Universidad de Costa Rica

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera El
ectrica

Sistema de control de velocidad y giro de

un motor de corriente continua

Por:
Mariana Jim
enez Gamboa

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio, Costa Rica

Julio 2014

Sistema de control de velocidad y giro de

un motor de corriente continua

Por:
Mariana Jimenez Gamboa

IE-0499 Proyecto el
ectrico
Aprobado por el Tribunal:

Ing. Peter Zeledon Mendez

Profesor gua

Ing. Moises Salazar Parrales

Profesor lector

Ing. Jorge Retana Gutierrez

Profesor lector

Resumen
El objetivo principal de este proyecto reside en la ivestigacion, dise
no e implementaci
on de un metodo adecuado para el control de velocidad y giro de un
motor DC, utilizando electronica de potencia.
Primeramente, se realiz
o una investigacion sobre la electronica de potencia
y los dispositivos m
as utilizados en esta rama. Luego se estudiaron los diferentes tipos de rectificadores, o convertidores AC-DC, controlados. Y finalmente,
se indago en las caractersticas y funcionamiento del motor DC.
En la siguiente etapa se dise
naron todos los circuitos necesarios. El primer
circuito dise
nado fue la fuente de 5 Vdc para la alimentaci
on de los circuitos
electr
onicos. El siguiente circuito que se dise
no fue un detector del semi-ciclo
positivo de la onda sinusoidal de alimentaci
on, con el fin de utilizar su se
nal como una entrada hacia el sistema de control y poder detectar en cual semi-ciclo
se encuentra en cada instante. Luego se pas
o por una etapa de programaci
on
de dicho sistema de control, el cual maneja los disparos de los tiristores del
convertidor controlado, variando el angulo alpha (angulo de disparo). Se dise
no, adem
as, una etapa de opto-acople para separar la parte electronica de
la parte de potencia y as proteger los circuitos. Finalmente, se escogi
o el tipo
de convertidor controlado que se utilizara para este proyecto, el cual es un
convertidor monofasico completo.
Por u
ltimo, se realiz
o la implementaci
on del convertidor controlado y los
demas circuitos dise
nados, logrando variar la velocidad de un motor de 12 Vdc,
por medio de la variaci
on del angulo de disparo alpha. Lo cual indica que se
cumplio con el objetivo principal. Sin embargo, el dise
no puede ser mejorado
de manera tal que se pueda realizar un control m
as fino de la velocidad.

Indice general

Indice de figuras
1 Introducci
on
1.1 Introducci
on del informe
1.2 Alcance del proyecto . .
1.3 Objetivos . . . . . . . .
1.4 Metodologa . . . . . . .

viii
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

1
1
1
1
2

2 Marco te
orico
2.1 Electr
onica de potencia . . . . . . . . . .
2.2 Tiristores . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Los rectificadores controlados . . . . . . .
2.4 Motores DC . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Propulsores monofasicos para motores DC

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

3
3
7
14
27
31

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

3 Dise
no

37

4 Resultados

43

5 Conclusiones

49

Bibliografa

51

vii

Indice de figuras
2.1
2.2

2.19
2.20
2.21

Smbolo del tiristor y estructura de tres uniones pn.(Rashid, 1995)

Circuito del tiristor y caractersticas de tension - corriente. (Rashid,
1995) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelo del tiristor de dos transistores. (Rashid, 1995) . . . . . . .
Caractersticas del TRIAC. (Rashid, 1995) . . . . . . . . . . . . . .
Tiristor de conducci
on inversa. (Rashid, 1995) . . . . . . . . . . . .
Diagrama esquem
atico y circuito equivalente de los MCT. (Rashid,
1995) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Semiconvertidor monofasico (Rashid, 1995) . . . . . . . . . . . . .
Convertidor monofasico completo. (Rashid, 1995) . . . . . . . . . .
Convertidor monofasico dual. (Rashid, 1995) . . . . . . . . . . . .
Semiconvertidor monofasico de conmutaci
on forzada. (Rashid, 1995)
Control de
angulo simetrico. (Rashid, 1995) . . . . . . . . . . . .
Control por modulacion de ancho de pulso. (Rashid, 1995) . . . . .
Control senoidal del ancho de pulso. (Rashid, 1995) . . . . . . . .
Conexion excitaci
on independiente del motor dc. (Valverde, 2013b)
Conexion excitaci
on serie del motor dc.(Valverde, 2013a) . . . . . .
Conexion excitaci
on paralelo del motor dc. (Valverde, 2013a) . . .
Conexion excitaci
on compuesta del motor dc. (Valverde, 2013a) . .
Inversi
on del campo y de la armadura utilizando contactores. (Rashid, 1995) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Propulsor con convertidor de media onda monofasico. (Rashid, 1995)
Propulsor con convertidor monofasico completo. (Rashid, 1995) . .
Propulsor con convertidor monofasico dual. (Rashid, 1995) . . . .

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7

Propulsor de dc con convertidor completo monofasico

Circuito fuente fija de 5 Vdc . . . . . . . . . . . . . .
Gr
afica fuente fija de 5 Vdc . . . . . . . . . . . . . . .
Circuito detecci
on de onda positiva . . . . . . . . . . .
Gr
afica detecci
on de onda positiva . . . . . . . . . . .
C
odigo de programaci
on del arduino . . . . . . . . . .
Etapa de optoacople . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.

38
38
39
40
40
41
42

4.1
4.2

Fuente DC implementada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resultado detecci
on de onda positiva . . . . . . . . . . . . . . . . .

43
44

2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
2.15
2.16
2.17
2.18

viii

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

7
9
10
13
13
15
17
19
21
23
24
26
27
29
29
30
31
32
33
35
36

4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8

Resultado detecci
on de onda positiva con se
nal de rectificaci
on de
media onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pulsos para los tiristores T1 y T2 en el semiciclo positivo . . . . . .
Pulsos para los tiristores T3 y T4 en el semiciclo negativo . . . . .
Tabla de resultados de tension DC para distintos valores de alpha
y gr
afica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resultados de tension DC para alpha=1, 2, 5 y 6 . . . . . . . . . .
Resultados de tension DC para alpha=8, 11, 12 y 18 . . . . . . . .

ix

44
45
46
46
47
48

Introducci
on

1.1

Introducci
on del informe

Los motores electricos han llegado a formar parte importante en la vida del ser
humano. El simple hecho de convertir la energa electrica en energa mecanica,
trae consigo montones de aplicaciones y facilidades. Desde cosas tan cotidianas
como abrir el port
on electrico, hasta el movimiento de las bandas en una planta
de producci
on a nivel industrial. El manejo y control de los diversos tipos de
motores ha permitido a las industrias mejorar y optimizar sus procesos.
Por dichas razones y m
as, para este proyecto se pretende realizar el dise
no y la implementaci
on de un sistema de control que permita el manejo
de la velocidad y el giro de un motor de corriente continua. Dicho control
se realizara utilizando electronica de potencia, mediante el estudio de las diferentes tecnicas para el manejo de la magnitud y la inversi
on de una se
nal
de tension electrica. Para ello se indagar
a en las caractersticas propias del
funcionamiento de un motor de corriente continua.

1.2

Alcance del proyecto

Los alcances para este proyecto consisten en el estudio del control de velocidad
y giro de un motor de corriente continua utlizando electronica de potencia.
Esto implica el dise
no de dicho control y la implementaci
on de este.

1.3

Objetivos

Objetivo general
Dise
nar e implementar un sistema de control de velocidad y giro de un motor
de corriente continua.

Objetivos especficos
Con el fin de llevar a cabo este proyecto, se determinaron los siguientes objetivos:
Estudiar las diferentes tecnicas para el control de la magnitud de una
se
nal de voltaje por medio de electronica de potencia.
1

1 Introducci
on
Estudiar las diferentes tecnicas de control de inversi
on de polaridad en
una se
nal de voltaje por medio de electronica de potencia.
Estudiar el funcionamiento de los motores electricos de corriente continua.
Estudiar las diferentes tecnicas para el control de velocidad y giro de un
motor de corriente continua.
Implementar el circuito de control y de potencia para el manejo de la
velocidad y giro de un motor de corriente directa con los componentes disponibles en los laboratorios electricos de la Escuela de Ingeniera
Electrica.

