 3
(d )
⇒ Tij = α δ ij + Tij

Dado que

26 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Tijdes = Tij − Tkk δ ij

⎛ 2T11 − (T22 + T33 ) ⎞

⎜ T12 T13 ⎟
⎜ 3 ⎟
⎜ 2T22 − (T11 + T33 ) ⎟
Tijdes =⎜ T21 T23 ⎟
⎜ 3 ⎟
⎜ 2T33 − (T11 + T22 ) ⎟
⎜⎜ T31 T32 ⎟⎟
⎝ 3 ⎠

1.7 EIGENVALORES Y EIGENVECTORES

Los términos eigenvalores y eigenvectores, denominados también como valores y vectores

característicos asociados a un tensor, se definen a partir de considerar una transformación
lineal ( T ) tal que al aplicarla a un vector ( a ), éste se transforme en colineal a sí mismo,
entonces:
Ta = λ a

donde a se define como eigenvector y λ como eigenvalor, ambos asociados a la

transformación lineal T .

Todo vector paralelo a a es también un eigenvector con eigenvalor λ , de tal modo que

T (α a) = α Ta = αλ a = η a

Generalmente, los eigenvectores son unitarios, sin embargo, se definen de longitud

arbitraria. Si n es un eigenvector unitario, entonces

Tn = λ n

en notación matricial Tn = λ In y en notación índice Tij n j = λδ ij n j , lo cual, igualando a cero

y factorizando, queda:
(Tij − λδ ij )n j = 0

UDIATEM 27
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

ecuación que tiene la solución trivial n j = 0 , y por otra parte la solución generada a partir de

T11 − λ T12 T13

Tij − λδ ij = 0 , ⇒ T21 T22 − λ T23 =0
T31 T32 T33 − λ

da lugar a una ecuación cúbica en λ , de la forma

λ 3 − I1λ 2 + I 2 λ − I3 = 0

donde los términos Ii son definidos como los invariantes asociados al sistema. Estos deben

su nombre a que se trata de magnitudes que no se verán alteradas al modificar la base y

representan propiedades asociadas al sistema.

Al desarrollar el sistema antes expuesto se puede comprobar que

I1 = Tii = T11 + T22 + T33 = Traza del sistema

I2 =
1
2
( )
Tii T jj − Tij T ji = Σ menores principales de Tij

I 2 = T11T22 + T22T33 + T33T11 − (T12T21 + T23T32 + T31T13 )

en el caso de que el tensor sea simétrico

(
I 2 = T11T22 + T22T33 + T33T11 − T122 + T23
2
+ T31
2
)

I3 =
1
6
(
Tii T jj Tkk + 2Tij T jk Tki − 3Tii T jk Tkj )

I 3 = Tij = T11T22T33 + T12T23T31 + T13T32T21 − (T11T23T32 + T22T13T31 + T33T12T21 )

igualmente en el caso de que el tensor sea simétrico, el tercer invariante se puede expresar
como:

28 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

(
I3 = T11T22T33 + 2T12T23T31 − T11T23
2
+ T22T31
2
+ T33T122 )
Valores principales y direcciones

Los valores y direcciones principales (eigenvalores y eigenvectores) asociados a un tensor

tienen las siguientes propiedades:

i) Los eigenvalores de un tensor real también son reales.

ii) Para un tensor simétrico real siempre existen al menos tres eigenvectores.
iii) Los eigenvectores asociados a un tensor simétrico real forman base y son
mutuamente ortogonales.
iv) Existirá siempre cuando menos un sistema coordenado para el cual el tensor A se
puede representar como tensor diagonal.
v) En el caso de que dos de los eigenvalores sean iguales, la dirección de los
eigenvectores respectivos estará indeterminada, quedando contenidos en el plano
normal al tercer eigenvector. Cualesquiera dos vectores mutuamente perpendiculares
contenidos en dicho plano serán vectores característicos.
vi) En el caso de que los tres valores característicos sean iguales esto representa que
cualesquiera tres vectores mutuamente perpendiculares serán eigenvectores
asociados al sistema.
Sean n1 y n2 los eigenvectores asociados a los eigenvalores λ1 y λ2 respectivamente,

entonces

Tn1 = λ1n1

Tn2 = λ2 n2

n2Tn1 = λ1n1n2

n1Tn2 = λ2 n2 n1

n1n2 = n2 n1

n2Tn1 = n1T T n2

UDIATEM 29
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Si el tensor es simétrico T = T T , implica que

n2T1n1 = n1T2 n2

∴ λ1n1n2 = λ2 n2 n1

( λ1 − λ2 ) n1n2 = 0

λ1 ≠ λ2

n1n2 = 0 ∴ son perpendiculares

EJEMPLO 1. Para el tensor Tij , determine los eigenvalores y eigenvectores asociados.

⎛12 2 0 ⎞
⎜ ⎟
Tij = ⎜ 2 8 0 ⎟ I1 = 26, I 2 = 212, I 3 = 552
⎜ 0 0 6⎟
⎝ ⎠

λ 3 − 26λ 2 + 212λ − 552 = 0

λ3 = 6, λ2 = 7.1715, λ1 = 12.8284

⎛12.82 0 0⎞
⎜ ⎟
TijP =⎜ 0 7.1715 0 ⎟
⎜ 0 6 ⎟⎠
⎝ 0

SOLUCIÓN

Para determinar los eigenvectores se deberá cumplir que:

(Tij − λδ ij ) n j = 0
Entonces para el eigenvector asociado al eigenvalor λ = 12.82

30 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

⎞ ⎢⎡ a 1 ⎥⎤ ⎡0 ⎤
1
⎛ (12 − 12.82 ) 2 0
⎜ ⎟ 1 ⎢ ⎥
⎜ 2 (8 − 12.82 ) 0 ⎟ ⎢ a 2 ⎥ = ⎢0 ⎥
⎜ ⎢ ⎥
⎝ 0 0 ( 6 − 12.82 ) ⎠⎟ ⎢ a 13 ⎥ ⎢⎣0⎥⎦
⎣ ⎦

−0.8284a 11+ 2a 12 = 0

2a 11− 4.8284a 22 = 0

−6.8282 a 13 = 0

a13 = 0

( a11 ) + ( a12 ) + ( a13 )

2 2 2
=1

( a11 ) + ( a12 )
2 2
∴ =1

a11 = 2.41a12

( 2.41a12 ) + ( a12 )
2 2
=1

( )
2
6.82 a 12 =1

a 12 = 0.3827

θ 12 = 67.5°

a 11= 0.92

θ 11= 22.72°

a 13 = 0

θ 13 = 90°

UDIATEM 31
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Para el segundo eigenvalor λ2 = 7.17 , el sistema de ecuaciones se expresa como:

⎛ (12 − 7.17 ) ⎞ ⎡ a 1 ⎤ ⎡0⎤

2
2 0
⎜ ⎟⎢ 2⎥ ⎢ ⎥
⎜ 2 (8 − 7.17 ) 0 ⎟ ⎢ a 2 ⎥ = ⎢0 ⎥
⎜
⎝ 0 0 ( 6 − 7.17 ) ⎟⎠ ⎢⎢ a 32 ⎥⎥ ⎢⎣0⎥⎦
⎣ ⎦

4.83a 12 + 2a 22 = 0

2a 12 + 0.8285a 22 = 0

− 1.1715a 32 = 0

⇒ a 32 = 0

a 12 = −0.4142a 22

( 0.4142a 22 ) + ( a 22 )
2 2
=1

a 22 = 0.9238

θ 22 = 22.5°

a 12 = −0.3826

θ 21= 112.5°

Para el tercer eigenvalor λ = 6 , se tiene que:

⎛ (12 − 6 ) 0 ⎞ ⎡ a 1 ⎤ ⎡0 ⎤
3
2
⎜ ⎟⎢ ⎥
⎜ 2 (8 − 6 ) 0 ⎟ ⎢ a 32 ⎥ = ⎢⎢0 ⎥⎥
⎜ 0
⎝ 0 ( 6 − 6 ) ⎟⎠ ⎢⎢ a 33 ⎥⎥ ⎢⎣0⎥⎦
⎣ ⎦

32 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

6a13 + 2a23 = 0

2a13 + 2a23 = 0

0a33 = 0

4a13 = 0 ⎫⎪
⎬ ∴ a13 = a23 = 0
−4a23 = 0 ⎪⎭
π
θ31 = θ32 =
2

( a13 ) + ( a23 ) + ( a33 )

2 2 2
como =1

⇒ a33 = 1 ∴ θ33 = 0

Ensamblando los tres eigenvectores para definir así la matriz de rotación (cambio de
base) se tiene:

⎛ 0.92 0.38 0 ⎞ ⎛ 0.92 −0.38 0 ⎞

⎜ ⎟ ⎜ ⎟
Aij = ⎜ −0.38 0.92 0 ⎟ ; A ji = ⎜ 0.38 0.92 0 ⎟
⎜ 0 1 ⎟⎠ ⎜ 0 1 ⎟⎠
⎝ 0 ⎝ 0

Como es descrito en líneas posteriores, este tensor de cambio de base es ortogonal, por

lo cual se cumple que AA = I , es decir:

T

⎛1 0 0⎞
⎜ ⎟
Aij A ji = δ ij = ⎜ 0 1 0 ⎟
⎜0 0 1⎟
⎝ ⎠

Asimismo, se deberá cumplir la ley de transformación para tensores

T ′ = QTQT

UDIATEM 33
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Por lo que al aplicar esta transformación al tensor original se llega a la representación en

valores principales, se concluye entonces que la matriz de rotación describe la relación
existente entre los vectores unitarios correspondientes a la base original eˆ j con los de la
base en valores principales eˆ 'i :
Q = cos(eˆi′ eˆ j )

Efectuando las operaciones se tiene

⎛ 0.92 0.38 0 ⎞ ⎛ 12 2 0 ⎞ ⎛ 0.92 −0.38 0 ⎞

⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟
T ′ = ⎜ −0.38 0.92 0 ⎟ ⎜ 2 8 0 ⎟ ⎜ 0.38 0.92 0 ⎟
⎜ 0 1 ⎟⎠ ⎜⎝ 0 0 6 ⎟⎠ ⎜⎝ 0 1 ⎟⎠
⎝ 0 0

⎛ 11.8 4.9 0 ⎞ ⎛ 0.92 −0.38 0 ⎞

⎜ ⎟⎜ ⎟
= ⎜ −2.75 6.59 0 ⎟ ⎜ 0.38 0.92 0 ⎟
⎜ 0 6 ⎟⎠ ⎜⎝ 0. 1 ⎟⎠
⎝ 0 0

⎛ 12.7 0 0 ⎞
⎜ ⎟
TijP =⎜ 0 7.1 0 ⎟
⎜ 0 0 6 ⎟⎠
⎝

Con lo cual se comprueba lo expuesto.

1.8 LEYES DE TRANSFORMACIÓN DE TENSORES

Como ha sido mencionado con antelación es factible describir las propiedades asociadas a
un medio continuo a través de un infinito número de bases, dando lugar a igual número de
representaciones, siendo éstas equivalentes en todos los casos. Esto se puede
conceptualizar a través de la existencia de los invariantes asociados al tensor, los cuales no
se modifican al cambiar el sistema o la base de referencia. Es por tanto necesario considerar
las reglas que permiten la rotación de la base de referencia. Para esto se define la matriz de
transformación o rotación, la cual, por definición es ortogonal y está dada por los cosenos
directores de cada una de las direcciones de la base nueva con respecto a la base original.

34 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Sea A un tensor de transformación tal que

⎛ a11 a12 a13 ⎞

⎜ ⎟
A = ⎜ a21 a22 a23 ⎟
⎜a a33 ⎟⎠
⎝ 31 a32

El vector unitario a lo largo del eje X1′ está dado por

e1′ = a11e1 + a12 e2 + a13 e3

La generalización de lo antes expuesto es

ei′ = Aij e j 1.1

Un vector arbitrario n definido en la base original se expresa como

n = njej 1.2

y en el sistema nuevo

n′ = ni′ ei′ 1.3

Considerando la matriz de transformación Aij

n′ = Aij n j 1.4

En particular, los tensores de rotación conservan ángulos y magnitudes, razón por la que se
definen como ortogonales.

Por lo tanto, para un tensor ortogonal se cumple que:

Qim Q jm = δij

Por definición A−1 = AT ∴ AAT = I y entonces A representa un tensor ortogonal que se

define como

UDIATEM 35
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

(
Aij = cos eˆi′ eˆ j )
De tal forma que un sistema de ejes x1′ x2′ x3′ se obtiene a partir de la rotación de un sistema

x1 x2 x3 .

x1 x2 x3

x1′ θ11 θ12 θ13

x2′ θ 21 θ 22 θ 23
x3′ θ31 θ32 θ33

Para pasar del eje nuevo al original se intercambian renglones por columnas, esto es la

transformación inversa ( A−1 ) que se define como A−1 = AT donde A−1 = AT = cos(eˆi eˆ ′j )

X1′ X 2′ X 3′

X1 a11 a21 a31

X2 a12 a22 a32

X3 a13 a23 a33

( ) (
Los ángulos entre los sistemas están dados por θij = θ eˆi′ eˆ j , mientras que θ ji = θ eˆ j eˆi′ )

⎛ a11 a21 a31 ⎞

⎜ ⎟
A ji = ⎜ a12 a22 a32 ⎟
⎜a a33 ⎟⎠
⎝ 13 a23

La matriz de cosenos directores es

36 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

⎡ Q11 Q12 Q13 ⎤

Q = ⎢⎢Q21 Q22 Q23 ⎥⎥ Matriz de transformación entre (ei ) ( )
y e′j
⎢⎣Q31 Q32 Q33 ⎥⎦

Ley de transformación para componentes cartesianos de vectores

Sea cualquier vector a , entonces los componentes de a con respecto a ( ei ) son

ai′ = a ⋅ ei′

Dado v = v1eˆ1 + v2 eˆ2 + v3eˆ3 , defina v ′

v1′ = a1 j v j = a11v1 + a12 v2 + a13 v3

v2′ = a2 j v j = a21v1 + a22 v2 + a23 v3

v3′ = a3 j v j = a31v1 + a32 v2 + a33 v3

Ley de transformación entre tensores

En notación matricial se expresa como

T ′ = QTQT

⎡σ11′ σ12
′ σ13
′ ⎤ ⎡ a11 a12 a13 ⎤ ⎡σ11 σ12 σ13 ⎤ ⎡ a11 a21 a31 ⎤
⎢σ ′ σ ′ ′ ⎥ = ⎢ a21 a22
σ 23 a23 ⎥⎥ ⎢⎢σ 21 σ 22 σ 23 ⎥⎥ ⎢⎢ a12 a22 a32 ⎥⎥
⎢ 21 22 ⎥ ⎢
′ σ 32
⎢⎣σ 31 ′ ′ ⎥⎦ ⎢⎣ a31 a32
σ 33 a33 ⎥⎦ ⎢⎣σ 31 σ 32 σ 33 ⎥⎦ ⎢⎣ a13 a23 a33 ⎥⎦

EJEMPLO 2. Una base, a la cual se define como original ( xi ) con vectores unitarios eˆi , se va
a transformar a una nueva referencia la cual se denomina como ( xi′ ) con vectores unitarios
ei′ . Suponga que los ángulos entre ambas bases están dados por

UDIATEM 37
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

x1 x2 x3

x1′ 135° 60° 120°

x2′ 90° 45° 45°

x3′ 45° 60° 120°

SOLUCIÓN

La matriz de cambio de base queda:

⎛− 1 1 − 12 ⎞
⎜ 2 2 ⎟
Aij = ⎜ 0 1 1 ⎟
⎜ 2 2 ⎟
⎜ 1 1 − 12 ⎟
⎝ 2 2 ⎠

Un vector vi descrito en la base xi , se define como

v = 12eˆ1 + 2eˆ2 + 8eˆ3

Para describir al vector vi en la nueva base xi′ , se tiene entonces que

⎛ −0.7071 0.5 −0.5 ⎞ ⎛12 ⎞

⎜ ⎟⎜ ⎟
vi′ = Aij v j = ⎜ 0 0.7071 0.7071⎟ ⎜ 2 ⎟
⎜ 0.7071 −0.5 ⎟⎠ ⎜⎝ 8 ⎟⎠
⎝ 0.5

Por consecuencia,

⎛ v1′ ⎞ ⎛ (−0.7071 × 12 + 0.5 × 2 − 0.5 × 8)e1′ ⎞

⎜ ′⎟ ⎜ ⎟
⎜ v2 ⎟ = ⎜ (0.7071 × 2 + 0.7071 × 8)e2′ ⎟
⎜ v ′ ⎟ ⎜ ( 0.7071 × 12 + 0.5 × 2 − 0.5 × 8 ) e′ ⎟
⎝ 3⎠ ⎝ 3 ⎠

EJEMPLO 3. La siguiente tabla presenta los cosenos directores descritos entre la base original
xi , y la nueva base xi′ . Determine los cosenos de la tercera línea.

38 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

x1 x2 x3
x1′ 3
5
− 54 0
x2′ 0 0 1
x3′

SOLUCIÓN

Se debe cumplir que x3′ = x1′ × x2′

i j k
4 3
3 5 − 4 5 0 = − i − j + 0k
5 5
0 0 1

EJEMPLO 4. Verifique si el siguiente tensor es ortogonal.

⎛ 1 1 1 ⎞
⎜ 3 3 3 ⎟
A ji = ⎜ 0 1 − 1 ⎟
⎜ 3 2 ⎟
⎜⎜ − 2 1 − 1 ⎟⎟
⎝ 6 6 6 ⎠

SOLUCIÓN

Para lo anterior se debe cumplir que AAT = I , o que cada renglón o cada columna
cumpla con que la suma de los cuadrados de los cosenos directores es igual a uno, lo
cual se puede verificar con facilidad.

EJEMPLO 5. Para los siguientes cosenos directores definidos entre la base xi y la xi′ ,

determine la última línea.

x1 x2 x3
x1′ − 3 1 − 4
5 2 2 5 2

x2′ 4
5 0 − 53
x3′

UDIATEM 39
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

SOLUCIÓN

Considerando que la suma de los cuadrados de los cosenos directores debe ser igual a
uno, o partiendo de que los vectores deben ser mutuamente perpendiculares se tiene
que a × b = c , por lo que
3 1 4
e3′ = − eˆ1 + eˆ2 − eˆ3
5 2 2 5 5

1.9 CÁLCULO DIFERENCIAL E INTEGRAL APLICADO A TENSORES

En esta parte del capítulo se orientará al estudio del cálculo diferencial e integral aplicado a
funciones tensoriales.

Por función tensorial se entiende aquella transformación lineal entre espacios vectoriales que
permite representar cantidades físicas asociadas a los medios continuos. Cualquier tensor T,
y de acuerdo al rango, estará constituido por funciones representadas en el espacio de los
números reales, de tal forma que:

T = Tij ( xi , t ) , donde todo Tij ∃ ℜ

Por lo tanto

dT ( xi , t ) dtij ( xi , t )
=
dt dt

descripción que se puede extender a la derivada n -sima,

d n T ( xi , t ) d n tij ( xi , t )
=
dt n dt n

de tal forma que al derivar con relación al tiempo el rango del tensor no se altera.

40 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Considerando lo antes expuesto, y en virtud de que las funciones tensoriales son en general

de la forma Tij = T ( xi , t ) , las siguientes reglas aplicadas a las operaciones de derivación se

extienden al cálculo diferencial con cantidades tensoriales, las cuales son demostradas en
textos básicos de Cálculo.

Derivada con respecto al tiempo:

⎛ da ⎞ dai d
⎜ ⎟ = = ( ai )
⎝ dt ⎠i dt dt

⎛ dA ⎞
⎜ ⎟ =
d
⎝ dt ⎠ij dt
(
aij ( t ) )

d ( a + b) da db
= +
dt dt dt

dα a dα da
= a +α
dt dt dt

d (a ⋅ b) db da
=a +b
dt dt dt

d db da
( a × b) = a × + × b
dt dt dt

d db da
( a ⊗ b) = a ⊗ + ⊗ b
dt dt dt

d dA dB
AB = B+ A
dt dt dt

d dA dB
( A ± B) = ±
dt dt dt

d dφ dA
φA= A+φ
dt dt dt

UDIATEM 41
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

dt
( )
d T ⎛ dA ⎞
A =⎜ ⎟
⎝ dt ⎠

d dAij dBkj
Aij Bkj = Bkj + Aij
dt dt dt

Operador diferencial ( ∇ )

En el caso de que la derivación se efectúe con respecto a un campo vectorial, el rango del
tensor resultante se verá afectado. Para el empleo del operador ∇ (gradiente) es necesario
considerar el tipo de operación que se va a realizar ya que esto determinará el rango del
tensor al que se dé lugar.

Se presentan tres operaciones al utilizar el operador ∇ , éstas son:

∂
• Gradiente. En notación índice se expresa como ∇ = .
∂xi

Sea f ( xi ) una función descrita en el campo de los reales, la cual en MMC representa

∂f
un tensor de cualquier rango, se tiene entonces que = ∇f = f ,i . Por consecuencia,
∂xi
la aplicación del operador ∇ equivale a incrementar en uno el rango del tensor. Por su
parte, el operador divergencia equivale al producto punto del tensor por el operador
gradiente, de tal forma que div f = ∇ ⋅ f , lo que se traduce en la reducción del rango del
tensor resultante. Se tiene que el operador rotacional da lugar a un nuevo tensor del
mismo rango del original ∇ × u = rot u

La notación empleada para describir diferentes operaciones es muy variada, como se

mostrará más adelante.
∂
∇= eˆi = eˆi ∂i
∂xi

42 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂φ ∂ 2 vi
= φ,i = vi , jk
∂xi ∂x j ∂xk

∂vi ∂Tij
= vi , j = ∂ j vi = Tij ,k = ∇T
∂x j ∂xk

∂v j ∂Tij
= v j ,i = Tij , j = ∇ ⋅ Tij
∂X i ∂x j

En las expresiones anteriores, φ   representa un tensor de rango cero, vi un tensor de

rango uno, y Tij uno de rango dos. Se constata que el operador ∂ ∂xi o ∂i incrementa

en uno el orden del tensor cuando i es índice libre, y reduce en uno el rango del tensor
cuando el índice es falso (se repite); por lo tanto,

∂ϕ
Gradiente ∇ϕ = ei
∂xi

Divergencia div v = ∇ ⋅ v

∂vi
= ∂ i vi = vi ,i
∂xi

Rotacional v = ∇×v

ε ijk ∂ j vk = ε ijk vk , j

Laplaciano ∇ 2ϕ = ∇ ⋅ ∇ϕ

∂ 2ϕ
∂iiϕ = ϕ,ii =
∂xi ∂xi

Sea φ una función escalar (tensor de rango cero), se tiene entonces que:

UDIATEM 43
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂φ ∂φ ∂φ ∂φ
φ ,i = = ∇φ = eˆ1 + eˆ2 + eˆ3
∂xi ∂x1 ∂x2 ∂x3

Sea f un tensor de rango uno, entonces

∂2 f ∂2 f ∂2 f ∂2 f
f ,ii = ∇ ⋅ ∇f = div ( ∇f ) = = 2 + 2 + 2 = ∇2 f
∂xi ∂xi ∂x1 ∂x2 ∂x3

∇ 2 f = laplaciano del tensor f

∂2 f
f ,ij = f , ji = = ∇ ( ∇f )
∂xi ∂x j

Extendiendo el concepto de laplaciano a un tensor de 2.º rango, éste se expresará como:

(∇2 A)ij = ∇2 ( aij )

EJEMPLO 6. A partir de las reglas de derivación y considerando las propiedades de la delta

de Kroneker y del permutador, se puede demostrar que:

ε imn f,mn = ε imn f,nm ⇒ se debe cumplir que ε imn f,mn = 0

ε imn f mn = ε imn f nm el orden de derivación no influye

ε imn f mn = −ε imn f nm esto por la definición del permutador

ε imn f mn = −ε imn f nm ∴ f nm = 0

∂xi ∂xi
xi , j = = δ ij ya que =1 ∀i = j
∂x j ∂x j

∂x j
= 0 ∀i ≠ j
∂x j

44 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂xi ∂x1 ∂x2 ∂x3

xi ,i = ∇ ⋅ x = = + + =3
∂xi ∂x1 ∂x2 ∂x3

( xm xn ) ,i = xxn + xm xn,i = δ im xn + δ in xm
∇ 2 xm xn = ( xm xn ),ii = ( xm,i xn + xn,i xm ),i = (δ mi xn + δ ni xm ),i

= δ mi xn,i + δ ni xm,i = δ mi δ ni + δ ni δ mi = 2δ mn

Por su parte, la divergencia de un campo vectorial se describe como:

∂fi ∂f1 ∂f 2 ∂f3

∇ ⋅ f = f m ,m = = + + =α
∂xi ∂x1 ∂x2 ∂x3

∂ui
div u = ∇ ⋅ u = ui ,i = =β
∂xi

div (φ u ) = φ div u + ∇φ ⋅ u

∇ ⋅ (α u + β g ) = α ( ∇ ⋅ u ) + β ( ∇ ⋅ g )

donde α y β en la última ecuación son constantes que multiplican a las funciones

tensoriales u, g .

Divergencia de una díada

La divergencia de un tensor de rango mayor o igual a dos se puede expresar como:

∂Tij
= Tij , j = ∇ ⋅ T = ti
∂x j

∇ ⋅ AT = A ji , j = ai

∇ ⋅ ∇u = ∇ 2 u

UDIATEM 45
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Sea T (r ) un campo tensorial de 2.° orden. La divergencia de T (r ) es definida como el

campo vectorial, tal que para cualquier vector a

( div T ) ⋅ a = div (T T a) − tr (T T ( ∇a ) )

Considerando coordenadas rectangulares

∇ei = 0
Sea b = div T

( ) (
div Tij = bi = bei = div T T e − tr T T ∇ei )
∂Tim
= div (Tim em ) − 0 =
∂xm
∂Tim
div T = ei
∂xm

Para coordenadas cilíndricas la divergencia de Trθ z está dada por:

∂Trr 1 ∂Trθ Trr − Tθθ ∂Trz

( div T )r = + + +
∂r r ∂θ r ∂z

∂Tθ r 1 ∂Tθθ Trθ + Tθ r ∂Tθ z

( div T )θ = + + +
∂r r ∂θ r ∂z

∂Tzr 1 ∂Tzθ ∂Tzz Tzr

( divT ) z = + + +
∂r r ∂θ ∂z r

Mientras que para coordenadas esféricas ∇ ⋅ T( rθϕ ) está dada por:

1 ∂ (Trθ sen θ ) 1 ∂Trϕ Tθθ + Tϕϕ

( divT )r = (
1 ∂ 2
r 2 ∂r
r Trr + )
r sen θ ∂θ
+
r sen θ ∂ϕ
−
r

1 ∂ (Tθθ sen θ ) 1 ∂Tθφ Trθ − Tθ r − Tφφ cot θ

( divT )θ = (
1 ∂ 3
r 3 ∂r
r Tθ r + )
r sen θ ∂θ
+
r sen θ ∂φ
+
r

46 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

(
1 ∂ Tϕθ sen θ )
1 ∂Tϕϕ Trϕ − Tϕ r + Tθϕ cot θ
( divT )ϕ = (
1 ∂ 3
r 3 ∂r
r Tϕ r )
+
r sen θ ∂θ
+
r sen θ ∂ϕ
+
r

El rotacional ( ∇ × ) se caracteriza por no modificar el rango del tensor, de tal forma que el
tensor resultante tendrá el mismo rango del original, en particular para un campo vectorial se
describe como:
∇ × u = rot u

El rotacional de un vector v es definido por el campo vectorial dado por dos veces el vector
dual 2ζ de la parte antisimétrica de ∇v .

Empleando el permutador se expresa también como

∂um
ai = ε imn um,n o ai = ε imn
∂xn

Si el campo vectorial u se define a partir del gradiente de una función escalar, de la forma
u = ∇φ , entonces se cumplirá que el campo resultante se define como irrotacional, lo cual
implica que ∇ × u = 0 , por lo tanto

∂ 2φ
∇ × u = ∇ × (∇φ ) = ε imnφ,mn = ε imn =0
∂xm ∂xn

Se cumplirá también que ∇ × (α u ) = α ( ∇ × u ) + ∇α × u , donde α es un tensor de rango

cero.

Identidades de interés

Si α , β son constantes, se cumple que

∇ × (α u + β g ) = α ( ∇ × u ) + β ( ∇ × g )

UDIATEM 47
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∇ ⋅ (u × v ) = v ⋅ (∇ × u ) − u ⋅ (∇ × v )

∇ × (u × v ) = (∇ ⋅ v ) u − (∇ ⋅ u ) v + ( v ⋅ ∇ ) u − (u ⋅ ∇ ) v

∇ (u ⋅ v) = v × (∇ × u ) + u × (∇ × v) + ( v ⋅ ∇) u + (u ⋅ ∇) v

∇ × ( ∇ × u ) = ∇ ( ∇ ⋅ u ) − ∇2 u donde ∇2 u representa al laplaciano u = ∇ ⋅ ∇u

(∇2u )i = ∇2ui = ∇2 (u )i
Para el rotacional de un campo tensorial se tiene que

( ∇ × A )T ≠ ∇ × AT

Si A es un tensor de 2.º orden, ∇ × A será también tensor de 2.º orden.

Operador u ⋅∇

En notación índice se expresa como

∂
uj
∂x j

(u ⋅ ∇ ) u =
1
2
( ) 1
( )
∇ u2 − u × (∇ × u ) = ∇ u2 + (∇ × u ) × u
2

donde u2 = u ⋅ u

En el caso del gradiente de un vector se tiene que

∂ui
( ∇u )ij = = ui , j
∂x j

∂u
(∇uT )ij = ∂xij = u j,i
La aplicación sucesiva del operador gradiente se expresa

48 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

( ∇∇φ )ij = φ ,ij

( ∇∇φ )T = ∇∇φ = φ,ij

donde φ representa un tensor de rango cero. De lo antes expuesto se concluye que el

número de veces en que se aplique el operador gradiente será igual al incremento en el
rango del tensor resultante.

Para el caso del gradiente de un campo tensorial en coordenadas rectangulares se tiene

∂Tij
= Tij ,k = M ijk
∂xk

∂Aij
(∇A)ijk = aij ,k =
∂xk

Si A = ∇u , entonces

∇A = ∇ ( ∇u ) = ∇∇u = ui, jk

A lo cual se denomina como segundo gradiente de u ; por su parte ∇ 2 u = ui ,kk , y por esta

razón, el laplaciano del vector representa, como ya fue mencionado, también un vector.

Laplaciano de un tensor de segundo rango

Sean aij las componentes de un tensor de segundo rango A, por lo que cijk = aij ,k son

términos que representan el tensor de tercer orden generado por ∇A . Resulta evidente que
cijk ,m = aij ,km = Aijkm , el cual representa un tensor de cuarto rango. Este tensor es

denominado segundo gradiente de A y descrito como ∇∇A . Por su parte, el tensor aij ,kk

representa las componentes de un tensor de segundo orden el cual se define como

UDIATEM 49
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

laplaciano de ∇ 2 A , entonces resulta que si A representa un tensor de segundo grado, el

laplaciano de éste estará dado también por un tensor del mismo rango.

Por último, se puede constatar que los operadores ∇, ∇⋅, ∇ × y ∇ son operadores
2

diferenciales lineales en el cálculo tensorial. Se cumplirá entonces que:

∇ (α u + β v ) = α∇u + β ∇v

∇ (α A + β B ) = α∇A + β ∇B

∇ ⋅ (α A + β B ) = α∇ ⋅ A + β ∇ ⋅ B

∇ × (α A + β B ) = α∇ × A + β ∇ × B

∇ 2 (α A + β B ) = α ∇ 2 A + β ∇ 2 B

donde u, v son tensores de rango uno (vectores); A, B son tensores de rango superior y

α , β son escalares.

Derivada direccional y derivada normal

Una ecuación de la forma φ ( xi ) = K , donde K es una constante, representa una superficie

en el espacio tridimensional, para la cual su normal está dada por ∇φ . Es por tanto que en

cualquier punto x de la superficie φ ( xi ) = K , el vector ∇φ está dirigido a lo largo de la

normal de la superficie; por lo que el vector normal unitario está dado por

∇φ
n=
∇φ

Sea a un vector inclinado un ángulo θ con respecto a la normal ∇φ , entonces:

∇φ ⋅ a = ∇φ ( n ⋅ a ) = ∇φ cos θ

50 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

El escalar ∇φ ⋅ a representa la componente de ∇φ a lo largo de a , lo cual es usualmente

∂φ
descrito como = ∇φ ⋅ a , a lo que se denomina como derivada direccional de φ a lo largo
∂a
de a . La derivada direccional de φ sobre la normal n es denominada derivada normal de

⎛ ∂φ ⎞ ∂φ
φ ⎜ ⎟ . Por tal motivo se tiene que = ∇φ ⋅ n = ∇φ
⎝ ∂n ⎠ ∂n

∂φ
Resulta por demás evidente que es máxima cuando el ángulo θ descrito entre estos
∂a
∂φ ∂φ
vectores es igual a cero, por tanto se cumple que = , por lo que la derivada
∂a max ∂n
normal representa el máximo de todas las derivadas direccionales del campo escalar φ que
describe la superficie.

⎛ ∂φ ⎞
∇φ = ∇φ ⋅ n = ⎜ ⎟ ⋅ n
⎝ ∂n ⎠

1.10 TEOREMAS INTEGRALES PARA VECTORES

En esta parte del curso se presentarán los teoremas integrales de mayor relevancia en el
estudio de la MMC, éstos son el teorema de la divergencia y el de Stokes. Por sus
consecuencias en el curso se hará énfasis en las implicaciones que estos teoremas tienen.

Teorema de la divergencia

Sea V el volumen de una región tridimensional limitada por una superficie cerrada S ,
entonces para un campo vectorial u definido en V y en S , se cumplirá que:

∫V (∇ ⋅ u ) dV = ∫S (u ⋅ n) dS

donde n es el vector normal unitario a S en notación índice. La relación anterior se expresa

como

∫V uk , k dV = ∫S uk nk dS

UDIATEM 51
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂ui
∫ ui ni dS = ∫ ∂xi dV
S V

La relación anterior (teorema de la divergencia) permite relacionar una integral de volumen

para transformarla en una de superficie, esto a través del vector normal unitario n

El teorema de la divergencia permite desarrollar algunas relaciones, de tal forma que se

cumplirá que:

∫V ∇φ dV = ∫S φ n dS o, en notación índice, ∫V φ ,k dV = ∫S φ nk dS

∫V (∇ × u ) dV = ∫S (n × u ) dS o ∫V ε ijk uk , j dV = ∫S ε ijk n j uk dS

∫V ∇ φ dV = ∫S (ni∇)φ dS ∫V φ ,kk dV = ∫S nk φ ,k dS
2
o

∫V ( ∇ u ) dV = ∫S (ni∇) u dS ∫V ui, kk dV = ∫S nk ui, k dS

2
o

Vector solenoidal

La integral de superficie ∫S u ⋅ n dS es denominada como flujo normal de salida o flujo de u a

través de S . Un vector será solenoidal en una región si su flujo a través de cualquier

superficie cerrada es cero. A partir del teorema de la divergencia se cumple que u es
solenoidal en una región conectada simple si y sólo si ∇ ⋅ u = 0 en esa región. Un campo
vectorial cuya divergencia es igual a cero se denomina vector libre de divergencia
(divergence free vector). Un campo vectorial es solenoidal en una región conectada simple si
y sólo si es libre de divergencia.

52 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Cuando se cumple que div (rot u ) = 0 , lo que representa es que el vector definido por rot u
es un vector libre de divergencia para cada vector en u . Esto permite demostrar que
cualquier vector libre de divergencia u definido en una región conectada simple puede ser
representado como:
u = ∇× w

donde w es asimismo un vector libre de divergencia y se le conoce como vector potencial de u .

Teorema de Stokes

Así como el teorema de Gauss relaciona una integral sobre un volumen cerrado con una
integral sobre su superficie límite, el teorema de Stokes relaciona una integral de línea
alrededor de la curva límite de la superficie, de tal forma que:

Sea C una curva cerrada en un espacio tridimensional y S una superficie regular abierta
limitada por C , entonces para un campo vectorial u definido tanto en S como en C , se
cumple:

∫C u ⋅ t ds = ∫ ( ∇ × u ) ⋅ n dS
S

donde t es un vector tangente unitario a C , el cual se asume que está orientado

positivamente en relación al vector normal unitario n de S .

UDIATEM 53
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

La ecuación anterior en notación índice se expresa como:

∫C ui ti ds = ∫ ε ijk uk , j ni dS 1.4
S

Si S es una superficie cerrada, entonces el lado izquierdo se reduce a cero, por tanto se
cumplirá:

∫s ( ∇ × u ) ⋅ ndS = 0 o ∫ ε ijk uk , j ni dS = 0
s

Esta ecuación también se desarrolla a partir del teorema de la divergencia aplicado a ∇ × u .

Un caso particular de la ecuación 1.4 es cuando C queda contenida en un plano x1 x2 y S

es la parte del plano limitado por C .

La expresión 1.4 se reduce a

∫C (u1 dx1 + u2 dx2 ) = ∫ (u2,1 − u1, 2 ) dx1dx2 1.5

donde u1 , u2 son las componentes u en x1 , x2 .

Este caso particular del teorema de Stokes se denomina como teorema de Green en el
plano.

Algunas relaciones que se establecen con base en la ecuación 1.5 son:

∫C φ t ds = ∫S n × ∇φ dS o ∫C φ ti ds = ∫S ε ijk u jφ,k dS
o, en notación índice

∫C (u × t ) ds = ∫S ⎡⎣(∇ ⋅ u )n − (∇u ) n ⎤ dS
T
⎦

54 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∫C ε ijk u j tk ds = ∫S (uk , k ni − uk , i nk ) dS

⎡∂ ⎤
∫C ∇ × u ⋅ t ds = ∫S ⎢⎣ ∂n (∇ ⋅ u) − n ⋅ (∇ u)⎥⎦ dS
2

⎡∂ ⎤
o bien, ∫C ε ijk uk , j ti ds = ∫S ⎢⎣ ∂n (uk , k ) − ni ui, kk ⎥⎦ dS

donde φ representa un campo escalar tanto definido en S como en la trayectoria C .

Frecuentemente, tds se describe a través de dx , por lo que el término queda como ∫ ( t )dx
C
en lugar de ∫ ( t ) ds .
C

Vectores conservativos e irrotacionales

La integral de trayectoria ∫C ui ti ds o ∫C u ⋅ t dS representa la integral de [u ⋅ t ] alrededor

de C y se denomina circulación de u alrededor de C .

Un vector u definido en una región se define como conservativo si su trayectoria

(circulación) sobre una curva cerrada es cero o, de manera equivalente, si el valor de la

∫A u ⋅ tds
B
integral depende solamente de los límites A y B

El vector se dice irrotacional si ∇ × u = 0 , y a partir del teorema de Stokes, esto representa,

en una región conectada simple, que un vector es conservativo si y sólo si es irrotacional en
la región.

Si ∇ ×∇φ = 0 , se tendrá entonces que ∇ϕ es un vector irrotacional para cualquier campo

escalar ϕ . Por tanto se puede probar que cualquier vector irrotacional u definido en una

región simple conectada puede ser representado como:

UDIATEM 55
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

u = ∇ϕ

En consecuencia, ϕ se denomina como potencial escalar de u . Si el vector u es a la vez

irrotacional, entonces ∇ 2 u = 0 ; en este caso se denomina al vector u como vector

armónico.

Representación de Helmholtz

Un vector libre de divergencia tiene la representación:

u =∇×w

Mientras que un campo de velocidades o desplazamientos se puede describir a partir de una

función escalar φ , a través de la siguiente relación, donde u representa un vector
irrotacional:
u = ∇ϕ

Una representación válida para un vector general, conocida como la representación de

Helmholtz se expresa como:

1 u( x )
v( x) = −
4π ∫ x−x
dV
V

donde u representa un campo vectorial a través del cual se define un campo v , de tal forma
que V es el volumen de la región donde se define u y la integral es tomada variando x
sobre V , manteniendo a x como un punto fijo. Se puede probar que:

∇2v = u

u = ∇φ + ∇ × w
donde
φ = ∇ ⋅v

w = −∇ × v

56 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Entonces, dado un campo vectorial u , donde existe un campo escalar ϕ y un campo

vectorial w , tal que u tiene la representación de Helmholtz es conveniente notar que el
vector w utilizado en la representación es un vector libre de divergencia.

• Teoremas integrales para tensores de rango superior a uno

Los teoremas de la divergencia y de Stokes se pueden extender a campos tensoriales de

rango superior a uno; como en el caso de un campo vectorial, la integral de un campo
tensorial es definida como el campo tensorial cuyos elementos son las integrales de las
componentes del campo dado.

• Teorema de la divergencia aplicado a una díada

Sea V el volumen de una región tridimensional limitada por una superficie regular cerrada S
, entonces el campo tensorial definido en V y en S es

∫V ∇ ⋅ A dV = ∫S A n dS

donde n representa el vector normal unitario asociado a la superficie S . Esto también se

puede expresar como:

∂Tij
∫ Tij n j dS = ∫ ∂x j dV
S V

• Teorema de Stokes para una díada

Sea C una curva cerrada en un espacio tridimensional y S una superficie limitada tanto en
S como en C , entonces se cumplirá que:

∫C At ds = ∫S (∇ × A)
T
n dS

UDIATEM 57
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

donde t es la tangente unitaria a C , la cual se asume que está orientada positivamente al

vector normal unitario n de S .

1.11 FÓRMULAS DE TRANSPORTE

Estos teoremas son de gran utilidad en la MMC, en particular para el desarrollo de las
ecuaciones generales, ya que permiten correlacionar derivadas materiales de integrales de
trayectoria, superficie y volumen con sus correspondientes ecuaciones integrodiferenciales
de trayectoria, superficie o volumen. Esto es, las fórmulas de transporte permiten corre-
lacionar la variación por unidad de tiempo de una propiedad A sobre un elemento de control,
igualando esto con la variación debida al cambio de la propiedad de las partículas que
integran el sistema menos la variación debida a los flujos convectivos netos de la propiedad
A a través del entorno.

Lo antes expuesto se expresa como sigue:

D
Dt ∫C
φ dx = ∫
C {φ
D
Dt }
+ φ∇v dx

D Dφ
∫ φ ndS = ∫ {( + φ (∇ ⋅ v)) − φ (∇v)T }ndS
Dt S S Dt

D Dφ
∫ φ dV = ∫ ( + φ (∇ ⋅ v)dV
Dt V V Dt

siendo

φ - componente escalar de un vector o tensor descrito en forma euleriana

C - curva o trayectoria material
S - superficie material (del medio continuo)
B - cuerpo o medio continuo cuya superficie es S y la curva que la delimita es C
V - volumen de B
v - velocidad

58 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Teorema de transporte de Reynolds

Considere una función de la forma T ( xi , t ) , la cual corresponde con un tensor de cualquier

rango. Esta función se expresa en coordenadas espaciales (eulerianas y tiempo). Por

ejemplo, T ( xi , t ) puede representar la función densidad ρ ( x, t ) , cantidad de movimiento

ρ ( x, t ) v ( x, t ) , etc. Por lo que la cantidad de la propiedad T ( xi , t ) en el cuerpo B cuyo

volumen en el instante t es V , está dada por:

∫ T ( x, t ) dV
V

el volumen contiene la misma cantidad de partículas materiales para cualquier tiempo,

asociado a éste se define una superficie S ( t ) que contiene en su interior al volumen V . Si

se pretende evaluar el cambio de la propiedad T ( xi , t ) asociada al cuerpo B de volumen V ,

se tendrá que:

D ∂T ( x, t )
∫ T ( x, t ) dV = ∫ dV + ∫ T ( v ⋅ n ) dS
Dt V V
∂ t S

D ⎛ DT ( x, t ) ⎞
( ) ( ⋅ )
Dt V∫ ∫ Dt
T x , t dV = ⎜ + T ∇ v ⎟ dV
V⎝ ⎠

Esta última expresión corresponde precisamente con la tercera ecuación que se planteó
anteriormente como fórmula de transporte al considerar el análisis a través de un volumen
material ( V ).

1.12 COORDENADAS CURVILÍNEAS

a) Coordenadas cilíndricas

Para el caso de una base curvilínea de la forma:

UDIATEM 59
MECÁNICA
A DEL MEDIO CO
ONTINUO

Se tiene
e que:

( )2
1
r = x12 + x22

x2
θ = tan −1
x1

er = cos θ e1 + sen θ e2

P = P ( r ,θ , z ) eθ = − sen θ e1 + cos θ e2

ores base unitarios

Los vecto u er y eθ varían
n en dirección

cuando la da se modifica, por consecuencia, de

a coordenad
las expressiones anterriores, se tiene que:

der = coos θ de1 − senn θ dθ e1 + senn θ de2 + coss θ dθ e2

de1 = dee2 = 0

d r = − sen θ dθ e1 + cos θ dθ e2
de

deθ = − cos θ dθ e1 − sen θ de1 − sen θ dθ e2 + cos θ de2

deθ = − cos dθ e1 − sen θ dθ e2

der = eθ dθ

deθ = −er dθ

60 DR. ORTIZ PRA

ADO
 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

dr = rder + dr ( er )

⇒ dr = dr (er ) + rdθ (eθ )

donde

d ρ = ∇ρ ⋅ dr = [ ar er + aθ eθ ] ⋅ [ drer + rdθ eθ ] y

ar , aθ son las componentes del gradiente de ρ en las direcciones er y eθ

respectivamente.

d ρ = ar dr + aθ rdθ 1.12.1

∂ρ ∂ρ
dρ = dr + dθ 1.12.2
∂r ∂θ

Entonces de 1.12.1 y 1.12.2 deben representar el mismo resultado para todo incremento
dr , dθ
∂ρ ∂ρ
ar = ; raθ =
∂r ∂θ
Entonces
∂ρ 1 ∂ρ
∇ρ = er + eθ
∂r r ∂θ

⎡ ∂ρ 1 ∂ρ ⎤ ∂ρ ∂ρ
⎢⎣ ∂r er + r ∂r eθ ⎥⎦ [ drer + rdθ eθ ] = ∂r dr + ∂θ dθ

De lo antes expuesto se tiene que el gradiente de una función escalar ρ ( r , θ , z ) está dado

por
∂ρ 1 ∂ρ ∂ρ
∇ρ = er + eθ + eθ
∂r r ∂θ ∂z

Siguiendo el mismo procedimiento para una función vectorial en coordenadas polares

v = v ( r , θ ) = vr ( r , θ ) er + vθ (r , θ )eθ

UDIATEM 61
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

⎡ ∂vr 1 ⎛ ∂vr ⎞⎤
⎢ ∂r − vθ ⎟⎥
r ⎜⎝ ∂θ ⎠⎥
[ ] ⎢⎢
∇ v =
∂vθ 1 ⎛ ∂vθ ⎞⎥
⎢ − r ⎟⎥
r ⎜⎝ ∂θ
v
⎣ ∂r ⎠⎦

Por lo que para una función vectorial v = v ( r , θ , z ) , su gradiente está definido por

⎡ ∂vr 1 ⎛ ∂vr ⎞ ∂vr ⎤

⎢ − vθ ⎟
⎢ ∂r
⎜
r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z ⎥⎥
⎢ ∂v 1 ⎛ ∂vθ ⎞ ∂vθ ⎥
∇v = ⎢ θ ⎜ + vr ⎟ ⎥
⎢ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z ⎥
⎢ ∂v 1 ⎛ ∂vz ⎞ ∂vz ⎥
⎢ z ⎥
⎣⎢ ∂r r ⎝⎜ ∂θ ⎠⎟ ∂z ⎦⎥

∂vr 1 ⎛ ∂vθ ⎞ ∂v
div v = ∇ ⋅ v = + ⎜ + vr ⎟ + z
∂r r ⎝ ∂r ⎠ ∂z

div v = tr ( ∇v ) = Trr + Tθθ + Tθθ

⎡ Trr Trθ Trz ⎤

∇v = ⎢⎢Tθ r Tθθ Tθ z ⎥⎥
⎢⎣Tzr Tzθ Tzz ⎥⎦

Componentes de la divergencia de un tensor de 2.° orden

La definición de divergencia para un vector arbitrario a

( div T ) ⋅ a = div (T T a) − tr ( ( ∇a ) T T )
Si a = ei , entonces

( div T )r (
= div (T T er ) − tr ( ∇er ) T T )

62 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

T T er = Trr er + Trθ eθ

( )
div T T er = div ( (Trr er ) + (Trθ eθ ) )

(
div T T er = ) ∂Trr 1 ∂Trθ
∂r
+
r ∂θ
+ Trr

Tθθ
tr ( ∇er ) T T =
r

∂Trr 1 ∂Trθ Trr + Tθθ

∴ ( div T )r = + +
∂r r ∂θ r

∂Tθ r 1 ∂Tθθ Trθ + Tθ r

( div T )θ = + +
∂r r ∂θ r

Considerando coordenadas cilíndricas, se tiene que ∇ ⋅ T (r , θ , z; t ) está dado por

∂Trr 1 ∂Trθ Trr − Tθθ ∂Trz

( div T )r = + + +
∂r r ∂θ r ∂z

∂Tθ r 1 ∂Tθθ Trθ + Tθ r ∂Tθ z

( div T )θ = + + +
∂r r ∂θ r ∂z

∂Tzr 1 ∂Tzθ ∂Tzz Tzr

( div T ) z = + + +
∂r r ∂θ ∂z r

b) Coordenadas esféricas ( r ,θ , ϕ )

UDIATEM 63
MECÁNICA
A DEL MEDIO CO
ONTINUO

El gradiente de una función

f alar de la forrma ρ = ρ ( r ,θ , ϕ ) se exxpresa como
esca o

∂ρ 1 ∂ρ 1 ∂ρ
∇ρ = er + eθ + eϕ
∂r r ∂θ r seenθ ∂ϕ

Sea v = v ( r , θ , ϕ ) una
u función vectorial, en
ntonces:

⎡ ∂v 1 ⎛ ∂vr ⎞ 1 ⎛ ∂vr ⎤ ⎞
⎢ r ⎜ − vθ ⎟ ⎜ − vϕ sen θ ⎟
⎥
⎢ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ r sen θ ⎝ ∂ϕ ⎥ ⎠
⎢ ∂v ⎥
1 ⎛ ∂vθ ⎞ 1 ⎛ ∂vθ ⎞
∇v = ⎢ θ ⎜ + vr ⎟ ⎜ ⎥
− vϕ coos θ ⎟
⎢ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ r sen θ ⎝ ∂ϕ ⎥ ⎠
⎢ ⎥
⎢ ∂vϕ 1 ⎛ ∂vϕ ⎞ 1 ⎛ ∂vϕ ⎞ vr vθ cot θ ⎥
⎢ ∂r ⎜ ⎟ ⎜ ⎟+ +
⎣ r ⎝ ∂θ ⎠ r sen θ ⎝ ∂ϕ ⎠ r r ⎥⎦

64 DR. ORTIZ PRA

ADO
 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

⎛ 1 ∂ vϕ sen θ
∇ × v = rot v = ⎜ −
(
1 ∂vθ ⎞⎟
eˆr
)
⎜ r sen θ ∂θ r sen θ ∂ϕ ⎟
⎝ ⎠

⎛ 1 ∂vr 1 ⎛ ∂rvϕ ⎞⎞
+⎜ − ⎟ ⎟⎟ eˆθ
⎜ r sen θ ∂ϕ r ⎜ ∂r
⎝ ⎝ ⎠⎠

⎛ 1 ⎛ ∂ ( rvθ ) ⎞ 1 ∂vr ⎞
+ ⎜ ⎜⎜ ⎟⎟ − ⎟⎟ eϕ
⎜r
⎝ ⎝ ∂ r ⎠ r ∂θ ⎠

∂vr 1 ⎛ ∂vθ ⎞ 1 ∂vϕ vr vθ cot θ

∇ • v = div v = + ⎜ + vr ⎟ + + +
∂r r ⎝ ∂θ ⎠ r sen θ ∂ϕ r r

1 ⎛ ∂r 2 vr ⎞ 1 ∂vθ sen θ 1 ∂vϕ

= ⎜ ⎟⎟ + +
r 2 ⎜⎝ ∂r ⎠ r sen θ ∂θ r sen θ ∂ϕ

( div T )r = 2
⎛ (
1 ⎜ ∂ r Trr
2
) ⎞⎟ + 1 ∂
(Trθ sen θ ) +
1 ∂Trϕ Tθθ + Tϕϕ
−
r ⎜⎜ ∂r ⎟⎟ r sen θ ∂θ r sen θ ∂ϕ r
⎝ ⎠

( divT )θ = 3
⎛ (
1 ⎜ ∂ r Tθ r
3
) ⎟⎞ + 1 ∂
(Tθθ sen θ ) +
1 ∂Tθϕ Trθ − Tθ r − Tϕϕ cot θ
+
r ⎜⎜ ∂r ⎟⎟ r sen θ ∂θ r sen θ ∂ϕ r
⎝ ⎠

⎛ (
1 ⎜ ∂ r Tϕ r
3
) ⎞⎟ + ∂ 1 ∂Tϕϕ Trϕ − Tϕ r + Tθϕ cot θ
( div T )ϕ = 3
r ⎜⎜ ∂r ⎟⎟
1
r sen θ ∂θ
(Tϕθ sen θ + )
r sen θ ∂ϕ
+
r
⎝ ⎠

UDIATEM 65
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

EJERCICIOS RESUELTOS

1. El tensor deformación infinitesimal ( ε ) se expresa como:

1
ε= [B − I ]
2

donde

B = FF T
B : Tensor de deformación Cauchy-Green por izquierda
F = I + ∇X u
F : Gradiente de deformación
ui ( X , t ) = u1 ( X i , t ) e1 + u2 ( X i , t ) e2 + u3 ( X i , t ) e3

VX u : Gradiente del vector de desplazamientos

Con base en lo antes expuesto, determine el tensor de deformación infinitesimal en función del
gradiente del vector desplazamientos ( ∇ X u ), asimismo exprese ( ε ij ) en notación índice.

SOLUCIÓN
1
ε= [B − I ]
2

B = FF T ; F = I + ∇u

(
B = FF T = ( I + ∇u ) + I + ( ∇u )
T
) = I + ( ∇u )
T
+ ∇u + ∇u ( ∇u )
T

1 1
ε = ⎡∇u + ( ∇u ) ⎤ + ∇u ( ∇u )
T T
2⎣ ⎦ 2

1 ⎡ ∂ui ∂u j ⎤ 1 ∂ui ∂u j
ε ij = ⎢ + ⎥+
2 ⎣⎢ ∂X j ∂X i ⎦⎥ 2 ∂X m ∂X m

66 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

2. El tensor lagrangiano de deformación ( E ) se expresa en notación índice como:

1 ⎛ ∂ui ∂u j ⎞ 1 ⎛ ∂u ∂u ⎞
Eij = ⎜ + ⎟+ ⎜ m m ⎟
2 ⎜⎝ ∂X j ∂X i ⎟ 2 ⎜ ∂X i ∂X j
⎠ ⎝
⎟
⎠

Con base en lo antes expuesto, desarrolle las componentes de deformación E11 , E31 , E23 ;

asimismo compruebe si en notación general la siguiente expresión es equivalente a:

E=
1
2
( 1
) (
∇ X u + (∇ X u ) + (∇ X u ) ∇ X u
T
2
T
)

SOLUCIÓN
1 ⎡⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞
2 2 2⎤
∂u
E11 = 1 + ⎢⎜ 1 ⎟ + ⎜ 2 ⎟ + ⎜ 3 ⎟ ⎥
∂X1 2 ⎢⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X1 ⎠ ⎥
⎣ ⎦

1 ⎧⎪⎛ ∂u3 ⎞ ⎛ ∂u1 ⎞ ⎫⎪ 1 ⎧⎪⎛ ∂u1 ⎞ ⎛ ∂u1 ⎞ ⎛ ∂u2 ⎞ ⎛ ∂u2 ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞ ⎫⎪
E31 = ⎨⎜ ⎟+⎜ ⎟ ⎬ + ⎨⎜ ⎟⎜ ⎟+⎜ ⎟⎜ ⎟+⎜ ⎟⎜ ⎟⎬
2 ⎩⎪⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎭⎪ 2 ⎩⎪⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎭⎪

1 ⎧⎪⎛ ∂u2 ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞ ⎫⎪ 1 ⎧⎪⎛ ∂u1 ⎞ ⎛ ∂u1 ⎞ ⎛ ∂u2 ⎞ ⎛ ∂u2 ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞ ⎫⎪
E23 = ⎨⎜ ⎟+⎜ ⎟ ⎬ + ⎨⎜ ⎟⎜ ⎟+⎜ ⎟⎜ ⎟+⎜ ⎟⎜ ⎟⎬
2 ⎪⎩⎝ ∂X 3 ⎠ ⎝ ∂X 2 ⎠ ⎪⎭ 2 ⎪⎩⎝ ∂X 2 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎝ ∂X 2 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎝ ∂X 2 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎪⎭

1 ⎧⎪⎛ ∂ui ⎞ ⎛ ∂u j ⎞ ⎫⎪ 1 ⎧⎪⎛ ∂um ⎞ ⎛ ∂um ⎞ ⎫⎪ 1

Eij = ⎨⎜
2 ⎪⎝⎜ ∂X j
⎟+
⎟ ⎜
⎠ ⎝ ∂X i
⎟ ⎬ + ⎨⎜
⎠ ⎭⎪ 2 ⎩⎪⎝ ∂X i
⎟ ⎜⎜
⎠ ⎝ ∂X j ⎟⎬ 2
⎠ ⎭⎪
{
⎟ = ∇u + ∇u (
T
)} + 12 (∇uT ) ∇u
⎩

3. Desarrolle la expresión Aik xk x j . Por facilidad sólo trabaje con los índices i, j ¿Cuál es el

rango del tensor que describe la expresión anterior?

SOLUCIÓN

Aik xk x j = Bij Tensor de rango dos

UDIATEM 67
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

⎡ A1k xk x1 A1k xk x2 A1k xk x3 ⎤

Bij = ⎢⎢ A2 k xk x1 A2 k xk x2 A2 k xk x3 ⎥⎥
⎢⎣ A3k xk x1 A3k xk x2 A3k xk x3 ⎥⎦

4. La rotación entre bases se expresa mediante un tensor ortogonal Q , el cual se define a

través de los cosenos directores definidos entre la nueva base ( xi′ ) y la base original ( x j ), de

tal forma que:

Qij = cos xi′x j

Verifique si los valores que se presentan en la siguiente tabla permiten describir la rotación de
los ejes.

e1 e2 e3

e1′ 2 3 6
7 7 7
e2′ 3 −6 2
7 7 7
e3′ - - -

Asimismo, determine los cosenos directores que permiten definir a e3′

SOLUCIÓN

Cosenos directores

Qij = cos xi′x j

2 2 2
⎛2⎞ ⎛3⎞ ⎛6⎞ 4 9 36
⎜ ⎟ +⎜ ⎟ +⎜ ⎟ = + + =1
⎝7⎠ ⎝7⎠ ⎝7⎠ 49 49 49

2 2 2
⎛3⎞ ⎛ 6⎞ ⎛2⎞ 9 36 4
⎜ ⎟ + ⎜− ⎟ + ⎜ ⎟ = + + =1
⎝7⎠ ⎝ 7⎠ ⎝7⎠ 49 49 49

68 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

e1 e2 e3
2 3 6 = ⎛ 6 + 36 ⎞ e + ⎛ 18 − 4 ⎞ e + ⎛ −12 − 9 ⎞ e
7 7 7 ⎜⎝ 49 ⎟⎠ 1 ⎜⎝ 49 ⎟⎠ 2 ⎜⎝ 49 ⎟⎠ 3
3 −6 2
7 7 7

6 2 3
e1 + e2 − e3
7 7 7

e1 e2 e3
e1 2 3 6
7 7 7
e2 3 −6 2
7 7 7
e3 6 2 −3
7 7 7

5. Si v es una función vectorial v( x1 , x2 , x3 ) , determine:

a) ∇v

b) ∇ ⋅ v

c) ∇× v

d) ∇ ⋅ (∇v)

SOLUCIÓN

a)
⎡ ∂v1 ∂v1 ∂v1 ⎤
⎢ ⎥
⎢ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎥
⎡V11 V12 V13 ⎤
⎢ ∂v ∂v2 ∂v2 ⎥ ⎢ ⎥
∇v = ⎢ 2 ⎥ = ⎢V21 V22 V23 ⎥
⎢ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎥
⎢⎣V31 V32 V33 ⎥⎦
⎢ ∂v ∂v3 ∂v3 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢⎣ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎥⎦

UDIATEM 69
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

b)
∂v1 ∂v2 ∂v3
∇⋅v = + +
∂x1 ∂x2 ∂x3

c)

eˆ1 eˆ2 eˆ3

∂ ∂ ∂ ⎛ ∂v ∂v ⎞ ⎛ ∂v1 ∂v3 ⎞ ⎛ ∂v2 ∂v1 ⎞
∇×v = =⎜ 3 − 2 ⎟ eˆ1 + ⎜ − ⎟ eˆ2 + ⎜ − ⎟ eˆ3
∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎝ ∂x2 ∂x3 ⎠ ⎝ ∂x3 ∂x1 ⎠ ⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠
v1 v2 v3

d)

∂ ⎛ ∂vi ⎞ ∂
∇ ⋅ ( ∇v ) = ⎜ ⎟= V
∂xm ⎜ ∂x j ⎟ ∂xm nm
⎝ ⎠
⎡⎛ ∂ 2 v ∂ 2 v ∂ 2 v ⎞ ⎤ ⎡⎛ ∂ 2 v ∂ 2 v2 ∂ 2 v2 ⎞⎤
= ⎢⎜ 2 + 2 + 2 ⎟ ⎥ e1 + ⎢⎜ 2 + 2 + 2
1 1 1 ˆ 2
⎟ ⎥ eˆ2
⎜ ∂x3 ⎟⎠ ⎦⎥ ⎜ ⎟⎥
⎣⎢⎝ ∂x1 ∂x2 ⎣⎢⎝ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎠⎦
⎡⎛ ∂ 2 v ∂ 2 v3 ∂ 2 v3 ⎞ ⎤
+ ⎢⎜ 2 + 2 + 2 ⎟ ⎥ eˆ3
3
⎢⎣⎜⎝ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎟⎠ ⎥⎦

EJERCICIOS PROPUESTOS

1. Desarrolle aij x j = bi

3 3
2. Desarrolle ∑∑ aij bij
i =1 i =1

3 3 3
3. Desarrolle ∑∑ ∑ aij bij cki
i =1 i =1 k = r

4. Determine si se cumple que aij bij = a ji b ji

70 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

5. Demuestre si ( aijk + a jki + akij ) xi x j xk = 3a jik xi x j xk

( )
T
6. Demuestre si det aij = det a ji = det aij

7. El tensor lagrangiano de deformación ( E ) se expresa en notación índice como:

1 ⎛ ∂ui ∂u j ⎞ 1 ⎛ ∂um ∂um ⎞

Eij = ⎜ + ⎟+ ⎜ ⎟
2 ⎜⎝ ∂X j ∂X i ⎟ 2 ⎜ ∂X i ∂X j
⎠ ⎝
⎟
⎠

Con base en lo antes expuesto, desarrolle las componentes de deformación

E33 , E31 , E23

8. Desarrolle la expresión Aim xn x j . Por facilidad sólo trabaje con los índices i, j , ¿cuál es

el rango del tensor que describe la expresión anterior?

9. Explique lo que es un tensor. ¿Qué representa su rango? ¿Cuántos elementos se

necesitan para definirlos?

Con relación a las cantidades físicas asociadas a un medio continuo, indique cuando
menos una que se represente con un tensor de rango:

• Cero
• Uno
• Dos
• Tres

10. Si Tij representa un tensor de 2° orden, ni es uno de primer orden, λ y α representan

constantes. Entonces escriba en forma desarrollada la siguiente expresión:

α Tij n j − λ ni = 0

Asimismo, demuestre la validez de la siguiente expresión:

⎛ λ ⎞
α Tij n j − λ ni = 0 = ⎜ Tij − δ n
⎝ α ij ⎟⎠ j

UDIATEM 71
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

11. Desarrolle la siguiente expresión:

Tij = λ Eii δij + 2μ Eij

considerando que i, j =1 a 3

1 λ
12. Dado Tij = 2μ Eij + λ ( Ekk )δ ij , demuestre que W = Tij Eij = μ Eij Eij + ( Ekk ) 2
2 2
13. ¿Qué se deberá cumplir para que aij xi x j = 0 para toda xi ?

14. Si aij = a ji y bij = −b ji , demuestre que aij bij = 0

1
15. Si aij = a ji y bij = (cij + c ji ) , demuestre que aij bij = aij cij
2
16. ¿Cuáles de las siguientes expresiones tienen el mismo significado?

aij b j , ars bs , a pq bp , aij bi b j , a pq bp bq , asr bs br

1 1
17. Si aij =
2
( bij + b ji ) y cij = ( bij − b ji ) verifique que aij cij = 0
2

18. Verifique si δ ij δ mj = 3, δ ij δ jk δ ik = 3, δ jk δ jmδ ij = δ km

19. Dados

⎛1 0 2⎞
⎜ ⎟ ai = [1, 2,3]
Sij = ⎜ 0 1 2 ⎟ ,
⎜3 0 3⎟
⎝ ⎠
Determine:
a) Sij Sij

b) am am

c) Sij a j

d) Sii

e) Smn am an

20. Demuestre si a ⋅ ( b × c ) = ( a × b ) ⋅ c

72 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

21. Demuestre si ( a × b ) × c = ( a ⋅ c ) b − ( b ⋅ c ) a = α b − η a

22. Demuestre si a × ( b × c ) = ( a ⋅ c ) b − ( a ⋅ b ) c = α b − γ c

23. Demuestre si ( a × b ) × c = a × ( b × c ) si y sólo si b × (c × a) = 0

24. Demuestre si para tensores arbitrarios A y B , y vectores a , b se cumple que:

a) ( A ⋅ a ) ⋅ ( B ⋅ b ) = a ⋅ ( AT ⋅ B ) ⋅ b
1(
b) b × a = B − BT ) ⋅ a , sí 2bi = ε ijk Bkj
2

c) a ⋅ A ⋅ b = b ⋅ AT ⋅ a

25. Demuestre si existe correspondencia entre las ecuaciones indicadas con subíndices y
las matriciales

Dij = Bij [ D ] = [ B ]T

bi = Bij a j [b] = [ B][ a ]

Dik = Bij Ckj [ D] = [ B][C ]

26. ¿Qué representan los eigenvalores y los eigenvectores de un tensor?

27. Demuestre que para un tensor ortogonal QQ = Q Q = I

T T

28. ¿Qué caracteriza a un tensor isotrópico?

29. Para la díada que se presenta, determine:

a) Eigenvalores.

b) Matriz de transformación Q de la base original a la definida por las direcciones de los

valores característicos.

UDIATEM 73
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

c) ¿Qué características deberá cumplir la matriz de transformación Q ? Compruebe

esto.

d) Compruebe que la matriz Q permite transformar de la base original a la base nueva.

e) La componente esférica y desviadora del tensor

⎛ 20 4.9 0 ⎞
⎜ ⎟
T = ⎜ 4.9 10 0 ⎟
⎜ 0 −10 ⎠⎟
⎝ 0

a
30. Sea T una transformación la cual al operar el vector a se define como Ta = , donde
a

a es el módulo del vector a . Demuestre que T no representa una transformación

lineal.

31. Sean T y S dos tensores, demuestre si

a) T T es un tensor

b) T + S = (T + S )
T T T

c) (TS ) = T + S
T T T

32. Si ei y ei′ son los vectores unitarios que corresponden a 2 sistemas coordenados

cartesianos, donde ei′ corresponde con la rotación de ei , desarrolle el sistema de

ecuaciones que permiten transformar ei′ a partir de ei (ei′ = Qni en ) , donde Qij es la

matriz de transformación entre ei y ei′ .

33. Un sistema de ejes coordenados cartesianos x1′ , x2′ , x3′ es obtenido por la rotación de un

ángulo θ alrededor del eje x3 . Con base en lo anterior defina el tensor que transforma

de la base original x1 , x2 , x3 a la base rotada x1′ , x2′ , x3′ , así como las componentes del

74 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

⎧ X12 X 2 X 32 ⎫
vector v = ⎨ eˆ1 + X1 2
eˆ + X 2 eˆ3 ⎬ α en la nueva base cuyos vectores unitarios son eˆi′
⎩ X 32 ⎭
.

34. ¿Qué es un tensor ortogonal? ¿Qué propiedades tienen estos tensores?

35. Demuestre que un tensor de segundo orden se puede descomponer en un tensor

simétrico y en otro antisimétrico. ¿Cuántos términos linealmente independiente se
requieren para definir a cada uno de estos nuevos tensores?

36. Determine los eigenvalores y eigenvectores asociados a

⎛ 2 − 1 − 1⎞
⎜ 2 ⎟
2
Tij = ⎜ − 1 4 3 ⎟
⎜ 2 2 ⎟
⎜− 1 3 6 ⎟
⎝ 2 2 ⎠

37. Determine los valores principales de

⎛6 8 0 ⎞
⎜ ⎟
Nij = ⎜ 8 11 − 3 ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 − 3 10 ⎠

38. Determine los eigenvalores y los eigenvectores asociados al siguiente tensor:

⎛2 0 0⎞
⎜ ⎟
Tij = ⎜ 0 5 4 ⎟
⎜0 4 3⎟
⎝ ⎠

39. Determine los eigenvalores y los eigenvectores asociados al siguiente tensor:

⎛ 45 8 −15 ⎞
⎜ ⎟
Cij = ⎜ 8 10 20 ⎟
⎜ −15 20 −5 ⎟
⎝ ⎠

40. Determine los eigenvalores y los eigenvectores asociados al siguiente tensor:

UDIATEM 75
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

⎛ 25 10 0 ⎞
⎜ ⎟
Aij = ⎜ 10 0 0 ⎟
⎜ 0 0 0⎟
⎝ ⎠

41. La ecuación característica de tensor T es Tij − λδ ij = 0 , siendo esta una ecuación

cúbica en λ , de la forma:

λ 3 − I1λ 2 + I 2 λ − I3 = 0

demuestre que
I1 = Tii = traza del tensor Tij

(
I 2 = (1 2 ) Tii T ji − Tij T ji )
(
I 3 = det ⎡⎣Tij ⎤⎦ = (1 6 ) 2Tij T jk Tki − 3T ji T ji Tkk + Tii T jj Tkk )

42. Los ángulos entre el sistema de referencia original y el nuevo sistema coordenado están,
posiblemente, dados por los datos de la tabla. Compruebe si este conjunto de ángulos
representa el tensor de transformación entre los sistemas ei y ei′

X1 X2 X3
X´1 90° 135° 45°
X´2 135° 90° 45°
X´3 45° 45° 90°

Si el desplazamiento se expresa en el sistema original como

x1 x2 x2 x
u= eˆ1 + 2 eˆ2 + x3 ln 2 eˆ3
x3 x1 x1

a) Defina el desplazamiento con relación a la nueva base.

b) Defina el tensor de deformación en la nueva base, así como en la base original.

43. El tensor lagrangiano de deformación E se expresa en notación general como

76 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

E=
1
2
( ) (
1
∇ X u + (∇ X u ) + (∇ X u ) ∇ X u
T
2
T
)
Desarrolle los términos Err , Ezr , Eθθ si u = u ( r ,θ , z )

44. El tensor Q define una transformación entre ejes. Si el cambio de base se produce al

rotar 30° al sistema alrededor del eje x1 , determine Q . Asimismo compruebe que se

trata de un tensor ortogonal.

45. Calcule div T para el siguiente campo tensorial en coordenadas esféricas:

2B B
Trr = A − , Tθθ = Tϕϕ = A + , Trθ = Tϕ r = Tθϕ = 0
r3 r3

46. Considere el vector v = x1 e1 + x3 e2 + x2 e3 , para el punto (1, 1, 0) determine:

2 2 2

a) ∇v

b) ( ∇v ) v
c) div v

47. Siendo v una función vectorial exprese su gradiente en coordenadas rectangulares,

cilíndricas y esféricas.

48. Si ρ , ν , T representan tensores de rango cero, uno y dos, respectivamente, defina en

coordenadas rectangulares, esféricas y cilíndricas lo siguiente:

a) ∇ ρ

b) ∇ν

c) ∇ ⋅ T

49. Calcule la div u para los siguientes campos vectoriales (definidos estos campos en
coordenadas cilíndricas)

a) ∇v ur = uθ = 0, u z = A + Br
2

UDIATEM 77
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

sen θ
b) ur = , uθ = 0 , u z = 0
r

sen θ cos θ
c) ur = , uθ = − , uz = 0
r2 r2

50. Si λ es una función escalar de la forma λ (r , θ , z ) , determine ∇λ .

51. Si v es una función vectorial v(r , θ , z ) , determine:

a) ∇v
b) div v
c) rot v

d) div (∇v)

52. Si λ es una función escalar de la forma λ ( r , θ , ϕ ) , determine ∇λ .

53. Si v es una función vectorial v( r , θ , ϕ ) , determine:

a) ∇v

b) div v
c) rot v

d) div (∇v)

54. Para u = u ( r , θ , z ) , donde u está definida como:

r r
a) ur = sen θ , uθ = cos θ , u z = 0
2 2
sen θ cos θ
b) ur = , uθ = , uz = 0
r2 r2

Determine, para cada inciso, ∇u, ∇ ⋅ u , ∇ × u

55. Calcule ∇u ( r ,θ , ϕ ) para

78 DR. ORTIZ PRADO

 ANTECEDENTES GENERALES DE LA MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

B
ur = Ar + , uθ = uϕ = 0
r2

56. Sea T un tensor de segundo orden T = T (r , θ , z ) , tal que

Az 3r 2 z Az ⎡ Az 3z3 ⎤ ⎡ A 3rz 2 ⎤
Trr = − , Tθθ = , Tzz = − ⎢ + ⎥ rz
, T = − ⎢ 3+ 5 ⎥
R3 R5 R3 ⎢⎣ R
3
R5 ⎥⎦ ⎢⎣ R R ⎥⎦

Tzθ = Trθ = 0 , donde R 2 = r 2 + z 2

Determine ∇ ⋅ T

57. Para T (r , θ , z ) , determine divT

B B
Trr = A + 2
, Tθθ = A − , Tzz = C
r r2
Trθ = Trz = Tθ z = 0

58. Para T ( r , θ , ϕ ) , determine divT

2B B
Trr = A + 3
, Tθθ = Tϕϕ = A +
r r3
Tθ r = Tϕ r = Tϕϕ = 0

59. Si v es una función vectorial v( x1 , x2 , x3 ) , determine:

a) ∇v
b) ∇ ⋅ v
c) ∇× v

d) ∇ ⋅ (∇v)

UDIATEM 79
 CAPÍTULO 2

CINEMÁTICA DEL CONTINUO

2.1 INTRODUCCIÓN

El objeto de la mecánica, en términos generales, es relativo al estudio del efecto que tienen
solicitaciones tales como fuerzas o flujo de calor sobre un objeto físico. Tanto la mecánica de
sólidos como la de fluidos fueron cimentadas durante la segunda mitad del siglo XVIII y
primera del siglo XIX, por notables científicos como Leonard Euler (1707-1783), Agustín
Louis Couchy (1789-1857), Simeon Denis Poisson (1781-1840), George Green (1793-1841)
y George Stokes (1819-1903), entre los más destacados. El examen de los fundamentos de
estas disciplinas revela que los postulados básicos y los principios generales sobre los que
se basan la mecánica de sólidos (MS) y la mecánica de fluidos (MF) son los mismos. Las
ecuaciones matemáticas que describen leyes físicas aplicables a cualquier medio son
denominadas como ecuaciones generales y son aplicadas a cualquier medio continuo (MC).
Sin embargo, resulta evidente que fluidos y sólidos son muy diferentes en esencia, por lo que
sus propiedades se describen en forma particular a través de las denominadas ecuaciones
constitutivas. Como se mencionó al inicio del primer capítulo, las ecuaciones que describen
el comportamiento de un medio idealizado infinitamente divisible, el cual se denomina
continuo, se definen como ecuaciones generales y son formuladas con base en leyes
fundamentales de la física (Conservación de Masa, de Momentum y de Energía).
Históricamente los conceptos de esfuerzo y deformación fueron introducidos por Cauchy
entre 1823 y 1827. El desarrollo de la cinemática del continuo y las ecuaciones de campo se
deben en esencia a Euler. En cuanto a las ecuaciones constitutivas, éstas han sido
desarrolladas por dos diferentes vías:
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

i. Experimental: Por ejemplo, Ley de Hooke para sólidos elásticos, Ley de Newton
para fluidos viscosos.

ii. A partir de postulados teóricos

Noción de continuo

Como ya fue mencionado en el capítulo 1, los constituyentes de cualquier continuo (átomos,

moléculas, fases o partículas) no se encuentran continuamente distribuidos sobre el cuerpo,
es por esto que la mecánica del continuo se basa en la condición macroscópica del objeto.
En consecuencia, un MC será un objeto físico hipotético en el cual se desprecia su
estructura a nivel atómico o molecular y, por consiguiente, se considera que la materia está
continuamente distribuida sobre la totalidad del objeto. Por lo tanto, un MC puede ser
descrito como un conjunto de partículas interconectadas de forma tal, que cada una de éstas
es descrita por su posición espacial.

