Encoders: Informacin Tcnica
Un encoder es un sensor electro-opto-mecnico que unido a un eje, proporciona
informacin de la posicin angular. Su fin, es actuar como un dispositivo de
realimentacin en sistemas de control integrado.
Tipos de encoders
Encoder incremntal (Incremental Encoder)
Este tipo de encoder se caracteriza porque determina su posicin, contando el
nmero de impulsos que se generan cuando un rayo de luz, es atravesado por
marcas opacas en la superficie de un disco unido al eje.
En el estator hay como mnimo dos pares de foto-receptores pticos, escalados un
nmero entero de pasos ms de paso. Al girar el rotor genera una seal
cuadrada, el escalado hace que las seales tengan un desfase de de periodo si
el rotor gira en un sentido y de si gira en el sentido contrario, lo que se utiliza
para discriminar el sentido de giro.
Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a partir de un
origen, a base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a
partir del desfase entre los dos canales. Algunos encoders pueden disponer de un
canal adicional que genere un pulso por vuelta y la lgica puede dar nmero de
vueltas ms fraccin de vuelta.
La resolucin del encoder depende del nmero de impulsos por revolucin.
Encoder absoluto (Absolute Encoder)
En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de
coronas circulares concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el
rotor queda dividido en sectores, con marcas opacas y transparentes codificadas
en cdigo Gray.
El estator tiene un foto-receptor por cada bit representado en el disco. El valor
binario obtenido de los fotorreceptores es nico para cada posicin del rotor y
representa su posicin absoluta. Se utiliza el cdigo Gray en lugar de un binario
clsico porque en cada cambio de sector slo cambia el estado de una de las
bandas, evitando errores por falta de alineacin de los captadores.
Para un encoder con n bandas en el disco, el rotor permite 2^n combinaciones,
por lo cual la resolucin ser 360 dividido entre los 2^n sectores
Por ejemplo para encoders de 12 y 16 bits se obtiene una resolucin angular de
0.0879 y 0.00549 respectivamente.
Resolucin angular = 360/2^n
Generalmente, los encoders incremntales proporcionan mayor resolucin a un
costo ms bajo que los encoders absolutos. Adems, su electrnica es ms simple
ya que tienen menos lneas de salida.
Tpicamente un encoder incremental solo tiene cuatro lneas: 2 de cuadratura, una
de poder y una tierra. Un encoder absoluto tiene una lnea de salida por cada bit,
una lnea de poder y la tierra.
Encoder Inside
Foto receptor
Terminologa y definiciones tcnicas (1)
Aceleracin angular: El rgimen de cambio de la velocidad angular generalmente
expresado en radianes por segundo al cuadrado.
Alto rendimiento: Los encoders con alta respuesta a frecuencia y resolucin se
consideran de alto rendimiento.
Axial: La direccin paralela al eje del encoder.
Base: El envolvente que contiene el eje, los cojinetes y el sello del eje.
Binario: Un sistema de numeracin que usa 2 como base (1, 2, 4, 8, 16, 32, etc.)
Bit: Una abreviacin de dgito binario.
Brida: Una configuracin de montaje cuadrado para encoders y dispositivos de
resolucin rotativos.
Canal: Una seal de salida de encoder incremental. Un encoder de dos canales
tiene dos salidas.
Carga: Un trmino usado para describir el dispositivo al cual se aplican las
seales de encoder.
Carga axial: La cantidad mxima de fuerza que se puede aplicar a un eje de
encoder en una direccin paralela al eje.
Carga de eje: La cantidad mxima de fuerza que se puede aplicar a un eje de
encoder, generalmente expresada en libras (Newtons).
Carga radial: La cantidad mxima de fuerza que se puede aplicar a un eje de
encoder en una direccin perpendicular.
Carrera del eje: La cantidad de movimiento radial durante la rotacin.
Ciclo de servicio: La relacin entre el nivel de lgica de estado alto y el perodo
total de un ciclo.
Cdigo Gray: Un cdigo binario en el cual slo un bit de palabra binaria cambia
por cada posicin o nmero secuencial.
Conteos por vuelta: Algunas veces denominados pulsos por revolucin (PPR), el
nmero total de posiciones en una rotacin de 360 grados del eje.
Controlador de lnea diferencial: Un tipo de controlador de salida que usa dos
lneas de seales por canal de encoder. Cuando se usa con un receptor de lnea
diferencial, se pueden proporcionar longitudes mayores de cable y mayor
inmunidad al ruido.
Corriente de entrada: La corriente requerida para activar el circuito interno del
encoder.
Corriente fuente: Un tipo de salida donde la corriente de seal fluye desde el
encoder a la carga.