1.4

Metodologa

A continuaci
on se indica la metodologa a seguir para la realizacion del proyecto:
1. Investigacion sobre las caractersticas propias y funcionamiento del motor de corriente continua.
2. Investigacion sobre las distintas tecnicas de control de velocidad y giro del motor de corriente continua mediante el uso de electr
onica de
potencia.
3. Dise
no y simulacion del sistema de control.
4. Implementaci
on del circuito de control y potencia en el laboratorio electrico de las Escuela de Ingeniera Electrica.
5. Realizaci
on de pruebas de funcionamiento.
6. Elaboracion del an
alisis de los resultados obtenidos en el laboratorio y
conclusiones.

Marco te
orico

Debido a que el principal objetivo de este proyecto reside en el control de

un motor de corriente continua por medio de la utilizacion de electronica
de potencia, se introduciran,primeramente, conceptos b
asicos referentes a esta
rama (Definicion, aplicaciones, dispositivos, etc.). Para luego indagar en temas
m
as complejos como lo son el manejo de las se
nales de tensi
on y polaridad.
Por u
ltimo, conocer sobre el motor de corriente continua y sus caractersticas.

2.1

Electr
onica de potencia

La electr
onica de potencia es una rama de la ingeniera electrica que estudia
los dispositivos, circuitos, sistemas de control y conversi
on de la energa electrica. Esto significa que se combinan el control, la electronica y la energa para
dar paso a diversas aplicaciones. La parte de control se encarga del regimen
permanente y de las caractersticas din
amicas de los sistemas de lazo cerrado.
La parte electr
onica tiene que ver con todos aquellos dispositivos y circuitos
de estado s
olido, utilizados en el manejo y procesamiento de se
nales que ayudan a alcanzar las condiciones de control deseadas. Y la parte de energa se
ocupa de los equipos de potencia estatica y rotativa o giratoria. La electronica de potencia se basa, principalmente, en la conmutacion de dispositivos
semiconductores de potencia. (Rashid, 1995)
Esta rama, adem
as, ha alcanzado un importante lugar en la tecnologa
moderna y es utilizada en sistemas que incluyen control de calor, iluminaci
on, fuentes de alimentaci
on, motores, sistemas de propulsi
on de vehculos y
sistemas de corriente directa de alto voltaje. (Rashid, 1995)

Dispositivos semiconductores de potencia

Dentro de los dispositivos disponibles a nivel comercial, se encuentran los
siguientes:
1. Diodos de potencia
2. Tiristores
3. Transistores Bipolares de Juntura de potencia (BJT)
4. MOSFET de potencia
3

2 Marco te
orico
5. Transistores Bipolares de Compuerta Aislada (IGBT)
6. Transistores de Induccion Estaticos (SIT)
Adem
as, los tiristores se pueden clasificar en los siguientes tipos:
Tiristor de conmutaci
on forzada
Tiristor conmutado por lnea
Tiristor desactivado por compuerta (GTO)
Tiristor de conducci
on inversa (RCT)
Tiristor de induccion estatico
Tiristor de induccion estatico (SITH)
Tiristor desactivado con asistencia de compuerta (GATT)
Rectificador controlado de silicio fotovoltaico (LASCR)
Tiristores controlados por MOS (MCT)

Los diodos de potencia se pueden clasificar de como: de uso general, de

alta velocidad (recuperacion r
apida y Schottky). Un diodo tiene dos terminales: anodo y catodo. Y conduce cuando la tension en el anodo es mayor que la
del catodo, de esta forma la cada de tension directa es muy baja (0.5 V y 1.2
V). Si sucede lo contrario, que la tension en el catodo es mayor con respecto a
la del
anodo, se dice que el diodo se encuentra en modo de bloqueo.(Rashid,
1995)
Los tiristores poseen tres terminales: anodo, catodo y compuerta. Cuando
existe una peque
na corriente pasando a traves de la compuerta hacia el catodo,
el tiristor conduce, siempre que la tension en la terminal de anodo sea mayor
que la del catodo. Cuando el tiristor se encuentra en modo de conducci
on,el
circuito de la compuerta ya no tiene m
as control y el tiristor sigue conduciendo.
En este modo la cada de tension directa es muy baja (0.5 a 2 V). El tiristor
se puede desactivar haciendo que la tension en el anodo sea menor o igual
que la tension en el catodo. En el caso de los tiristores conmutados, estos se
desactivan en razon de la naturaleza sinusoidal de la tension de entrada y los
tiristores conmutados en forma forzada se desactivan por medio de un circuito
adicional llamado circuitera de conmutaci
on. (Rashid, 1995)
El tiempo de desactivaci
on de un tiristor se define como el intervalo de
tiempo entre el instante en que la corriente principal se reduce a cero depues de la interrupci
on externa del circuito de tension principal, y el instante

2.1. Electr
onica de potencia

en que el tiristor es capaz de aceptar una tension principal especificada, sin

activarse.(Rashid, 1995)
Seg
un Rashid (1995), para la interrupci
on de aplicaciones de alta velocidad,
especialmente traccion, se utilizan los GATT y los RCT. Los LASCR son u
tiles
para sistemas de energa de alta tension, en especial en HVDC.
Los TRIAC se utilizan para aplicaciones de corriente alterna de baja potencia, en controles sencillos de calor, iluminacion, motor e interruptores de
corriente alterna. Se caracterizan por ser similares a dos tiristores conectados
en inverso paralelo que comparten una s
ola terminal de compuerta. El flujo
de corriente a traves de un TRIAC es bidireccional.(Rashid, 1995)
Los GTO y SITH son tiristores auto-desactivados, no requieren de ning
un
circuito de conmutaci
on. Se activan mediante la aplicaci
on de un breve pulso
positivo en las compuertas. Igualmente, mediante la aplicacion de un pulso
corto negativo se logra la desactivaci
on. Los GTO son muy u
tiles para aplicaciones de conmutaci
on forzada de convertidores. Los SITH, son aplicados a
convertidores de mediana potencia.(Rashid, 1995)
Los transistores bipolares son eficaces en las especificaciones de potencia
de hasta 1200 V, 400 A. Estos dispositivos poseen tres terminales: base, emisor
y colector. Generalmente, operan como interruptores en la configuraci
on de
emisor com
un. Tomando en cuenta que la uni
on del colector al emisor esta
correctamente polarizada, el transistor se mantendr
a activado siempre que la
base NPN este a un potencial mayor con respecto al emisor, y la corriente
de base sea lo suficientemente grande para excitar al transitor en la regi
on de
saturaci
on. La cada de tension directa de un transistor en conducci
on esta
dentro del rango de 0.5 y 1.5 V. Si la tension de excitaci
on de la base es
removido, el transistor de desactivar
a.(Rashid, 1995)
Los MOSFET de potencia son utilizados en aplicaciones de convertidores de alta velocidad. Los IGBT son transistores de potencia controlados por
tension. Estos son m
as rapidos que los transistores BJT, pero no tan rapidos como los MOSFET. Los IGBT son adecuados para altas tensiones, altas
corrientes y frecuencias de hasta 20 KHz.(Rashid, 1995)
Los SIT son dispositivos adecuados para aplicaciones de potencias y frecuencias altas (audio, VHF/ UHF, amplificadores de microondas, etc.). Tiene
capacidad de potencia de bajo ruido, baja distorsi
on y alta frecuencia de audio. Los tiempos de activaci
on y desactivaci
on son muy cortos (tpicamente
0.25 s).(Rashid, 1995)

Caractersticas de control de los dispositivos semiconductores

de potencia
Una de las principales funciones de los dispositivos semiconductores de potencia es la de operar como interruptores, mediante la aplicacion de se
nales de

2 Marco te
orico

control, ya sea en la terminal de compuerta en el caso de los tiristores o en la

base en el caso de los transistores bipolares. Mediante la variacion del tiempo
de conducci
on, de dichos dispositivos de conmutaci
on, se logra la se
nal de salida deseada. En el caso de los tiristores, una vez que se encuentran en modo
de conducci
on, la se
nal de compuerta ya no tiene efecto alguno. Es importante saber que cuando un dispositivo semiconductor de potencia se encuentra
en modo de conducci
on, los niveles de tension, a traves del mismo, son tan
peque
nos que casi se podran considerar despreciables.(Rashid, 1995)