En este punto vale la pena reflexionar que existe una relación única de cualquier partícula
del MC con su posición para un tiempo determinado y que, por consecuencia, será imposible
que más de una ocupen el mismo lugar en el espacio para el mismo tiempo y que una
partícula esté en dos posiciones diferentes a un mismo tiempo. Es entonces que para
cualquier tiempo la posición de cualquier partícula de un continuo y la configuración de éste
son unívocamente determinadas. Una parte de un continuo cuya posición es referida a un
punto geométrico se describe como punto material, y si se identifica a través de una curva se
denomina curva material o arco material. Un arco material de longitud infinitesimal se
denomina arco material elemental. Un cuerpo material ocupa una posición en el espacio
tridimensional y será parte total o parcial de un continuo. Por último, es conveniente
mencionar que cuando una descripción se realiza con base en la partícula, ésta se define
como descripción material, mientras que cuando la atención (descripción de fenómeno) se
orienta a un punto en el espacio y se analiza lo que sucede en dicho punto, se refiere
entonces a una descripción espacial. En la mecánica de sólidos es más útil la descripción
material, mientras que en la mecánica de fluidos es más adecuada la descripción espacial.

82 DR. ORTIZ PRADO

 CINEMÁTICA DEL CONTINUO

2.2 CONCEPTOS GENERALES DE CINEMÁTICA DEL CONTINUO

La descripción del movimiento de un continuo es mucho más compleja que lo que

corresponde a una partícula o a un conjunto de ellas. En cinemática de partículas la
trayectoria es descrita por un vector función del tiempo:

r = r (t )

r (t ) = x1(t )eˆ1 + x 2 (t )eˆ2 + x 3 (t )eˆ3 es el vector de posición

Resulta evidente que si se describe el movimiento de N partículas será necesario definir

igual número de funciones de trayectoria.

ru = ru (t ) n = 1,2, 3, ........., N

Por su parte, un medio continuo está formado (considerando su definición) por un número
infinito de partículas, con un infinito número de vecinos en el tiempo. Por tal motivo es que
resulta imposible describir su movimiento a través de simples funciones de trayectoria, por
extensión del concepto empleado para un grupo de partículas. Sin embargo, existe una
relación unívoca entre cada uno de los elementos que constituye el medio continuo y la
posición que éstos ocupan. Como consecuencia es factible identificar a cualquier elemento
diferencial del cuerpo, y para cualquier tiempo, por la posición que ocupa para un tiempo de

referencia t0 .

Esto es

p(t 0 ) = (X 1, X 2 , X 3 )

UDIATEM 83 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Por consiguiente, la posición que ocupa cualquier partícula de MC en el tiempo se puede

describir como:

x = x (X , t ) con x (t 0 ) = X

x1 = x1 (X1, X2 , X 3 , t )

x 2 = x 2 (X1 , X2 , X 3 , t )

x 3 = x 3 (X1 , X2 , X 3 , t )

x i = x i (Xi , t ) 2.1

2.3 DESCRIPCIÓN MATERIAL Y DESCRIPCIÓN ESPACIAL

La descripción de la posición, para el tiempo de referencia, de cada uno de los elementos

diferenciales que integran el medio continuo se conoce como coordenada material (X i ) ,
mientras que las ecuaciones 2.1 permiten especificar el movimiento del continuo. Estas
ecuaciones explican el concepto de líneas de trayectoria o funciones de trayectoria para
cada partícula del continuo, las cuales también son denominadas como ecuaciones
cinemáticas.

Cuando un continuo está en movimiento, las propiedades asociadas a éste, por ejemplo,
temperatura θ , velocidad vi o esfuerzos σij , están relacionadas con cada uno de los
elementos que constituyen el MC, razón por la cual se definirán en la forma:

θ = θ(X 1, X 2 , X 3 , t )

v = v(X 1, X 2 , X 3 , t )

σ = σ(X 1, X 2 , X 3 , t )

Cuando una propiedad ϕ ( ϕ de cualquier rango) presenta la forma ϕ = ϕ(X i , t ) , se dice

que está definida con una descripción material o lagrangiana. Dicha descripción permite

84 DR. ORTIZ PRADO

 CINEMÁTICA DEL CONTINUO

conocer el comportamiento del MC para cualquier tiempo, pero no aporta datos con relación
a la posición que ocupan las diferentes partículas para cualquier tiempo ( t ). La descripción
material o lagrangiana describe el comportamiento en función de una referencia fija.

Por otra parte, cuando las propiedades asociadas al MC se describen para el espacio en
cualquier tiempo, en la forma

θ = θ(x 1, x 2 , x 3 , t )

v = v(x 1, x 2, x 3 , t )

σ = σ(x 1, x 2 , x 3, t )

se dice que están definidas con una descripción espacial o euleriana. Si bien este tipo de
descripción permite definir lo que pasa en el espacio, no ofrece información con relación a
los elementos que constituyen el continuo (al comportamiento de las partículas en sí), ya que
una coordenada en el espacio puede ser ocupada por diferentes partículas para diferentes
tiempos. Es por tanto necesario conocer las funciones de trayectoria (ecuación 2.2), para así
relacionar las coordenadas espaciales xi con las materiales X j , y de tal forma describir el
comportamiento de manera precisa y simple.

2.4 DERIVADA MATERIAL

Cuando se refiere a una propiedad cualquiera asociada a un medio continuo, de la forma

ϕ = ϕ(Xi ,t ) , y en particular si se demanda analizar el cambio de dicha propiedad
(temperatura, velocidad o esfuerzo) en el tiempo, se define el concepto de derivada material
D
( ). Ésta representa la rapidez de cambio de la propiedad para cada uno de los elementos
Dt
diferenciales que constituyen el MC.

Cuando se tiene una descripción material, por ejemplo

θ = θ(X 1, X 2 , X 3 , t )

entonces, la derivada material se expresa en la forma

UDIATEM 85 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

D θ ⎛⎜ ∂θ ⎞⎟⎟
=⎜
Dt ⎜⎜⎝ ∂t ⎟⎟⎠X fija
i

Por el contrario, si se presenta una descripción espacial del tipo θ = θ(x 1, x 2 , x 3 , t ) , donde
x i son las posiciones de partículas materiales a un tiempo t y están relacionadas con las
coordenadas materiales a través de

x i = x (X 1, X 2 , X 3 , t )

De acuerdo con la regla de la cadena se tiene:

D θ ⎛⎜ ∂θ ⎟⎞ ∂θ ∂x 1 ∂θ ∂x 2 ∂θ ∂x 3 ⎜⎛ ∂θ ⎞⎟
= ⎜⎜ ⎟⎟ = + + + ⎜⎜ ⎟⎟
Dt ⎝ ∂t ⎟⎠X fija
∂x 1 ∂t ∂x 2 ∂t ∂x 3 ∂t ⎝ ∂t ⎟⎠x fija
i c

donde resulta evidente que

∂x i
= vi
∂t

Considerando coordenadas rectangulares se tiene entonces que

D θ ⎛⎜ ∂θ ⎞⎟ ∂θ
= ⎜⎜ ⎟⎟ + vi
Dt ⎝ ∂t ⎟⎠x fija
∂x i
i

En forma general
Dθ ⎛⎜ ∂θ ⎞⎟
= ⎜ ⎟ + (∇θ)v
Dt ⎜⎝ ∂t ⎟⎠⎟

De lo antes expuesto, para coordenadas cilíndricas, se tiene:

θ = θ(r , θ, z , t )

donde θ es una función escalar, entonces:

86 DR. ORTIZ PRADO

 CINEMÁTICA DEL CONTINUO

D θ(t ; R, Θ, Z ) ∂θ(t ; r , θ, z ) ∂θ v θ ∂θ ⎛ ∂θ ⎞
= + vr + + vz ⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟
Dt ∂t ∂r r ∂θˆ ⎝ ∂z ⎟⎠

Por su parte, en coordenadas esféricas se tiene

θ = θˆ(r , θ, ϕ, t )

Dθ ∂θ ∂θ v θ ∂θ vϕ ⎛ ∂θ ⎞⎟
= + vr + + ⎜⎜ ⎟
⎟
Dt ∂t ∂r r ∂θˆ rsenϕ ⎜⎝ ∂ϕ ⎟⎠

Derivada material de un tensor de primer rango

Sea ai la aceleración de una partícula del continuo, ésta representa la rapidez de cambio de
velocidad de cualquier partícula del MC, con respecto a la que la misma partícula presentaba
para una diferencial de tiempo anterior.

Si el movimiento del continuo está dado por:

x = x (X , t ) con X = x (X , t 0 )

entonces, la velocidad v , a un tiempo t , de una partícula X está dada por

⎛ ∂x ⎞ Dx
v = ⎜⎜ ⎟⎟⎟ =
⎜⎝ ∂t ⎟⎠X fija
Dt
i

Por su parte, la aceleración queda

⎛ ∂v ⎞ Dv
a = ⎜⎜⎜ ⎟⎟⎟ =
⎝ ∂t ⎠⎟X fija
Dt
i

entonces, si se cuenta con una descripción de la velocidad de la forma v(X , t ) , la obtención

de la aceleración es trivial

UDIATEM 87 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂vi (X i , t )
ai =
∂t

Por otra parte, si de lo que se dispone es v(x i , t ) , que además representa la forma más
usual para describir la velocidad, entonces la aceleración queda

Dvi ∂v i ∂v i
ai = = + vj
Dt ∂t ∂x j
o, en notación general

∂v
a= + (∇v )v
∂t

Dado que ∇v en coordenadas (r , θ, z ) , está dado por

⎡ ∂v 1 ⎛⎜ ∂vr ⎞⎟ ∂v ⎤
⎢ r ⎜⎜ − vθ ⎟⎟ r ⎥
⎢ ∂r r ⎜⎝ ∂θ ⎟⎟⎠ ∂z ⎥⎥
⎢
⎢ ⎞⎟ ∂v ⎥⎥
⎢ ∂v 1 ⎛⎜ ∂vθ
∇v = ⎢ θ ⎜ + vr ⎟⎟ θ

⎢ ∂r r ⎜⎜⎝ ∂r ⎟⎟⎠ ∂z ⎥⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂v z 1 ⎛⎜ ∂vz ⎞⎟⎟ ∂v z ⎥
⎢ ⎜ ⎟ ⎥
⎢ ∂r r ⎜⎜⎝ ∂θ ⎟⎟⎠ ∂z ⎥⎥
⎣⎢ ⎦

Entonces, la aceleración en coordenadas cilíndricas es descrita como

Dvr (R, Θ, Z ; t ) ∂vr (r, θ, z ; t ) ⎛ ∂v ⎞⎟ v ⎛ ∂v ⎞

⎜⎜ r − v ⎟⎟ + v ∂vr
ar = = + vr ⎜⎜⎜ r ⎟⎟ + θ ⎜⎜ ∂θ θ⎟
⎝⎜ ∂r ⎟⎟⎠ r ⎟⎟⎠ z
Dt ∂t ⎝ ∂z

Dvθ (R, Θ, Z ; t ) ∂vθ (r , θ, z ; t ) ⎛ ∂v ⎞ v ⎛ ∂v ⎞ ∂v

aθ = = + vr ⎜⎜ θ ⎟⎟⎟ + θ ⎜⎜ θ + vr ⎟⎟⎟ + vz θ
Dt ∂t ⎝ ∂r ⎠ r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z

Dvz (R, Θ, Z ; t ) ∂vz (r, θ, z ; t ) ⎛ ∂v ⎞⎟ v ⎛ ∂v ⎞⎟

⎜⎜ z ⎟ + v ∂vz
az = = + vr ⎜⎜⎜ z ⎟⎟ + θ ⎜⎜ ∂θ ⎟⎟⎟
⎝⎜ ∂r ⎟⎟⎠ r
z
Dt ∂t ⎝ ⎠ ∂z

88 DR. ORTIZ PRADO

 CINEMÁTICA DEL CONTINUO

Para el caso de coordenadas esféricas, donde la velocidad se expresa en la forma

v = vr (r , θ, ϕ; t )eˆr + v θ (r , θ, ϕ; t )eˆθ + vϕ (r , θ, ϕ; t )eˆϕ

y el gradiente se expresa como

⎡ ⎞⎟ ⎥⎤
⎢ ∂vr 1 ⎛⎜ ∂vr ⎞⎟ 1 ⎛ ∂v
⎜
⎢ ⎜ − vθ ⎟⎟ ⎜ r
− vϕ senθ ⎟⎟ ⎥
⎢ ∂r r ⎜⎝⎜ ∂θ ⎟⎠ rsenθ ⎜⎝⎜ ∂ϕ ⎟⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂v 1 ⎜⎛ ∂vθ ⎟ ⎞ 1 ⎛ ∂v
⎜ ⎟ ⎞ ⎥
∇v = ⎢ θ ⎜ + vr ⎟⎟ ⎜ θ
− vϕ cosθ ⎟⎟ ⎥
⎢ ∂r
⎢ r ⎜⎜⎝ ∂θ ⎟⎟⎠ rsenθ ⎜⎜⎝ ∂ϕ ⎟⎟⎠ ⎥
⎥
⎢ ∂v ⎛ ∂v ⎞ ⎛ ∂v ⎞ vθ cotθ ⎥⎥
⎢ ϕ 1 ⎜⎜ ϕ ⎟⎟ 1 ⎜⎜ ϕ ⎟⎟ vr
⎢ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ + + ⎥
⎢⎣ ∂r r ⎝⎜⎜ ∂θ ⎟⎟⎠ rsenθ ⎜⎜⎝ ∂ϕ ⎟⎠⎟ r r ⎥
⎦

Entonces, la aceleración se describe a través de:

Dvr (R, Θ, Φ; t ) ∂vr (r , θ, ϕ; t ) ⎛ ∂v ⎟⎞ v ⎛ ⎞ ⎛

⎜⎜ ∂vr − v ⎟⎟ + vϕ ⎜⎜ ∂vr − v senθ ⎟⎟
⎞
ar = = + vr ⎜⎜⎜ r ⎟⎟ + θ ⎜⎜ ∂θ ⎟ ⎟
Dt ∂t ⎜⎝ ∂r ⎟⎟⎠ r ⎝
θ⎟
⎟⎠ rsenθ ⎜⎜⎝ ∂ϕ ϕ ⎟⎟⎠

Dvθ (R, Θ, Φ; t ) ∂vθ (r , θ, ϕ; t ) ⎛ ∂v ⎞⎟ v ⎛ ∂v ⎞ ⎛ ⎞

⎜⎜ θ + v ⎟⎟ + vϕ ⎜⎜ ∂vθ − v cosθ ⎟⎟
aθ = = + vr ⎜⎜⎜ θ ⎟⎟ + θ ⎜⎜ ∂θ ⎟ ⎟⎟
Dt ∂t ⎜⎝ ∂r ⎟⎟⎠ r ⎝
r⎟
⎟⎠ rsenθ ⎜⎜⎝ ∂ϕ ϕ
⎟⎠

Dvϕ (R, Θ, Φ; t ) ∂vϕ (r, θ, z ; t ) ⎛ ∂v ⎟⎞ v

⎜ ϕ⎟
⎛ ⎞
⎜⎜ ∂vϕ ⎟⎟ vϕ ⎛⎜ ∂vϕ ⎞⎟
aϕ = = + vr ⎜⎜ ⎟+ θ ⎟ + ⎜ + v sen θ + v cosθ ⎟⎟
⎜⎝⎜ ∂r ⎟⎟⎠ r ⎜⎜ ⎟ ⎜⎜ r θ ⎟
Dt ∂t ⎜⎝ ∂θ ⎟
⎠ r sen θ ⎝⎜ ∂ϕ ⎠⎟

2.5 CAMPO DE DESPLAZAMIENTO

El campo de desplazamiento de una partícula correspondiente a un MC está dado por un

vector definido a partir de la posición de referencia, tal que

u = x (X , t ) − X

UDIATEM 89 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

De lo anterior queda claro que conocidas las líneas de trayectoria (ecuaciones de trayectoria)
x (X , t ) , entonces queda establecido el campo de desplazamientos u(X, t ) . Es por
consecuencia que el movimiento de un MC puede ser descrito a través de las ecuaciones de
trayectoria o del campo de desplazamientos.

Ecuación de movimiento para un cuerpo rígido

Se puede describir como la suma de una traslación más una rotación, de tal forma que:

i. Traslación de cuerpo rígido. Para este caso la ecuación de movimiento está dada por

x = X + c(t )

en consecuencia el vector de desplazamientos queda descrito como

u = c(t )
y entonces
∇u = 0

Esto significa que cada punto material perteneciente al continuo se desplaza de

igual forma.

ii. Rotación alrededor de un punto fijo. En este caso la ecuación de movimiento está
descrita por

x − b = R(t )(X − b )

90 DR. ORTIZ PRADO

 CINEMÁTICA DEL CONTINUO

donde R(t ) representa un transformación ortogonal, para R(0) = I , y b es un

vector constante. Para el punto material X = b está siempre en la coordenada
espacial x = b , y por lo tanto representa la coordenada fija alrededor de la cual se
presenta la rotación del medio continuo. Si la rotación se define alrededor del
origen, entonces b = 0 y x = R(t )X

iii. Movimiento general de cuerpo rígido. La ecuación que describe este tipo de
movimiento se expresa como

x = R(t )(X − b ) + c(t )

donde R es el tensor de rotación, con R(0) = I y c(t ) es un vector para el cual

c(0) = b . Esta ecuación establece que el movimiento es descrito por la traslación
c(t ) de un elemento material arbitrario cualquiera X = b , más una rotación R(t ) .

De lo anterior se concluye que la velocidad de un punto material del cuerpo rígido se

expresará como

v = R (X − b ) + c(t )

lo cual equivale a
v = ω × (x − c ) + c(t )

si se mide el vector de posición r de un punto material cualquiera para un tiempo t del punto
base elegido r = (x − c) , entonces

v = ω × r + c(t )

2.6 CONCEPTOS Y DEFINICIONES

Condiciones estacionarias (Estacionalidad)

En algunos casos las características asociadas al MC, tales como densidad, temperatura,
velocidad, etc., no varían en su descripción espacial (euleriana); situación que no debe ser

UDIATEM 91 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

entendida como que las propiedades son constantes en el tiempo ya que la descripción
material

Dϕ
≠ 0, esto es ϕ = ϕ(X , t )
Dt

Lo anterior supone que para un mismo punto en el espacio, la propiedad en cuestión no

varía en el tiempo

∂ϕ
ϕ = ϕ(x i , t ) ⇒ =0
∂t xi fija

Por ejemplo, para dos partículas distintas (a,b) cuya densidad se expresa como (ρa , ρb ) se
cumplirá que (ρa = ρb ) cuando se encuentren en la misma coordenada espacial x , esto
para los tiempos t y t * donde es por demás evidente que t ≠ t * . Razón por la que para un
observador situado fuera del medio se tendrá que la propiedad, en este caso la densidad,
será siempre la misma.

Trayectoria –Líneas de Trayectoria (Pathline)

La trayectoria es el lugar geométrico de las posiciones que ocupa una partícula a través del
tiempo. Con base en el tiempo de referencia y las posiciones que las distintas partículas que
integran el MC presentan en dicho tiempo, se generan las ecuaciones particulares de
trayectoria de cada una de ellas.

Descritas las ecuaciones de movimiento x = X + f (X , t ) se tiene que por cada punto en el

i
espacio podrá pasar una trayectoria descrita por las coordenadas materiales; es por
consecuencia que las ecuaciones de movimiento definen una familia de curvas que
representan las trayectorias de los diferentes elementos que constituyen el MC. Para obtener
la imagen de las líneas de trayectoria es necesario utilizar tiempos de exposición
prolongados de flujos en los que se dispone de trazadores reflejantes. La ecuación de
trayectoria de una partícula puede ser obtenida a partir del campo de velocidades, de tal
forma que la partícula que en el tiempo de referencia t0 se encontraba en X , para un tiempo
t debe cumplirse lo siguiente:

92 DR. ORTIZ PRADO

 CINEMÁTICA DEL CONTINUO

dx
= v(x, t )
dt

x (t0 ) = X

Por ejemplo, sea el campo de velocidades

x 1t x
v(x , t ) = eˆ + 2 eˆ2 + 0eˆ3
2 1
1+t t

dx 1 xt x1 dx 1 t 2tdt
v1 = = 1 2 ⇒∫ 1
= ∫
dt 1+t X1 x
1
2 t0 1 + t 2

1⎡
⇒ Ln x 1 − Ln X1 = ⎢ Ln(1 + t 2 ) − Ln(1 + t02 )⎤⎥
2 ⎣ ⎦

(1 + t 2 )
⇒ x 1 = X1
(1 + t02 )

dx 2 x x 2 dx t dt
v2 = = 2 ⇒∫ 2
=∫
dt t X2 x
2
t0 t

⇒ Ln x 2 − Ln X2 = Ln t − Ln t0

t
⇒ x2 = X2
t0

⇒ x 3 = X3

Líneas de Corriente (Streamline)

Representan el trazo definido por las trayectorias de los diferentes elementos que constituyen el
MC. Por definición, la tangente de una línea de corriente tiene la misma dirección y sentido que
el vector velocidad en dicho punto del espacio. Experimentalmente las líneas de corriente en la
superficie de un fluido son obtenidas a través de la inserción de partículas reflectivas y
fotografiadas con un tiempo de exposición corto. Así, cada partícula generará una línea corta
aproximadamente tangencial a la línea de corriente. Matemáticamente éstas pueden ser

UDIATEM 93 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

obtenidas a partir del campo de velocidades v(x, t ) . Considere que x = x (s ) representa la

ecuación paramétrica de una línea de corriente a un tiempo t , la cual pasa a través de un punto
x 0 ; entonces cualquier s puede ser escogida tal que:

dx
= v(x, t )
ds

x (0) = x 0

Por ejemplo, para el campo de velocidades dado por

ax 1t
v1 = v2 = bx 2 v3 = 0
1 + t2

determine la línea de corriente que pasa por el punto (α, β, φ) para un tiempo t .

De lo antes expuesto se tiene que:

dx 1 ax 1t dx 2 dx 3
= v1 = ; = v 2
= bx 2
; = v3 = 0
ds 1 + t 2 ds ds

x1 dx 1 s at x2 dx 2 s x3
∫α x1
= ∫0 1 + t2
ds; ∫β x2
= ∫ bds;
0 ∫φ dx 3 = 0

ats
Ln x1 − Ln α = ; Ln x 2 − Ln β = bs; x 3 = φ
1 + t2

⎛ ats ⎞⎟
⇒ x1 = α exp ⎜⎜⎜ ⎟⎟
⎝⎜1 + t 2 ⎠⎟

⇒ x 2 = β exp (bs )

⇒ x3 = φ

94 DR. ORTIZ PRADO

 CINEMÁTICA DEL CONTINUO

Líneas de traza (Streakline)

La línea de traza relativa a un punto fijo del espacio x ′ es el lugar geométrico de las posiciones
que ocupan en un instante t todas las partículas que han pasado por x ′ entre t0 y t .

Lo anterior correspondería con lo observado en un tiempo t en un flujo, si en éste se depositara

un colorante en un punto definido como punto de vertido (a partir de un tiempo t0 ),
visualizándose así la traza (línea de color).

Sea X = X (x , t ) la función inversa a x = x (X , t ) , entonces la partícula que se encontraba en

x ′ a un tiempo τ tiene las coordenadas materiales dadas por X = X (x ′, τ ) ; así, esta misma
partícula se encontrará en x = x (X (x ′, τ ), t ) , por tanto, la línea de traza a un tiempo t está
dada por x = x (X (x ′, τ ), t ) , para t fija y τ variable.

Sea el campo de velocidades

x 1t x
v(x , t ) = eˆ + 2 eˆ2 + 0eˆ3
2 1
1+t t

determine la ecuación para la línea de traza que pasa por (α, β, φ) . Se ha demostrado que
las ecuaciones de trayectoria para este campo de velocidades son:

(1 + t 2 )
x 1 = X1
(1 + t02 )

t
x2 = X2
t0

x 3 = X3 2.2

cuyas funciones inversas a su vez están dadas por:

UDIATEM 95 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

x1
X1 =
(1 + t 2 )
(1 + t02 )

t0
X2 = x 2
t

X3 = x 3 2.3

Entonces, la partícula (α, β, φ) que pasa a un tiempo τ está dada por:

α
X1 =
(1 + τ 2 )
(1 + t02 )

t0
X2 = β
τ

X3 = φ 2.4

Sustituyendo 2.4 en 2.2 se obtiene la ecuación paramétrica

(1 + t 2 )
x1 = α
(1 + τ 2 )

t
x2 = β
τ

x3 = φ

EJERCICIOS RESUELTOS

1. La posición de una partícula en un tiempo t , la cual inicialmente se encuentra en X es

x (t 0 ) = X

96 DR. ORTIZ PRADO

 CINEMÁTICA DEL CONTINUO

que está dada por

x1 = X1 − aX22 t 2 , x 2 = X 2 − bX 3 t , x 3 = X3
−1
a = −2 (cm − s2 )

b = −3 (s -1 )

a) ¿Cuál será la velocidad para t = 0.1 [min] del elemento diferencial que originalmente se
encontraba en (1, 3,1)?
b) ¿Cuál será la velocidad para t = 0.1 [min] del elemento diferencial que para ese tiempo
se encuentra en la coordenada (1, 3, 1)?
c) Si la temperatura está dada por
θ = θ0 + c(x 1 + x 2 )t

¿Cuál será el valor de ésta para el elemento diferencial anteriormente descrito a un

tiempo t0 = 0 y a un t = 0.1 [min]?
⎛ °C ⎞⎟
c =1 ⎜⎜
⎜⎝ cm-s ⎟⎟⎠

θ0 = 30 °C

d) ¿Cuál será la rapidez de variación de temperatura para (X , t ) ?

SOLUCIÓN
a) Velocidad para t = 0.1 [min] del elemento diferencial que originalmente se encontraba
en (1,3,1)
∂x i
x1 = X1 − aX 22t 2 vi =
∂t
x 2 = X 2 − bX 32t 2 v1 = −2aX 22t , v2 = −bX 32

x3 = X3 v3 = 0

t = 0.1(6 s )

⇒ vi = −2aX 22t eˆ1 − bX 32 eˆ2 + 0eˆ3

UDIATEM 97 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

v1 = (−2)(−2)(32 )(6) = 216 cm/s

v2 = 3 cm/s

v3 = 0 cm/s vi = 216eˆ1 + 3eˆ2 + 0eˆ3

b) Velocidad para t = 0.1 [min] (6 [s]) del elemento diferencial que para ese tiempo se
encuentra en la coordenada (1, 3, 1).

Para t = 6 s

1 = X1 − aX 22 62 X 2 = 3 + bX 32 6 =− 15, X 3 = 1

3 = X 2 − bX 32 62 X1 = 1 + aX 22 36 = 1 + (−2)(−15)2 (36) = −16199

1 = X3

x (t0 ) = (−16199, − 15, 1)

c) Temperatura en (1, 3, 1) para un tiempo t0 = 0 y a un t = 0.1 [min]. Resulta por demás

evidente que para un tiempo t0 = 0 ⇒ θ = θ0 ; esto es, que la temperatura del cuerpo
sea la de referencia.

θ = θ0 + c(x 1 + x 2 )t

para t 0 = 0

θ0 = 30 °C
para t = 6 s

θ = 30 + c(1 + 3)6

θ = 54 ° C

d) Rapidez de variación de temperatura para cualquier posición y tiempo.

Dθ ∂θ ∂θ ∂θ ∂θ ∂θ
= + (∇θ)v = + v1 + v2 + v
Dt ∂t ∂t ∂x1 ∂x 2 ∂x 3 3

98 DR. ORTIZ PRADO

 CINEMÁTICA DEL CONTINUO

θ = θ0 + c(X1 − aX 22t 2 + X 2 − bX 3t )

θ = θ0 + c(X1X 2 − (aX 22t 2 + bX 3t ))

Dθ ∂θ
= (X i , t ) = −c(2aX 22t + bX 3 )
Dt ∂t

EJERCICIOS PROPUESTOS

1. Un medio continuo presenta un movimiento definido por:

x1 = X1 + αX2t 2
x 2 = X2 + αX1t 2
x 3 = X 3 + αX 3t 2

donde las x i representan coordenadas eulerianas y X j , lagrangianas.

a) Determine los componentes de la velocidad para t = 2 de una partícula que se

encontraba en (1, 2, 4) cuando t = 1 .
b) Determine la ecuación de trayectoria de la partícula antes definida.
c) Determine la aceleración para t = 4 .
d) ¿Cuál es el tiempo de referencia?

2. La posición en un tiempo t de un medio continuo está dada por

x 1 = X 1 (1 + t )2 , x 2 = X 2 (1 + t 2 ) , x 3 = X 3 (1 + t )

Para el medio continuo antes definido, determine la velocidad y aceleración en coordenadas

lagrangianas y eulerianas.

3. El movimiento de un medio continuo está dado por

x 1 = X 1e t + X 3 (e t − 1)
x 2 = X 2 + X 3 (e t − e −t )
x 3 = X3

UDIATEM 99 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

a) ¿Cuál es el tiempo de referencia?

b) ¿Existen las funciones inversas?
c) Determine la velocidad de x (X , t 0 ) = (1, 2, 5) para t = 2.5 .

4. ¿Qué representa una descripción lagrangiana y a qué hace mención una euleriana?

5. Explique el concepto de derivada material. Además, si θ es una función escalar,

determine su derivada material considerando coordenadas cilíndricas, rectangulares y
esféricas.

⎛ ⎞
Dv ⎟
6. Si la aceleración se define como la derivada material de la velocidad ⎜⎜ ⎟⎟ que se
⎜⎝ Dt ⎠⎟
expresa en notación índice como

Dvi ∂v i ∂v i
= ai = + vj
Dt ∂t ∂x j

y en notación general
Dv ∂v
=a = + (∇v )v
Dt ∂t

Desarrolle las ecuaciones que representan la aceleración tanto en coordenadas

rectangulares, cilíndricas y esféricas.

7. Si la velocidad en un continuo se describe en forma euleriana, determine la ecuación que

representa las diferentes componentes de la aceleración en coordenadas (r , θ, z ) .

8. Un medio continuo presenta el siguiente campo de desplazamientos:

u1 = 0

1 1
u2 = (X 2 + X 3 )e t + (X 2 − X 3 )e −t − X 2
2 2

100 DR. ORTIZ PRADO

 CINEMÁTICA DEL CONTINUO

1 1
u3 = (X 2 + X 3 )e t − (X 2 − X 3 )e −t − X 3
2 2

a) Indique la ecuación de trayectoria

b) ¿En qué plano(s) se define el movimiento del medio?
c) ¿Existirán funciones inversas de la forma X i = X (x , t ) ?

d) En el caso de existir las funciones inversas, determínelas.

e) Determine la velocidad y aceleración tanto en referencia euleriana como lagrangiana

9. La velocidad de un medio continuo está descrita por

x1 2x 2 2x 3
vi = eˆ1 + eˆ2 + eˆ3
(1 + t ) (1 + t ) (1 + t )

Con base en lo anterior, determine:

a) La ecuación de trayectoria
b) Aceleración en descripción euleriana y lagrangiana

UDIATEM 101 
 CAPÍTULO 3

DEFORMACIÓN

3.1 CONCEPTOS GENERALES

La deformación en cualquier medio continuo se puede describir como recuperable, condición que
se define como elástica o en su defecto puede ser permanente o plástica. El rango elástico de la
deformación se presenta previo a la existencia de las deformaciones no recuperables. En muchos
de los casos, como por ejemplo metales y cerámicos, las deformaciones elásticas son muy
pequeñas, razón por la cual se describen como infinitesimales; sin embargo, existen algunos
materiales como los elastómeros (hules) que se caracterizan por presentar grandes
deformaciones elásticas, las cuales se describen como finitas. Las deformaciones plásticas
presentan, normalmente, mayores magnitudes que las encontradas en el rango elástico; sin
embargo, existen casos (materiales frágiles) en los que el rango plástico de la deformación puede
ser despreciable o de magnitud comparable al elástico, como por ejemplo en cerámicos y metales
muy endurecidos. Por su parte, los metales suaves y muchos de los polímeros se caracterizan por
alcanzar grandes deformaciones no recuperables antes de la fractura. Resulta evidente que la
descripción de la deformación dependerá de las magnitudes que ésta alcance ya que las
condiciones de desplazamiento infinitesimal permitirán la simplificación de las expresiones, sin
embargo, se incurrirá para el caso de deformaciones finitas, en graves errores si se tratan así.

Ahora bien, para describir la deformación de cualquier medio continuo se debe partir del análisis
de su movimiento sin atender, por el momento, a las causas que lo producen.

Cinemática del continuo

En el capítulo 2 se ha explicado la forma en que el movimiento del medio continuo puede ser
descrito. En principio es conveniente recordar que en los cursos básicos de mecánica para definir
el movimiento de los cuerpos, se declaran a estos como rígidos y por lo tanto cualquier
descripción de su desplazamiento se descompone, a lo más como la suma de traslación y
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

rotación. Ahora bien, al considerar un cuerpo como deformable se deberán efectuar las
observaciones que permitan la descripción de la deformación de cada uno de los elementos
diferenciales en que se puede descomponer el MC. Como ya se mencionó en el capítulo anterior,
dada la definición de MC, la descripción de sus movimientos se deberá realizar a partir de
identificar cualquier elemento diferencial del cuerpo por la posición que ocupa para un tiempo de
referencia t0 ; esto es:

p ( t0 ) = ( X1 , X 2 , X 3 )

FIGURA 3.1 Descripción de la posición para un tiempo cualquiera de un elemento diferencial p del medio continuo

Con base en lo antes expuesto será factible describir el campo de desplazamiento u ( X , t ) de

cada una de las partículas correspondientes al MC. Para esto es necesario definir las ecuaciones
de trayectoria x ( X , t ) , a partir de las cuales se tiene:

u = x( X ,t ) − X

FIGURA 3.2 Definición del vector desplazamiento u para un tiempo cualesquiera

104 DR. ORTIZ PRADO

 DEFORMACIÓN

Es por tanto que conocidas las líneas de trayectoria (ecuaciones de trayectoria) x ( X , t ) , entonces
queda establecido el campo de desplazamientos u ( X , t ) , de tal forma que:

x = X + u( X , t )

3.2 DEFORMACIÓN INFINITESIMAL

En una gran variedad de aplicaciones de la mecánica de los sólidos se considera que el efecto de
las solicitaciones a las que se somete el MC se traducen en pequeños desplazamientos de las
partículas que forman el medio continuo, los cuales se definen como infinitesimales. Para lo
anterior considere la figura 3.3, en ésta se presenta un MC a un tiempo de referencia t0 .En dicho
medio continuo se considerarán dos partículas, las cuales se encuentran originalmente a una
distancia dX , donde dicha distancia se modifica a dx como consecuencia de la deformación del
objeto. De la figura mencionada se constata que

dx = dX + u ( X + dX , t ) − u ( X , t )

Esta ecuación, a partir de la definición de gradiente se expresa como:

dx = dX + ∇udX

FIGURA 3.3 Descripción del desplazamiento entre dos elementos diferenciales vecinos

donde ∇u es un tensor de segundo orden al cual se denomina como gradiente de

desplazamiento, que en coordenadas cartesianas se expresa como

UDIATEM 105 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

⎡ ∂u1 ∂u1 ∂u1 ⎤

⎢ ⎥
⎢ ∂X1 ∂X 2 ∂X 2 ⎥
⎢ ∂u ∂u2 ∂u2 ⎥
∇u X =⎢ 2 ⎥
⎢ ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥
⎢ ∂u ∂u3 ∂u3 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢⎣ ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥⎦

Mientras que para una función vectorial u = u ( r , θ , z ) , su gradiente está definido por

⎡ ∂ur 1 ⎛ ∂ur ⎞ ∂ur ⎤

⎢ ∂r ⎜ − uθ ⎟ ⎥
⎢ r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z ⎥
⎢ ∂u 1 ⎛ ∂uθ ⎞ ∂uθ ⎥
∇u = ⎢ θ + ⎥
r ⎝⎜ ∂r
u r⎟
⎢ ∂r ⎠ ∂z ⎥
⎢ ∂u 1 ⎛ ∂u z ⎞ ∂u z ⎥
⎢ z ⎥
⎣⎢ ∂r r ⎜⎝ ∂θ ⎟⎠ ∂z ⎦⎥

y para u = u ( r , θ , φ ) , su gradiente queda

⎡ ∂u 1 ⎛ ∂ur ⎞ 1 ⎛ ∂ur ⎞⎤
⎢ r ⎜ − uθ ⎟ ⎜ − uφ senθ ⎟⎥
⎢ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ rsenθ ⎝ ∂φ ⎠⎥
⎢ ∂u ⎥
⎢ θ 1 ⎛ ∂uθ ⎞ 1 ⎛ ∂uθ ⎞
⎥
∇u = ⎜ + ur ⎟ ⎜ − uφ cos θ ⎟
⎢ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ rsenθ ⎝ ∂φ ⎥
⎠
⎢ ⎥
⎢ ∂uφ 1 ⎛ ∂uφ ⎞ 1 ⎛ ∂uφ ⎞ ur uθ cot θ ⎥
⎢ ∂r ⎜ ⎟ ⎜ ⎟+ + ⎥
⎣ r ⎝ ∂θ ⎠ rsenθ ⎝ ∂φ ⎠ r r ⎦

Cualquiera que sea la base ∇u , al tratarse éste de un tensor de segundo rango se puede
descomponer en su parte simétrica y su componente antisimétrica, de tal forma que

∇u =
1
2
( 1
) (
∇u + ( ∇u ) + ∇u − ( ∇u )
T
2
T
)
En el caso del análisis de la deformación infinitesimal ambos términos tienen un significado físico.
La parte simétrica se denomina deformación infinitesimal y se expresa como E o ε , que a su vez
se representa en un espacio hexadimensional; por su parte, la componente antisimétrica tiene tres
grados de libertad, por esta razón se puede presentar como un tensor de segundo grado o en
forma vectorial por ζ i , el cual se puede comprobar que es proporcional a

106 DR. ORTIZ PRADO

 DEFORM
MACIÓN

∇×u = ζ

Es entonce ensor E cara

es que el te acteriza los cambios dee longitud en
e el continu uo para peqqueñas
deformacio
ones y tammbién su disstorsión ang gular. Para ejemplificar el significcado de lo antes
expuesto considere
c unn pequeño elemento el cual
c es deforrmado de manera uniaxxial (figura 3.4).

FIGURA 3.4
4 Una barra de
e longitud l se encuentra orieentada colineal con el eje x . En ésta se deffinen dos partícculas
adyacentess ( p, q ) , las cuales
c a un tiem
mpo de referen ncia t0 se encu uentran a una distancia
d dX , al aplicar una carga
colineal f x las partículas ( p, q ) variara a a dx
an su distancia

Resulta en
ntonces que
⎛ ∂u ⎞
dx = dX + ⎜ u + X −u⎟
dX
⎝ ∂X ⎠

∂u
∴ dx = dX + dX
∂X

por conseccuencia, el in
ncremento unitario
u ulas p y q está dado por
de diistancia entrre las partícu

Δl dx − dX ∂u
= =
l0 dX ∂x

Generaliza
ando, se tien
ne que la defformación no
ormal unitarria en cualqu
uier dirección
n tendrá la fo
orma

∂u1 ∂u ∂u
ε111 = ; ε 222 = 2 ; ε 33 = 3
∂x1 ∂x2 ∂x3

donde

UDIATEM 107 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

  
ui = u1 ( X i , t )e1 + u2 ( X i , t ) e2 + u3 ( X i , t ) e3

Representa, como ya ha sido mencionado, al campo de desplazamientos asociado al medio

continuo.

Para el caso de deformación a corte considérese de igual forma un elemento diferencial, el cual se
presenta en el plano x1 x2 ; éste para un tiempo t0 no presenta deformación, sin embargo, a un
tiempo t es sometido a un estado de corte puro, de tal forma que se distorsiona de acuerdo con la
figura 3.4.
t0 t
x2 x2 σ12

dx2 σ21 σ21

x1
dx1 x1
σ12

x2
θ12

θ21 θ21

x1
θ12
FIGURA 3.4 Deformación de un elemento diferencial por corte puro

La deformación en el elemento diferencial, considerando desplazamientos pequeños, se puede

describir a través de la distorsión angular del elemento diferencial, de tal forma que

γ 12 = θ12 + θ 21

donde
∂u2
θ12 = angtan
∂X1

∂u1
θ 21 = angtan
∂X 2

Al ser los ángulos de distorsión muy pequeños se puede considerar que

108 DR. ORTIZ PRADO

 DEFORMACIÓN

θ ≈ tan θ

∂u1 ∂u2
∴ γ 12  +
∂X 2 ∂X1

por lo que, generalizando, la distorsión angular se expresará como

∂ui ∂u j
γ ij = + ∀i≠ j
∂X j ∂X i

Se comprueba entonces que el tensor E o ε representa la deformación normal y angular, esto

bajo la consideración de desplazamientos muy pequeños (infinitesimales), y está dada por la
componente simétrica de ∇u . Al ser todas las componentes de ∇u parte de los reales se tiene
entonces que el tensor E (componente simétrica ∇u ) tendrá asociados tres valores
característicos (deformaciones principales: ε1 , ε 2 , ε 3 ), las que a su vez tiene asociados tres
direcciones (ejes principales), los cuales al ser mutuamente perpendiculares forman una base.
Se tiene entonces que el tensor de deformación, considerando desplazamientos infinitesimales, en
notación índice se puede describir como

1 ⎛ ∂ui ∂u j ⎞
ε ij = ⎜ + ⎟
⎜
2 ⎝ ∂X j ∂X i ⎟
⎠

Por lo que en coordenadas cartesianas, queda:

⎡ ∂u1 1 ⎛ ∂u1 ∂u2 ⎞ 1 ⎛ ∂u1 ∂u3 ⎞ ⎤

⎢ ⎜ + ⎟ ⎜ + ⎟⎥
⎢ ∂X1 2 ⎝ ∂X 2 ∂X1 ⎠ 2 ⎝ ∂X 3 ∂X1 ⎠ ⎥
⎢ ⎛ ⎥
1 ∂u ∂u ⎞ ∂u2 1 ⎛ ∂u2 ∂u3 ⎞ ⎥
ε ij = ⎢ ⎜ 2 + 1 ⎟ ⎜ + ⎟
⎢ 2 ⎝ ∂X1 ∂X 2 ⎠ ∂X 2 2 ⎝ ∂X 3 ∂X 2 ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎛ ∂u3 ∂u1 ⎞ 1 ⎛ ∂u3 ∂u2 ⎞ ∂u3 ⎥
⎢ 2 ⎜ ∂X + ∂X ⎟ 2 ⎜ ∂X + ∂X ⎟ ∂X 3 ⎥
⎣ ⎝ 1 3⎠ ⎝ 2 3⎠ ⎦

Y en coordenadas cilíndricas y esféricas

UDIATEM 109 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

⎡ ∂ur 1 ⎛ 1 ⎛ ∂ur⎞ ∂uθ uθ ⎞ 1 ⎛ ∂ur ∂u z ⎞ ⎤

⎢
∂r
⎜
2 ⎝ r ⎜⎝ ∂θ⎟ + ∂r − r ⎟ 2 ⎜⎝ ∂z
+
∂r ⎟⎠ ⎥
⎥
⎢ ⎠ ⎠
⎢ 1 ⎛ ∂u 1 ⎛ ∂u ⎞⎞ 1 ⎛ ∂uθ ⎞ 1 ⎛ ∂uθ 1 ⎛ ∂u z ⎞ ⎞ ⎥
ε ( r , θ , z ) = ⎢ ⎜ θ + ⎜ r − uθ ⎟⎟ + ur ⎟ ⎜ + ⎟⎥
⎢ 2 ⎝ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠⎠
⎜
r ⎝ ∂θ ⎠ 2 ⎝ ∂z r ⎝⎜ ∂θ ⎟⎠ ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎛ ∂ur ∂u z ⎞ 1 ⎛ ∂uθ 1 ⎛ ∂u z ⎞ ⎞ ∂u z ⎥
+ ⎜ + ⎟
⎢
⎣ 2 ⎜⎝ ∂z ∂r ⎟⎠ 2 ⎝ ∂z r ⎜⎝ ∂θ ⎟⎠ ⎠ ∂z ⎥
⎦

⎡ ∂ur 1 ⎛ 1 ⎛ ∂ur ⎞ ∂uθ ⎞ 1 ⎛ 1 ∂ur ∂uφ uφ ⎞

⎢ ⎜ − uθ ⎟ + ∂r ⎟ ⎜ + − ⎟
⎢ ∂r 2 ⎝ r ⎜⎝ ∂θ ⎠ ⎠ 2 ⎝ rsenθ ∂φ ∂r r ⎠
⎢
⎢ 1 ⎛ 1 ⎛ ∂u ⎞ ∂u ⎞ 1 ⎛ ∂uθ ⎞ 1 ⎛ 1 ∂uθ uφ cotθ 1 ⎛ ∂uφ ⎞ ⎞
ε ( r , θ , φ ) = ⎢ ⎜ ⎜ r − uθ ⎟ + θ ⎟ ⎜ + ur ⎟ ⎜ − + ⎜ ⎟
2 r ∂θ ⎠ ∂r ⎠ r ⎝ ∂θ 2 ⎜⎝ rsenθ ∂φ r ⎝ ∂θ ⎠ ⎠
⎢ ⎝ ⎝ ⎠ r
⎢ ⎛ ∂u
⎢ 1 ⎜ 1 ∂ur + φ − φ ⎟
u ⎞ 1 ⎛ 1 ∂uθ uφ cotθ 1 ⎛ ∂uφ ⎞⎞ ⎛ 1 ∂uφ ur uθ cotθ ⎞
⎜ − + ⎜ ⎟ ⎟⎟ ⎜ + + ⎟
⎢⎣ 2 ⎝ rsenθ ∂φ ∂r r ⎠ 2 ⎜⎝ rsenθ ∂φ r r ⎝ ∂θ ⎠⎠ ⎝ rsenθ ∂φ r r ⎠

Para la determinación de los valores principales asociados al tensor de deformación es necesario

resolver la siguiente ecuación cúbica característica

ε 3 − I1ε ε 2 + I 2ε ε − I3ε = 0

donde

I1ε = ε11 + ε 22 + ε 33

I 2ε = ε11ε 22 + ε 22ε 33 + ε 33ε11 − ε12

2
+ ε 23
2
(
+ ε 31
2
)
I 3ε = ε11ε 22ε 33 + 2ε12ε 23ε 31 − ε11ε 23
2
(
+ ε 22 ε 31
2
+ ε 33ε12
2
)
Con lo que se tendrá una representación del estado de deformaciones de la forma

⎛ ε1 0 0⎞
ε p = ⎜⎜ 0 ε 2 0⎟
⎟
⎜0 0 ε 3 ⎟⎠
⎝

Dilatación unitaria

Este concepto también es comúnmente descrito como cambio unitario de volumen, se representa
a través de

110 DR. ORTIZ PRADO

 DEFORMACIÓN

Δ ( dV ) V f − V0
e= =
dV V0

la cual se puede expresar a partir de considerar un elemento diferencial que al tiempo de

referencia t0 presenta un volumen dV = dX1dX 2 dX 3 , mientras que para un tiempo t se ha
deformado (dilatado) de tal manera que existe deformación normal en todas direcciones,
entonces, el volumen estará dado por

⎛ ∂u ⎞⎛ ∂u ⎞⎛ ∂u ⎞
Δ ( dV ) = ⎜ dX1 + 1 dX1 ⎟⎜ dX 2 + 2 dX 2 ⎟ ⎜ dX 3 + 3 dX 3 ⎟
⎝ ∂X1 ⎠⎝ ∂X 2 ⎠⎝ ∂X 3 ⎠

Por consecuencia

∂u1 ∂u2 ∂u3 ∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u3 ∂u3 ∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u3
e= + + + + + +
∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ∂X1 ∂X 2 ∂X 2 ∂X 3 ∂X 3 ∂X1 ∂X1 ∂X 2 ∂X 3

Considerando que las deformaciones son infinitesimales, entonces es posible despreciar el efecto
de los productos de las parciales, por lo que la expresión anterior se puede simplificar a

∂u1 ∂u2 ∂u3

e= + + = ε11 + ε 22 + ε 33 = ε ii = I1ε
∂X1 ∂X 2 ∂X 3

Lo cual significa que el primer invariante del tensor de deformación (traza del tensor) representa el
cambio unitario de volumen asociado a la deformación (dilatación).

Tensor infinitesimal de rotación

Retomando la expresión dx = dX + ∇ X u ( X , t ) dX se tiene que ésta se puede presentar como

dx = dX + ( E + Ω ) dX , donde Ω representa la parte antisimétrica de ∇u , a la cual se denomina
como tensor de rotación infinitesimal. Se puede constatar que el cambio de dirección de dX puede
provenir de dos fuentes; el tensor de deformación infinitesimal y el tensor de rotación infinitesimal.
Sin embargo, para cualquier dX que se encuentra en la dirección de un eigenvector de E , no
habrá cambio en la dirección debida a E y solo será por efecto de Ω . Por lo tanto, el tensor Ω
representa la rotación infinitesimal de la tríada de eigenvectores de E , esto puede ser descrito a
través del vector t , de tal forma que se cumple

t × dX = ΩdX

donde

UDIATEM 111 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

  
t = Ω32 e1 + Ω13e2 + Ω21e3

Es entonces que:

Ω32 , Ω13 , Ω21

  
son los ángulos de rotación con respecto a los ejes e1 , e2 , e3 de la tríada de direcciones principales
de E .

3.3 TENSOR DE RAPIDEZ DE DEFORMACIÓN ( D )

Considérese un elemento material dX el cual emana a partir de un punto material X (figura 3.5).
El término
⎛ D⎞
⎜ ⎟ dx
⎝ Dt ⎠

representa la velocidad de cambio de longitud y dirección del elemento dx , a partir x = x ( X , t ) .

FIGURA 3.5 Concepto de rapidez de deformación

Se tiene que

dx = x ( X + dX , t ) − x ( X , t )

tomando la derivada en el tiempo queda entonces

⎛ D⎞ ⎛ D⎞ ⎛ D⎞
⎜ ⎟ dx = ⎜ ⎟ x ( X + dX , t ) − ⎜ ⎟ x( X ,t)
⎝ Dt ⎠ ⎝ Dt ⎠ ⎝ Dt ⎠

112 DR. ORTIZ PRADO

 DEFORMACIÓN

Dado que:

⎛ D⎞
⎜ ⎟ x ( X , t ) = v ( X , t ) = v ( x, t )
⎝ Dt ⎠

⎛ D⎞
⎜ ⎟ dx = v ( X + dX , t ) − v ( X , t ) = v ( x + dx, t ) − v ( x, t )
⎝ Dt ⎠

Entonces, de la definición de gradiente, se tendrá que

⎛ D⎞
⎜ ⎟ dx = ( ∇ X v ) dX = ( ∇ x v ) dx
⎝ Dt ⎠

Esto representa que el gradiente del campo de velocidades, descrito con una referencia
lagrangiana ∇ X v es igual al gradiente bajo una referencia euleriana ∇ x v , por lo que en general
este término se refiere simplemente como ∇v , sin enfatizar sobre la base de referencia, es decir

∇ X v = ∇xv

Por lo tanto

⎛ D⎞
⎜ ⎟ dx = ( ∇v ) dx
⎝ Dt ⎠

La expresión

⎛ 1 ⎞⎛ D ⎞
⎜ ⎟⎜ ⎟ dx = ∇v
⎝ dx ⎠ ⎝ Dt ⎠

representa entonces la razón de cambio en el tiempo de una longitud unitaria.

Considerando una base rectangular (cartesiana) el gradiente del campo de velocidades está dado
por

⎡ ∂v1 ∂v1 ∂v1 ⎤

⎢ ⎥
⎢ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎥
⎢ ∂v ∂v2 ∂v2 ⎥
∇v = ⎢ 2 ⎥
⎢ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎥
⎢ ∂v ∂v3 ∂v3 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎣⎢ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎦⎥

UDIATEM 113 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Al tratarse de un tensor de segundo grado, éste se puede descomponer en su parte simétrica y su

componente antisimétrica, por analogía se tiene que

∇v = D + w

donde D describe la componente simétrica, por lo que la rapidez de cambio unitario de volumen
se expresa a través de

1 ⎛D⎞ ∂vi ∂v1 ∂v2 ∂v3

⎜ ⎟ dV = div v = = + + = D11 + D22 + D33
dV ⎝ Dt ⎠ ∂xi ∂x1 ∂x2 ∂x3

Se tiene entonces que:

D=
1
2
(
∇v + ( ∇v )
T
) ω =
1
2
(∇v − ( ∇v )
T
)
El tensor D representa entonces la rapidez de deformación, mientras que ω representa la
rapidez de rotación, en coordenadas cartesianas (notación índice), la relación se expresa según:

1 ⎛ ∂vi ∂v j ⎞ 1 ⎛ ∂vi ∂v j ⎞
Dij = ⎜ + ⎟ ω ij = ⎜ − ⎟
2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟
⎠
⎜
2 ⎝ ∂x j ∂xi ⎟
⎠

Por lo que el tensor de rapidez de deformación en coordenadas cartesianas se expresa como

⎡ ∂v1 1 ⎛ ∂v1 ∂v2 ⎞ 1 ⎛ ∂v1 ∂v3 ⎞ ⎤

⎢ ⎜ + ⎟ ⎜ + ⎟⎥
⎢ ∂x1 2 ⎝ ∂x2 ∂x1 ⎠ 2 ⎝ ∂x3 ∂x1 ⎠ ⎥
⎢ ⎛ ⎥
⎢ 1 ∂v ∂v ⎞ ∂v2 1 ⎛ ∂v2 ∂v3 ⎞ ⎥
ε ij = ⎜ 2 + 1 ⎟
 ⎜ + ⎟
⎢ 2 ⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠ ∂v2 2 ⎝ ∂x3 ∂x2 ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎛ ∂v3 ∂v1 ⎞ 1 ⎛ ∂v3 ∂v2 ⎞ ∂v3 ⎥
⎢ 2 ⎜ ∂x + ∂x ⎟ 2 ⎜ ∂v + ∂v ⎟
∂x3 ⎥
⎣ ⎝ 1 3⎠ ⎝ 2 3 ⎠ ⎦

Por su parte, el tensor de rapidez de deformación infinitesimal en coordenadas cilíndricas se

expresan como

114 DR. ORTIZ PRADO

 DEFORMACIÓN

⎡ ∂vr 1 ⎛ 1 ⎛ ∂vr ⎞ ∂vθ vθ ⎞ 1 ⎛ ∂vr ∂vz ⎞ ⎤

⎢
∂r
⎜
2 ⎝ r ⎜⎝ ∂θ ⎟ + ∂r − r ⎟ 2 ⎜⎝ ∂z
+
∂r ⎟⎠ ⎥
⎥
⎢ ⎠ ⎠
⎢ 1 ⎛ ∂v 1 ⎛ ∂v ⎞⎞ 1 ⎛ ∂vθ ⎞ 1 ⎛ ∂vθ 1 ⎛ ∂vz ⎞ ⎞ ⎥
ε ( r , θ , z ) = ⎢ ⎜ θ + ⎜ r − vθ ⎟⎟ + vr ⎟ ⎜ + ⎟⎥
⎢ 2 ⎝ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠⎠
⎜
r ⎝ ∂θ ⎠ 2 ⎝ ∂z r ⎜⎝ ∂θ ⎟⎠ ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎛ ∂vr ∂vz ⎞ 1 ⎛ ∂vθ 1 ⎛ ∂vz ⎞ ⎞ ∂vz ⎥
+ ⎜ + ⎟
⎢
⎣ 2 ⎝⎜ ∂z ∂r ⎠⎟ 2 ⎝ ∂z r ⎝⎜ ∂θ ⎠⎟ ⎠ ∂z ⎥
⎦

y en coordenadas esféricas

⎡ ∂vr 1 ⎛ 1 ⎛ ∂vr ⎞ ∂vθ ⎞ 1 ⎛ 1 ∂vr ∂vφ

⎢ ⎜ − uθ ⎟ + ∂r ⎟ ⎜ + −
⎢ ∂r 2 ⎝ r ⎜⎝ ∂θ ⎠ ⎠ 2 ⎝ rsenθ ∂φ ∂r
⎢
⎢ 1 ⎛ 1 ⎛ ∂v ⎞ ∂v ⎞ 1 ⎛ ∂vθ ⎞ 1 ⎛ 1 ∂vθ ∂vφ vφ cotθ
ε( r , θ , φ ) = ⎢ ⎜ + ⎜ r − uθ ⎟ + θ ⎟ ⎜ + vr ⎟ ⎜ − −
2 r ⎝ ∂θ ⎠ ∂r ⎠ r ⎝ ∂θ ⎠ 2 ⎝⎜ rsenθ ∂φ ∂r
⎢ ⎝
r
⎢ ⎛ ∂v
⎢ 1 ⎜ 1 ∂vr + φ − φ ⎟
v ⎞ 1 ⎛ 1 ∂vθ ∂vφ vφ cotθ 1 ⎛ ∂vφ ⎞ ⎞ ⎛ 1 ∂vφ vr vθ co
⎜ − − + ⎜ ⎟⎟ ⎜ + +
⎢⎣ 2 ⎝ rsenθ ∂φ ∂r r ⎠ 2 ⎜⎝ rsenθ ∂φ ∂r r r ⎝ ∂θ ⎠ ⎟⎠ ⎝ r sen θ ∂φ r r

Como ya ha sido mencionado, el tensor antisimétrico ω ij es equivalente a un vector de rapidez de

rotación. El vector ϕi es denominado como vector dual o vector axial asociado al tensor ω y se
relaciona con las tres componentes diferentes de cero del tensor, de tal manera que

  
ϕ = −2 (ω23e1 + ω31e2 + ω12 e3 )

Rapidez de cambio unitario de volumen ( e )

Por analogía con el concepto de cambio unitario de volumen e

1 V f − V0
e= Δ ( dV ) =
dV V0

es posible definir la velocidad de cambio unitario de volumen e

1 ⎛ D ( dV ) ⎞
e = ⎜ ⎟
dV ⎝ Dt ⎠

UDIATEM 115 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Dado que la velocidad está dada por la rapidez de cambio de posición y considerando que ésta se
puede representar como

De ∂v1 ∂v2 ∂v3 ∂v1 ∂v2 ∂v2 ∂v3 ∂v3 ∂v1 ∂v1 ∂v2 ∂v3
e = ⇒ e = + + + + + +
Dt ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x3

Expresión que se puede simplificar partiendo de la consideración de que se trata de

deformaciones infinitesimales, por lo que el producto de parciales se puede despreciar, por lo
tanto:
∂v1 ∂v2 ∂v3
e ≅ + + = ε11 + ε22 + ε33 = I1ε
∂x1 ∂x2 ∂x3

resulta entonces que la traza del tensor de rapidez de deformación D representa la velocidad con
la cual se modifica el volumen, esto por unidad de volumen.

3.4 ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD

En el caso de que se defina el campo de desplazamientos u o el de velocidad v , el tensor de

deformación infinitesimal o de rapidez de deformación infinitesimal existirá siempre y cuando la
función de desplazamiento u o en su defecto la de velocidad v sea continua y continuamente
derivable en el intervalo en que se haya definido el tensor de deformación infinitesimal o de
rapidez de deformación infinitesimal. En el caso de que se proponga el tensor de deformación E o
de rapidez de deformación D , no necesariamente existirá un campo de desplazamientos u o de
velocidad v para el intervalo en consideración. Para garantizar la existencia de los campos de
desplazamiento o de velocidad será necesario que las funciones de deformación o de velocidad
de deformación cumplan con la existencia de las ecuaciones de compatibilidad o integrabilidad.
Las cuales se expresan, para el caso de deformaciones infinitesimales, como:

∂ 2ε11 ∂ 2 ε 22 ∂ 2ε12
+ =2
∂X 22 ∂X12 ∂X 2 ∂X1

∂ 2ε 22 ∂ 2ε 33 ∂ 2ε 23
+ =2
∂X 32 ∂X 22 ∂X 3 ∂X 2

∂ 2ε 33 ∂ 2ε11 ∂ 2ε 31
+ =2
∂X12 ∂X 32 ∂X1∂X 3

116 DR. ORTIZ PRADO

 DEFORMACIÓN

∂ 2ε11 ∂ ⎛ ∂ε 23 ∂ε 31 ∂ε12 ⎞
= ⎜− + + ⎟
∂X 2 ∂X 3 ∂X1 ⎝ ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ⎠

∂ 2 ε 22 ∂ ⎛ ∂ε 31 ∂ε12 ∂ε 23 ⎞
= ⎜− + + ⎟
∂X 3 ∂X1 ∂X 2 ⎝ ∂X 2 ∂X 3 ∂X1 ⎠

∂ 2ε 33 ∂ ⎛ ∂ε12 ∂ε 23 ∂ε 31 ⎞
= ⎜− + + ⎟
∂X1∂X 2 ∂X 3 ⎝ ∂X 3 ∂X1 ∂X 2 ⎠

Para la rapidez de deformación se deberá cumplir con las siguientes 6 ecuaciones para garantizar
la existencia del campo de velocidades v

∂ 2 D11 ∂ 2 D22 ∂ 2 D12

+ =2
∂x22 ∂x12 ∂x2 ∂x1

∂ 2 D22 ∂ 2 D33 ∂ 2 D23

+ =2
∂x32 ∂x22 ∂x3 ∂x2

∂ 2 D33 ∂ 2 D11 ∂ 2 D31

+ =2
∂x12 ∂x32 ∂x1∂x3

∂ 2 D11 ∂ ⎛ ∂D23 ∂D31 ∂D12 ⎞

= ⎜− + + ⎟
∂x2 ∂x3 ∂x1 ⎝ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎠

∂ 2 D22 ∂ ⎛ ∂D31 ∂D12 ∂D23 ⎞

= ⎜− + + ⎟
∂x3 ∂x1 ∂x2 ⎝ ∂x2 ∂x3 ∂x1 ⎠

∂ 2 D33 ∂ ⎛ ∂D12 ∂D23 ∂D31 ⎞

= ⎜− + + ⎟
∂x1∂x2 ∂x3 ⎝ ∂x3 ∂x1 ∂x2 ⎠

Es evidente que tanto en el caso del campo de deformaciones como de velocidad de

deformaciones, la existencia de un campo de desplazamientos o de velocidades (según sea el
caso) solo se garantizará al dar cumplimiento a todas y cada una de las seis ecuaciones de
compatibilidad o integrabilidad.

UDIATEM 117 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

3.5 GRADIENTE DE DEFORMACIÓN ( F )

Como ya ha sido manifestado el movimiento de un continuo se describe en general como

Considérese un medio continuo que para el tiempo de referencia está descrito por X = x ( t0 ) ,

mientras que para cualquier tiempo queda x = x ( X , t ) , donde x representa la posición espacial a
un tiempo t de la partícula material descrita a través de la coordenada X . Una partícula material,
la cual se encuentra a una distancia dX para el tiempo de referencia t0 , esta partícula es
transformada a través del movimiento, de tal forma que a un tiempo t se encuentra a una
distancia dx . La relación estará dada entonces por

dx = x ( X + dX , t ) − x ( X , t ) = (∇x)dX

Al gradiente de las funciones de trayectoria se le conoce como gradiente de deformación en X ,

de tal forma que ∇x = F , por lo tanto en coordenadas rectangulares se tiene que:

∂xi
F=
∂X j

⎛ ∂x1 ∂x1 ∂x1 ⎞

⎜ ⎟
⎜ ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ⎟
⎜ ∂x ∂x2 ∂x2 ⎟
∇x = ⎜ 2 ⎟
⎜ ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ⎟
⎜ ∂x ∂x3 ∂x3 ⎟
⎜⎜ 3 ⎟
⎝ ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ⎟⎠

118 DR. ORTIZ PRADO

 DEFORMACIÓN

Dos puntos adyacentes en el medio continuo pasan de estar a una distancia dX para el tiempo de
referencia t0 a una distancia dx para un tiempo t > t0 , como la posición a cualquier tiempo t se
puede expresar como

x = X + u ( X ,t)

Por lo que

dx = dX + ∇u ( X , t ) dX

Entonces el gradiente de deformación ( F ) se expresa como

dx = ( I + ∇u ) dX

⇒ F = ∇ X x == ∇ X X + ∇u = I + ∇u

∂xi ∂X i ∂u ∂u
∴ Fij = = + i = δ ij + i
∂X j ∂X j ∂X j ∂X j

Por lo que

⎡ ∂u1 ∂u1 ∂u1 ⎤

⎢ ⎥
⎢ ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥
∂u ⎢ ∂u ∂u2 ∂u2 ⎥
∇u = i = ⎢ 2 ⎥
∂X j ⎢ ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥
⎢ ∂u ∂u3 ∂u3 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢⎣ ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥⎦

Si F es simétrico ⇒ F = U , situación que representa un estado de estirado o tensión puro, por

otra parte si U es constante esto implica que todo el cuerpo se encuentra en estirado puro.
Entonces para F simétrico dx = UdX . Como ya fue mencionado, el material se encontrará bajo
dilatación pura si U es constante ⇒ x = UX ∴ el cuerpo entero se encuentra en la misma
condición de deformación pura, entonces la deformación o dilatación S está dada por

dx
s=
dX

Por último es conveniente mencionar que los eigenvalores de U representan las deformaciones
principales.

UDIATEM 119 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Si F es ortogonal representará una transformación con la cual se mantienen los ángulos y

magnitudes relativas, por lo que solo existirá rotación. Además, en este caso FF = I ⇒ F = R .
T

De lo antes expuesto se puede concluir que para cualquier tensor F para el cual | F |≠ 0 , éste se
podrá descomponer en el producto de un tensor ortogonal y de un tensor simétrico; a esto se le
denomina teorema de la descomposición polar, de tal forma que:

F = RU

F = VR

donde U , V son tensores simétricos y R es un tensor ortogonal. En cualquier condición, la

descomposición será única, por lo que solo existirá un tensor R, V , U para cada caso. Al tensor
U se le denomina como tensor de dilatación (deformación) por derecha y al tensor V se le
describe como tensor de dilatación por izquierda. Es por tanto que

dx = FdX = RUdX

F = RU = VR

Considerando las operaciones con matrices se tiene:

RU = VR

⇒ RT RU = RT VR

∴ U = RT VR

RURT = VRRT

⇒ V = RURT

F = RU = VR

F T F = ( RU ) RU = U T RT RU
T
⇒

∴ FT F = U TU

FF T = VR (VR ) = VRRT V T
T

∴ FF T = VV T

120 DR. ORTIZ PRADO

 DEFORMACIÓN

Considerando a U como tensor diagonal (valores principales):

⎛ u1 0 ⎞
0
⎜ ⎟
⎟ =U =U
T
⎜ 0 u2 0
⎜0 0 u3 ⎟⎠
⎝

donde u1 , u2 , u3 representan los valores principales asociados al tensor U , por lo tanto

⎛ u12 0 0⎞
⎜ ⎟
U T U = UU T =⎜ 0 u22 0 ⎟ =U2
⎜ ⎟
⎜0 0 u32 ⎟
⎝ ⎠

dado que

FT F = U TU

⇒ U 2 = FT F

Como consecuencia se puede expresar que

( )
1/2
U = FT F
Asimismo, se tiene que:

F = RU ⇒ FU −1 = RUU −1 ⇒ FU −1 = RI

∴ R = FU −1

Por consecuencia

F = VR ⇒ V −1 F = V −1VR ⇒ V −1 F = IR

∴ V −1 F = R

UDIATEM 121 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Tensor de deformación de Cauchy – Green por derecha ( C )

Considere la existencia de un tensor C tal que C = U 2 , dicho tensor se conoce como tensor de
deformación de Cauchy-Green por derecha o simplemente tensor de deformación de Green.
Resulta evidente que si no existe deformación, entonces C = U = I

C = FT F

Las componentes del tensor C tienen un significado geométrico muy simple, tal que dx1 = FdX 1 y
dx 2 = FdX 2 . Lo anterior para los elementos materiales dx1 y dx 2

∴ dx1dx 2 = FdX 1 FdX 2 = dX 1 F T FdX 2 = dX 1U 2 dX 2

⇒ dx1dx 2 = dX 1CdX 2

Por tanto, si dx = nds representa al vector deformado del elemento material dX = dSe1 , entonces,
de las relaciones antes expuestas se tiene que

2 
dx1 • dx 2 = ( ds ) = ( dS ) e1 • Ce1
2

Esto desde luego para elementos materiales iguales, de tal forma que


dX 1 = dX 2 = dSe1

Despejando se tiene:

2
⎛ ds ⎞ 
c11 = ⎜ ⎟ para el elemento dX = dSe1
⎝ dS ⎠

2
⎛ ds ⎞ 
c22 = ⎜ ⎟ para el elemento dX = dSe2
⎝ dS ⎠

2
⎛ ds ⎞ 
c33 = ⎜ ⎟ para el elemento dX = dSe3
⎝ dS ⎠

122 DR. ORTIZ PRADO

 DEFORMACIÓN

 
Considere ahora dos elementos materiales dX = dSe1 , dX = dSe2 , los cuales se deforman en
1 2

dx1 = ds1m , dx 2 = ds2 n , donde los vectores unitarios m, n describen un ángulo β entre ellos, se
 
tiene entonces ds1ds2 cos β = dS1dS2 e1 • Ce2 de tal forma que:
ds ds
c12 = 1 2 cos ⎡ dx1 , dx 2 ⎤
dS1dS2 ⎣ ⎦

En consecuencia se puede definir a

ds2 ds3
c23 = cos ⎡ dx 2 , dx3 ⎤
dS2 dS3 ⎣ ⎦

ds3 ds1
c31 = cos ⎡ dx3 , dx1 ⎤
dS3 dS1 ⎣ ⎦

3.6 TENSOR LAGRANGIANO DE DEFORMACIONES FINITAS (TENSOR LAGRANGIANO DE

DEFORMACIÓN)

Este tensor permite describir el campo de deformaciones finitas para una referencia material, se
define como

1
E= [C − 1]
2

donde C es el tensor de deformación de Cauchy-Green por derecha e I representa al tensor

identidad. En el caso de no existir deformación, C = I y por lo tanto E = 0 .

Dado que el gradiente de deformación F está definido a su vez por

F = I + ∇X u

F T = ( I + ∇ X u )T = I + ( ∇ X u )
T

donde F T describe la transpuesta del gradiente de deformación.

Desarrollando los términos se tendrá entonces:

(
C = F T F = I + ∇ X uT )(I + ∇ Xu ) = I + ∇ X u + ∇ X uT + ∇ X uT ∇ X u

UDIATEM 123 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

E=
1⎡
2⎣
(
I + ∇ X u + ∇ X uT + ∇ X uT ∇ X u − I ⎤
⎦ )
E=
1
2
(
I + ∇ X u + ∇ X uT + ∇ X uT ∇ X u − I )
E=
1
2
( )
1
∇ X u + ∇ X uT + ∇ X uT ∇ X u
2

1 ⎛ ∂ui ∂u j ⎞ 1 ⎛ ∂um ⎞ ⎛ ∂um ⎞

Eij = ⎜ + ⎟+ ⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟
2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟ 2 ⎝ ∂xi
⎠ ⎠ ⎝ ∂x j ⎟
⎠

Desarrollando el término correspondiente a la deformación normal en el eje e1 este queda

1 ⎛ ∂u1 ∂u1 ⎞ 1 ⎛ ∂um ⎞ ⎛ ∂um ⎞

E11 = ⎜ + ⎟+ ⎜ ⎟⎜ ⎟
2 ⎝ ∂x1 ∂x1 ⎠ 2 ⎝ ∂xi ⎠ ⎝⎜ ∂x j ⎟
⎠

∂u1 1 ⎛ ⎛ ∂u1 ⎞ ⎛ ∂u2 ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞ ⎞

2 2 2
E11 = + ⎜⎜ ⎟ +⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ⎟
∂x1 2 ⎜ ⎝ ∂x1 ⎠ ⎝ ∂x1 ⎠ ⎝ ∂x1 ⎠ ⎟
⎝ ⎠

Lo cual equivale a

∂u1
ε11 =
∂X1

para deformaciones muy pequeñas (infinitesimales). Las deformaciones normales en las

 
direcciones e2 , e3 quedan a su vez

∂u2 1 ⎡⎛ ∂u1 ⎞ ⎛ ∂u2 ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞ ⎤

2 2 2
E22 = + ⎢⎜ ⎟ +⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ⎥
∂X 2 2 ⎢⎝ ∂X 2 ⎠ ⎝ ∂X 2 ⎠ ⎝ ∂X 2 ⎠ ⎥
⎣ ⎦

∂u3 1 ⎡⎛ ∂u1 ⎞ ⎛ ∂u2 ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞ ⎤

2 2 2
E33 = + ⎢⎜ ⎟ +⎜ ⎟ +⎜ ⎟ ⎥
∂X 3 2 ⎢⎝ ∂X 3 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎥
⎣ ⎦

Por su parte al desarrollar los términos del tensor lagrangiano de deformación, en lo referente a la
distorsión angular se tienen los siguientes términos:

124 DR. ORTIZ PRADO

 DEFORMACIÓN

1 ⎛ ∂u1 ∂u2 ⎞ 1 ⎡⎛ ∂u1 ⎞ ⎛ ∂u1 ⎞ ⎛ ∂u2 ⎞⎛ ∂u2 ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞⎤

E12 = ⎜ + ⎟ + ⎢⎜ ⎟⎜ ⎟+⎜ ⎟⎜ ⎟+⎜ ⎟⎜ ⎟⎥
2 ⎝ ∂X 2 ∂X1 ⎠ 2 ⎣⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X 2 ⎠ ⎝ ∂X1 ⎠⎝ ∂X 2 ⎠ ⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X 2 ⎠⎦

1 ⎛ ∂u1 ∂u3 ⎞ 1 ⎡⎛ ∂u1 ⎞ ⎛ ∂u1 ⎞ ⎛ ∂u2 ⎞ ⎛ ∂u2 ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞ ⎤

E13 = ⎜ + ⎟ + ⎢⎜ ⎟⎜ ⎟+⎜ ⎟⎜ ⎟+⎜ ⎟⎜ ⎟⎥
2 ⎝ ∂X 3 ∂X1 ⎠ 2 ⎣⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎝ ∂X1 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎦

1 ⎛ ∂u2 ∂u3 ⎞ 1 ⎡⎛ ∂u1 ⎞ ⎛ ∂u1 ⎞ ⎛ ∂u2 ⎞ ⎛ ∂u2 ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞ ⎤

E23 = ⎜ + ⎟ + ⎢⎜ ⎟⎜ ⎟+⎜ ⎟⎜ ⎟+⎜ ⎟⎜ ⎟⎥
2 ⎝ ∂X 3 ∂X 2 ⎠ 2 ⎣⎝ ∂X 2 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎝ ∂X 2 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎝ ∂X 2 ⎠ ⎝ ∂X 3 ⎠ ⎦

3.7 TENSOR DE DEFORMACIÓN CAUCHY-GREEN POR IZQUIERDA

Sea B = V 2 , donde V es el tensor izquierdo de deformación. B se denomina como tensor de

deformación de Cauchy-Green izquierdo o tensor de deformación de Finger. En el caso de no
existir deformación resulta evidente que

V =B=I

Dado que F = VR y RRT = I , por lo tanto, B se puede calcular directamente de F , de tal

manera que:

F = VR

⇒ F T = RT V T

∴ FF T = VRRT V T

⇒ FF T = VIV T = VV T = V 2 = B

∴ B = FF T

⇒ B = RU ( RU )T = RUU T RT

UU T = C = U 2

B = RCRT

RT B = RT RCRT = CRT

UDIATEM 125 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

CRT R = RT BR

⇒ C = RT BR

Desarrollando, se tiene que

B = ( I + ∇ X u )( I + ∇ X uT ) = I + ∇ X uT + ∇ X u + ∇ X u∇ X uT

∂u j ∂ui ∂ui ∂u j
∴ Bij = δ ij + + +
∂X i ∂X j ∂X m ∂X m

Para desplazamientos muy pequeños se puede describir un nuevo tensor ε ij (tensor de

deformaciones infinitesimales), de la forma:

1 1 ⎡ ∂ui ∂u j ∂ui ∂u j ⎤
ε ij = ( Bij − δ ij ) = ⎢ + + ⎥
2 2 ⎢⎣ ∂X j ∂X i ∂X m ∂X m ⎥⎦

1 1
ε = ⎡∇ X u + ( ∇ X u ) ⎤ + (∇ X u )(∇ X u )T
T
2⎣ ⎦ 2

expresión que equivale al tensor lagrangiano de deformación E para deformaciones pequeñas.