Corriente sumidero: Un tipo de salida donde la corriente de seal fluye desde la
carga al encoder.
Cuadratura: Separacin de 90 en fase. Se usa en encoders incrementales para
denotar la direccin de movimiento.
Datos: Informacin real de medicin transmitida por un encoder en serie o en
paralelo.
Dcadas: En BCD, una dcada est compuesta de 4 bits (1, 2, 4, 8) y representa
un lugar decimal (unidades, decenas, centenas, etc.).
Decimal codificado a binario (BCD): Un sistema de numeracin donde los
nmeros decimales 0 a 9 estn representados por 4 bits binarios (8, 4, 2, 1).
Desalineamiento angular: La cantidad mxima de ngulo entre los ejes
acoplados.
Desalineamiento paralelo: La mxima cantidad de distancia entre las lneas
centrales de los ejes acoplados.
Diferencial: En trminos de lgica decimal, una pareja de salidas exactamente
opuesta 0, 1 180 grados fuera de fase.
Eje ciego: Un encoder de eje hueco cubierto en un extremo de manera que el eje
aceptado no pueda sobrepasar una longitud mxima.
Eje hueco: Un diseo de encoder sin eje que se monta sobre el eje de un
dispositivo conectado, como por ejemplo un motor.
Flexibilidad axial: La cantidad mxima de juego longitudinal del eje.
Impacto: Un movimiento transitorio que puede excitar resonancias mecnicas.
Impedancias: Las impedancias, expresadas en ohms, generalmente se
especifican en formato rectangular como R + jX, donde R es la suma de los
componentes resistivos de CC y CA y X es el componente reactivo.
ndice: Una seal de salida, tambin conocida como marcador cero, producida
una vez por revolucin. Se usa para identificar una posicin inicial o un punto de
restablecimiento.
Interface en serie sncrona o SSI: Un protocolo de comunicacin en serie usado
frecuentemente para traducir datos de encoder absoluto en paralelo. Las ventajas
de la SSI con respecto al cableado en paralelo incluyen una cantidad menor de
cables y una mejor inmunidad al ruido.
Juego longitudinal: La cantidad de movimiento de eje axial con una cantidad
especificada de carga axial aplicada.
Juego radial: La cantidad de movimiento radial del eje con una carga radial
especificada.
Mxima temperatura de trabajo: La temperatura de operacin mxima para la
mayora de aplicaciones. Es posible que no se cumplan algunas especificaciones.
Momento de inercia: La suma de productos formados al multiplicar la masa de
cada elemento de una figura por el cuadrado de su distancia desde un eje.
Par de arranque: El par requerido para iniciar la rotacin de un eje, generalmente
medido en pulgadas-onza.
Par de torsin: El par requerido para mantener un eje rotando a velocidad
constante, generalmente medido en pulgadas-onza.
Radial: La direccin perpendicular al eje del encoder.
Radin: Un arco en cualquier crculo, igual en longitud al radio del mismo crculo.
Referencia cero: Una seal de salida producida una vez por revolucin. Se usa
para identificar una posicin inicial o un punto de restablecimiento.
Relacin de transformacin: La relacin del voltaje de salida con respecto al
voltaje de entrada cuando la salida est en acoplamiento mximo.
Resolucin: La medida del cambio ms pequeo de entrada que el encoder
puede detectar.
Respuesta a frecuencia: La mxima frecuencia a la cual todos los parmetros
estn dentro de la especificacin.
Sensibilidad: El voltaje de salida expresado como funcin del ngulo de eje en
mili voltios/grados.
Servicio pesado: Los encoders con caractersticas de mayor carga de eje se
consideran de servicio pesado.
Servo: Una configuracin de montaje circular que permite la rotacin del encoder
para fines de alineamiento. Tambin un trmino comn para indicar un motor
elctrico pequeo.
Temperatura de operacin: El mximo valor de temperatura permitido con el cual
se cumplen todas las especificaciones.
Unipolar: Una salida referida al comn que usa slo una lnea de seal por
transmisin de datos.
Velocidad de giro: La mxima velocidad a la cual puede funcionar un encoder sin
que provoque un dao fsico a la unidad.
Velocidad de operacin: El mximo valor de RPM de eje permitido con el cual se
cumplen todas las especificaciones.
Velocidad mxima de trabajo: La velocidad de operacin mxima para la
mayora de aplicaciones. La carga del eje debe minimizarse. Es posible que no se
cumplan algunas especificaciones.
Vibracin: El cambio peridico en desplazamiento con respecto a una referencia
fija.
Voltaje nulo: El voltaje residual remanente cuando el componente en fase del
voltaje de salida es cero.