Tipos de circuitos electr

onicos de potencia
Seg
un Rashid (1995), para el manejo y control de la potencia electrica, es
importante convertir la potencia electrica de una forma a otra. Y para ello,
las caractersticas de interrupci
on de los dispositivos de potencia permiten la
conversi
on necesaria. Un convertidor puede ser considerado como una matriz
de conmutaci
on. Los circuitos electronicos de potencia se pueden clasificar de
la siguiente manera:
1. Rectificadores de diodos
2. Convertidores ca-cd (rectificadores controlados)
3. Convertidores ca-cd (controladores de voltaje)
4. Convertidores ca-cd (pulsadores de cd)
5. Convertidores de cd-ca (inversores)
6. Interruptores estaticos
A continuaci
on, una breve descripci
on de los distintos circuitos electronicos
de potencia:
Rectificadores de diodos: Convierte la tension de ca a una tension de cd
fija. La tension a la entrada del rectificador puede ser monofasica o trif
asica.
Convertidores de ca-cd: Convierte la tension de ca a una tension de cd
variable. La tension de entrada puede ser monofasica o trif
asica.
Convertidores ca-ca: Utilizados para obtener una tension de salida de
ca variable a partir de una tension de ca fija.
Convertidores cd-cd: Se encargan de convertir una fuente de poder de
corriente directa de tension fija a una fuente de tension variable. Tambien
conocidos como pulsadores o reguladores de conmutaci
on.
Convertidores cd-ca: Tambien conocidos como inversores. Son utilizados
para obtener una tension de corriente alterna a partir de una se
nal de corriente
directa.

2.2. Tiristores

Figura 2.1: Smbolo del tiristor y estructura de tres uniones pn.(Rashid, 1995)

Interruptores est
aticos: Constan de uno o m
as elementos semiconductores que conforman el contacto, y un circuito de mando que determina la
posicion del contacto. Este puede ser abierto (los semiconductores en alta
impedancia) o cerrado (impedancia nula).

2.2

Tiristores

Los tiristores son muy utilizados en los circuitos de potencia debido a su

caracterstica de conmutadores biestables, que les permite pasar de un estado
de conducci
on a uno de no conducci
on.

Caractersticas y conceptos importantes

A continuaci
on se presentar
an las caractersticas y los conceptos m
as importantes sobre los tiristores. (Rashid, 1995)
Posee cuatro capas de estructura pnpn con tres uniones pn. Esto se puede
apreciar en la figura 2.1
Este dispositivo tiene tres terminales: anodo, catodo y compuerta.
Seg
un Rashid (1995), cuando la tension del anodo se hace positivo con
respecto a la tension en el catodo, las uniones J1 y J3 tienen polarizaci
on
directa o positiva. La uni
on J2 tiene polarizaci
on inversa y s
olo fluir
a una

2 Marco te
orico
corriente muy peque
na de fuga del anodo hacia el catodo. En este caso
el tiristor esta en condici
on de bloqueo directo o estado desactivado. En
este caso se denomina a la corriente de fuga corriente de estado inactivo
Id .
Si la tension
anodo a catodo VAK aumenta a un valor lo suficientemente
grande, la uni
on J2 entrar
a en ruptura (ruptura por avalancha) y la tension correspondiente se llama tensi
on de ruptura directa VBO . Y debido
a que las uniones J1 y J3 tienen polarizaci
on directa, existir
a un movimiento libre de portadores a traves de las tres uniones, que provocara un
gran paso de corriente a traves del dispositivo. Entonces el dispositivo
se encontrar
a en estado de conducci
on o activado.
En estado de conducci
on, la cada de tension, a traves del dispositivo,
sera muy peque
na y se debera a la cada ohmica de las cuatro capas, por
lo general 1 V.
Para mantener la cantidad requerida de flujo de portadores a traves
de la uni
on, la corriente del anodo debe ser mayor que la corriente de
enganche IL . Si no es as, al reducirse la tension VAK , el tiristor volvera
al estado de bloqueo.
Seg
un Rashid (1995), la corriente de enganche, es la corriente del anodo
mnima requerida para mantener el tiristor en estado de conducci
on
inmediatamente despues de que se ha activado y se ha retirado la se
nal
de compuerta.
Cuando el tiristor ya se ha activado, este se comporta como un diodo
en conducci
on y ya no existe control sobre el dispositivo. A
un as, si se
reduce la corriente directa del anodo a un valor menor que la corriente
de mantenimiento IH , el tiristor entrar
a en estado de bloqueo.
Seg
un Rashid (1995),la corriente de mantenimiento IH , es la corriente
del
anodo mnima para mantener al tiristor en estado de regimen permanente. Esta es menor que la corriente de enganche y ronda en el orden de
los miliamperios. En la figura 2.2 se pueden observar las caractersticas
de corriente y tension del tiristor.
Si la tension del catodo es positivo con respecto al anodo. El tiristor se
encontrar
a en estado de bloqueo inverso y una corriente de fuga inversa
(Corriente inversa IR ), fluir
a a traves de el.
Otra manera de activar el tiristor es aumentado la tension directa VAK
m
as all
a del VBO , pero esta manera resulta destructiva. Normalmente,
a nivel practico, la tension directa se mantiene por debajo de VBO y el

2.2. Tiristores

Figura 2.2: Circuito del tiristor y caractersticas de tension - corriente. (Rashid,

1995)

tiristor se activa mediante la aplicacion de una tension positiva entre la

compuerta y el catodo.
.

Modelo del tiristor de dos transistores

De acuerdo con Golcher (2013), un tiristor puede ser considerado como dos
transistores complementarios, uno pnp Q1 y otro npn Q2 . Cuando se aplica
un pulso positivo a la compuerta, el transistor npn comienza a encenderse y
electrones son inyectados a la regi
on de compuerta p desde el catodo. Estas
cargas se difunden a traves de la regi
on de compuerta y se barren hacia el
colector del npn, donde suplen la corriente base del transistor pnp. Entonces
el transistor pnp comienza a encenderse y de este modo, huecos son inyectados
desde el
anodo hacia la regi
on n-.b Estos huecos se difunden y son barridos
hacia la compuerta del npn y tienen el mismo efecto que corriente positiva
de compuerta. En la figura 2.3 se puede ver el modelo del tiristor de dos
transistores.

Activaci
on del tiristor
Para lograr la activaci
on del tiristor existen diversas formas de hacerlo, aunque
algunas son m
as recomendadas que otras.(Rashid, 1995)

10

2 Marco te
orico

Figura 2.3: Modelo del tiristor de dos transistores. (Rashid, 1995)

Activaci
on t
ermica: Si la temperatura en el dispositivo es alta, existir
a
un aumento de pares electr
on- hueco, lo que aumentar
a la corriente de fuga y
debido a la accion regenerativa que existe en el tiristor este puede activarse.
Este tipo de activaci
on se evita, por lo general, ya que puede causar fuga
termica.
Activaci
on por luz: Si se permite que la luz llegue a las uniones del
tiristor, aumentar
an los pares electron-hueco y el tiristor se activar
a. Esta
activaci
on se logra si la luz llega a los discos de silicio.
Activaci
on por aumento de tensi
on: Si la tension anodo a catodo VAK
es mayor que la tension de ruptura VBO , entonces fluir
a una corriente de fuga
suficientemente grande para iniciar una activaci
on regenerativa. Este tipo de
activaci
on es poco com
un ya que puede resultar destructiva.
Activaci
on por corriente de compuerta: Si el tiristor esta directamente polarizado, la inyecci
on de una corriente de compuerta al aplicar una
tension positiva entre la compuerta y el catodo, activar
a al tiristor. Conforme
aumenta la corriente en la compuerta, la tension de bloqueo directo se reduce.
Para el dise
no del circuito de control por medio de compuerta, se deben
tomar en cuenta los siguientes puntos:
1. Despues de activado el tiristor, la se
nal de compuerta debe eliminarse.
Una se
nal continua de compuerta aumentara la perdida de potencia en
la uni
on de la compuerta.
2. Mientras el tiristor este con polarizaci
on inversa, no debe haber se
nal de
compuerta. De lo contrario, el tiristor puede fallar por una corriente de

2.2. Tiristores

11

fuga incrementada.
3. El ancho del pulso de la compuerta tG debe ser mayor que el tiempo
que se requiere para que la corriente del anodo se eleve al valor de la
corriente de mantenimiento IH .