3.8 TENSOR DE DEFORMACIÓN EULERIANA

Al tensor descrito a través de la relación

e=
1
2
(I − B −1 )
Se le denomina tensor euleriano de deformación. Resulta evidente que de no existir deformación
B −1 = I e implica que e = 0 .

Se ha demostrado anteriormente que

B = FF T

( ) ( )
−1 T
⇒ B −1 = FF T = F −1 F −1

126 DR. ORTIZ PRADO

 DEFORMACIÓN

Donde

x = X + u ( X ,t)

∂u ( X , t )
⇒ dx = dX + dX
∂X

∂xi ∂X i ∂ui ( X , t )
∴ = +
∂X j ∂X j ∂X j

⇒ F = ∇X x = I + ∇X u

Dado que

dx = FdX

⇒ F −1dx = F −1 FdX = IdX

F −1dx = dX

∴ dX i = Fij−1dx j

Por otra parte

x = X + u ( X ,t)

⇒ X = x − u ( X ,t)

⇒ X = x − u ( x, t )

∂u ( x , t )
⇒ dX = dx − dx
∂x

∂X i ∂xi ∂ui ( x, t ) ∂u ( x, t )
∴ = − = δ ij − i
∂x j ∂x j ∂x j ∂x j

⇒ ∇x X = I − ∇xu

Resulta entonces que

UDIATEM 127 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

dX i dx j
= δ ij = F −1 F = I
dx j dX i

∴ F −1 = ∇ x X = I − ∇ x u ( x , t )

Donde

∂X i
( Fij ) −1 =
∂x j

Por lo tanto al sustituir en la definición del tensor euleriano de deformación se tiene que:

⎛ ∂X1 ∂X1 ∂X1 ⎞

⎜ ⎟
⎜ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎟
∂X i ⎜ ∂X ∂X 2 ∂X 2 ⎟
F −1 = = ∇x X = ⎜ 2 ⎟
∂x j ⎜ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎟
⎜ ∂X ∂X 3 ∂X 3 ⎟
⎜⎜ 3 ⎟
⎝ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎟⎠

Por definición

xi = X i + ui

⇒ xi − ui = X i

∴ dxi − dui = dX i

∂xi ∂ui ∂X i
⇒ − =
∂x j ∂x j ∂x j

Se ha definido al tensor de deformación de Finger como

B = FF T

Por consecuencia

B −1 = ( FF T )−1 = ( F −1 )T F −1

Pero como

128 DR. ORTIZ PRADO

 DEFORMACIÓN

F −1 = I − ∇ x u

⇒ B −1 = (( I − ∇ u )
x
T
( I − ∇xu ) )
Por lo que
B −1 = I − ( ∇ x u ) − ( ∇ x u ) + ( ∇ x u ) ∇ x u
T T

Entonces el tensor euleriano de deformación queda expresado como

e=
1
2
( ) 1
( ∇ x u ) + ( ∇ x u )T − ( ∇ x u )T ( ∇ x u )
2

1 ⎛ ⎛ ∂ui ∂u j ⎞ 1 ⎛ ∂u ∂u ⎞ ⎞
e= ⎜⎜ + ⎟ − ⎜ m m ⎟⎟
2 ⎜ ⎝⎜ ∂x j ∂xi ⎟ ⎜ ⎟⎟
⎠ 2 ⎝ ∂xi ∂x j ⎠ ⎠
⎝

En coordenadas rectangulares al desarrollar la notación índice se tiene que

∂u1 1 ⎛ ⎛ ∂u1 ⎞ ⎛ ∂u2 ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞ ⎞

2 2
e11 = − ⎜⎜ ⎟ + +⎜ ⎟⎟
∂x1 2 ⎜ ⎝ ∂x1 ⎠ ⎜⎝ ∂x1 ⎟⎠ ⎝ ∂x1 ⎠ ⎟
⎝ ⎠

1 ⎛ ∂u1 ∂u2 ⎞ 1 ⎛ ⎛ ∂u1 ∂u1 ⎞ ⎛ ∂u2 ∂u2 ⎞ ⎛ ∂u3 ∂u3 ⎞ ⎞

e12 = ⎜ + ⎟ − ⎜⎜ ⎟+⎜ ⎟+⎜ ⎟⎟
2 ⎝ ∂x2 ∂x1 ⎠ 2 ⎜⎝ ⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠ ⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠ ⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠ ⎟⎠

En el caso de desplazamientos muy pequeños u ( X i , t ) ≈ u ( xi , t ) , por lo que se puede concluir

entonces que para deformaciones infinitesimales

∂ui ∂u
eij ≅ ε ij ya que ≅ i
∂X j ∂x j

3.9 CONDICIONES DE COMPATIBILIDAD PARA EL TENSOR DE DEFORMACIONES FINITAS

Las ecuaciones de compatibilidad o integrabilidad presentadas en el subtema 3.4 corresponden a

condiciones de deformación infinitesimal. En el caso de deformaciones finitas y considerando el
tensor de deformación euleriana se tiene que:

UDIATEM 129 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂ 2 ekn ∂ 2 elm ∂ 2 ekm ∂ 2 eln ⎛ ∂e ∂e ∂e ⎞ ⎛ ∂e ∂e ∂e ⎞

+ − − − ⎜ ks + ns − kn ⎟ ⎜ ls + ms − lm ⎟
∂xl ∂xm ∂xk ∂xn ∂xl ∂xn ∂xk ∂xm ⎝ ∂xn ∂xk ∂xs ⎠ ⎝ ∂xm ∂xl ∂xs ⎠

⎛ ∂e ∂e ∂e ⎞ ⎛ ∂e ∂e ∂e ⎞ ⎡ ⎛ ∂ekr ∂enr ∂ekn ⎞ ⎛ ∂els ∂ems ∂elm ⎞⎤

+ ⎜ ks + ms − km ⎟ ⎜ ls + ns − ln ⎟ + 2ers ⎢ −2 ⎜ + − ⎟⎜ + − ⎟⎥
⎝ ∂xm ∂xk ∂xs ⎠ ⎝ ∂xn ∂xl ∂xs ⎠ ⎣ ⎝ ∂xn ∂xk ∂xr ⎠ ⎝ ∂xm ∂xl ∂xs ⎠⎦

⎛ ∂e ∂e ∂e ⎞⎛ ∂e ∂e ∂e ⎞ ⎛ ∂e ∂e ∂e ⎞⎛ ∂e ∂e ∂e ⎞
−4 ⎜ kr + mr − km ⎟⎜ ls + ms − ln ⎟ + 4 ⎜ kr + nr − kn ⎟⎜ ls + ms − lm ⎟ = 0
⎝ ∂xm ∂xk ∂xr ⎠⎝ ∂xn ∂xl ∂xs ⎠ ⎝ ∂xn ∂xk ∂xr ⎠⎝ ∂xm ∂xl ∂xs ⎠

Se puede demostrar con facilidad que la ecuación anterior para deformación infinitesimal se
reduce a

∂ 2 ekn ∂ 2 elm ∂ 2 ekm ∂ 2 eln

+ − − =0
∂xl ∂xm ∂xk ∂xn ∂xl ∂xn ∂xk ∂xm

3.10 CAMBIO DE ÁREA DEBIDO A DEFORMACIÓN

 
Considere dos elementos materiales ⎡ dX 1 = dS1e1 , dX 2 = dS 2 e2 ⎤ los cuales emanan de la
⎣ ⎦
coordenada X , entonces, el área definida por dichos elementos materiales, a un tiempo de
referencia t0 estará dada por:

 
dA0 = dX 1 × dX 2 = dS1dS2 e3 = dA0 e3


donde dA0 representa la magnitud del área sin deformación cuya normal es e3 , para un tiempo
cualesquiera t los elementos se deforman de acuerdo con

dx1 = FdX 1 , dx 2 = FdX 2

razón por la cual el área se modificará como

   
dA = FdX 1 × FdX 2 = dS1dS2 Fe1 × Fe2 = dA0 Fe1 × Fe2 ,

 
por lo que la normal del área deformada será perpendicular al plano descrito por Fe1 , Fe2 , esta
dirección es descrita a través de la normal n , por lo que

 
dA = dSn ⇒ dSn = dA0 ( Fe1 × Fe2 )

130 DR. ORTIZ PRADO

 DEFORMACIÓN

   
∴ Fe3 ⋅ dA = dA0 ( Fe3 ⋅ Fe1 × Fe2 )

Por otra parte se tiene que

  
Fe3 ⋅ Fe1 × Fe2 = F = det F

entonces


Fe3 ⋅ dAn = dA0 F

El producto punto entre vectores perpendiculares es igual a cero, por lo que

   
Fe1 ⋅ dAn = Fe2 ⋅ dAn = 0 ⇒ e1 ⋅ F T n = e2 ⋅ F T n = 0

Despejando se tiene que

 ⎛ dA ⎞
e3 F T n = ⎜ 0 ⎟F
⎝ dA ⎠


como consecuencia de que F T n está en la dirección de e3 , de tal forma que

⎛ dA ⎞ 
F T n = ⎜ 0 ⎟ F e3
⎝ dA ⎠

por lo que, como consecuencia

( ) 
T
dA n = dA0 F F −1 e3

Generalizando el desarrollo anterior para cualquier superficie, se tendrá que en lugar del vector

unitario e3 , ahora habrá que definir la normal de la superficie antes de ser deformada n0 (la cual

remplaza al vector e3 ).

( )
T
⇒ dA n = dA0 F F −1 n0

3.11 CAMBIO DE VOLUMEN DEBIDO A DEFORMACIÓN

UDIATEM 131 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

  
Considere tres elementos materiales dX 1 = dS1e1 , dX 2 = dS2 e2 , dX 3 = dS3e3 los cuales
proceden de la coordenada material X ; éstos, a un tiempo de referencia t0 forman un prisma de
volumen dV0 = dS1dS2 dS3 .

Para un tiempo t el elemento diferencial se deforma según

dx1 = FdX 1 , dx 2 = FdX 2 , dx3 = FdX 3

razón por la que el volumen se transforma en

  
dV = FdX 1 ⋅ FdX 2 ⋅ FdX 3 = dS1 dS 2 dS3 ( Fe1 ⋅ Fe2 × Fe3 )

∴ dV = F dV0

Por otra parte

ρ0
ρ=
F

3.12 DESCRIPCIÓN DEL GRADIENTE DE DEFORMACIÓN PARA UNA REFERENCIA

CILÍNDRICA ( r ,θ , z ) Y PARA UNA BASE ESFÉRICA

Para el caso de que la descripción del movimiento se realice con una referencia cilíndrica o
esférica, el gradiente de deformación se expresa como:

⎡ ∂r ∂r ∂r ⎤
⎢ ⎥
⎢ ∂r0 r0 ∂θ0 ∂z0 ⎥
⎢ r ∂θ r ∂θ r ∂θ ⎥
F( r ,θ , z ) = ⎢ ⎥
⎢ ∂r0 r0 ∂θ0 ∂z0 ⎥
⎢ ∂z ∂z ∂z ⎥
⎢ ⎥
⎣ ∂r0 r0 ∂θ0 ∂z0 ⎦

donde la referencia original se indica con ( r0 ,θ0 , z0 ) , esto para t0 , mientras que la descripción

para cualquier tiempo ( t ) se expresa con ( r ,θ , z ) .

Por otra parte, para el caso de coordenadas esféricas se tiene

132 DR. ORTIZ PRADO

 DEFORMACIÓN

⎡ ∂r ∂r ∂r ⎤
⎢ ⎥
⎢ ∂r0 r0 ∂θ0 r0 senθ0 ∂φ0 ⎥
⎢ r ∂θ r ∂θ r ∂θ ⎥
F( r ,θ ,φ ) = ⎢ ⎥
⎢ ∂r0 r0 ∂θ0 r0 senθ0 ∂φ0 ⎥
⎢ rsenθ∂φ rsenθ∂φ rsenθ∂φ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ∂r0 r0 ∂θ0 r0 senθ0 ∂φ0 ⎦

EJERCICIOS PROPUESTOS

1. ¿Qué son las ecuaciones de compatibilidad o integrabilidad? Demuestre su validez, tanto para
el caso de deformaciones como de rapidez de deformación.

2. Para el siguiente campo de desplazamientos:

u1 = α X12 X 2 , u2 = α X 22 X 3 , u3 = αX 32 X 1

Determine:
a) ∇u , parte simétrica de ∇u ; componente antisimétrica de ∇u ; ∇ × u
1 ⎡ 1 ⎤
b) Si α = , determine para el punto q cuyas coordenadas para t0 son
4 ⎢⎣ m 2 ⎥⎦
(10, 8, 15) [cm]
c) Deformaciones principales
d) Máximas deformaciones a corte
e) ¿El medio continuo se comporta en general como incompresible? Justifique su
respuesta.

3. El campo de velocidades asociado a la deformación de un medio continuo está dado por:

vi = α ( 2ax2 + bx1t ) eˆ1 + ( 2ax1 + bx2 t ) eˆ2 + ( bx3t ) eˆ3

donde
a = 1(s −1 )
b = 1(s −2 )
a) ¿Es factible determinar la rapidez de deformación Dij ( ) del medio continuo? En caso
de ser afirmativa su respuesta, qué condiciones (en caso de existir éstas) deberá
cumplir el campo de velocidades propuesto.

UDIATEM 133 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

b) En caso de ser factible, determine el tensor de rapidez de deformación ( Dij ) y de

( )
rapidez de rotación ω ij asociado al campo de velocidades.
c) Si se trata de un sólido rígido plástico (no presenta deformación elástica), el cambio de
volumen asociado a la deformación es cero y por consecuencia la rapidez de cambio
de volumen en cualquier punto y para cualquier tiempo también lo es
⎛ 1 D
⎜ ( dV ) = 0 ⎞⎟ .
⎝ dV Dt ⎠
¿Cuál será entonces la magnitud del escalar “ α ”?
d) ¿Qué características en particular tiene la rapidez de deformación descrita?
e) Determine los valores principales de la rapidez de deformación Dij . ( )
4. Un cuerpo es sometido a una serie de solicitaciones que provocan la distorsión del mismo,
situación que se puede representar con el tensor ∇u para el elemento diferencial
X i = ( X1 , X 2 , X 3 ) . Con esta base defina los tensores de deformación ε ij y de rotación ωij

⎛10 8 9 ⎞
⎜ ⎟ ⎛m⎞
∇u = ⎜ 6 2 3 ⎟ × 10−3 ⎜ ⎟
⎜ 5 3 17 ⎟ ⎝m⎠
⎝ ⎠

5. Para el tensor Dij , ¿existirá un vector velocidad que garantice su existencia? Dij representa el
tensor de rapidez de deformación.

⎛ x x32 ⎞
⎜ x2 ln 1 x1 + x2 + x3 ⎟
⎜ x2 x2 ⎟
⎜ x1 ⎟
x22 ⎟ k
Dij = ⎜ x1 + x2 + x3 x2 e x3
x2 ln 2
⎜ x1 ⎟ t
⎜ ⎟
⎜ x32 x22 x1 x3 ⎟
⎜ x2 ln ⎟
⎜ x2 x12 x2 ⎟⎠
⎝
donde
k = l −1
t − tiempo
Justifique su respuesta.

6. El campo de desplazamientos asociado a la deformación de un medio está dado por

134 DR. ORTIZ PRADO

 DEFORMACIÓN

⎛ X3 ⎞ ⎛ ⎛ X ⎞⎞  ⎛ 3X 2 X ⎛ X ⎞⎞ 
ui = ⎜ 12 ⎟⎟ e1 + ⎜⎜ X 2 sen ⎜ 3 ⎟ ⎟⎟ e2 − k ⎜⎜ 1 2 3 + X 3sen ⎜ 3 ⎟ ⎟⎟ e3
⎜X ⎝ X1 ⎠ ⎠ ⎝ X1 ⎠ ⎠
⎝ 2 ⎠ ⎝ ⎝ X2
a) Defina xi
b) ¿Es posible obtener el tensor de deformación a partir de ui , o es necesario verificar la
existencia de la función a través de los criterios de compatibilidad?
c) Considerando que el medio es incompresible, determine para q = ( 0.1, 0.1, 0.1) las
deformaciones principales.

7. El campo de velocidades v = v( xi , t ) asociado a la deformación del material está dado por:

x3 x1 ∧ xx ∧ x x ∧ m
v = (C ln ) e1 + (30 1 3 ) e2 + (15 1 ln 2 ) e3 [ ]
t x2 x2 t t x3 s
Determine:
a) El tensor de rapidez de deformación Dij para cualquier tiempo y coordenada

Dij = f ( xi , t )
b) Para t = 1[s], xi = ( 0.1,0.4, 0.2 ) [m] , calcule el tensor de rapidez de deformación

( Dij ) .
.
c) ¿Cuál será el valor de la constante C que garantiza que ε ii = 0 ?
d) Determine los valores principales de la rapidez de deformación, así como la máxima
rapidez de deformación angular.

8. Si C se define como el tensor de Cauchy-Green por derecha, deduzca la representación del

tensor lagrangiano de deformación E en función del gradiente del vector desplazamiento
( ∇ X u ) , si
1
E= (C − I )
2
donde

(
C = F T F = I + ∇ X uT )(I + ∇ Xu ) = I + ∇ X u + ∇ X uT + ∇ X uT ∇ X u

I -Identidad
Indique la descripción de E en notación índice y en notación general.

9. El tensor de deformación euleriana e se define como

UDIATEM 135 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

e=
1
2
(
I − B −1 )
donde B −1 representa la inversa del tensor de Cauchy–Green por izquierda. Con base en lo
anterior, deduzca la representación de e en función del inverso del gradiente de deformación
∂X i
F −1 = , y en particular del gradiente del vector desplazamientos ( ∇ x u ) cuando éste se
∂x j
describe en forma euleriana.
e = e (∇xu )

10. Demuestre que para una deformación infinitesimal el cambio unitario de volumen está
representado por la traza del tensor de deformación infinitesimal.

11. Para la descripción de deformaciones finitas se emplea el tensor lagrangiano de deformación

E , el cual se define como:

1
E= (C − I )
2

donde
I Identidad
C Tensor de deformación de Cauchy- Green por derecha, el cual a su vez se define como:

C = FT F

donde
F – Gradiente de deformación

∂xi
F= = I + ∇u
∂X j

∂ui
∇u =
∂X j

Con base en lo anterior, compruebe si

E=
1
2
( 1
) (
∇u + ∇uT + ∇uT ∇u
2
)
La expresión anterior se podrá expresar en notación índice

136 DR. ORTIZ PRADO

 DEFORMACIÓN

1 ⎛ ∂ui ∂u j ⎞ 1 ⎛ ∂um ∂um ⎞

E= ⎜ + ⎟+ ⎜ ⎟
2 ⎜⎝ ∂X j ∂X i ⎟ 2 ⎜ ∂X i ∂X j
⎠ ⎝
⎟
⎠

Demuestre

1 ⎛ ∂u ∂u ⎞
1
2
(
∇u T ∇u = ⎜ m m)
2 ⎜⎝ ∂X i ∂X j
⎟
⎟
⎠

12. A partir de la ecuación de compatibilidad expresada en notación índice para deformaciones

infinitesimales
∂ 2 ekn ∂ 2 elm ∂ 2 ekm ∂ 2 eln
+ − − =0
∂xl ∂xm ∂xk ∂xn ∂xl ∂xn ∂xk ∂xm

Demuestre si las ecuaciones de compatibilidad o integrabilidad se pueden expresar como

∂ 2ε11 ∂ 2 ε 22 ∂ 2ε12
+ =2
∂X 22 ∂X12 ∂X 2 ∂X1

∂ 2ε 22 ∂ 2ε 33 ∂ 2ε 23
+ =2
∂X 32 ∂X 22 ∂X 3 ∂X 2

∂ 2ε 33 ∂ 2ε11 ∂ 2ε 31
+ =2
∂X12 ∂X 32 ∂X1∂X 3

∂ 2ε11 ∂ ⎛ ∂ε 23 ∂ε 31 ∂ε12 ⎞
= ⎜− + + ⎟
∂X 2 ∂X 3 ∂X1 ⎝ ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 ⎠

∂ 2 ε 22 ∂ ⎛ ∂ε 31 ∂ε12 ∂ε 23 ⎞
= ⎜− + + ⎟
∂X 3 ∂X1 ∂X 2 ⎝ ∂X 2 ∂X 3 ∂X1 ⎠

∂ 2ε 33 ∂ ⎛ ∂ε12 ∂ε 23 ∂ε 31 ⎞
= ⎜− + + ⎟
∂X1∂X 2 ∂X 3 ⎝ ∂X 3 ∂X1 ∂X 2 ⎠

UDIATEM 137 
 CAPÍTULO 4

ESFUERZOS

4.1 CONCEPTOS GENERALES

Como una primera etapa se ha estudiado la descripción del movimiento del medio continuo sin
considerar las causas que lo provocan, asimismo se ha procedido a definir la deformación tanto
para el caso finito como infinitesimal. En la teoría clásica de medios continuos, el concepto de
esfuerzo es introducido a través de la descripción de fuerzas de cuerpo y fuerzas de superficie.
Las definidas como fuerzas de cuerpo son aquellas que actúan sobre el volumen del MC a gran
distancia (sin que exista contacto); ejemplo de éstas son la fuerza gravitacional, las
electrostáticas y las magnéticas; estas fuerzas son resultado de la presencia de campos
(gravitacionales, electrostáticos o magnéticos) y se representan a través de la aceleración que
generan en el MC, de tal forma que

fc = ∫ ρ BdV
V

donde ρ = ρ ( x, t ) es la densidad del medio en un punto x del cuerpo a un tiempo t y B

representa la aceleración producida por las fuerzas de cuerpo; este término es referido como
fuerza de cuerpo por unidad de masa o simplemente como aceleración de fuerza de cuerpo.

Por otra parte, las fuerzas de superficie son aquellas que para transmitirse demandan contacto y
que actúan sobre una superficie real o imaginaria (al separar en partes el cuerpo). Las fuerzas de
superficie son solicitaciones externas que actúan sobre la superficie del cuerpo; por ejemplo la
fuerza, que genera el viento al hacer contacto con una estructura o las que se producen al
sumergir un cuerpo en un líquido o también al estar en contacto dos sólidos. Las fuerzas de
superficie totales que actúan en una superficie S del cuerpo de volumen V y configuración β , se
expresan en la forma

f s = ∫ tdS
S
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

donde t representa un vector cuyas unidades son fuerza por unidad de área, el cual es función de
x , y representa una coordenada que corresponde a la superficie S . Dicho vector es denominado
como vector de fuerza superficial por unidad de área de S o vector de esfuerzos o tracción en S .

Las fuerzas, sean de cuerpo o de contacto, representan solicitaciones sobre el MC; sus efectos
dependerán evidentemente de su magnitud y dirección, pero también de las condiciones
geométricas del cuerpo. Por tal motivo y para facilitar el análisis del efecto de estas fuerzas es
necesario describir el área sobre la que se presentan para definir el concepto de esfuerzo.

Considere un MC (figura 4.1), el cual es sometido a una serie de fuerzas fi . Si se corta el cuerpo
con un plano π , la sección remanente deberá estar en equilibrio, de tal forma que sobre el plano
π aparecerá una fuerza resultante f R , dicha fuerza se representa en principio en el centroide del
área descrita sobre el plano de corte π ; sin embargo, resulta evidente que la carga se distribuye
sobre la superficie Aπ , por lo que se puede definir el concepto de vector de esfuerzos tπ de la
forma
Δfπ
tπ = lim ΔA→0
ΔA

Por otra parte es evidente que fπ se puede descomponer en su componente normal a la

superficie

fπ N = fπ ⋅ nπ

y en su componente tangencial

2 2
fπ T = fπ − fπ N

de tal forma que se pueden definir entonces los esfuerzos normales

Δfπ N
σ = lim ΔA→0
ΔA

y los tangenciales o de corte

Δfπ T
τ = limΔA→0 .
ΔA

Resulta evidente que para definir al esfuerzo es necesario describir la dirección de la fuerza y la
normal al plano, entonces

140 DR. ORTIZ PRADO

 ESFUERZOS

Δf i
σ ij = lim ΔS →0
ΔSn j

por lo que los esfuerzos en un punto del MC se describirán a través de un tensor de segundo
rango [T , Tij , ó σ , σ ij ⎤⎦ , por esta razón se requerirá de nueve términos para definir éste. Sin
embargo, por condiciones de equilibrio, como se demostrará más adelante, el tensor es simétrico
(considerando el área instantánea) y se representa en un espacio hexadimensional.

FIGURA 4.1 Un medio continuo es sometido a un conjunto de fuerzas de cualquier origen. Éstas generan una serie de
solicitaciones al interior del mismo

4.2 VECTOR DE ESFUERZOS

Se considera que el vector de esfuerzos permite describir la fuerza en un punto de la superficie del
cuerpo, el cual no toma en cuenta la curvatura en la superficie del punto. Esto es asumido como
principio de esfuerzos de Cauchy, que es un axioma básico de la mecánica del continuo.

Sea el cuerpo de la figura 4.2 y S un plano que pasa a través de un punto arbitrario P , cuya
normal es n .

UDIATEM 141
 
MECÁNICA
A DEL MEDIO CO
ONTINUO

FIGURA 4.2
2 Para la determ
minación del ve
ector de esfuerrzos se considera un plano S que contiene
e un punto P . El plano
S co
orta al cuerpo en
e dos porcione
es dando lugarr a una compon
nente F que garantiza el eq
quilibrio del cue
erpo

El plano corta al cuerpo en dos porciones.

p L parte I se considera como
La c un cueerpo libre, ra
azón por
n la superficie S debe co
la que en onsiderarse una carga resultante
r ΔF que actúa a en un área a ΔA en
e encuentra P . Se defin
la que se ne al vector de unto P del plano
d esfuerzoss que corressponde al pu p S
como el límite del cociente de ΔΔFA cuando ΔA → 0 , ento
onces:

Δf
t P = lim ΔA→0
ΔA

Si la porcción del cuerrpo marcada

a como II es consideradaa ahora commo un cuerpoo libre, a parrtir de la
Ley de Newton
N que considera que
q a cada acción corresponde un na reacción de igual magnitud
m
pero en sentido co ntonces en el mismo punto P enunciado anteriormente
ontrario, en a e, pero
considerá ándolo partee del elemento II , se tiene que la normal del plano ess la misma pero p en
dirección opuesta a la definida anteriormentee para el cue
erpo, es entonces que

sIP = − sIIP

ación al pun
Con rela anos de árrea An ,
nto P se puede hacerr pasar un número inffinito de pla
considera
ando que la solicitación permanece constante donde
d Δf ess la fuerza re
esultante en
n el área
ΔAn en la
a superficie An . El vecto e An se defin
or de esfuerrzos de Caucchy en P de ne como:

ΔF
tnP = lim ΔAn →0
ΔAn

A partir de
d lo antes definido se e describe el e Principioo de esfuerrzos de Cau uchy. El veector de
esfuerzoss en cualquier lugar y tiempo
t tiene
e un valor co
omún en toddas las parte
es del mateerial que
cuentan con un plan no tangente común, entonces, si n representa a la normal al plano y t es el
vector de
e esfuerzos, a un tiempoo τ , se tiene que

142 DR. ORTIZZ PRADO

 ESFUERZOS

t = t ( x, τ , n )

Es entonces que el vector de esfuerzos asociado a un plano que pasa a través de un elemento
espacial x , esto para un tiempo τ , dependerá solo de la normal n asociada al plano. Esta
dependencia, como se presentará más adelante, se expresa como

t ( x,τ , n ) = T ( x,τ ) n

donde T representa una transformación lineal.

4.3 TENSOR DE ESFUERZOS DE CAUCHY

De acuerdo a lo mencionado en líneas anteriores el vector de esfuerzos referido a un plano que

pasa a través de un punto espacial x a un tiempo τ depende solamente de la normal unitaria n
del plano, sea entonces una transformación T , tal que:

tn = Tn

a esta transformación se le denomina tensor de esfuerzos o tensor de esfuerzos de Cauchy.

Componentes del tensor de esfuerzos

Las componentes del vector de esfuerzos están relacionadas con el tensor de esfuerzos T por:


t1 = T1 j n j e1


t2 = T2 j n j e2


t3 = T3 j n j e3

Esto se puede expresar como ti = Tij n j o en notación general como t = T ⋅ n o también como,
ti = n j T ji o t = nT T . La forma dependerá de la definición con la cual se manejen los índices. Si
el primer índice ( i ) se emplea para describir la dirección de la componente del esfuerzo y el
segundo ( j) para la normal del plano sobre el que está resuelto, se empleará la expresión
descrita en primera instancia. Por otra parte, si el primer índice representa la normal del plano y el
segundo la dirección de la componente del esfuerzo, la transformación se premultiplicará por la
normal quedando de la forma:

UDIATEM 143
 
MECÁNICA
A DEL MEDIO CO
ONTINUO

t1 = n1T11e1 + n2T21e2 + n3T31e3

t2 = n1T12 e1 + n2T22 e2 + n3T32 e3

t2 = n1T12 e1 + n2T22 e2 + n3T32 e3

En este libro se co
onsiderará, a menos de
e que se precise
p lo contrario,
c qu
ue el primerr índice
representa la dirección del com
mponente de
e esfuerzo y el segund
do la dirección de la no
ormal al

plano; assí, ti es el vector
v de essfuerzos que actúa en el plano cuya normal e es ei . Es claro que
Tij ∀ i = j representa a las com mponentes normales
n miientras que Tij ∀ i ≠ j a las compo onentes
tangencia
ales.

A la desccripción del estado de esfuerzos

e Tij referida al elemento diferencial
d ( Xi , t ) se le
e define

como ten
nsor de es
sfuerzos de
e Cauchy. Dicho
D tensor es simétrico Tij = T jji , en virtu
ud de la( )
existencia entos sobre los tres ejess coordenado
a de equilibrrio de mome os.

Simetría
a del tenso
or de esfue
erzos de Ca
auchy

Considérrese un elem encial sobre el plano x1 x2 (figura 4.3),

mento difere 4 por faccilidad se de
efinirá el
origen en
n el centroid
de del eleme
ento de tal forma
f os normales ( σ11 , σ 22 ) pasen
que los esfuerzo p a
dx
d 2 dx1
e éste; por otra parte, loss esfuerzos de corte ( σ12 , σ 21 ) se define
través de d a una distancia ,
2 2
del origen
n respectiva
amente, el cu
ual represen
nta a su vez el punto de rotación del sistema.

FIGURA 4.3
4 Cargas sob escrito en el plano x1 x2 . En
bre un elementto diferencial de n esta represen
ntación del esta
ado de

esfuerzos σ ij , el primer índiice representa la normal al plano y el segunndo la direcciónn de la carga.

144 DR. ORTIZZ PRADO

 ESFUERZOS

A partir del hecho de que solo los cortantes producen momento sobre el origen del sistema
coordenado

( ∑ M ) x3 = (σ12 − σ 21 ) dx1dx2 dx3 = 0

Por lo que

σ12 = σ 21

asimismo se puede demostrar que

σ13 = σ 31
σ 23 = σ 32

entonces en general se tiene que

σ ij = σ ji

se concluye entonces que el tensor de esfuerzos es simétrico

T = TT

Por lo que el espacio vectorial de los esfuerzos es hexadimensional es decir, está representado
con solo 6 componentes linealmente independientes.

Esfuerzos principales

En virtud de que las componentes Tij asociadas al tensor de esfuerzos pertenecen a los reales y
que dicho tensor es simétrico, entonces existirá al menos tres eigenvalores (esfuerzos principales)
mutuamente perpendiculares entre sí (eigenvectores de T ). Los planos cuya normal corresponde
a la dirección de los esfuerzos se denominan planos principales. En estos planos el vector de
esfuerzos es normal y a estos esfuerzos normales se les denomina esfuerzos principales.

Entonces, los esfuerzos principales (eigenvalores de T ) incluyen los valores máximo y mínimo de
los esfuerzos normales considerando todos los planos que pasan a través del punto.

Los esfuerzos principales se pueden determinar de la ecuación característica asociada al tensor

de esfuerzos:

σ 3 − I1σ σ 2 + I 2σ σ − I3 = 0

UDIATEM 145
 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

donde de acuerdo con lo deducido para esfuerzos y direcciones principales se tiene que

I1 = σ ii

I2 =
1
2
(
σ iiσ jj − σ ijσ ji )

I3 =
1
6
(
σ iiσ jj σ kk + 2σ ijσ jk σ ki − 3σ iiσ 2jk )

Esfuerzos cortantes máximos ( τ i )

Si bien en las direcciones principales las componentes de corte asociadas son nulas, en los
π
planos inclinados a un ángulo de se presentarán los cortantes máximos En esta sección se
4
demostrará que los esfuerzos cortantes máximos están dados por un medio de la diferencia de los
esfuerzos principales máximos y mínimos que actúan en el plano que bisecta el ángulo entre las
direcciones de los esfuerzos principales, esto es

σ j −σk
τi =
2

Sean e1 , e2 , e3 las direcciones principales de T , donde T1 , T2 , T3 son los esfuerzos principales.

Si ni = n1e1 + n2 e2 + n3e3 es la normal unitaria al plano, las componentes del vector de esfuerzos
en el plano están dadas por:

t1 ⎤ ⎡T1 0 0 ⎤ ⎡ n1 ⎤ ⎡ n1T1
⎢
t2 ⎥⎥ = ⎢ 0 T2 0 ⎥⎥ ⎢⎢ n2 ⎥⎥ = ⎢⎢ n2T2
t3 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 T3 ⎥⎦ ⎢⎣ n3 ⎥⎦ ⎢⎣ n3T3

ti = n1T1eˆ1 + n2T2 eˆ2 + n3T3eˆ3

y el esfuerzo normal en dicho plano se define por TN = t ⋅ n , por lo que

TN = n ⋅ t = n12T1 + n22T2 + n32T3

entonces Ts denota la magnitud del esfuerzo cortante en el plano

146 DR. ORTIZ PRADO

 ESFUERZOS

2
TS2 = t − TN2

( )
2
TS2 = T12 n12 + T22 n22 + T32 n32 − T1n12 + T2 n22 + T3 n32 4.1

FIGU
URA 4.4 Descom
mposición del vector
v de esfue
erzos t , definiddo en un planoo cuya normal está
e dada por ni

Para valo dos de T1 , T2 ,T3 , la ecua

ores conocid ación 4.1 esttablece que Ts es funció
ón de ni , en
ntonces

TS2 = f ( n1 , n2 , n3 )

donde TS debe corrresponder con

c un máximo y será necesario determinar
d n1 , n2 , n3 al cual se
presente éste. Dadoo que los co
osenos direcctores no pueden varia
ar independiientemente uno del
otro, se debe
d de cum
mplir que

n12 + n22 + n32 = 1 4.2

entoncess, para deterrminar un má

áximo respeetando lo indicado por la ecuación 4.1 es necesa
ario
derivar la
a ecuación 4.2
4 con respe ecto a la norrmal al plano
o e igualar a cero

∂TS2 ∂T 2 ∂T 2 ∂T 2
dTS = dni = S dn1 + S dn2 + S dn3 = 0 4.3
∂ni ∂n1 ∂n2 ∂n3

Al derivar la ecuación
n 4.2 se tien
ne que:

n1dn1 + n2 dn2 + n3 dnn3 = 0 4.4

nsidera que dn
Si se con d 1 , dn2 , dn3 pueden varriar independ
dientemente
e una de la otra
o (lo cual no es
2
el caso), entonces la ecuación 4.3 define la condición
c pa nar TS , de ta
ara determin al forma que
e:

UDIATEM 147
 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂TS2 ∂TS2 ∂TS2

= 0; = 0; =0
∂n1 ∂n2 ∂n3

Pero la realidad es que n1 , n2 , n3 (como ya fue mencionado) no pueden variar independientemente

ya que éstas presentan una relación de acuerdo con lo establecido en las ecuaciones 4.2y 4.3.

Considerando que

∂Ts2 ∂Ts2 ∂Ts2

= λ n1 ; = λ n2 ; = λ n3 4.5
∂n1 ∂n2 ∂n3

Entonces se tiene que al sustituir en la ecuación 4.3

λ n1dn1 + λ n2 dn2 + λ n3 dn3 = 0 4.6

La ecuación 4.6 es satisfecha a la vez de que se cumple con la ecuación 4.2, en tal caso las
ecuaciones 4.2 y 4.5 representan un sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas n1, n2, n3
y λ , lo cual corresponde a valores estacionarios de TS . Este es el método del multiplicador de
2

Lagrange y el parámetro λ recibe tal denominación.

Calculando las derivadas parciales a partir de la ecuación 4.1, las ecuaciones 4.5 quedan:

⎣ (
n1λ = 2n1 ⎡T12 − 2 T1n12 + T2 n22 + T3 n32 T1 ⎤
⎦ ) 4.7

⎣ (
n2 λ = 2n2 ⎡T22 − 2 T1n12 + T2 n22 + T3 n32 T2 ⎤
⎦ ) 4.8

⎣ (
n3 λ = 2n3 ⎡T32 − 2 T1n12 + T2 n22 + T3 n32 T3 ⎤
⎦ ) 4.9

A partir de las ecuaciones 4.2, 4.7, 4.8, 4.9 y considerando que las direcciones principales son
(1, 0, 0) , (0,1, 0) , (0, 0,1) , las cuales corresponden con los mínimos de los esfuerzos cortantes en
TS = 0 , entonces las direcciones que corresponden a los planos donde se presentan los cortantes
máximos son

( 1 ,± 1 , 0), ( 1 , 0, ± 1 ), (0, 1 ,± 1 ) 4.10

2 2 2 2 2 2

148 DR. ORTIZ PRADO

 ESFUERZOS

Los planos definidos en la ecuación ( i ) son los principales, los cuales se caracterizan porque los
que los valores TS son mínimos, de hecho TS = 0 ; entonces dichos planos definidos por las
2
soluciones 4.10 permiten obtener los valores de TS .

Para

1 1 (T1 − T2 )2
n= eˆ1 ± eˆ2 ⇒ TS2 =
2 2 4

1 1 (T1 − T3 )2
n= eˆ1 ± eˆ3 ⇒ TS2 =
2 2 4

1 1 (T2 − T3 )2
n= eˆ2 ± eˆ3 ⇒ TS2 =
2 2 4

Por lo tanto, la máxima magnitud del cortante TS está definida por el mayor de los valores

T1 − T2 T2 − T3 T1 − T3
; ;
2 2 2

En otras palabras

(TN )max − (TN )min

(TS )max =
2

donde (TN )max y (TN ) min son los valores máximo y mínimo de los esfuerzos normales. Se puede
demostrar que en el plano de máximo esfuerzo cortante, el esfuerzo normal es

(TN )max + (TN )min

(TS )max =
2

4.4 CÍRCULO DE MOHR PARA ESFUERZOS

Considere un estado de esfuerzos biaxial Tij (plano), de tal forma que

Tij = 0 ∀ i, j = 3

UDIATEM 149
 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

⎛ σ11 σ12 0⎞
⎜ ⎟
Tij = ⎜ σ 21 σ 22 0⎟
⎜ 0 0 ⎟⎠
⎝ 0

Para determinar los valores principales la ecuación cúbica queda

σ 3 − I1σ σ 2 + I 2σ σ − I3σ = 0

donde para el estado biaxial de esfuerzos los invariantes asociados están dados por

I1σ = σ11 + σ 22

I 2σ = σ11σ 22 − σ12
2

I3σ = 0

por lo que la ecuación se puede expresar como

σ (σ 2 − I1σ σ + I 2σ ) = 0

de esta ecuación se desprende que una de las raíces (esfuerzos principales) será cero, mientras
que los otros dos se determinan a partir de una ecuación cuadrática ax 2 + bx + c = 0 , de tal
manera que

a =1

b = − (σ11 + σ 22 )

c = σ11σ 22 − σ12
2

σ11 + σ 22 (σ11 + σ 22 )2 − 4 (σ11σ 22 − σ122 )

⇒ σ1,2 = ±
2 2

1
σ11 + σ 22 ⎡⎛ σ − σ ⎞ 2 ⎤2
⇒ σ 1,2 = ± ⎢⎜ 11 22
⎟ + σ 12
2
⎥
2 ⎢⎣⎝ 2 ⎠ ⎥⎦

En un sistema coordenado cuyos ejes son los esfuerzos normales σ (eje horizontal) y los
cortantes τ (eje vertical); la ecuación anterior representa un círculo cuyo centro se encuentra en

150 DR. ORTIZ PRADO

 ESFUERZOS

σ11 + σ 22
2

y cuyo radio está dado por

1
⎡⎛ σ − σ ⎞ 2 ⎤2
⎢⎜ 11 22
⎟ + σ 12 ⎥
2
⎢⎣⎝ 2 ⎠ ⎥⎦

En este caso los cortantes máximos estarán dados por el radio

1
⎡⎛ σ − σ ⎞ 2 ⎤2
τ1,2 = ± ⎢⎜ 11 22
⎟ + σ 12 ⎥
2
⎢⎣⎝ 2 ⎠ ⎥⎦

En cuyo caso los esfuerzos principales asociados son

1
σ11 + σ 22 ⎡⎛ σ − σ ⎞ 2 ⎤2
σ1,2 = ± ⎢⎜ 11 22
⎟ + σ 12 ⎥
2
2 ⎢⎣⎝ 2 ⎠ ⎥⎦

Para el caso de un estado triaxial de esfuerzos, el cual en valores principales se representa como

⎛ σ1 0 0 ⎞
⎜ ⎟
σ ijp = ⎜ 0 σ2 0 ⎟ σ1 > σ 2 > σ 3
⎜0 0 σ 3 ⎟⎠
⎝

Para un plano P cualesquiera

σ N = σ1n12 + σ 2 n22 + σ 3 n32

σ N2 + σ e2 = σ12 n12 + σ 22 n22 + σ 32 n32

dado que

n12 + n22 + n32 = 1

Considerando 3 ecuaciones con 3 cosenos directores

UDIATEM 151
 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

(σ N − σ 2 )(σ N − σ 3 ) + σ c2
n12 =
(σ 1 − σ 2 ) (σ 1 − σ 3 )

(σ N − σ 3 )(σ N − σ1 ) + σ c2
n22 =
( σ 2 − σ 1 ) (σ 2 − σ 3 )

(σ N − σ1 )(σ N − σ 3 ) + σ c2
n32 =
(σ 3 − σ1 )(σ 3 − σ 2 )

σ1 , σ 2 , σ 3 son valores conocidos mientras que σ N y σ c son función de los cosenos directores
n1 , n2 , n3 .

σ 3 > σ 2 > σ1

⇒ σ1 − σ 2 > 0

⇒ σ1 − σ 3 > 0

∴ n12 > 0

Como consecuencia

(σ N − σ 2 )(σ N − σ 3 ) + σ S2 ≥ 0

Esta ecuación se puede reescribir como

2 2
⎛ 1 ⎞ ⎛1 ⎞
⎜ σ N − (σ 2 − σ 3 ) ⎟ + σ S = ⎜ (σ N − σ 3 ) ⎟
2
⎝ 2 ⎠ ⎝2 ⎠

Entonces para un estado triaxial de esfuerzos éste se podrá representar en un plano σ − τ con
tres círculos, que pasan por σ1 , σ 2 ;σ 2 , σ 3 ;σ 3 , σ1 y cuyos radios estarán dados
respectivamente por

σ1 − σ 2 σ 2 − σ 3 σ 3 − σ1
; ;
2 2 2

152 DR. ORTIZ PRADO

 ESFUERZOS

Cortante
e octaédric
co

Cualquier estado de e esfuerzoss se puede descompon ner en un normal octa aédrico o esfuerzo
e
hidrostátiico y un corttante octaéd
drico, como se demostra elante. Conssidérese en primera
ará más ade
os σ ij , el cua
instancia un elementto diferencial sometido a un estado de esfuerzo al se presen
nta en la
figura 4.5
5.
⎛ σ11 σ12 σ13 ⎞
σ ij = ⎜⎜ σ 21 σ 22 σ 23 ⎟⎟
⎜σ ⎟
⎝ 31 σ 32 σ 33 ⎠

FIGURA 4.5
4 Descripción
n del estado de
e esfuerzos en un elemento diferencial de vo
olumen

Dicho esttado de esfu

uerzos se pu
uede represe
entar en valo ales como (vvéase figura 4.6):
ores principa

⎛ σ1 0 0 ⎞
⎜ ⎟
σ ijp = ⎜ 0 σ2 0 ⎟
⎜0 σ 3 ⎟⎠
⎝ 0

UDIATEM 153
 
MECÁNICA
A DEL MEDIO CO
ONTINUO

FIGUR
RA 4.6 Descripc
ción del estado
o de esfuerzos en valores prin
ncipales en un elemento diferrencial de volum
men

Ahora biien, si se determina

d e esfuerzo equivalente
el e sobre un plano octa aédrico (igua
almente
inclinado con todos lo
os ejes) tal como
c se muestra en la figura
f 4.7, se
e tiene que:

FIGURA 4.7
4 El elemento
o diferencial de
e volumen es co
ortado por un plano
p igualmen
nte inclinado co
on respecto a lo
os ejes
principaless (plano octaéd
drico). El esfuerzo resultante sobre
s el plano ( σ π ) se puede
p descom
mponer en dos términos;
t

no normal ( σ H ) y el otro tan

un ngencial ( τ oct )

La norma
al unitaria al plano octaé
édrico está dada
d por

154 DR. ORTIZZ PRADO

 ESFUERZOS

1   
ni = ( e1 + e2 + e3 )
3

Por lo tanto, se tiene que

t1π ⎤ ⎛ σ 0 0 ⎞ ⎡1⎤
⎥ ⎜ 1 ⎟
0 ⎟ ⎢⎢1⎥⎥
π 1
t2 ⎥ = ⎜ 0 σ 2
⎥ ⎜
σ 3 ⎟⎠ ⎣⎢1⎦⎥
3
t3π ⎥ ⎝ 0 0
⎦

entonces

(σ1e1 + σ 2 e2 + σ 3e3 )

1
tiπ =
3

La magnitud del esfuerzo normal sobre dicho plano está dado por

σ N = tiπ ⋅ ni

1
∴ σN = (σ 1 + σ 2 + σ 3 )
3

por otra parte

2
tiπ = σ N2 + τ oct
2

donde τ oct representa al cortante en el plano octaédrico, despejándolo se tiene

τ oct
2
=
3
(
1 2 1
) (
σ1 + σ 22 + σ 32 − σ12 + σ 22 + σ 32 − 2 (σ1σ 2 + σ 2σ 3 + σ 3σ1 )
9
)
Por lo que reordenando como binomios, el cortante octaédrico queda expresado por

( )
1
1
τ oct = ( σ 1 − σ 2 ) 2 + (σ 2 − σ 3 ) 2 + ( σ 3 − σ 1 ) 2 2
3

1
⎛ 4τ 2 + 4τ12 + 4τ 22 ⎞ 2
τ oct =⎜ 3 ⎟
⎜ 9 ⎟
⎝ ⎠

UDIATEM 155
 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

4.5 TENSORES DE ESFUERZOS DE PIOLA-KIRCHHOFF O TENSOR DE ESFUERZOS

LAGRANGIANO

Primer tensor de esfuerzos de Piola-Kirchhoff o tensor de esfuerzos lagrangiano

Esta representación del estado de esfuerzos considera las solicitaciones aplicadas; no desde el
punto de vista del área instantánea o deformada (tensor de esfuerzos de Cauchy), sino del área
inicial (antes de la deformación) del medio continuo. Esta condición es una situación que en
muchos casos, sobre todo en ingeniería, es prácticamente una condición implícita. Desde
cualquier óptica es necesario determinar el valor de esta representación del estado de esfuerzos
en función del tensor de esfuerzos de Cauchy que resulta la más usual T . Para lo anterior
considérese un área diferencial material (lagrangiana) dA0 (figura 4.8), la cual tiene una normal
n0 , esto a un tiempo de referencia τ 0 .

FIGURA 4.8 La superficie diferencial de área lagrangiana dA0 se caracteriza por su normaln0 . Dicha superficie para
cualquier tiempo (descripción euleriana) dA se describe por la normal n .

Para un tiempo τ está área se transforma en dA con una normal n . Es entonces que dA0
representa el área sin deformar (inicial) y dA el área deformada. Considere que df representa la
fuerza actuante (causal de la deformación), es entonces que:

df = tdA

donde t representa al vector de esfuerzos, por tanto, se tiene que

t = Tn o t = Tn

donde T representa al tensor de esfuerzos de Cauchy, por su parte la fuerza también se puede
representan con base en el área no deformada, es entonces que df = t0 dA0 ; por otra parte,

t0 = T0 n0

156 DR. ORTIZ PRADO

 ESFUERZOS

donde T0 se denomina como primer tensor de esfuerzos de Piola-Kirchhoff, el cual describe el

estado de esfuerzos desde la perspectiva del área inicial, de ambas maneras se representa la
solicitación aplicada, por lo que:

∴ T0 n0 dA0 = TndA 4.11

Como ya se demostró en el capítulo anterior, el área inicial y el área para cualquier tiempo se
relacionan a través del gradiente de deformación F , de tal manera que

dAn = dA0 (det F )( F −1 )T n0

por lo que sustituyendo en el lado derecho de la ecuación (a), se tiene que:

T0 n0 dA0 = TdA0 F ( F −1 )T n0

donde F representa al determinante del gradiente de deformación, es por tanto que

T0 = F T ( F −1 )T

T0 T
∴ T= F
F

Entonces en notación índice queda

−1
⇒ (T0 )ij = F Tim F jm

1
Tij = (T0 )im F jm
F

De todo lo anterior resulta evidente que dado que el gradiente de deformación no necesariamente
es simétrico, entonces el primer tensor de esfuerzos de Piola-Kirchhoff tampoco lo será, con todos
los inconvenientes que esto representa.

Segundo tensor de esfuerzos de Piola-Kirchhoff (T )

Este tensor no tiene un significado físico y resulta de la aplicación del gradiente de deformación a

un seudovector de fuerza (df ) , el cual se define como df = tdA0 donde df = Fdf , esto equivale

a dx = FdX ; que como ya se mencionó, la seudofuerza diferencial (df ) se transforma bajo el

UDIATEM 157
 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO


gradiente de deformación en la posición deformada; entonces, el seudovector de esfuerzos (t )
está, en general, en dirección diferente que el vector de esfuerzos de Cauchy (t ) . Es por tanto,
como ya se comentó, que T no tiene significado físico.

El segundo tensor de esfuerzos de Cauchy es una transformación lineal T tal que

t = Tn0

donde n0 es la normal al área no deformada, resulta entonces que

⇒ df = Tn0 dA0

Sustituyendo en la definición se tiene que

df = FTn0 dA0

por otra parte

df = TndA

y también

df = t0 dA0 = T0 n0 dA0

igualando

FTn0 dA0 = T0 n0 dA0

Por consecuencia

⇒ T0 = FT

por lo tanto, el segundo tensor de esfuerzos de Piola-Kirchhoff está relacionado con el primero de
Piola Kirchhof a través de

T = F −1T0

y también con el tensor de esfuerzos de Cauchy como

T = F −1 F T ( F −1 )T

158 DR. ORTIZ PRADO

 ESFUERZOS

T = F F −1T ( F −1 )T

En general, para la descripción de esfuerzos se emplea el tensor de esfuerzos de Cauchy, el cual

considera la configuración actual. Para algunos casos, por ejemplo la elasticidad no lineal, es
conveniente la definición de una fuerza superficial medida con relación al área inicial ( dA0 ), y de
ahí la conveniencia de emplear el primer tensor de esfuerzos de Piola-Kirchhoff.

EJERCICIOS PROPUESTOS

1. El estado de esfuerzos en un punto de un medio continuo está dado por:

⎛ 2σ ασ βσ ⎞
σ ij = ⎜⎜ ασ −σ γσ ⎟⎟
⎜ βσ γσ −σ ⎟⎠
⎝

Determine los valores de las constantes α , β y γ de tal forma que el vector de esfuerzos en
el plano octaédrico (igualmente inclinado con relación a los ejes) no exista.
a) ¿Cuál será el esfuerzo normal y esfuerzos de corte asociados a dicho plano?
b) ¿Cuál será la magnitud de la deformación hidrostática asociada al punto analizado?
c) Defina el tensor de deformaciones asociado.
d) ¿En qué magnitud difieren los esfuerzos principales asociados al tensor y desviador de
esfuerzos correspondiente?
e) Determine los esfuerzos principales en el punto analizado.

2. En un punto P( xi ) de un continuo, el estado de esfuerzos está dado por

⎛ −200 20 30 ⎞
⎜ ⎟
σ ij P
= ⎜ 20 100 10 ⎟
⎜ 30 10 −300 ⎟⎠
⎝

Con base en lo antes expuesto determine:

a) El vector de esfuerzos ti correspondiente al plano de la figura.

UDIATEM 159
 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

b) Magnitud del cortante y normal asociados al plano.

c) Si se trata de un sólido elástico lineal e isotrópico ¿Cuál será la deformación hidrostática
definida para el punto en cuestión?
d) ¿En qué magnitud difieren los esfuerzos principales asociados al tensor con relación a los
asociados al desviador?

3. Un plano octaédrico es aquel que está igualmente inclinado con los ejes principales
asociados al sistema.

a) Demuestre que el esfuerzo normal en un plano octaédrico está dado por

I1σ
σ oct =
3

b) Demuestre que el esfuerzo de corte en el plano octaédrico está dado por

1 1
τ oct = ((σ1 − σ 2 )2 + (σ 2 − σ 3 )2 + (σ1 − σ 3 )2 ) 2
3

donde σ1 , σ 2 , σ 3 son los esfuerzos principales.

4. El estado de esfuerzos en un punto p de un material está dado por

⎛ 30 10 20 ⎞
σ ij = ⎜ 10 15 −10 ⎟⎟
⎜
MPa
⎜ 20 −10 5 ⎟
⎝ ⎠

Determine el vector de esfuerzos en un plano que pasa por p y es paralelo al plano

2 x1 + x2 − x3 = 1, y el ángulo que describe con respecto a la normal al plano y sus
componentes normal y tangencial.

5. El estado de esfuerzos en un medio continuo está dado por

160 DR. ORTIZ PRADO

 ESFUERZOS

⎛ x3 x1 x32 0⎞
⎜ ⎟
σ ij = β ⎜ x32 0 x22 ⎟ MPa
⎜ ⎟
⎜ 0 x22 0⎟
⎝ ⎠

Determine el vector de esfuerzo en el punto p = (1,1, 2) correspondiente a la superficie

x12 + x22 = x3

6. En un punto p de un medio continuo se han determinado tres diferentes vectores de

esfuerzo para los planos que pasan por p , estos son

   
S1 (n) = e1 + 2e2 + 3e3 para n1 = −e1

  1   
S2 (n) = 2 3e1 + 2 3e2 para n2 = (e1 + e2 + e3 )
3
   
S3 = 2(e1 + e2 + e3 ) para n3 = e2

¿Cuál es el tensor de esfuerzos para p ?

7. La distribución de esfuerzos en un medio continuo está dado por:

⎛ 0 100 x1 −100 x2 ⎞
⎜ ⎟
σ ij = κ ⎜ 100 x1 0 0 ⎟ MPa
⎜ −100 x 0 ⎟⎠
⎝ 2 0
⎛1 3 ⎞ y que es
Determine el vector de esfuerzos para un plano que pasa por ⎜ , ,3 ⎟
⎝2 2 ⎠
tangente a la superficie cilíndrica x1 + x2 = 1
2 2

Una barra elíptica con una superficie lateral definida por x2 + 2 x3 = 1 presenta la siguiente
2 2
8.
distribución de esfuerzos:

⎛ 0 −2 x3 x2 ⎞
σ ij = λ ⎜⎜ −2 x3 0 0⎟
⎟
MPa
⎜ x 1 ⎟⎠
⎝ 2 0

UDIATEM 161
 
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Demuestre que el vector de esfuerzos en cualquier punto ( x1 , x2 , x3 ) en la superficie lateral

es cero.

9. En algunos análisis es conveniente definir el estado de esfuerzos considerando el área sin

deformación, de tal forma se definen el primer y el segundo tensor de esfuerzos Piola-
Kirchhoff.
En particular al primer tensor de esfuerzos Piola-Kirchhoff también se le conoce como tensor
∂xi
lagrangiano de esfuerzos (T0 ) , si T es el tensor de esfuerzos de Cauchy y F = ,
∂X j
demuestre que

T0 = ( det F ) T ( F −1 )T

y por lo tanto

⎛ 1 ⎞
T =⎜ ⎟ T0 F
T
⎝ det F ⎠

10. ¿Qué representa el segundo tensor de esfuerzos de Piola-Kirchhoff?

11. Si el segundo tensor de esfuerzos de Piola-Kirchhoff (T ) se relaciona con el primero (T0 ) a

través de

T = F −1T0

Demuestre que el tensor de esfuerzos de Cauchy (T ) está relacionado con el segundo

tensor de Piola-Kirchhoff a través de

( )
T
T = ( det F ) F −1T F −1

12. La configuración de equilibrio de un campo está descrita por:

1 1
x1 = − X1 , x2 = X 3 , x3 = −4 X 2
2 2

si el tensor de esfuerzos de Cauchy está dado por

162 DR. ORTIZ PRADO

 ESFUERZOS

⎛0 0 0 ⎞
⎜ ⎟
T = ⎜0 0 0 ⎟ MPa
⎜ 0 0 −100 ⎟
⎝ ⎠

a) ¿Cuál es el correspondiente primer tensor de esfuerzos de Piola-Kirchhoff?

b) ¿Cuál es el correspondiente segundo tensor de esfuerzos de Piola-Kirchhoff?

13. La configuración de equilibrio de un cuerpo está descrita por

1 1 1
x1 = 16 X1 , x2 = − X 2 , x3 = − X 3 x2 = − X 2
4 4 4

Si el tensor de esfuerzos de Cauchy está dado por T11 = 750 MPa , mientras que los otros
Tij = 0 , determine el primer y segundo tensor de esfuerzos de Piola-Kirchhoff.

UDIATEM 163
 
 CAPÍTULO 5

ECUACIONES GENERALES

5.1 INTRODUCCIÓN

En la mecánica de medios continuos, las ecuaciones generales o también conocidas como

leyes de balance son axiomas de la física ampliamente demostrados. Su forma más
adecuada es con base en un volumen finito del continuo. En este caso se expresan como
ecuaciones integrales sobre el volumen del continuo. En la ingeniería, la representación de
los fenómenos físicos analizados se realiza con base en sistemas de ecuaciones
diferenciales; es por consecuencia que los principios o axiomas generales comúnmente se
presentarán en forma diferencial definiéndose entonces como ecuaciones de campo, las
cuales frecuentemente son derivadas a partir de las ecuaciones integrales. Se trata en este
caso de ecuaciones definidas para un elemento de volumen diferencial (partícula).

La denominación de ecuaciones generales se debe a que representan axiomas de la Física

que se cumplen por cualquier medio continuo para cualquier tiempo y posición. Estos
axiomas deben satisfacerse, tanto por cualquier elemento diferencial del medio continuo
(ecuaciones de campo), como por el total del volumen material asociado a éste. Se
denominan también como ecuaciones o leyes de balance por considerar que son derivadas
a partir de principios de conservación de alguna propiedad física asociada al medio
continuo, éstas son:

i. Principio de conservación de masa

ii. Principio de conservación de cantidad de movimiento
iii. Principio de conservación de energía
iv. Desigualdad entrópica (Segunda Ley de la termodinámica) o también
conocida como desigualdad de Clausius – Dehum.
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

5.2 ECUACIÓN DE CONSERVACIÓN DE MASA

La ley de conservación de masa indica simplemente que cada partícula material de un

cuerpo o porción de éste, y por consecuencia el total, tendrá asociada una cantidad escalar
positiva denominada como masa. Físicamente, la masa es asociada con la inercia,
propiedad del cuerpo que representa su tendencia a resistir el cambio en las condiciones de
movimiento. También se puede describir a través de la cantidad de materia asociada a un
determinado volumen. Es entonces que su medición dependerá de variables de espacio y
tiempo. Por consecuencia se tiene que si ∆m representa la masa contenida en una
pequeña fracción volumétrica ∆V del cuerpo β , su densidad está dada por

∆m
ρ = lím ∆V →0
∆V

donde ρ = ρ ( xi , t ) es definida como la densidad de masa del cuerpo para la configuración

determinada en el tiempo t , por lo que, en consecuencia, la masa m del cuerpo β con
volumen V es

m = ∫ ρ dV
V

ρ = ρ ( xi , t )

Como la masa no se crea ni se destruye (principio de conservación de masa) se tiene que

su razón de cambio en el tiempo deberá ser igual a cero

Dm
=0
Dt

D
( ρ dV ) = 0
Dt ∫V
5.1

Considerando las fórmulas de transporte presentadas en el capítulo 1, se tiene que

D  DT 
T ( xi ,=
t )dV
Dt ∫ ∫  Dt + T ∇ ⋅ v  dV 5.2


Por tanto, al aplicar la fórmula de transporte, expresada en la ecuación 5.2, a la expresión

de conservación de masa indicada en la ecuación 5.1 se tiene que

164 DR. ORTIZ PRADO

 ECUACIONES GENERALES

D  D ρ ( xi , t ) 
ρ ( xi , t ) dV = 0 =
Dt V∫ ∫  + ρ∇ ⋅ v dV 5.3
V
Dt 

Como se integra sobre un volumen material cualesquiera se cumple entonces que

Dρ
+ ρ (∇ ⋅ v ) = 0 5.4
Dt

esto para cualquier elemento diferencial y tiempo; donde la ecuación 5.4 es la

correspondiente ecuación de campo (forma diferencial). Esta ecuación se denomina como
Ecuación de conservación de masa o Ecuación de la continuidad y representa la Ley de
conservación de masa en forma espacial (coordenadas eulerianas). Esta ecuación
diferencial de primer orden constituye una de las ecuaciones fundamentales de la mecánica
del continuo. Al desarrollar la derivada material de la densidad, la ecuación 5.4, también se
expresa como
∂ρ
+ ( ∇ρ ) v + ρ ( ∇ ⋅ v ) = 0 5.5
∂t

La expresión 5.4 es una ecuación diferencial de primer orden la cual se presenta en función
de ρ , t ; en el caso de que ρ se mantenga constante, la expresión se simplifica, quedando
de la forma
∇ ⋅ v =0 5.6

El término de Ecuación de la continuidad se orienta a indicar constancia de masa.

Dicha ecuación fue desarrollada primero por Euler 1757, sin embargo, ya en 1752
d’Alambert había desarrollado una forma particular de ésta, la cual en ocasiones puede ser
de utilidad, se presenta como

D
( log ρ ) + ∇ ⋅ v = 0
Dt

D1
ρ   = ∇⋅v
Dt  ρ 

ecuación que se puede expresar en la forma alternativa

∂ρ
+ v ⋅ ( ∇ρ ) + ρ ( ∇ ⋅ v ) = 0 5.7
∂t

UDIATEM 165
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂ρ
+ ∇ ( ρv) =0 5.8
∂t

5.3 ECUACIÓN DE LA CONTINUIDAD EN FORMA MATERIAL

Dado que la ecuación de conservación de masa demanda que la masa sea la misma en
todas las configuraciones del MC, se puede derivar esta expresión a partir de la
comparación de la representación de la masa en la forma lagrangiana (referencia) y espacial
(euleriana). Por tanto, a partir de la descripción de la masa se tiene

=m ∫=
V
ρ ( xi , t )dV ∫ ρ0 ( X , t )dV ´
V´

Considerando el desplazamiento de la configuración de referencia a la actual x = x ( X , t ) ,

se tiene

∫ ρ  x ( X , t ) , t dV = ∫ ρ ( X , t )dV ´
V V´

Reordenando la expresión e igualando a cero

∫  ρ ( X , t ) J − ρ0 ( X , t )dV =
0
V´

Dado que la integración se realiza sobre un volumen arbitrario, se tiene que

ρ J = ρ0

Derivando la expresión anterior con respecto al tiempo, se tiene

D
(ρJ ) = 0 5.9
Dt

A esta última expresión se le denomina como ecuación de la continuidad en forma

lagrangiana, donde

J= F

F = ∇X x

La ecuación de la continuidad en forma lagrangiana también se puede desarrollar a partir de

166 DR. ORTIZ PRADO

 ECUACIONES GENERALES

DJ
= J (∇ ⋅ v )
Dt

de donde se tiene

D
(ρJ ) = 0
Dt

Por otra parte

ρ ( X , t0 ) = ρ 0

Para la configuración inicial en donde t = t0 y x = X se tiene que J = 1 , por lo que

ρ J = ρ0 5.10

Ecuación que es equivalente a la 5.9. Esta expresión también fue desarrollada por Euler.

Desarrollo de la ecuación de la continuidad

Dado que

D ∂v D ρ
( ρ dV ) = ρ i + = 0
Dt ∂xi Dt

D ρ ∂ρ
∴ = + v ⋅ ∇ρ
Dt ∂t

y en forma general

∂ρ
ρ (∇ ⋅ v ) + + v ⋅ ∇ρ = 0
∂t

Por lo que para coordenadas rectangulares (es conveniente recordar que la notación índice
solo se puede aplicar para coordenadas rectangulares), entonces:

∂vi ∂ρ ∂ρ  ∂v ∂v ∂v  ∂ρ ∂ρ ∂ρ ∂ρ
ρ + + vi = ρ  1 + 2 + 3  + + v1 + v2 + v3 = 0 5.11
∂xi ∂t ∂xi  ∂x1 ∂x2 ∂x3  ∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3

Por otra parte, en coordenadas cilíndricas se expresa como

UDIATEM 167
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

 ∂vr 1  ∂vθ  ∂v  ∂ρ ∂ρ vθ ∂ρ ∂ρ
ρ +  + vr  + z  + + vr + + vz =
0
 ∂xr r  ∂θ  ∂z  ∂t ∂r r ∂θ ∂z

Mientras que en coordenadas esféricas se tiene

 ∂vr 1  ∂vθ  1  ∂vφ  vr vθ cotθ  ∂ρ ∂ρ vθ ∂ρ vφ ∂ρ

ρ + + vr  +  + +  + + vr + + =
 ∂r r  ∂θ
0
  r senθ  ∂φ  r r  ∂t ∂r r ∂θ r senθ ∂φ

Como ya ha sido mencionado, si el material es incompresible

Dρ
=0
Dt

ρ div v = 0

ρ≠0

div v = 0

∂vi
=0
∂xi

∂v1 ∂v2 ∂v3

+ + =
0
∂x1 ∂x2 ∂x3

∂vr 1  ∂vθ  ∂v
+  + vr  + z =
0
∂r r  ∂θ  ∂z

 ∂vr 1  ∂vθ  1 ∂vφ vr vθ cotθ

 +  + vr   + + + =
0
 ∂xr r  ∂θ   r senθ ∂φ r r

5.4 ECUACIÓN DE CONSERVACIÓN DE CANTIDAD DE MOVIMIENTO (ECUACIÓN DE

CAUCHY)

Esta ecuación representa la conservación de cantidad de movimiento de cualquier medio

continuo, de acuerdo con ésta, cada partícula para cualquier tiempo deberá cumplir con la
ecuación de movimiento de Newton (principio de conservación de cantidad de movimiento)

168 DR. ORTIZ PRADO

 ECUACIONES GENERALES

Desarrollo de la Ecuación de conservación de movimiento en forma integral

La cantidad de movimiento lineal p asociado a cualquier cuerpo se expresa por:

p = mv

donde

m = ∫ ρ dV

Por lo que

p= ∫ vdm
M

Entonces

p = ∫ ρ vdV
V

Por otra parte, existen dos tipos de fuerza

a) De contacto o de superficie
b) De cuerpo

Por lo que la fuerza resultante ( f R ) está dada por

=f R f contacto + f cuerpo

La ecuación de movimiento de Newton (segunda ley de Newton) indica que la razón de

cambio en la cantidad de movimiento asociada al medio continuo es igual a la fuerza
resultante:

Dp
= fR
Dt

Para el caso de las fuerzas de cuerpo, éstas se describen a partir de la aceleración B que
un campo produce sobre el cuerpo de masa

m = ∫ ρ dV
V

UDIATEM 169
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

por lo que

f cuerpo = ∫ ρ BdV
V

Por otra parte, las fuerzas de superficie se expresan a partir del vector de esfuerzos t
descrito en la superficie del medio continuo, de tal forma que

f contacto = ∫ tdA
A

En consecuencia, se tiene que

=fR ∫V ρ BdV + ∫ tdA

A

Sustituyendo con la razón de cambio de la cantidad de movimiento

Dp
=
Dt ∫V ρ BdV + ∫ tdA
A

D 
 ∫ ρ=
vdV  ∫ ρ BdV + ∫ tdA 5.12
Dt  V 
 V A

Considerando la fórmula de transporte

D  D ( ρv) 
( )
Dt ∫V ∫V  Dt
= ρ vdV  + ρ v ∇ ⋅ v dV


Dp  Dρ   Dv 
= ∫ v  Dt + v ( ∇ ⋅ v ) dV + ∫ ρ  dV
Dt V  V  Dt 

donde el término que se encuentra entre paréntesis dentro de la primera integral representa
la ecuación de conservación de masa, por lo que es igual a cero. Por tal motivo, la ecuación
que representa la razón de cambio de la cantidad de movimiento se expresa como

D Dv
∫
Dt V
ρ vdV = ∫ ρ
V Dt
dV

170 DR. ORTIZ PRADO

 ECUACIONES GENERALES

Por su parte, para las fuerzas de superficie

∫A tdA = ∫A TndA

Aplicando ahora el teorema de la divergencia, se transforma el término de una integral de

superficie a una de volumen

∫A TndA= ∫V ( ∇ ⋅ T ) dV
Sustituyendo e igualando a cero

 Dv 
∫V  ρ Dt − ρ B − ∇ ⋅ T  dV = 0 5.13

Como se está integrando sobre un volumen V arbitrario, se tiene que los términos que se
encuentran entre paréntesis deberán ser igual a cero, por lo que la forma integral se reduce
a una ecuación de campo

Dv
ρ − ρ B − ∇ ⋅T =0
Dt

Lo anterior se puede expresar como

Dv
∇ ⋅T + ρ B = ρ 5.14
Dt

Entonces, en notación índice queda

Dv
σ ij , j + ρ Bi =
ρ i
Dt

o de otra forma

∂Tij Dv
+ ρ Bi =
ρ i 5.15
∂x j Dt

donde T , Tij , σ , σ ij representan el tensor de esfuerzos de Cauchy, mientras que v, vi

representan el campo de velocidades.

UDIATEM 171
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

La ecuación de conservación de cantidad de movimiento, en su forma diferencial, también

se puede desarrollar a partir del análisis de un elemento diferencial (figura 5.1), en este caso
se procede a sumar todas las fuerzas presentes, esto en dirección de los ejes de referencia,
de tal forma que:

FIGURA 5.1 Fuerzas de superficie y cuerpo descritas sobre un elemento de volumen diferencial

Resulta evidente que al sumar en dirección del eje x1 , la expresión resultante es

∂T1 j Dv
+ ρ B1 =
ρ 1
∂x j Dt

Para los ejes x2 y x3 , las expresiones serán similares por lo que se puede generalizar a
través de
∂Tij Dv
+ ρβi =
ρ i
∂x j Dt

La ecuación de conservación de movimiento es una expresión vectorial, la cual tiene el

siguiente desarrollo en función de la base de referencia.

172 DR. ORTIZ PRADO

 ECUACIONES GENERALES

Coordenadas rectangulares

∂T11 ∂T12 ∂T13 Dv

+ + + ρ B1 =
ρ 1
∂x1 ∂x2 ∂x3 Dt

∂T21 ∂T22 ∂T23 Dv

+ + + ρ B2 =
ρ 2
∂x1 ∂x2 ∂x3 Dt

∂T31 ∂T32 ∂T33 Dv

+ + + ρ B3 =
ρ 3
∂x1 ∂x2 ∂x3 Dt

Coordenadas cilíndricas

∂Trr 1 ∂Trθ Trr − Tθθ ∂Trz  ∂v ∂v v  ∂v  ∂vr 

+ + + + ρβ= ρ  r + vr r + θ  r − vθ  + vz ∂z 
r ∂θ r  ∂θ
r
∂r r ∂z  ∂t ∂r  

∂Tθ r 1 ∂Tθθ ∂Tθ z Trθ + Tθ r  ∂v ∂v v  ∂v  ∂v 

+ + + + ρβ=
θ ρ  θ + vr θ + θ  θ + vr  + vz θ 
∂r r ∂θ ∂z r  ∂t ∂r r  ∂θ  ∂z 

∂Tzr 1 ∂Tzθ Tzr ∂Tzz  ∂v ∂v v  ∂v  ∂vz 

+ + + + ρβ= ρ  z + vr z + θ  z  + vz ∂z 
r ∂θ r  ∂θ
z
∂r r ∂z  ∂t ∂r  

Coordenadas esféricas

(
1 ∂ r Trr
2
+
)
1 ∂ (Trθ senθ )
+
1 ∂Trφ Tθθ + Tφφ
− + ρβ r =
r 2 ∂r rsenθ ∂θ rsenθ ∂φ r

 ∂vr ∂vr vθ  ∂vr  vφ  ∂vr 

ρ + vr +  − vθ  rsenθ  ∂φ − vφ senθ  
+
 ∂t ∂r r  ∂θ   

(
1 ∂ r Tθ r
3
+
)
1 ∂ (Tθθ senθ )
+
1 ∂Tθφ Trθ − Tθ r + Tφφ cot θ
− + ρβθ =
r3 ∂r rsenθ ∂θ rsenθ ∂φ r

 ∂vθ ∂vθ vθ  ∂vθ  vφ  ∂vθ 

ρ + vr +  ∂θ + vr  + rsenθ  − vφ cosθ  
 ∂t ∂r r    ∂φ 

UDIATEM 173
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

(
1 ∂ r Tφ r
3
)
+
(
1 ∂ Tφθ senθ
+
)
1 ∂Tφφ Trφ − Tφ r + Tθφ cotθ
+ + ρβφ =
r3 ∂r rsenθ ∂θ rsenθ ∂φ r

 ∂vφ ∂vφ vθ  ∂vφ  vφ  ∂vφ  vφ vr vφ vθ cotθ 

ρ + vr +  +  + + 
 ∂t ∂ r  ∂θ θ ∂φ
 r  r sen   r r 

Simplificaciones de la ecuación de conservación de cantidad de movimiento

Dv
La ecuación de Cauchy ∇ ⋅ T + ρ B = ρ por condiciones de equilibrio se simplifica
Dt
igualándola a cero, de tal forma que

∇ ⋅T + ρ B =0

En ocasiones, por ejemplo, en el análisis de esfuerzos es muy común despreciar el efecto

de las fuerzas de cuerpo, por lo que se deberá cumplir que

∇ ⋅T =0

Ecuación de movimiento en forma material

Considerando un estado inicial, la ecuación de conservación de movimiento se expresa

D
Dt ∫V0 ∫V0 ρ0 BdV0 + ∫A0 (T0 )n0 dA0
= ρ0 vdV0

Aplicando el teorema de la divergencia a la superficie integral y partiendo de que V y V0

representan un volumen arbitrario, entonces, la ecuación de movimiento se expresa en
función del primer tensor de Piola-Kirchhoff.

Dv
div (T0 ) + ρ0 B =
ρ0
Dt

Dicho concepto se emplea entre otros casos para el análisis no lineal.

Considerando los tensores de Piola-Kirchhoff

174 DR. ORTIZ PRADO

 ECUACIONES GENERALES

( )
T0 T
( )
T
Primer tensor de Piola-Kirchhoff =T F T0 F T F −1
→ =
F

( )
T
Segundo tensor de Piola-Kirchhoff T = F F −1T F −1 T0 = FT

Para el primer tensor de Piola Kirchhoff se tiene

Dv
∇ ⋅ T0 + ρ0 B = ρ0 5.16
Dt

Mientras que para el segundo tensor de Piola Kirchhoff se tiene

∇ ⋅ ( FT ) + ρ0 B
Dv
= ρ0 ⋅ 5.17
Dt

donde F representa el gradiente de deformación ( ∇ X x ), por otra parte, dado que

=
xi X i + ui

entonces

∂xi ∂X i ∂u
= + i = δ ij + ∂ j u=
i Fij
∂X j ∂X j ∂X j

o en notación general se tiene que el gradiente de deformación F = I + ∇u , por lo que

Dv
div ( I + ∇u ) T  + ρ0 B = ρ 5.18
Dt

Las ecuaciones 5.17 y 5.18 son formas alternativas de la ecuación de movimiento

expresada en función del primer tensor de Piola Kirchhoff (5.14). Siendo más conveniente la
aplicación de las ecuaciones de conservación de cantidad de movimiento en su forma
material (5.16, 5.17), que la ecuación de Cauchy, esto es para el caso de análisis de
elasticidad no lineal.

Las ecuaciones 5.16 y 5.17 fueron primero desarrolladas por Piola en 1833.

UDIATEM 175
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

5.5 PRINCIPIO DE ESFUERZOS DE CAUCHY

El vector de esfuerzos en cualquier lugar y tiempo tiene un valor común en todas las partes
del material teniendo un plano tangente común p y quedando en el mismo lado de éste.
Sea t = t ( x,τ , n) , donde τ es el tiempo, si

t = Tn

donde T es el tensor de esfuerzos Cauchy. De acuerdo con lo que se ha revisado se tiene

que
df = t0 dA0

donde t0 es un seudovector de esfuerzos definido para el área sin deformar, el cual no

describe la intensidad actual de (esfuerzos), sin embargo, tiene la misma dirección que el
vector de esfuerzos de Cauchy t .

T0 primer tensor de esfuerzos de Piola Kirchhoff (Tensor de lagrangiano de esfuerzos)

t0 = T0 n0

La relación entre el primer tensor de esfuerzos de Piola-Kirchhoff y el tensor de esfuerzos de

Cauchy se obtiene como

= = t0 dA0
df tdA

t0 dA0 = tdA

 dA  dA
=
T0 n0 =  Tn T n
 0
dA dA0

Como ya se demostró, se tiene entonces

( )
T
T0 = F T F −1

Recordando que
∂xi −1 ∂X i
Fim = → Fim =
∂X m ∂xm

176 DR. ORTIZ PRADO

 ECUACIONES GENERALES

 ∂x1 ∂x1 ∂x1 

 
 ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 
 ∂x ∂x2 ∂x2 
F =∇x = 2 
 ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 
 ∂x ∂x3 ∂x3 
 3 
 ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 

 ∂X1 ∂X1 ∂X1 

 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
−1  ∂X ∂X 2 ∂X 2 
( ∇x )
F −1 = =
 2 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 ∂X ∂X 3 ∂X 3 
 3 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 

A partir de lo anterior se puede plantear la ecuación de conservación de la cantidad de

movimiento (ecuación de Cauchy) para la configuración de referencia como

∂ (T0 )im Dvi

+ ρ0 Bi= ρ0 = ρ0 ai
∂X m Dt

(T0 )im componentes cartesianos del primer tensor de PK

ρ0 densidad en la configuración de referencia.

∂ (T0 )im
+ ρ F Bi =
ρ F ai
∂X m

Como

dV = F dV0

ρ F = ρ0

Por lo que en notación general queda

∇ ⋅ T0 + ρ0 B = ρ0 a

UDIATEM 177
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

5.6 ECUACIÓN DE CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA

Este principio lo que representa es un balance de energías. Para tal fin se debe realizar el
balance de las energías en tránsito y de la remanente en el cuerpo. En este caso se
considera que la energía en el medio continuo está determinada por la denominada energía
interna U , la cual es un parámetro fundamental a la que habrá que sumar el efecto de la
energía asociada al movimiento o energía cinética K . Por otra parte, sobre el medio
continuo también se puede efectuar trabajo W y se presentarán energías en tránsito, las
cuales se representan a través de los flujos de calor ( Q ).

La energía cinética K de un cuerpo β , que ocupa una configuración A , de volumen V , en

un tiempo t , es definido como:

1
2 ∫V
=k ρ (v ⋅ v)dV

FIGURA 5.2 Cuerpo β en una configuración A a un tiempo t , con volumen V ,

masa M , y superficie S

Asimismo, la potencia desarrollada por las fuerzas externas actuando sobre β en V están
dadas por la suma del efecto generado por las fuerzas de cuerpo, más el correspondiente a
 = fi vi , de tal forma que
las fuerzas de superficie; en este punto se debe de recordar que w

W W fc + W fs
=

La potencia asociada a las fuerzas de cuerpo se expresa

W fc
= ∫V ρ B ⋅ vdV
La potencia desarrollada por las fuerzas de superficie es

178 DR. ORTIZ PRADO

 ECUACIONES GENERALES

W=
fs ∫A t ⋅ vdA
Por lo que la rapidez de cambio de trabajo producto de las fuerzas presentes en el MC es

W= ∫V ρ B ⋅ vdV + ∫A t ⋅ vdA

Si el continuo es conductor de calor y si existe una diferencia de temperatura entre el interior
y el exterior, entonces existirá un flujo de calor Qc

=
QC ∫A q ⋅ ndA
donde q describe vectorialmente al flujo de calor.

Si el calor es generado dentro de V (cantidad de calor generado H dentro de V ), por

unidad de tiempo es


H = ∫ ρ hdV
V

donde h es la capacidad específica de la fuente de calor interna o capacidad de la fuente de

calor (calor unitario) y h es la rapidez con la que se genera calor al interior del medio
continuo.

El monto de calor contenido en V por unidad de tiempo está dado por el calor que se
genera menos lo que se pierde:

QR= H − Q

Se considera que además de la energía cinética, el continuo presenta otra energía definida
como energía interna y que la energía total del continuo es la suma de la energía cinética e
interna. El concepto de energía interna es primitivo a semejanza de la masa, tiempo, fuerza,
etc.

La energía interna U que posee el cuerpo β en la configuración A es

U= ∫ udm
M

U = ∫ ρ udV
V

UDIATEM 179
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

donde u es la energía interna por unidad de masa.

De todo lo antes expuesto se tiene que la rapidez de cambio de la energía (potencia)

asociada al medio continuo está dada por la velocidad de intercambio de calor y de trabajo

D
( K + U ) =P + ( H − Q) 5.19
Dt

Sustituyendo cada una de las expresiones que representan una aportación de calor o
trabajo, se tiene

1 
∫V ( ρ B ⋅ v ) dV + ∫A ( t ⋅ v ) dA + ∫V ( ρ h ) dV − ∫A ( q ⋅ n ) dA
D
Dt ∫V
ρ  (v ⋅ v) + u  dV
2 
=

donde
u energía interna específica
v velocidad
K energía cinética
B aceleración generada por la presencia de campos
t vector de esfuerzos
ρ densidad
q vector de flujo de calor
h calor específico generado al interior del medio continuo (flujo por radiación,
calor producto de una reacción química, en general representa calor que fluye al
medio por otros fenómenos diferentes de la conducción)
n- normal al elemento dA

En el caso de la energía cinética se tiene, a través de la fórmula de transporte, que

D 1  D 1   Dv Du 
Dt ∫V
ρ  (v ⋅ v) + u  dV
2 
= ∫V ρ Dt  2 (v ⋅ v) + u  dV
= ∫ ρ v ⋅
V 
+  dV
Dt Dt 

Por su parte, para las fuerzas de superficie considerando el teorema de la divergencia

∫A ( t ⋅ v)dA= ∫A ( Tn) ⋅ v dA= ∫V div (Tv)dV

∫V div (Tv)dV
= ∫ (v ⋅ (∇ ⋅ T ) + T : ∇v)dV
V

Por su parte el calor, de conducción, considerando el teorema de la divergencia, se expresa

como

180 DR. ORTIZ PRADO

 ECUACIONES GENERALES

∫A ( q ⋅ n)dA= ∫V ( ∇ ⋅ q ) dV
Sustituyendo, igualando a cero y reagrupando términos en la ecuación de conservación de
energía, se tiene

 Du  Dv  
∫V  ρ Dt + v  Dt − ∇ ⋅ T − ρ B  − T : ∇v + ∇ ⋅ q − ρ h  dV = 0
Pero de la ecuación de conservación de cantidad de movimiento (5.10) se sabe que

 Dv 
∫V  ρ Dt − ∇ ⋅ T − ρ B  dV = 0
Entonces la ecuación se puede simplificar a

 Du 
∫V  ρ Dt − T : ∇v + ∇ ⋅ q − ρ h  dV = 0 5.20

Dado que se integra sobre un volumen cualquiera mayor que cero, entonces

Du
ρ − T : ∇v + ∇ ⋅ q − ρ h = 0 5.21
Dt

Despejando se tiene la ecuación de conservación de energía

Du
ρ = T : ∇v − ∇ ⋅ q + ρ h 5.22
Dt

Al realizar el desarrollo se tiene

T=
: ∇v traza Tij=
Dkl traza T =
⊗ D Tij Dij

donde Dkl representa el tensor de rapidez de deformación.

En notación índice, la ecuación 5.22 se expresa como

Du ∂v ∂q
ρ = Tij i − i + ρ h 5.23
Dt ∂x j ∂xi

En notación general, la ecuación 5.23 se expresa como

UDIATEM 181
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Du
ρ
= traza(TD) − ∇ ⋅ q + ρ h 5.24
Dt

5.7 ECUACIÓN DE LA ENERGÍA EN FORMA MATERIAL

A partir de la ecuación de conservación de energía en su descripción euleriana se puede

fácilmente pasar a su correspondiente descripción material:

 Du 
∫V  ρ Dt − T : ∇v + ∇ ⋅ q − ρ h  dV = 0 5.25

Esta ecuación se puede descomponer en sus elementos, de tal forma que

Du ( xi , t ) Du ( X i , t )
∫ρ Dt
dV = ∫ ρ0 Dt
dV0
V V0

∫ (T : ∇v)dV = ∫ (T0 : ∇ X v )dV0

V V0

∫ ( ∇ ⋅ q ) dV= ∫ ( ∇ X ⋅ q )dV0
V V0

∫ ( ρ h)dV = ∫ ( ρ0 hX )dV0

V V0

Sustituyendo en la ecuación 5.25

 Du X 
∫V0  ρ0 − T0 : ∇ X v + ∇ X  q − ρ0 hX  dV0 = 0 5.26
Dt 

En la ecuación 5.26 al igual que en la ecuación 5.25 se está integrando sobre un volumen
cualquiera (en este caso V0 ) mayor que cero, se puede concluir entonces que la suma de
los términos dentro del paréntesis es igual a cero, situación a partir de la que se define la
ecuación de campo correspondient|e (en este caso en su descripción material).

Du X
ρ0 = T0 : ∇ X v − ∇ X ⋅ q + ρ0 hX 5.27
Dt

182 DR. ORTIZ PRADO

 ECUACIONES GENERALES

5.8 DESIGUALDAD ENTRÓPICA

Todo cuerpo, así como tiene una energía interna asociada; también presenta una propiedad

primitiva denominada entropía H , la cual se modifica en función del flujo de calor que se
presenta desde y hacia el cuerpo. Ésta se incrementa cuando el calor fluye al medio
continuo y disminuye cuando sale calor del cuerpo. Se define que la entropía asociada a un

medio continuo H se expresa como

H= ∫ η dm
M


H = ∫ ρη dV
V

donde η = η ( xi , t ) representa la entropía por unidad de masa.

Dado que la entropía está asociada con el calor contenido en el cuerpo, entonces estará
relacionada con la temperatura θ . El calor contenido en el cuerpo está dado por la
diferencia de lo que se genera menos lo que se disipa, por lo que se definirá un término que

represente la rapidez de incremento de entropía Q , dicho término está definido por:


Q SS − S f
=

donde al término SS se le denomina como fuente de entropía; mientras que S f representa
el flujo de entropía. Considerando las definiciones empleadas en la ecuación de balance de
energía se tiene que

ρ h
SS = ∫ θ dV
V

q
S f
= ∫  θ  ⋅ dA
A
De lo antes expuesto se define que la entropía en el cuerpo se incrementará con una
velocidad mayor, y en el límite igual, que con la que ésta ingresa al cuerpo:

DH  DH
⊇Q ∴ ⊇ SS − S f
Dt Dt

UDIATEM 183
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Al sustituir se tiene que

D  ρ h  q
∫ ρη dV ≥ ∫ 
θ 
dV − ∫   ⋅ ndA
θ
V A 
Dt V

Al utilizar la fórmula de transporte para el término de la izquierda, reagrupando la

desigualdad y aplicando el teorema de la divergencia al segundo término del lado derecho
se tiene que
 Dη ρ h q
∫  Dt θ
 ρ − + ∇ ⋅ θ  dV ≥ 0

V

Como la integral se realiza para un volumen arbitrario de un medio continuo, se concluye

entonces que

Dη  q  ρ h
ρ + ∇⋅  − ≥0 5.28
Dt θ  θ

A la ecuación 5.8 se le denomina desigualdad de Clausius-Duhem, ya que se desarrolló a

partir de sus trabajos publicados en 1854 (Clausius) y 1901 (Duhem). Resulta evidente que
la desigualdad se exprese en la forma

Dη h q
ρ ≥ ρ − ∇ ⋅  5.29
Dt θ θ 

Por lo que también se le denomina como Ley de desigualdad de entrópica.

Desarrollando el término correspondiente al flujo de calor se tiene

q 1 1
∇⋅ = (∇ ⋅ q ) − 2 ( ∇θ ) ⋅ q
θ  θ θ

Por lo que si se sustituye en la ecuación 5.8:

Dη 1
ρθ − ρ h + ∇ ⋅ q − ( ∇θ ) ⋅ q ≥ 0 5.30
Dt θ

Una forma alternativa desarrollada a partir de los conceptos expresados en la ecuación de la

energía es

Dη Du 1
ρθ −ρ + T : D − ( ∇θ ) ⋅ q ≥ 0 5.31
Dt Dt θ

184 DR. ORTIZ PRADO

 ECUACIONES GENERALES

Como el calor fluye en dirección inversa al gradiente de temperatura, por lo tanto el tensor
de rango uno que describe el flujo de calor qi , y el tensor resultante de (∇θ )i van en
direcciones opuestas, por lo que

( ∇θ ) ⋅ q ≤ 0
Es entonces que se plantea la desigualdad clásica de conducción de calor

Dη Du
ρθ −ρ +T : D ≥ 0
Dt Dt

5.9 DESIGUALDAD ENTRÓPICA EN FORMA MATERIAL

Retomando la forma integral de la ecuación de entropía y reescribiendo los términos,

considerando la configuración inicial (referencia lagrangiana) se tiene

 Dη X ρ0 hX  q0  
∫  ρ0 Dt − θ + ∇ ⋅  θ  dV0 ≥ 0 5.32
V0

Considerando igualmente que se integra sobre un volumen arbitrario se tiene

Dη X h q 
ρ0 − ρ0 X + ∇ ⋅  0 ≥0 5.33
Dt θ θ 

Ecuación conocida como desigualdad de Clausius-Duhem en forma material.

EJERCICIOS PROPUESTOS

1. Deduzca la ecuación de conservación de cantidad de movimiento (ecuación de

Cauchy). La cual representa que cada partícula del continuo debe cumplir con la
segunda ley de Newton.
∂σ ij
+ ρ Bi =
ρ ai
∂x j
Considere un sistema coordenado cartesiano x1 , x2 , x3 , densidad ρ , aceleración total
de la partícula a , fuerzas de un cuerpo B , fuerzas de superficie σ ij .

UDIATEM 185
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

x
2. Si el campo de velocidades asociado a una partícula está dado por vi = i a , a partir de
t
la ecuación de conservación de masa

D( ρ dV ) ∂v D ρ
= 0= ρ i +
Dt ∂xi Dt

Determine la variación de la densidad de la partícula en función del tiempo.

Considere que para un tiempo igual a uno la densidad es ρ0 (densidad inicial) y para
cualquier tiempo ( t ) la densidad asociada es ρ .

3. La distribución de esfuerzos en un cuerpo está dada por Tij . Considerando lo anterior

¿existirá equilibrio? o en su caso, ¿qué fuerzas de cuerpo se requerirán para garantizar
éste? Considere que el material presenta una densidad ρ .

4 x2 + x 2 x1 − x23 x12 
 1 2

Tij =α  2 x1 − x2 x1 − 3 x2 3 x3 
 
 x1 x1 
2 3 x3

4. Demuestre que el tensor de esfuerzos de Cauchy es simétrico.

5. Determine si la ecuación de conservación de masa es satisfecha por el siguiente campo

de velocidades v = v(r , θ , z )

1 ∂α 1 ∂α
vr = − , vθ = 0 , vz =
ρ r ∂z ρ r ∂r

donde la densidad ρ es constante y α = α (r , z ) tiene segundas derivadas parciales

continuas.

6. Para el siguiente campo de velocidades en coordenadas cilíndricas:

vr = v(r , θ ) vθ = 0 vz = 0

A partir de la ecuación de la continuidad analice si cumple que

f (θ )
vr =
r

186 DR. ORTIZ PRADO

 ECUACIONES GENERALES

∂2 f f2
En ausencia de fuerzas de cuerpo, verifique si +4f +ρ +k =0 con
∂θ 2 µ
f kµ
p= 2 µ 2
+ + C , donde k y C representan constantes
r 2r 2

UDIATEM 187
 CAPÍTULO 6

COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

6.1 ANTECEDENTES

Una vez establecidas las ecuaciones generales, las cuales representan las condiciones que
deberán ser cumplidas por cualquier medio continuo para cualquier posición y tiempo, es
necesario definir las ecuaciones que describan el comportamiento de medios idealizados,
las cuales se van a denominar como ecuaciones constitutivas.

En los sólidos es común observar que su deformación es proporcional a la carga aplicada,

situación que también se puede describir en el sentido de que las deformaciones son
proporcionales a las solicitaciones (esfuerzos) presentes en el material

[Δt ∝ Δf ] o [ε ∝ σ ]

Considerando toda la evidencia experimental que se ha generado hasta la fecha, y

simplificando la respuesta, se puede afirmar que la deformación es una función única de las
solicitaciones aplicadas; de tal manera que se descarta cualquier efecto de la velocidad de
carga
∂fi
ε ≠ f( )
∂t

Por otra parte, una vez que se elimina la carga la deformación desaparece completamente
y, en general, estas deformaciones son muy pequeñas (infinitesimales). En el caso de
cualquier medio continuo que presenta un comportamiento con las restricciones antes
descritas se define su comportamiento como elástico, describiéndose como inelásticos
aquellos materiales cuyo comportamiento no cumple con las condiciones antes
especificadas. Afortunadamente, un buen número de materiales tales como los metales y el
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

concreto cumplen con las condiciones establecidas y en otros casos como la madera se
puede aproximar, dentro de ciertos rangos, su comportamiento.
En general en los sólidos, para el caso de pequeñas deformaciones (infinitesimales), se
puede describir su comportamiento como lineal; mientras que para grandes deformaciones
la relación entre esfuerzo y deformación será no lineal.

En primera instancia en este capítulo se analizará el comportamiento de sólidos elásticos

lineales, considerando los diferentes modelos idealizados, para al final describir las
condiciones en las cuales se presentan comportamientos elásticos no lineales.

FIGURA 6.1 Comportamiento característico de un sólido elástico lineal. En una primera etapa
la relación esfuerzo-deformación es lineal, la cual corresponde con la zona elástica.
Posteriormente, la relación se vuelve no lineal, la que corresponde con las deformaciones
permanentes (deformación plástica)

6.2 DESCRIPCIÓN DEL COMPORTAMIENTO

Con base en las características enunciadas se formula la ecuación constitutiva de un

material elástico ideal (sólido elástico lineal), en la forma σ = f (ε ) , donde σ ij
ij kl
representa al tensor de esfuerzos de Cauchy, mientras que ε kl es el tensor de deformación

infinitesimal. En el caso de la deformación elástica se considera que los desplazamientos

son muy pequeños (infinitesimales) por lo que las descripciones lagrangiana y euleriana son
equivalentes, por lo que

1 ∂ui ∂u j 1 ∂u ∂u j
ε kl = ( + )≈ ( i + )
2 ∂X j ∂X i 2 ∂x j ∂xi

Con base en lo enunciado se desarrolla un sistema de ecuaciones de la forma

190 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

σ11 = C1111 (ε11 ) + C1112 (ε12 ) + ..................................... + C1123 (ε 23 ) + C1133 (ε 33 )

σ12 = C1211 (ε11 ) + C1212 (ε12 ) + ..................................... + C1223 (ε 23 ) + C1233 (ε 33 )
. . . . .
. . . . .
. . . . .
σ 33 = C3311 (ε11 ) + C3312 (ε12 ) + ...................................... + C3323 (ε 23 ) + C3333 (ε 33 )

Las cuales en forma matricial se pueden representar a través de

⎡ σ11 ⎤ ⎡ C1111 C1112 C1113 C1121 C1122 C1123 C1131 C1132 C1133 ⎤ ⎡ ε11 ⎤
⎢σ ⎥ ⎢ C C1212 C1213 C1221 C1222 C1223 C1231 C1232 C1233 ⎥⎥ ⎢⎢ ε12 ⎥⎥
⎢ 12 ⎥ ⎢ 1211
⎢σ13 ⎥ ⎢ C1311 C1312 C1313 C1321 C1322 C1323 C1331 C1332 C1333 ⎥ ⎢ ε13 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢σ 21 ⎥ ⎢C2111 C2112 C2113 C2121 C2122 C2123 C2131 C2132 C2133 ⎥ ⎢ε 21 ⎥
⎢σ 22 ⎥ = ⎢C2211 C2212 C2213 C2221 C2222 C2223 C2231 C2232 C2233 ⎥ = ⎢ε 22 ⎥ 6.1
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢σ 23 ⎥ ⎢C2311 C2312 C2313 C2321 C2322 C2323 C2331 C2332 C2333 ⎥ ⎢ε 23 ⎥
⎢σ ⎥ ⎢ C C3112 C3113 C3121 C3122 C3123 C3131 C3132 C3133 ⎥ ⎢ ε 31 ⎥
⎢ 31 ⎥ ⎢ 3111 ⎥ ⎢ ⎥
⎢σ 32 ⎥ ⎢C3211 C3212 C3213 C3221 C3222 C3223 C3231 C3232 C3233 ⎥ ⎢ε 32 ⎥
⎢σ ⎥ ⎢C C3333 ⎥⎦ ⎢⎣ε 33 ⎥⎦
⎣ 33 ⎦ ⎣ 3311 C3312 C3313 C3321 C3322 C3323 C3331 C3332

Sistema que en notación índice se escribe como

σ ij = Cijkl ε kl 6.2
donde Cijkl es un tensor de cuarto orden que representa una transformación lineal del

espacio de las deformaciones al espacio de los esfuerzos. En el caso de que el material se

considere como homogéneo, éste será un tensor de constantes elásticas independientes de
la posición

Cijkl ≠ f ( xi )

Al ser un tensor de cuarto rango entonces existirán 81 coeficientes en Cijkl . Por otra parte,

el tensor de deformaciones infinitesimales es simétrico, por lo que

ε kl = ε lk
Cijkl = Cijlk

UDIATEM 191
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Esto representa que 3 columnas del arreglo matricial son linealmente dependientes, por lo
que el tensor se reduce a 54 coeficientes independientes (9 renglones 6 columnas); por
otra parte, el tensor de esfuerzos de Cauchy también es simétrico, lo que se representa
como
σ ij = σ ji

Situación por la que el tensor presenta simetría en los dos primeros índices Cijkl = C jikl lo

cual representa que 3 renglones son linealmente dependientes, entonces se concluye que
estas dos restricciones significan que sólo existen 36 coeficientes linealmente
independientes (6 renglones   6 columnas). En notación índice todo lo antes expuesto se
expresa como
σ ij = C jikl ε kl

Considerando una base ei y una nueva base ei' , entonces

′ = Cir C js Ckt Clv Crstv

Cijkl

Como ya se mencionó, si el cuerpo es homogéneo Cijkl no es función de xi , entonces

Cijkl ≠ f ( xi ) ≠ f ( X i )

Como ε ij = ε ji (tensor simétrico), tenemos por ejemplo

σ 21 = C2111ε11 + C2112ε12 + C2113ε13 + C2121ε 21 + C2122ε 22 + C2123ε 23 + C2131ε 31

+C2132ε 32 + C2133ε 33

Como ε 21 = ε12 ; ε13 = ε 31 ; ε 23 = ε 32

∴ σ 21 = C2111ε11 + (C2112 + C2121 )ε 21 + (C2113 + C2131 )ε13 + (C2123 + C2132 )ε 32

+ C2122ε 22 + C2133ε 33

⇒ σ 21 = C2111ε11 + k2112ε 21 + k2113ε13 + k2123ε 23 + C2122ε 22 + C2133ε 33

∴ Se comprueba la reducción a 54 constantes.

192 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

Como el tensor de esfuerzos es simétrico, entonces σ ij = σ ji

Por ejemplo σ 12 = σ 21 ⇒ σ12 − σ 21 = 0

0 = (C1211 − C2111 )ε11 + (C1222 − C2122 )ε 22 + (C1233 − C2133 )ε 33

+ (k1212 − k2112 )ε12 + (k1223 − k2123 )ε 23 + (k1231 − k2131 )ε 31

con lo cual se constata que las restricciones impuestas por la simetría del tensor de
esfuerzos y de deformaciones da lugar a que el número de constantes linealmente
independientes sea de 36.

Al deformar el cuerpo se almacena energía elástica en el material, de tal manera que

U (ε ij ) = ∫ σ ij d ε ij
donde
U (ε ij ) – Función de energía almacenada

∂U (ε ij )
∴ = σ ij
∂ε ij

FIGURA 6.2 La energía de deformación elástica almacenada en el cuerpo está representada

por el área bajo la curva σ − ε

La energía almacenada con la deformación elástica no depende de la base, de tal forma que

dU = σ ij d ε ij = σ kl d ε kl

σ ij = Cijkl ε kl o σ kl = Cklij ε ij

⇒ σ kl = σ ij y ε kl = ε ij d ε kl = d ε ij

∴ dU = (Cijkl ε kl )d ε ij = (Cklij ε ij )d ε kl

∴ Cijkl = Cklij

UDIATEM 193
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Lo cual representa que el tensor de constantes elásticas es simétrico. Realizando el análisis

de los términos presentes en el tensor se tiene que

⎡ C1111 C1112 C1113 C1121 C1122 C1123 C1131 C1132 C1133 ⎤ 6

⎢C C1212 C1213 C1221 C1222 C1223 C1231 C1232 C1233 ⎥⎥ 5
⎢ 1211
⎢ C1311 C1312 C1313 C1321 C1322 C1323 C1331 C1332 C1333 ⎥ 4
⎢ ⎥
⎢C2111 C2112 C2113 C2121 C2122 C2123 C2131 C2132 C2133 ⎥ 0
⎢C2211 C2212 C2213 C2221 C2222 C2223 C2231 C2232 C2233 ⎥ 3
⎢ ⎥
⎢C2311 C2312 C2313 C2321 C2322 C2323 C2331 C2332 C2333 ⎥ 2
⎢C C3112 C3113 C3121 C3122 C3123 C3131 C3132 C3133 ⎥ 0
⎢ 3111 ⎥
⎢C3211 C3212 C3213 C3221 C3222 C3223 C3231 C3232 C3233 ⎥ 0
⎢C C3333 ⎥⎦ 1
⎣ 3311 C3312 C3313 C3321 C3322 C3323 C3331 C3332

∑ = 21

Por lo que se concluye que solo pueden existir 21 constantes elásticas linealmente
independientes.

Otra forma de demostrar lo anterior es a través de las siguientes reflexiones

U = σ ij ε ij

σ ij = Cijkl ε kl

entonces

U = Cijkl ε kl ε ij

∂σ ij ∂ (Cijrs ε rs ) ∂ε rs ∂Cijrs
= = Cijrs + ε rs
∂ε rs ∂ε rs ∂ε rs ∂ε rs

∂σ ij
⇒ = Cijrs
∂ε rs
y como

194 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

∂U
σ ij =
∂ε ij

de estas dos ecuaciones anteriores se tiene que

∂ 2U
⇒ Cijrs =
∂ε rs ∂ε ij

∂ 2U ∂ 2U
∴ =
∂ε rs ∂ε ij ∂ε ij ∂ε rs

⇒ Cijrs = Crsij

Como ya ha sido mencionado, con base en la simetría del tensor de esfuerzos y del tensor
de deformaciones, el número de constantes elásticas linealmente independientes es de 36,
situación que permite una descripción matricial de la forma

σ11 ⎤ ⎡ C1111 C1122 C1133 C1123 C1113 C1112 ⎤ ⎡ ε11

σ 22 ⎥⎥ ⎢⎢C1122 C2222 C2233 C2223 C2213 C1222 ⎥⎥ ⎢⎢ ε 22
σ 33 ⎥ ⎢C1133 C2233 C3333 C2333 C1333 C1233 ⎥ ⎢ ε 33
⎥=⎢ ⎥⎢ 6.3
σ 23 ⎥ ⎢C1123 C2223 C2333 C2323 C2313 C1223 ⎥ ⎢ 2ε 23
σ 31 ⎥ ⎢C1113 C2213 C1333 C2313 C1313 C1213 ⎥ ⎢ 2ε 31
⎥ ⎢ ⎥⎢
σ12 ⎥⎦ ⎢⎣C1112 C1222 C1233 C1223 C1213 C1212 ⎥⎦ ⎢⎣ 2ε12

Ahora bien, realizando un cambio de variable de la forma

σ11 = σ1 ε11 = ε1

σ 22 = σ 2 ε 22 = ε 2

σ 33 = σ 3 ε 33 = ε 3

σ 23 = σ 32 = σ 4 2ε 23 = ε 4 = 2ε 32

σ 31 = σ 13 = σ 5 2ε 31 = ε 5 = 2ε13

σ12 = σ 21 = σ 6 2ε12 = ε 6 = 2ε 21

UDIATEM 195
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Se tiene entonces que

⎛ σ1 σ6 σ5 ⎞ ⎛ ε1 1ε
2 6
1ε
2 5
⎞
⎜ ⎜ ⎟
σα = ⎜σ 6 σ 2 σ 4 ⎟⎟ ε = ⎜ 12 ε 6 ε2 1ε
2 4 ⎟
⎜σ σ 4 σ 3 ⎟⎠ ⎜⎜ 1 ⎟⎟
⎝ 2 ε5
1ε ε3
⎝ 5 2 4 ⎠

Por lo tanto, empleando una falsa notación índice, se puede escribir una descripción
material en la forma

σ α = Cαβ ε β 6.4

por lo que matricialmente se tiene

σ1 ⎤ ⎡ C11 C12 C13 C14 C15 C16 ⎤ ⎡ ε1

σ 2 ⎥⎥ ⎢⎢C21 C22 C23 C24 C25 C26 ⎥⎥ ⎢⎢ε 2
σ 3 ⎥ ⎢C31 C32 C33 C34 C35 C36 ⎥ ⎢ε 3
⎥=⎢ ⎥⎢ 6.5
σ 4 ⎥ ⎢C41 C42 C43 C44 C45 C46 ⎥ ⎢ε 4
σ 5 ⎥ ⎢C51 C52 C53 C54 C55 C56 ⎥ ⎢ε 5
⎥ ⎢ ⎥⎢
σ 6 ⎦⎥ ⎣⎢C61 C62 C63 C64 C65 C66 ⎦⎥ ⎣⎢ε 6

Con una representación matricial de la relación esfuerzo-deformación es más sencillo

visualizar que el número máximo de constantes elásticas linealmente independientes es 21,
ya que la matriz Cαβ deberá ser simétrica, por lo que

Cαβ = Cβα

C12 = C21 C13 = C31 C14 = C41 C15 = C51 C16 = C61

⇒ C23 = C32 C24 = C42 C25 = C52 C26 = C62 C34 = C43

C35 = C53 C36 = C63 C45 = C54 C46 = C64 C56 = C65

6.3 IDEALIZACIONES PARA EL COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

En el caso de los materiales elásticos se realizan varias idealizaciones en la descripción de

su comportamiento, de tal forma que se definen:

196 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

i. Sólido elástico, homogéneo, lineal y totalmente anisotrópico con 21 constantes

elásticas linealmente independientes, como ya se ha demostrado.
ii. Sólido elástico, homogéneo, lineal y monotrópico con 13 constantes elásticas
linealmente independientes (sólido elástico monoclínico, con un solo plano de
reflexión y un eje de simetría).
iii. Sólido elástico, homogéneo, lineal y ortotrópico con 9 constantes elásticas
linealmente independientes (medio continuo con dos ejes de simetría y dos
planos de reflexión).
iv. Sólido elástico, homogéneo y transversalmente isotrópico con 5 constantes
elásticas linealmente independientes (para este caso se define un infinito número
de planos de reflexión que se forman al rotar sobre el eje de simetría).
v. Sólido elástico, homogéneo, lineal e isotrópico; con dos constantes elásticas
linealmente independientes. El material es isotrópico cuando sus propiedades
mecánicas son descritas sin referencia a la dirección.

Conforme se reduce el grado de anisotropía se añaden restricciones al comportamiento

elástico del material, de tal forma que el sólido elástico, homogéneo, lineal e isotrópico
representa un alto grado de idealización; sin embargo, en un gran número de ocasiones se
considera esta descripción en virtud de que si bien cualquier sólido cristalino es por
definición anisotrópico, también es conveniente mencionar que los sólidos son en general
policristalinos y al estar sus cristales orientados al azar se puede considerar este
comportamiento como isotrópico (las propiedades no varían con la dirección).

Simetría elástica

Para describir las diferentes idealizaciones realizadas para el comportamiento de los medios
continuos elásticos es conveniente definir el concepto de simetría elástica. Este término se
emplea para definir direcciones elásticas equivalentes, de tal forma que las constantes Cijkl

permanezcan inalteradas por la transformación entre 2 juegos de ejes. Si la transformación

es una reflexión de los ejes con respecto a algún plano se dice que el material presenta un
plano de simetría elástica (figura 6.4). Con dos planos de simetría la transformación
representará la reflexión en dos ejes (figura 6.6), y por consecuencia deberá cumplir con las
restricciones de aquella en que solo existe un eje de reflexión. Por otra parte, se puede tener
un infinito número de ejes si la transformación se produce al girar un par de ejes un ángulo

UDIATEM 197
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

θ arbitrario (figura 6.3), esto alrededor del tercer eje cartesiano. En este caso, la
transformación está dada por

⎛ cos θ sen θ 0⎞
⎜ ⎟
Qij = ⎜ -sen θ cos θ 0⎟
⎜ 0 1 ⎟⎠
⎝ 0

Esta transformación representa la rotación de un ángulo θ sobre el eje x3 , al cual se

denomina como eje de simetría elástica.

FIGURA 6.3 Simetría elástica característica de un material transversalmente isotrópico. En este caso existe un
infinito número de planos de reflexión que se generan al girar los ejes x1 x2 un ángulo θ alrededor del eje x3
' ' '
(eje de simetría elástica), dando lugar a una nueva base x1 x2 x3 , para la cual las propiedades elásticas
permanecen inalteradas

En todos los casos se deberá cumplir que las constantes elásticas sean iguales en el
sistema de referencia inicial y en el sistema transformado. Considerando la notación material
y empleando seudo índices se tiene que

σα' = Cαβ
'
ε β'

σ α = Cαβ ε β

donde la matriz de constantes elásticas no deberá sufrir alteración con el cambio de base
(simetría elástica)
'
Cαβ = Cαβ

Por otra parte, los esfuerzos y deformaciones deberán cumplir con las reglas de
transformación tal que

198 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

σ α' = Qσ α QT

ε β' = Qε β QT

donde Q representa la matriz ortogonal de cambio de base.

Sólido elástico, homogéneo, lineal y monotrópico

Se define con esta denominación a aquel material idealizado el cual presenta simetría
elástica respecto a un plano, de tal forma que si existe simetría sobre el eje x3 (éste gira un

π
ángulo de , figura 6.4), entonces el plano formado por x1 x2 actuará como plano de
2
reflexión.

FIGURA 6.4 Plano de reflexión para un material monotrópico (un solo eje de simetría)

xij′ = Qij x j

⎡1 0 0 ⎤
aij = ⎢⎢0 1 0 ⎥⎥
⎢⎣0 0 −1⎥⎦

Imagen espejo por simetría en el plano x3 de tal forma que q33 = −1 , resulta evidente que

la simetría se podría presentar en cualquier eje cambiando solamente la posición del signo
negativo. Por ejemplo, si el plano de reflexión fuera él x2 x3 , entonces el eje de simetría será

el x1 , y la matriz de transformación queda

UDIATEM 199
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

ei′ = Qei

⎡ −1 0 0 ⎤
donde Q = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦

Para el caso en estudio se ha considerado que el eje x1 es de simetría elástica por lo que,

como ya fue mencionado, la simetría material con respecto al plano S1 requiere que los

componentes Cijkl en la ecuación

σ ij = Cijkl ε kl

′ en la ecuación σ ij' = Cijkl

sean exactamente iguales que Cijkl
'
ε kl'

e1' = −e1 , e2' = e2 , e3' = e3

Cuando este es el caso, nuevas restricciones son impuestas en las componentes del tensor
de constantes elásticas, lo que lleva a la reducción del número de componentes
independientes.

Las componentes del tensor de elasticidad deberán permanecer sin cambio en la

transformación

′ = Cijkl
Cijkl

por otra parte

′ = Qmi Qnj Qrk Qsl Cmnrs

Cijkl

Cijkl = Qmi Qnj Qrk Qsl Cmnrs

donde

200 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

⎡ −1 0 0 ⎤
Q = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦

Q11 = −1

Q22 = Q33 = 1, y los otros Qij = 0

⇒ C1112 = Q11Q11Q11Q22 C1112 + 0 + ... = ( −1)( −1)( −1)(1)C1112

C1112 = −C1112

∴ C1112 = 0

A través de esta relación se pueden definir aquellos elementos que serán diferentes de cero.

Por otra parte, dado que la transformación es una matriz ortogonal el problema se puede
analizar mediante

⎛ σ1' σ 6' σ 5' ⎞

⎜ ⎟ ⎛ 1 0 0 ⎞ ⎛ σ1 σ 6 σ 5 ⎞ ⎛ 1 0 0 ⎞ ⎛ σ1 σ6 −σ 5 ⎞
⎜σ 6 σ 2 σ 4 ⎟ = ⎜ 0 1 0 ⎟ ⎜σ 6 σ 2 σ 4 ⎟ ⎜ 0 1 0 ⎟ = ⎜ σ 6
' ' '
σ2 ⎟
−σ 4 ⎟
⎜ ' ⎟ ⎜⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜
− ⎟ ⎜ σ σ σ ⎟ ⎜ 0 0 −1⎟ ⎜ −σ −σ 4 σ 3 ⎠⎟
⎜σ σ1 σ 3 ⎟⎠ ⎝
' ' 0 0 1 ⎠⎝ 5 4 3 ⎠⎝ ⎠ ⎝ 5
⎝ 5

Y para deformaciones

⎛ ε1' 1ε' 1ε' ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ 1 0 0 ⎞ ⎛ ε1 − 12 ε 5 ⎞

⎟ ⎛ 1 0 0 ⎞ ⎜ ε1
1ε 1ε 1ε
⎜ 2 6 2 5 2 6 2 5
⎟⎜ 2 6
⎜ 1ε' ⎟ = ⎜0 1 0 ⎟⎜ 1 ε ⎟ ⎜ ⎟
ε 2' 1ε' ε2 1ε
⎟ ⎜ 0 1 0 ⎟ = ⎜ − 12 ε 6 ε2 − 12 ε 4 ⎟
⎜2 6 2 4 ⎟ ⎜⎜ ⎟ 2 6
⎟⎜
2 4
⎟⎟ ⎜ 0 0 −1⎟ ⎜⎜ 1 ⎟
⎜ 1ε' 1ε' ε 3' ⎟ ⎝ 0 0 −1⎠ ⎝⎜ 12 ε 5 1ε
2 4
ε3 ⎠⎝ ⎠ ⎝ − 2 ε5 − 12 ε 4 ε 3 ⎟⎠
⎝2 5 2 4 ⎠

Se considera que las 36 constantes son diferentes

σ 1 = C11ε1 + C12 ε 2 + C13ε 3 + C14 ε 4 + C15ε 5 + C16 ε 6

Considerando que x1 x2 es un plano de reflexión tal que Cαβ permanece inalterado en una

nueva base en la cual x3' = − x3 ; en este sistema, se tiene

UDIATEM 201
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

σ 1' = C11ε1 + C12

' ' ' '
ε 2 + C13
' '
ε 3 + C14
' '
ε 4 + C15
' '
ε 5 + C16
' '
ε6

pero

ε1' = ε1 , ε 6' = ε 6 , ε 2' = ε 2 , ε 3' = ε 3 , ε 5' = −ε 5 , ε 4' = −ε 4

σ 1' = σ 1 , σ 6' = σ 6 , σ 2' = σ 2 , σ 3' = σ 3 , σ 5' = −σ 5 , σ 4' = −σ 4

Por lo tanto

σ 1' = σ 1 = C11ε1 + C12ε 2 + C13ε 3 + C14 ε 4 + C15ε 5 + C16 ε 6

Como resultado, para que se conserve la igualdad se debe cumplir

C14 = C15 = 0

Desarrollando ahora para σ 4 y σ '4

σ 4 = C41ε1 + C42ε 2 + C43ε 3 + C44 ε 4 + C45ε 5 + C46ε 6

σ 4′ = C41
′ ε1′ + C42
′ ε 2′ + C43
′ ε 3′ + C44
′ ε 4′ + C45
′ ε 5′ + C46
′ ε 6′

⇒ σ 4′ = −σ 4 = C41ε1 + C42ε 2 + C43ε 3 − C44 ε 4 − C45ε 5 + C46ε 6

Por lo tanto, se concluye que C41 , C42 , C43 , C46 , C51 , C52 , C53 , C56 son también igual a cero

para el plano x1 x2 de simetría elástica, por lo que Cαβ queda

⎡ C11 C12 C13 0 0 C16 ⎤

⎢C 0 0 C26 ⎥⎥
⎢ 21 C22 C23
⎢C C32 C33 0 0 C36 ⎥
Cαβ = ⎢ 31 ⎥ 6.6
⎢ 0 0 0 C44 C45 0 ⎥
⎢ 0 0 0 C54 C55 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣C61 C62 C63 0 0 C66 ⎥⎦

Reducción de 36 a 20 constantes. Como ya se demostró, por las restricciones impuestas

por la energía de deformación se tiene que el tensor es simétrico, entonces Cαβ = Cβα , con

202 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

lo que el número de constantes elásticas se reduce a 13. La relación existente entre los
términos del tensor de constantes elásticas con los términos que aparecen en la
representación matricial se tiene que

C11 = C1111 , C12 = C1122 , C13 = C1133 , C14 = 2C1123 = 0, C16 = 2C1112

C21 = C2211 , C22 = C2222 , C23 = C2233

C33 = C3333 , C36 = C3312

C44 = 4C2323 , C45 = 4C2313

C55 = 4C1313

C66 = 4C1212

Constantes elásticas para un material monotrópico (monoclínico)

Para analizar el significado físico de las constantes elásticas descritas en la matriz Cαβ es

conveniente definir su inversa (matriz de rigidez) Ω βα , de tal forma que

σ α = Cαβ ε β ⇒ ( Cαβ ) σ α = ( Cαβ ) Cαβ ε β

−1 −1

( Cαβ )
−1
∴ σα = ε β

sí

( )
−1
Ω βα = Cαβ

⇒ ε β = Ω βα σ α 6.7

Es entonces que se pueden describir éstas a través de

UDIATEM 203
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

⎡ 1 υ12 υ13 η16 ⎤

− − 0 0
⎢ E1 E2 E3 G6 ⎥
⎡ ε11 ε1 ⎤ ⎢ − υ21 1 −
υ23
0 0
η26 ⎥ ⎡ σ σ11 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ E E2 E3 G6 ⎥⎢ 1 ⎥
⎢ ε 22 ε2 ⎥ ⎢ 1 σ σ 22 ⎥
υ31 υ32 η36 ⎥ ⎢ 2
ε 3 ⎥ ⎢ − E1 − ⎥
1
⎢ ε 33 E2 E3
0 0 G6 ⎢σ 3 σ 33 ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥ 6.8
⎢ 2ε 23 ε4 ⎥ ⎢ 0 0 0 1 ϕ45
0 ⎥ ⎢σ 4 σ 23 ⎥
μ4
⎢ 2ε ε 5 ⎥ ⎢⎢ ⎥ ⎢σ σ 31 ⎥
G5
⎢ 31 ⎥ ⎥ 5
0 ⎥ ⎢σ ⎥
ϕ54 1
⎣⎢ 2ε12 ε 6 ⎦⎥ ⎢ 0 0 0 G4 μ5 ⎣⎢ 6 σ12 ⎦⎥
⎢ k k62 k63
⎥
⎢ E61 0 0 1 ⎥
⎣ 1 E2 E3 μ6 ⎦

donde las constantes elásticas ( E , G ,υ ,η , ϕ , μ ) que aparecen en la expresión 6.8 tienen el

siguiente significado físico:

• Módulo de elasticidad ( E ). Representa la relación existente entre el esfuerzo

σi
normal y la deformación normal, tal que Ei = , donde el subíndice representa
εi
el eje sobre el cual se refiere el módulo de elasticidad.
τ τ
• Módulo de rigidez a corte ( μ β = Gβ = = ). Representa la relación entre el
γ 2ε
esfuerzo de corte y la deformación angular; el subíndice indica plano y dirección
de referencia.
εβ
• Coeficiente de Poisson ( υαβ = − ). Representa la relación de la deformación
εα
transversal (inducida) con relación a la deformación longitudinal (principal), donde
los subíndices indicarán la dirección de cada una de estas deformaciones y por
consecuencia la dirección de aplicación del esfuerzo normal α y de la
deformación resultante β .

• Factor de acoplamiento entre una solicitación a corte y la correspondiente

deformación longitudinal ( ηαβ ). El índice α representa la dirección de

deformación, mientras que β se refiere a las características de la solicitación a

corte que provoca la deformación.
• Factor de acoplamiento entre solicitaciones a corte ( ϕαβ ). Relaciona la

deformación a corte en un plano α con los esfuerzos de corte en un plano β .

204 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

• Factor de acoplamiento entre un esfuerzo normal y una deformación a

corte ( καβ ). Relaciona la deformación a corte en un plano α con el esfuerzo

normal en dirección β .

La simetría de la matriz demanda que

ν 21 ν12 ν 31 ν 13 ν 32 ν 23
= , = , =
E1 E2 E1 E3 E2 E3

η16 κ 61 η 26 κ 62 η36 κ 63
= , = , =
G6 E1 G6 E2 G6 E3

ϕ 45 ϕ54
=
G5 G4

Si σ 11 ≠ 0 y σ ij = 0 ∀ij ≠ 11

σ 11 ε 22 ε κ 61
⇒ ε11 = ; ν12 = − ; ν13 = − 33 ; ⇒ ε 6 = 2ε12 = σ1
E1 ε11 ε11 E1

Si σ 6 = σ 12 ≠ 0, σ ij = 0, ∀i, j

η16
⇒ ε1 = σ6
G6

E1 , E2 y E3 son los módulos elásticos en los ejes x1 , x2 , x3

En un material monotrópico con ê3 como normal del plano de simetría, un esfuerzo normal

produce una deformación de corte en el plano x1 x2 , con ηij como coeficientes de

acoplamiento, esto aun cuando el esfuerzo de corte en dicho plano sea cero. Por otra parte,
una solicitación a corte en el plano x1 x2 generará deformaciones normales (ε11 , ε 22 , ε 33 ) ,

aun cuando no existan esfuerzos normales. Asimismo, cortantes en el plano x3 x1

provocarán deformaciones a corte en x2 x3 , lo mismo sucederá al invertir las

consideraciones.

Sólido elástico, homogéneo, lineal y ortotrópico

UDIATEM 205
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Si existen dos planos de simetría elástica se define al material como ortotrópico. Este
representa un comportamiento con restricciones adicionales a las impuestas a un sólido
monotrópico. Para este caso se define que los ejes de simetría elástica son x2 y el x3 , por

lo que los planos de reflexión estarán dados por x1 x3 y por x1 x2 (figura 6.5), por tal motivo

la transformación es

⎛1 0 0 ⎞
⎜ ⎟
Q = ⎜ 0 −1 0 ⎟
⎜ 0 0 −1⎟
⎝ ⎠

FIGURA 6.5 Planos de reflexión en un material ortotrópico (2 ejes de simetría)

Se tiene entonces que la relación de los esfuerzos descritos en la base original con los
descritos a través de la base transformada es

⎛ σ1' σ 6' σ 5' ⎞

⎜ ⎟ ⎛ 1 0 0 ⎞ ⎛ σ1 σ 6 σ 5 ⎞ ⎛ 1 0 0 ⎞ ⎛ σ1 −σ 6 −σ 5 ⎞
⎜ σ 6 σ 2 σ 4 ⎟ = ⎜ 0 −1 0 ⎟ ⎜ σ 6 σ 2 σ 4 ⎟ ⎜ 0 −1 0 ⎟ = ⎜ −σ 6
' ' '
σ2 σ 4 ⎟⎟
⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜
⎟⎜ ⎟⎜ ⎟ ⎜ σ 3 ⎠⎟
⎜ σ 5' σ 4' σ 3' ⎟ ⎝ 0 0 −1⎠ ⎝ σ 5 σ 4 σ 3 ⎠ ⎝ 0 0 −1⎠ ⎝ −σ 5 σ4
⎝ ⎠

Por un procedimiento análogo para las deformaciones, se tiene que

⎛ ε1' 1ε' 1ε' ⎞ ⎛ ε1 1ε 1ε ⎞

⎜ 2 6 2 5 ⎟ ⎜ 2 6 2 5 ⎟
⎜ 1 ε 6' ε 2' 1ε' ⎟ = ⎜ 1 ε6 ε2 1ε ⎟
⎜2 2 4 ⎟ ⎜2 2 4⎟
⎜ 1ε' 1ε' ' ⎟ ⎜1
ε3 ⎠ ⎝ 2 ε5 1ε ε 3 ⎟⎠
⎝2 5 2 4 2 4

206 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

Al definir la simetría elástica Cαβ = Cαβ ; y para cumplir con lo anterior

'

σ 1 = σ 1'

σ1 = C11ε1 + C12ε 2 + C13ε 3 + C14ε 4 + C15ε 5 + C16 ε 6

σ 1' = C11ε1 + C12

' ' ' '
ε 2 + C13
' '
ε 3 + C14
' '
ε 4 + C15
' '
ε 5 + C16
' '
ε6

Como −ε 6 = ε 6' , ε 5 = −ε 5' ⇒ se requiere que C15 = C16 = 0 , y por

consecuencia, C25 = C26 = C35 = C36 = C45 = C46 = 0

Entonces, desarrollando

σ 6' = −σ 6

σ 6 = C61ε1 + C62ε 2 + C63ε 3 + C64 ε 4 + C65ε 5 + C66ε 6

σ 6' = C61ε1 + C62

' ' '
ε 2' + C63
'
ε 3' + C64
'
ε 4' + C65
'
ε 5' + C66
'
ε 6'

σ 6' = −σ 6 ⇒ C61 = C62 = C63 = C64 = 0

σ 5' = −σ 5 ⇒ C51 = C52 = C53 = C54 = 0

Como en este caso, además de cumplir con sus restricciones particulares deberá cumplir
con las ya establecidas para un sólido monotrópico, entonces

⎡ C11 C12 C13 0 0 0 ⎤

⎢C 0 0 0 ⎥⎥
⎢ 21 C22 C23
⎢C C32 C33 0 0 0 ⎥
Cαβ = ⎢ 31 ⎥
⎢ 0 0 0 C44 0 0 ⎥
⎢ 0 0 0 0 C55 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 0 0 0 C66 ⎥⎦

Dado que la matriz es simétrica, entonces existirán solo 9 constantes elásticas linealmente
independientes.

UDIATEM 207
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

De todo lo antes expuesto se tiene que la relación matricial de esfuerzo con deformación
para un sólido elástico ortotrópico, de la forma ε β = Ω βα σ α , queda

⎡ 1 υ21 υ31
− − 0 0 0 ⎤
⎢ E1 E2 E3 ⎥
⎡ ε11 ε1 ⎤ ⎢ υ υ32 ⎥ ⎡ σ1 σ11 ⎤
⎢ ⎥ − 12 1 − 0 0 0 ⎥⎢ ⎥
⎢ ε 22 ε 2 ⎥ ⎢ E1 E2 E3 σ σ 22 ⎥
⎢ ⎥⎢ 2
⎢ ε 33 ε 3 ⎥ ⎢ − υ13 −
υ23 1 0 0 0 ⎥ ⎢σ 3 σ 33 ⎥
⎢ ⎥= E1 E2 E3
⎥ ⎢σ ⎥ 6.9
⎢ 2ε 23 ε4 ⎥ ⎢ σ 23 ⎥
⎢ 0 0 0 1
μ23
0 0 ⎥⎢ 4
⎢ 2ε ε5 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢σ 5 σ 31 ⎥
⎢ 31 ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥
ε 6 ⎥⎦ ⎢⎢
0 0 0 0 1
⎢⎣ 2ε12 ⎥ ⎢⎣σ 6 σ12 ⎦⎥
μ31
⎢ 0 0 0 0 0 μ12 ⎥⎦
1
⎣

Determinación de las constantes elásticas independientes con base en la

notación tensorial

En notación índice para el material ortotrópico antes descrito se tiene que

Cijkm = air a js akt amn Crstn

Ejes de simetría: x2 , x3

No existe simetría en x1 .

La ecuación anterior, como en el caso ya tratado del monotrópico, representa que el tensor
de constantes elásticas (4° orden) definido en el sistema original puede ser transformado a
las nuevas coordenadas a través del sistema air a js akt amn (tensor de rango 8)

Como ya ha sido mencionado, la transformación es de la forma

⎡1 0 0 ⎤
Qij = ⎢⎢0 −1 0 ⎥⎥
⎢⎣0 0 −1⎥⎦

Por lo que

208 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

⎡C1111 C1122 C1133 0 0 0 ⎤

⎢ C2222 C2233 0 0 0 ⎥⎥
⎢
⎢ C3333 0 0 0 ⎥
Cijkm =⎢ ⎥
⎢
1 (C
2 1111
− C1122 ) 0 0 ⎥
⎢ simetría C2323 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ C3131 ⎦⎥

Sea que el desarrollo se realice con una base tensorial o sea que se defina una relación
matricial, lo anterior representa que el material tiene tres módulos de elasticidad de acuerdo
con las direcciones coordenadas, así como también tres módulos de rigidez a corte. En el
caso de los coeficientes de Poisson, estos se encuentran relacionados a través de los
módulos de elasticidad, es por consecuencia que las ecuaciones de la forma ε = ε (σ ) se
expresan

1 ν σ ν σ
ε11 = σ 11 − 21 22 − 31 33
E1 E2 E3

ν 12 σ 22 ν 32
ε 22 = − σ 11 + − σ 33
E1 E2 E3

ν13 ν 23 σ 22 σ 33
ε 33 = − σ 11 − +
E1 E2 E3

1
ε 23 = σ 23
2 μ23

1
ε 31 = σ 31
2 μ31

1
ε12 = σ12
2 μ12

De las constantes E1 , E2 , E3 ,ν 21 ,ν 31 ,ν12 ,ν 32 ,ν13 ,ν 23 , μ 23 , μ31 , μ12 sólo nueve son

linealmente independientes, donde

• E1 , E2 y E3 son los módulos de Young en los ejes x1 , x2 , x3

• μ23 , μ31 , μ12 son los módulos de corte en los planos x2 x3 , x3 x1 , x1 x2

UDIATEM 209
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

• ν ij es el coeficiente de Poisson con dirección de carga i y dirección transversal j .

Entonces se deberá cumplir que

ν12 ν 12 ν 13 ν 31 ν 23 ν 32
= ; = ; =
E1 E2 E1 E3 E2 E3

Sólido elástico, homogéneo, lineal y transversalmente isotrópico

Un sólido elástico homogéneo, lineal y transversalmente isotrópico representa una extensión

del comportamiento descrito para el material ortotrópico. La diferencia sustancial la
representa el que en éste no existirán tan solo dos planos de reflexión que se definen al
hacer girar la base un ángulo de π radianes alrededor del eje x1 , sino que la rotación se

hará para cualquier ángulo θ entre 0 y 2π radianes, lo que se traduce en un número

infinito de planos de reflexión, dando como consecuencia que las propiedades elásticas
sean las mismas, sin importar la dirección, esto sobre el plano x2 x3 . Es por lo anterior que

se define al material como transversalmente isotrópico. De lo antes expuesto se concluye

que si existe un plano S1 tal que cualquier plano perpendicular a éste es un plano de

simetría, entonces se denomina al material como transversalmente isotrópico. Al plano S1

se le denomina como plano de isotropía y su normal e1 es el eje de isotropía transversal. Un

material transversalmente isotrópico es también ortotrópico.

Ecuación constitutiva para un material elástico transversalmente isotrópico

De acuerdo con la figura 6.6 considérese que existe un plano S3 , tal que cualquier plano

perpendicular es un plano de reflexión, por lo que S3 representa un plano de isotropía. Si

S β representa un plano cuya normal ê1' es perpendicular al plano S3 y a su vez describe un

ángulo β con el eje x1 (eˆ1 ) entonces S β es un plano de reflexión.

210 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

FIGURA 6.6 Un material transversalmente isotrópico presenta un infinito número de planos de reflexión, lo cuales
se generan al girar el sistema coordenado un ángulo cualquiera alrededor del eje x3

FIGURA 6.7 Material transversalmente isotrópico, en este caso los ejes x1 , x2 giran un
ángulo β alrededor del eje x3

Entonces para cualquier ángulo β , el plano S β será por definición plano de simetría.

'
Entonces si Cijkl representan las componentes del tensor C con respecto a la base eˆi' , la

transformación estará dada por

e1' = cos θ eˆ1 + sen θ eˆ2

e2' = − sen θ eˆ1 + cos θ eˆ2

e3' = e3

UDIATEM 211
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

FIGURA 6.8 Cualquier ángulo θ entre 0 y 2π radianes genera

una nueva base

Una rotación de π radianes dará lugar a un material ortotrópico, por lo que se puede
considerar al sólido transversalmente isotrópico como una extensión del comportamiento del
sólido elástico ortotrópico.

FIGURA 6.9 Las propiedades en toda dirección transversal T son simétricas

con respecto al eje longitudinal l

Entonces

′ = C1223
C1113 ′ = C1322
′ = C1333
′ =0 6.10

′ = C1222
C1112 ′ = C1233
′ = C1323
′ =0 6.11

La condición 6.10 es satisfactoria para cualquier β no conduciendo a mayores

restricciones, sin embargo, la condición 6.11 conduce a otras restricciones por ortotropía

Q13 = Q31 = Q23 = Q32 = 0

212 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

por lo que

'
C1113 = Q11
3
Q13C1111 + Q11
2
Q21Q23C1122 + Q21
2
Q11Q13C2211 + Q11
2
Q31Q33C1133

+Q31
2
Q11Q13C3311 + Q11
2
Q21Q23C1212 + Q11Q21
2
Q13C1221 + Q21
2
Q11Q13C2121

+Q21Q11
2
Q23C2112 + ..... = 0 + 0 + 0 + ...... = 0

'
Por lo que C1113 = 0 es satisfecho en conjunto con

'
C1223 = C1322
'
= C1333
'
=0

Por otra parte Q33 = 1 , de lo que se tiene

'
C1323 = Q11Q12 C1313 + Q21Q22 C2323 = 0

lo que requiere que

cos β sen β (C1313 − C2323 ) = 0

razón por la que

C1313 = C2323

'
En forma similar, C1233 = 0 lo que conduce a que C1133 = C2233 y de C1112
'
= 0 se concluye
que

'
C1112 = Q11
3
Q12 C1111 + Q21
3
Q22 C2222 + Q11
2
Q21Q22 C1122 + Q21
2
Q11Q12 C2211

+Q11
2
Q21Q22 C1212 + Q11Q21
2
Q12 C1221 + Q21
2
Q11Q12 C2121 + Q21Q11
2
Q22 C2112

Pero cos β sen β ≠ 0 ⇒

-cos2 β C1111 + sen 2 β C2222 + (cos2 β - sen 2 β )C1122 + 2(cos2 β - sen 2 β )C1212 = 0

De un proceso similar para C1222 = 0 se puede obtener

-sen 2 β C1111 + cos2 β C2222 - (cos2 β - sen 2 β )C1122 - 2(cos 2 β - sen 2 β )C1212 = 0

UDIATEM 213
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

de lo que

C1111 = C2222

C1212 = 12 (C1111 − C1122 )

Luego entonces, S β será un plano de simetría de tal forma que los coeficientes elásticos

sean iguales a los Cijkl para cualquier ángulo β quedando en notación índice
'
Cijkl

σ11 ⎤ ⎡ C1111 C1122 C1133 0 0 0 ⎤ ⎡ ε11

⎢ ⎥⎢
σ 22 ⎥⎥ ⎢C1122 C1111 C1133 0 0 0 ⎥ ⎢ ε 22
σ 33 ⎥ ⎢C1133 C1133 C3333 0 0 0 ⎥ ⎢ ε 33
⎥=⎢ ⎥⎢
σ 23 ⎥ ⎢ 0 0 0 C1313 0 0 ⎥ ⎢ 2ε 23
σ 31 ⎥ ⎢ 0 0 0 0 C1313 0 ⎥ ⎢ 2ε
⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 31
σ12 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 0 0 0 1 (C
2 1111
− C1122 ) ⎥⎦ ⎢⎣ 2ε12

Por tanto, el número de constantes elásticas se reduce a cinco (λ , μT , μ , α , β ) , por lo que

para un material sólido, elástico, transversalmente isotrópico con eje de simetría x3 (e3 ) , la

ecuación constitutiva de la forma σ ij = Cijkl ε kl se puede representar en forma simplificada

como

C11 = λ + 2 μ

C12 = λ

C13 = λ + α

C33 = λ + 2 μ + 4 μ L − 2 μT + β

C44 = μT

1 (C
2 11 − C12 ) = μ L

en donde

214 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

ν13 es la relación de la deformación transversal ê3 (eje x3 ) cuando se aplica una

solicitación en el plano de isotropía
ν 13 ν 31
=
E1 E3

μ12 es el módulo de corte en el plano de isotropía transversal

μ13 es el módulo de corte en el plano perpendicular al plano de isotropía transversal

σ11 ⎤ ⎡λ + 2μT λ λ +α 0 0 0 ⎤ ⎡ ε11

σ 22 ⎥⎥ ⎢⎢ λ λ + 2 μT λ +α 0 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢ε 22
σ 33 ⎥ ⎢ λ + α λ +α λ + 2α + 4μ − 2μT + β 0 0 0 ⎥ ⎢ε 33
⎥=⎢ ⎥⎢
σ 23 ⎥ ⎢ 0 0 0 μT 0 0 ⎥ ⎢ε 23
σ 31 ⎥ ⎢ 0 0 0 0 μT 0 ⎥ ⎢ ε 31
⎥ ⎢ ⎥⎢
σ12 ⎦⎥ ⎣⎢ 0 0 0 0 0 μ ⎦⎥ ⎣⎢ ε12

Considerando la metodología empleada para definir las constantes elásticas linealmente

independientes en un material monotrópico y ortotrópico; y definiendo que la rotación se
producirá alrededor del eje x1 , para que así este comportamiento corresponda con las

restricciones ya impuestas, entonces se tendrá que la matriz de cambio de base está dada
por

⎡1 0 0 ⎤
⎢
Q = ⎢0 cos θ sen θ ⎥⎥
⎢⎣0 -sen θ cos θ ⎥⎦

Dado que se deberá cumplir que σ α = Cαβ ε β , esto en representación matricial y utilizando

una seudonotación índice, entonces

σα' = Cαβ
'
ε β'

donde
Cijkl = Cijkl
'

σ ' = Qσ QT

UDIATEM 215
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

ε ' = Qε QT

en notación matricial se tiene

σ11 σ1 ⎤ ⎡ C11 C12 C12 0 0 0 ⎤ ⎡ ε1 ε11

⎢ 0 ⎥⎥ ⎢ε 2
σ 22 σ 2 ⎥⎥ ⎢C12 C22 C23 0 0
⎢ ε 22
σ 33 σ 3 ⎥ ⎢C12 C23 C33 0 0 0 ⎥ ⎢ε 3 ε 33
⎥=⎢ − C23 )
⎥
0 ⎥ ⎢⎢ε 4
σ 23 σ4 ⎥ ⎢ 0 0 0 1 (C
2 22 0 2ε 23
σ 31 σ5 ⎥ ⎢ 0 0 0 0 C55 0 ⎥ ⎢ε 5 2ε 31
⎥ ⎢ ⎥⎢
σ12 σ 6 ⎦⎥ ⎣⎢ 0 0 0 0 0 C55 ⎦⎥ ⎣⎢ε 6 2ε12

Los elementos de la matriz de rigidez cumplen con

C11 > 0, C33 > 0, C44 > 0, C11 − C12 > 0

Considerando las constantes

Módulo elástico transversal ( ET ). Para un sistema donde existe isotropía en el

plano x2 x3 ⇒ E2 = E3 = ET = C22 = C33 .

Módulo elástico longitudinal ( El ) ⇒ El = E1 ≠ ET = C11

−1
Considerando ahora la representación ε β = Cβα σ α donde Cβα = (Cαβ ) , se tiene

entonces en descripción matricial

⎡ 1 ν12 ν12
− − 0 0 0 ⎤
⎢ E1 E2 E2 ⎥
⎡ ε11 ε1 ⎤ ⎢ ν ν 23 ⎥ ⎡σ1 σ11 ⎤
⎢ ⎥ − 21 1 − 0 0 0 ⎥⎢ ⎥
⎢ ε 22 ε 2 ⎥ ⎢ E1 E2 E2 σ σ 22 ⎥
⎢ ν 23 ⎥⎢ 2
⎢ ε 33 ε 3 ⎥ ⎢ − ν 21 − 1 0 0 0 ⎥ ⎢σ 3 σ 33 ⎥
⎢ ⎥= E1 E2 E2
⎥ ⎢σ ⎥ 6.12
⎢ 2ε 23 ε4 ⎥ ⎢ σ 23 ⎥
⎢ 0 0 0 μ23
1 0 0 ⎥⎢ 4
⎢ 2ε ε5 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢σ 5 σ 31 ⎥
⎢ 31 ⎥ 0 ⎥⎢ ⎥
ε 6 ⎦⎥ ⎢⎢
0 0 0 0 1
⎣⎢ 2ε12 ⎥ ⎢⎣σ 6 σ12 ⎦⎥
μ12

⎢⎣ 0 0 0 0 0 μ12 ⎥⎦
1

Para este caso, como ya ha sido manifestado, las constantes elásticas para el sólido
elástico transversalmente isotrópico son

216 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

Módulo de elasticidad longitudinal ( E1 ) y transversal ( E2 )

Coeficiente de Poisson longitudinal (ν12 ) y transversal (ν 23 )

Desarrollando las ecuaciones se tiene

σ11 ν 12 σ 22 ν12 σ 33
ε11 = − −
E1 E2 E2

ν 21 σ 22 ν 23 σ 33
ε 22 = − σ 11 + −
E1 E2 E2

ν 21σ 11 ν 23 σ 22 σ 33
ε 33 = − − +
E1 E2 E2

1 1
ε 23 = σ 23 = σ 23
2 μ23 2 μT

1 1
ε 31 = σ 31 = σ 31
2 μ13 2μ L

1 1
ε12 = σ 12 = σ12 6.13
2 μ12 2μ L

Dado que deberá existir simetría, entonces

ν12 ν 21 ν13 ν 31 ν 23 ν 32
= ; = ; =
E2 E1 E2 E1 E2 E2

∴ ν 23 = ν 32

E2 ≠ E1 ⇒ ν 12 ≠ ν 21

ν 21
ν12 = E2
E1

UDIATEM 217
MECÁN
NICA DEL MEDIO
O CONTINUO

ν 12 ν 13
=
ν 21 ν 31

La desscripción de un comporttamiento carracterístico para

p un sólid
do elástico transversalm
mente
isotróp
pico se pued
de emplear para materia
ales tales co
omo la made
era o los hu
uesos largoss (por
ejemp
plo el fémur ó la tibia), materiales en los cuale
es es claro que se tien
nen propiedades
diferen
ntes en el eje longitudina
al con respe
ecto a su pla
ano transverssal.

Sólid
do elástico lineal hom
mogéneo e isotrópico
o

n se presentta cuando se considera un material sólido, elásstico,

El mayyor nivel de idealización
homog
géneo, linea
al e isotrópicco. En este caso
c se con
nsidera que las propieda
ades son igu
uales
en cua
alquier direc
cción, no solo en un pla
ano como en
n el transverrsalmente issotrópico. Si bien
cualqu
uier sólido cristalino
c será por defin
nición no iso
otrópico, es necesario recordar que en
genera
al los sólido almente se orientan al azar
os son policcristalinos y que sus crristales usua
dando
o como cons
secuencia qu
ue sus propiiedades elássticas, las cu
uales se eva
alúan de ma
anera
macro
oscópica, rep
presenten promedios
p d las definidas para ca
de ada dirección cristalográ
áfica.
Por ejemplo, un metal
m recocid
do o que pro
ovenga de fu
undición se puede conssiderar sin mayor
m
inconvveniente como isotrópicco, sin emb
bargo la misma aleaciión despuéss de una fu
uerte
deform
mación en frrío que provo
oca que los cristales se
e orienten de
e manera pre
eferencial, ya
y no
se podrá conside
erar que pre
esenta un co
omportamiento isotrópicco, sino en el mejor de
e los
casos se describirrá como tran
nsversalmen
nte isotrópico
o.

A 6.10 En un ma
FIGURA aterial isotrópicco cualquier triada de ejes mu
utuamente perpendiculares re
epresenta una base
y en cualeesquier base lass propiedades elásticas serán
n iguales

derando una
Consid a base x1 x2 x3 , la descripción en forrma tensorial queda

218 DR. ORTIZ PRADO

R
 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

σ ij = Cijkl ε kl

Ahora para una base x1' x2' x3' , la cual se obtiene al girar los ejes a cualquier ángulo se tendrá

σ 'ij = C 'ijkl ε 'kl

Al ser isotrópico el material, entonces el tensor de constantes elásticas será siempre igual
en cualquier base

Cijkl = C 'ijkl

Dado que la representación (tensor) no se modifica (mantiene sus mismos componentes)

con respecto a cualquier base, se le denomina isotrópico. Este tipo de tensores, como fue
comentado en el capítulo 1, tienen propiedades particulares como son de que su suma (de
tensores isotrópicos) da lugar a un nuevo tensor isotrópico, la multiplicación por un escalar
produce un nuevo tensor isotrópico y el producto entre tensores isotrópicos es igualmente
isotrópico; por último, es conveniente recordar que el único tensor isotrópico de rango dos
es la delta de Kronecker.

El tensor de constantes elásticas deberá cumplir con las restricciones ya antes enumeradas,

Cijkl = Cijlk

Cijkl = C jikl

Cijkl = Cklij

De entrada, el tensor al ser isotrópico se puede descomponer en la suma de varios tensores

igualmente isotrópicos

Cijkl = Aijkl + Bijkl + H ijkl

éstos a su vez se pueden descomponer a través del producto con un escalar, de tal forma
que

Aijkl = λ aijkl

Bijkl = α bijkl

UDIATEM 219
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

H ijkl = β hijkl

∴ Cijkl = λ aijkl + α bijkl + β hijkl

A su vez, los tensores aijkl , bijkl , hijkl se pueden descomponer en el producto de dos

tensores isotrópicos, sin embargo, el único tensor isotrópico de rango dos es la delta de
Kronecker ( δ ij ).

⇒ aijkl = δ ij δ kl

bijkl = δ ik δ jl

hijkl = δ il δ jk

Los índices de δ ij son indistintos ya que de todas las formas representa al tensor identidad

de rango dos para la operación producto. Sustituyendo se tiene

σ ij = Cijkl ε kl

σ ij = (λ aijkl + α bijkl + β hijkl )ε kl

(λδ ij δ kl )ε kl = λδ ij ε kk

(αδ ik δ jl )ε kl = (αδ ik )ε jk = αδ ik ε jk = αε ij

( βδ il δ jk )ε kl = ( βδ il δ jk )ε lk = ( βδ il )ε jl = βε ij

αε ij + βε ij = 2 με ij

∴ σ ij = λδ ij ε kk + 2 με ij

Por su parte en notación general se expresa como

σ = λ I Δ + 2 με

donde Δ = ∇ ⋅ u

220 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

A las constantes elásticas λ , μ se les define como constantes de Lamê en honor del
matemático francés Gabriel Lamé (1795-1870), quien en 1852 publicó su Teoría Matemática
de la Elasticidad, en la cual se desarrollaron por vez primera estas expresiones.