Desactivaci
on del tiristor
Una vez el tiristor esta activado este se puede desactivar reduciendo la corriente
directa a un nivel por debajo de la corriente de mantenimiento IH durante
un tiempo lo suficientemente largo. O por medio de un pulso negativo en
la compuerta para el caso de los dispositivos que tienen desactivaci
on por
compuerta.

Tipos de tiristores
De acuerdo con la construcci
on fsica y del modo de activaci
on y desactivaci
on,
los tiristores se pueden clasificar de la siguiente manera:
1. Tiristores de control de fase (SCR)
2. Tiristores de conmutaci
on rapida (SCR)
3. Tiristores de desactivaci
on por compuerta (GTO)
4. Tiristores de triodo bidireccional (TRIAC)
5. Tiristores de conducci
on inversa (RCT)
6. Tiristores de induccion estatica (SITH)
7. Tiristores controlados por FET (FET-CTH)
8. Tiristores controlados por MOS (MCT)
Tiristores de control de fase: Tambien conocidos como tiristores convertidores o rectificador controlado de silicio (SCR). Opera a la frecuencia de
lnea y se desactiva por conmutaci
on natural. El tiempo de desactivaci
on tq ,
se encuentra entre los 50 y 100 s, lo cual es un tiempo adecuado para aplicaciones de baja velocidad. La tension en estado activo (VT ), vara desde 1.15
V hasta 2.5 V. (Rashid, 1995)
Tiristores de conmutaci
on r
apida: Tambien conocido como tiristor
inversor. Utilizados para aplicaciones de conmutaci
on de alta velocidad con
conmutaci
on forzada. Su tiempo de desactivaci
on es corto, entre los 5 y 50 s.
La tension en estado activo vara, aproximadamente, en funcion inversa del

12

2 Marco te
orico

tiempo de desactivaci
on tq , pero por lo general para un tiristor de 2200 A a
1800 V es de 1.7 V. (Rashid, 1995)
Tiristores de desactivaci
on por compuerta (GTO): De igual manera
que los SCR, estos tiristores pueden activarse mediante la aplicacion de una
se
nal positiva de compuerta. Pero, a la vez, se puede desactivar utilizando una
se
nal negativa de compuerta. Los GTO tienen las siguientes ventajas sobre los
SCR:(Rashid, 1995)
Se eliminan los componentes auxiliares en la conmutaci
on forzada, esto
implica menos costo, peso y volumen.
Se reduce el ruido ac
ustico y electromagnetico debido a la eliminacion
de bobinas de induccion en la conmutaci
on.
Tiempos de desactivaci
on m
as cortos, lo que permite frecuencias de conmutaci
on m
as altas.
Convertidores m
as eficientes
Tiristores de triodo bidireccional: Tambien llamados TRIAC, estos
pueden conducir en ambas direcciones. El TRIAC se puede considerar como
dos SCR conectados en antiparalelo con una conexi
on de compuerta com
un.
Identificar las terminales del TRIAC como anodo y catodo no es posible,
ya que este es un dispositivo bidireccional. De acuerdo con la figura 2.4, si
la terminal M T2 es positiva con respecto a la terminal M T1 , el TRIAC se
activar
a al aplicar una se
nal de compuerta positiva entre la compuerta G y la
terminal M T1 . Por otro lado, si la terminal M T2 es negativa en comparacion
con la terminal M T1 , el TRIAC se activar
a aplicando una se
nal negativa en
la compuerta, entre la terminal G y la terminal M T1 . (Rashid, 1995)
Tiristores de conducci
on inversa: Rashid (1995) establece que un RCT
puede considerarse como un tiristor con un diodo antiparalelo incorporado.
Se conoce tambien como tiristor asimetrico (ASCR). El diodo antiparalelo
permite un flujo de corriente inversa debido a una carga inductiva y mejora
el requisito de desactivaci
on en un circuito de conmutaci
on. Dicho tiristor se
puede apreciar en la figura 2.5
Tiristores de inducci
on est
atica: Un SITH es muy similar a un MOSFET. Generalmente, es activado mediante una se
nal de tension positiva en
la compuerta, como los tiristores normales, y desactivado por medio de una
tension negativa en la compuerta. Este es un dispositivo de portadores minoritarios, por lo tanto tiene una baja resistencia en estado activo y una baja
cada de potencial. Tiene velocidades de conmutaci
on muy rapidas, el tiempo de conmutaci
on es del orden de 1 a 6 s. Las especificaciones de tension
pueden alcanzar hasta 2500 V y la corriente esta limitada a 500 A. (Rashid,
1995)

2.2. Tiristores

Figura 2.4: Caractersticas del TRIAC. (Rashid, 1995)

Figura 2.5: Tiristor de conducci

on inversa. (Rashid, 1995)

13

14

2 Marco te
orico

Tiristores controlados por FET: Un FET-CTH combina un MOSFET

y un tiristor en paralelo. Aplicando una tension suficiente, tipicamente 3 V, a
la compuerta del MOSFET, se genera internamente una corriente de disparo
para el tiristor. Este dispositivo posee una alta velocidad de conmutacion y se
puede activar como los tiristores convencionales, pero no se puede desactivar
mediante control de compuerta.(Rashid, 1995)
Tiristores controlados por MOS (MCT): Este dispositivo combina
las caractersticas de un tiristor regenertivo de cuatro capas y una estructura
de compuerta MOS. La estructura NPNP se puede representar por medio de
un transistor NPN Q1 y un transistor PNP Q2 y la estructura de compuerta
MOS se puede representar por un MOSFET de canal p M1 y un MOSFET
de canal n M2. Tal y como se observa en la figura 2.6. Debido a la estructura
NPNP, el
anodo sirve como la terminal de referencia con respecto a la cual se
aplican todas las se
nales de compuerta. Este dispositivo tiene baja cada de
tension directa durante la conducci
on, un tiempo de activado y desactivado
rapido, bajas perdidas de conmutaci
on, baja capacidad de bloqueo de tension
inversa y alta impedancia de entrada de compuerta.(Rashid, 1995)

2.3

Los rectificadores controlados

Los rectificadores controlados se encargan de convertir la corriente alterna ca

en corriente directa cd, por este motivo se conocen tambien como convertidores
ca-cd y se utilizan en aplicaciones industriales, especialmente en propulsores
de velocidad variable. (Rashid, 1995)
Para obtener tensiones de salida variables y controladas, se utilizan tiristores de control de fase. Es posible variar la tension de salida de los rectificadores
controlando el retraso o
angulos de disparo de los tiristores. Un tiristor de control de fase se activa aplicandole un pulso corto a su compuerta y se desactiva
por conmutaci
oon natural o de lnea.(Rashid, 1995)
Los rectificadores controlados son sencillos, menos costosos y poseen una
eficiencia superior al 95 %. Se clasifican en dos tipos dependiendo de la fuente
de alimentaci
on: convertidores monof
asicos y convertidores trif
asicos.
Y cada tipo se puede subdividir en tres: semiconvertidor, convertidor
completo y convertidor dual. Sin embargo, por los alcances de este proyecto se abarcar
an los rectificadores controlados con alimentaci
on monofasica
solamente. (Rashid, 1995)
Antes de conocer los diferentes tipos de convertidores monofasicos, es importante saber el concepto de
angulo de retraso o
angulo de disparo . El
cual consiste en el tiempo desde que la tension de entrada comienza a hacerse
positivo hasta que se dispara el tiristor en t = . (Rashid, 1995)

2.3. Los rectificadores controlados

15

Figura 2.6: Diagrama esquem

atico y circuito equivalente de los MCT. (Rashid,
1995)

16

2 Marco te
orico

Semiconvertidores monof
asicos
Un semiconvertidor es un convertidor de un cuadrante, lo que significa que
tiene una misma polaridad de tension y corriente de salida. En la figura 2.7
se aprecia la disposicion del circuito semiconvertidor. Durante el medio ciclo
positivo de la tension de entrada, el tiristor T1 tiene polarizaci
on directa.
Luego el tiristor T1 se dispara cuando t = y la carga se conecta a la
alimentaci
on de entrada a traves de T1 y D2 durante el periodo t .
En el periodo t + la tension de entrada es negativa y el diodo de
marcha libre Dm se encuentra polarizado directamente. Este diodo conduce
con el fin de proporcionar la continuidad de corriente de la carga inductiva.
El tiristor T1 y el diodo D2 se desactivan y transfieren la corriente de carga
a Dm . Durante el medio ciclo negativo de la tension de entrada el tiristor T2
queda con polarizaci
on directa y es disparado en t = + , esto invierte
la polarizaci
on de Dm . El diodo Dm se desactiva y la carga se conecta a la
alimentaci
on por medio de T2 y D1 . (Rashid, 1995)
La tension promedio de salida se determina a partir de:

Vdc

2
=
2

Vm sen t d(t) =

2Vm
Vm
[ cos t] =
(1 + cos )
2

(2.1)

Vdc puede variar desde 2Vm / hasta cero al variar desde 0 hasta . La
tension promedio de salida es Vdm = 2Vm / y la tension promedio de salida
normalizada es:
Vn =

Vdc
= 0,5(1 + cos )
Vdm

(2.2)

La tension de salida rms encuentra a partir de:

Vrms

2
=
2

Vm2 sen2 t

d(t)

1

 1
 
Vm 1
sen 2 2
=
+
2
2

V2
= m
2


(1 cos 2t) d(t)

 12

(2.3)

Convertidores monof
asicos completos
Un convertidor completo es un convertidor de dos cuadrantes, esto significa
que la polaridad de su tension de salida puede ser positiva o negativa. Sin
embargo, la corriente de salida del convertidor completo s
olo tiene una polaridad. Durante el medio ciclo positivo, los tiristores T1 y T2 estan polarizados

2.3. Los rectificadores controlados

Figura 2.7: Semiconvertidor monofasico (Rashid, 1995)

17

18

2 Marco te
orico

directamente, en el momento que t = dichos tiristores se disparan simultaneamente y la carga se conecta directamente a la alimentaci
on de entrada a
traves de T1 y T2 . Debido a la carga inductiva, los tiristores T1 y T2 seguir
an
conduciendo m
as all
a de t = , a
un cuando la tension de entrada sea negativa. Durante el medio ciclo negativo de la tension de entrada, los tiristores
T3 y T4 se encuentran polarizados directamente. El disparo de los tiristores
T3 y T4 aplicara una tensi
on de bloqueo inverso a traves de los tiristores T1
y T2 . Gracias a la conmutaci
on natural o de lnea, T1 y T2 se desactivar
an y
transferiran la corriente de carga a T3 y T4 . (Rashid, 1995)
Se dice que el convertidor opera en modo de rectificaci
on, durante el periodo
que va desde hasta , cuando la tension de entrada vs y la corriente de
entrada is son positivos, entonces la potencia fluye de la alimentaci
on a la
carga. Por otro lado, el convertidor opera en modo de inversi
on durante el
periodo de hasta + , cuando la tension de entrada vs es negativa y la
corriente de entrada is es positiva, existiendo un flujo inverso de potencia
de la carga hacia la alimentaci
on. Dependiendo del valor de , la tension
promedio de salida puede ser positiva o negativa, lo que permite la operacion
del convertidor en dos cuadrantes. (Rashid, 1995)
La tension promedio de salida del convertidor se puede determinar a partir
de:

Vdc

Z +
2
2Vm
=
Vm sen t d(t) =
[ cos t]+

2
2
2Vm
cos
=

(2.4)

Se puede variar Vdc , desde 2Vm / hasta 2Vm /, con s

olo variar desde 0
hasta . La tension promedio de salida m
axima es Vdm = 2Vm / y la tension
promedio de salida normalizada es
Vdc
= cos
Vdm
El valor rms de la tension de salida viene dada por:
Vn =

Vrms

2
=
2

Vm2 sen2 t

d(t)

 21

V2
= m
2


(2.5)

(1 cos 2t) d(t)

 21

(2.6)

Vm
= = Vs
2
La figura 2.8 muestra el circuito para el convertidor monofasico completo
y las formas de onda de tension y corriente.

19

2.3. Los rectificadores controlados

Figura 2.8: Convertidor monofasico completo. (Rashid, 1995)

Convertidores monof
asicos duales
Un convertidor dual puede trabajar en los cuatro cuadrantes, esto significa que
tanto su tension como su corriente de salida pueden ser positivos o negativos.
Esto se logra conectando dos convertidores completos espalda con espalda. Los
convertidores duales son de uso com
un en propulsores de velocidad variable
de alta potencia.(Rashid, 1995)
Si 1 y 2 son los
angulos de retraso de los convertidores 1 y 2 respectivamente, las tensiones de salida promedio correspondientes son Vdc1 y Vdc2 .
Los
angulos de retraso se controlan de tal forma que un convertidor funciona
como rectificador y el otro como inversor, pero ambos convertidores producen
la misma tension promedio de salida.(Rashid, 1995)
Vdc1 =

2Vm
cos 1

(2.7)

2Vm
cos 2
(2.8)

Y sabiendo que un convertidor rectifica y el otro invierte, entonces:

Vdc2 =

20

2 Marco te
orico

Vdc1 = Vdc2

(2.9)

cos 2 = cos 1 = cos ( 1 )

(2.10)

2 = 1

(2.11)

Y por lo tanto

Las tensiones de salida instantaneas de ambos convertidores estan fuera de

fase, debido a esto existir
a una diferencia instantanea de tension que dar
a como
resultado una corriente circulante entre ambos convertidores. Dicha corriente
no fluir
a por la carga y estara limitada por un reactor de corriente circulante
Lr . (Rashid, 1995)
Los convertidores duales pueden operar con o sin corriente circulante. Si se
opera sin corriente circulante, s
olo un convertidor trabajar
a a la vez llevando la
corriente de carga, mientras el otro convertidor se encuentra bloqueado debido
a los pulsos de compuerta. Por otro lado, si se trabaja con corriente circulante,
existen las siguientes ventajas:
1. Se mantiene la conducci
on continua en ambos convertidores sobre todo
el rango de control, independiente de la carga.
2. Como un convertidor opera como rectificador y el otro opera como inversor, el flujo de potencia es posible en cualquier direcci
on.
3. Al estar ambos convertidres en conducci
on continua, el tiempo de respuesta, para pasar de una operacion de un cuadrante a otro, es m
as
r
apido.
La figura 2.9 muestra el circuito del convertidor monofasico dual y sus formas
de onda.

T
ecnicas b
asicas de la conmutaci
on forzada
El factor de potencia de los convertidores controlados por fase es generalmente
bajo y depende del
angulo de retraso . Dichos convertidores generan armonicos en la alimentaci
[Link] por esto que las conmutaciones forzadas pueden
mejorar el factor de potencia de entrada y reducir los armonicos. (Rashid,
1995)
Con los adelantos tecnologicos en dispositivos semiconductores de potencia
(tiristores con desactivaci
on por compuerta) la conmutaci
on forzada se puede poner en operacion en sistemas practicos. En este caso, se estudiar
an las
tecnicas basica de la conmutaci
on forzada para convertidores de ca a cd:

2.3. Los rectificadores controlados

Figura 2.9: Convertidor monofasico dual. (Rashid, 1995)

21

22

2 Marco te
orico

Control del
angulo de extinci
on: En la figura 2.10 se observa un semiconvertidor monofasico, en el cual los tiristores T1 y T2 han sido reemplazados
por los interruptores S1 y S2 . Las acciones de conmutaci
on de los interruptores
puede llevarse a cabo por medio de tiristores de desactivaci
on por compuerta
(GTO), ya que estos dispositivos pueden activarse por la aplicacion de un pulso
corto positivo en la compuerta, al igual que los tiristores normales, y se pueden desactivar por medio de un pulso corto negativo en la compuerta.(Rashid,
1995)
Para el control de
angulo de extinci
on, el interruptor S1 es activado en
t = 0 y desactivado en t = ( ). Luego el interruptor S2 es activado en
t = y desactivado en t = (2 ). El control de la tension de salida se
da mediante la variaci
on del
angulo de extinci
on .(Rashid, 1995)
La tension promedio de salida se determina de la siguiente manera:
Vdc