Desarrollando las ecuaciones para el Sólido, Elástico, Homogéneo, Lineal e Isotrópico

(SEHLI) y sustituyendo en la descripción tensorial, se tiene que:

⎡ σ11 ⎤ ⎡λ + 2 μ 0 0 0 λ 0 0 0 λ ⎤ ⎡ ε11 ⎤
⎢σ ⎥ ⎢ 0 μ 0 μ 0 0 0 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢ ε12 ⎥⎥
⎢ 12 ⎥ ⎢
⎢σ13 ⎥ ⎢ 0 0 μ 0 0 0 μ 0 0 ⎥ ⎢ ε13 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢σ 21 ⎥ ⎢ 0 μ 0 μ 0 0 0 0 0 ⎥ ⎢ε 21 ⎥
⎢σ 22 ⎥ = ⎢ λ 0 0 0 λ + 2μ 0 0 0 λ ⎥ = ⎢ε 22 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢σ 23 ⎥ ⎢ 0 0 0 0 0 μ 0 μ 0 ⎥ ⎢ε 23 ⎥
⎢σ ⎥ ⎢ 0 0 μ 0 0 0 μ 0 0 ⎥ ⎢ ε 31 ⎥
⎢ 31 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢σ 32 ⎥ ⎢ 0 0 0 0 0 μ 0 μ 0 ⎥ ⎢ε 32 ⎥
⎢σ ⎥ ⎢ λ λ λ + 2μ ⎥⎦ ⎢⎣ε 33 ⎥⎦
⎣ 33 ⎦ ⎣ 0 0 0 0 0 0

La primera constante de Lamê λ no tiene significado físico, mientras que μ = G representa

al módulo de rigidez a corte. La relación esfuerzo-deformación, en forma matricial, para un
SEHLI se expresa como

σ11 σ1 ⎤ ⎡λ + 2 μ λ λ 0 0 0 ⎤ ⎡ ε1 ε11
⎢
σ 22 σ 2 ⎥⎥ ⎢⎢ λ λ + 2μ λ 0 0 0 ⎥⎥ ⎢ ε 2 ε 22
σ 33 σ3 ⎥ ⎢ λ λ λ + 2μ 0 0 0 ⎥ ⎢ ε3 ε 33
=
⎥ ⎢ ⎥ ⎢1
σ 23 σ4 ⎥ ⎢ 0 0 0 2μ 0 0 ⎥ ⎢ 2 ε4 ε 23
σ 31 σ5 ⎥ ⎢ 0 0 0 0 2 μ 0 ⎥ ⎢ 12 ε 5 ε 31
⎥ ⎢ ⎥⎢
σ12 σ 6 ⎦⎥ ⎣ 0 0 0 0 0 2μ ⎦ ⎢ 1 ε 6
⎣2
ε12

σ11 = λ (ε11 + ε 22 + ε 33 ) + 2 με11

σ 22 = λ (ε11 + ε 22 + ε 33 ) + 2 με 22

σ 33 = λ (ε11 + ε 22 + ε 33 ) + 2 με 33

σ12 = σ 21 = 2 με12 = 2 με 21

UDIATEM 221
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

σ 23 = σ 32 = 2 με 23 = 2 με 32

σ 31 = σ 13 = 2 με 31 = 2 με13

Otras constantes elásticas

A partir de la relación general σ ij = λε kk δ ij + 2 με ij se tiene que

σ kk = 3λε kk + 2 με kk

σ kk = (3λ + 2 μ ) ε kk

Se define el esfuerzo hidrostático como

σ kk
σH =
3

De lo que se tiene que

..

La ecuación anterior relaciona la componente esférica del esfuerzo σ H (esfuerzo

hidrostático) con el cambio elástico de volumen ε kk . A la constante de proporcionalidad se

le denomina como factor de compresibilidad (k ) , entonces

2μ
k =λ+
3

Por lo tanto, la ecuación se puede expresar como

σ H = k ε ii

La ecuación general σ = σ (ε ) se puede despejar para expresar en la forma ε = ε (σ ) de

tal forma que
1
(σ ij − λε kk δ ij ) = ε ij
2μ

222 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

⎛ λ ⎞ 1
ε ij = ⎜ σ ij − σ kk δ ij ⎟
⎝ 3λ + 2μ ⎠ 2μ

Considerando ahora un estado uniaxial de esfuerzos tal que

σ 11 ≠ 0 σ ij = 0 ∀i, j ≠ 11

1 ⎛ ⎛ λ ⎞ ⎞
⇒ ε11 = ⎜ σ11 − ⎜ ⎟ σ11 ⎟
2μ ⎝ ⎝ (3λ + 2μ ) ⎠ ⎠

Tomando un común denominador

1 ⎛ (3λ + 2μ )σ11 − λσ11 ⎞ (λ + μ )σ11

ε11 = ⎜ ⎟=
2μ ⎝ (3λ + 2μ ) ⎠ μ (3λ + 2μ )

Definiendo el módulo de elasticidad o módulo de Young como la relación existente entre el

esfuerzo normal y la deformación normal, tal que
σ
E=
ε

por lo que de la expresión

(λ + μ )σ11 σ11
ε11 = =
μ (3λ + 2μ ) E11

se puede despejar el módulo de elasticidad, considerando además que por ser un material
isotrópico

E11 = E22 = E33 = E

μ (3λ + 2 μ )
⇒ E=
(λ + μ )

Si se define al coeficiente de Poisson ν como la relación de la deformación transversal ε T

a la deformación longitudinal ε L , se tendrá que para un estado uniaxial de esfuerzos

UDIATEM 223
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

εT
ν =−
εL

ε 22 ε 33
⇒ ν =− o ν =−
ε11 ε11

sustituyendo en la ecuación general

1 ⎛ λ ⎞
ε 22 = ⎜0 − σ11 ⎟
2μ ⎝ 3λ + 2μ ⎠

Sustituyendo en la definición de coeficiente de Poisson

−λ
σ11
2μ (3λ + 2μ )
ν =−
λ+μ
σ
μ (3λ + 2μ ) 11

Por lo que
λ
ν =
2(λ + μ )

Despejando

2(λ + μ )ν = λ

(2λν + 2 μν ) = λ

2 μν = λ (1 − 2ν )

2 μν
λ=
(1 − 2ν )

Dado que la constante de Lamê λ no tiene significado físico resultará mucho más práctico
describir la relación de ε = ε (σ ) a través del módulo de elasticidad y del coeficiente de
Poisson, por lo que sustituyendo

224 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

⎛ 2 μν ⎞ ⎛ 6μν + 2μ (1 − 2ν ) ⎞
μ ⎜3 ⎟ + 2μ μ⎜ ⎟
E= ⎝ 1 − 2ν ⎠ = ⎝ 1 − 2ν ⎠
⎛ 2μν ⎞ ⎛ 2 μν + μ (1 − 2ν ) ⎞
⎜ ⎟+μ ⎜ ⎟
⎝ 1 − 2ν ⎠ ⎝ 1 − 2ν ⎠

μ (6μν + 2μ − 4μν ) 2μ 2 (ν + 1)
E= =
2μν + μ − 2μν μ

⇒ E = 2 μ (1 + ν )

E
∴ μ=
2(1 + ν )

Sustituyendo en

⎛ λ ⎞ 1
ε ij = ⎜ σ ij − σ kk ⎟
⎝ 3λ + 2μ ⎠ 2μ

E 1 (1 + ν )
μ= ⇒ =
2(1 + ν ) 2μ E

2μν
λ 1 − 2ν
=
(3λ + 2μ ) ⎛ 2μν ⎞ 2μ (1 − 2ν )
3⎜ ⎟+
⎝ 1 − 2ν ⎠ 1 − 2ν

λ 2 μν
=
(3λ + 2 μ ) 6 μν + 2 μ − 4 μν

λ ν
=
(3λ + 2 μ ) ν +1

⎛ 1 +ν ⎞ ⎛ ⎛ ν ⎞ ⎞
ε ij = ⎜ ⎟ ⎜ σ ij − ⎜ ⎟ σ kk δ ij ⎟
⎝ E ⎠⎝ ⎝ν + 1 ⎠ ⎠

1
ε ij = ⎡(1 + ν )σ ij − νσ kk δ ij ⎤
E⎣ ⎦

1
∴ ε ij = ⎡ (1 + ν )σ ij − νσ kk δ ij ⎤
2 μ (1 + ν ) ⎣ ⎦

UDIATEM 225
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Esta ecuación se le conoce como ley de Hooke generalizada, la cual al desarrollarla da lugar
a

1
ε11 = ((1 + ν )σ11 − ν (σ 11 + σ 22 + σ 33 ))
E

1
ε 22 = ((1 + ν )σ 22 − ν (σ 11 + σ 22 + σ 33 ))
E

1
ε 33 = ((1 + ν )σ 33 − ν (σ 11 + σ 22 + σ 33 ))
E

1
ε12 = ε 22 = σ12
2μ

1
ε 23 = ε 32 = σ 23
2μ

1
ε 31 = ε13 = σ 31
2μ

Estas ecuaciones se pueden presentar en forma matricial como

⎡ ε1 ⎤ ⎡ E1 − νE − νE 0 0 0⎤
ε
⎢ 11 ⎥ ⎢ ν ⎥ ⎡σ1 σ11 ⎤
⎢ε ε 2 ⎥ ⎢ − E 1 − νE 0 0 0 ⎥ ⎢σ ⎥
σ 22 ⎥
⎥⎢ 2
E
⎢ 22 ε 3 ⎥ ⎢ ν
⎢ε 33 ε ⎥ ⎢ − E − νE 1
E
0 0 0 ⎥ ⎢σ σ 33 ⎥
3
⎢ε 4⎥ = ⎢ ⎢ ⎥
0 0 0 1 0 0 ⎥ ⎢σ 4 σ 23 ⎥
⎢ 23 2
⎥ ⎢ 2μ ⎥
⎢ ε 31 ε 4 ⎥ ⎢ 0 0 0 0 1 0 ⎥ ⎢σ 5 σ 31 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ 2μ ⎥⎢ ⎥
⎢ ε12 ε 4⎥ ⎢ 0 0 0 0 0 1 ⎥⎢⎣σ 6 σ12 ⎥⎦
⎣ 2 ⎦ ⎣ 2μ ⎦

1
El valor del coeficiente de Poisson de un sólido elástico isotrópico es del orden de , sin
3
embargo si el material es incompresible se tiene que

2 1
k =λ+ μ = (3λ + 2 μ )
3 3

Sustituyendo

226 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

μ (3λ + 2 μ )
E=
λ+μ

1
(3λ + 2 μ )
k 1⎛λ + μ ⎞ 1⎛ λ ⎞
= 3 = ⎜ ⎟ = ⎜ + 1⎟
E μ (3λ + 2 μ ) 3 ⎝ μ ⎠ 3 ⎝ μ ⎠
λ+μ

λ
Sustituyendo el valor de
μ

2νλ + 2 μν = λ ⇒ 2 μν = λ − 2νλ = λ (1 − 2ν )

λ 2ν
=
μ 1 − 2ν

k 1⎛ λ ⎞ 1 ⎛ 2ν ⎞ 1⎛ 1 ⎞
= ⎜ + 1⎟ = ⎜ + 1⎟ = ⎜ ⎟
E 3 ⎝ μ ⎠ 3 ⎝ 1 − 2ν ⎠ 3 ⎝ 1 − 2ν ⎠

k 1
= ⇒ 3(1 − 2ν )k = E
E 3 − 6ν

E
= 3 − 6ν
k

Si k → ∞

1⎛ E⎞ 3
⇒ ν = ⎜ 3 − ⎟ = = 0.5
6⎝ ∞⎠ 6

∴ ν → 0.5

Esto representa que cuando el material es incompresible el coeficiente de Poisson será de

1
ν=
2

UDIATEM 227
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

6.4 APLICACIÓN DE LA TEORÍA DE LA ELASTICIDAD EN EL ANÁLISIS DE DIFERENTES

PROBLEMAS BÁSICOS

Estudio de una barra circular sometida a torsión

Una barra de sección circular de radio r , diámetro φ y longitud l , la cual es sometida a un

momento torsionante M T , en el eje longitudinal de la barra (figura 6.11). Considere que se

trata de un sólido, elástico, homogéneo, lineal e isotrópico y con esa base determine:

a. Campo de desplazamientos
b. Tensor de deformación
c. Tensor de esfuerzos
d. Esfuerzos principales y su orientación con relación al eje longitudinal de la barra

Con la finalidad de facilitar el análisis, el sistema coordenado se elige de tal forma que el
origen coincida con el empotramiento de la barra, donde un eje ( x1 ) corresponde el eje de

simetría de la barra, mientras que los otros dos están referidos al plano transversal. El
momento torsionante provoca una deformación angular θ sobre el plano x2 x3 , la cual es

función de la distancia al origen θ = θ ( x1 ) , siendo ésta cero para x1 = 0 y máxima para

x1 = l .

FIGURA 6.11 Cilindro sometido a un momento torsionante

El campo de desplazamientos u está dado por

u =θ ×r

θ = θ eˆ1 + 0eˆ2 + 0eˆ3

228 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

r = x1eˆ1 + x2 eˆ2 + x3 eˆ3

eˆ1 eˆ2 eˆ3

θ 0 0
x1 x2 x3

⇒ u = 0eˆ1 − θ x3 eˆ2 + θ x2 eˆ3

a) El campo de desplazamientos queda

∴ u = − x3θ eˆ2 + x2θ eˆ3

A partir de la descripción del campo de desplazamientos y conociendo que

θ = f ( x1 )

y dado que si

x1 = 0 ⇒ θ =0

x1 = l ⇒ θ = θ max

Se puede definir el campo de deformaciones

∂u1
ε11 = =0
∂x1

∂u2
ε 22 = =0
∂x2

∂u3
ε 33 = =0
∂x3

1 ⎛ ∂u1 ∂u2 ⎞ 1⎛ ⎛ ∂θ ⎞ ⎞ 1 ⎛ ∂θ ⎞
ε12 = ⎜ + ⎟ = ⎜⎜ 0 + ⎜ − x3 ⎟ ⎟⎟ = ⎜ − x3 ⎟
2 ⎝ ∂x2 ∂x1 ⎠ 2⎝ ⎝ ∂x1 ⎠ ⎠ 2 ⎝ ∂x1 ⎠

1 ⎛ ∂u2 ∂u3 ⎞ 1
ε 23 = ⎜ + ⎟ = ( −θ + θ ) = 0
2 ⎝ ∂x2 ∂x2 ⎠ 2

UDIATEM 229
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

1 ⎛ ∂u3 ∂u1 ⎞ 1 ⎛ ∂θ ⎞ 1 ⎛ ∂θ ⎞
ε 31 = ⎜ + ⎟ = ⎜ x2 + 0 ⎟ = ⎜ x2 ⎟
2 ⎝ ∂x1 ∂x3 ⎠ 2 ⎝ ∂x1 ⎠ 2 ⎝ ∂x1 ⎠

1⎡
b) El tensor de deformaciones ε = ∇ X u + (∇ X u )T ⎤ queda
2 ⎣ ⎦

1 ∂θ 1 ∂θ
0 − x3 x2
2 ∂x1 2 ∂x1
1 ∂θ
ε ij = − x3 0 0
2 ∂x1
1 ∂θ
x2 0 0
2 ∂x1

c) Dado que se trata de un sólido elástico isotrópico σ ij = λε kk δ ij + 2 με ij ,el tensor de

esfuerzos está dado por

∂θ ∂θ
0 − μ x3 μ x2
∂x1 ∂x1
∂θ
σ ij = − μ x3 0 0
∂x1
∂θ
μ x2 0 0
∂x1

La validez del campo de esfuerzos se puede verificar a través del cumplimiento de la

ecuación de Cauchy, considerando la existencia de equilibrio y despreciando las fuerzas de
cuerpo
∂σ ij
=0
∂x j

∂σ11 ∂σ12 ∂σ13 1 ∂ 2θ 1 ∂ 2θ

+ + =0 ⇒ − x3 μ + x2 μ =0
∂x1 ∂x2 ∂x3 2 ∂x1∂x2 2 ∂x3 ∂x1

∂σ 21 ∂σ 22 ∂σ 23 ∂ 2θ
+ + =0 ⇒ − μ x3 +0+0 = 0
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x12

230 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

∂σ 31 ∂σ 32 ∂σ 33 ∂ 2θ
+ + =0 ⇒ μ x2 +0+0 = 0
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x12

De lo antes expuesto se concluye que será necesario cumplir con

∂ 2θ
=0
∂x12

Entonces se constata que

∂θ
= ctte
∂x1

Se deberá cumplir también que la fuerza en las superficies laterales sea igual a cero (no
existe carga aplicada sobre éstas

ti = σ ij n j = 0

t1 ⎤ ⎡ 0 σ12 σ13 ⎤ ⎡ 0 ⎡0 ⎤
⎥ 1⎢
t2 ⎥ = ⎢σ 21 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢ x2 = ⎢⎢0 ⎥⎥
r
t3 ⎥⎦ ⎢⎣σ 31 0 0 ⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎢⎣0 ⎥⎦

1
ti = (σ 12 x2 + σ13 x3 )(eˆ1 + 0eˆ2 + 0eˆ3 )
r

Sustituyendo el valor de las componentes del esfuerzo se tiene que

∂θ
ti = μ (− x3 x2 + x2 x3 )eˆ1 = 0
∂x1

De lo que se concluye que las superficies están libres de cargas, esto es, la barra es
sometida a momentos de torsión pura.

UDIATEM 231
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

En cualquier superficie normal a x1 aparecerán los esfuerzos de corte σ 21 , σ 31 ; donde el

primero genera una rotación en dirección de las manecillas del reloj, mientras que el
segundo hace lo mismo en dirección contraria. Además, se conoce que no existe ninguna
fuerza resultante sobre dicho plano, esto es

De la figura se debe cumplir lo siguiente

• Resultantes en x1 = l

R1 = ∫ σ11n1dA = 0

∂θ
R2 = ∫ σ 21n1dA = − μ
∂x1 ∫
x3 dA = 0

∂θ
R3 = ∫ σ 31n1dA = + μ
∂x1 ∫
x2 dA = 0

Si bien al integrar las fuerzas sobre el plano cuya normal es e1 , la resultante debe ser igual a

cero, ya que no existe ninguna fuerza que se esté aplicando. Por otra parte, el momento que
los esfuerzos generan alrededor del eje x1 se debe a la aplicación del momento torsionante,

y se deberán equilibrar con éste

Mx1 = ∫ ( x2σ 31 − x3σ 21 )dA

Sustituyendo el momento torsionante sobre el eje x1 se tiene que:

∂θ
Mx1 = ∫ μ ( x2 2 + x32 )dA
∂x1

Además
Mx2 = Mx3 = 0

232 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

Resulta evidente que

∂θ 2
∂x1 ∫
Mx1 = μ r dA

Por tanto, parte la definición de momento polar de inercia ( I p ) de la sección transversal de

área es

I p = ∫ r 2 dA

por lo que el momento torsionante sobre x1 se expresa

∂θ
M T = Mx1 = μ Ip
∂x1

r 2 r 2π 2 π r4
Ip = ∫ r dA =∫ ∫
r rdθ dr =
0 0 0 2

De lo anterior queda

∂θ M
= T
dx1 μ I p

o de otra forma, despejando el módulo de rigidez a corte ( μ ) se tiene

MT
μ=
⎛ ∂θ ⎞
⎜ ⎟Ip
⎝ ∂x1 ⎠

Lo anterior representa que se puede determinar el módulo de rigidez a corte a través de un

ensayo de torsión.

Sustituyendo en el tensor de esfuerzos se tiene

UDIATEM 233
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

− μ x3 M T μ x2 M T
0
μIp μI p
⎡ 0 − x3 x2 ⎤
− μ x3 M T
= ⎢⎢ − x3 0 ⎥⎥ T
M
σ ij = 0 0 0
μI p I
⎢⎣ x2 0 0 ⎥⎦ p
μ x2 M T
0 0
μI p

Esfuerzos principales

Con base en el estado de esfuerzos se puede analizar éste considerando un elemento

diferencial que se encuentra en la superficie de la barra y cuya posición corresponde con
uno de los ejes coordenados; se debe de tener en cuenta que existe simetría con respecto
al eje longitudinal x1 , por lo que el resultado de los esfuerzos principales corresponderá a

cualquier elemento en la superficie de la barra. Por otra parte se trata de un estado a corte
puro, por lo que su representación en el círculo de Mohr estará dada por la figura 6.12, y los
esfuerzos principales serán:
x2 = 0; x3 = r

σ 3 − I1σ 2 + I 2σ − I 3 = 0

I1 = σ11 + σ 22 + σ 33 = 0

I 2 = σ 11σ 22 + σ 22σ 33 + σ 33σ 11 − (σ 12

2
+ σ 23
2
+ σ 31
2
)

I 2 = −(σ 12
2
+ σ 31
2
)

⎡⎛ 2
⎞ ⎛ M T x2 ⎞
2⎤
⎛ ⎞
2
M x ⎥ = − ⎜ MT
I 2 = − ⎢⎜ T 3
⎟ +⎜ ⎟ ⎟ ( x32 + x22 )
⎢⎜ I p ⎟ ⎜ I p ⎟ ⎥ ⎜ Ip ⎟
⎣ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎦ ⎝ ⎠

I 3 = σ 11σ 22σ 33 + 2σ 12σ 23σ 31 − (σ 11σ 23

2
+ σ 22σ 31
2
+ σ 33σ 12
2
)

I3 = 0

2
⎛M ⎞
σ −⎜ T
3
⎟ ( x3 + x2 )σ = 0
2 2
⎜ Ip ⎟
⎝ ⎠

234 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

⎛ ⎛M ⎞
2 ⎞
σ ⎜σ 2 − ⎜ T 2 ⎟
⎟ ( x3 + x2 ) = 0
2
⎜ ⎜ Ip ⎟ ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠

σ2 = 0

MT
σ1,3 = ± r
Ip

donde r es la distancia desde el centro de la barra

Lo anterior representa algo que es evidente, esto es, que se trata de un estado de cortante
puro.

Para el valor principal

MT
σ1 = R
Ip

siendo R el radio del cilindro, la ecuación del eigenvector queda

MT M R
− n1 − T n2 = 0
Ip Ip

MT R
− n3 = 0
Ip

Lo anterior genera un ángulo de 45° con respecto al eje x1 que es sobre el cual se

presentan las fallas a torsión en un material frágil.

FIGURA 6.12 Circulo de Mohr, la aplicación del momento torsionante genera

un estado de corte puro

UDIATEM 235
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Para cualquier plano cuya normal sea e1 en la coordenada ( x1 , 0, r ) el eigenvector

asociado queda
1
n= (eˆ1 − eˆ2 )
2
π
el cual define un ángulo de con relación al eje x1 ; lo que da lugar a una falla con un
4
π
desarrollo helicoidal a con relación al eje x1 , esto para el caso de la fractura de la barra
4
para un material frágil.

Barra sometida a carga uniaxial (tracción o compresión)

Suponga una barra (figura 6.13) la cual es sometida a una carga uniaxial (tracción o
compresión) la cual coincide con su eje longitudinal. La carga provoca una deformación
infinitesimal en el rango elástico, por lo que
xi ≅ X i

FIGURA 6.13 Barra cilíndrica de radio exterior R , la cual es sometida a una carga f1

f1
σ11 =
∫A n1dA
En x1 = 0, x1 = l
σ11 = σ , σ 21 = σ 31 = σ 22 = σ 33 = σ 23 = 0

Considerando lo anterior se tiene que

(i) Las ecuaciones de equilibrio son satisfechas ∇ ⋅ σ = 0

(ii) Las condiciones de frontera se satisfacen

236 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

(iii) Existe un campo de desplazamientos que corresponde con el campo de

esfuerzos

Tensor de esfuerzos
⎛ f1 0 0⎞
⎛ σ11 0 0 ⎞ ⎜ A1 ⎟
σ ij = ⎜⎜ 0 0 0 ⎟⎟ = ⎜ 0 0 0⎟
⎜ 0 0 0 ⎟ ⎜⎜ 0 ⎟
0 0⎟
⎝ ⎠
⎝ ⎠
∂σ ij
a) =0
∂x j
b) en la superficie del cilindro

f 2 = f3 = 0

De la ley de Hooke se tiene que para un material elástico isotrópico y dado que se
trata de un estado uniaxial de carga

1 σ
ε11 = (σ11 − ν (σ 22 + σ 33 )) = 11
E E

1 νσ
ε 22 = (σ 22 − ν (σ11 + σ 33 )) = − 11
E E

1 νσ
ε 33 = (σ 33 − ν (σ11 + σ 22 )) = − 11
E E

Es por consecuencia que el tensor de deformaciones queda

⎛ σ11 ⎞ ∂u1
0 0 ε11 =
⎜ E ⎟ ∂x1
⎜ ⎟
σ11 ∂u2
ε ij = ⎜⎜ 0 −ν 0 ⎟⎟ ε 22 =
E ∂x2
⎜ ⎟
⎜ 0 σ11 ⎟ ∂u3
⎜ −ν ε 33 =
E ⎟⎠
0
⎝ ∂x3

Por su parte el campo de desplazamientos está dado por

⎛σ ⎞
u1 = ⎜ 11 ⎟ x1
⎝ E ⎠

UDIATEM 237
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

⎛ σ ⎞
u2 = ⎜ −ν 11 ⎟ x2
⎝ E ⎠

⎛ σ ⎞
u3 = ⎜ −ν 11 ⎟ x3
⎝ E ⎠

El esfuerzo normal máximo y el cortante máximo están dados por

σ 11
σ max = σ 11 ; τ max =
2

Principio de Saint Venant

Si la distribución de fuerzas que actúan en la porción de la superficie de un cuerpo es

remplazada por una diferente distribución de fuerzas que actúan en la misma porción del
cuerpo, de tal forma que éstas generan los mismos efectos, entonces se puede referir a
ellas como equivalentes, ya que sus efectos en zonas alejadas al punto de aplicación son
esencialmente los mismos, en virtud de que dan lugar a las mismas fuerzas resultantes y a
los mismos pares. Este concepto permite simplificar el estudio de los elementos
estructurales al poder remplazar las cargas que realmente se aplican por otras que,
causando los mismos efectos, faciliten el análisis.

Viga (barra) sometida a flexión pura

Considere una barra que es sometida a un momento flexionante M f . Para facilitar el

análisis, los ejes se pueden considerar de tal forma que solo se presente momento
alrededor de uno de éstos. El M f produce flexión de la barra al ser aplicado (figura 6.14) y

las superficies laterales están libres de cargas de tracción.

El momento flexionante aplicado a la barra deberá ser contrarrestado por las solicitaciones
que se generan al interior de ésta, es por esto que se genera al siguiente estado de
esfuerzos:

σ 11 ≠ 0

σ 22 = σ 33 = 0

238 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

σ12 = σ 23 = σ 31 = 0

FIGURA 6.14 Barra de sección cualesquiera a la cual se le aplica un momento

flector alrededor de x3

FIGURA 6.15 Viga de sección circular sometida a un momento flexionante

Estado de esfuerzos
⎛ σ11 0 0 ⎞
σ ij = ⎜⎜ 0 0 0 ⎟⎟
⎜ 0 0 0⎟
⎝ ⎠

Considerando que se trata de un sólido elástico isotrópico se tiene que

⎛1 0 0 ⎞
⎟σ
ε ij = ⎜⎜ 0 −υ 0 ⎟ 11
⎜0 0 E
⎝ −υ ⎟⎠

Elemento sometido a un igual y opuesto par de momentos aplicados en los extremos del
elemento

∂σ ij
=0
∂x j

UDIATEM 239
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂σ11 ∂σ 12 ∂σ13
∴ eje x1 + + =0
∂x1 ∂x2 ∂x3

∂σ11
⇒ =0
∂x1

⇒ σ11 = f ( x2 , x3 )

σ 11 υσ 11 υσ11
ε11 = ; ε 22 = − ; ε 33 = −
E E E

ε12 = ε 23 = ε 31 = 0

Si se considera que M f = M 3 , esto es que el momento flexionante solo produce rotación

alrededor de x3 , entonces para x2 = 0 se define una superficie neutra.

Por otra parte, se tiene que las superficies laterales están libres de esfuerzos

Por condiciones de equilibrio se requiere

∂σ11
=0
∂x1

Con base en las ecuaciones de compatibilidad o integrabilidad

∂ 2ε 22 ∂ 2ε11 ∂ 2ε12
+ =2
∂x12 ∂x22 ∂x1∂x2

240 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

1
ε11 = σ11
E
∂ 2σ11 ∂ 2σ11 νσ11
−ν + =0 ε 22 = −
∂x12 ∂x22 E
νσ11
ε 33 = −
E

como

∂ 2σ11 ∂ 2σ11
=0 ⇒ =0
∂x12 ∂x22

y por lo tanto, se trata de una función lineal

Por otra parte, se debe cumplir también con que

∂ 2ε 33 ∂ 2ε11 ∂ 2ε13
+ =2
∂x12 ∂x32 ∂x1∂x3

∂ 2σ11 ∂ 2σ11
−ν + =0
∂x12 ∂x3

∂ 2σ11
=0
∂x32

pero como σ11 = σ ( x2 ) ∴ σ11 = α x2 cumple con las condiciones anteriores

Dado que las superficies laterales están libres de esfuerzos y como el esfuerzo σ11 se

genera como una respuesta de la barra al momento flexionante M 3 , se debe cumplir que

t1 = 0 = ∫ (σ11n1 )dA = 0
A

M 3 − ∫ x2 σ11 dA = 0
A

∴ f1 = ∫ α x2 dA = 0 M 3 − α ∫ x22 dA = 0
A A

UDIATEM 241
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

donde el término ∫ x22 dA = I3 representa el momento de inercia con relación al eje x3 ,

entonces el factible despejar la variable α

M3 M 3 x2
∴ α= ⇒ σ 11 = −
I3 I3

El signo se ha definido considerando que en la parte positiva de x2 los esfuerzos serán

compresivos mientras que en la negativa, éstos serán de tracción.

Para un círculo el momento de inercia es

π r4
I=
4

Por lo tanto, el esfuerzo máximo está dado por ( x2 ) max = c , donde c representa el radio

de la barra si ésta fuera de sección circular. De lo anterior se tiene que el esfuerzo máximo
es

Mc M
σ max = =
I s

I
s= Módulo de la sección elástica
c

Como

M 3 x2 σ 11 M 3 x2
σ11 = − ⇒ ε11 = =
I3 E I3 E
ε 22 ε M3
ν =− = − 33 ⇒ ε 22 = ε 33 = − ν x2
ε11 ε11 I3 E

De lo anterior se tiene que por encima del eje neutro, las deformaciones longitudinales serán
negativas mientras que para x2 negativo los esfuerzos serán a tracción.

Con base en lo anterior los desplazamientos quedan

∂u1
ε11 =
∂x1

242 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

M 3 x2 x1
u1 = − + f ( x2 , x3 )
I3 E

ν M3
u2 = ( x12 − ν ( x32 − x22 )) + f ( x1 , x3 )
2 EI 3

νM f
u3 = x2 x3 + f ( x1 , x2 )
EI3

A partir de las condiciones de frontera

x1 = 0 ⇒ u1 = 0

M 3 x2 x1
u1 = −
I3 E

M2 ⎡ 2
u2 = x1 − ( x32 − x22 )ν ]
2 EI 3 ⎣

M 3 x3 x1
u3 =
EI 3

como u1 es función lineal de x2 una sección transversal plana continuará plana al ser rotada

sobre el eje en un ángulo θ

u1 M 3 x1
θ = tan θ =
x2 EI 3

El desplazamiento de las partículas a lo largo del eje x1 , para x2 = x3 = 0

u1 = u3 = 0 ; u2 ≠ 0

El desplazamiento de este elemento material (al cual se denomina como fibra neutra) es
frecuentemente usado para definir la deflexión de la viga

∂u2 M 3 x1
− = = tan θ
∂x1 EI 3

UDIATEM 243
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Efecto combinado de flexión y torsión

Dado que la deformación se efectúa en el rango elástico el fenómeno se considera lineal.

Entonces, el tensor de esfuerzos estará dado por la suma término a término de los tensores
asociados al momento torsionante y al momento flexionante, por lo que el estado de
esfuerzos queda

σ ijc = σ ijF + σ ijT

M f x2 M T x3 M T x2
−
I Ip Ip
M T x3
σ ijc = − 0 0
Ip
M T x2
0 0
Ip

Viga curvada sometida a flexión pura

Se considerará una viga curvada tal como se muestra en la figura 6.16. Parte de la teoría
que aquí se desarrolle se podrá utilizar para analizar el estado de esfuerzos que se genera
cuando se aplica presión interna a un elemento tubular, tal como se muestra en la figura
6.17.

244 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

FIGURA 6.16 Condiciones que se presentan por flexión pura en una viga curvada

FIGURA 6.17 La sección del tubo se puede visualizar como una viga curvada, la solicitación que provoca los
esfuerzos es la presión hidrostática ( pH )

Para la viga curvada en los extremos (superficies límite) r = a , r = b , θ = ±α , z = ± h2

están libres de cargas de tracción. Suponiendo que h es muy pequeño comparado con las
otras dimensiones, se pretende obtener una solución al problema considerando un estado
de esfuerzos planos, para una viga curva sobre la que se aplican momentos M f en los

extremos θ = ±α . Además .., por lo que se confirma la condición de esfuerzos planos.

Para un problema de deformación plana en coordenadas polares se tiene

σ zz = ν (σ rr + σ θθ )

1
ε rr = ((1 − ν 2 )σ rr − ν (1 + ν )σ θθ )
E

1
εθθ = ((1 − ν 2 )σ θθ − ν (1 + ν )σ rr )
E

1 ⎛ (1 + ν ) ⎞
ε rθ = ⎜ σ rθ ⎟
E⎝ E ⎠

UDIATEM 245
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

ε rz = εθ z = ε zz = 0
A
σ rr = + B (a + 2 ln r ) + 2C
r2

A
σ θθ = − + B (3 + 2 ln r ) + 2C
r2

σ rθ = 0

Para la viga curva se pueden utilizar las soluciones para deformación plana en coordenadas
polares, que están dadas por las ecuaciones antes indicadas.

Estas ecuaciones deben cumplirse en las superficies r = a, r = b, θ = ±α donde dichas

superficies están libres de cargas

A
0= + B (1 + 2 Ln a ) + 2C
a2

A
0= + B (1 + 2 Ln b) + 2C
b2

En la cara θ = α se presenta una carga normal σ θθ , dada por las expresiones anteriormente

enunciadas, calculando la resultante sobre dicha cara se tiene

b
b ⎡A ⎤
fθ = 0 = ∫ σ θθ hdr = h ⎢ + B(3r + 2r Ln r ) + 2C r⎥
a ⎣r ⎦a

Estos esfuerzos normales requieren de un par equilibrio, situación que se expresa como

b
0 = ∫ σ θθ rldr + M fl
a

ecuación que por unidad de ancho queda

b
0 = ∫ σ θθ rdr + M f
a

por lo que
b
− M f = − A Ln + B (b 2 − a 2 ) + B (b 2 Ln b − a 2 Ln a ) + C (b 2 − a 2 )
a

246 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

Ecuación que, con base en lo expuesto, se puede simplificar como

b
− M f = − A Ln − B (b 2 Ln b − a 2 Ln a ) − C (b 2 − a 2 )
a

De lo expuesto se puede determinar el valor de las constantes A, B, C

4M f b
A=− a 2 b 2 Ln
N a

2M f
B=− (b 2 − a 2 )
N

Mf
C= ⎡(b 2 − a 2 ) + 2(b 2 Ln b − a 2 Ln a ) ⎤
N ⎣ ⎦

⎡ 2 2 2⎛ b⎞ ⎤
2
N = ⎢ (b − a ) − 4a b ⎜ Ln ⎟ ⎥
2 2
⎢⎣ ⎝ a ⎠ ⎥⎦

Con lo que:
4M f ⎛ a 2 b2 b ⎛ 2 r⎞ 2 a⎞
σ rr = − ⎜⎜ 2 Ln + ⎜ b Ln ⎟ + a Ln ⎟⎟
N ⎝ r a ⎝ b⎠ r⎠

4M f ⎛ −a 2 b2 b ⎛ 2 r⎞ 2 a 2 ⎞
σθθ = − ⎜⎜ 2 Ln + ⎜ b Ln ⎟ + a Ln + (b − a ) ⎟⎟
2
N ⎝ r a ⎝ b⎠ r ⎠

σ rθ = 0

Para el caso de la determinación del estado de esfuerzos considerando una presión interna
pi y una presión externa pe , se tiene que:

⎛ b2 ⎞ ⎛ a2 ⎞
⎜ 2 −1 ⎟ ⎜ − 2 +1⎟
σ rr = − pi ⎜ r 2 ⎟− p ⎜ r ⎟
⎜b ⎟ 0
⎜ a2 ⎟
⎜ 2 −1⎟ ⎜ − 2 +1⎟
⎝a ⎠ ⎝ b ⎠

4M f ⎛ −a 2 b2 b ⎛ 2 r⎞ 2 a 2 ⎞
σθθ = − ⎜⎜ 2 Ln + ⎜ b Ln ⎟ + a Ln + (b − a ) ⎟⎟
2
N ⎝ r a ⎝ b⎠ r ⎠

UDIATEM 247
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

σ rθ = 0

6.5 ESTADOS PARTICULARES DE ESFUERZO Y DEFORMACIÓN

La física de cualquier problema siempre se desarrolla en un espacio tridimensional, sin

embargo, la ingeniería representa el arte de aplicar la física y las matemáticas buscando la
mejor relación entre la aproximación de los resultados a la realidad y la solución más simple
y que demande menores recursos matemáticos y computacionales. Es por consecuencia
que en muchos problemas de ingeniería, una condición triaxial real sea idealizada a dos
dimensiones (plana). Esto reduce de 6 a 3 el número de incógnitas y por consecuencia
simplifica las metodologías de solución, permitiendo en muchos de los casos soluciones
analíticas prácticamente imposibles para el caso tridimensional.

Si una de las dimensiones es pequeña en comparación de las otras, entonces, los esfuerzos
en la dirección menor se desprecian y el problema se estudia en el plano que definen las
otras dimensiones, a esta situación se le denomina como estado plano de esfuerzos.

Por otra parte, si una de las dimensiones es muy grande en comparación con las otras,
entonces se considera que la deformación en dicha dirección se puede despreciar
definiéndose a tal situación como estado de deformación biaxial o estado plano de
deformación.

Resulta por demás evidente, de un primer análisis de la teoría de la elasticidad, que un

estado biaxial de esfuerzos no corresponderá con uno de deformaciones biaxial, sino que
por condiciones de equilibrio un estado biaxial de deformación corresponde con un estado
triaxial de esfuerzos, donde uno de los esfuerzos normales será linealmente dependiente de
los otros dos esfuerzos normales. Situación parecida se presenta para un estado biaxial de
esfuerzos, el cual corresponde con un estado triaxial de deformación, en donde la
deformación en el eje perpendicular al plano es diferente de cero, resultando linealmente
dependiente de las otras dos deformaciones normales.

248 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

FIGURA 6.18 En la imagen de la izquierda se observan las condiciones características que definen un estado
biaxial de esfuerzos. Por su parte la imagen derecha representa las condiciones de un estado biaxial de
deformación

Estado plano de esfuerzos (Estado biaxial de esfuerzos)

⎛ σ11 σ12 0⎞
σ ij = ⎜⎜ σ 21 σ 22 0⎟
⎟
⎜ 0 0 ⎟⎠
⎝ 0
x3 << x1 , x2

FIGURA 6.19 Estado de Esfuerzos Planos, condiciones y tensor de esfuerzos característico

En este caso el cuerpo se caracteriza en que una de sus dimensiones es mucho menor que
las otras (figura 6.19) x3 x1 ; x3 x2 , por tal motivo los esfuerzos normal y de corte en
dicha dirección se consideran despreciables, por lo que

σ 33 = σ 31 = σ 32 = 0

el estado de esfuerzos se expresa como

⎛ σ11 σ12 0⎞
σ ij = ⎜⎜ σ 21 σ 22 0⎟
⎟
⎜ 0 0 ⎟⎠
⎝ 0

y el de deformaciones, considerando un sólido elástico isotrópico

UDIATEM 249
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

⎛ ε11 ε12 0 ⎞
ε ij = ⎜⎜ ε 21 ε 22 0 ⎟
⎟
⎜ 0 ε 33 ⎟⎠
⎝ 0

σ 33 = 0 = (λ + 2 μ )ε 33 + λ (ε11 + ε 22 )

de lo que

−λ
ε 33 = (ε + ε )
λ + 2 μ 11 22

Estado de deformación biaxial

⎛ ε11 ε12 0⎞
ε ij = ⎜⎜ ε 21 ε 22 0⎟
⎟
⎜ 0 0 ⎟⎠
⎝ 0
FIGURA 6.20 Estado de deformación plana. Se caracteriza en que una de las dimensiones es mucho mayor que
las otras

El caso de deformación plana se presenta esquemáticamente en la figura 6.20, donde una

de las dimensiones es sensiblemente mayor que las otras ( x3 x2 , x1 ) , por lo que la
deformación en esta dirección será mucho menor que en los otros dos ejes, razón por la
cual se desprecia, definiéndose como un estado plano de deformación. Por consecuencia, el
tensor de deformación se expresará como

⎛ ε11 ε12 0⎞
ε ij = ⎜⎜ ε 21 ε 22 0⎟
⎟
⎜ 0 0 ⎟⎠
⎝ 0

Por otra parte, considerando la ley de Hooke generalizada, se tiene

1
ε ij = (σ ij (1 + ν ) − νσ kk δ ij )
2 μ (1 + ν )

250 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

Como ε 33 = 0 ⇒ σ 33 = ν (σ 11 + σ 22 ) , por lo que el estado de esfuerzos se expresa como

⎛ σ11 σ12 0 ⎞
⎜ ⎟
σ ij = ⎜ σ 21 σ 22 0 ⎟
⎜ 0 ν σ + σ ⎟
⎝ 0 ( 11 22 ⎠
)

En este caso de deformación plana el vector desplazamientos queda

u1 = u1 ( x1 , x2 ), u2 = u2 ( x1 , x2 ), u3 = 0

Por consecuencia, las deformaciones se expresan como

∂u1 ∂u2
ε11 = ε 22 = ε 33 = 0
∂x1 ∂x2

1 ⎛ ∂u1 ∂u2 ⎞
ε12 = ε 21 = ⎜ + ⎟ ε 23 = ε 31 = 0
2 ⎝ ∂x2 ∂x1 ⎠

De las ecuaciones de Cauchy considerando equilibrio y despreciando las fuerzas de cuerpo

∂σ 11 ∂σ 12
+ =0
∂x1 ∂x2

∂σ 21 ∂σ 22
+ =0
∂x1 ∂x2

∂σ 33
=0 σ 33 = σ ( x1 , x2 )
∂x3

El sistema de ecuaciones diferenciales no puede ser resuelto de inmediato ya que σ 33 es

una composición lineal de σ 11 , σ 22 ; de tal forma que σ 33 = ν (σ 11 + σ 22 ) . Por consecuencia,

será necesario desarrollar una tercera ecuación diferencial para proceder a resolver el
sistema; esta ecuación diferencial se desarrolla a partir de las ecuaciones de compatibilidad
de la siguiente forma

∂ 2ε11 ∂ 2ε 22 ∂ 2ε12
+ =2
∂x22 ∂x12 ∂x1∂x2

UDIATEM 251
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂ 2ε 22 ∂ 2ε 33 ∂ 2ε 23
+ =2
∂x32 ∂x22 ∂x2 ∂x3

∂ 2ε 33 ∂ 2ε11 ∂ 2ε 31
+ =2
∂x12 ∂x32 ∂x1∂x3

∂ 2ε11 ∂ ⎛ ∂ε 23 ∂ε 31 ∂ε12 ⎞
= ⎜− + + ⎟
∂x2 ∂x3 ∂x1 ⎝ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎠

∂ 2ε 22 ∂ ⎛ ∂ε 31 ∂ε12 ∂ε 23 ⎞
= ⎜− + + ⎟
∂x1∂x3 ∂x2 ⎝ ∂x2 ∂x3 ∂x1 ⎠

∂ 2ε 33 ∂ ⎛ ∂ε12 ∂ε 23 ∂ε 31 ⎞
= ⎜− + + ⎟
∂x2 ∂x1 ∂x3 ⎝ ∂x3 ∂x1 ∂x2 ⎠

Considerando la Ley de Hooke, esto al sustituir el valor de σ 33 y expresar la ecuación en la

forma ε = ε (σ 11 , σ 22 ) , entonces se tiene que

1 1
ε11 = [σ 11 − ν (σ 22 + σ 33 )] = [σ 11 − νσ 22 − ν 2σ 11 − ν 2σ 22 ]
E E

1 1
ε 22 = [σ 22 − ν (σ 11 + σ 33 )] = [σ 22 − νσ11 − ν 2σ11 − ν 2σ 22 ]
E E

1 1
ε11 = [σ11 (1 − ν 2 ) − νσ 22 (1 + ν )] = [σ11 (1 − ν 2 ) − σ 22 (ν + ν 2 )]
E E

1 1
ε 22 = [σ 22 (1 − ν 2 ) − νσ 11 (1 + ν )] = [σ 22 (1 − ν 2 ) − σ11 (ν + ν 2 )]
E E

σ 12
ε12 =
2μ

Sustituyendo los valores de ε11 y de ε 22 en la primera ecuación de compatibilidad, se tiene

que

252 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

1 ⎡ ∂ 2σ11 ∂ 2σ 22 2 ∂ σ11
2
2 ∂ σ 22
2 ⎤ 1 ⎡ ∂ 2σ 22 ∂ 2σ11 2 ∂ σ11
2
2 ∂ σ 22
2 ⎤
⎢ − ν − ν − ν ⎥ + ⎢ − ν − ν − ν ⎥
E ⎢⎣ ∂x22 ∂x22 ∂x22 ∂x22 ⎥⎦ E ⎢⎣ ∂x12 ∂x12 ∂x12 ∂x12 ⎥⎦
2 ∂ 2σ12
=
2 μ ∂x1∂x2

De las ecuaciones de equilibrio, derivando la primera con respecto a x1 y la segunda con

respecto a x2 , para después sumarlas se tiene

∂ 2σ11 ∂ 2σ12 ⎫
+ = 0 ⎪ 2
∂x12 ∂x1∂x2 ⎪ ∂ σ11 ∂ σ 22
2
∂ 2σ12
⎬ + = −2
∂ 2σ 21 ∂ 2σ 22 ⎪ ∂x1
2
∂x22 ∂x1∂x2
+ = 0 ⎪
∂x2 ∂x1 ∂x22 ⎭

con lo que se puede sustituir en la primer ecuación de compatibilidad, de tal forma que

(1 + ν ) ⎛ ∂ 2σ11 ∂ 2σ 22 2 ∂ σ 11
2
2 ∂ σ 22
2
∂ 2σ 22 ∂ 2σ11 2 ∂ σ 11
2
2 ∂ σ 22
2 ⎞
⎜⎜ − ν − ν − ν + − ν − ν − ν ⎟⎟ +
2μ (1 + ν ) ⎝ ∂x22 ∂x22 ∂x22 ∂x22 ∂x12 ∂x12 ∂x12 ∂x12 ⎠
1 ⎛ ∂ 2σ11 ∂ 2σ 22 ⎞
⎜ + ⎟⎟ (1 + ν ) = 0
2μ ⎜⎝ ∂x12 ∂x22 ⎠

Simplificando

⎛ ∂ 2σ11 2 ∂ σ 11
2
∂ 2σ11 2 ∂ σ 11
2
∂ 2σ 22 2 ∂ σ 22
2
∂ 2σ 22 2 ∂ σ 22
2 ⎞
⎜⎜ −ν + −ν + −ν + −ν ⎟⎟ = 0
⎝ ∂x2 ∂x22 ∂x12 ∂x12 ∂x22 ∂x22 ∂x12 ∂x12
2
⎠
⎛ ∂ 2σ11 ∂ 2σ11 ∂ 2σ 22 ∂ 2σ 22 ⎞
∴ (1 − ν ) ⎜
2
+ + + ⎟⎟ = 0
⎜ ∂x 2 ∂x22 ∂x22 ∂x12
⎝ 1 ⎠
⎛ ∂2 ∂2 ⎞
⇒ ⎜⎜ 2 + 2 ⎟⎟ (σ11 + σ 22 ) = 0
⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠
∴ ∇ 2 (σ 11 + σ 22 ) = 0

El sistema de tres ecuaciones diferenciales con tres incógnitas queda entonces

UDIATEM 253
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂σ11 ∂σ12 ∂σ 21 ∂σ 22 ⎛ ∂2 ∂2 ⎞
+ = 0; + = 0; ⎜⎜ 2 + 2 ⎟⎟ (σ11 + σ 22 ) = 0 6.5.1
∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2 ⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠

Incógnitas σ11 , σ 22 , σ 21

Función de esfuerzos de Airy

Este tipo de sistemas de ecuaciones diferenciales (6.14), son relativamente frecuentes en

matemáticas; razón por la cual se buscó una solución desde inicios del siglo XIX. El honor
correspondió a George Biddel Airy [1801-1892], astrónomo y matemático inglés, quien hacia
1862 propuso la solución (Aire Stress function method). Lo anterior a través de una función

escalar ϕ tal que ∇ 4ϕ = 0 ; es entonces que

∂ 4ϕ ∂ 4ϕ ∂ 4ϕ
+2 + =0
∂x14 ∂x12 ∂x22 ∂x14

ϕ = f ( x1 , x2 ) .

Airy demostró que existe una sola función ϕ tal que, en ausencia de fuerzas de cuerpo, el
campo de esfuerzos quede definido a través de

∂ 2ϕ
σ11 =
∂x22

∂ 2ϕ
σ 22 =
∂x12

∂ 2ϕ
σ12 = −
∂x1∂x2

Entonces, cualquier función escalar ϕ que satisface la ecuación ∇ 4ϕ = 0 genera una

posible solución al problema elástico, por tal motivo es denominada como Función de
esfuerzos de Airy (ϕ ) . Una solución elemental la representa cualquier polinomio de tercer

grado que genera un campo de esfuerzos y de deformaciones lineal, donde las soluciones
particulares dependerán de las condiciones de frontera establecidas. La función de

254 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

esfuerzos de Airy juega un papel fundamental en el estudio de los problemas de

deformación plana, simplificación muy usual en la mecánica de sólidos.

Como ya fue mencionada, una posible solución a la ecuación biarmónica es a través de

funciones polinomiales de diversos grados cuyos coeficientes son asignados para que se

cumpla ∇ 4ϕ = 0 . Por ejemplo, para un polinomio de segundo grado

a2 2 c
ϕ2 = x1 + b2 x1 x2 + 2 x22
2 2

define unos esfuerzos asociados

σ11 = c2 ; σ 22 = a2 ; σ 12 = −b2

Lo cual indica que los tres esfuerzos son constantes en el cuerpo. Este sistema podría ser
utilizado para representar un estado de tensión simple, tensión biaxial o cortante puro.

Un polinomio de tercer grado

a3 3 b3 2 c d
ϕ3 = x1 + x1 x2 + 3 x1 x22 + 3 x23
6 2 2 6

da como resultado los esfuerzos

σ11 = c3 x1 + d3 x2 ; σ 22 = a3 x1 + b3 x2 ; σ12 = −b3 x1 − c3 x2

para a3 = b3 = c3 = 0 , las expresiones se reducen a

σ11 = d3 x2 ; σ 22 = σ 12 = 0

lo cual representa el caso de flexión pura en una barra de sección rectangular.

Un polinomio de cuarto grado

a4 4 b4 3 c d e
ϕ4 = x1 + x1 x2 + 4 x12 x22 + 4 x1 x23 + 4 x24
12 6 2 6 12

donde e4 = −(2c4 + a4 ) , representa el sistema de esfuerzos

UDIATEM 255
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

σ 11 = c4 x12 + d 4 x1 x2 − (2c4 + a4 ) x22

σ 22 = a4 x12 + b4 x1 x2 + c4 x22

b4 2 d
σ12 = − x1 − 2c4 x1 x2 − 4 x22
2 2

Muchos problemas de importancia práctica son resueltos a través de la combinación de

polinomios como los antes descritos.

Aplicación de las funciones de esfuerzo de Airy en la determinación del estado

de esfuerzos y deformaciones asociados a la presencia de una dislocación de
borde

En ciencia de materiales, para justificar el nivel de esfuerzos necesarios para producir una
deformación permanente en una estructura cristalina, se definió desde los años 30 del siglo
XX la existencia de defectos cristalinos denominados como dislocaciones. Estos defectos
cristalinos se han descrito en su forma primitiva como dislocaciones de borde (figura 6.21) y
de tipo helicoidal. En ambos casos, la presencia de la dislocación generará un campo
elástico asociado, el cual interactúa con los campos de las otras dislocaciones presentes en
el cristal. Estos defectos requieren además una cierta energía para su formación, la cual se
almacena, a través del campo de deformación elástica, durante el proceso de formación de
las dislocaciones. En el caso particular de una dislocación de borde, ésta se puede
representar a través de un campo biaxial de deformación, tal que los desplazamientos u1 y

u2 son variables y u3 = 0

Es por consecuencia que para una dislocación de borde se deberá cumplir que
∂σ 11 ∂σ 12
+ =0
∂ x1 ∂ x2

∂σ 21 ∂σ 22
+ =0
∂ x1 ∂ x2

∇ 2 (σ 11 + σ 22 ) = 0

256 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

FIGURA 6.21 Descripción esquemática de una dislocación de borde

A partir del análisis de las condiciones de frontera se determinó que la función de Airy de los
esfuerzos que da solución al problema está dada por

Gb
φ=− x2 ln( x12 + x22 )1/2
2π (1 − ν )

En virtud de que los esfuerzos asociados se definen por

∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ
σ11 = σ 22 = σ12 = − ⇒
∂ x22 ∂ x12 ∂ x1∂ x2

∂ 2φ Gbx2 (3x12 + x22 )

= σ11 = −
∂ x22 2π (1 − ν )( x12 + x22 ) 2

∂ 2φ Gbx1 ( x12 − x22 )

σ12 = − =
∂x1∂x2 2π (1 − ν )( x12 + x22 ) 2

∂ 2φ Gbx2 ( x12 − x22 )

σ 22 = =
∂x12 2π (1 − ν )( x12 + x22 ) 2

Gbν x2
∴ σ 33 = ν (σ11 + σ 22 ) = −
π (1 − ν )( x12 + x22 )2

UDIATEM 257
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

6.6 ECUACIONES DE LA TEORÍA INFINITESIMAL DE LA ELASTICIDAD

Para el desarrollo de esta teoría se consideran desplazamientos infinitesimales, para un

sólido elástico lineal e isotrópico. En donde todos los términos en la ecuación son
cantidades asociadas con una partícula, la cual está en la posición ( x1 , x2 , x3 ) .

Considerando el caso de pequeños movimientos (infinitesimales), como los que caracterizan

la deformación elástica de los metales, de tal forma que cada partícula es vecina de su
estado natural (sin esfuerzos), y que X i define la posición del estado natural (descripción

Lagrangiana) de la partícula típica, entonces

xi =ˆ X i

Los desplazamientos ui y las magnitudes ∇u también son pequeñas. Por definición se tiene

que
x1 = X1 + u1 ; x2 = X 2 + u2 ; x3 = X 3 + u3

por lo tanto, las componentes de velocidad

Dx1 ⎛ ∂u1 ⎞ ⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂u3 ⎞

v1 = =⎜ ⎟ + v1 ⎜ 1 ⎟ + v2 ⎜ 2 ⎟ + v3 ⎜ ⎟
Dt ⎝ ∂t ⎠ x fija ⎝ ∂x1 ⎠ ⎝ ∂x2 ⎠ ⎝ ∂x3 ⎠
i

donde vi son las pequeñas velocidades asociadas con los desplazamientos infinitesimales

ui , tomando en cuenta lo anterior, se concluye que el efecto de (∇u )iv es despreciable por
lo que

⎛ ∂u ⎞
vi = ⎜ i ⎟
⎝ ∂t ⎠ xi fija
⎛ ∂ 2u ⎞
ai = ⎜ 2i ⎟
⎜ ∂t ⎟
⎝ ⎠ xi fija

Por otra parte, el volumen de la partícula dV está asociado con el volumen inicial como

dV = (1 + ε kk )dV0

258 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

Las densidades se relacionan de acuerdo con

ρ = (1 + ε kk ) −1 ρ 0 =ˆ (1 − ε kk ) ρ 0

Nuevamente negando el efecto de cantidades de orden superior se tiene que

Dvi ⎛ ∂ 2 ui ⎞
ρ ≅ ρ0 ⎜ 2 ⎟
Dt ⎜ ∂t ⎟
⎝ ⎠ xi fija

Remplazando los términos antes desarrollados en la ecuación de movimiento de Cauchy se

tiene

⎛ D2 ⎞ ⎛ ∂σ ij ⎞
ρ ⎜⎜ ⎟ u
2 ⎟ i
= ρβ +
i ⎜ ⎟
⎜ ∂x j ⎟
⎝ Dt ⎠ ⎝ ⎠

con
⎛ ∂ 2 ui ⎞ ⎛ ∂σ ij ⎞
ρ0 ⎜ 2 ⎟ = ρ0 βi + ⎜ ⎟ 6.6.1
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ∂t ⎠ ⎝ ∂x j ⎠

En la ecuación 6.15 todas las componentes están en función de coordenadas espaciales y,

como las ecuaciones se establecen para movimientos infinitesimales, no hay necesidad de
hacer distinción entre coordenadas espaciales y materiales.

Para un campo de desplazamientos ui se dice que éste describe el movimiento en un medio

elástico si satisface la ecuación 6.15. Cuando un campo de desplazamientos es dado

ui = ui ( x1 , x2 , x3 , t ) , para estar seguros de que el movimiento es posible primero se deberá
determinar el campo de deformaciones

1 ⎛ ∂ui ∂u j ⎞
ε ij = ⎜ + ⎟
⎜
2 ⎝ ∂x j ∂xi ⎟
⎠

y a partir de éste el campo de esfuerzos

σ ij = λε kk δ ij + 2 με ij

UDIATEM 259
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

La sustitución de ui y σ ij en la ecuación 6.15 permitirá verificar si el movimiento es posible;

donde las solicitaciones en la superficie o en las fronteras del campo necesarias para
mantener el movimiento están dadas por

ti = σ ij n j

Por otra parte, si las condiciones de frontera están prescritas (por ejemplo, determinadas
fronteras del cuerpo deberán permanecer fijas y otras deberán permanecer libres de
solicitaciones, ambas a cualquier tiempo, etc.), entonces, considerando que ui debe ser

solución del problema, éste deberá cumplir las condiciones prescritas o de frontera.

Ecuaciones de Navier

Las ecuaciones de Navier describen el movimiento en términos de componentes de

desplazamiento solamente. Para su desarrollo se consideran desplazamientos
infinitesimales así como la teoría elástica.

De la ecuación característica para un sólido elástico isotrópico

⎛ ∂ui ∂u j ⎞
σ ij = λ eδ ij + 2 με ij = λ eδ ij + μ ⎜ + ⎟
⎜ ∂x j ∂xi ⎟
⎝ ⎠

∂σ ij ∂e ⎛ ∂ 2u ∂ 2u j ⎞
=λ δ ij + μ ⎜ i
+ ⎟
∂x j ∂x j ⎜ ∂x j ∂x j ∂x j ∂xi ⎟
⎝ ⎠

∂ ( ε kk ) ∂e
δ ij =
∂x j ∂xi

∂ 2u j ∂ ⎛ ∂u j ⎞ ∂ ∂e
= ⎜ ⎟= ε =
∂x j ∂xi ∂xi ⎜ ∂x j ⎟ ∂xi kk ∂xi
⎝ ⎠

e = ε11 + ε 22 + ε 33

∂u1 ∂u2 ∂u3 ∂ui

e= + + = = ∇⋅v
∂x1 ∂x21 ∂x3 ∂xi

260 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

Sustituyendo en la ecuación de movimiento se tiene que

⎛ ∂ 2 ui ⎞ ⎛ ∂ ⎞ ⎛ ∂ 2 ui ⎞
ρ0 ⎜ ⎟ = ρ 0 β i + (λ + μ ) ⎜ ε
⎟ kk + μ ⎜ ⎟
⎜ ∂t 2 ⎟ ⎝ ∂xi ⎠ ⎜ ∂x j ∂x j ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

En su forma general se expresa como

⎛ ∂2u ⎞
ρ0 ⎜⎜ 2 ⎟
⎟
= ρ0 B + (λ + μ )∇e + μ∇ ⋅ (∇u )
⎝ ∂t ⎠

⎛ ∂ 2u ⎞
ρ0 ⎜⎜ 2 ⎟⎟ = ρ0 B + (λ + μ )∇(∇ ⋅ u ) + μ∇ ⋅ (∇u )
⎝ ∂t ⎠

Y a la cual se le conoce como ecuación de la teoría infinitesimal de la elasticidad o ecuación

de Navier.

Ecuación de Navier en coordenadas rectangulares

⎛ ∂ 2 u1 ⎞ ⎛ ∂e ⎞ ⎛ ∂2 ∂2 ∂2 ⎞
ρ0 ⎜ = ρ β + λ + μ + μ ⎜ 2 + + ⎟ u1
⎜ 2 ⎟⎟ ⎜ ⎟
( )
0 1
⎝ ∂x1 ⎠ ⎜ ⎟
⎝ ∂t ⎠ ⎝ ∂x1 ∂x2 ∂x3
2 2
⎠

⎛ ∂ 2 u2 ⎞ ⎛ ∂e ⎞ ⎛ ∂2 ∂2 ∂2 ⎞
ρ0 ⎜ ⎟⎟ = ρ0 β 2 + (λ + μ ) ⎜ ⎟ + μ ⎜ + + ⎟ u2
⎜ ∂t 2 ⎝ ∂x2 ⎠ ⎜ ∂x 2 ∂x 2 ∂x 2 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ 1 2 3 ⎠

⎛ ∂ 2 u3 ⎞ ⎛ ∂e ⎞ ⎛ ∂2 ∂2 ∂2 ⎞
ρ 0 ⎜ 2 ⎟ = ρ 0 β 3 + (λ + μ ) ⎜ ⎟ + μ ⎜⎜ 2 + 2 + 2 ⎟ u3
⎜ ∂t ⎟ ⎝ ∂x3 ⎠ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎠

Ecuaciones de Navier en coordenadas cilíndricas

Por otra parte, las ecuaciones de Navier en coordenadas cilíndricas ( r , θ , z ) quedan

ur , uθ , u z

UDIATEM 261
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Para una base cilíndrica se tiene que

⎛ ∂vr 1 ⎛ ∂vr ⎞ ∂vr ⎞

⎜ ⎜ − vθ ⎟ ⎟
⎜ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z ⎟
⎜ ∂v 1 ⎛ ∂vθ ⎞ ∂vθ ⎟
∇u = ⎜ θ ⎜ + vr ⎟ ⎟
⎜ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z ⎟
⎜ ∂v 1 ∂vz ∂vz ⎟
⎜⎜ z ⎟
⎝ ∂r r ∂θ ∂z ⎟⎠

Por otra parte, considerando que se trata de un sólido elástico e isotrópico, entonces

σ = λ eI + 2 μ E

donde
e = ∇⋅u

1
E= (∇u + (∇u )T )
2

⎛ ∂ur 1 ⎛ 1 ∂ur uθ ∂uθ ⎞ 1 ⎛ ∂ur ∂u z ⎞ ⎞

⎜ − + + ⎟
⎜ ∂r 2 ⎝⎜ r ∂θ r ∂r ⎠⎟ 2 ⎝⎜ ∂z ∂r ⎠⎟ ⎟
⎜ 1 ⎛ 1 ∂ur uθ ∂uθ ⎞ 1 ⎛ ∂uθ ⎞ 1 ⎛ ∂uθ 1 ∂u z ⎞ ⎟
=⎜ ⎜ − + + ur ⎟ + ⎟
∂r ⎟⎠ ⎜ 2 ⎜⎝ ∂z r ∂θ ⎟⎠ ⎟
Er ,θ ,φ
⎜ 2 ⎝ r ∂θ r r ⎝ ∂θ ⎠
⎜ 1 ⎛ ∂ur ∂u z ⎞ 1 ⎛ ∂uθ 1 ∂u z ⎞ ∂u z ⎟
⎜⎜ + + ⎟⎟
⎝ 2 ⎜⎝ ∂z ∂r ⎟⎠ 2 ⎜⎝ ∂z r ∂θ ⎟⎠ ∂z ⎠

Por consecuencia se tiene

∂ur
σ rr = λ e + 2 μ
∂r

⎛ 1 ∂uθ ur ⎞
σθθ = λ e + 2μ ⎜ + ⎟
⎝ r ∂θ r ⎠

⎛ ∂u z ⎞
σ zz = λ e + 2μ ⎜ ⎟
⎝ ∂z ⎠

262 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

⎛ 1 ∂u ∂u u ⎞
σ rθ = σθ r = μ ⎜ r
+ θ − θ ⎟
⎝ r ∂θ ∂r r ⎠

⎛ ∂u 1 ∂u ⎞
σθ z = σ zθ = μ ⎜ θ + z
⎟
⎝ ∂z r ∂r ⎠

⎛ ∂u ∂u ⎞
σ zr = σ rz = μ ⎜ r + z ⎟
⎝ ∂z ∂r ⎠

Por otra parte, la ecuación de Navier en forma general se expresa

⎛ ∂2u ⎞
ρ0 ⎜⎜ 2 ⎟⎟ = ρ0 β + (λ + μ )∇e + μ∇ ⋅ (∇u )
⎝ ∂t ⎠

donde

∇u = U

representa un tensor de segundo rango, para el cual la divergencia está dada por

∂U rr 1 ⎛ ∂U rθ ⎞ U rr − Uθθ ∂U rz
(divU )r = + ⎜ ⎟+ +
∂r r ⎝ ∂θ ⎠ r ∂z

∂Uθ r 1 ⎛ ∂Uθθ ⎞ U rθ + Uθ r ∂Uθ z

(divU )θ = + ⎜ ⎟+ +
∂r r ⎝ ∂θ ⎠ r ∂z

∂U zr 1 ⎛ ∂U zθ ⎞ ∂U zz U zr
(divU ) z = + ⎜ ⎟ + ∂z + r
∂r r ⎝ ∂θ ⎠

Desarrollando lo antes expuesto, se tiene que

∂ur 1 ∂uθ ur ∂u z
ε kk = e = ∇ ⋅ u = + + +
∂r r ∂θ r ∂z

∂ 2 ur ∂e ⎛ ∂ 2u 1 ∂ 2 ur ∂ 2 ur 1 ∂ur 2 ∂uθ ur ⎞
ρ0 = ρ0 Br + (λ + μ ) + μ ⎜ 2r + 2 + + − − 2⎟
∂t 2 ∂r ⎜ ∂r ∂ θ 2
∂ 2 r ∂r 2 ∂θ
r ⎠⎟
⎝ r z r

UDIATEM 263
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂ 2 uθ ⎛ λ + μ ⎞ ∂e ⎛ ∂ 2 uθ 1 ∂ 2 uθ ∂ 2 uθ 1 ∂uθ 2 ∂ur uθ ⎞
ρ0 = ρ 0 Bθ + ⎜ ⎟ + μ ⎜⎜ 2 + + + + − 2⎟
∂t 2 ⎝ r ⎠ ∂θ ⎝ ∂ r r 2
∂θ 2
∂z 2 r ∂r r 2 ∂θ
r ⎟⎠

∂ 2uz ∂e ⎛ ∂ 2u 1 ∂ 2 u z ∂ 2 u z 1 ∂u z ⎞
ρ0 = ρ0 Bz + (λ + μ ) + μ ⎜ 2z + 2 + 2 + ⎟⎟
∂t 2 ∂z ⎜ ∂r ∂ θ 2
∂z r ∂r
⎝ r ⎠

Ecuaciones de Navier en coordenadas esféricas (r, θ , ϕ )

∂ur
σ rr = λ e + 2 μ
∂r

⎛ 1 ∂uθ ur ⎞
σθθ = λ e + 2μ ⎜ + ⎟
⎝ r ∂θ r ⎠

⎛ 1 ∂uφ ur uθ cot θ ⎞
σ φφ = λ e + 2μ ⎜ + + ⎟
⎝ r sen θ ∂φ r r ⎠

⎛ 1 ∂u ∂u u ⎞
σ rθ = μ ⎜ r
+ θ − θ ⎟
⎝ r ∂θ ∂r r ⎠

⎛ 1 ∂uθ uφ cot θ 1 ∂uφ ⎞

σ θφ = μ ⎜ − + ⎟
⎝ r sen θ ∂φ r r ∂θ ⎠

⎛ 1 ∂ur ∂uφ uφ ⎞
σφr = μ ⎜ + − ⎟
⎝ r sen θ ∂φ ∂r r ⎠

∂ur 2ur 1 ∂uθ 1 ∂uφ uθ cot θ

e= + + + +
∂r r r ∂θ r sen θ ∂φ r

Partiendo de que

u( r ,θ ,φ ) = ur ( r , θ , φ ; t )er + uθ ( r , θ , φ ; t )eθ + uφ ( r , θ , φ ; t )eφ

Las ecuaciones de Navier para coordenadas esféricas quedan

264 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

∂ 2 ur ∂e ⎛ ∂ ⎛ 1 ∂ 2 ⎞ 1 ∂ ⎛ ∂u ⎞ 1 ∂ 2 ur
ρ0 = ρ0 Br + (λ + μ ) + μ ⎜ ⎜ 2 ( r ur ) ⎟ + 2 ⎜ sen θ r ⎟+ 2
∂t 2 ∂r ⎝ ∂r ⎝ r ∂r ⎠ r sen θ ∂θ ⎝ ∂θ ⎠ r sen 2 θ ∂φ 2
2 ∂ 2 ∂uφ ⎞
− ( uθ sen θ ) − ⎟
r 2 sen θ ∂θ r 2 sen θ ∂φ ⎠

∂ 2 uθ ⎛ λ + μ ⎞ ∂e
ρ0 = ρ0 Bθ + ⎜ ⎟
∂t 2
⎝ r ⎠ ∂θ
⎛ 1 ∂ ⎛ 2 ∂u ⎞ 1 ∂ ⎛ 1 ∂ 1 ∂ 2 uθ 2 ∂ur 2 cot θ ∂uφ ⎞ ⎞
+μ ⎜ 2
⎜ r ∂r ⎜⎝
r θ
⎟ + ⎜ ( uθ sen θ ) + + − ⎟⎟
⎝ ∂r ⎠ r 2 ∂θ ⎜⎝ sen θ ∂θ r 2 sen 2 θ ∂φ 2 r 2 ∂θ r 2 sen θ ∂φ ⎟⎠ ⎟⎠

∂ 2 uφ ⎛ λ + μ ⎞ ∂e
ρ0 = ρ0 Bφ + ⎜ ⎟
∂t 2
⎝ rsenθ ⎠ ∂φ
⎛ 1 ∂ ⎛ ∂uφ ⎞ 1 ∂ ⎛ 1 ∂ ⎞ 1 ∂ 2 uφ 2 ∂ur 2 cot θ ∂uθ ⎞
⎜
+μ 2 ⎜r
2
⎟+ 2 ⎜ uφ sen θ ⎟ + 2 + + ⎟
⎜ r ∂r ⎝ ∂r ⎠ r ∂θ ⎝ sen θ ∂θ ⎠ r sen 2
θ ∂ φ 2
r 2
sen θ ∂φ r 2 sen θ ∂φ ⎟
⎝ ⎠

6.7 ANÁLISIS DEL DESPLAZAMIENTO DE ONDAS ELÁSTICAS A TRAVÉS DE UN

SÓLIDO

Análisis de una onda plana irrotacional

En esta etapa se utilizarán las ecuaciones de Navier para el análisis del movimiento de
ondas elásticas a través de un material elástico, lineal e isotrópico. Se trata de un problema
elastodinámico en el que se considera el desplazamiento de un tren de ondas infinito y sin
amortiguamiento, el cual describe un desplazamiento de tipo senoidal. El movimiento de
estas ondas se va a describir como longitudinal y transversal, y dado que se trata de un
problema elástico lineal se podrá analizar su efecto considerando superposición de éstas.
En primera instancia se considerará una onda longitudinal, tal que

2π
u1 = a sen ( x1 − vl t )
l

UDIATEM 265
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

u2 = 0; u3 = 0

En este movimiento cada partícula ejecuta una oscilación armónica simple de amplitud a
alrededor de su estado natural, con una longitud de onda l y velocidad de fase vl .

FIGURA 6.22 Onda longitudinal. La señal se desplaza en la misma dirección

en que oscilan las partículas

Al tratarse de una onda longitudinal en la cual la señal se desplaza en la misma dirección

en que oscilan las partículas, y de acuerdo a como se han definido los ejes el movimiento
siempre será en dirección del vector ê1 .

La velocidad de fase vl representa la velocidad a la cual la alteración senoidal de longitud

de onda l se desplaza en dirección ê1 , de tal forma que todas las partículas se mueven en

fase.

266 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

FIGURA 6.23 Como el movimiento de las partículas es paralelo a la dirección de propagación de la onda ⇒ se
trata de una onda longitudinal

dx1
= vl
dt

Los componentes de la deformación son

∂u1 2π a 2π
ε11 = = cos ( x1 − vl t )
∂x1 l l

ε 22 = ε 33 = ε12 = ε 23 = ε 31 = 0

ε ii = ε11 = eˆ

∂u1
σ11 = λε11 + 2 με11 = (λ + 2 μ )
∂x1

∂u1
σ 22 = σ 33 = λε11 = λ
∂x1
σ12 = σ 23 = σ 31 = 0

Sustituyendo en la ecuación de Navier

∂ 2 ui ∂e ∂ 2 ui
ρ0 = ρ Bi + (λ + μ ) +μ
∂t 2 ∂xi ∂x j ∂x j

Despreciando las fuerzas de cuerpo

∂ 2 u1 ∂e ⎛ ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u ⎞
ρ0 = (λ + μ ) + μ ⎜ 21 + 21 + 21 ⎟
∂t 2 ∂x1 ⎜ ∂x ∂x2 ∂x3 ⎟⎠
⎝ 1

∂ 2 u1 ∂ 2 u1 ∂ 2 u1
⇒ ρ0 = (λ + μ ) +μ
∂t 2 ∂x12 ∂x12
∂ 2 u1 ∂2 ⎛ ⎛ 2π ⎞ ⎞ ∂⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞
= 2⎜
a sen ⎜ ⎟ ( x1 − vl t ) ⎟ = ⎜ −avl ⎟ cos ⎜ ⎟ ( x1 − vl t )
∂t 2
∂t ⎝ ⎝ l ⎠ ⎠ ∂t ⎝ l ⎠ ⎝ l ⎠

2
∂ 2 u1 ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞
⇒ = −a ⎜ vl ⎟ sen ⎜ ⎟ ( x1 − vl t )
∂t 2
⎝ l ⎠ ⎝ l ⎠

UDIATEM 267
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂ 2 u1 ∂ ⎛ ⎛ 2π ⎞ 2π ⎞
= a⎜ ⎟ cos ( x1 − Vl t ) ⎟
∂x12 ∂x1 ⎜⎝ ⎝ l ⎠ l ⎠

2
∂ 2 u1 ⎛ 2π ⎞ 2π
∴ = −a ⎜ ⎟ sen ( x1 − Vl t )
∂x12 ⎝ l ⎠ l

Sustituyendo en la ecuación de Navier

2
⎛ v 2π ⎞
2
2π ⎛ 2π ⎞ 2π
ρ0 a ⎜ l ⎟ sen ( x1 − vl t ) = (λ + 2μ )a ⎜ ⎟ sen ( x1 − vl t )
⎝ l ⎠ l ⎝ l ⎠ l

∴ ρ 0 vl2 = λ + 2 μ

Es por consecuencia que la velocidad de movimiento de una onda elástica a través de un

sólido se puede considerar también como una constante elástica y está dada por

1
⎛ λ + 2μ ⎞ 2
⇒ vl = ⎜ ⎟
⎝ ρ0 ⎠

Presentando la ecuación anterior en la forma vl = vl ( E ,ν , ρ 0 ) , para lo que se sustituye

νE E
λ= ;μ=
(1 − 2ν )(1 + ν ) 2(1 + ν )

se tiene entonces que

1
⎛ νE E ⎞ 2
⎜ (1 + ν )(1 − 2ν ) + 2 2(1 + ν ) ⎟
vl = ⎜ ⎟
⎜ ρ0 ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠

Si se considera que el coeficiente de Poisson para sólido elástico, isotrópico es del orden de
1 , entonces
3
1
⎛ 3E ⎞ 2
vl ≈ ⎜ ⎟
⎝ 2 ρ0 ⎠

268 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

Por lo que será posible determinar en forma aproximada el módulo de elasticidad a partir de
conocer la velocidad de desplazamiento de una señal acústica a través de material. Para
esta onda los componentes del tensor de rotación

1 ⎛ ∂ui ∂u j ⎞
wij = ⎜ − ⎟
2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟
⎠

Quedan

wij = [ 0 ]

Por lo tanto, la onda se define como irrotacional.

Por otra parte, ∇ iu = ε11 ≠ 0 por lo que el volumen cambia armónicamente con

∂u1 2π a 2π
e = ∇ ⋅ u = ε11 = = cos ( x1 − vl t )
∂x1 l l

Es por consecuencia que la onda se denomina como dilatacional.

De todo lo expuesto resulta evidente que la velocidad de propagación de ondas en el sólido

elástico depende de las propiedades de éste, y no de las características de la señal (longitud
de onda).

Onda plana de equivolumen

En virtud de que para el análisis se partió de la consideración de superposición de efectos

se procederá ahora al análisis de una señal transversal, por lo que

u1 = 0

2π
u2 = a sen ( x1 − vT t )
l

u3 = 0

UDIATEM 269
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Resulta evidente que la señal tendrá la misma amplitud y longitud de onda que la señal
longitudinal, definiendo su velocidad de propagación como vt , tanto en dirección de e2

como de e3 , sin embargo, de nuevo considerando el principio de superposición se tratará

como una onda transversal cuyo movimiento es paralelo a e2 , por lo que

1 ⎛ ∂u1 ∂u3 ⎞
ε13 = ⎜ + ⎟=0
2 ⎝ ∂x3 ∂x1 ⎠

1 ⎛ ∂u2 ∂u3 ⎞
ε 23 = ⎜ + ⎟=0
2 ⎝ ∂x3 ∂x2 ⎠

1 ⎛ ∂u1 ∂u2 ⎞
ε12 = ε 21 = ⎜ + ⎟≠0
2 ⎝ ∂x2 ∂x1 ⎠

∂ui
ε11 = ε 22 = ε 33 = = ε ii = e = 0
∂xi

ε13 = ε 31 = ε 23 = ε 32 = 0

Como consecuencia de lo expuesto se tiene que la onda transversal es una señal que sólo
genera esfuerzos de corte y se caracteriza por su invariabilidad del volumen.

1 ⎛ ∂u2 ⎞ 1 ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞
ε12 = ⎜ ⎟= ⎜ ⎟ a cos ⎜ ⎟ ( x1 − vt t )
2 ⎝ ∂x1 ⎠ 2⎝ l ⎠ ⎝ l ⎠

⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞
σ12 = μ a ⎜ ⎟ cos ⎜ ⎟ ( x1 − vt t )
⎝ l ⎠ ⎝ l ⎠

Sustituyendo en la ecuación de Navier

⎛ ∂ 2 u2 ⎞ ⎛ ∂2 ∂2 ∂2 ⎞
ρ0 ⎜ ⎟⎟ = μ ⎜ + + ⎟ u2
⎜ ∂t 2 ⎜ ∂x 2 ∂x 2 ∂x 2 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ 1 2 3 ⎠

2
⎛ ∂ 2u ⎞ ⎛ ∂ 2u ⎞
∴ ρ0 ⎜ 22 ⎟⎟ = μ ⎜⎜ 22 ⎟⎟
⎜ ∂t
⎝ ⎠ ⎝ ∂x1 ⎠

270 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

∂ 2 u2 ∂ ⎛ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎞
= ⎜ −a ⎜ ⎟ vt cos ⎜ ⎟ ( x1 − vt t ) ⎟
∂t 2 ∂t ⎝ ⎝ l ⎠ ⎝ l ⎠ ⎠

∂ 2 u2 ⎛ ⎛ 2π v ⎞ 2 ⎛ 2π ⎞ ⎞
= ⎜ −a ⎜ t
⎜ −
⎟ 1 t ⎟ ⎟
⎜ ⎝ l ⎟⎠
sen ( x v t )
∂t 2 ⎝ ⎝ l ⎠ ⎠

∂ 2 u2 ∂ ⎛ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎞
= a⎜ ⎟ cos ⎜ ⎟ ( x1 − vt t ) ⎟
∂x12 ∂x1 ⎜⎝ ⎝ l ⎠ ⎝ l ⎠ ⎠

∂ 2 u2 ⎛ ⎛ 2π ⎞2 ⎛ 2π ⎞ ⎞
= ⎜ −a ⎜ ⎟ ( x1 − vt t ) ⎟⎟
⎜ ⎝ l ⎟⎠
sen ⎜
∂x12 ⎝ ⎝ l ⎠ ⎠

⎛ 2π vt ⎞
2
⎛ 2π ⎞ ⎛ ⎛ 2π ⎞2 ⎛ 2π ⎞ ⎞
ρ0 a ⎜ ⎜ ⎟ 1 t − = ⎜ μ ⎟ 1 t ⎟⎟
−
⎟ ⎜ ⎜⎝ l ⎟⎠ ⎜
sen ( x v t ) a sen ( x v t )
⎝ L ⎠ ⎝ l ⎠ ⎝ ⎝ l ⎠ ⎠

∴ ρ 0 vT = μ

1
⎛ μ ⎞ 2
⇒ vt = ⎜ ⎟
⎝ ρ0 ⎠

Por consecuencia, se tiene que la onda transversal o de corte representa también una
constante elástica. Por último es conveniente analizar la relación existente entre la velocidad
de la onda longitudinal con la de la onda transversal

1
⎛ λ + 2μ ⎞ 2
⎜ ⎟
vl ⎝ ρ0 ⎠
= 1
vt
⎛μ ⎞ 2
⎜ ρ ⎟
⎝ 0⎠

2
⎛ vl ⎞ (λ + 2 μ )
⎜ ⎟ =
⎝ vt ⎠ μ

UDIATEM 271
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Dado que la primer constante de Lamê se puede relacionar con λ y μ en la forma

2 μν
λ=
1 − 2ν

Por lo tanto
2μν
+ 2μ 2
(1 − 2ν ) ⎡v ⎤
=⎢ l⎥
μ ⎣ vt ⎦

2
2μν + 2μ (1 − 2ν ) 2μν + 2μ − 4μν ⎡ vl ⎤
= =⎢ ⎥
μ (1 − 2ν ) μ (1 − 2ν ) ⎣ vt ⎦

2
2 − 2ν 1 + (1 − 2ν ) 1 ⎡v ⎤
= = 1+ =⎢ l⎥
(1 − 2ν ) (1 − 2ν ) (1 − 2ν ) ⎣ vt ⎦

En consecuencia
1
vl ⎡ 1 ⎤ 2
= ⎢1 +
vt ⎣ (1 − 2ν ) ⎥⎦

Se concluye entonces que la relación entre la velocidad longitudinal y transversal de la onda

elástica depende exclusivamente de el coeficiente de Poisson. Solo para una deformación
plástica, el coeficiente de Poisson alcanza el valor de un medio, mientras que para cualquier

deformación elástica este cociente será del orden de 13 , por lo que en cualquier deformación

elástica vl > vt

6.8 ELASTICIDAD NO LINEAL

En materiales como hules y algunos termoplásticos se presentan comportamientos muy

diferentes que en los metales (figura 6.25), ya que su comportamiento en el rango elástico
es no lineal, además de caracterizarse por presentar grandes deformaciones

272 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

(deformaciones finitas). Mientras que en los metales el rango elástico es inferior, en general,
al 0.1%, los elastómeros alcanzan en ocasiones rangos elásticos hasta del 100%.

Figura 6.24 Diferencia en el comportamiento entre un metal y un hule en un ensayo de tracción

La razón del comportamiento no lineal del hule se debe a su estructura molecular, en la cual
pueden presentarse rotaciones o reordenamientos que modifiquen el comportamiento del
material. Dado el número de posibles acomodos (orientaciones) relativos a los ángulos del
enlace con respecto a la cadena, las ecuaciones de elasticidad para estos materiales se
derivan a partir de conceptos de termodinámica estadística.

En los metales la estructura cristalina permanece inalterada cuando el material es

deformado elásticamente (deformaciones finitas), los átomos se mueven a posiciones
cercanas o adyacentes a las de equilibrio, dando lugar a una fuerza restauradora, y a partir
de la ecuación de Helmholtz se determina la fuerza generada al estirar el material en forma
uniaxial.
∂ϕ
f = 6.8.1
∂ θ, V

donde f es la fuerza, la longitud, θ y V representan un proceso que se efectúa a

temperatura y volumen constante.

Como la energía libre ( φ ) es

ϕ = u − θη 6.8.2

donde η representa la entropía, entonces

UDIATEM 273
MECÁN
NICA DEL MEDIO
O CONTINUO

∂u ∂ϕ
f = −θ 6.8.3
∂ ∂

El seg
gundo términ
no de la ecuación 6.17 no
n contribuyye a la carga
a si el ordenamiento ató
ómico
perma
anece inalterrado. Para un
u hule idea
al, la energía
a interna no
o cambia con un increm
mento
de lon
ngitud, razón
n por la que la
l primera parte de la eccuación 6.17
7 será igual a cero, ento
onces
como resultado, la
a variación de
d la entrop
pía será neg
gativa cuand
do la longitud
d se increme
enta,
lo que
e se traduce en un reordenamiento de
d la estructura.

EJERC
CICIOS RESU
UELTOS

1. esenta la diistorsión generada por una disloca

n la figura 6.25 se pre
En ación de to
ornillo
(hé
élice) en un cristal. Considerando que los desplazamientoss productos de
d la disloca
ación
son

b
u1 = 0, u2 = 0, u3 = f (θ ) = θ
2π

b x
u3 = arctan 2
2π x1

FIGURA 6.25 Descripción essquemática de una dislocació

ón helicoidal

d
donde el vec
ctor de Burg
gers de la diislocación b tiene una magnitud b y es parale
elo al
e x3 . Con
eje n base en lo
l antes expuesto y co
onsiderando
o que se tra
ata de un sólido
s

e
elástico hom
mogéneo line
eal e isotrópiico, determin
ne:

a) Ten
nsor de defo
ormaciones asociado
a
b) Ten
nsor de esfuerzos asocia
ado

274 DR. ORTIZ PRADO

R
 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

c) ¿Cuál es el cambio del volumen asociado a la presencia de la dislocación de

tornillo?
d) ¿Cuál será la rapidez de variación de volumen asociado a la condición antes
expuesta?
e) Considerando que la teoría de medios continuos se puede aplicar a partir de
un radio r0 y hasta el radio del cristal R , determine la energía de deformación

elástica asociada a la dislocación.

f) Explique usted que sucederá con respecto al estado de esfuerzos y a la
energía involucrada, si el material no es isotrópico.
g) Despreciando el efecto de las fuerzas de cuerpo ¿existirá equilibrio?
h) Considerando que los esfuerzos normales sobre las paredes laterales del
elemento deben ser igual a cero y que el esfuerzo axial debe ser diferente de
cero, ¿el modelo propuesto cumple con estas condiciones?

SOLUCIÓN

a)
du
−1
d tan u
= dx 2
dx 1+ u

∂u1 ∂u1 ∂u1

=0 =0 =0
∂x1 ∂x2 ∂x3

∂u1 ∂u1 ∂u1

=0 =0 =0
∂x1 ∂x2 ∂x3
x2 x2
∂u3 x12 x12 x2
= = =−
∂x1 ⎛x ⎞
2
x12 + x22 x12 + x22
1+ ⎜ 2 ⎟⎟
⎜x x12
⎝ 1 ⎠
1 1
∂u3 x1 x1 x1
= = =
∂x2 ⎛x ⎞
2
x12 + x22 x12 + x22
1+ ⎜ 2 ⎟⎟
⎜x x12
⎝ 1 ⎠

UDIATEM 275
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂u3
=0
∂x3

⎡ 0 0 − x2 ⎤
ε ij = ⎢⎢ 0 x1 ⎥⎥
b
0
4π ( x1 + x22 )
2
⎢⎣ − x2 x1 0 ⎥⎦

b)
⎡ 0 0 − x2 ⎤
μb
σ ij = ⎢⎢ 0 0 x1 ⎥⎥
2π ( x12 + x22 )
⎣⎢ − x2 x1 0 ⎦⎥

c)
ε kk = 0 ⇒ El cambio de volumen es igual a cero

d)
ε kk = 0 ⇒ La rapidez de variación del volumen es igual a cero

e)
1 1
WV = σ ij ε ij = (σ 13ε13 + σ 23ε 23 + σ 31ε 31 + σ 32ε 32 )
2 2

μ x22 b2 μ x12 b2
WV = +
8π 2 ( x12 + x22 )2 8π 2 ( x12 + x22 )2

l 2π R
μ ( x12 + x22 )b 2
WT = ∫ ∫ ∫ 8π 2 ( x 2 + x2 )2 dzrdθ dr
0 0 r0 1 2

R
b2 μ r 2 2π l μ b 2 dr
WT = ∫ 8π 2 r 4 dzrdθ dr = 8π 2 ∫ r
V r0

μ b2l R
WT = ln
4π r0

f) Se modifica el estado de esfuerzos y deformaciones, así como la energía

involucrada.

276 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

g)
∂σ ij
=0
∂x j

∂σ11 ∂σ12 ∂σ13

+ + =0 Se cumple eje x1
∂x1 ∂x2 ∂x3

∂σ 21 ∂σ 22 ∂σ 23
+ + =0 Se cumple eje x2
∂x1 ∂x2 ∂x3

∂σ 31 ∂σ 32 ∂σ 33
+ + =0 Se cumple eje x3
∂x1 ∂x2 ∂x3

μ b ⎡ 2 x1 x2 2 x1 x2 ⎤
∴ ⎢ 2 − + 0 ⎥=0 ∴ Existe equilibrio
2π ⎣⎢ ( x1 + x22 ) 2 ( x12 + x22 )2 ⎦⎥

h) Los esfuerzos normales en las paredes laterales son igual a cero

Superficie lateral
1
Vector unitario n= ( x1e1 + x2 e2 + 0e3 )
a

⎡ 0 0 σ13 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ 1 ⎢ ⎥1 =− μ bx2 x1 μ bx1 x2
⎢ 0 σ 23 x
⎥⎢ ⎥ a ⎢
2 = 0 ⎥a + =0
2π a( x12 + x22 ) 2π a( x12 + x22 )
⎣⎢σ 31 σ 32 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎦⎥ ⎣⎢σ 31 x1 + σ 31 x2 ⎦⎥

Cargas en el plano (0e1 + 0e2 + e3 )

⎡ 0 0 σ13 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ 0 0 σ 23 ⎥⎥ ⎢⎢0 ⎥⎥ = σ13 e1 + σ 23 e2 + 0e3
⎢
⎢⎣σ 31 σ 32 0 ⎥⎦ ⎢⎣1 ⎥⎦

2. El estado de esfuerzos en un cuerpo está dado por σ ij

UDIATEM 277
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

⎛ x22 x1 2 x13 − x2 x12 0 ⎞

⎜ ⎟
σ ij = α ⎜ 2 x13 − x2 x12 3 x22 x1 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 σ 33 ⎟
⎝ ⎠

Si dicho estado de esfuerzos provoca una deformación biaxial, determine:

a) El valor de σ33, considerando que las fuerzas de cuerpo se expresan como

Bi = B1e1 + B2 e2 + B3 e3

b) ¿Existirá equilibrio cuando Bi = 0ei ?

c) En caso de no existir equilibrio ¿cuál es la aceleración en función de la posición y de

las propiedades del material? Considere que la densidad está dada por ρ .

d) Para X i (1,1,1) determine las deformaciones y esfuerzos principales. Considere que el

material presenta un coeficiente de Poisson ν y módulo de rigidez al corte μ . El material

1
es sólido, elástico, homogéneo, lineal e isotrópico con ν = .
3

SOLUCIÓN
a)
Deformación elástica
⇒ σ 33 = ν (σ11 + σ 22 ) = 4ν x22 x1
b)
∇σ + ρ B = 0 condición de equilibrio

( x22 − x12 ) + ρ B1 = 0
α 2
∴ no existe equilibrio, ⇒ ∃ para B1 = ( x2 − x12 )
ρ
6 x12 − 2 x22 x1 + 6 x2 x1 = 0
α⎡ 2
∴ no existe equilibrio, ⇒ ∃ para B2 = − 6 x + 4 x1 x2 ⎤
ρ⎣ 1 ⎦
B3 = 0

c)

278 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

⎛1 1 0 ⎞ ⎛ 3.41 0 0 ⎞
⎜ ⎟
σ (1,1,1) = ⎜ 1 3 0 ⎟ ⇔ σ = α ⎜ 0 1.33 0 ⎟⎟
⎜
⎜ ⎟ ⎜ 0
⎜0 0 4 ⎟ ⎝ 0 0.58 ⎟⎠
⎝ 3⎠

3. Considere un medio elástico, homogéneo, lineal e isotrópico en el cual se presenta el

siguiente campo de desplazamientos:

u3 = sen b( x3 - ct ) + a sen b( x3 + ct )

u1 = u2 = 0

a) ¿Cuál es la naturaleza de la onda elástica que describe el campo de

desplazamientos? Longitudinal o transversal, irrotacional o isovolumen.
b) ¿Cuál es la dirección de propagación?
c) Determine el campo de deformaciones asociado.
d) Determine el campo de esfuerzos asociado.
e) ¿Bajo qué condiciones la ecuación de movimiento (Navier) es satisfecha cuando se
desprecian las fuerzas de cuerpo?
f) Si para la frontera x3 = 0 , ésta se encuentra libre de solicitaciones, entonces bajo

qué condiciones la ecuación de movimiento satisface las condiciones de frontera

para cualquier tiempo.

SOLUCIÓN
a) b) c)
⎛0 0 0 ⎞
ε ij = ⎜⎜ 0 0 0 ⎟⎟
⎜0 0 ε ⎟
⎝ 33 ⎠

∇u = (∇u )T ∴ Irrotacional

d) Recordando que

UDIATEM 279
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

σ ij = λε kk δ ij + 2 με ij

⎛λ 0 0 ⎞
⎜ ⎟ ∂u3
∴ σ ij = ⎜ 0 λ 0 ⎟ ∂x
⎜0 0 ( λ + 2μ ) ⎟⎠ 3
⎝

e)

∂σ 33 ∂ 2u
= ρ 23
∂x3 ∂t

∂ 2 u3 ∂ 2 u3
(λ + 2 μ ) =ρ
∂x32 ∂t 2

(λ + 2μ )( β 2 ( sen β ( x3 − ct ) + α sen β ( x3 − ct ) )) = β ((c β ) 2 ( sen β ( x3 − ct ) + α sen β ( x3 − ct ) ))

1
⎛ (λ + 2 μ ) ⎞ 2
(λ + 2 μ ) = β c 2
∴ c=⎜ ⎟
⎝ β ⎠

c= velocidad de la onda elástica

∂u3
= β (cos β ( x3 − ct ) + α sen β ( x3 − ct ))
∂x3

f) Para que los esfuerzos sean igual a cero se requiere que

∂u3
=0 ⇒ cos β ct + α cos β ct = 0
∂x3 x3 =0

α = −1

4. Las funciones de Airy de esfuerzos (ϕ ) se emplean para describir el estado de

esfuerzos para condiciones de deformación plana, de tal forma que los esfuerzos
asociados se determinan como

280 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
σ11 = , σ12 =− , σ 22 = 2
∂x22 ∂x1∂x2 ∂x1

Si la función de esfuerzos de Airy para un cierto estado de solicitaciones se describe

como

ϕ = α x1 x23 + β x1 x2

a) ¿Será factible dicha descripción? Se debe cumplir que

∂ 4ϕ ∂ 4ϕ ∂ 4ϕ
+ +2 =0
∂x14 ∂x24 ∂x12 ∂x22

b) Determine el estado de esfuerzos asociado a una deformación plana.

c) Determine los valores de α y β dado que la función de Airy ( ϕ ) describe la
deformación de una viga en cantiliver de acuerdo con la siguiente figura

SOLUCIÓN
Para un estado de deformación plana

⎛ ε11 ε12 0⎞ ⎛ σ11 σ12 0 ⎞

ε ij = ⎜⎜ ε 21 ε 22 ⎟
0⎟ ⇒ σ ij = ⎜ σ 21 σ 22 0 ⎟⎟
⎜
⎜ 0 0 ⎟⎠ ⎜ 0 0 σ 33 ⎟⎠
⎝ 0 ⎝

Ecuación constitutiva (SEHLI)

σ ij = λε kk δ ij + 2 με ij

1
ε ij = (σ ij (1 + ν ) − νσ kk δ ij )
2 μ (1 + ν )

σ 33 = ν (σ 11 + σ 22 )

UDIATEM 281
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Como la deformación es plana, entonces

ui = u1 ( x1 , x2 )

ε ij = ε ( x1 , x2 ) ⇒ σ ij = σ ( x1 , x2 )

Recordando que

∂σ11 ∂σ12 ∂σ 21 ∂σ 22
+ = 0, + =0
∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2

⎛ ∂2 ∂2 ⎞
⎜⎜ 2 + 2 ⎟⎟ (σ11 + σ 22 ) = 0
⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠

La solución del sistema se expresa a través de una función escalar de la forma

ϕ = ϕ ( x1 , x2 )

Función de Airy, de tal forma que:

∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
σ11 = ; σ 22 = ; σ12 = −
∂x22 ∂x12 ∂x1∂x2

se debe cumplir que ∇ 4ϕ = 0

∂ 4φ ∂ 4ϕ ∂ 2ϕ
+ +2 =0
∂x14 ∂x24 ∂x12 ∂x22

Sustituyendo se observa que se cumple con lo antes expuesto

Por tanto, ϕ si reúne las características para ser una función de Airy.

282 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
σ11 = = 6α x1 x2 ; σ 22 = = 0; σ12 =− = 3α x22 + β
∂x22 ∂x12 ∂x1∂x2

⎛ 6α x1 x2 3α x22 + β 0 ⎞
⎜ ⎟
σ ij = ⎜ 3α x22 + β 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 6αVx1 x2 ⎟
⎝ ⎠

Diagrama de momentos

Viga sometida un momento de flexión

Mx fx1 x2 (x x )
σ= = = 12 1 42
I 33 ⎛ h ⎞4 h
⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 12 ⎠

Mf = fx1
12 f 6f
σ11 ⇒ 6α = 4
o 3α =
h h4

UDIATEM 283
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

f f
τ= σ 12 =
A h2
Por otra parte
⎛6f ⎞ f
σ12 = −(3α x22 + β ) = − ⎜ x22 + β ⎟ = 2
⎝h 4
⎠ h

⎛ 6 fx22 f ⎞
β = −⎜ + ⎟
⎜ h4 2 ⎟
⎝ h ⎠

5. La ecuación constitutiva para un sólido, elástico, homogéneo, lineal e isotrópico es de la

forma:
σ ij = λε kk δ ij + 2 με ij

A partir de lo anterior demuestre que una forma equivalente de la misma es

1
ε ij = (σ ij (1 + ν ) − νσ kk δ ij )
2 μ (1 + ν )
donde
λ
ν =
2(λ + μ )

SOLUCIÓN

De la ecuación constitutiva

1
ε ij = (σ ij − λε kk δ ij ) 6.18
2μ

Recordando que
σ ii
ε kk =
3λ + 2 μ

Sustituyendo ε kk en la ecuación 6.18

284 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

1 ⎛ λ ⎞
ε ij = ⎜ σ ij − σ kk δ ij ⎟ 6.19
2μ ⎝ 3λ + 2μ ⎠

λ 2 μν
Como ν = , entonces λ =
2(λ + μ ) (1 + 2 μν )

Sustituyendo en la ecuación 6.19

⎛ ⎛ 2 μν ⎞ ⎞
⎜
1 ⎜ ⎜ (1 + 2 μν ) ⎟ ⎟
ε ij = σ ij − ⎜ ⎟ σ kk δ ij ⎟
2μ ⎜ ⎜ 6 μν 2 μ − 4 μν ⎟ ⎟
⎜ ⎜ + ⎟ ⎟
⎝ ⎝ (1 + 2 μν ) (1 + 2 μν ) ⎠ ⎠

1 ⎡ ⎛ ν ⎞ ⎤
ε ij = ⎢σ ij − ⎜ ν + 1 ⎟ σ kk δ ij ⎥
2μ ⎣ ⎝ ⎠ ⎦

1
∴ ε ij = ⎡σ ij (1 + ν ) − νσ kk δ ij ⎤
2 μ (1 + ν ) ⎣ ⎦

6. Un sólido elástico, homogéneo, lineal e isotrópico, presenta un módulo de elasticidad de

72 GPa y un coeficiente de Poisson de 0.33. Una pieza del material anterior es sometida
a una serie de solicitaciones que provocan en un punto del cuerpo una distorsión, la cual
ésta se puede representar mediante el tensor eij.

⎛ 4 −1 2 ⎞
⎜ ⎟
eij = ⎜ −1 −4 −3 ⎟ x 10-3 m/m
⎜ 2 −3 −9 ⎟
⎝ ⎠

Con base a lo anterior y considerando que la deformación esta dentro del rango elástico,
determine:

a) Tensor de deformación y rotación asociado

b) Vector de rotación. ¿Cómo se puede definir el flujo con base a este dato?
c) Deformaciones principales
d) Tensor de esfuerzos asociado
e) Esfuerzos principales

UDIATEM 285
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

f) Desviador de esfuerzos
g) Esfuerzos principales asociados al desviador
h) Energía por unidad de volumen asociada a la deformación elástica

SOLUCIÓN
a) b) c)
ε ij = eij ⇒ wij = [ 0] ∴ ϕi = 0eˆi

⎛ 4.5 0 0 ⎞
⎜ ⎟
ε ijp = ⎜ 0 −3 0 ⎟ x10−3
⎜ 0 0 −10.5 ⎟⎠
⎝

E = 72 GPa ν = 13 ε ii = −9 x10−3

d)
E
νE 3 3E
λ= = = = 54 GPa
(1 + ν )(1 − 2ν ) ⎛ 4 ⎞ ⎛ 1 ⎞ 4
⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝ 3 ⎠⎝ 3 ⎠

E = 2 μ (1 + ν )

E E 3E
μ= = = = 27 GPa
2(1 + ν ) ⎛4⎞ 8
2⎜ ⎟
⎝3⎠

σ ij = λε kk δ ij + 2με ij

⎛ −270 −54 108 ⎞

⇒ σ ij = ⎜⎜ −54 −702 −162 ⎟⎟ MPa
⎜ 108 −162 −972 ⎟
⎝ ⎠

e)
⎛ −240 0 0 ⎞
⎜ ⎟
σ ijp =⎜ 0 −649 0 ⎟ MPa
⎜ 0 −1055.2 ⎟⎠
⎝ 0
f)

286 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

σ ijH = −648 MPa

⎛ 378 −54 108 ⎞

⎜ ⎟
⇒ Sij = ⎜ −54 −57 −162 ⎟ MPa
⎜ 108 −162 −324 ⎟
⎝ ⎠
g)
⎛ −408 0 0 ⎞
⎜ ⎟
Sijp =⎜ 0 −1 0 ⎟ MPa
⎜ 0 0 −407 ⎟⎠
⎝
h)
1
W = σ ij ε ij = 5973.3 KJ/m3
2

7. Para un sistema biaxial de deformación defina el tensor de esfuerzos y el de

deformación característicos. Desarrolle el sistema de ecuaciones diferenciales que es
necesario resolver para determinar los esfuerzos. ¿Cuántas incógnitas se tienen? ,
¿cuáles son éstas?, ¿qué condiciones se deberán cumplir para que el estado de
deformación se pueda definir como biaxial?, ¿cómo queda el campo de
desplazamientos?

SOLUCIÓN

Condición Biaxial de deformación. Número de incógnitas = 3

⎛ ε11 ε12 0⎞
ε ij = ⎜⎜ ε 21 ε 22 0⎟
⎟
⎜ 0 0 ⎟⎠
⎝ 0

ε11 , ε 22 , ε12

Estado de Esfuerzos asociado. Número de incógnitas = 3

⎛ σ11 σ12 0 ⎞
σ ij = ⎜ σ 21 σ 22 0 ⎟⎟
⎜
⎜ 0 0 σ 33 ⎟⎠
⎝

σ11 , σ 22 , σ12

UDIATEM 287
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

1
ε 33 = 0 = (σ 33 − υ (σ 11 + σ 22 ))
2 μ (1 + υ )

∴ σ 33 = υ (σ11 + σ 22 )

∂σ 11 ∂σ 12
+ =0
∂x1 ∂x2

∂σ 21 ∂σ 22
+ =0
∂x1 ∂x2

∂σ 33
=0
∂x3

El campo de desplazamientos

u1 = f1 ( x1 , x2 )eˆ1 + f 2 ( x1 , x2 )eˆ2 + 0eˆ3

∇ 2 (σ 11 + σ 22 ) = 0

Se cumple que x3 x1 , x2

8. Un plano octaédrico es aquel que está igualmente inclinado con los ejes principales
asociados al sistema.

a) Demuestre que el esfuerzo normal en un plano octaédrico está dado por:

I1σ
σ oct =
3

b) Demuestre que el esfuerzo de corte en el plano octaédrico está dado por:

1 1
τ oct = ((σ1 − σ 2 )2 + (σ 2 − σ 3 ) 2 + (σ1 − σ 3 ) 2 ) 2
3

donde σ1, σ2, σ3 son los esfuerzos principales

288 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

SOLUCIÓN

⎛ σ1 0 0 ⎞
1 ⎜ ⎟
nj = (eˆ1 + eˆ2 + eˆ3 ) σ ij p = ⎜ 0 σ2 0 ⎟
3 ⎜0 0 σ 3 ⎟⎠
⎝

a)
ti = σ ij n j

⎛ σ1 0 0 ⎞⎛1⎞
⎜ ⎟⎜ ⎟ 1
ti = ⎜ 0 σ 2 0 ⎟ ⎜1⎟
⎜0 0 σ 3 ⎟⎠ ⎜⎝1⎟⎠
3
⎝

σ1 σ2 σ3
ti = eˆ1 + eˆ2 + eˆ3
3 3 3

σ1 σ2 σ3
t N = ti ni = + +
3 3 3

1 I1σ
∴ σ N = (σ 1 + σ 2 + σ 3 ) = = σ oct
3 3

b)
2
σ = σ N2 + τ oct
2

UDIATEM 289
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

2 1 1
τ oct
2
= σ − σ N2 = (σ12 + σ 22 + σ 32 ) − [σ12 + σ 22 + σ 32 + 2σ1σ 2 + 2σ 2σ 3 + 2σ 3σ1 ]
3 9

2
= [σ12 + σ 22 + σ 32 − σ1σ 2 − σ 2σ 3 − σ 3σ1 ]
9

Por otra parte

(σ 1 − σ 2 ) 2 = σ 12 + σ 22 + 2σ 1σ 2

(σ 2 − σ 3 ) 2 = σ 2 + σ 32 − 2σ 2σ 3

(σ 3 − σ 1 ) 2 = σ 32 + σ 12 − 2σ 3σ 1

Sumando los términos

(σ 1 − σ 2 ) 2 + (σ 2 − σ 3 ) 2 + (σ 3 − σ 1 ) 2 = 2σ 12 + 2σ 22 + 2σ 32 − 2σ 1σ 2 − 2σ 2σ 3 − 2σ 3σ 1

1
∴ τ oct
2
= [(σ1 − σ 2 ) 2 + (σ 2 − σ 3 ) 2 + (σ 3 − σ 1 ) 2 ]
9

1 1
⇒ τ oct = [(σ1 − σ 2 ) 2 + (σ 2 − σ 3 ) 2 + (σ 3 − σ1 ) 2 ] 2
3

9. El estado de esfuerzos en un punto de un medio continuo está dado por

⎛ 2σ ασ βσ ⎞
σ ij = ⎜⎜ ασ −σ γσ ⎟⎟ MPa
⎜ βσ γσ −σ ⎟⎠
⎝

a) Determine los valores de las constantes α, β y γ de tal forma que el vector de

esfuerzos en el plano octaédrico (igualmente inclinado con relación a los ejes) no
exista
b) ¿Cuál será el esfuerzo normal y esfuerzos de corte asociados a dicho plano?
c) ¿Cuál será la magnitud de la deformación hidrostática asociada al punto bajo
análisis?
d) Si el material es sólido elástico homogéneo lineal e isotrópico, determine el tensor de
deformaciones asociado

290 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

e) ¿En qué magnitud difieren los esfuerzos principales asociados al tensor y desviador
de esfuerzos correspondiente?
f) Considerando lo definido en el inciso a), determine los esfuerzos principales en el
punto bajo análisis
g) Con la consideración del inciso a), determine las deformaciones principales en el
punto bajo análisis

SOLUCIÓN
a)
⎛2 α β⎞
σ ij = ⎜⎜ α ⎟
−1 γ ⎟ σ
⎜β γ −1⎟⎠
⎝

⎡0⎤ ⎛ 2 α β ⎞ ⎡1⎤
⎜ ⎟
ti = ⎢⎢ 0 ⎥⎥ = ⎜ α −1 γ ⎟ ⎢⎢1⎥⎥
1

⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎜⎝ β γ −1⎟⎠ ⎢⎣1⎥⎦
3

2 +α + β = 0

α −1+ γ = 0

β + γ −1 = 0

γ = 1− β o β = 1− γ

α = 1− γ

2 + [1 − γ ] + [1 − γ ] = 0

4 − 2γ = 0

γ =2 ∴ α = β = −1

b) τ oct = σ oct = 0

c)

UDIATEM 291
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

σH
ε kk =
k

σ =0 ⇒ ε kk = 0

d)
1
ε ij = (σ ij (1 + υ ) − υσ kk σ ij )
2μ (1 + υ )

⎛ 2 −1 −1⎞
σ ij = σ ⎜⎜ −1 −1 2 ⎟⎟ MPa
⎜ −1 2 −1⎟
⎝ ⎠

1 σ
ε11 = (σ11 − υ (σ 22 + σ 33 )) = (2 + 2υ )
2 μ (1 + υ ) 2 μ (1 + υ )

σ
ε11 =
μ

1 σ
ε 22 = (σ 22 − υ (σ11 + σ 33 )) = ( −1 − υ )
2 μ (1 + υ ) 2 μ (1 + υ )

−σ
ε 22 =
2μ

σ
ε 33 =
1
2 μ (1 + υ )
( σ 33 − υ (σ 11 + σ 22 ) ) =
2 μ (1 + υ )
( −1 − υ )

−σ σ 12 −σ
ε 33 = ε12 = =
2μ 2μ 2μ

σ 13 −σ σ 23 2σ
ε13 = = ε 23 = =
2μ 2μ 2μ 2μ

292 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

⎡ 1 1 1 ⎤
⎢ μ − −
⎢ 2μ 2 μ ⎥⎥
⎢ 1 1 1 ⎥
ε ij = ⎢ − − σ
⎢ 2μ 2μ μ ⎥⎥
⎢ 1 1 1 ⎥
⎢− 2μ μ
−
2 μ ⎥⎦
⎣

e)
τ ij = σ ij − σ H δ ij dado que σ H = 0 ⇒ τ ij = σ ij

f)

⎛ 2 −1 −1⎞ ⎡3 0 0 ⎤
σ ij = σ ⎜⎜ −1 −1 2 ⎟⎟ ⇒ σ ij p = σ ⎢0 0 0 ⎥⎥
⎢
⎜ −1 2 −1⎟ ⎢⎣0 0 −3⎥⎦
⎝ ⎠

⎡2 −1 −1⎤ ⎡3 0 0⎤
σ ⎢ σ ⎢
ε ij = −1 −1 2 ⎥⎥ ⇒ ε ij p = 0 0 0 ⎥⎥
2μ ⎢ 2μ ⎢
⎣⎢ −1 2 −1⎦⎥ ⎣⎢0 0 −3⎦⎥

10. Para resolver un sistema biaxial de deformaciones es necesario determinar σ11 , σ 22 , σ 12

, esto a partir de la solución simultánea de las tres ecuaciones diferenciales

características del sistema:

∂σ 11 ∂σ 12 ∂σ 21 ∂σ 22
+ = 0, + =0
∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2
⎛ ∂2 ∂2 ⎞
⎜⎜ 2 + 2 ⎟⎟ (σ11 + σ 22 ) = 0
⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠

Para este caso, la solución se expresa a través de una función de Airy (φ), en este
caso los esfuerzos se definen como:

∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ∂ 2φ
σ11 = σ 22 = σ12 =−
∂x22 ∂x12 ∂x1∂x2

UDIATEM 293
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Con base en lo anterior, demuestre que (φ) representa una función de esfuerzos de
Airy

3F ⎛ x1 x23 ⎞ P 2
ϕ= ⎜ x1 x2 − 2 ⎟⎟ + x2
4c ⎜⎝ 3c ⎠ 4c

Asimismo, defina el estado de esfuerzos y de deformación asociado al caso bajo

análisis.

Considere que el material se comporta como un sólido, elástico, homogéneo, lineal e

isotrópico, con constantes elásticas E ,ν , μ , λ , k .

Nota: La función φ antes indicada se emplea para describir el comportamiento de una

viga sometida a flexión, a la cual se le aplica una carga longitudinal P.

SOLUCIÓN

Sea φ = φ ( xi , t ) una función de Airy tal que

∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ
σ11 = ; σ 22 = ; σ12 =
∂x22 ∂x12 ∂x1∂x2

donde
3F ⎛ x x3 ⎞ P 2
φ= ⎜⎜ x1 x2 − 1 22 ⎟⎟ + x2
4C ⎝ 3C ⎠ 4C
se debe cumplir que

294 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

∂σ11 ∂σ12 ∂σ 21 ∂σ 22 ⎛ ∂2 ∂2 ⎞
+ = 0; + = 0; ⎜⎜ 2 + 2 ⎟⎟ (σ11 + σ 22 ) = 0
∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2 ⎝ ∂x1 ∂x1 ⎠

∂φ 3F ⎛ x3 ⎞
= ⎜⎜ x2 − 22 ⎟⎟
∂x1 4C ⎝ 3C ⎠

∂ 2φ
= 0 = σ 22
∂x12

∂φ 3F ⎛ 3 x1 x22 ⎞ 2P
= ⎜ 1
x − ⎟⎟ + x2
∂x2 4C ⎜⎝ 3C 2 ⎠ 4C

∂ 2φ 3F ⎛ 2 x1 x2 ⎞ P
= −
4C ⎜⎝ C 2 ⎟ + 2C = σ11
∂x22 ⎠

⎛ 2 ⎞
∂ 2φ 3F ⎛ x2 ⎞ 3F ⎜ ⎛ x2 ⎞
=− ⎜⎜1 − 22 ⎟⎟ = σ 12 = ⎜ ⎟⎟ − 1⎟
∂x1∂x2 4C ⎝ C ⎠ 4C ⎜ ⎜⎝ C ⎠
⎟
⎝ ⎠

∂σ11 ∂σ12 6 F x2 6 Fx2

+ =− + =0 ∴ se cumple
∂x1 ∂x2 4C C 2 4C 3

∂σ 21 ∂σ 22
+ =0 + 0 = 0 ∴ se cumple
∂x1 ∂x2

∂ 2σ11 ∂ 2σ 22 ∂ 2σ11 ∂ 2σ 22
+ + + = 0+0+0+0 = 0 ∴ se cumple
∂x12 ∂x12 ∂x22 ∂x22

⇒ φ representa una función de esfuerzos

UDIATEM 295
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

⎛ ⎛ 6F P ⎞ 3F ⎡⎛ x ⎞ 2 ⎤ ⎞
⎜⎜− x1 x2 + ⎢⎜ 2 ⎟ − 1⎥ ⎟
2C ⎠⎟
0
⎜ ⎝ 4C 3 4C ⎢⎣⎝ C ⎠ ⎥⎦ ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎛ 3 F ⎡⎛ x ⎞ 2 ⎤ ⎞ ⎟
σ ij = ⎜ ⎜ ⎢⎜ 2 ⎟ − 1⎥ ⎟ 0 0 ⎟
⎜ ⎜ 4 C ⎢⎣⎝ C ⎠ ⎥⎦ ⎟⎠ ⎟
⎜⎝ ⎟
⎜ ⎛ P 6 F ⎞⎟
⎜ 0 0 ν⎜ − 3 x1 x2 ⎟ ⎟
⎜ ⎝ 2C 4C ⎠⎟
⎝ ⎠

σ 33 = ν (σ11 + σ 22 ) como σ 22 = 0 ⇒ σ 33 = νσ11

1
ε ij = (σ ij (1 + ν ) − νσ kk δ ij )
2 μ (1 + ν )

1
ε11 = (σ11 − ν (σ 22 + σ 33 ))
E

1
σ 22 = 0 σ 33 = νσ11 ⇒ ε11 = (σ11 − ν 2σ11 )
E

σ 11 σ 11 σ
ε11 = (1 − ν 2 ) = (1 − ν )(1 + ν ) = 11 (1 − ν )
E 2 μ (1 + ν ) 2μ
1
ε 22 = (σ 22 − ν (σ11 + σ 33 )) σ 22 = 0, σ 33 = ν σ1
E

1 σ σ ν (1 + ν ) σ11ν σ ν
ε 22 = (0 − ν (σ11 + σ 33 )) = − 11 (ν + ν 2 ) = 11 = , ε12 = 11
E E 2μ (1 + ν ) 2μ 2μ

⎛ 3 F ⎡⎛ x2 ⎞
2 ⎤ ⎞
⎜ ⎛⎜ −
6F P ⎞
+ ( − ν ) ⎢ − ⎥ ⎟
2C ⎟⎠ 4 C ⎢⎜⎝ C ⎟⎠
x x
1 2 1 1 0
⎜ ⎝ 4C 3 ⎣ ⎥⎦ ⎟
⎜ ⎟
1 ⎜ ⎡
3F ⎛ 2⎞ x
2 ⎤ ⎛ 6F P ⎞ ⎟
ε ij = ⎜ ⎢⎜ ⎟ − 1⎥ −ν ⎜ 3 x1 x2 + ⎟
2C ⎟⎠
0
2μ ⎜ 4 C ⎢⎝ C ⎠ ⎥ ⎝ 4C ⎟
⎣ ⎦
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠

296 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

11. Un sólido es sometido a una serie de solicitaciones en su rango elástico de tal forma
que se han obtenido los siguientes resultados al aplicar solicitaciones en diferentes
direcciones:

Prueba # 1
Carga uniaxial a tracción aplicada a lo largo del eje x1 (longitudinal)

Esfuerzo resultante = 100 MPa

Deformación longitudinal = 1 × 10 −3

Deformación transversal en los ejes x2 , x3 = −3.2 ×10 −4

No se presentaron deformaciones a corte

Prueba # 2
Carga uniaxial a compresión a lo largo del eje x2

Esfuerzo resultante = 250 MPa

Deformación longitudinal = −2.5 × 10−3

Deformación transversal en los ejes x1 , x3 = 8 × 10 −4

No se presentaron deformaciones a corte

Prueba # 3
Ensayo de torsión. El momento torsionante es aplicado a una barra de sección
circular cuyo eje longitudinal es x1 .

En este caso la deformación a corte en el plano x1 x2 = 5.28 × 10 −4

Con base en lo antes expuesto indique:

a) Tipo de comportamiento característico (isotrópico, transversalmente isotrópico,
ortotrópico, etc.). Justifique su respuesta.
b) Determine los estados de esfuerzos y deformaciones que se describen para las
pruebas 1 y 2.
c) Calcule las constantes elásticas factibles de determinar a través de los datos
presentados.

SOLUCIÓN

UDIATEM 297
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Prueba #1 Prueba #2 Prueba #3

σ 22 = 250 MPa
σ11 = 100 MPa
ε 22 = −2.5 × 10−3
ε11 = 1 × 10−3
−4 ε11 = ε 33 = 8 × 10−4
ε 22 = ε 33 = ε 31 = −3.2 × 10
ε12 == ε 23 = ε 31 = 0
Ensayo de Torsión
⇒ Corte puro
ε12 = 5.28 × 10−4

No existe deformación de corte cuando los esfuerzos son normales, ni deformación

normal cuando los esfuerzos son de corte, por lo tanto, se descarta que se trata de
un sólido elástico monotrópico, entonces solo se puede tratar de:

(SEHLI) Sólido elástico isotrópico

(SEHLTI) Sólido elástico transversalmente isotrópico
(SEHLO) Sólido elástico ortotrópico.

En el caso más general, SEHLO la ecuación constitutiva permite describir las

siguientes relaciones:
σ 11 ν 21σ 22 ν 31σ 33
ε11 = − −
E1 E2 E3

Para el ensayo #1 se reduce a

σ 11 σ11 100
ε11 = ⇒ E1 = = MPa = 100 GPa
E1 ε11 10−3
Por otra parte

ν12σ11 σ 22 ν 32
ε 22 = − + −
E1 E2 E3

Se reduce a

ν12σ11 ε 22 E1 (−3.2 × 10−4 ) × 100 × 107

ε 22 = − ∴ ν12 = − =− = 0.32
E1 σ11 100 × 106

Además

298 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

ν 13σ 11 σ 23σ 22 σ 33
ε 33 = − + +
E1 E2 E3

Lo que se reduce a

ν13σ11 ε 33 E1
ε 33 = − ∴ ν 13 = − = 0.32
E1 σ11

Para el ensayo #2. Prueba de compresión

σ 11 σ11 100
ε11 = ⇒ E1 = = MPa = 100 GPa
E1 ε11 10−3

Por otra parte

ν12σ11 σ 22 ν 32
ε 22 = − + −
E1 E2 E3

Se reduce a
σ 22 2.5 × 108
ε 22 = = −3
= E2 ∴ E2 = 1 × 1011 = 100 × 109 = 100 GPa
E2 2.5 × 10

εT 8 × 10−4
ν =− ⇒ ν 21 = − = 0.32
εl 2.5 × 10−3
8 × 10−4
ν 23 = − = 0.32
2.5 × 10−3

De todo lo anterior se constata que se trata de un sólido elástico homogéneo, lineal e

isotrópico
ν12 ν 21 ν13 v31 Eν
= ⇒ = ⇒ E3 = 1 13
E2 E1 E3 E1 ν 31
ν 23 ν 32 ν 23
= ⇒ E3 = E
E3 E2 ν 32 2

UDIATEM 299
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

12. Para el caso de un medio continuo cuyo comportamiento se puede describir como el de
un sólido, elástico, homogéneo, lineal e isotrópico, el cual es sometido a deformaciones
infinitesimales, desarrolle una expresión (ecuación diferencial) que describa el
comportamiento en función de los desplazamientos (ui), de las propiedades elásticas (E,
k, λ, μ,ν) y de la densidad (ρ).

Dado que las deformaciones son muy pequeñas se puede considerar que:

Dvi D 2 ui
≈
Dt Dt 2

por otra parte ρ (t ) ≈ ρ0

Para el desarrollo de la función tome como base la ecuación de Cauchy.

SOLUCIÓN
Ecuación de Cauchy
∂σ ij Dvi
+ ρβi = ρ
∂x j Dt

Para desplazamientos infinitesimales:

Dvi ∂ 2 ui
=ˆ 2 ρ ( t ) =ˆ ρ 0
Dt ∂t

Entonces
∂σ ij ∂ 2 ui
+ ρ0 βi = ρ0
∂x j ∂t 2

Dado que se trata de un sólido, elástico, la ecuación constitutiva es

σ ij = λε kk δ ij + 2 με ij ε kk = ∇ iu
En general
1 ⎛ ∂ui ∂u j ⎞
ε ij = ⎜ + ⎟
⎜2 ⎝ ∂x j ∂xi ⎟
⎠

300 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

∂ 2u
∴ (λ + μ )∇e + μ∇ ⋅ (∇u ) + ρ0 B = ρ0
∂t 2

Que es la ecuación de Navier (Teoría infinitesimal de la elasticidad)

13. Considere un medio elástico, homogéneo, lineal e isotrópico en el cual se presenta el

siguiente campo de desplazamientos.

u3 = sen β ( x3 − ct ) + α sen β ( x3 − ct )

u1 = u2 = 0

a) ¿Cuál es la naturaleza de la onda elástica que describe el campo de

desplazamientos, longitudinal o transversal, irrotacional o isovolumen?
b) ¿Cuál es la dirección de propagación?
c) Determine el campo de deformaciones asociado
d) Determine el campo de esfuerzos asociado
e) ¿Bajo qué condiciones la ecuación de movimiento (Navier) es satisfecha cuando se
desprecian las fuerzas de cuerpo.
f) Si para la frontera x3 = 0 ésta se encuentra libre de solicitaciones, entonces bajo qué

condiciones la ecuación de movimiento satisface las condiciones de frontera para

cualquier tiempo.

SOLUCIÓN

Se trata de una onda elástica longitudinal e irrotacional que se propaga en dirección

del eje x3

σ ij = λε kk δ ij + 2 με ij

⎛ ⎞
⎜0 0 0 ⎟ ⎛λ 0 0 ⎞
⎜ ⎟
ε ij = ⎜ 0 0 0 ⎟ σ ij = ⎜ 0 λ 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜0 0 ∂u3 ⎟ ⎜ 0 0 λ + 2μ ⎟
⎝ ⎠
⎝ ∂x3 ⎠

∂σ 33 ∂σ 33 ∂ 2u
= = (λ + 2μ ) 23
∂x3 ∂x3 ∂x3

UDIATEM 301
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Considerando que se desprecian las fuerzas de cuerpo ∇iσ = 0 , esto es, que existirá
equilibrio cuando

∂ 2 u3
=0
∂x32

β 2 sen β ( x3 − ct ) + αβ 2 sen β ( x3 − ct ) = 0

⇒ sen β ( x3 − ct ) + α sen β ( x3 − ct ) = 0
∂u3
Cuando =0
∂x3

14. Una viga de sección circular es sujeta a una combinación de solicitaciones de tal
forma que se aplica un momento flexionante que es de 28000 N m, además de una
carga de tracción a lo largo del eje longitudinal de 10000 N. Si el límite elástico del
material es de 124 MPa (esfuerzo máximo de diseño). Determine cuál deberá ser el
diámetro mínimo de la barra.

SOLUCIÓN

Mf = 28000 N m
f =10000 N
σ 0 = 124 MPa
φmin = ?

Al tratarse de fenómenos lineales si se puede realizar superposición de esfuerzos

1
I 33 = π r 4
4

Mx 4 Mr
σ11 = =
I π r4

f
σ11
′ =
π r2

302 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

⎛ f 0 0⎞ ⎛ 4μr 0 0⎞
⎜ π r2 ⎟ ⎜ π r4 ⎟
σ ij = ⎜ 0 0 0⎟ σ ij = ⎜ 0 0 0⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜⎜ 0 0 0 ⎟⎟ ⎜⎜ 0 0 0 ⎟⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

Esfuerzo total

⎛ 4M ⎞
⎜ fπr + 3
2
0 0⎟
⎜ πr ⎟
σ ij = ⎜ 0 0 0⎟
⎜ 0 0 0 ⎟⎟
⎜⎜ ⎟
⎝ ⎠

Los esfuerzos principales serán

σ2 = σ3 = 0

f 4M fr + 4 M
σ1 = + =
π r2 π r3 π r3

Para que no exista cedencia el esfuerzo aplicado será menor que el de fluencia.

fr 4M
r3 − − =0
πσ 0 πσ 0

σ 0π r 3 = fr + 4 M

r 3 − 2.56 × 10−5 r + 2.87 × 10−4 = 0

Las raíces del polinomio son

r1 = 3.3 × 10−2 + (5.7 × 10−2 )i

r2 = 3.3 × 10−2 + (5.7 × 10−2 )i
r3 = 6.6 × 10−2 m

El radio mínimo de la barra de sección circular que soporta las solicitaciones es de

r3 = 6.6 × 10 −2 m

UDIATEM 303
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

PROBLEMAS PROPUESTOS

1. La ecuación constitutiva de un sólido, elástico, homogéneo, lineal e isotrópico se expresa

como:
1
ε ij = (σ ij (1 + ν ) − νσ kk δ ij )
2 μ (1 + ν )
donde
ε - deformación
σ - esfuerzo
μ - Módulo de Rigidez a corte (Representa la relación del esfuerzo de corte a
la deformación angular)
ε
ν - Coeficiente de Poisson ν = − T (Representa la relación de la
εl
deformación transversal a la longitudinal)

Con base en lo anterior desarrolle las ecuaciones representadas a través de la notación

índice.
En el rango elástico, la relación esfuerzo deformación es lineal y la energía de deformación
se expresa como
dw = σ ij d ε ij

Considerando lo antes expuesto determine la expresión, en notación índice que

representa el trabajo de deformación elástica.

304 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

2. Un cuerpo es sometido a una serie de solicitaciones que provoca la distorsión del

mismo, situación que se puede representar con el tensor eij . Con esta base defina los

tensores de deformación ( ε ij ) y de rotación ( ωij ).

Por otra parte, determine las deformaciones y esfuerzos principales considerando que el
material presenta un módulo de elasticidad de 200 GPa y un coeficiente de Poisson de (
1 / 3 ), es homogéneo e isotrópico y las deformaciones son elásticas.

Determine el estado de esfuerzos correspondientes.

⎛ 25 10 −12 ⎞
⎜ ⎟
eij = ⎜ 2 8 −15 ⎟ × 10−3 m
m
⎜ 9 7 −10 ⎟
⎝ ⎠

3. La distribución de esfuerzos en un cuerpo está dada por σ ij . Con base en lo anterior:

a) Considerando que la deformación es biaxial determine el valor de σ 33 . El coeficiente

de Poisson es igual a 1 3 .

b) Para el elemento diferencial ubicado en X i ( 2, 2,1) , determine el estado de

deformaciones, así como los valores principales de los esfuerzos y las

deformaciones. Considere que el material presenta un coeficiente de Poisson ν y
módulo de rigidez a corte μ .

⎡ x1 + x2 2 x1 − x2 0 ⎤
σ ij = α ⎢⎢ 2 x1 − x2 x1 − 3x2 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 σ 33 ⎥⎦

4. Un sólido elástico, homogéneo, lineal e isotrópico, presenta un módulo de elasticidad de

72 Gpa y un módulo de Poisson de 0.33.

Una pieza del material anterior es sometida a una serie de solicitaciones, las cuales
provocan en un punto del cuerpo una distorsión ésta se puede representar mediante el
tensor eij.

UDIATEM 305
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

⎛ 6 −2 5 ⎞
⎜ ⎟ m
eij = ⎜ 4 −4 −3 ⎟ × 10−3
⎜ 7 10 −8 ⎟ m
⎝ ⎠

En base a lo anterior y considerando que la deformación esta dentro del rango elástico,
determine el estado de esfuerzos en el punto.

5. Determine el número de constantes elásticas linealmente independientes que existen

para un material monotrópico

6. Aplicando la teoría de medios continuos se puede comprobar que el estado de

deformaciones asociado a una dislocación de hélice, se puede expresar como:

−bx2
0 0
4π ( x12 + x22 )
bx1
ε ij = 0 0
4π ( x12 + x22 )
−bx2 bx1
0
4π ( x12 + x22 ) 4π ( x12 + x22 )

donde el vector de Burgers de la dislocación b tiene una magnitud b y es paralelo al eje

x3.

Considerando que se trata de un material homogéneo, elástico, lineal e isotrópico, se

cumplirá entonces con:

σ ij = λ eδ ij + 2 με ij

donde λ, μ son constantes de Lame, e = eii = e11 + e22 + e33

Con base en lo expuesto y partiendo de que no existen fuerzas de cuerpo, y que no hay
aceleración en el cuerpo compruebe la existencia de equilibrio en el elemento

∂σ ij
+ ρ Bi = ρ ai
∂x j

306 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

Asimismo compruebe la existencia de un vector de desplazamientos u (u1 , u2 , u3 ) que

da lugar a ε ij

Cuál será la variación de volumen que se asocia a la presencia de la dislocación para

cualquier condición, asimismo cuál será la rapidez de variación del volumen asociada al
estado de deformación descrito para la dislocación.
1
Considerando que la deformación elástica está definida como (σ ij ε ij ) , y que la teoría
2
de medios continuos se puede aplicar a partir de un radio r0 y hasta el radio del cristal R ,
determine la energía de asociada a la dislocación; asimismo determine los esfuerzos y
deformaciones principales, máxima deformación y esfuerzos de corte.

7. El campo de desplazamiento asociado a un medio continuo está dado por (coordenadas

rectangulares)

−bX 3 X 2 bX1 X 3
u1 = u2 = u3 = X 3b sen X 2
X1 X2

Además se ha determinado que

X 2 X1
x1 = ( X 2 + X 3 ) , x2 = aX1 , x3 =
X3

Si el material es sólido elástico homogéneo lineal e isotrópico, con un coeficiente de

Poisson (ν ) y módulo de compresibilidad (k ) , determine:

a) Tensor de esfuerzos.
b) En ausencia de fuerzas de cuerpo, ¿el campo de esfuerzos estará en equilibrio?
c) Campo de rapidez de deformación.

8. El vector de desplazamientos de un material está dado por

u = ( x33 e − x1 + x22 )eˆ1 + (( x2 ln x1 )e x3 )eˆ2 + (2 x12 x2 + x2 e − x3 )eˆ3

Para el elemento diferencial ubicado originalmente en el punto x 0 = (10, 5,8) × 10 −3 m

UDIATEM 307
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Determine su deformación asociada así como su estado de esfuerzos, considerando que

se trata de un sólido, elástico, homogéneo, e isotrópico con un módulo de elasticidad de
120 GPa y coeficiente de Poisson de 0.33.

9. Para un sólido elástico homogéneo lineal e isotrópico se puede demostrar que solo
existen 2 constantes elásticas linealmente independientes (constantes de Lame ). Razón
por la cual la relación entre esfuerzo y deformación se expresa:

σ ij = λε ii δ ij + 2 με ij
Considerando que el coeficiente de Poisson (ν ) representa la relación de la deformación

transversal ( ε T ) a la longitudinal ( ε l )

εT
ν =−
εl
El cociente esfuerzo ( σ ) deformación ( ε ) en un ensayo de tracción definen al módulo
de elasticidad (E)
σ
E=
ε

con base en lo antes, expuesto demuestre que la ecuación constitutiva se puede

expresar como:
1
ε ij = ((1 + ν )σ ij − νσ kk δ ij )
2 μ (1 + ν )
y que:
1
ε11 = (σ 11 − ν (σ 22 + σ 33 ))
E

1
ε 22 = (σ 22 − ν (σ11 + σ 33 ))
E

1
ε 33 = (σ 33 − ν (σ 11 + σ 22 ))
E

σ 12 σ σ
ε12 = , ε 23 = 23 , ε 31 = 31
2μ 2μ 2μ

308 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

10. Un sólido elástico, homogéneo, lineal e isotrópico presenta un módulo de elasticidad de

120 GPa y un coeficiente de Poisson de 1/3. Cuando al material se le aplica una fuerza
f ( f = 500eˆ1 + 250eˆ2 − 750eˆ3 ), ésta provoca en el elemento diferencial X = ( 5,1, 2 ) una

serie de desplazamientos cuyo gradiente valuado en X está dado por:

⎛ −6 3 8 ⎞
⎜ ⎟
(∇u ) X = ⎜ 5 9 −2 ⎟ × 10−3 m/m
⎜ 2 12 20 ⎟
⎝ ⎠

Con base en las deformaciones producidas por efectos de los desplazamientos, y

considerando que éstas se encuentran en el rango elástico, determine para el punto en
cuestión:
a) Estado de deformaciones
b) Estado de esfuerzos
c) Cambio de volumen
d) Esfuerzo hidrostático

11. Para resolver un sistema biaxial de deformaciones es necesario determinar σ11 , σ 22 , σ 12

, esto a partir de la solución simultánea de las tres ecuaciones diferenciales

características del sistema:

∂σ 11 ∂σ 12 ∂σ 21 ∂σ 22
+ = 0, + =0
∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2
⎛ ∂2 ∂2 ⎞
⎜⎜ 2 + 2 ⎟⎟ (σ11 + σ 22 ) = 0
⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠

Para este caso la solución se expresa a través de una función de Airy (φ ) , en este caso
los esfuerzos se definen como:

∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
σ11 = σ 22 = σ12 = −
∂x22 ∂x12 ∂x1 ∂x

Con base en lo anterior, demuestre que (φ) representa una función de esfuerzos de Airy,
asimismo, defina el estado de esfuerzos y de deformación asociado.

UDIATEM 309
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

3F ⎛ x x3 ⎞ P 2
ϕ= ⎜⎜ x1 x2 − 1 22 ⎟⎟ + x2
4c ⎝ 3c ⎠ 4c

Considere que el material se comporta como un sólido elástico homogéneo e isotrópico,

con constantes elásticas E ,ν , μ , λ , k .

Nota: La función “φ” antes indicada se emplea para describir el comportamiento de una
viga sometida a flexión, a la cual se le aplica una carga longitudinal.

12. Para una dislocación de borde se ha determinado la siguiente función de Airy.

Gb 1
ϕ=− x2 ln( x12 + x22 ) 2
2π (1 − υ )
donde
G - Módulo de rigidez a corte, υ - Coeficiente de Poisson, b - magnitud del vector de
Burger asociado a la dislocación

Con base en lo anterior determine el estado de esfuerzos y deformaciones

correspondientes, asimismo compruebe la existencia de equilibrio.
1
Si la energía asociada a la dislocación se puede expresar como U = σ ij ε ij .
2
Considerando que el material es isotrópico determine la energía asociada a la
dislocación de borde.

13. El estado de esfuerzos en un elemento X i a un tiempo t está dado por

310 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

⎛ −16.18 0 0⎞
⎜ ⎟
σ ij = ⎜ 0 34.18 0 ⎟ MPa
⎜ 0 50 ⎟⎠
⎝ 0
Si con otra base de referencia el estado se representa como

⎛ −16.18 0 0 ⎞
⎜
σ ij′ ( X i , t ) = ⎜ 0 σ 22 25 ⎟⎟ MPa
⎜ 0 25 σ 33 ⎟⎠
⎝

y se trata de un material sólido elástico, homogéneo, lineal e isotrópico, determine el

estado de deformaciones correspondiente a σ ij′ , así como su representación en ejes

principales. Considere que ν = 1 3 , E=200 GPa.

νE
λ=
(1 + ν )(1 − 2ν )

¿Cómo están orientados los ejes principales de deformación con relación a los
principales de esfuerzos?
Calcule la matriz de rotación.

14. Desarrolle las relaciones que permiten determinar cualesquier constante elástica a partir
de conocer dos de éstas. Esto para un sólido elástico, lineal homogéneo e isotrópico.

λ, μ E, ν μ, ν E, ν K, ν
λ
μ
E
ν
k

15. Para una condición de deformación plana en un medio continuo se ha propuesto como
solución la siguiente función de Airy

ϕ = 2 x14 + 12 x12 x22 − 6 x24

a) Determine el estado de esfuerzos asociado al medio continuo.

b) Si se trata de un sólido elástico, homogéneo, lineal e isotrópico determine el
campo de deformaciones.

UDIATEM 311
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

c) ¿Existirá un vector de desplazamientos a través del cual se representa la

deformación del sólido?
d) Verifique la existencia de condiciones de equilibrio.

16. El tensor de distorsión para un elemento de un bloque de hierro está dado por Uij.

⎛ 6 8 −6 ⎞
⎜ ⎟
U ij = ⎜ 9 −9 15 ⎟ × 10−4
⎜ 18 6 −25 ⎟
⎝ ⎠

Las constantes de Lame del material (λ , μ ) son respectivamente 120 y 73 GPa. Con

base en lo anterior, determine el tensor de deformación (ε ij ) , el de rotación (ωij ) , el de

esfuerzos (τ ij ) , (deformación elástica), el desviador esfuerzos, el esfuerzo efectivo, la

deformación efectiva, los esfuerzos y deformaciones principales, la deformación

volumétrica así como las restantes constantes elásticas (Módulo de elasticidad,
coeficiente de Poisson, constante de compresibilidad).

17. Determine si en ausencia de fuerzas de cuerpo el desviador de esfuerzos Sij cumple

con condiciones de equilibrio, asimismo determine si S33 = −α ( x12 + x22 ) .

⎛ α ( x22 + ν ( x12 − x22 )) −2αν x1 x2 0 ⎞

⎜ ⎟
Sij = ⎜ −2αν x1 x2 α ( x12 + ν ( x22 − x12 )) 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 S33 ⎟
⎝ ⎠

18. Para el estado de esfuerzos σ ij determine el valor de σ 33 que garantice que la

deformación es biaxial.

Considere que se trata de un proceso en el rango elástico y que el material es

homogéneo, lineal e isotrópico, con constantes elásticas λ (constante de Lame), μ

(módulo de rigidez a corte), ν (coeficiente de Poisson), k (constante de

compresibilidad), E (módulo de elasticidad).

312 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

⎛ α ( x22 + ν ( x12 − x22 )) −2αν x1 x2 0 ⎞

⎜ ⎟
σ ij = ⎜ −2αν x1 x2 α ( x12 + ν ( x22 − x12 )) 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 σ 33 ⎟
⎝ ⎠

19. En la figura se presenta la distorsión generada por una dislocación de tornillo (hélice) en
un cristal. Considerando que los desplazamientos productos de la dislocación son

σi

b
u1 = 0, u2 = 0, u3 = f (θ ) = θ
2π

b x
u3 = tan −1 2
2π x1

donde el vector de Burgers de la dislocación b̂ tiene una magnitud b y es paralelo al eje

x3 .

Con base en lo antes expuesto y considerando que se trata de un sólido elástico

homogéneo lineal e isotrópico, determine:
a) Tensor de deformaciones asociado
b) Tensor de esfuerzos asociado
c) ¿Cuál es el cambio del volumen asociado a la presencia de la dislocación de
tornillo?
d) ¿Cuál será la rapidez de variación de volumen asociado a la condición antes
expuesta?
e) e) Considerando que la teoría de medios continuos se puede aplicar a partir de
un radio r0 y hasta el radio del cristal R, determine la energía de asociada a la
dislocación.
f) f) Explique usted que sucederá con respecto al estado de esfuerzos y a la
energía involucrada, si el material no es isotrópico.
g) Despreciando el efecto de las fuerzas de cuerpo ¿existirá equilibrio?

UDIATEM 313
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

h)
i) Considerando que los esfuerzos normales sobre las paredes laterales del
elemento deben ser igual a cero y que el esfuerzo axial debe ser diferente de
cero, ¿el modelo propuesto cumple con estas condiciones?

20. Una barra de sección circular de radio r y longitud l , es sometida a un momento

torsionante M T , donde el eje x1 coincide con el eje del cilindro. El momento torsionante

produce un pequeño ángulo de rotación definido por θ , donde θ = θ ( x1 ) , (la

deformación es elástica).

Considerando lo antes expuesto determine:

a) Estado de deformaciones asociado
b) Estado de esfuerzos
c) Deformaciones principales
d) Esfuerzos principales.
e) Si el material de la barra se comporta frágil, qué ángulo describirá la superficie de
fractura con el eje longitudinal.
f) ¿En dónde se presentarán los esfuerzos máximos?

21. Describa el estado de esfuerzos y deformaciones que corresponden a:

a) Estado biaxial de esfuerzos
b) Estado biaxial de deformaciones

22. Las ecuaciones de Navier se pueden expresar como

∂ 2u
ρ0 = ρ0 β + (λ + μ )∇e + μ div(∇u )
∂t 2

314 DR. ORTIZ PRADO

 COMPORTAMIENTO ELÁSTICO

Con base en lo antes expuesto, exprese las ecuaciones de Navier en coordenadas

rectangulares, cilíndricas y esféricas.

23. En una deformación plástica el vector desplazamiento esta dado por:

u = (2 x3 + 3 x2 )eˆ1 + (( x2 + 3 x1 ))eˆ2 + (2 x1 + 3 x2 + 2 x2 )eˆ3

Para el elemento diferencial que originalmente se ubicaba en la posición (0.08,0.1,0.14)

determine el estado de deformación asociado. Así como las deformaciones principales y
la deformación máxima a corte.

24. Una barra es sometida a una serie de solicitaciones que provocan flexión en ésta. En el
caso que se propone, los momentos flexionantes ( M F ) actúan en los extremos de la

barra de acuerdo con lo indicado en la figura.

Considerando que solo existe momento con respecto a x2 determine el estado de

esfuerzos y deformaciones en función de la posición x3 , momento flexionante M F y

momento de inercia I 22 . Asimismo, determine el ángulo definido entre el plano normal

máximo y de máximo cortante, con respecto al eje x1 .

25. Desarrolle las ecuaciones de la teoría infinitesimal de la elasticidad (ecuaciones de

Navier). Asimismo expréselas en coordenadas rectangulares, cilíndricas y esféricas.

26. Determine la relación existente entre el módulo de elasticidad y velocidad de ondas

elástica longitudinales en un sólido de Hooke.

UDIATEM 315
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

27. ¿Qué sucederá cuando en una barra de sección cilíndrica se aplican a la vez un
momento torsionante y un momento flexionante

28. Determine la relación existente entre el módulo de elasticidad y velocidad de ondas

elástica longitudinales en un sólido de Hooke.

316 DR. ORTIZ PRADO

 CAPÍTULO 7

FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

7.1 CONCEPTOS GENERALES

En los sólidos tales como los metales se ha observado que su deformación es proporcional
a las solicitaciones aplicadas, sin embargo, medios como el agua y el aire presentan
comportamientos muy diferentes; éstos no son capaces de soportar ni siquiera los
esfuerzos de corte, producto de su propio peso. Por ejemplo, al aplicarse una solicitación a
corte entre dos placas (figura 7.1) el fluido continuará su deformación a corte mientras la
solicitación permanezca. Queda claro entonces que cualquier fluido será incapaz de
soportar solicitaciones de corte sin deformarse de manera permanente. Por otra parte, al
eliminarse la carga la deformación permanecerá.

FIGURA 7.1 Al aplicarse una solicitación tangencial a dos placas entre las que se encuentra un fluido, se
presentará una deformación continua mientras que la solicitación permanezca. La velocidad de desplazamiento
será proporcional a la solicitación aplicada.

Este efecto se manifiesta, en presencia de la gravedad, en el sentido de que un fluido como

el agua tomará la forma del recipiente que la contiene, resultando imposible que mantenga
ésta al retirar las paredes del recipiente. Con base en las condiciones de movimiento del
fluido, se define a éste como un medio idealizado que durante su movimiento como cuerpo
rígido (considerando el propio estado de reposo) es incapaz de soportar cualquier tipo de
solicitaciones a corte. Por otra parte, se tiene que para algunos casos se puede considerar
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

que la densidad del fluido es constante. Esta situación aplica, por ejemplo, para el agua, la
cual bajo condiciones de carga muy variadas se considera que su densidad no se altera (por
lo tanto se describe como incompresible), por otra parte, el aire, como todos los gases, se
analiza bajo la premisa de que al variar la presión su densidad también se ve afectada. Sin
embargo, la descripción de compresibilidad o invariabilidad de la densidad en un fluido
depende de las condiciones del estudio; por ejemplo, el aire a bajo número de Match se le
analiza como si se tratara de un fluido incompresible; por lo contrario, cuando se estudia la
propagación de ondas elásticas en el agua se describe a ésta como un fluido compresible.

En los fluidos se observa que la resistencia al flujo depende de la velocidad y, por

consecuencia, de su velocidad de deformación, esto de manera análoga a lo que sucede en
los sólidos con relación a su deformación. Análisis más detallados revelan que existen
fluidos en los que la relación de las cargas aplicadas con la velocidad de deformación es
lineal; tal como pasa en los sólidos de Hooke con la deformación. Por otra parte, fluidos
como la miel o la propia sangre no presentan relaciones lineales. Es entonces que se puede
clasificar a los fluidos como:

1. Fluidos newtonianos. Son aquellos en los que la relación esfuerzo de corte-

velocidad de deformación es lineal τ = cε . A esta relación de proporcionalidad se
le denomina como viscosidad, razón por la cual este tipo de fluidos se describen
como linealmente viscosos.

2. Fluidos no newtonianos. En este caso la relación es no lineal, presentándose

fenómenos de almacenamiento de energía a la vez de los disipativos característicos
de los fluidos, a este tipo de medios se les denomina como fluidos viscosos no
lineales (τ = cγ ; n ≠ 1)
n

Desde el punto de vista de la variación de su densidad se describen como

a) Fluidos compresibles

Dρ
≠0
Dt

b) Fluidos incompresibles

262 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

Dρ
=0 ∴ ∇ iv = 0
Dt

⇒ ∇iu = 0

Como ya ha sido mencionado un fluido es un medio idealizado, el cual en cualquier punto,

durante movimiento de cuerpo rígido o en reposo, no es capaz de soportar esfuerzos de
corte, por lo que con cualquier base que se analice el sistema, el estado de esfuerzos
siempre se presentará como

⎛ σ11 0 0 ⎞
σ ij = ⎜ 0 σ 22 0 ⎟⎟
⎜
⎜ 0 0 σ 33 ⎟⎠
⎝

Esto debido a que el fluido en reposo o en movimiento de cuerpo rígido no presenta ningún
esfuerzo de corte, por otro lado, partiendo de la misma lógica se tiene que para un elemento
diferencial cualquiera en el seno del fluido al cortar éste con cualquier plano, solamente se
presentaran esfuerzos normales, esto se expresa entonces como

Para cualquier n el esfuerzo en cualquier punto y para cualquier plano es normal al plano.

Tn = λ n

Considerando que el punto (elemento diferencial de fluido) es cortado por dos planos
cualesquiera cuyas normales son n1 , n2 , entonces se cumplirá que

Tn1 = λ1n1

Tn2 = λ2 n2 ; como T = T T

n1Tn2 − n2Tn1 = 0 = (λ2 − λ1 )n1 in2

n1 in2 ≠ 0

⇒ λ2 − λ1 = 0
En otras palabras, en todos los planos que pasan a través del punto no sólo no existen
esfuerzos de corte, además todos los esfuerzos normales son iguales, a estos se les

UDIATEM 263
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

denomina como esfuerzos hidrostáticos y representan una componente esférica. Como los
esfuerzos en el seno del fluido deben de ser compresivos entonces

σH = −p

p = presión hidrostática

T = − pI

σ ij = − pδ ij 7.1

donde el escalar p representa la magnitud de los esfuerzos normales compresivos y por

consecuencia se define como presión hidrostática.