2
=
2

Vm sen t d(t) =

Vm
(1 + cos )

(2.12)

Vdc puede variar desde 2Vm / hasta 0, cambiando los valores de de 0

hasta . La tension de salida rms esta dada por:

Vrms

2
=
2

Vm2 sen2 t

d(t)

 1
 
2
sen 2
Vm 1
+
=
2
2

 12

(2.13)

Control de
angulo sim
etrico: Este control permite la operacion en
un cuadrante. Retomando el semiconvertidor monofasico con interruptores S1
y S2 de conmutaci
on forzada. En este caso, el interruptor S1 se activa en
t = ( )/2 y se desactiva en t = ( + )/2. El interruptor S2 se activa
en t = (3 )/2 y se desactiva en t = (3 + )/2. La tension de salida
es controlada por la variaci
on del
angulo de conducci
on . Las se
nales de
compuerta se generan al realizar la comparacion de una semisenoidal con una
se
nal dc. En la figura 2.11 se pueden apreciar las formas de onda de tension de
entrada, tension de salida, de la corriente de entrada y las corrientes a traves
de los interruptores. (Rashid, 1995)
La tension promedio de salida se obtiene a partir de:
Vdc =

2
2

(+)/2
()/2

Vm sen t d(t) =

2Vm

sen

(2.14)

Se puede variar Vdc desde 2Vm / hasta 0, por medio de la variacion del
angulo desde hasta 0. Adem
as, la tension rms de salida esta dada por:

2.3. Los rectificadores controlados

23

Figura 2.10: Semiconvertidor monofasico de conmutacion forzada. (Rashid,

1995)

Vrms

#1
Z (+)/2
2
2
=
Vm2 sen2 t d(t)
2 ()/2

1
2
Vm 1
=
( + sen )
2
"

(2.15)

Control por modulaci

on del ancho de pulso: En el control por modulacion del ancho de pulso (PWM), los conmutadores del convertidor se cierran
y abren varias veces durante cada medio ciclo, la tension de salida se cambia
variando el ancho de los pulsos. Las se
nales de compuerta se generan comparando una onda triangular con una se
nal de corriente continua. (Rashid,
1995)
Si el pulso de orden m inicia en t = m y su ancho es m , la tension
promedio de salida debido a un n
umero p de pulsos se encuentra a partir de:

24

2 Marco te
orico

Figura 2.11: Control de angulo simetrico. (Rashid, 1995)

25

2.3. Los rectificadores controlados

Vdc =


Z m +m
p 
X
2
Vm sen t d(t)
2 m

(2.16)

m=1

p
Vm X
=
[cos m cos (m + m )]

m=1

La corriente instantanea de entrada se puede expresar por medio de la

siguiente serie de Fourier
is (t) = Idc +

(an cos nt + bn sen nt)

(2.17)

n=1,3...

Debido a la simetra de la onda de la corriente de entrada, no existir

an
armonicas pares e Idc debera ser cero. Los coeficientes de la ecuaci
on (2.17)
son:
Z
1 2
an =
is (t) cos nt d(t)
(2.18)
0

Z
p  Z m +m
X
1
1 +m +m
=
Ia cos nt d(t)
Ia cos nt d(t) = 0
m
+m
m=1

Z
1 2
is (t) sen nt d(t)
(2.19)
bn =
0

Z
p  Z m +m
X
1
1 +m +m
=
Ia sen nt d(t)
Ia sen nt d(t)
m
+m
m=1

p
2Ia X
[cos nm cos n(m + m )] para n= 1,3,5...
n
m=1

Entonces la ecuaci
on (2.17) se puede reescribir de la siguiente manera:
is (t) =

2In sen (nt + n )

(2.20)

n=1,3...

1
donde n = tan1 (an /bn ) = 0 e In = (a2n + b2n ) 2 / 2 = bn / 2.
Modulaci
on senoidal del ancho de pulso: Con el fin de controlar la
tension de salida se puede variar el ancho de los pulsos. Si existen p pulsos de
igual ancho por cada medio ciclo, el ancho m
aximo de un pulso es /p. Sin
embargo, el ancho de los pulsos puede ser diferente. Es por esto que se puede

26

2 Marco te
orico

Figura 2.12: Control por modulacion de ancho de pulso. (Rashid, 1995)

27

2.4. Motores DC

Figura 2.13: Control senoidal del ancho de pulso. (Rashid, 1995)

seleccionar el ancho de los pulsos con el fin de eliminar ciertas armonicas y

para ello existen varios metodos, pero el m
as com
un es la modulacion senoidal
del ancho de pulso (SPWM). En el control senoidal PWM, como se muestra en
la figura 2.13, los anchos de pulso son generados por medio de la comparacion
una tension triangular de referencia vr de amplitud Ar y frecuencia fr , con una
tension semisenoidal portador vc de amplitud variable Ac y de frecuencia 2fs .
vc esta en fase con la tension de entrada vs y tiene dos veces la frecuencia de
alimentaci
on fs . El ancho de los pulsos y la tension de salida vara al modificar
la amplitud Ac o el ndice de modulacion M desde 0 hasta 1. (Rashid, 1995)
El ndice de modulacion se define como:
M = Ac /Ar

2.4

(2.21)

Motores DC

Los motores electricos son m

aquinas que convierten la energa electrica en
energa mecanica. En esta secci
on se estudiar
a, de forma general, los motores

28

2 Marco te
orico

cuya alimentaci
on proviene de una fuente de corriente continua.
La m
aquina de corriente continua necesita de una corriente de campo para
crear el campo magnetico de excitaci
on. Dicho devanado se llama devanado de
campo o inductor y se encuentra en el estator para lograr un comportamiento
constante. El estator es la parte fija del motor.(Valverde, 2013b)
El rotor, del motor de corriente continua, esta hecho de acero laminado
y esta formado por el circuito de armadura o inducido. Aca se encuentra el
colector de delgas o conmutador, el cual se encarga de la accion rectificadora
que permite una corriente continua entre las escobillas. Dicha rectificaci
on es
necesaria ya que dentro de la m
aquina circulan corrientes alternas. (Valverde,
2013c)
Seg
un Valverde (2013a), la relaci
on entre la tension inducida (contraelectromotriz) y la tension en terminales esta dada por la siguiente ecuaci
on:
V a = E a + I a Ra

(2.22)

Adem
as, de acuerdo con Chapman (2000), la fuerza contra-electromotiz
o tension interna es proporcional al flujo y la velocidad de rotaci
on de la
m
aquina, tal y como se muestra a continuaci
on:
Ea = K

(2.23)

Y el par inducido desarrollado por la m

aquina esta dado por:
ind = KIA

(2.24)

El motor de corriente continua puede conectarse en autoexcitaci

on o excitaci
on independiente. De acuerdo con Valverde (2013b), una m
aquina que
provee su propia excitaci
on, es posible s
olo si sus piezas de polos de campo
tienen retenido una peque
na cantidad de flujo o magnetismo remanente. Por
otro lado, las m
aquinas con excitaci
on independiente son aquellas en las que
el circuito de armadura y el circuito de campo se alimentan de dos fuentes de
energa independientes. En la figura 2.14 se puede apreciar este tipo de excitaci
on, la cual es importante ya que esta es la forma que se utlizara para regular
la velocidad del motor mediante la variacion de la tension de armadura, esto
se estudiar
a m
as a detalle an la siguiente secci
on.
Dentro de los motores autoexcitados, se pueden encontrar las siguientes
configuraciones: motores con excitaci
on serie, paralela y compuesta.
Motor excitaci
on serie: El devanado de campo se encuentra conectado
en serie con el devanado de armadura. Por tanto, la corriente que fluye en
ambos devanados es la misma. En la figura 2.15 se puede observar la conexi
on
con excitaci
on serie para el motor. Este tipo de motor desarrolla un par alto.
Pero presenta la desventaja de variar mucho la velocidad al variar la carga

2.4. Motores DC

29

Figura 2.14: Conexion excitaci

on independiente del motor dc. (Valverde,
2013b)