7.2 FLUIDOS COMPRESIBLES E INCOMPRESIBLES

Como ya fue explicado, en diversos fluidos, como el agua, al variar la presión hidrostática su
densidad se modifica en magnitudes tan pequeñas que se define a éstos como
incompresibles, por lo cual se cumple con que

Dρ
=0
Dt

razón por la que la ecuación de conservación de la masa

Dρ ∂v
+ρ i =0
Dt ∂xi

se reduce a

∇iv = 0

o en notación índice

∂vi
=0
∂xi

264 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

Un fluido, aún cuando se considere como incompresible, no necesariamente deberá

presentar uniformidad espacial en la densidad, de ser así se considerará como homogéneo.

Resulta evidente que la suposición de incompresibilidad simplificará el análisis y por

consecuencia la solución de los problemas, simplemente es necesario en cada caso evaluar
la conveniencia de considerar al fluido como compresible o incompresible, de tal forma que
se obtengan soluciones simples y con un alto grado de aproximación.

7.3 ECUACIONES DE LA HIDROSTÁTICA

Un fluido, como todo medio continuo, deberá cumplir con las ecuaciones generales, entre
éstas la ecuación de Cauchy, la cual considerando condiciones de equilibrio queda como

∂σ ij
+ ρ Bi = 0
∂x j

Por otra parte, se ha definido que el estado de esfuerzos para un fluido en reposo se
representa por
σ ij = − pδ ij

por lo que sustituyendo en la Ecuación de Cauchy se tiene

∂p
− δ ij + ρ Bi = 0
∂x j

∂p
∴ − + ρ Bi = 0
∂xi

∂p
= ρ Bi 7.2
∂xi

⇒ ∇p = ρ B

UDIATEM 265
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

EJERCICIO 7.1 Determine la variación de la presión de un objeto que se encuentra sumergido

en un líquido de densidad ρ , sí se conoce que la presión sobre la superficie del fluido se
describe como p0 .

Con base en la ecuación 7.2 se puede determinar la variación de la presión en función de la

profundidad a la que se encuentra inmerso el medio al interior del fluido. Considérese que la
única fuerza de cuerpo es producto del campo gravitacional y que el eje x3 corresponde con
la vertical, mientras que el plano horizontal está dado por x1 x2 ; la aceleración producto de
las fuerzas de cuerpo será

Bi = 0e1 + 0e2 + ge3 .

El fluido como cualquier otro medio deberá cumplir con las ecuaciones de Cauchy en
equilibrio:
∂σ ij
+ ρ Bi = 0
∂x j

σ ij = − pδ ij

∂p
= ρ Bi
∂xi

∇p = ρ B

Considerando la gravedad

B1 = 0, B2 = 0, B3 = g

∂p  
=0
∂x1

∂p
=0
∂x2

∂p  
= ρg
∂x3

Por lo tanto, se tiene que p ( x1 , x2 ) = cte para cualquier x1 , x2 , por otra parte:

266 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

p = ρ gx3 + p0

p = ρ gh + p0

EJERCICIO 7.2 Cuando se presentan diferencias de altitud menores se puede considerar que
la atmósfera se encuentra a temperatura constante. Con base en lo anterior, determine las
ecuaciones que describan la variación de presión y densidad de la atmósfera.

Con base en la ecuación de la hidrostática

∂p
− + ρ Bi = 0
∂xi

Para el eje x1

⎛ ∂p ⎞
⎜ ⎟=0 ⇒ p = cte
⎝ ∂x1 ⎠

Para el eje x2
 
⎛ ∂p ⎞
⎜ ⎟=0 ⇒ p = cte
⎝ ∂x2 ⎠

Para el eje x3

⎛ ∂p ⎞
⎜ ⎟ = −ρ g
∂
⎝ 3⎠
x

Considerando la ecuación de estado para un gas ideal, y además que la temperatura es

constante

pV = mRθ

p = ρ Rθ , θ = cte

UDIATEM 267
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

p
ρ=
Rθ

Sustituyendo resulta entonces que

⎛ ∂p ⎞ ⎛ p ⎞
⎜ ⎟ = ⎜− ⎟g
⎝ ∂x3 ⎠ ⎝ Rθ ⎠

Resolviendo la ecuación diferencial se tiene

⎛ dp ⎞ ⎛ gdx3 ⎞
⎜ ⎟ = ⎜− ⎟
⎝ p ⎠ ⎝ Rθ ⎠

g
Ln p = − x3 + c
Rθ

Para x3 = 0 ⇒ p = p0 presión de referencia

−g
Ln p0 = ( 0) + c
Rθ

Por lo tanto

⎛ −g ⎞
⇒ p = p0 exp ⎜ ⎟ x3
⎝ Rθ ⎠
De forma análoga se puede proceder para determinar la razón de variación de la densidad
con la altura

p = ρ Rθ

⎛ ∂ρ Rθ ⎞
⎜ ⎟ = −ρ g
⎝ ∂x3 ⎠

⎛ dρ ⎞ g
⎜ ⎟=− dx3
⎝ ρ ⎠ Rθ

g
Ln ρ = − x3 + c
Rθ

Para x3 = 0 ⇒ ρ = ρ0 densidad inicial o de referencia

268 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

Por lo tanto
⎛ −g ⎞
⇒ ρ = ρ 0 exp ⎜ ⎟ x3
⎝ Rθ ⎠

7.4 MOVIMIENTO DE CUERPO RÍGIDO DEL FLUIDO

En los casos anteriores se consideró que el fluido se encontraba en reposo o en condiciones

de equilibrio por lo que se definió que su aceleración era igual a cero, ahora se analizará
considerando que se trata de un movimiento de cuerpo rígido, por lo cual ∇v = 0 las
deformaciones y velocidades de deformación son cero, por lo que la ecuación de Cauchy
para este caso se expresa como

∂p
− δ ij + ρ Bi = ρ ai
∂x j

∂p ∂v
∴ − + ρ Bi = ρ i
∂xi ∂t

⇒ −∇p + ρ B = ρ a

EJERCICIO 7.3 Un vehículo arrastra una pipa de sección cilíndrica (figura 7.2), la cual tiene
una división central. El tanque tiene una longitud de 15 m por 2 m de diámetro. El fluido
dentro del tanque ocupa un 50 % del volumen de éste. Al ponerse la luz del semáforo en
verde el vehículo debe acelerar con una magnitud constante (aceleración en dirección
horizontal). Considerando movimiento de cuerpo rígido determine el ángulo de la superficie
libre del tanque (θ) con relación a la horizontal, asimismo desarrolle la ecuación que define
la presión para cualquier punto del tanque, tal que p = p( x1 , x2 ) . Calcule la altura máxima
que alcanza el fluido al chocar con la pared vertical ( a = g / 4 ).

UDIATEM 269
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

l
l /2
a
Vo = 0 X1
θ
X2

t = t0 t > t0

FIGURA 7.2 Movimiento del agua al presentarse una aceleración

La superficie del agua es normal a la componente de la fuerza, si solo existe la aceleración

producto del campo gravitacional la superficie permanecerá horizontal, sin embargo, al
acelerar el vehículo el agua, por efecto de su inercia, tiende a desplazarse hacia atrás dando
lugar a una superficie inclinada con ángulo θ con respecto a la horizontal. Esta superficie
será perpendicular a la componente de la aceleración resultante, por lo que

⎛a⎞ ⎛1⎞
θ = tan −1 ⎜ ⎟ = tan −1 ⎜ ⎟ = 14 °
⎝g ⎠ 4 ⎝ ⎠

A partir de lo anterior, y considerando las dimensiones del tanque, se calcula fácilmente la

altura que alcanza el líquido durante la aceleración del vehículo. Pudiendo además, a partir
de la ecuación de movimiento de cuerpo rígido de un fluido determinar la ecuación que
defina la presión para cualquier coordenada.

270 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

l
hmáx = h + = 1.9375 m
4

4 Δh
θ = angt an
l

l tan θ l 15
Δh = = =
4 16 16

l
p ( x1 , x2 ) = p0 + ρ g (hmin + tan θ )
4

EJERCICIO 7.4 Un recipiente con un fluido incompresible en su interior se mueve

verticalmente hacia arriba con una aceleración constante a . Determine la presión en un
punto que se encuentra a una profundidad h de la superficie. Considere que en la superficie
h = 0 la presión está dada por p0 .

Considere que la densidad se expresa como ρ0

El sistema coordenado se define considerando que la dirección positiva del eje x3 es hacia
abajo, mientras que los ejes x1 , x2 corresponden al plano horizontal. La aceleración
producto de las fuerzas de cuerpo queda (solo se considera el campo gravitacional).

UDIATEM 271
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Bi = 0e1 + 0e2 + ge3

Movimiento de cuerpo rígido

∂vi
=0
∂x j

 
Eje x3

∂p
− + ρ g = − ρ a3
∂x3

p = ρ ( g + a3 ) x3 + p0

EJERCICIO 7.5 Demuestre que para un flujo unidireccional la cabeza piezométrica es

constante a lo largo de cualquier dirección (AA), la cual es perpendicular al flujo.

Considere que el eje z coincide con la dirección vertical y defina.

p
h= +z
ρg
ρ - densidad
g - aceleración gravitacional
h - Cabeza piezométrica

FIGURA 7.3 Flujo uniaxial en dirección del eje x1

v1 ≠ 0 v2 = v3 = 0

272 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

∂p
− + ρ B2 = 0 7.3
∂x2

∂p
− + ρ B3 = 0
∂x3

Como z apunta hacia arriba, las fuerzas de cuerpo por unidad de masa se expresan como

B = − geˆz

Entonces
B2 = Bieˆ2 = − g ( eˆz − eˆ2 )

∂
B2 = − g
∂ x2
( ( eˆz − eˆ1 ) x1 + ( eˆz − eˆ2 ) x2 + ( eˆz − eˆ3 ) x3 )

r = ( x1eˆ1 + x2 eˆ2 + x3eˆ3 )

Sea r el vector de posición de una partícula cualquiera, entonces

z = eˆz − r = ( eˆz − eˆ1 ) x1 + ( eˆz − eˆ2 ) x2 + ( eˆz − eˆ3 ) x3

Se puede escribir entonces que

∂z ∂
B2 = − g =− ( gz )
∂x2 ∂x2

Sustituyendo en (7.3)

∂ ∂p
ρ ( gz ) − =0
∂ x2 ∂x2

∂
( ρ gz + p ) = 0
∂x2

Entonces, para todos los puntos de un mismo plano el cual es perpendicular a la dirección
de flujo se tiene

UDIATEM 273
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂ ⎛ p ⎞
⎜z + =0
∂x2 ⎝ ρ g ⎠⎟

Por lo tanto

⎛ p ⎞
⎜z + = cte
⎝ ρ g ⎟⎠

EJERCICIO 7.6 Para el mismo flujo uniaxial descrito en la figura 7.4, determine la presión en
A . La cabeza piezométrica en A y en B son iguales.

pA p p
+ z A = B + zB = a + zB
ρg ρg ρg

Entonces de la figura queda

p A = pa + ρ g ( z B − z A )

p A = pa + ρ gh cos θ

donde pa representa a la presión atmosférica.

7.5 FLUIDO NEWTONIANO

274 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

Como ya ha sido mencionado se define como fluido newtoniano al medio continuo que se
caracteriza por que la relación de los esfuerzos de corte a la velocidad de deformación es
lineal, considerando, el estado de esfuerzos se podrá describir como

σ ij = − pδ ij + σ ij′ 7.4

Donde el tensor σ ij′ depende de la velocidad de deformación y representa la componente

viscosa del estado de esfuerzos, en un fluido newtoniano en cualquier punto asociado al
medio continuo el esfuerzo σ ij′ depende en forma lineal de las componentes del tensor de
rapidez de deformación ( Dij )
σ ij = σ ( Dij )

1 ⎛ ∂vi ∂v j ⎞
Dij = ⎜ + ⎟
2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟
⎠

No existe ninguna razón por la cual se pueda considerar que las propiedades del fluido se
modifican con la posición así como que éstas dependen de la dirección. De lo antes
mencionado se describe a éste como un fluido isotrópico. Por analogía con un sólido
elástico, homogéneo, lineal e isotrópico se define un fluido viscoso, homogéneo, lineal e
isotrópico (fluido newtoniano); por lo tanto

σ ij′ = Cijkl ε kl

Realizando las mismas consideraciones que fueron efectuadas para el sólido elástico
homogéneo e isotrópico, se tiene que

σ ij' = σ 'ji ; ε ij = ε ji

Cijkl = C jikl ; Cijkl = Cijlk

Cijkl = Cklij

Por otra parte, el tensor de constantes viscosas Cijkl es isotrópico, esto es no se modifica
bajo cualquier base, razón por la que el sistema se puede representar en la forma

UDIATEM 275
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

σ ij′ = λε iiδ ij + 2με ij

lo cual representa que solo existen dos constantes viscosas linealmente independientes

f −t
λ, μ =
l2

Como a través de la Segunda ley de Newton se encuentran relacionadas la fuerza, masa,

longitud y tiempo se tiene que

f −t m−l ⎡ t ⎤ m
λ, μ = = 2 ⎢ 2⎥
=
l 2
t ⎣l ⎦ l − t

donde μ representa la razón de proporcionalidad entre el esfuerzo de corte y la rapidez con

la que decrece el ángulo entre dos líneas materiales mutuamente perpendiculares. A esta
constante se le denomina como primer coeficiente de viscosidad o simplemente viscosidad.
Por su parte, λ no tiene un significado físico, ambas en el sistema internacional tienen
unidades de Pascal-segundo, unidades que para la mayoría de las aplicaciones prácticas
⎡ gr ⎤
resultan muy elevadas. Es por lo anterior que se define el Poise ⎢ , en sistema inglés
⎣ cm-s ⎥⎦
⎡ lb f -s ⎤ ⎡ slug ⎤
las unidades son ⎢
2 ⎥ ⎥.
o⎢
⎣⎢ pie ⎦⎥ ⎣ pie-s ⎦

En la mecánica de fluidos es muy común el empleo de de la viscosidad cinemática

μ
ν=
ρ

entidad que proviene del cociente de la viscosidad μ , con respecto a la densidad ρ . La

⎡l2 ⎤
viscosidad cinemática ν tiene unidades de ⎢ ⎥ . En sistema métrico la unidad de la
⎢⎣ t ⎥⎦
⎡ cm 2 ⎤
viscosidad cinemática recibe el nombre de Stoke, ⎢ ⎥.
⎢⎣ s ⎥⎦

Retomando la expresión a través de la cual se define el estado de esfuerzos, el tensor total

de esfuerzos queda

σ ij = − pδ ij + λΔδ ij + 2μ Dij

276 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

σ11 = − p + λΔ + 2με11

σ 22 = − p + λΔ + 2με 22

σ 33 = − p + λΔ + 2με 33

σ ii = −3 p + ( 3λ + 2μ ) Δ

⎛ 2 ⎞
∴ σH = −p + ⎜λ + μ ⎟Δ
⎝3 ⎠

donde

1 D
Δ= ( dV )
dV Dt

representa la rapidez de cambio de volumen y está dada por

Δ = ∇iv = ε11 + ε 22 + ε 33

o Δ = D11 + D22 + D33

Si el fluido es incompresible Δ = 0 , el esfuerzo hidrostático estará dado por la presión, sin

embargo, en el caso de que Dii ≠ 0 la presión p representará solo parte de la presión
hidrostática, siendo necesario definir el coeficiente de viscosidad volumétrica

2
K =λ+ μ
3

2
Por otra parte, si el fluido es compresible σ H = − p , solamente si λ + μ = 0 , lo cual se
3
define como Condición de Stokes.

Fluido newtoniano incompresible

Para el caso de un fluido newtoniano incompresible, el estado de esfuerzos se expresa

como

UDIATEM 277
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

σ ij = − pδ ij + 2μ Dij

Por lo que

σ ii = −3 p + 2 μ Dii

Dii = 0 ⇒ σ ii = −3 p

∴ σH = −p

Es por tanto que en un fluido viscoso incompresible la presión hidrostática no depende de

ninguna cantidad cinemática y es indeterminada con relación al comportamiento mecánico
de éste; por otra parte, para un fluido viscoso incompresible se podrá superponer cualquier
presión al fluido sin que esto afecte su comportamiento mecánico. Por consecuencia, la
presión resulta indeterminada desde el punto de vista de las ecuaciones constitutivas que
caracterizan a un fluido viscoso incompresible. Retomando la ecuación constitutiva y
considerando que

1 ⎛ ∂vi ∂v j ⎞
Dij = ⎜ + ⎟
2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟
⎠

se tiene entonces que

⎛ ∂vi ∂v j ⎞
σ ij = − pδ ij + μ ⎜ + ⎟
⎜ ∂x j ∂xi ⎟
⎝ ⎠

⎛ ∂v1 ⎞
σ11 = − p + μ ⎜ ⎟
⎝ ∂x1 ⎠

⎛ ∂v2 ⎞
σ 22 = − p + μ ⎜ ⎟
⎝ ∂x2 ⎠

⎛ ∂v3 ⎞
σ 33 = − p + 2μ ⎜ ⎟
⎝ ∂x3 ⎠

⎛ ∂v1 ∂v2 ⎞
σ12 = μ ⎜ + ⎟
⎝ ∂x2 ∂x1 ⎠

278 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

⎛ ∂v2 ∂v3 ⎞
σ 23 = μ ⎜ + ⎟
⎝ ∂x3 ∂x2 ⎠

⎛ ∂v3 ∂v1 ⎞
σ 31 = μ ⎜ + ⎟
⎝ ∂x1 ∂x3 ⎠

Ecuaciones de Navier-Stokes para fluidos incompresibles

Sustituyendo el estado de esfuerzos definido para un fluido newtoniano incompresible en la

ecuación de Cauchy, se tiene

∂σ ij
+ ρ Bi = ρ ai
∂x j

∂σ ij Dvi
+ ρ Bi = ρ
∂x j Dt

∂σ ij ⎛ ∂v ∂v ⎞
+ ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂x j ⎜ ∂t ∂x j ⎟
⎝ ⎠

∂ ⎛ ⎛ ∂v ∂v j ⎞⎞ ⎛ ∂v ∂v ⎞
⎜ − pδ ij + μ ⎜ i + ⎟ ⎟ + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂x j ⎜ ⎜ ∂x j ∂xi ⎟⎟ ⎜ ∂t ∂x j ⎟
⎝ ⎝ ⎠⎠ ⎝ ⎠

∂p ∂ 2 vi ∂2v j ⎛ ∂v ∂v ⎞
− +μ +μ + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂xi ∂x j ∂x j ∂xi ∂x j ⎜ ∂t ∂x j ⎟
⎝ ⎠

∂p ∂ 2 vi ∂ ⎛ ∂v j ⎞ ⎛ ∂v ∂v ⎞
− +μ +μ ⎜ ⎟ + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂xi ∂x j ∂x j ∂xi ⎜ ∂x j ⎟ ⎜ ∂t ∂x j ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

Para un fluido incompresible

∂v j ∂p ∂ 2 vi ⎛ ∂v ∂v ⎞
=0⇒ − +μ + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂x j ∂xi ∂x j ∂x j ⎜ ∂t ∂x j ⎟
⎝ ⎠

Lo cual en notación general queda

UDIATEM 279
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

⎛ ∂v ⎞
−∇p + μ∇ i∇v + ρ B = ρ ⎜ + v∇v ⎟ 7.5
⎝ ∂t ⎠

A la ecuación anterior se le conoce como ecuación de Navier-Stokes, la cual describe el

movimiento de fluidos newtonianos incompresibles. Para este sistema vectorial de
ecuaciones, las incógnitas están representadas por el campo de velocidades y la presión
(v1 , v2 , v3 , p) , por esta razón se requiere una cuarta ecuación que es la de la continuidad
(Conservación de masa)

∇iv = 0

En coordenadas rectangulares éstas quedan en la forma

∂p ⎛ ∂2 ∂2 ∂2 ⎞ ⎛ ∂v ∂v ∂v ∂v ⎞
− + μ⎜ 2 + 2 + 2 ⎟ v1 + ρ B1 = ρ ⎜ 1 + 1 v1 + 1 v2 + 1 v3 ⎟
∂x1 ⎜ ∂x ⎟ ⎝ ∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎠
⎝ 1 ∂x2 ∂x3 ⎠

∂p ⎛ ∂2 ∂2 ∂2 ⎞ ⎛ ∂v ∂v ∂v ∂v ⎞
− + μ⎜ 2 + 2 + 2 ⎟ v2 + ρ B2 = ρ ⎜ 2 + 2 v1 + 2 v2 + 2 v3 ⎟
∂x2 ⎜ ∂x ⎟ ⎝ ∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎠
⎝ 1 ∂x2 ∂x3 ⎠

∂p ⎛ ∂2 ∂2 ∂2 ⎞ ⎛ ∂v ∂v ∂v ∂v ⎞
− +μ⎜ 2 + 2 + 2 ⎟ v3 + ρ B3 = ρ ⎜ 3 + 3 v1 + 3 v2 + 3 v3 ⎟
∂x3 ⎜ ⎟ ⎝ ∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎠
⎝ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎠

EJERCICIO 7.7 Si todas las partículas de un fluido tienen sus vectores de velocidad paralelos
a una dirección fija, el flujo se definirá como uniaxial.

Demuestre que para un flujo uniaxial de un fluido newtoniano incomprensible el esfuerzo

normal compresivo en cualquier punto de cualquier plano paralelo y perpendicular a la
dirección de flujo es p .

Considere que la dirección de flujo corresponde con el eje x3 , por lo que las velocidades en
dirección de x1 , x2 serán igual a cero

⇒ v3 ≠ 0; v1 = v2 = 0

De la ecuación de la continuidad

280 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

∂v1 ∂v2 ∂v3

∇ iv = 0 ⇒ + + =0
∂x1 ∂x2 ∂x3

∂v3
∴ =0 ⇒ v3 = C
∂x3

⇒ v3 = v ( x1 , x2 ; t )

⇒ D11 = D22 = D33 = 0

⇒ σ11 = σ 22 = σ 33 = − p

Ecuaciones de Navier-Stokes en coordenadas cilíndricas (r ,θ , z )

Dado que en este caso las incógnitas son vr , vθ , vz , p se requerirá emplear las ecuaciones
de Navier Stokes y la Ecuación de la continuidad, la cual queda:

Dρ
+ ρ∇iv = 0
Dt

Como el fluido es incompresible

Dρ
=0 ⇒ ∇i v = 0
Dt

El gradiente del campo de velocidades queda

⎛ ∂vr 1 ⎛ ∂vr ⎞ ∂vr ⎞

⎜ ⎜ − vθ ⎟ ⎟
⎜ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z ⎟
⎜ ∂v 1 ⎛ ∂vθ ⎞ ∂vθ ⎟
∇v = ⎜ θ ⎜ + vr ⎟ ⎟
⎜ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z ⎟
⎜ ∂v 1 ⎛ ∂vz ⎞ ∂vz ⎟
⎜⎜ z ⎟
⎝ ∂r r ⎝⎜ ∂θ ⎠⎟ ∂z ⎠⎟

Por lo que

UDIATEM 281
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂vr 1 ⎛ ∂vθ ⎞ ∂v
∇ iv = + ⎜ + vr ⎟ + z
∂r r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z

1 ⎛ ∂ ( rvr ) ⎞ 1 ⎛ ∂vθ ⎞ ∂vz

∇ iv = ⎜ ⎟+ ⎟ + ∂z
r ⎝ ∂r ⎠ r ⎜⎝ ∂θ ⎠

Por su parte, la Ecuación de Navier Stokes en notación general se expresa

⎛ ∂v ⎞
−∇p + μ∇ i( ∇v ) + ρ B = ρ ⎜ + v ( ∇v ) ⎟
⎝ ∂t ⎠

La divergencia de un tensor de segundo orden ( ∇iT )r ,θ , z en coordenadas cilíndricas es

⎛ ∂T ⎞ 1 ⎛ ∂T ⎞ T − T ∂T
( divT )r = ⎜ rr ⎟ + ⎜ rθ ⎟ + rr θθ + rz
⎝ ∂r ⎠ r ⎝ ∂θ ⎠ r ∂z

⎛ ∂T ⎞ 1 ⎛ ∂Tθθ ⎞ Trθ + Tθ r ∂Tθ z

( divT )θ = ⎜ θr ⎟ + r ⎜ ∂θ ⎟+ +
⎝ ∂r ⎠ ⎝ ⎠ r ∂z

⎛ ∂T ⎞ 1 ⎛ ∂Tzθ ⎞ ∂Tzz Tzr

( divT ) z = ⎜ zr ⎟ + r ⎜ ∂θ ⎟ + ∂z + r
⎝ ∂r ⎠ ⎝ ⎠

Sustituyendo lo antes expuesto en la ecuación de Navier-Stokes se tiene

∂p ⎛ ∂ 2 vr 1 ∂ 2 vr ∂ 2 vr 1 ∂vr 2 ∂vθ vr ⎞
− + Br ρ + μ ⎜ 2 + 2 + + − − ⎟=
∂r ⎜ ∂r r ∂θ 2 ∂z 2 r ∂r r 2 ∂θ r 2 ⎟⎠
⎝
⎛ ∂vr ∂v v ∂v ∂v v2 ⎞
ρ⎜ + vr r + θ r + vz r − θ ⎟
⎜ ∂t ∂r r ∂θ ∂z r ⎟⎠
⎝

1 ∂p ⎛ ∂ 2 vθ 1 ∂ 2 vθ ∂ 2 vθ 1 ∂vθ 2 ∂v v ⎞
− +μ⎜ 2 + 2 + 2 + + 2 r − θ2 ⎟ + ρ Bθ =
r ∂θ ⎜ ∂r r ∂θ 2
∂z r ∂r r ∂θ r ⎟
⎝ ⎠
⎛ ∂vθ ∂v v ∂v ∂v vv ⎞
ρ⎜ + vr θ + θ θ + vz θ + r θ ⎟
⎝ ∂t ∂r r ∂θ ∂z r ⎠

282 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

∂p ⎛ ∂ 2 vz 1 ∂ 2 vz ∂ 2 vz 1 ∂vz ⎞
− + μ⎜ 2 + 2 + 2 + ⎟⎟ + ρ Bz =
∂z ⎜ r ∂θ 2 r ∂r
⎝ ∂r ∂z ⎠
⎛ ∂vz ∂v v ∂v ∂vz ⎞
ρ⎜ + vr z + θ z + vz
⎝ ∂t ∂r r ∂θ ∂z ⎟⎠

Ecuaciones de Navier-Stokes en coordenadas esféricas (r ,θ , φ )

Dado que en este caso las incógnitas son vr , vθ , vφ , p se requerirá usar las ecuaciones de
Navier Stokes y la Ecuación de la continuidad, la cual queda:

Dρ
+ ρ∇iv = 0
Dt

Como el fluido es incompresible

Dρ
=0 ⇒ ∇iv = 0
Dt

Sea v = v ( r , θ , ϕ ) una función vectorial, entonces

⎡ ∂v 1 ⎛ ∂vr ⎞ 1 ⎛ ∂vr ⎤⎞
⎢ r ⎜ − vθ ⎟ ⎜ − vϕ sen θ ⎟
⎥
⎢ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ r sen θ ⎝ ∂ϕ ⎥⎠
⎢ ∂v ⎥
1 ⎛ ∂vθ ⎞ 1 ⎛ ∂vθ ⎞
∇v = ⎢ θ ⎜ + vr ⎟ ⎜ ⎥
− vϕ cos θ ⎟
⎢ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ r sen θ ⎝ ∂ϕ ⎥⎠
⎢ ⎥
⎢ ∂vϕ 1 ⎛ ∂vϕ ⎞ 1 ⎛ ∂vϕ ⎞ vr vθ cot θ ⎥
⎢ ∂r ⎜ ⎟ ⎜ ⎟+ +
⎣ r ⎝ ∂θ ⎠ r sen θ ⎝ ∂ϕ ⎠ r r ⎥⎦

∂vr 1 ⎛ ∂vθ ⎞ 1 ∂vφ vr vθ cot θ

⇒ ∇ • v = div v = + ⎜ + vr ⎟ + + +
∂r r ⎝ ∂θ ⎠ r sen θ ∂φ r r

1 ⎛ ∂r 2 vr ⎞ 1 ∂vθ sen θ 1 ∂vϕ

= ⎜ ⎟⎟ + +
r 2 ⎜⎝ ∂r ⎠ r sen θ ∂θ r sen θ ∂ϕ

Por su parte, dado que la Ecuación de Navier-Stokes en notación general se expresa

UDIATEM 283
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

⎛ ∂v ⎞
−∇p + μ∇ i( ∇v ) + ρ B = ρ ⎜ + v ( ∇v ) ⎟
⎝ ∂t ⎠

La divergencia de un tensor de segundo orden ( ∇iT )r ,θ ,φ en coordenadas esféricas está

dada por

( div T )r = 2
⎛ (
1 ⎜ ∂ r Trr
2
) ⎞⎟ + 1 ∂
(Trθ sen θ ) +
1 ∂Trϕ Tθθ + Tϕϕ
−
r ⎜⎜ ∂r ⎟⎟ r sen θ ∂θ r sen θ ∂ϕ r
⎝ ⎠

( div T )θ = 3
⎛ (
1 ⎜ ∂ r Tθ r
3
) ⎞⎟ + 1 ∂
(Tθθ sen θ ) +
1 ∂Tθϕ Trθ − Tθ r − Tϕϕ cot θ
+
r ⎜⎜ ∂r ⎟⎟ r sen θ ∂θ r sen θ ∂ϕ r
⎝ ⎠
⎛ (
1 ⎜ ∂ r Tϕ r
3
) ⎟⎞ + ∂ 1 ∂Tϕϕ Trϕ − Tϕ r + Tθϕ cot θ
( div T )ϕ = 3
r ⎜⎜ ∂r ⎟⎟
1
r sen θ ∂θ
( )
Tϕθ sen θ +
r sen θ ∂ϕ
+
r
⎝ ⎠

Sustituyendo lo antes expuesto en la ecuación de Navier-Stokes se tiene

∂p ∂ ⎛ 1 ∂ 2 ⎞ 1 ∂ ⎛ ∂v ⎞ 1 ∂ 2 vr
− + Br ρ + μ ( ⎜ 2 (r vr ) ⎟ + 2 ⎜ sen θ r ⎟+
∂r ∂r ⎝ r ∂r ⎠ r sen θ ∂θ ⎝ ∂θ ⎠ r 2 sen 2 θ ∂φ 2

2 ∂ (vθ sen θ ) 2 ∂vφ ⎛ ∂v ∂vr vθ ∂vr vφ ∂vr vθ2 + vφ2 ⎞

− 2 − 2 ) = ρ⎜ r
+ vr + + − ⎟
r sen θ ∂θ r sen θ ∂φ ⎜ ∂t ∂r r ∂θ r sen θ ∂φ r ⎟
⎝ ⎠

1 ∂p 1 ∂ ⎡ 2 ∂vθ ⎤ 1 ∂ ⎡ 1 ∂ ⎤ ∂ vθ
2
1 ∂ 2 vθ
− + μ( 2 ⎢ r ⎥ + ⎢ ( vθ sen θ ) ⎥⎦ + +
r ∂θ r ∂r ⎣ ∂r ⎦ r 2 ∂θ ⎣ sen θ ∂θ ∂z 2 r 2 sen 2 θ ∂φ 2

2 ∂vr 2 cot θ ∂vφ ⎛ ∂v ∂vθ vθ ∂vθ vφ ∂vθ vr vθ vφ2 cot θ ⎞

θ
+ 2 − ) + ρ Bθ = ρ ⎜ + vr + + + − ⎟
r ∂θ r 2 sen θ ∂φ ⎜ ∂t ∂r r ∂θ r sen θ ∂φ r r ⎟
⎝ ⎠

284 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

1 ∂p 1 ∂ ⎡ 2 ∂vφ ⎤ 1 ∂ ⎡ 1 ∂ ⎤ ∂ 2 vφ ∂vr
−
r sen θ ∂φ
+ μ( 2 ⎢r ⎥+ 2 ⎢
r ∂r ⎣ ∂r ⎦ r ∂θ ⎣ sen θ ∂θ
vφ sen θ ⎥ + 2
1
(
⎦ r sen θ ∂φ
2 2 )
+ 2
2
r sen θ ∂φ

2 cot θ ∂vθ ⎛ ∂vφ ∂vφ vθ ∂vφ vφ ∂vφ vφ vr vφ vθ cot θ ⎞

+ ) + ρ Bφ = ρ ⎜ + v + + + + ⎟
r 2 sen θ ∂φ θ θ φ
r
⎝ ∂t ∂r r ∂ r sen ∂ r r ⎠

7.6 LÍNEAS DE TRAYECTORIA Y LÍNEAS DE CORRIENTE.

Para la mecánica de fluidos es necesario disponer de una representación visual de un

campo de flujo, tal representación se puede realizar a través de la descripción de las
trayectorias de las partículas del fluido.

Una línea de trayectoria está constituida por la curva que se traza a través del movimiento
de una partícula, esto es, si se pretendiera determinarla físicamente habría que tomar una
imagen del flujo (empleando por ejemplo tinta o colorante) durante un intervalo de tiempo,
obteniendo así la descripción de la trayectoria. Matemáticamente, la línea de trayectoria de
una partícula la cual estaba en X para un tiempo t0 puede ser obtenida a partir del campo
de velocidad v ( x, t ) . Si x = x ( t ) es la línea de trayectoria, entonces

dx
= v ( x, t )
dt

x ( t0 ) = X

EJERCICIO 7.8 Para el campo de velocidades descrito por

2 x1
v1 = ; v2 = 0; v3 = cx3
( 2t + 1)

Determine la línea de trayectoria de una partícula x = x ( X i , t0 ) , esto para el tiempo de

referencia t0 .

UDIATEM 285
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

A partir de la definición de velocidad y considerando la relación entre coordenadas

lagrangianas y eulerianas se tiene que:

dx1 2 x1 x1 dx1 t 2dt

dt
= v1 =
( 2t + 1)
⇒ ∫X1 x1
=∫
t0 ( 2t + 1)

x1 ( 2t + 1) ( 2t + 1)
⇒ Ln = Ln ⇒ x1 = X 1
X1 ( 2t0 + 1) ( 2t0 + 1)

dx2
= v2 = 0 ⇒ x2 = X
dt

dx3 x3 dx3 t
dt
= v3 = cx3 ⇒ ∫X 3 x3
= ∫ cdt
t0

x3 = X 3 e ( 0 )
x3 c t −t
∴ Ln = c ( t − t0 ) ⇒
X3

Las líneas de corriente son líneas dibujadas en el campo de flujo, de tal manera que en un
instante dado se encuentran siempre tangentes a la dirección de flujo en cada punto del
campo de flujo. En otras palabras, una línea de corriente en un tiempo t es una curva cuya
tangente en cualquier punto tiene la dirección instantánea del vector velocidad de la
partícula en el punto. Experimentalmente, estas líneas son obtenidas adicionando partículas
reflejantes en el fluido al efectuar una toma fotográfica sobre la superficie del fluido con una
apertura corta del obturador. Cada elemento reflejante produce una línea corta sobre el flujo,
la cual se aproxima a la tangente de la línea de corriente. Matemáticamente, las líneas de
corriente pueden ser obtenidas a partir del campo de velocidades v ( x, t ) como a
continuación se explica:

Considere que x = x ( s ) representa a la ecuación paramétrica para la línea de corriente al

tiempo t , la cual pasa a través de un punto dado x0 , entonces una s puede ser escogida tal
que

dx
= v ( x, t ) x ( 0 ) = x0
ds

286 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

El perfil de las líneas de corriente puede cambiar de un instante a otro si la velocidad del
flujo es función del tiempo (flujo no establecido). Dado que las líneas de corriente son
tangentes al vector velocidad de cada punto del flujo, el fluido nunca puede cruzar una línea
de corriente.

EJERCICIO 7.9 Para el campo de velocidades descrito para el ejercicio 7.8, determine las
líneas de corriente que pasan en el punto:

dxi 2 x1
p ( p1 , p2 , p3 ) ⇒ = v ( x, t ) = e + 0e + cx e
ds ( 2t + 1) 1 2 3 3

x1 dx1 s 2ds
∫p1 x1
=∫
0 ( 2t + 1)
2s

⇒ x1 = p1e ( 2t +1)

v2 = 0 ⇒ x2 = p2

dx3 x3 dx3 s
v3 = cx3 = =∫ = ∫ cds
ds p3 x3 0

⇒ x3 = p3ecs

Las líneas de trazo o trazador se definen al observar un punto en el espacio

correspondiente al flujo, identificando todas las partículas que pasan a través de éste y que
al unirlas se define una línea de trazo. Una línea de trazo a través de un punto fijo x0 es la
línea a un tiempo t formada por todas las partículas que han pasado a través de x0 para
τ < t . Considere que X = X ( x, t ) denota la función inversa de x = x ( X , t ) , entonces la
partícula la cual estaba en x0 para un tiempo τ tiene las coordenadas materiales dadas por
X = X ( x0 ,τ ) , por lo que la misma partícula está en x = x ( X ( x0 ,τ ) , t ) al tiempo t . Es
entonces que la línea de trazo a un tiempo t está dada por x = x X ( x0 ,τ ) , t ( ) para un
tiempo fijo t y variable τ .

EJERCICIO 7.10 Para el campo de velocidades descrito en los ejemplos anteriores

UDIATEM 287
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

2 x1
v1 = ; v2 = 0; v3 = cx3
( 2t + 1)
Determine la línea de trazo formada por las partículas que pasan a través de la posición
espacial p ( p1 , p2 , p3 ) .

Las ecuaciones de trayectoria fueron determinadas en el ejercicio 7.8, quedando:

( 2t + 1)
x1 = X 1
( 2t0 + 1)

x2 = X 2

x3 = X 3 e ( 0 )
c t −t

Las cuales tienen las funciones inversas

( 2t0 + 1)
X1 = x1
( 2t + 1)

X 2 = x2

X 3 = x3e ( 0 )
−c t −t

Entonces, la partícula que pasa a través de la coordenada p ( p1 , p2 , p3 ) a un tiempo τ está

dada por

( 2t0 + 1)
X1 = p1
( 2τ + 1)

X 2 = p2

X 3 = p3e ( 0 )
−c τ −t

Sustituyendo se obtiene la ecuación paramétrica para las líneas de trazo

( 2t + 1)
x1 = p1
( 2τ + 1)

288 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

x2 = p2

x3 = p3 e ( )
c t −τ

7.7 FLUJO ESTABLECIDO Y FLUJO TRANSITORIO

El flujo denominado como establecido es aquel en el cual para cualquier localización física
las condiciones no cambian en el tiempo. En un flujo establecido las líneas de corriente, de
trayectoria y de trazo no cambian con el tiempo. Un flujo transitorio por su parte se
caracteriza en que la velocidad, aceleración y temperatura cambian con el tiempo. Por
∂ψ
ejemplo, sea ψ una variable cualquiera en un flujo transitorio ≠ 0.
∂t

7.8 FLUJO LAMINAR Y FLUJO TURBULENTO

Los flujos viscosos se pueden clasificar en laminares o turbulentos, de acuerdo a las

condiciones de flujo. El flujo laminar se caracteriza en que el movimiento se da en capas, de
tal forma que no existe mezcla entre las líneas de corriente. Se trata de un flujo muy
ordenado en el cual las partículas que fluyen se desplazan formando finas capas. Este tipo
de flujo se relaciona fundamentalmente con condiciones de baja velocidad.
Experimentalmente en este caso, si se inyecta tinta en el seno de la corriente se tendrá que
no existe mezcla, manteniéndose, en el tiempo, separado el marcador del resto de la
corriente. En un flujo turbulento se presentan movimientos tridimensionales aleatorios de las
partículas del fluido. Si se inyecta tinta a un flujo turbulento se tendrá que ésta rápidamente
se dispersa en todo el campo del flujo.

Para el caso de agua fluyendo en un conducto de sección circular, Reynolds observó que un
v ρd
parámetro adimensional (conocido ahora como número de Reynolds) N R = (v ,
μ
velocidad promedio; d , diámetro del tubo; ρ , μ densidad y viscosidad del fluido) describía
las condiciones del flujo, de tal forma que para valores menores del orden de 2100, el flujo
se presentaba en capas, y donde un filamento de colorante introducido en el fluido
permanecía intacto. En dicho caso, cualquier alteración en el flujo es rápidamente eliminada.
Si N R se incrementa, el flujo se vuelve sensible a la presencia de pequeñas perturbaciones,

UDIATEM 289
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

de tal manera que se llega al punto en que el filamento de colorante introducido al flujo se
rompe, mezclándose con la totalidad del flujo. A este fenómeno se le denomina como flujo
turbulento. Las condiciones en las cuales se presenta un flujo turbulento son difíciles de
precisar con exactitud, dependiendo entonces de la alteración que se genere.

Dada la complejidad de su análisis, en primera instancia se procederá a estudiar la dinámica

de los fluidos considerando flujos laminares, por consecuencia, los resultados obtenidos
estarán limitados a dichas condiciones y definidos por su número de Reynolds
característico.

7.9 FLUJO DE COUETTE

En este punto se va a analizar un flujo uniaxial entre dos placas planas semi-infinitas (véase
la figura 7.5). El flujo se presenta en dirección de x1 cuando la placa superior se mueve a
una velocidad v . Aplicando las ecuaciones de Navier-Stokes, y considerando que:

v1 = v ( x2 ) , v2 = v3 = 0 ;

Se tiene
∂ 2 v1
=0 ∴ v1 = ax2 + b
∂x22

Resulta por demás evidente que los valores de las constantes estarán determinados por la
posición en que se coloque el sistema de referencia; si el origen se coloca en la placa
inferior, tal como se muestra en la figura, se tiene que v1 = 0 para x2 = 0 y v1 = v para
x2 = d , es entonces que

vx2
v1 ( x2 ) =
d

290 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

FIGURA 7.5 Flujo uniaxial entre placas planas semi-infinitas inducido por velocidad ( Flujo de Couette)

7.10 FLUJO UNIAXIAL PRODUCIDO POR PRESIÓN (FLUJO DE POISEUILLE)

El flujo denominado como de Poseuille se describe como un flujo uniaxial inducido por
presión, el cual se produce entre dos placas planas semi-infinitas (figura 7.6), donde la
presión p = p ( x1 ) (figura 7.7).

De acuerdo a lo observado se tiene que:

v1 = v( x2 )

v2 = v3 = 0

v1 (0) = vmax

v1 (a) = v1 (−a) = 0

FIGURA 7.6 Flujo uniaxial entre placas semi-infinitas, inducido por presión

Ecuación de Navier-Stokes considerando flujo establecido:

∂p ∂2v
− + μ 21 = 0
∂x1 ∂x2

UDIATEM 291
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂p
− =0
∂x2

∂p
− =0
∂x3
 

 
FIGURA 7.7 Perfil de presión

No se consideran fuerzas de cuerpo B1= B2= B3=0

∂p
=α
∂x1

∂ 2 v1 α
=
∂x22 μ

∂v1 α α 2 α 2
= x2 + c1 0= a + 0 + 2c2 ⇒ c2 = − a
∂x2 μ μ 2μ

α 2
v1 = x2 + c1 x2 + c2 0 = 0 + 2c1a + 0 ⇒ c1 = 0
2μ

α 2
v1 (a) = 0 = a + c1a + c2
2μ

α 2
v1 (−a) = 0 = a − c1a + c2
2μ

De lo anterior se tiene que

α 2 α 2
v1 ( x2 ) = x2 − a
2μ 2μ

292 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

α 2 α 2 2 ⎡ ∂p ⎤
v1 ( x2 ) =
2μ
(
x2 − a 2 ) ⇒ v1 ( x2 ) = −
2μ
( )
a − x2 ⇒ v1 ( x2 ) =
1 2
2μ
( )
a − x22 ⎢ − ⎥
⎣ ∂x1 ⎦

∂p
De lo cual se concluye que la velocidad del flujo v1 ( x2 ) es proporcional a − y se
∂x1
presenta en sentido contrario a la dirección de crecimiento del gradiente, por otra parte, la
velocidad máxima del flujo se presenta en el plano medio entre ambas placas semi-infinitas
a 2 ⎛ ∂p ⎞
y está dado por; vmax = ⎜ ⎟ , por lo que el gasto volumétrico se puede describir como
2μ ⎝ ∂x1 ⎠

a α 2a 3
V = ∫ wv( x2 )dx2 = w
−a μ 3

donde w representa el ancho de las placas y la velocidad promedio v se describe a través

de
1 a α a2
a ∫0
v= v ( x ) dx =
2 2
μ 3

7.11 FLUJO INDUCIDO POR PRESIÓN A TRAVÉS DE UN CONDUCTO

DE SECCIÓN CIRCULAR (TUBO)

Este flujo también denominado como de Hagen-Poiseuille se describe como un flujo

uniaxial, axisimétrico inducido por presión. Resulta evidente que el análisis se facilitará si
éste se realiza en coordenadas cilíndricas. De lo antes expuesto se tiene que:

vr = 0, vθ = 0, vz = vz (r )

v(0) = vmax

v( R) = 0

UDIATEM 293
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

FIGURA 7.8 Perfil de velocidades para un flujo de Hagen-Poiseuille. La presión es función lineal de z

Ecuación de la continuidad, considerando que se trata de un fluido incompresible

Dρ
+ ρ∇i v = 0 ⇒ ∇i v = 0
Dt

En virtud de que el gradiente del campo de velocidades descrito en coordenadas cilíndricas

está dado por

⎛ ∂vr 1 ⎛ ∂vr ⎞ ∂vr ⎞

⎜ ⎜ − vθ ⎟ ⎟
⎜ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z ⎟
⎜ ∂v 1 ⎛ ∂vθ ⎞ ∂vθ ⎟
∇v = ⎜ θ ⎜ + vr ⎟ ⎟
⎜ ∂r r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z ⎟
⎜ ∂v 1 ⎛ ∂vz ⎞ ∂vz ⎟
⎜⎜ z ⎟
⎝ ∂r r ⎝⎜ ∂θ ⎠⎟ ∂z ⎠⎟

Resulta entonces que la divergencia del campo de velocidades se expresa

∂vr 1 ⎛ ∂vθ ⎞ ∂v
∇ iv = + ⎜ + vr ⎟ + z
∂r r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z

De lo antes expuesto se concluye que

∂vz
vr = 0; vθ = 0; =0
∂z

Ecuaciones de Navier-Stokes en coordenadas cilíndricas

En notación índice se tiene que

294 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

⎛ ∂v ⎞
−∇p + μ∇ i( ∇v ) + ρ B = ρ ⎜ + v ( ∇v ) ⎟
⎝ ∂t ⎠

Considerando la ecuación correspondiente al eje z

∂p ⎛ ∂2v 1 ∂ 2 vz ∂ 2 vz 1 ∂vz ⎞ ⎛ ∂v ∂v v ∂v ∂v ⎞
− + μ ⎜ 2z + 2
⎜ ∂r
+ 2 + ⎟⎟ + ρ Bz = ρ ⎜ z + vr z + θ z + vz z ⎟
∂z ⎝ r ∂ θ 2
∂z r ∂r ⎠ ⎝ ∂t ∂r r ∂θ ∂z ⎠

Debido a que se trata de un flujo establecido se tiene que

∂vz ∂v v ∂v ∂v
+ vr z + θ z + vz z = 0
∂t ∂r r ∂θ ∂z

Además de que vz = v ( r )

Para el problema en cuestión, la ecuación de Navier Stokes para el eje z se reduce a

∂p ⎛ ∂ 2 vz 1 ∂vz ⎞
− + μ⎜ 2 + ⎟⎟ = 0
∂z ⎜ ∂r r ∂r
⎝ ⎠

Reordenando la expresión se tiene que

∂ 2 vz 1 ∂vz 1 ⎛ ∂ ⎛ ∂vz ⎞ ⎞ 1 ⎡ ∂r ∂vz ∂ 2 vz ⎤

+ = ⎜ ⎜r ⎟ = ⎢ + ⎥
r ⎝ ∂r ⎝ ∂r ⎟⎠ ⎠ r ⎢⎣ ∂r ∂r
r
∂r 2 r ∂r ∂r 2 ⎥⎦

Por lo que

∂p μ ⎛ ∂ ⎛ ∂vz ⎞ ⎞
− + ⎜ ⎟=0
∂z r ⎝ ∂r ⎜⎝ ∂r ⎟⎠ ⎠
r

El gradiente de presión se puede describir como

∂p
α =−
∂z

Entonces, despejando

∂ ⎛ ∂vz ⎞ αr
− ⎟=− μ
∂r ⎜⎝ ∂r
r
⎠

UDIATEM 295
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

e integrando
∂vz α r2
r =− + C1
∂r 2μ

∂v z α r C1
=− +
∂r 2μ r

α r2
vz = − + C1 Ln r + c2
4μ

De las condiciones de frontera

α ⎛ R2 ⎞
c2 = − +⎜ ⎟
μ ⎜⎝ 4 ⎟⎠

De lo cual se concluye que

α
vz ( r ) =
4μ
(
R2 − r 2 =
1
4μ
) (
⎛ ∂p ⎞
R2 − r 2 ⎜ − ⎟
⎝ ∂z ⎠
)
La máxima velocidad se presenta en el centro del tubo r = 0 , por lo que está dada por

d 2 ⎛ ∂p ⎞
vz Max = ⎜ ⎟
16μ ⎝ ∂z ⎠

La velocidad promedio queda

4 d 2 ⎛ ∂p ⎞ vz Max
v=
πd2
∫ vz dA = ⎜ ⎟=
32 μ ⎝ ∂z ⎠ 2
A

Por lo que el gasto volumétrico se describe por

πd2 π d 4 ⎛ ∂p ⎞
V= v= ⎜ ⎟
4 128μ ⎝ ∂z ⎠

296 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

EJERCICIO 7.11 Análisis del flujo inducido por velocidad (Coutte) para dos capas de fluidos
newtonianos incompresibles, cuyo movimiento corresponde a un flujo laminar en régimen
permanente.

Se tienen dos capas, con espesores d1 , d 2 (figura 7.9) que corresponden a fluidos
newtonianos incompresibles con viscosidad μ1 , μ 2 , las cuales se encuentran entre dos
placas paralelas y semi-infinitas. Considerando que las placas se desplazan entre sí,
determine el perfil de velocidades correspondiente. Para el análisis desprecie el efecto de
las fuerzas de cuerpo y considere que se trata de un flujo establecido.

Para ambas capas

v1 = v( x2 )

v2 = v3 = 0

∇p = 0

Considere que el origen del sistema coordenado se estable en la interfase entre ambas
capas.

FIGURA 7.9 Movimiento uniaxial inducido por velocidad en dos capas de fluidos newtonianos incompresibles

Para la capa 1, las ecuaciones de Navier-Stokes se reducen a

∂ 2 v11 ∂v1
μ1 =0 ⇒ = cte
∂x22 ∂x2

∴ v11 = ax2 + b

para x2 = −d1 ⇒ v11 = 0

UDIATEM 297
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∴ 0 = −ad1 + b ⇒ b = ad1

∴ v11 = ax2 + ad1

∂p1
− − ρ1 g = 0 ⇒ p1 = − ρ1 gx2 + c1
∂x2

∂p1
− =0 ⇒ p1 = cte en x3
∂x3

Realizando el mismo análisis para la capa

∂ 2 v11
μ2 =0 v12 = cx2 + f
∂x22

∂p 2
− − ρ2 g = 0 ⇒ p 2 = − ρ 2 gx2 + c2
∂x2

∂p 2
=0 ⇒ p 2 = cte en x3
∂x3

Analizando en la capa 2, en la interfase las velocidades deberán ser iguales (no existe
deslizamiento):

v12 (0) = v11 (0) ≠ 0

v12 (d2 ) = v = cd2 + f ⇒ f = v − cd2

v12 ( x2 ) = v − cd2 + cx2 = c( x2 − d2 ) + v

v12 (0) = v11 (0) ⇒ c (0 − d 2 ) + v = a ( 0 + d1 )

∴ v = cd 2 + ad1

En virtud de existir equilibrio de fuerzas en la interfase, los esfuerzos de corte definidos en

el seno de cada fluido (evaluados estos en la interfase) serán iguales:

298 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

σ12
1
= σ12
2

⎛ 1 ⎛ ∂v1 ∂v12 ⎞⎞
σ12
1
= 2μ1 D12
1
= 2μ1 ⎜ ⎜ 1
+ ⎟⎟ ⎟
⎜ ⎜ 2 ∂x2 ∂x1 ⎟
⎝ ⎝ ⎠⎠

σ12
2
= 2μ2 D12
2

∂v11
σ12
1
= μ1 v11 = ax2 + ad1
∂x2

∂v11 σ 12
1
= a; a=
∂x2 μ1

∂v12 d1
σ 12
2
= μ2 ; v12 = cx2 +
∂x2 a

∂v12 σ 12
2
= c; c=
∂x2 μ2

σ12
1
= σ12
2
= a μ1 = c μ2

μ1
c= a
μ2

Para la capa 1
v11 = a( x2 + d1 )

p1 = − ρ1 gx2 + c1

Para la capa 2

μ1
v12 = a( x2 − d 2 ) + v
μ2

En la interfase las velocidades son continuas ya que se considera que no hay deslizamiento
entre éstas

UDIATEM 299
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

μ1
v11 = v12 = a( x2 + d1 ) = a( x2 − d 2 ) + v = v(0)
μ2

μ1 ⎛ μ ⎞ v
ad1 = − ad + v a ⎜ d1 + 1 d 2 ⎟ = v a=
μ2 2 ⎝ μ2 ⎠ μ1
d1 + d
μ2 2

v μ2
∴ v11 = (x + d )
μ2 d1 + μ1d 2 2 1

μ1 vμ2
v12 = (x − d ) + v
μ 2 μ 2 d1 + μ1d 2 2 1

v μ1
v12 = (x − d ) + v
μ 2 d1 + μ1d 2 2 1

7.12 FLUJO INDUCIDO POR VELOCIDAD ENTRE DOS CILINDROS CON LONGITUD
INFINITA

Al flujo laminar bidimensional, en estado estable, de un fluido newtoniano incompresible

entre cilindros concéntricos de longitud infinita se le denomina como Flujo de Couette. Para
el análisis de este caso considere dos cilindros concéntricos, de radios r1 , r2 y longitud
infinita h , tal como se muestra en la figura 7.10; éstos giran a velocidades angulares
constantes (ω1 , ω2 ) . De un primer análisis resulta evidente que el flujo se puede describir
como uniaxial e inducido por velocidad, de tal forma que si el origen se define en el centro
del arreglo se tendrá que

vr = vz = 0; vθ = v ( r )

300 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

Figura 7.10 Movimiento de un fluido newtoniano incompresible entre dos cilindros coaxiales

Al tratarse de un fluido incompresible la ecuación de la continuidad se expresa como

∂vr 1 ⎛ ∂vθ ⎞ ∂v
∇ iv = + ⎜ + vr ⎟ + z = 0
∂r r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z
De lo que se tiene que
∂vθ
= 0,
∂θ

Situación que resulta evidente al tratarse de un flujo establecido; por otra parte, de las
ecuaciones de Navier Stokes se tiene para el eje θ

1 ∂p ⎛ ∂2v 1 ∂ 2 vθ ∂ 2 vθ 1 ∂vθ 2 ∂vr vθ ⎞

− + μ ⎜ 2θ + 2 + + + − 2 ⎟ + ρ Bθ =
r ∂θ ⎜ ∂r ∂ θ 2
∂ 2 r ∂r 2 ∂θ
r ⎟⎠
⎝ r z r
⎛ ∂v ∂v v ∂v ∂v vv ⎞
ρ ⎜ θ + vr θ + θ θ + vz θ + r θ ⎟
⎝ ∂t ∂r r ∂θ ∂z r ⎠

El sistema se simplifica en virtud de que se realizan las siguientes consideraciones:

a. Flujo establecido
b. Se desprecia el efecto de las fuerzas de cuerpo
c. El flujo es inducido por velocidad
d. El gradiente de presión es igual a cero

Es por consecuencia que se reduce a

UDIATEM 301
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂ 2 vθ 1 ∂vθ vθ
++ − =0
∂r 2 r ∂r r 2

La solución de la ecuación diferencial está dada por

B
v0 ( r ) = Ar +
r
Por lo que
∂vθ B
= A− 2
∂r r

∂ 2 vθ 2B
=
∂r 2
r3

Sustituyendo en la ecuación diferencial se comprueba la validez de la solución planteada

2B 1⎛ B ⎞ 1 ⎛ B⎞
+ ⎜ A− 2 ⎟ − 2 ⎜ Ar + r ⎟ = 0
r3 r⎝ r ⎠ r ⎝ ⎠

2B A B A B
+ − − − =0
r3 r r3 r r3
Demostrada la solución se tiene que las velocidades en cada cilindro concéntrico están
dadas por
B
vθ ( r1 ) = ω1r1 = Ar1 +
r1

B
vθ ( r2 ) = ω2 r2 = Ar2 +
r2

Por lo que, considerando las condiciones de frontera, se llega a que las constantes de
integración están dadas por

w2 r22 − w1r12 r12 r22 ( w1 − w2 )

A= B=
r22 − r12 r22 r12

Por otra parte, a través de lo antes expuesto se pueden calcular fácilmente los esfuerzos de
corte en la pared de cualquiera de los cilindros y, por consecuencia, es posible calcular el
momento transmitido para hacer girar éstos. Se concluye, por último, que dicho momento es
función de la viscosidad del fluido y de las características geométricas y dimensionales del

302 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

arreglo, por lo que el sistema bajo análisis puede ser empleado fácilmente para determinar
la viscosidad del fluido.

La velocidad de deformación en coordenadas cilíndricas se expresa como

⎡ ∂vr 1 ⎛ 1 ⎡ ∂vr vθ ⎤ ∂vθ ⎞ 1 ⎛ ∂vr ∂vz ⎞ ⎤

⎢ ⎜ − ⎥+ ⎟ + ⎥
⎢ ∂r 2 ⎝ r ⎣⎢ ∂θ r ⎦ ∂r ⎠ 2 ⎝⎜ ∂z ∂r ⎠⎟ ⎥
⎢ 1 ⎛ ∂vθ ⎞ 1 ⎛ ∂vθ 1 ∂vz ⎞ ⎥
= ⎢ Dθ r ⎜ + vr ⎟ + ⎥
2 ⎜⎝ ∂z r ∂θ ⎟⎠ ⎥
Drθ z
⎢ r ⎝ ∂θ ⎠
⎢ ∂vz ⎥
⎢ Dzr Dzθ ⎥
⎢⎣ ∂z ⎥⎦

Como para el caso en estudio

vr = 0, vz = 0, vθ = v ( r )

Para el caso analizado, el tensor de velocidad de deformación se reduce a

⎡ 1 ⎛ ∂vθ vθ ⎞ ⎤
⎢ 0 ⎜ ∂r − r ⎟ 0 ⎥
⎢ 2 ⎝ ⎠ ⎥
⎢ 1 ⎛ ∂v v ⎞ ⎥
Drθ z =⎢ ⎜ θ − θ ⎟ 0 0⎥
⎢ 2 ⎝ ∂r r ⎠ ⎥
⎢ 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ ⎥⎦

Dado que el campo de velocidades se expresa como

B
v0 ( r ) = Ar +
r

De lo que se tiene

∂vθ B
= A− 2
∂r r

Por consecuencia

1⎛ B 1⎛ B ⎞⎞ 2B B
⇒ Drθ = ⎜ A − 2 − ⎜ Ar + ⎟ ⎟ = − 2 = − 2
2⎝ r r⎝ r ⎠⎠ 2r r

UDIATEM 303
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

2B
Drθ = −
r2

Por otra parte, los esfuerzos viscosos se expresan

σ r′θ z = λ ( ∇iv ) I + 2μ D

Entonces el tensor de esfuerzos queda

⎡ ⎛ ∂v v ⎞ ⎤
⎢ 0 μ ⎜ θ − θ ⎟ 0⎥
⎢ ⎝ ∂r r ⎠ ⎥
⎢ ⎛ ∂v v ⎞ ⎥
σ rθ z = ⎢μ ⎜ θ − θ ⎟ 0 0⎥
⎢ ⎝ ∂r r ⎠ ⎥
⎢ 0 0 0⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ ⎥⎦

Por lo que:
B
σ θ r = σ rθ = 2μ
r2

Considerando, por ejemplo, el cilindro exterior, el esfuerzo de corte que existe entre éste y el
fluido viscoso está dado por
B
σθ r = 2μ
r22

La fuerza aplicada estará dada por la integral de dicho esfuerzo a través del área de
contacto, de tal forma que

2π z B
f = ∫ σθ r dA = ∫ ∫0 2μ r 2 dθ dz
0
A 2

B
f = 4μπ
r22

Por consecuencia, el par aplicado al sistema para producir el movimiento será

304 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

B
T = fd = 4 μπ r2
r2

T = 4μ B

Donde éste queda en función de los parámetros geométricos a través de los cuales se
define la constante B , por consecuencia se puede determinar la viscosidad a través de
evaluar el par aplicado

T
⇒ μ=
4B

7.13 FLUJO ROTACIONAL E IRROTACIONAL

Durante su movimiento los fluidos pueden describir un flujo rotacional, donde la rapidez de
rotación ω de una partícula de un fluido se define como la velocidad angular promedio de
dos segmentos de línea, los cuales son mutuamente perpendiculares.

Dado que el gradiente de velocidad ∇v es un tensor de segundo orden, entonces éste se

puede descomponer en su parte simétrica, la cual describe al tensor de rapidez de
deformación D , y su componente no simétrica, la cual representa la rapidez de rotación ω

∇v =
1
2
( 1
) (
∇v + ( ∇v ) + ∇v − ( ∇v )
T
2
T
)
1
2
(
∇v + ( ∇v ) = D
T
)
1
2
(
∇v − ( ∇v ) = ω
T
)
A partir de lo anterior se define el vector de vorticidad ϕ que en notación índice y con auxilio
del permutador, se representa de la forma siguiente

ϕi = −2ε ijk ω jk

UDIATEM 305
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

ϕi = −2 (ω23eˆ1 + ω31eˆ2 + ω12 eˆ3 )

⎛ ∂v3 ∂v2 ⎞ ⎛ ∂v1 ∂v3 ⎞ ⎛ ∂v2 ∂v1 ⎞

ϕi = ⎜ − ⎟ eˆ1 + ⎜ − ⎟ eˆ2 + ⎜ − ⎟ eˆ3
⎝ ∂x2 ∂x3 ⎠ ⎝ ∂x3 ∂x1 ⎠ ⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠

Por tanto, el vector de vorticidad φ está dado por el rotacional del campo de velocidades
(v) . Para un sistema coordenado rectangular (cartesiano) se tiene que el rotacional del
campo de velocidades se describe como

⎡ eˆ1 eˆ2 eˆ3 ⎤

⎢ ⎥
∂ ∂ ∂ ⎥
ϕi = Rot vi = ∇ × v = ⎢
⎢ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ v1 v2 v3 ⎥⎦

⎛ ∂v ∂v ⎞ ⎛ ∂v ∂v ⎞ ⎛ ∂v ∂v ⎞
= ⎜ 3 − 2 ⎟ eˆ1 + ⎜ 1 − 3 ⎟ eˆ2 + ⎜ 2 − 1 ⎟ eˆ3
⎝ ∂x2 ∂x3 ⎠ ⎝ ∂x3 ∂x1 ⎠ ⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠

Por su parte, a partir de que el rotacional está dado por la componente antisimétrica del
gradiente de velocidades se tiene que en coordenadas cilíndricas se expresa como

⎛ 1 ⎛ ∂v ⎞ ∂v ⎞ ⎛ ∂v ∂v ⎞ ⎛ ∂vθ 1 ⎛ ∂vr ⎞ vθ ⎞
φr ,θ , z = ⎜ ⎜ z ⎟ − θ ⎟ eˆr + ⎜ r − z ⎟ eˆθ + ⎜ ∂r − r ⎜ ∂θ ⎟+ r ⎟ eˆz
⎝ r ⎝ ∂θ ⎠ ∂z ⎠ ⎝ ∂z ∂r ⎠ ⎝ ⎝ ⎠ ⎠

Mientras que, en coordenadas esféricas

⎛ 1 ⎛ ∂vφ ⎞ vφ cot θ 1 ∂vθ ⎞ ⎛ 1 ⎛ ∂vr ⎞ vφ ∂vφ ⎞

ϕr ,θ , z = ⎜ ⎜ ⎟+ − ⎟⎟ eˆr + ⎜ ⎜ ⎟− − ⎟ eˆθ
⎜
⎝ r ⎝ ∂θ ⎠ r r sen θ ∂φ ⎠ ⎝ r sen θ ⎝ ∂φ ⎠ r ∂r ⎠

⎛ ∂v v 1 ⎛ ∂v ⎞⎞
+⎜ θ + θ − ⎜ r ⎟ ⎟ eˆφ
⎝ ∂r r r ⎝ ∂θ ⎠⎠

Flujo irrotacional

Este se caracteriza en que ∇ × v = 0 , esto es, las partículas que constituyen el flujo se
mueven sin presentar rotación, es por consecuencia que se deberá cumplir,

306 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

respectivamente, en coordenadas rectangulares, cilíndricas y esféricas. Por tanto, se tiene

que

⎛ ∂v3 ∂v2 ⎞ ⎛ ∂v1 ∂v3 ⎞ ⎛ ∂v2 ∂v1 ⎞

⎜ − ⎟=⎜ − ⎟=⎜ − ⎟=0
⎝ ∂x2 ∂x3 ⎠ ⎝ ∂x3 ∂x1 ⎠ ⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠

⎛ 1 ⎛ ∂vz ⎞ ∂vθ ⎞ ⎛ ∂vr ∂vz ⎞ ⎛ ∂vθ 1 ⎛ ∂vr ⎞ vθ ⎞

⎜ ⎜ ⎟ − ∂z ⎟ = ⎜ ∂z − ∂r ⎟ = ⎜ ∂r − r ⎜ ∂θ ⎟+ r ⎟ =0
⎝ r ⎝ ∂θ ⎠ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎝ ⎠ ⎠

⎛ 1 ⎛ ∂vφ ⎞ vφ cot θ 1 ∂vθ ⎞ ⎛ 1 ⎛ ∂vr ⎞ vφ ∂vφ ⎞ ⎛ ∂vθ vθ 1 ⎛ ∂vr ⎞⎞

⎜⎜ ⎜ ⎟+ − ⎟=⎜ ⎜ ⎟− − ⎟⎜ + − ⎟⎟ = 0
⎝ r ⎝ ∂θ ⎠ r r sen θ ∂φ ⎠⎟ ⎝ r sen θ ⎝ ∂φ ⎠ r ∂ r ⎠ ⎝ ∂r r r ⎝⎜ ∂θ ⎠⎠

Es entonces que el vector de vorticidad asociado a un flujo irrotacional deberá ser nulo

φi = 0

Los flujos irrotacionales se caracterizan en virtud de que pueden ser descritos con auxilio de
una función escalar φ , tal que

v = −∇φ

∂φ
vi = − ei
∂xi

∂φ ∂φ ∂φ
∴ v1 = − ei ; v2 = − ei ; v3 = − ei
∂x1 ∂x2 ∂x3

El vector de vorticidad ϕ (para coordenadas rectangulares) queda

⎡⎛ ∂ ⎛ ∂ϕ ⎞ ∂ ⎛ ∂ϕ ⎞⎞ ⎛ ∂ ⎛ ∂ϕ ⎞ ∂ ⎛ ∂ϕ ⎞ ⎞ ⎛ ∂ ⎛ ∂ϕ ⎞ ∂ ⎛ ∂ϕ ⎞ ⎞ ⎤
φi = − ⎢⎜⎜ ⎜ ⎟− ⎜ ⎟ ⎟⎟ eˆ1 + ⎜⎜ ⎜ ⎟− ⎜ ⎟ ⎟⎟ eˆ2 + ⎜⎜ ⎜ ⎟− ⎜ ⎟ ⎟⎟ eˆ3 ⎥
⎣⎢⎝ ∂x2 ⎝ ∂x3 ⎠ ∂x3 ⎝ ∂x2 ⎠⎠ ⎝ ∂x3 ⎝ ∂x1 ⎠ ∂x1 ⎝ ∂x3 ⎠ ⎠ ⎝ ∂x1 ⎝ ∂x2 ⎠ ∂x2 ∂
⎝ 1 ⎠ ⎠ ⎦⎥
x

Por lo tanto, siempre que el flujo se pueda representar por una función ϕ tal que
∂ϕ
vi = − ⇒ será un flujo irrotacional, donde la función ϕ ( x1 , x2 , x3 , t ) define un flujo
∂xi
irrotacional.

UDIATEM 307
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Considerando la ecuación de la continuidad para un fluido incompresible, ésta se expresa

como:
∂ ⎛ ∂φ ⎞
∇ iv = 0 ⎜ ⎟=0
∂xi ⎝ ∂xi ⎠

∇ 2φ = 0

∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ
+ + =0
∂x12 ∂x22 ∂x32

Estado de esfuerzos para un flujo irrotacional de un fluido incomprensible de

densidad homogénea

El estado de esfuerzos en un fluido Newtoniano se expresa como

σ = − pI + σ ′

σ ij = − pδij + σ ij′

σ ij′ = λε kk δ ij + 2με ij

donde σ ′ representa a los esfuerzos viscosos, si el fluido es incompresible ε kk = 0 , por lo

que el estado esfuerzos para un fluido newtoniano incompresible queda:

σ ij = − pδij + 2με ij

⎡ 1 ⎡ ∂v ∂v j ⎤ ⎤
σ ij = − pδ ij + 2 μ ⎢ ⎢ i
+ ⎥ ⎥ ε ij
⎢⎣ 2 ⎢⎣ ∂x j ∂xi ⎥⎦ ⎥
⎦
Si se considera que el flujo es irrotacional, entonces es posible describir el campo de
velocidades a través de una función escalar v = −∇φ , tal como se explicó anteriormente,
entonces

308 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

⎡ ∂ ⎛ ∂φ ⎞ ∂ ⎛ ∂φ ⎞⎤
σ ij = − pδ ij + μ ⎢ ⎜− ⎟+ ⎜− ⎟⎥
⎢⎣ ∂x j ⎝ ∂xi ⎠ ∂xi ⎜ ∂x j ⎟⎥
⎝ ⎠⎦

Sustituyendo ahora en la ecuación de Navier-Stokes

⎛ ∂v ⎞
−∇p + μ∇ i( ∇v ) + ρ B = ρ ⎜ + v ( ∇v ) ⎟
⎝ ∂t ⎠

se tiene que

∂p ∂ 2 ⎛ ∂φ ⎞ ⎛ ∂vi ∂v ⎞
− +μ ⎜− ⎟ + ρ Bi = ρ ⎜⎜ + vj i ⎟
∂xi ∂x j ∂x j ⎝ ∂xi ⎠ ⎟
⎝ ∂t ∂x j ⎠

∂p ∂ ⎛ ∂ 2φ ⎞ ⎛ ∂v ∂v ⎞
− +μ ⎜− ⎟ + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂xi ∂xi ⎜ ∂x 2j ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ∂t ∂x j ⎠

Dado que el fluido es incompresible, la ecuación de la continuidad se expresa

∂ 2φ
= 0; o ∇ 2φ = 0
∂xi2

De lo que se desprende que el término que representa el efecto de la viscosidad del fluido
es igual a cero, por lo que la ecuación se reduce a

∂p ⎛ ∂v ∂v ⎞
− + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂xi ⎜ ∂t ∂x j ⎟
⎝ ⎠

En notación general queda

⎛ ∂v ⎞
−∇p + ρ B = ρ ⎜ + v ( ∇v ) ⎟
⎝ ∂t ⎠

Dicha ecuación corresponde con la ecuación de Euler, la cual describe el comportamiento

de un fluido viscoso e incompresible.

UDIATEM 309
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

7.14 FUNCIONES DISIPATIVAS EN FLUIDOS NEWTONIANOS

DW
La rapidez de trabajo (potencia) = P desarrollada por los esfuerzos y fuerzas de
Dt
cuerpo se ha demostrado que se puede descomponer en:

DW D
= ( EC ) + PS dV
Dt Dt

∂vi
PS = σ ij
∂x j

donde el término PS representa la potencia desarrollada para cambiar la forma y

D
dimensiones de la partícula de volumen (elemento diferencial de volumen), y ( EC )
Dt
representa la rapidez de cambio de la energía cinética asociada al elemento.

En el caso de un fluido incompresible el término PS se puede expresar

σ ij = − pδ ij + σ ij'

∂vi ∂v ∂vi
σ ij = − p i + σ ij'
∂x j ∂xi ∂x j

Dado que se trata de un fluido incompresible

∂vi
=0
∂xi

∂vi ∂vi
∴ σ ij = σ ij'
∂x j ∂x j

σ ij' = λ Dii δ ij + 2 μ Dij

∂vi ∂v
σ ij' = 2μ Dij i
∂x j ∂x j

Por otra parte desarrollando se tiene que

310 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

∂vi ∂v ∂v ∂v
Dij = D11 1 + D12 1 + D13 1
∂x j ∂x1 ∂x2 ∂x3

∂v2 ∂v ∂v
+ D21 + D22 2 + D23 2
∂x1 ∂x2 ∂x3

∂v3 ∂v ∂v
+ D31 + D32 3 + D33 3
∂x1 ∂x2 ∂x3

1 ⎛ ∂vi ∂v j ⎞
Dij = ⎜ + ⎟
2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟
⎠

Reagrupando y considerando que Dij = D ji (el tensor de rapidez de deformación es

simétrico)

∂vi ∂v ⎡ 1 ⎛ ∂v ∂v ⎞ ⎤ ⎡ 1 ⎛ ∂v ∂v ⎞ ⎤
Dij = D11 1 + D12 ⎢ ⎜ 1 + 2 ⎟ ⎥ + D13 ⎢ ⎜ 1 + 3 ⎟ ⎥
∂x j ∂x1 ⎣ 2 ⎝ ∂x2 ∂x1 ⎠ ⎦ ⎣ 2 ⎝ ∂x3 ∂x1 ⎠ ⎦

⎡ 1 ⎛ ∂v ∂v ⎞ ⎤ ∂v ⎡ 1 ⎛ ∂v ∂v ⎞ ⎤
+ D21 ⎢ ⎜ 2 + 1 ⎟ ⎥ + D22 2 + D23 ⎢ ⎜ 2 + 3 ⎟ ⎥
⎣ 2 ⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠ ⎦ ∂x2 ⎣ 2 ⎝ ∂x3 ∂x2 ⎠ ⎦

⎡ 1 ⎛ ∂v ∂v ⎞ ⎤ ⎡ 1 ⎛ ∂v ∂v ⎞⎤ ∂v3
+ D31 ⎢ ⎜ 3 + 1 ⎟ ⎥ + D32 ⎢ ⎜ 3 + 2 ⎟ ⎥ + D33
⎣ 2 ⎝ ∂x1 ∂x3 ⎠ ⎦ ⎣ 2 ⎝ ∂x2 ∂x3 ⎠⎦ ∂x3

∂vi
∴ Dij = Dij Dij
∂x j

∂vi ∂vi
⇒ σ ij = σ ij' = 2 μ Dij Dij
∂x j ∂x j
Por lo que

PS = 2 μ D11
2
(
+ D22
2
+ D33
2
+ 2 D12
2
+ 2 D23
2
+ 2 D31
2
)
El término PS representa el trabajo realizado, por unidad de volumen y por unidad de tiempo
(el cual siempre será positivo), para cambiar la forma del elemento diferencial. Esta parte del
trabajo realizado se acumula con el tiempo en función de la variación de la velocidad de

UDIATEM 311
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

deformación Dij , entonces la función ξindi s (función de disipación) representa la velocidad

en el trabajo se convierte en calor para un fluido newtoniano incompresible.

(
ξindis = 2 μ D11
2
+ D22
2
+ D33
2
+ 2 D12
2
+ 2 D23
2
+ 2 D31
2
)
= 2 μ Dij Dij

Función disipativa para un fluido newtoniano compresible

Como

σ ij = − pδ ij + λ Δδ ij + 2 μ Dij

Δ = ∇iv

La rapidez de trabajo desarrollado por los esfuerzos queda

∂vi
σ ij = − p Δ + λΔ 2 + ξindis = − p Δ + ξ
∂x j

donde ξ = λ ( D11 + D22 + D33 ) 2 + ξ indis

Lo anterior debido a que

∂vi ∂v ∂v ∂v ∂v
σ ij = − p i δ ij + λ i i δ ij + 2 μ Dij i
∂x j ∂x j ∂xi ∂x j ∂x j

∂vi ∂v ∂v ∂v
σ ij = − p i + λ i i + 2 μ Dij Dij
∂x j ∂xi ∂xi ∂xi

∂vi
σ ij = − p Δ + λΔ 2 + 2 μ Dij Dij
∂x j

donde ξ es la función disipativa para fluido compresible, la cual se puede representar

también como

ξ = λ ( D11
2
+ D22
2
+ D33
2
) + ξindis

ξindis = 2μ ( D11
2
+ D22
2
+ D33
2
+ 2 D12
2
+ 2 D23
2
+ 2 D31
2
)

312 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

⎛ 2 ⎞ 2
ξ = ⎜ λ + μ ⎟ ( D11 + D22 + D33 )2 + μ ⎡⎣( D11 − D22 )2 + ( D11 − D33 )2 + ( D22 − D33 )2 ⎤⎦
⎝ 3 ⎠ 3

+ 4μ ( D12
2
+ D13
2
+ D23
2
)

Resulta evidente que la función de disipación (rapidez con la que el trabajo se transforma en
calor) asociada a un fluido compresible será siempre mayor que la correspondiente para un
fluido incompresible.

7.15 DIFUSIVIDAD TÉRMICA

En el caso de difusión de una especie en un solvente se ha demostrado experimentalmente

que existe una relación entre la concentración del soluto en función de la posición y del
tiempo, a dicha relación se le conoce como Segunda Ley de Fick y se expresa como

∂C ∂ ⎡ ∂C ⎤
= ⎢D ⎥
∂t ∂xi ⎣ ∂xi ⎦

Ecuación que se simplifica a

∂C ∂ 2 C ∂C
=D 2 ó = D∇ 2 C
∂t ∂xi ∂t

cuando se considera que el coeficiente de difusión es independiente de la posición

(homogéneo).

De manera análoga se define una ecuación diferencial en derivadas parciales que relaciona
la temperatura con la posición y el tiempo, empleando para esto un parámetro definido como
difusividad térmica α . Para su determinación considérese la ecuación de conservación de
energía, la cual en notación general se expresa

Du
ρ − T ∇ v + ∇ i q − ρ qs = 0
Dt

UDIATEM 313
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

donde ρ representa la densidad , mientras que u es la energía interna; T o σ es el tensor

de esfuerzos, q es el calor por conducción y qs representa la rapidez de generación de
calor en el interior del medio continuo. Si solamente existe un flujo de calor por conducción,
el cual sigue la Ley de Fourier q = −κ∇θ , donde θ representa la temperatura, κ es la
constante de conductividad térmica y la rapidez de generación de calor al interior del medio
continuo es igual a cero; a partir de lo anterior se tiene que

Du ∂vi ∂ 2θ
ρ − σ ij −κ =0
Dt ∂x j ∂xi ∂xi

En notación general se tiene que

Du
ρ − T ∇v − κ∇ 2θ
Dt

Por otra parte, considerando la función de disipación para un fluido incompresible ξindis y
que la energía interna es una función de la temperatura u = cθ , entonces

Dθ
ρc − ξindis − κ∇ 2θ = 0
Dt

donde la función de disipación representa la energía disipada como calor por efecto de las
fuerzas viscosas. Existen, por otra parte, una gran cantidad de condiciones en las cuales la
energía disipada es muy pequeña cuando se compara con la magnitud del flujo de calor,
razón por la cual la ecuación de simplifica a

Dθ
ρc − κ∇ 2θ = 0
Dt

Reordenando la ecuación, ésta se puede representar como

Dθ κ 2
− ∇ θ =0
Dt ρ c
κ
Sustituyendo α = (difusividad térmica), por lo que
ρc
Dθ
= α∇ 2θ
Dt

314 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

Ecuación similar a la de Fick, cuya solución, permite determinar la temperatura en función

de posición y tiempo.

7.16 FLUJO IRROTACIONAL DE UN FLUIDO NO VISCOSO DE DENSIDAD HOMOGÉNEA

Como ha sido mencionado anteriormente para el caso de un fluido no viscoso, el estado de

esfuerzos Tij se puede representar como Tij = − pδ ij , de lo que la ecuación de conservación
de cantidad de movimiento se expresa como

∂p ⎛ ∂v ∂v ⎞
− + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂xi ⎜ ∂t ∂x j ⎟
⎝ ⎠

o en notación general

⎛ ∂v ⎞
−∇p + ρ B = ρ ⎜ + v∇v ⎟
⎝ ∂t ⎠
descripción que es conocida como Ecuación de Movimiento de Euler.

Ecuación de Bernoulli

Cuando se estudia un fluido no viscoso, incompresible y cuya densidad es homogénea, será

siempre posible que se presente un flujo irrotacional. Considere que los campos son
conservativos, de tal forma que el vector de fuerzas de cuerpo se puede desarrollar a partir
de una función de potencial Ω , tal que; B = −∇Ω . El caso más común es aquel en que el
medio continuo se encuentra exclusivamente bajo el efecto de la fuerza de gravedad,
considerando que el eje x3 coincide con la vertical se tiene que Ω = gx3 , por lo que
Bi = 0e1 + 0e2 − ge3 , por otra parte al tratarse un flujo irrotacional ∇v = ( ∇v ) , o en notación
T

∂vi ∂v j
índice = .
∂x j ∂xi

UDIATEM 315
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

FIGURA 7.11 Para la definición de las fuerzas de cuerpo el eje x3 se hace coincidir con la vertical

Sustituyendo en la ecuación de Euler se tiene

∂p ∂Ω ⎛ ∂v ∂v j ⎞
− −ρ = ρ ⎜ i + vj ⎟
∂xi ∂xi ⎝ ∂t ∂xi ⎠

Por lo que, reordenando

∂p ∂Ω ∂v j ∂v
− −ρ − vj =ρ i
∂xi ∂xi ∂xi ∂t

Como

∂v j 1 ∂v j v j 1 ∂ 2
vj = = v
∂xi 2 ∂xi 2 ∂xi

Además, para un flujo irrotacional el campo de velocidades se puede expresar a través de

una función φ , tal que
∂φ
vi = −
∂xi

Es entonces que

∂ ⎛ 1 2 ∂φ ⎞
− ⎜ p + ρΩ + ρ v − ρ ⎟=0
∂xi ⎝ 2 ∂t ⎠

Por lo tanto se puede concluir que

1 2
p + ρΩ + ρ v = ρ f (t )
2

∂φ
Si el flujo es establecido ⇒ = cte , por lo que
∂t

⎛p v2 ⎞
⎜⎜ + Ω + ⎟ = cte
⎝ρ 2 ⎟⎠

Lo que entonces permite deducir la Ecuación de Bernoulli:

316 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

⎛ v2 ⎞
⎜⎜ p + ρ + ρ gx3 ⎟ = C
⎟
⎝ 2 ⎠
Esta expresión es muy útil en aquellos casos en que la viscosidad pueda ser despreciada o
también cuando, como se demostrará más adelante, el flujo se idealice como irrotacional.

Ecuación de Torricelli
Considere ahora un fluido incompresible y no viscoso. De acuerdo con lo expuesto, si el flujo
es estable se cumplirá con la ecuación de Bernoulli:

⎛ v2 ⎞
⎜⎜ p + ρ + ρ gx3 ⎟ = C
⎟
⎝ 2 ⎠
Ahora bien, si el nivel del recipiente (figura 7.12) permanece constante y la presión sobre el
nivel del fluido es la misma que la de descarga, se cumplirá que

v12 v22
p1 + ρ + ρ gh1 = p2 + ρ + ρ gh2
2 2
donde la condición 1 se refiere al plano de entrada (superficie del líquido en el tanque),
mientras que la 2 se refiere a la descarga; además de lo anterior, se considera que el nivel
del fluido en el tanque es constante por lo que v1 = 0 , por consecuencia

p1 = p2 = patm presión atmosférica

v1 = 0 ⇒ h1 − h2 = Δh dif. de nivel

⇒ v2 = 2 g Δh

La cual es conocida como Ecuación de Torricelli.

UDIATEM 317
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

FIGURA 7.12 Un tanque cuyo nivel de fluido, con respecto a la posición de descarga, es h presentará una

velocidad de salida, la cual está dada por v = 2 gh

Flujos irrotacionales como solución a la ecuación de Navier-Stokes

Considérese en primera instancia la ecuación de Navier Stokes para un fluido incompresible

⎛ ∂v ⎞
−∇p + μ ∇ i ( ∇v ) + ρ B = ρ ⎜ + v∇v ⎟
⎝ ∂t ⎠

En notación índice ésta queda

∂p ∂ 2 vi ⎛ ∂v ∂v ⎞
− +μ + Bi ρ = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂xi ∂x j ∂x j ⎜ ∂t ∂x j ⎟
⎝ ⎠

El campo de velocidades para un flujo irrotacional se puede describir a partir de una función
escalar φ , tal que

∂φ
− = vi
∂xi

entonces sustituyendo

∂ 2 vi ∂2 ⎛ ∂φ ⎞ ∂ ⎛ ∂ 2φ ⎞
= ⎜− ⎟=− ⎜ ⎟
∂x j ∂x j ∂x j ∂x j ⎜ ∂x j ⎟ ∂xi ⎜ ∂x j ∂x j ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

Pero se ha demostrado que la ecuación de la continuidad (fluido incompresible) se expresa

en la forma

⎛ ∂ 2φ ⎞
⎟=∇ φ =0
2
⎜
⎜ ∂x j ∂x j ⎟
⎝ ⎠

Por lo tanto, para un flujo irrotacional

∂p ⎛ ∂ ⎞ ⎛ ∂ 2φ ⎞ ⎛ ∂v ∂v ⎞
− + μ⎜− ⎟⎜ ⎟ + Bi ρ = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂xi ⎝ ∂xi ⎠ ⎜⎝ ∂x j ∂x j ⎟
⎠
⎜ ∂t
⎝ ∂x j ⎟
⎠

318 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

Por lo que el término que representa los esfuerzos viscosos se hace cero, entonces la
ecuación constitutiva se reduce a

∂p ⎛ ∂v ∂v ⎞
− + Bi ρ = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂xi ⎜ ⎟
⎝ ∂t ∂x j ⎠

La cual corresponde con la ecuación de Euler (para un fluido no viscoso).

Por lo tanto, todos los resultados desarrollados para flujos no viscosos corresponden
también al caso de flujos irrotacionales. Sin embargo, en todo el problema real existirán
fronteras físicas en las cuales la velocidad del fluido será de cero (o la de la frontera) en
virtud de que el fluido se adhiere a ésta. Es por consecuencia que la condición v = −∇φ no
se podrá cumplir en las condiciones de frontera.

7.17 ECUACIÓN DE TRANSPORTE DE VORTICIDAD PARA UN FLUIDO VISCOSO

INCOMPRESIBLE DE DENSIDAD HOMOGÉNEA

La imposibilidad de que exista una función φ la cual se cumple para las paredes (frontera)
que confinan el movimiento del fluido, da lugar a la existencia de vorticidad confinada a una
capa adyacente a la frontera.

De nueva cuenta, retomando la ecuación de Navier-Stokes

1 ∂p μ ⎛ ∂ 2 vi ⎞ ∂v ∂v
− + ⎜ ⎟+B = + vj i
ρ ∂xi ρ ⎜⎝ ∂x j ∂x j ⎟
⎠ ∂t ∂x j

Asimismo, sustituyendo de tal forma que ν = μ / ρ (viscosidad cinemática)

∂ ⎛p ⎞ ∂ 2 vi ∂v ∂v
− ⎜ + Ω ⎟ + ν = i + vj i
∂xi ⎝ρ ⎠ ∂x j ∂x j ∂t ∂x j

∂
Empleando el operador ε mni (tomando rotacional de ambos lados de la ecuación
∂xn
anterior):

UDIATEM 319
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂ ⎛ ∂vi ⎞ ∂ ⎛ ∂v ⎞ ∂
ε mni ⎜ ⎟ = ⎜ ε mni i ⎟ = γ m
∂xn ⎝ ∂t ⎠ ∂t ⎝ ∂xn ⎠ ∂t

∂ ⎛ ∂vi ⎞ ∂v ∂vi ∂ ⎛ ∂v ⎞
ε mni ⎜vj ⎟ = ε mni i + vj ⎜ ε mni i ⎟
∂xn ⎜ ⎟
⎝ ∂x j ⎠ ∂xn ∂x j ∂x j ⎝ ∂xn ⎠

∂vi ∂vi ∂γ
= ε mni + vj m
∂xn ∂x j ∂x j

∂2 ⎛p ⎞ ⎛p ⎞
ε mni ⎜ + Ω⎟ = 0 ⇒ ∇×⎜ + Ω⎟ = 0
∂xn ∂xi ⎝ρ ⎠ ⎝ρ ⎠

∂ ⎛ ∂ 2 vi ⎞ ∂2 ⎛ ∂vi ⎞ ∂ 2γ m
⇒ ε mni ⎜ ⎟ = ⎜ ε mni ⎟=
∂xn ⎜ ⎟
⎝ ∂x j ∂x j ⎠ ∂x j ∂x j ⎝ ∂xn ⎠ ∂x j ∂x j

La ecuación de Navier Stokes toma entonces la siguiente forma

∂γ m ∂γ ∂v j ∂vi ∂ 2γ m
+ vi m + ε mni =ν
∂t ∂x j ∂xn ∂x j ∂x j ∂x j

Por otra parte, se puede demostrar que el tercer término del lado izquierdo de la ecuación es
igual a cero, por lo que

∂v j ∂vi
ε mni =0
∂xn ∂x j

Dγ m ∂vm ∂ 2γ m
= γ n +ν
Dt ∂xn ∂x j ∂x j

Lo cual en forma invariante se expresa

Dγ
= ( ∇ v ) γ + υ∇ 2 γ
Dt

En una frontera sólida el fluido se adhiere, lo que da lugar a que las velocidades en esta
interfase están definidas por la superficie. Los vórtices son generados en la superficie

320 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

difundiéndose al flujo. En algunos casos los vórtices quedan confinados a una capa delgada
en la vecindad de la frontera, de tal forma que fuera de esta capa el flujo es irrotacional.

7.18 EL CONCEPTO DE CAPA LÍMITE

De lo que ha sido discutido con antelación se ha comprobado que las funciones que
describen el comportamiento en un fluido viscoso y no viscoso son iguales, sin embargo,
debido a la presencia de esfuerzos cortantes en el seno del fluido viscoso la condición a ser
satisfecha en las superficies rígidas de fronteras S en contacto con el fluido viscoso son
diferentes que el caso no viscoso. Para el caso del flujo del fluido viscoso en la superficie de
frontera S , la velocidad estará dada por vS que representa la velocidad a la que se mueve
la superficie. Si ésta se encuentra en reposo es evidente que vS = 0 . Sin embargo, las
condiciones impuestas al fluido implican que la componente normal de la velocidad de éste
sea la misma que la de la superficie sólida (en el punto de contacto), lo cual representa en sí
una restricción a la componente tangencial. Esto en consecuencia representa que el fluido
en contacto con la superficie sólida se deba mover en conjunción con dicha superficie, lo
cual representa que el fluido está adherido a la superficie y por consecuencia no
puede deslizarse sobre ésta. Esta condición fue primero propuesta por Stokes, y es
conocida como condición de no deslizamiento. Con la intención de satisfacer esta condición
de frontera, Prandtl en 1905 propuso la hipótesis que en una zona muy cercana, adyacente
a la superficie de la frontera, la velocidad relativa del fluido se incrementa muy rápido desde
cero (en la frontera sólida) hasta la del flujo en la zona exterior de dicha zona. Esta delgada
capa es denominada como Capa Límite, al interior de la cual los efectos de la viscosidad
son predominantes. Fuera de ésta, las condiciones se pueden considerar como de un fluido
no viscoso. Por consecuencia, los fenómenos disipativos se presentaran en dicha capa.

Ecuación de transporte de vorticidad para fluidos viscosos incompresibles de

densidad constante (homogénea)

UDIATEM 321
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Se asume que las fuerzas de cuerpo son derivables a partir de una función de potencial ( Ω )

∂Ω
Bi = −
∂xi

Condición que aplicada a las ecuaciones de Navier-Stokes se expresa

∂vi ∂v ∂ ⎛p ⎞ μ ∂ 2 vi
+ vj i = − ⎜ + Ω ⎟+
∂t ∂x j ∂xi ⎝ ρ ⎠ ρ ∂x j ∂x j

μ
donde el término = ν representa la denominada viscosidad cinemática.
ρ

Flujo irrotacional como solución de las ecuaciones de Navier-Stokes

Si bien en las ecuaciones de Navier-Stokes al considerar la descripción de un flujo

∂φ
irrotacional para el cual vi = − y dado que a partir de la ecuación de la continuidad se
∂xi
debe cumplir con:

∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
∇ 2ϕ = 0; + +
∂x12 ∂x22 ∂x32

Esto se traduce en que las ecuaciones de Navier-Stokes se expresen en la forma

1 μ ∂v
− ∇p + ∇i( ∇v ) + B = + v∇v
ρ ρ ∂t

En el caso de un fluido viscoso en flujo irrotacional, la ecuación, como se ha demostrado con

antelación, se transforma en la de Euler, la cual corresponde a un flujo no viscoso.

1 ∂v
− ∇p + B = + v∇v
ρ ∂t

Los resultados indican que un flujo irrotacional no es factible (dinámicamente posible) para
una situación en donde se presentan fronteras sólidas. Un fluido viscoso se adhiere a las
fronteras de tal forma que las componentes normal y tangencial de la velocidad del fluido

322 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

corresponderan a la frontera. Esto representa que las componentes de la velocidad están

predefinidas en la frontera. Por ejemplo, si y = 0 representa a la frontera sólida la cual se
encuentra en reposo, entonces en ésta las componentes tangenciales vx = vz = 0 y la
componente normal v y = 0 . Para un flujo irrotacional las condiciones preestablecidas. ϕ
(función de flujo) en la frontera son ϕ =constante para y = 0 lo mismo que vx = vz = 0

ϕ=k

∂ϕ
=0
∂y

vy = 0 ∀ y = 0

Pero es conocido que en general no existe solución para la ecuación de Laplace ∇ ϕ = 0

2

∂ϕ
cuando ϕ = k y ∇ϕ • n = = 0 en las fronteras del sistema. En consecuencia, a menos
∂n
que las condiciones en las fronteras del sólido tiendan a ser consistentes con las
condiciones de irrotacionalidad, se presentará la formación de vórtices en las fronteras, los
cuales tenderán a propagarse en el seno del fluido de acuerdo con ciertas restricciones.
Bajo condiciones adecuadas la vorticidad generada por las fronteras sólidas es confinada a
una capa delgada de fluido en la vecindad de la frontera, de tal forma que el exterior de la
capa de flujo es irrotacional. Dicha capa a la cual se limita la presencia de vórtices se
denomina como Capa Límite.

Demostración de la imposibilidad de cumplimiento de la ecuación de Laplace

∇2ϕ = 0 para un ϕ = k

Un fluido se encuentra en reposo entre dos placas de dimensiones infinitas. La placa inferior
se encuentra a una temperatura constante θl y la superior a θ n .

La distribución en estado estable, de acuerdo a la ecuación de Laplace

UDIATEM 323
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂ 2θ ∂ 2θ ∂ 2θ
+ + =0
∂x 2 ∂y 2 ∂z 2

Que en el caso en estudio se reduce a

∂ 2θ ∂θ
=0 ∴ =c θ = c1 y + c2
∂y 2 ∂y

Empleando las condiciones de frontera θ = θ l para y = 0 ; θ = θu para y = d , entonces las

constantes de integración quedan

θl = c1 (0) + c2 ⇒ θl = c2

θ n − θl
θ n = c1ϕ + θl c1 =
ϕ

y (θ n − θl )
θ= + θl
d

Como se puede observar, cuando los valores de θ son predefinidos en las placas los
dθ
valores de en las placas están completamente determinados.
dy

dθ θ n − θl
=
dy d

Esto permite ilustrar que en un problema de conducción de calor en estado estable

(gobernado por la ecuación de Laplace) es en general imposible, prescribir los valores de θ
y de las normales a las derivadas de ésta en los mismos puntos de la frontera, a menos que
estos resulten consistentes uno con otro.

324 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

En una frontera sólida el fluido se adhiere, lo que da lugar a que las velocidades en esta
interfase estén definidas por la superficie. Los vórtices son generados en la superficie
difundiéndose al flujo. En algunos casos los vórtices quedan confinados a una capa delgada
en la vecindad de la frontera, de tal forma que fuera de esta capa el flujo es irrotacional
(figura 13).

La viscosidad es la responsable de la generación de vórtices en la región adyacente al

sólido, su efecto dependerá de la velocidad del flujo v0 . A baja v0 la influencia del sólido se
extiende en el fluido en todas direcciones de tal forma que en todo el campo exista
vorticidad.

FIGURA 7.13 Concepto de capa límite. La influencia de la viscosidad depende de la velocidad del flujo. A elevadas
velocidades la viscosidad (sus efectos) son confinados a una capa delgada (capa límite)

Por otra parte, a elevadas velocidades, el efecto de formación de vórtices es confinado a

una película delgada alrededor del obstáculo a la cual se denomina como capa límite. A las
afueras de esta capa el flujo es irrotacional. Este concepto permite, al plantear la solución de
un problema, dividir el flujo en una región externa irrotacional y una capa límite viscosa. Esto
simplifica la complejidad de aplicar las ecuaciones de Navier.

7.19 FLUIDO NEWTONIANO COMPRESIBLE

Como ya ha sido mencionado con antelación aquellos flujos en los que las variaciones de
densidad son insignificantes se pueden describir como incompresibles; situación que
favorece la solución del problema al reducir el número de variables. Cuando las variaciones
de densidad en el flujo son importantes y su efecto no se puede despreciar es necesario
definir al fluido como compresible. No se puede generalizar de entrada y relacionar el estado

UDIATEM 325
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

de la materia (líquido o gas), de tal forma que se considere a los líquidos siempre como
incompresibles y a los gases como compresibles. Dicha generalización si bien corresponde
con la mayoría de los casos prácticos presenta sus limitaciones ya que los gases se pueden
describir como incompresibles cuando el flujo se caracteriza por velocidades muy por debajo
de la del sonido en el flujo. Definiendo al número de Mach M como la relación existente
v
entre la velocidad del fluido v y la del sonido vs de tal forma que M = , es entonces que
vs
se ha demostrado que los cambios de densidad son del orden del 2% para M < 0.3 , esto
representa que para el aire a temperatura ambiente se puede considerar como
incompresible a velocidades menores de 100 m/s. Por otra parte, existen una infinidad de
aplicaciones de ingeniería para las cuales los efectos de la compresibilidad de gases y
líquidos son fundamentales para la correcta descripción de los fenómenos.

p = p( ρ ,θ )

Por ejemplo, para los gases ideales se considera que

p = ρ Rθ

∴ σ ij = − p( ρ ,θ ) + λΔδ ij + 2μ Dij

σ11 = − p + λ Dkk δ ij + 2μ D11

σ 22 = − p + λ Dkk δ ij + 2μ D22

σ 33 = − p + λ Dkk δ ij + 2μ D33

σ ii = −3 p + (3λ + 2μ ) Dkk

En el caso de que el fluido sea compresible

σ ii
p≠
3

La presión no representa entonces a los esfuerzos compresivos totales.

Por otra parte, se define la compresibilidad volumétrica como

2
k =λ+ μ compresibilidad volumétrica
3

Cuando se trata de gases monoatómicos

326 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

2
λ+ μ =0
3

Por consecuencia, la ecuación de esfuerzos para un fluido compresible se expresa

2
σ ij = − pδ ij − μΔδ ij + 2μ Dij + k Δδ ij
3

Sustituyendo en la ecuación de movimiento queda entonces

∂σ ij Dv
+ ρ Bi = ρ
∂x j Dt

∂p ∂D ∂ ⎛ 1 ⎛ ∂v ∂v j ⎞⎞ ⎛ ∂v ∂v ⎞
δ ij + λ kk δ ij + 2μ ⎜ ⎜ i + ⎟ ⎟ + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂x j ∂x j ∂x j ⎜ 2 ⎜ ∂x j ∂xi ⎟⎟ ⎜ ∂t ∂x j ⎟
⎝ ⎝ ⎠⎠ ⎝ ⎠

∂p ∂D ⎡ ∂2v ∂ ⎛ ∂v j ⎞⎤ ⎛ ∂v ∂v ⎞
− + λ kk + μ ⎢ i
+ ⎜ ⎟ ⎥ + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂x j ∂xi ⎢⎣ ∂x j ∂x j ∂xi ⎜⎝ ∂x j ⎟⎥
⎠⎦
⎜ ∂t
⎝ ∂x j ⎟
⎠

Reordenando

∂p ∂ μ ∂ ∂ 2 vi ⎛ ∂v ∂v ⎞
− +k Dkk + Dkk + μ + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂xi ∂xi 3 ∂xi ∂x j ∂x j ⎜ ∂t ∂x j ⎟
⎝ ⎠

∂vi ∂v1 ∂v2 ∂v3

Dkk = = + + = ∇ iv = div v
∂xi ∂x1 ∂x2 ∂x3

En forma general, la ecuación constitutiva queda

μ Dv
−∇p + ∇ ( ∇iv ) + μ∇i( ∇v ) + k ∇ ( ∇iv ) + ρ B = ρ
3 Dt

Por consecuencia se tienen 6 incógnitas v1 , v2 , v3 , p, ρ ,θ , por lo que a las anteriores 4

ecuaciones (ecuación de estado escalar y ecuación de movimiento vectorial) habrá que
adicionar la Ecuación de Continuidad

UDIATEM 327
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Dρ ∂v
+ρ i =0
Dt ∂xi

donde la sexta ecuación es la de la Energía

Du ∂v ∂ 2θ
ρ = σ ij i + k
Dt ∂x j ∂x j ∂x j

De la ecuación anterior surgen nuevas incógnitas ya que es necesario determinar el estado

de esfuerzos σ ij y la energía interna u :

u = Cvθ

donde Cv representa el calor específico a volumen constante; en general se cumplirá que:

u = u( ρ ,θ )

Se concluye entonces que el análisis para fluido compresible será mucho más complejo que
para el caso de que éste se declare como incompresible, las incógnitas están dadas por:

i) Campo de velocidades vi

ii) Densidad ρ

iii) Presión p p = p( ρ , θ )

iv) Temperatura θ

v) Energía interna u

7.20 ONDAS ACÚSTICAS

La propagación del sonido puede ser aproximada considerando la propagación de disturbios

infinitesimales en un fluido compresible no viscoso. Para un fluido no viscoso negando
fuerzas de cuerpo, la ecuación de movimiento queda

Dv
−∇p = ρ
Dt

328 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

∂p ⎛ ∂v ∂v ⎞
− = ρ ⎜ i + vj i ⎟
∂xi ⎜ ⎟
⎝ ∂t ∂x j ⎠

De otra forma
1 ∂p ∂vi ∂v
− = + vj i
ρ ∂xi ∂t ∂x j

Considerando que se parte de condiciones de reposo

ρ = ρ0 , vi = 0, p = p0

Se supone que a partir del reposo se producen los disturbios

ρ = ρ0 + ρ '( xi , t ), vi = v '( xi , t ), p = p0 + p '( xi , t )

Sustituyendo en la ecuación de movimiento

∂vi ∂v 'i 1 ∂p '

+ v'j =−
∂t ∂x j ( ρ 0 + ρ ') ∂xi

Como los disturbios generados son muy pequeños (infinitesimales)

∂v 'i
v'j → 0 ρ0 + ρ ′ → ρ0
∂x j

∂v 'i 1 ∂p '
⇒ =− 7.6
∂t ρ0 ∂xi

De manera análoga, si se considera la ecuación de conservación de masa se tendrá

UDIATEM 329
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Dρ
+ ρ ( ∇ iv ) = 0
Dt

∂vi ∂ρ ∂ρ
ρ + + vi =0
∂xi ∂t ∂xi

⎛ ρ ' ⎞ ∂v 'i ∂ρ ' ∂ρ '

ρ0 ⎜ 1 + ⎟ + + v 'i =0
⎝ ρ ⎠ ∂xi ∂t ∂xi

Al ser un disturbio infinitesimal

∂ρ ' ρ'
v 'i → 0, →0
∂xi ρ0

∂v 'i ∂ρ '
ρ0 =− 7.7
∂xi ∂t

Derivando 7.6 con respecto a x j

∂ 2 v 'i 1 ∂2 p '
=− 7.8
∂xi ∂t ρ0 ∂xi ∂xi

Derivando 7.7 con respecto a t

∂ 2 v 'i 1 ∂2 ρ '
=− 7.9
∂t ∂xi ρ0 ∂t

Igualando 7.8 y 7.9

∂2 p ' ∂2 ρ '
− 2 =0 7.10
∂xi ∂xi ∂t

Se puede considerar sin incurrir en un error mayor que el flujo es a temperatura constante,
de tal forma que la presión depende explícitamente solo de la densidad

p1V1 p2V2
=
θ1 θ2

p = ρ Rˆθ

330 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

⇒ p = p( ρ )

Expandiendo la ecuación en series de Taylor p = p( ρ ) , entonces la presión se puede

expresar como
⎛ ∂p ⎞
p = p0 + ⎜ ⎟ ( ρ − ρ 0 ) + ......
⎝ ∂ρ ⎠ ρ 0

Si despreciamos el efecto de términos de orden superior, podemos definir

p = p0 + p ′ ( x, t )

⎛ ∂p ⎞
p = p0 + ⎜ ⎟ ( ρ − ρ0 )
⎝ ∂ρ ⎠ ρ0

⎛ ∂p ⎞
C02 = ⎜ ⎟
⎝ ∂ρ ⎠ ρ0

⇒ p ' = C02 ρ '

ρ'= ρ −ρ

p ' = p − p0

Entonces, para un flujo barotrópico se tiene que, partiendo de la ecuación diferencial en

derivadas parciales (ecuación 7.10):

∂2 p ' ∂2 ρ '
=
∂xi2 ∂t 2

∂2 ρ ' ∂2 ρ '
C02 =
∂xi2 ∂t 2

Esta ecuación es equivalente a la de la onda elástica (sólido elástico, homogéneo, lineal e

isotrópico); razón por la cual se concluye que las variaciones de presión y de la densidad se
propagan en el fluido con una velocidad C0 :

Para desplazamientos infinitesimales en sólidos elásticos (ecuación de Navier)

UDIATEM 331
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂ 2 ui ∂ε jj∂ 2 ui
ρ0 = ρ 0 Bi (λ + μ ) +μ
∂t 2 ∂xi ∂ x j ∂x j

si se considera una onda longitudinal

2π
u1 = a sen ( x1 − v t )

u1 = 0

u3 = 0

Considerando un fenómeno lineal, la ecuación diferencial de gobierno queda:

∂ 2 u1 ∂ 2 u1
=v 2
u1 = u ( x1 , t )
∂t 2 ∂x12

⎛ λ + 2μ ⎞
v2 = ⎜ ⎟ u2 = u3 = 0
⎝ ρ0 ⎠

por analogía
⎛ ∂p ⎞
v2 = ⎜ ⎟
⎝ ∂ρ ⎠ ρ 0

Por lo tanto, la velocidad del sonido está dada por

1/2
⎡⎛ ∂p ⎞ ⎤
C0 = ⎢⎜ ⎟ ⎥
⎢⎣⎝ ∂ρ ⎠ ρ0 ⎥⎦

cuando el flujo es isoentrópico la relación de presión a densidad estará dada por una función
de la forma:

p = βρ γ

( )
1/2
C0 = βγρ (γ −1)

332 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

1/2
⎛γ p⎞
C0 = ⎜ ⎟
⎝ ρ ⎠

EJERCICIOS RESUELTOS

1. Un elemento cilíndrico de radio r y longitud l y densidad ρ está sujeto al fondo de un

recipiente de acuerdo a la siguiente figura. El fluido en el que se encuentra inmerso el
elemento cilíndrico presenta una densidad ρl . Con base en lo antes expuesto, determine
el nivel de esfuerzos σ en el cable C cuyo diámetro es d y su límite elástico es σ 0 .

SOLUCIÓN

ϕ = 2r

f = (V ρl − V ρ ) g

ϕ2
V =π l
4

f = V ( ρl − ρ ) g

φ2
f = −π l ( ρ − ρl ) g
4

UDIATEM 333
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

f −πφ l ( ρ − ρl ) g
2
σ= =
A πd2

2
⎛φ ⎞
σ = −lg ⎜ ⎟ ( ρ − ρl )
⎝d ⎠

2. Un recipiente con un fluido incompresible se mueve verticalmente hacia arriba con una
aceleración constante a . Determine la presión en un punto que se encuentra a una
profundidad h de la superficie. Considere que en la superficie h = 0 la presión está dada
por p0 , y que la densidad se expresa como ρ .

SOLUCIÓN

Al moverse el recipiente hacia arriba, la inercia del fluido genera un efecto adicional.

⇒ para el fluido se tiene

−∇p + ρβ = ρ a

∂p  
Eje x1 =0 ∴ p = cte con respecto a x1
∂x1

∂p
Eje x2 =0 ⇒ p = ctte con respecto a x2
∂ x2

β3 = g a3 = −a

∂p
Eje x3 − + ρβ 3 = ρ a3
∂x3

p = ρ ( g + a3 ) x3 + p0

3. Un vehículo arrastra un contenedor rectangular separado por una división central. El

contenedor tiene una longitud l de 6 m por 2 m de ancho e igual de altura, el fluido
dentro del contenedor alcanza una altura de 1 m. Al ponerse la luz del semáforo en rojo
el vehículo debe desacelerar con una magnitud constante ( a -aceleración en dirección

334 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

horizontal). Considerando movimiento de cuerpo rígido determine el ángulo θ de la

superficie libre del tanque, asimismo determine la ecuación que define la presión para
cualquier punto del tanque. Calcule la altura máxima que alcanza el fluido al chocar con
la pared vertical ( a = g /3).
l
l /2
a
Vo = 0 X1
θ
X2

Para el caso en que el vehículo acelera a partir del reposo, el líquido por efecto de la
inercia se inclina hacia atrás, en caso de acelerar la inclinación será en sentido opuesto

a1 = a, a2 = a3 = 0, B1 = B3 = 0, B2 = g

SOLUCIÓN

⎛g ⎞
θ = angtan ⎜ 3 ⎟ = 18.43°
⎜⎜ g ⎟⎟
⎝ ⎠

B = 0e1 + ge2 + 0e3

a=g e1 + 0e2 + 0e
3

UDIATEM 335
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

⎛ ∂v ⎞
−∇p + ρ B = ρ ⎜ + ( ∇v ) v ⎟
⎝ ∂t ⎠

∂p
=0 ⇒ p = cte con respecto x3
∂x3
∂p
− + ρg = 0 ⇒ p ( x2 ) = ρ ax1 + f ( x2 ) + p0
∂x2

p ( x1 , x2 ) = − ρ ax1 + ρ ax2 + p0

x2 x2
= tan θ ⇒ x1 =
x1 tan θ

h1 + h2
l b = h0 l b
2

l
h2 = h0 + tan θ
2

h2 = 2 m

V = cte

V0 = h0 l b

b = cte

l = cte

h1 + h2
Vf = lb
2

l=6

336 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

h0 = 1

4. El tensor σ ij describe el estado de esfuerzos para un punto X1 de un fluido

incompresible. Para σ ij determine el tensor σ ij′ que depende exclusivamente de la
velocidad de deformación, asimismo determine la presión hidrostática asociada.

⎛ −45 6 10 ⎞
σ ij = ⎜⎜ 6 −15 15 ⎟⎟ × 103 Pa
⎜ 10 15 0 ⎟
⎝ ⎠

Si la densidad del fluido es de 1000 Kg/m3 , indique la profundidad (de ser esto posible) a
la que se encuentra el punto bajo estudio.

SOLUCIÓN

σ ij = − pδij + σ ij′

σ ij = − pδ ij + λε kk δij + 2με ij

Incompresible

σ ij = − pδ ij + 2με ij

σ11 = − pδ ij + 2με11

σ 22 = − pδ ij + 2με 22

σ 33 = − pδ ij + 2με 33

σ ii = −3 p + 2με ii

σ ii
σH = = − p = −20 × 103 Pa
3

Kg
σ H = ρ gh; ρ = 1000
m3

UDIATEM 337
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

m
g = 10
s2

h 2m

σ ij′ = σ ij + pδ ij

⎛ −20 0 0 ⎞
⎜ ⎟
−p = σH = ⎜ 0 −20 0 ⎟ × 103 Pa
⎜ 0 0 −20 ⎟⎠
⎝

⎛ −25 6 10 ⎞
σ ij′ = ⎜⎜ 6 ⎟
5 15 ⎟ × 103 Pa
⎜ 10 15 20 ⎟
⎝ ⎠

5. La compuerta AB de la figura es rectangular de 1 m de ancho y 4 m de largo, ésta gira

sobre el punto A . Si la masa de la compuerta es de 400 kg encuentre las reacciones en
A y B . El fluido en el tanque es agua.

SOLUCIÓN

338 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

p A = ρ ghA

pB = ρ gh

Δh = l sen θ B

hB = hA + Δh = 3.75 m

pB = ρ g ( hA + Δh )

⎛ ρ g Δh ⎞
mg cos θ + ( ρ ghA ) wl + ⎜ ⎟ wl = RA + RB
⎝ 2 ⎠
l l ⎛ ρ g Δh ⎞ ⎛ 2 ⎞
0 = RB l + ( mg cos θ ) − ⎡⎣( ρ ghA ) wl ⎤⎦ − ⎜ ⎟ wl ⎜ l ⎟
2 2 ⎝ 2 ⎠ ⎝3 ⎠

UDIATEM 339
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

4 RB − (2681.43 + 235200 + 196458) = 0

RB = 108584.96 N

RA = 192440 − RB

RA = 83855.75 N

6. Desarrolle (en coordenadas rectangulares) la ecuación de conservación de cantidad de

movimiento para un fluido newtoniano incompresible. Indíquela en forma general y en
notación índice.
SOLUCIÓN

Ecuación de Cauchy

Dv
div σ + ρ B = ρ
Dt

∂σ ij ⎛ ∂v ∂v ⎞
+ ρ Bi = ρ ⎜ + v j i ⎟
∂x j ⎜ ⎟
⎝ ∂t ∂x j ⎠

σ = − pI + σ ′

σ ′ - esfuerzos viscosos

σ ′ = λε kk δij + 2με ij

∂vi ⎡ 1 ⎛ ∂v ∂v j ⎞⎤
σ = − pδ ij + λ δ ij + 2μ ⎢ ⎜ i + ⎟ ⎥ ε ij
∂xi ⎢⎣ 2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟⎥
⎠⎦

Sustituyendo en la ecuación de Cauchy:

∂ ⎡ ∂v ⎡ 1 ⎛ ∂v ∂v j ⎞⎤ ⎤ Dv
⎢ − pδ ij + λ i δ ij + 2 μ ⎢ ⎜ i + ⎟ ⎥ ⎥ + ρ Bi = ρ i
∂x j ⎢
⎣
∂xi ⎢⎣ 2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟⎥ ⎥
⎠⎦ ⎦ Dt

∂p ∂ε kk ∂ 2 vi ∂ Dv
− +λ +μ +μ ε jj + ρ Bi = ρ i
∂xi ∂xi ∂x j ∂x j ∂xi Dt

Considerando incompresibilidad

340 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

∂p ∂ 2 vi ⎛ ∂v ∂v ⎞
− +μ + ρ Bi = ρ ⎜ i + v j i ⎟
∂xi ∂x j ∂x j ⎜ ⎟
⎝ ∂t ∂x j ⎠

⎛ ∂v ⎞
−∇p + μ div ( ∇v ) + ρ B = ρ ⎜ i + v∇v ⎟
⎝ ∂t ⎠

7. El tensor de esfuerzos asociado a un punto q de un fluido newtoniano incompresible

está dada por:

⎛ −60 3 −4 ⎞
⎜ ⎟
σ ijq = ⎜ 3 −100 8 ⎟ KPa
⎜ −4 −20 ⎟⎠
⎝ 8

Si la densidad del fluido es de 1000 kg/m3 y Bi = 0e1 + 0e2 − ge3 donde g es la aceleración
de la gravedad determine la profundidad a la que se encuentra inmerso el cuerpo en el seno
del fluido.

Si la viscosidad μ es de 9.82x10-4 Pa-s, determine el tensor de rapidez de deformación y

sus valores principales. Considere que la aceleración de la gravedad es aproximadamente
10 m/s2

SOLUCIÓN
⎛ −60 3 −4 ⎞
σ ij = ⎜ 3 −100 8 ⎟⎟
⎜
KPa
⎜ −4 −20 ⎟⎠
⎝ 8

Fluido incompresible

σ ij = − pδ ij + 2με ij

UDIATEM 341
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

σ11 = − p + 2με ij

σ 22 = − p + 2με ij

σ 33 = − p + 2με ij

σ ii = −3 p + 2μ ( ε11 + ε 22 + ε 33 ) ε 22 = 0

σ ii = −3 p = 3σ H
σ ii
σH = = −60
3

p = ρ gh ⇒ h = p
ρg

60 KPa
h= =6m
1000 × 10

⎛ −60 0 0 ⎞
⎜ ⎟
σ ijH = ⎜ 0 −60 0 ⎟ KPa
⎜ 0 −60 ⎠⎟
⎝ 0

σ ij = − pδij + σ ij′

σ ij′ = λε kk δ ij + 2με ij

σ ij′ = 2με ij
σ ij′
∴ ε ij =
2μ

μ = 9.82 × 10−4 Pa-s

⎛ 0 3 −4 ⎞
σ ij′ = ⎜ 3 −40 8 ⎟⎟
⎜
KPa
⎜ −4 8 40 ⎟⎠
⎝

342 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

⎛ 0 1527 −20366 ⎞
ε ij = ⎜ 1527 −20366 4072 ⎟⎟
⎜
⎜ −2036 4072 20366 ⎟⎠
⎝

⎛ −20911 0 0 ⎞
⎜ ⎟
ε ijP =⎜ 0 −26.5 0 ⎟ × 10−3 s −1
⎜ 0 20937 ⎟⎠
⎝ 0

8. Sea φ ( xi , t ) una función escalar la cual define el campo de velocidades del medio
continuo en el intervalo bajo análisis, como

dφ
vi = −
dxi

a) ¿Qué características deberá cumplir la función para que el flujo en el intervalo sea
irrotacional?
b) Si la función φ ( xi , t ) está asociada a un medio incompresible ¿Cómo quedará
expresada la ecuación de conservación de masa, en el intervalo bajo estudio?

SOLUCIÓN

∂ϕ
ϕ = ϕ ( xi , t ) tal que vi = −
∂xi

a) El rotacional se expresa como:

1 ⎛ ∂vi ∂v j ⎞
wij = ⎜ − ⎟ ⇒ sustituyendo
2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟
⎠

1 ⎛ ∂ ⎛ ∂ϕ ⎞ ∂ ⎛ ∂ϕ ⎞ ⎞ 1 ⎡ ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ⎤
wij = ⎜ ⎟− ⎜− ⎟ ⎟ = ⎢− +
⎜
2 ⎜ ∂x j ⎝ ∂xi ⎠ ∂xi ⎜ ∂x j ⎟ ⎟ 2 ⎢ ∂x j ∂xi ∂xi ∂x j ⎥⎥
⎝ ⎝ ⎠⎠ ⎣ ⎦

∴ wij = 0 si ∃ ϕ ( xi , t ) tal que

∂ϕ
vi = −
∂xi

UDIATEM 343
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

b) Medio incompresible

∇iv = 0 ⇒ Coordenadas rectangulares

∂vi
=0
∂xi

∂ ⎛ ∂ϕ ⎞
∴ ⎜− ⎟=0
∂xi ⎝ ∂xi ⎠

∂ 2ϕ
⇒ =0 ∴ ∇ 2ϕ = 0
∂xi2

( )
9. Analice si la función escalar φ = A – x12 – x2 2 + 2 x32 t describe un flujo irrotacional,
2
si t – s, x – m, A = 1 (1/s )
Asimismo, determine el campo de esfuerzos asociado considerando que la viscosidad
está dada por μ . Verifique si el campo de esfuerzos satisface las ecuaciones de Navier-
Stokes. Las fuerzas de cuerpo se pueden despreciar.

SOLUCIÓN

( )
ϕ = A − x12 − x22 + 2 x32 t

Flujo irrotacional

1
w= (∇v − ∇vT ) = 0
2

v1 = 2 x1 At

v2 = 2 x2 At

v3 = 4 x3 At

∇2ϕ = 0 At (2 + 2 − 4) = 0

Por lo tanto, se cumple la condición de incompresibilidad.

344 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

⎛2 0 0 ⎞
⎜ ⎟ w=0
∇v = ⎜ 0 2 0 ⎟ A t
⎜ 0 0 −4 ⎟
⎝ ⎠

Por lo tanto, se cumple la condición de irrotacional.

El estado de esfuerzos está dado por

σ ij = − pδij + σ ij′

donde σ ij′ = esfuerzos viscosos

Por analogía con SEHLI se tiene que la ecuación constitutiva para un fluido está dada por

∂vk ⎛ 1 ⎛ ∂v ∂v j ⎞⎞
σ ij′ = λ δ ij + 2μ ⎜ ⎜ i + ⎟⎟
∂xk ⎜ 2 ⎜ ∂x j ∂xi ⎟⎟
⎝ ⎝ ⎠⎠

∂vk
= ∇ 2ϕ = 0
∂xk

Por lo tanto, un fluido irrotacional e incompresible la ecuación se reduce a

⎛ ∂vi ∂v j ⎞
σ ij′ = μ ⎜ + ⎟
⎜ ∂x j ∂xi ⎟
⎝ ⎠

10. Considere que entre las placas A y B existe un fluido newtoniano incompresible. La
placa A se desplaza a una velocidad de 5 m/s, mientras que la placa B permanece en
reposo. Si la distancia entre ambas placas es de 1 m, determine la velocidad de placa
del fluido a 0.2 m de la placa A . Considere que las placas están horizontales y que sus
dimensiones son muy grandes.

SOLUCIÓN

UDIATEM 345
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Flujo inducido por velocidad (Couette)

x
v ( x ) = v0 h = 0.5 m, x = 0.3
h

⎛ 0.3 ⎞
v ( x) = 5⎜ ⎟= 3 s
m
⎝ 0.5 ⎠

11. Para el flujo que se describe en la figura determine el perfil de velocidades en la zona del
conducto que va de AA′ .

Considere que se trata de un fluido newtoniano incompresible con viscosidad μ . El

canal es rectangular con un ancho igual a 2e y altura d , donde d << e y por
consecuencia se puede despreciar el efecto en las paredes laterales. El flujo en el canal
es uniaxial de tal forma que v2 = v3 = 0 . Determine el gasto volumétrico.

SOLUCIÓN

• Se trata de un flujo de Poiseville

• Flujo uniaxial inducido por presión

346 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

v1 = v ( x2 )

v2 = v3 = 0

∂p ⎡ ∂2 ∂2 ∂2 ⎤ ⎡ ∂v ∂v ∂v ∂v ⎤
− + μ ⎢ 2 + 2 + 2 ⎥ v1 + ρ B1 = ρ ⎢ 1 + v1 1 + v2 1 + v3 1 ⎥
∂x1 ⎣⎢ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎦⎥ ⎣ ∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎦

No considere el efecto de fuerzas de cuerpo se considera flujo establecido

∂v1
=0
∂t

d
x1 = ⇒ v1 = 0
2

d
x1 = − ⇒ v1 = 0
2

x1 = 0 ⇒ v1 = vmax

Ecuación de Conservación de masa

∂v1 ∂v2 ∂v3

+ + =0
∂x1 ∂x2 ∂x3

UDIATEM 347
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂v1
∴ =0 El flujo no se acelera a través del conducto
∂x1

∂p ∂2v ∂ 2 v1 ⎛ ∂p ⎞ 1
− + μ 21 = 0 ⇒ =⎜ ⎟
∂x1 ∂x2 ∂x22 ⎝ ∂x1 ⎠ μ

∂v1 ⎛ ∂p ⎞ x2
=⎜ ⎟ + c1
∂x2 ⎝ ∂x1 ⎠ μ

⎛ ∂p ⎞ x22
v1 = ⎜ ⎟ + c1 x2 + c2
⎝ ∂x1 ⎠ 2 μ

En un máximo la primera derivada es cero

∂v1 ⎛ ∂p ⎞ ∂x2
=0=⎜ ⎟ + c1
∂x2 x2 =0 ⎝ ∂x1 ⎠ μ

∴ c1 = 0

d
Cuando x2 = ⇒ v1 = 0
2

( )
2
d
⎛ ∂p ⎞ 2
0=⎜ ⎟ + c2
⎝ ∂x1 ⎠ 2μ
⎛ ∂p ⎞ d 2
c2 = − ⎜ ⎟
⎝ ∂x1 ⎠ 8μ

(d 2)
2
⎛ ∂p ⎞ − x22
∴ v1 ( x2 ) = ⎜ − ⎟
⎝ ∂x1 ⎠ 2μ

12. Sea ϕ ( xi , t ) una función escalar a través de la cual se pretende definir el campo de
velocidades en un medio continuo, de acuerdo a

dϕ
vi =
dxi

a) ¿Qué características deberá cumplir la función para que el flujo en el intervalo se

irrotacional?

348 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

b) Si la función ϕ ( xi , t ) está asociada a un medio incompresible ¿Cómo quedará

expresada la ecuación de conservación de masa, en el intervalo bajo estudio?

SOLUCIÓN

La función deberá ser continua y continuamente derivable

∂φ
vi = −
∂xi

∇ ×ψ = 0

∇2φ = 0

13. Un continuo con una ecuación constitutiva de la forma

σ ij = λε kk δ ij + 2με ij

Presenta un flujo irrotacional e incompresible, el cual se describe a través de una función

escalar φ que permite describir el campo de velocidades a través de v = −∇φ .
Con base en lo anterior, determine la función disipativa WV = σ ij ε ij o WV = σε

Asimismo, determine la ecuación de conservación de masa en función de φ

Determine la ecuación de Cauchy para el material en cuestión considerando la descripción

de su campo de velocidades y de su ecuación constitutiva.

SOLUCIÓN

σ ij = λε kk δ ij + 2με ij

∂φ ∂φ ∂φ
v = ∇φ vi = e1 + e2 + e3
∂x1 ∂x2 ∂x3

WV = σ ij ε ij

Para un flujo irrotacional e incompresible

∇2φ = 0

UDIATEM 349
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∴ σ ij = 2με ij

WV = σ ij ε ij = 2με ij ε ij

WV = σ ij ε ij = 2 μ ε11
2
(+ ε 22
2
+ ε 33
2
(
+ 2 ε12
2
+ ε 23
2
+ ε 31
2
))
Ecuación de Conservación de Masa

∂ 2φ ∂ 2φ ∂ 2φ
+ + =0
∂x1∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x3 ∂x3

∇2φ = 0

14. Dado el siguiente campo de velocidades de un fluido viscoso newtoniano

v1 = kx1 v2 = −kx2 v3 = 0

a) Demuestre si el campo de velocidades es irrotacional

b) Determine el tensor de esfuerzos
c) Determine el campo de aceleraciones
d) Demuestre si el campo de velocidades satisface la ecuación de Navier-Stokes, y esto
permite determinar la función de presión (distribución de presiones). Para lo anterior
desprecie las fuerzas de cuerpo y considere que p = p0 en el origen.
e) Determine la rapidez de disipación de energía mecánica en calor.
f) Si x2 = 0 representa una frontera física, ¿qué condición no es satisfecha por el
campo de velocidades?

SOLUCIÓN

∂φ
Irrotacional vi = −
∂xi

e1 e2 e3
∂ ∂ ∂ ⎛ ∂v ∂v ⎞ ⎛ ∂v1 ∂v3 ⎞ ⎛ ∂v2 ∂v1 ⎞
∇xv = =⎜ 3 − 2 ⎟ e1 + ⎜ − ⎟ e2 + ⎜ − ⎟ e3
∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎝ ∂x2 ∂x3 ⎠ ⎝ ∂x3 ∂x1 ⎠ ⎝ ∂x1 ∂x2 ⎠
v1 v2 v3

350 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

∇xv = 0 ∴ Campo Irrotacional

σ ij = − pδij + σ ij′

σ ij′ = λε kk + 2με ij

ε kk = 0

Dv1 ∂vi ∂vi

= + vj
Dt ∂t ∂x j

Dv1 ∂v1 ∂v1 ∂v ∂v

= + v1 + 1 v2 + 1 v3
Dt ∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3

Dv1
= k 2 x1
Dt

Dv2 ∂v2 ∂v2 ∂v ∂v

= + v1 + 2 v2 + 2 v3
Dt ∂t ∂x1 ∂x2 ∂x3

Dv2
= k 2 x2
Dt

Dvi
ai = = k 2 ( x1e1 + x2 e2 + 0e3 )
Dt

⎡k 0 0⎤
ε ij = ⎢⎢ 0 −k 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦

⎡k 0 0⎤
σ ij′ = ⎢⎢ 0 − k 0 ⎥⎥ 2 μ
⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦

⎡− p + 2μ k 0 0⎤
σ ij = ⎢⎢ 0 − ( p + 2μ k ) 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦

UDIATEM 351
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Ecuación de Navier-Stokes

⎛ ∂v ⎞
−∇p + μ∇i( ∇v ) + ρ B = ρ ⎜ + ( ∇v ) v ⎟
⎝ ∂t ⎠

∂p ⎛ ∂ 2 vi ⎞ ⎛ ∂v ⎛ ∂v ⎞ ⎞
− + μ⎜ ⎟ + ρ Bi = ρ ⎜ + ⎜ i ⎟vj ⎟
∂xi ⎜ ⎟ ⎜ ∂t ⎜ ∂x j ⎟ ⎟
⎝ ∂x j ∂x j ⎠ ⎝ ⎝ ⎠ ⎠

Despreciando fuerzas de cuerpo y considerando incompresibilidad

Eje x1

∂p ⎛ ∂2v ⎞ ⎛ ∂v ⎛ ∂v ⎞ ⎞
− + μ ⎜ 21 ⎟ + ρ B1 = ρ ⎜⎜ 1 + ⎜ 1 ⎟ v1 ⎟⎟
∂x1 ⎜ ⎟
⎝ ∂x1 ⎠ ⎝ ∂t ⎝ ∂x1 ⎠ ⎠

∂p
− = ρ k 2 x1
∂x1
k 2 x12
−p = ρ + f ( x2 , x3 ) + p0
2

Eje x2

∂p ⎛ ∂2v ⎞ ⎛ ∂v ⎛ ∂v ⎞ ⎞
− + μ ⎜ 22 ⎟⎟ + ρ B2 = ρ ⎜⎜ 2 + ⎜ 2 ⎟ v2 ⎟⎟
∂x2 ⎜ ∂x
⎝ 2 ⎠ ⎝ ∂t ⎝ ∂x2 ⎠ ⎠

∂p
− = ρ k 2 x2
∂x2

k 2 x22
−p = ρ + f ( x1 , x3 ) + p0
2

Eje x3

∂p ⎛ ∂2v ⎞
− + μ ⎜ 23 ⎟ + ρ B3 = 0
∂x3 ⎜ ⎟
⎝ ∂x3 ⎠

p ( x3 ) = cte+ p0

352 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

k2ρ 2 2
∴ p=
2
(
x1 , x2 + p0 ) Incompresible

∂vi ∂vi
W = σ ij
∂x j
(
= − pδ ij + 2 με ij )
∂x j

∂vi
W = σ ij
∂xi
(
+ 2με ij = ε ij + wij ) Irrotacional

W = 2με ij ε ij

W = 2 μ ε11
2
(+ ε 22
2
+ ε 33
2
+ 2 ε12
2
(
+ ε 23
2
+ ε 31
2
))
( )
W = 2μ k 2 + k 2 = 4μ k 2

No se cumple con la ecuación de conservación de masa (Ecuación de la continuidad)

∇iv = 0 en x2 = 0

15. Demuestre si la ecuación de movimiento para un fluido newtoniano compresible se

puede expresar como:

μ ⎛ ∂v ⎞
−∇p + k ∇ (div v ) + ∇ (div v ) + μ div(∇v ) + ρ B = ρ ⎜ + v∇v ⎟
3 ⎝ ∂t ⎠

a) ¿Cuántas incógnitas se presentan en este sistema?

b) ¿Cuáles son éstas?
c) ¿A qué otras ecuaciones se puede acudir para resolver el sistema?
d) Exprese la ecuación en notación índice.

SOLUCIÓN

Fluido Newtoniano compresible

σ ij = − pδ ij + λε kk δij + 2με ij

Ecuación de Cauchy

UDIATEM 353
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

Dv ∂σ ij Dvi
∇ ⋅σ + ρ B = ⇒ + ρ Bi = ρ
Dt ∂x j Dt

∂ ⎛ ∂v j ⎞ ⎡ 1 ⎛ ∂v ∂v j ⎞⎤ Dv
⎜ − pδ ij + λ δ ij ⎟ + 2μ ⎢ ⎜ i + ⎟ ⎥ + ρ Bi = i
∂x j ⎜ ∂x j ⎟ ⎢⎣ 2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟⎥ Dt
⎝ ⎠ ⎠⎦

σ ii′ = ( 3λ + 2μ ) ε kk

⎛ 2 ⎞ ∂v j
σ H = ⎜ λ + μ ⎟ ε kk − p = − p + k
⎝3 ⎠ ∂x j

∂p ∂ ⎛ ∂v j ⎞ ⎛ ∂ 2 vi ⎞ ⎛ ∂v ∂v ⎞
− + (λ + μ ) ⎜ ⎟+μ⎜ ⎟ + ρ Bi = ρ ⎜ i + i ∂v j ⎟
∂xi ∂xi ⎜ ∂x j ⎟ ⎜ ∂x j ∂x j ⎟ ⎜ ∂t ∂x j ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

∂p ∂ ⎛ ∂v j ⎞ μ ∂ ⎛ ∂v j ⎞ ⎛ ∂ 2 vi ⎞ Dv
− +k ⎜ ⎟+ ⎜ ⎟+ μ⎜ ⎟=ρ i
∂xi ∂xi ⎜⎝ ∂x j ⎟ 3 ∂xi ⎜ ∂x j
⎠ ⎝
⎟
⎠
⎜ ∂x j ∂x j
⎝
⎟
⎠ Dt

μ ⎛ ∂v ⎞
−∇p + k ∇ ( ∇ ⋅ v ) + ∇ ( ∇ ⋅ v ) + μ∇ ( ∇ ⋅ v ) = ρ ⎜ + ( ∇ v ) v ⎟
3 ⎝ ∂t ⎠

EJERCICIOS PROPUESTOS

Fluidos newtonianos. Hidrostática. Movimiento de cuerpo rígido

1. Un fluido en estado de reposo presenta una ecuación de estado de la forma

p = λ ρk

donde λ y k son constantes y ρ es la densidad

La única fuerza de cuerpo al que está sometido el sistema es la gravedad. Considerando

una orientación de ejes como se muestra en la figura y que la presión en la referencia
está dada por p0 , determine:

a) Variación de la presión en los ejes x1 , x2 .

354 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

b) Variación de la presión en función de x3 .

2. La compuerta AB de la figura es rectangular de 40 cm de ancho y 3 m de largo, la cual

rota sobre el punto A . Sí el peso de la compuerta es de 400 kg, encuentre las
reacciones en A y B . El fluido en el tanque es agua.

3. La compuerta de la siguiente figura tiene 6 m de largo por 4 m de ancho. Si el peso de la

compuerta es de 1000 N, determine el nivel del agua ( h ) al cual la compuerta empieza a
caer.

4. Un sistema hidráulico soporta las masas M1 y M 2 en cada uno de los vasos

comunicantes, los cuales contienen fluidos de densidad y viscosidad ρ1 , ρ2 , μ1 , μ2 .
Determine la masa M2 que garantiza el equilibrio del sistema, esto a partir de
ρ1 , ρ2 , M1 , h . Considere que los fluidos son newtonianos incomprensibles y no existe
mezcla.

UDIATEM 355
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

5. Un elemento cilíndrico de radio r , longitud l y densidad ρ está sujeto al fondo de un

recipiente de acuerdo con la siguiente figura. El fluido en el que se encuentra inmerso el
elemento cilíndrico presenta una densidad ρl . Con base en lo antes expuesto, determine
el nivel de esfuerzos σ en el cable C cuyo diámetro es d y su límite elástico es σ 0 .

6. Para diferencias de altitud pequeñas se puede asumir que la atmósfera tiene una
temperatura constante. Con base en lo anterior, determine la distribución de presión y
densidad considerándolo como un gas ideal.

7. ¿Qué caracteriza a un fluido newtoniano? Dé algunos ejemplos de fluidos que se pueden

modelar como newtonianos.

8. ¿Cómo se describe el comportamiento de un fluido no newtoniano? Dé algunos ejemplos

de fluidos que se pueden modelar como no newtonianos.

9. Desarrolle la ecuación de conservación de cantidad de movimiento para un fluido

newtoniano incompresible. Indíquela en forma general y en notación índice. Desarróllela
en coordenadas rectangulares, cilíndricas y esféricas.

356 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

10. Los líquidos en los vasos comunicantes de la figura están en equilibrio. Determine h2
como una función de ρ1 , ρ 2 , ρ3 , h1 , h3 .

Los líquidos no se pueden mezclar.

11. Un recipiente con agua se mueve verticalmente hacia arriba con una aceleración a .
Determine la presión a la que se encuentra un punto en la profundidad h .

12. En aplicaciones de astrofísica, una atmósfera que tiene una relación de la forma

n
P ⎛ ρ ⎞
=⎜ ⎟
P0 ⎝ ρ0 ⎠

Donde P0 y ρ0 son la presión y densidad de referencia, se denomina como atmósfera

politrópica. Para este tipo de atmósferas determine la distribución de presión y densidad.

13. Un recipiente con un fluido incompresible se mueve verticalmente hacia arriba con una
aceleración constante a . Determine la presión en un punto que se encuentra a una
profundidad h de la superficie. Considere que en la superficie h = 0 , la presión está
dada por P0 , y que la densidad se expresa como ρ .

Fluidos newtonianos. Ecuaciones de Navier-Stokes

( )
14. Analice si la función escalar ϕ = A – x12 – x2 2 + 2 x32 t describe un flujo irrotacional,
2
donde t – s, x – m, A = 1 (1/s )
Asimismo, determine el campo de esfuerzos asociado, considerando que la viscosidad
está dada por μ , demuestre que el campo de esfuerzos satisface las ecuaciones de
Navier-Stokes. Las fuerzas de cuerpo se pueden despreciar.

UDIATEM 357
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

15. Defina el concepto de capa límite.

16. La ecuación de estado de un fluido barotrópico presenta la forma p = λρ , donde λ y

k

k son constantes; siendo el flujo isoentrópico. Demuestre que para este caso la
ecuación de Bernoulli en estado estable está dada por

kp 1
Ω+ + v 2 = cte
(k + 1) ρ 2

Ln ρ1
y si el flujo es isotérmico la ecuación de Bernoulli queda Ω + p + v 2 = cte
ρ 2

17. Demuestre que la ecuación de presión para la película de lubricación (ecuación de

Reynolds), se puede expresar como

∂ ρ h3 ∂p ∂ ρ h3 ∂p ∂ d
( )+ ( )= ((v A + vB ) ρ )
∂x1 12 μ ∂x1 ∂x2 12 μ ∂x2 ∂x1 2

18. Demuestre que el gasto volumétrico para un proceso de extrusión de un polímero, el

cual se desarrolla mediante un tornillo extrusor está dado por

π D h3 sen 2
Q = 0.5 π 2 D 2 N h sen θ cos θ − p
12 μ l

Para esto considere que el fluido se puede modelar como newtoniano y que las
condiciones son isotérmicas.

h= espesor de la película
p= presión D-diámetro del cañón o barril
μ= viscosidad N- velocidad de rotación del husillo
vA= velocidad del cojinete (tangencial) h- profundidad del canal del husillo
vB= velocidad de la flecha (tangencial) θ- ángulo entre la hélice y la dirección
perpendicular al husillo
P- presión de descarga del husillo
l- longitud del husillo
μ- viscosidad

358 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

  Husillo
h
w
b

Z
D

X
Canal de flujo θ Barril
p
b

Modelo simplificado del canal

Y , Y
Vx
Vx

X X
Z Z

Flujo de arrastre (QA) Flujo de presión (QP)

Para lo anterior se define que el gasto volumétrico neto Q se puede expresar como la suma
de un flujo de arrastre por velocidad QA (Couette) menos un flujo de presión QP , este
último generado por el incremento de presión que se produce hacia la zona de descarga. El
flujo de arrastre se desplaza hacia adelante y ocurre por el movimiento de la superficie del
husillo en contacto con el fluido, mientras la otra permanece fija.

w - velocidad angular del husillo

p - paso del husillo

Considere que Q = QA − QP
Para facilitar el análisis al calcular el flujo de arrastre considere que el barril gira y el husillo
permanece inmóvil, además considere que el flujo está dado por Q = vAc , v es la velocidad
promedio y Ac es la sección transversal del canal

19. Demuestre que la ecuación de movimiento para un fluido newtoniano compresible se

puede expresar como

UDIATEM 359
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

μ ⎛ ∂v ⎞
−∇p + k ∇ (div v ) + ∇ (div v ) + μ div(∇v ) + ρ B = ρ ⎜ + v∇v ⎟
3 ⎝ ∂t ⎠

a) ¿Cuántas incógnitas se presentan en este sistema?

b) ¿Cuáles son éstas?
c) ¿A qué otras ecuaciones se puede acudir para resolver el sistema?
d) Exprese la ecuación en notación índice.

20. Un recipiente con un fluido incompresible se mueve verticalmente hacia arriba con una
aceleración constante a . Determine la presión en un punto que se encuentra a una
profundidad h de la superficie. Considere que en la superficie h = 0 la presión está
dada por p0 y que la densidad se expresa como ρ .

21. Deduzca la ecuación que describa el comportamiento de un fluido newtoniano

incompresible, preséntela en forma invariante (notación general) y en notación índice
para coordenadas rectangulares, en este último caso exprese las ecuaciones a las que
se da lugar.

a) ¿Cuáles son las incógnitas y qué otra(s) ecuacion(es) se emplearán para poder
resolver las incógnitas?
b) Exprese la(s) ecuacion(es) complementarias.
c) ¿Qué pasa en el caso de que el fluido newtoniano sea compresible?
d) ¿Cuáles serán las incógnitas adicionales, qué otra(s) ecuacion(es) son empleadas
para la solución del problema?

22. Considere que entre las placas A y B existe un fluido newtoniano incompresible. La
placa A se desplaza a una velocidad de 1 m/s, mientras que la placa B permanece en
reposo. Si la distancia entre ambas placas es de 1 m, determine la velocidad de placa
del fluido a 0.2 m de la placa A . Considere que las placas están horizontales y que sus
dimensiones son muy grandes.

360 DR. ORTIZ PRADO

 FLU
UIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

2
érmino λ +
23. Al té μ en un fluido
f newto
oniano se le denomina viscosidad
v v
volumétrica. En
3
un fluido
f newto
oniano, en una coorde
enada ( x1 , x2 , x3 ) u tiempo t el estado de
a un

uerzos está dado por σ ij . Si el flu

esfu uido presentta una visco
osidad volum
métrica igua
al a
cero
o, determine
e la profundiidad a la qu
ue se encuentra inmerso
o, si las fuerzas de cue
erpo
án dadas por βi . La den
está e 1000 kg/m3.
nsidad es de

⎛ −9.8 4 6 ⎞
⎜ ⎟ x3
σ ij = ⎜ 4 −39.2 2 ⎟ kPa
⎜ 6 −9.8 ⎟⎠
⎝ 2
x2
x1
Asim
mismo, determine el tensor de esfue
erzos viscossos

βi = 0eˆ1 + 0eˆ2 − geê3 g = 9.8 m//s2

24. El tensor
t σ ij describe el
e estado de os para un punto X i de un flu
d esfuerzo uido

ompresible. Para σ ij determine

inco d ell tensor σ ij′j que depende exclusivamente de
e la
velo
ocidad de de
eformación; asimismo,
a determine la presión hidrrostática aso
ociada.

⎛ −25 8 −5 ⎞
σ ij = ⎜⎜ 8 −15 12 ⎟⎟
⎜ −5 12 −5 ⎟
⎝ ⎠

25. Para d un fluido no viscoso, homogéne

a un flujo irrrotacional de eo e isotróp
pico deduzca
a la
ecua
ación de Bernoulli a parrtir de las ecuaciones de
e Navier-Stokes.

UDIATEM
M 361
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

26. Dado el siguiente campo de velocidades de un fluido viscoso newtoniano

v1 = kx1 v2 = −kx2 v3 = 0

a) Demuestre que el campo de velocidades es irrotacional.

b) Determine el tensor de esfuerzos.
c) Determine el campo de aceleraciones.
d) Demuestre que el campo de velocidades satisface la ecuación de Navier-Stokes, y
esto permite determinar la función de presión (distribución de presiones). Para lo
anterior, desprecie las fuerzas de cuerpo y considere que p = p0 en el origen.
e) Determine la rapidez de disipación de energía mecánica en calor.
f) Si x2 = 0 representa una frontera física, ¿qué condición no es satisfecha por el
campo de velocidades?

27. Sea φ (xi, t) una función escalar a través de la cual se pretende definir el campo de
velocidades en un medio continuo, de acuerdo con

dφ
vi = −
dxi

a) ¿Qué características deberá cumplir la función para que el flujo en el intervalo sea
irrotacional?
b) Si la función φ ( xi , t ) , está asociada a un medio incompresible, ¿cómo quedará
expresada la ecuación de conservación de masa en el intervalo bajo estudio?

28. Para un flujo irrotacional de un fluido no viscoso, homogéneo e isotrópico, deduzca la

ecuación de Bernoulli a partir de las ecuaciones de Navier-Stokes.

29. Determine el tensor de esfuerzos asociado a los siguientes campos de velocidad,

considerando que se trata de un fluido viscoso.

a) v1 = 0, v2 = 0, v3 = x2
b) v1 = 0, v2 = x23 , v3 = −2 x2 x3
c) v1 = v1 ( x1 , x2 ) , v2 = v2 ( x1 , x2 ) , v3 = 0

362 DR. ORTIZ PRADO

 FLUIDOS VISCOSOS NEWTONIANOS

30. Para un flujo axisimétrico estable inducido por presión a través de una tubería de
diámetro d compruebe el gasto másico está dado por

α π d4
M =ρ
128 μ

considerando que se trata de un fluido newtoniano incomprensible de densidad ρ ,

donde α representa el gradiente de presión

∂p
ρ =−
∂z

p - presión, z -dirección de flujo

31. Demuestre que el campo de velocidades dado por

⎛ x2 − x2 ⎞ ⎛ 2α x1 x2 ⎞
v1 = α ⎜ 1 4 2 ⎟⎟ , v2 = ⎜ ⎟, v3 = 0
⎜ R ⎝ R4 ⎠
⎝ ⎠

donde α representa una constante diferente de cero y R = x1 + x2 ≠ 0 , obedece a la

2 2 2

ecuación de movimiento de Euler. Asimismo, determine la distribución de presiones

asociada al campo de velocidades.

( )
32. Analice si la función escalar φ = A – x12 – x2 2 + 2 x32 t describe un flujo irrotacional,

donde t – s, x – m, A = 1 (1/s2). Asimismo, determine el campo de esfuerzos

asociado, considerando que la viscosidad está dada por μ . Demuestre que el campo
de esfuerzos satisface las ecuaciones de Navier-Stokes. Las fuerzas de cuerpo se
pueden despreciar.

33. Para el siguiente campo de velocidades en coordenadas cilíndricas:

vr = v(r ,θ ) , vθ = 0 , vz = 0

A partir de la ecuación de la continuidad demuestre que

f (θ )
vr =
r
En ausencia de fuerzas de cuerpo, demuestre que

UDIATEM 363
MECÁNICA DEL MEDIO CONTINUO

∂2 f ( f )2 f
+4f +ρ = 0 y p = 2μ +c
∂θ 2 μ r2

Donde c representa una constante.

34. Demuestre que la ecuación de presión para la película de lubricación (ecuación de

Reynolds), se puede expresar como

∂ ρ h3 ∂p ∂ ρ h3 ∂p ∂ d
( )+ ( )= ((v A + vB ) ρ )
∂x1 12 μ ∂x1 ∂x2 12 μ ∂x2 ∂x1 2

Si:
h = espesor de la película
p = presión
μ = viscosidad
v A = velocidad del cojinete (tangencial)
vB = velocidad de la flecha (tangencial)

364 DR. ORTIZ PRADO

 Referencias Bibliográficas

A. J. M. Spencer, Continuum Mechanics, New York: Dover Publications, 2004.

CHADWICK, Peter, Continuum Mechanics, Concise Theory and Problems, New York: Dover
Publications, 1999.

CHUNG, T. J., Applied Continuum Mechanics, EUA: Cambridge Press, 1996.

D.S. Chandrasekharaiah y L. Debnath, Continuum Mechanics, New York: Academic

Press, 1994.

DEMÉNEGHI COLINA Agustín, Magaña del Toro, Roberto, Sanginés García, Héctor,
Mecánica del medio continuo, México: Facultad de Ingeniería, 2000.

EGLIT, Margarita E. y Dewey H. Hodges, Continuum Mechanics via Problems and

Exercises, Part I: Theory and Problems, Londres: World Scientific, 1996.

EGLIT, Margarita E. y Dewey H. Hodges, Continuum Mechanics. Problems and Exercises,

Part I and Part II: Answers and solutions, Londres: World Scientific, 1996.

G.E. Mase, Continuum Mechanics, Theory and Problems , New York: McGraw-Hill, 1970.

HAUPT, Peter, Continuum Mechanics and Theory of Materials, Berlín: Springer-Verlag,

2000.
KHAN, Akhtar S. y Sujian Huang, Continuum Theory of Plasticity, New York: John Wiley &
Sons, 1995.

LAI, Michael, Introduction to Continuum Mechanics, EUA: Butterworth Heinemann, 1993.

MALVERN, Lawrence E., Introduction to the Mechanics of Continuous Medium, Englewood

Cliffs, N. J.: Prentice Hall 1994.

MASE, George Thomas, Continuum Mechanics for Engineers, EUA: CRC Press. 1999.

OLIVELLA, Xavier Oliver y Agelt Carlos, Mecánica de Medios Continuos para Ingenieros,
España: UPC, 2005.

S, F. Borg, Matrix Tensor Methods in Continuum Mechanics, Farrer Road, Singapur:

World Scientific, 1990.

SHIH, Liu I., Continuum Mechanics, Berlín: Springer-Verlag, 2002.

TEMAM, Roger y Alain Miranville, Mathematical Modeling in Continuum Mechanics, U.K.,

Cambridge: University Press, 2001.

WU, Han-Chin, Continuum Mechanics and Plasticity, Londres: Chapman & Hall/CRC,
2005.

YAVUZ, Basar y Dieter Weichert, Nonlinear Continuum Mechanics of Solids, Berlín:

Springer-Verlag, 2000.