Figura 2.15: Conexion excitaci

on serie del motor dc.(Valverde, 2013a)

mecanica. De tal forma, que cuando el motor serie no posee carga, puede
llegar a velocidades muy altas que ponen en peligro el uso del motor. Es
importante saber que a medida que aumenta la carga, la corriente de armadura
y campo aumenta tambien. Lo cual implica una reduccion de la velocidad, caso
contrario cuando el motor esta en vaco. (Valverde, 2013a)
Motor excitaci
on paralela (Shunt): El devanado de campo se encuentra conectado en paralelo con la carga y en paralelo con el circuito de armadura. Lo que significa que la tension de armadura es la misma que la tension en
las terminales del devanado de campo. La conexi
on del motor dc con excitaci
on

30

2 Marco te
orico

Figura 2.16: Conexion excitaci

on paralelo del motor dc. (Valverde, 2013a)

en paralelo se puede apreciar en la figura 2.16. (Valverde, 2013a)

En esta configuraci
on, una vez que se ajusta la velocidad, practicamente
se mantiene constante bajo condiciones de carga variables. Una tension que
es constante en el devanado de campo, hace independientes las variaciones del
circuito de armadura. (Valverde, 2013a)
El aumento de carga requiere de un aumento de la corriente de armadura,
lo que implica una peque
na reduccion en la fuerza contraelectromotriz, la cual
se da debido a la disminucion de la velocidad. (Valverde, 2013a)
Motor excitaci
on compuesta: Esta configuraci
on posee dos bobinados
inductores, uno de ellos se conecta en serie con el circuito de armadura y el
otro se conecta en paralelo, tal y como se muestra en la figura 2.17. Este motor
se vale del devanado paralelo para dar una velocidad casi constante, pero al
mismo tiempo entrega un par alto debido al devanado serie. Las caractersticas
del motor con excitaci
on compuesta estan comprendidas entre las del motor
de derivaci
on (paralelo) y las del motor en serie. (Valverde, 2013a)

Caractersticas de los motores DC

Seg
un Aguilar (2010), los motores de corriente directa poseen caractersticas
variables, pueden proporcionar un alto par de arranque y tambien permiten
el control de velocidad en un amplio rango de valores. Por estas razones, son
u
tiles para todas aquellas aplicacionesen las que se requiere:
Grandes variaciones de velocidad
Cambios o inversiones r
apidas de la marcha
Control automatico de pares y velocidad

2.5. Propulsores monofasicos para motores DC

31

Figura 2.17: Conexion excitaci

on compuesta del motor dc. (Valverde, 2013a)

Para este tipo de motores, los metodos de control de velocidad son m

as
simples y menos costosos que los utilizados para los motores de corriente alterna. Sin embargo, debido a los conmutadores, los motores de cd no son
adecuados para aplicaciones de alta velocidad y requieren m
as mantenimiento
que los motores de ca.

2.5

Propulsores monof
asicos para motores DC

De acuerdo con Rashid (1995), si se conecta el circuito de armadura, del

motor dc, a la salida del rectificador monofasico controlado, se puede variar la
tension de armadura con s
olo cambiar el angulo de retraso del convertidor a .
Com
unmente se conecta un inductor suavizador Lm en serie conn el circuito
de armadura, con tal de reducir la componente ondulatoria de la corriente a
una magnitud aceptable.
Adem
as, al circuito de campo tambien se le conecta un convertidor, para
controlar la corriente de campo por medio de la variacion del angulo de retraso
f . Para ello se puede utilizar un convertidor de medio puente o de puente
completo, pero es preferible un convertidor completo, ya que puede reducir la
corriente de campo mucho m
as rapido, debido a la capacidad de inversi
on de
tension. Tal y como se muestra en la figura 2.18, muchas veces para operar el
motor de una manera especfica, se utilizan contactores para la inversi
on del
circuito de armadura o del circuito de campo. (Rashid, 1995)
Dependiendo del tipo de convertidor monofasico, los propulsores se clasifican en:
1. Propulsores de convertidor de media onda monofasico

32

2 Marco te
orico

Figura 2.18: Inversi

on del campo y de la armadura utilizando contactores.
(Rashid, 1995)

2. Propulsores de semiconvertidor monofasico

3. Propulsores de convertidor completo monofasico
4. Propulsores de convertidor dual monofasico
A continuaci
on se indagar
a en los diferentes tipos de propulsores.

Propulsores de convertidor de media onda monof

asico
En este tipo de propulsi
on se alimenta al motor dc con un convertidor de
media onda monofasico, tal y como se aprecia en la figura 2.19. La corriente de
armadura es normalmente discontinua a menos que el circuito de armadura se
conecte a un inductor muy grande. Para un motor dc con carga y propulsi
on
en un cuadrante, sera siempre necesario colocar un diodo de marcha libre.
Para este propulsor, las aplicaciones quedan limitadas a potencias de 1/2kW .
(Rashid, 1995)
El convertidor para el circuito de campo puede ser un semiconvertidor. Un
convertidor de media onda en el circuito de campo aumentara las perdidas

2.5. Propulsores monofasicos para motores DC

33

Figura 2.19: Propulsor con convertidor de media onda monof

asico. (Rashid,
1995)

magneticas del motor, a causa del alto contenido de componentes ondulatorias

de la corriente de excitaci
on. (Rashid, 1995)
Utilizando un convertidor de media onda monofasico en el circuito de armadura, la tension promedio de armadura Va sera:
Va =

Vm
(1 + cos a ) para 0 a
2

(2.25)

donde Vm es la tension pico de alimentaci

on ac. Utilizando un semiconcertidor en el circuito de campo, la tension promedio de campo es:
Vf =

Vm
(1 + cos f ) para 0 f

(2.26)

Propulsores de semiconvertidor monof

asico
Seg
un Rashid (1995), para este tipo de propulsi
on las aplicaciones estan limitadas hasta los 15 kW . Es un propulsor de un cuadrante.
En el circuito de armadura se conecta un semiconvertidor monofasico, la
tension promedio de armadura es entonces:
Va =

Vm
(1 + cos a ) para 0 a

(2.27)

En el circuito de campo se conecta un semiconvertidor. Por tanto, la tension

promedio de campo es:

34

2 Marco te
orico

Vf =

Vm
(1 + cos f ) para 0 f

(2.28)

Propulsores de convertidor completo monof

asico
En la figura 2.20 se puede ver como la tension de armadura se hace variar
por medio de un convertidor de onda completa monofasico conectado a su
circuito. Este tipo de propulsor puede trabajar en dos cuadrantes y se limita
a aplicaciones de hasta 15 kW . El convertidor de armadura da +Va o Va y
permite la operacion en el primer y cuarto cuadrante. Durante la regeneraci
on
para la inversi
on del flujo de potencia, la fuerza contraelectromotriz del motor
se puede revertir si se invierte la excitaci
on de campo.(Rashid, 1995)
El convertidor del circuito de campo puede ser un convertidor semicompleto, completo o dual. La inversi
on de la armadura o del campo permite la
operacion en el segundo y tercer cuadrante.(Rashid, 1995)
Conectando un convertidor de onda completa monofasico en el circuito de
armadura, la tension promedio de armadura es:
2Vm
(cos a ) para 0 a
(2.29)

Con un convertidor completo monofasico en el circuito de campo, la ecuaci

on para la tension promedio de campo es:
Va =

Vf =

2Vm
(cos f ) para 0 f

(2.30)

Propulsores de convertidor dual monof

asico
Dos convertidores de onda completa se conectan al circuito de armadura, tal
y como se muestra en la figura 2.21. O el convertidor 1 opera para alimentar
una tension positiva al circuito de armadura, Va , o el convertidor 2 opera para alimentar una tension de armadura negativa, V a. El primer convertidor
permite la operacion en el primer y cuarto cuadrantes. El segundo convertidor
proporciona la operacion en el segundo y tercer cuadrante. Lo cual significa
que esta es una propulsi
on en cuatro cuadrantes que permite cuatro modos
de operacion: potencia motora hacia adelante, frenado hacia adelante (regeneracion), potencia motora hacia atr
as y frenado invertido (regeneracion).
Este propulsor esta limitado para aplicaciones de hasta 15 kW . El convertidor
de campo puede ser de onda completa, un semiconvertidor o un convertidor
dual.(Rashid, 1995)
Tomando en cuenta que el convertidor 1 opera con un angulo de retraso
de a 1, la tension de armadura es:

2.5. Propulsores monofasicos para motores DC

35

Figura 2.20: Propulsor con convertidor monofasico completo. (Rashid, 1995)

2Vm
(cos a1 ) para 0 a1
(2.31)

Si el convertidor 2 opera con un angulo de retraso de a2 , la tension de

armadura es:
Va =

2Vm
(cos a2 ) para 0 a2
(2.32)

donde a2 = a2 . Utilizando un convertidor completo en el circuito de

campo, la tension promedio de campo es:
Va =

Vf =

2Vm
(cos f ) para 0 f

(2.33)

36

2 Marco te
orico

Figura 2.21: Propulsor con convertidor monofasico dual. (Rashid, 1995)

Dise
no

En este captulo se muestran los dise

nos para el control de velocidad y giro
del motor DC a base de electronica de potencia. Para tal fin, un convertidor,
de corriente alterna a corriente directa, conformado por tiristores sera el encargado de variar la tension en los terminales del motor y de este modo variar
su velocidad. Para poder lograr la variacion de tension, a la salida del convertidor, se deben controlar los pulsos que entran a la patilla de compuerta de
cada tiristor. A continuaci
on se muestran algunos de los aspectos importantes,
considerados en el dise
no, para la delimitaci
on del mismo:
El motor a controlar es un motor DC de imanes permanentes de 12Vdc
La alimentaci
on ac, a la entrada del convertidor, es monof
asica y reducida de 120 Vac a 14 Vac por medio de un transformador.
El propulsor de dc a dise
nar es el propulsor de convertidor completo
monofasico.
Retomando la parte te
orica del convertidor completo monofasico, durant
el medio ciclo positivo de la onda de entrada, los tiristores T1 y T2 estaran
polarizados directamente y deberan recibir un disparo en sus compuertas en
el momento wt = . Luego, durante el medio ciclo negativo de la tension de
entrada, los tiristores T3 y T4 estaran polarizados directamente y estos deberan
recibir un disparo en sus compuertas en wt = + . En la figura 3.1 se puede
observar como estan dispuestos los tiristores en el circuito propulsor de dc.
El valor de es el que define el momento en el que se da cada uno de
los disparos en las compuertas de los tiristores y determina, adem
as, el nivel
de tension dc a la salida del convertidor. Por este motivo, que los disparos a
los tiristores se den en los momentos adecuados es de suma importancia y el
punto de partida para realizar el dise
no del control de velocidad y giro del
motor dc.
Como primer punto, se ha dise
nado una fuente fija de corriente directa
de 5V para alimentar los circuitos electronicos que lo requieran. El circuito
dise
nado para la fuente consiste en una rectificaci
on de onda completa de la
tension de entrada (14 Vac, 60 Hz) y el filtrado de la misma. Para lograr una
tension fija de 5 Vdc, se utiliza un regulador de tension. En las figuras 3.2 y
3.3, se pueden apreciar el circuito y la gr
afica de resultado de la fuente fija de
5 Vdc respectivamente.
37

38

3 Dise
no

Figura 3.1: Propulsor de dc con convertidor completo monof

asico

Figura 3.2: Circuito fuente fija de 5 Vdc

39

3 Dise
no

Figura 3.3: Gr
afica fuente fija de 5 Vdc

Como segundo punto, se dise

no un circuito para determinar el momento
del semiciclo positivo de la onda sinusoidal de entrada. Este circuito tiene a su
salida una se
nal cuadrada, el tiempo en alto de dicha se
nal indica el semiciclo
positivo de la onda seno de entrada. Para lograr la se
nal cuadrada de salida,
se tom
o la se
nal de rectificaci
on de media onda, proveniente del puente de
diodos que se encuentra en el circuito de la fuende dc, y mediante el uso de un
amplificador operacional LM358, configurado como comparador, se realiz
o la
comparacion de dicha se
nal con un nivel tension de referencia igual a cero. Este
circuito es necesario para determinar el momento de los disparos de cada par
de tiristores, ya que los tiristores T1 y T2 s
olo deben dispararse en el semiciclo
positivo y los tiristores T3 y T4 en el semiciclo negativo de la se
nal sinusoidal de
entrada. Este circuito servira como la se
nal de entrada en la etapa del circuito
de control que se ancarga de la generacion de los disparos a los tiristores. En
la figura 3.4 se aprecia el circuito de detecci
on de onda positiva y en la figura
3.5 se puede ver la gr
afica de detecci
on de onda positiva y la onda sinusoidal
de entrada. En esta u
ltima se observa que el valor pico de tension de la se
nal
cuadrada es aproximadamente 3.5 V.
Las se
nal obtenida para la detecci
on del semiciclo positivo sera llevada
como se
nal de entrada a un sistema de control, el cual podra determinar los
disparos de cada par de tiristores y el angulo , este agulo podra variar de
cero a . El sistema de control a utilizar llamado Arduino, se basa en una
plataforma de hardware libre que contiene un microcontrolador ATMEL AVR.
Este posee puertos de entradas y salidas. En nuestro caso la entrada sera la
se
nal de onda positiva, y las salidas seran los disparos a los tiristores.
Para realizar la programaci
on del Arduino, se deben indicar cuales seran
sus entradas y cuales deberan ser sus salidas de acuerdo a dichas entradas.
Para este caso en especfico se realiz
o el codigo presentado en la figura 3.6,

40

3 Dise
no

Figura 3.4: Circuito detecci

on de onda positiva

Figura 3.5: Gr
afica detecci
on de onda positiva

41

3 Dise
no

Figura 3.6: Codigo de programaci

on del arduino

para el control de los disparos de los tiristores. El circuito de control recibe la

se
nal cuadrada, proviniente del detector de onda positiva, en el puerto 13 y se
encarga de detectar los flancos crecientes y decrecientes. Cuando encuentra un
flanco creciente significa que se esta en el semiciclo positivo de la onda seno
de entrada; y por tanto, el sistema de control dispara los tiristores T1 y T2
por medio de un pulso enviado al puerto 7 despues de un tiempo alpha. Lo
mismo sucede cuando se detecta un flanco decreciente en la onda cuadrada,
la u
nica diferencia reside en que el pulso se enva al puerto 4 y es para activar
los tiristores T3 y T4 durante el semiciclo negativo de la onda seno de entrada.
Teniendo listos los pulsos para cada tiristor a partir del circuito de control, se debe agregar una etapa de opto-acople para separar electricamente los
circuitos electr
onicos de los circuitos de potencia. En la figura 3.7 se aprecia
el circuito para la etapa de opto-acople entre los circuitos electronicos y el
convertidor controlado.

42

3 Dise
no

Figura 3.7: Etapa de optoacople

Resultados

En este captulo se presentan los resultados obtenidos a partir de la implementaci

on de los circuitos dise
nados. El primero de ellos correponde a la fuente de
5 Vdc. En la figura 4.1, se observa que la fuente implementada da 4.994 Vdc,
el cual es un valor muy aproximado a los 5 Vdc que se deseaban obtener.
El siguiente resultado se obtiene del circuito de detecci
on del semi-ciclo
positivo de la se
nal de entrada. En la figura 4.2. se puede apreciar la se
nal
obtenida, la cual corresponde a una se
nal cuadrada. Se puede observar que el
valor pico de tension es 3.79 V, el cual cambia un poco con respecto al valor
obtenido de las simulaciones, que era 3.5 V. Para fines practicos, esa peque
na
diferencia no afecta la funcionalidad del circuito y este valor es u
til para ser
llevado como se
nal de entrada al sistema de control.
En la figura 4.3 se compara la se
nal del circuito de detecci
on de onda
positiva con la se
nal rectificada de media onda, en la cual se ha eliminado
la parte negativa de la onda sinusoidal de entrada. Se puede apreciar que el
circuito de detecci
on de semi-ciclo positivo funciona correctamente.
En la figura 4.4 se pueden observar los pulsos, a la salida del Arduino
(Puerto 7), para el disparo de los tiristores T1 y T2 , en este caso los pulsos

Figura 4.1: Fuente DC implementada

43

44

4 Resultados

Figura 4.2: Resultado detecci

on de onda positiva

Figura 4.3: Resultado detecci

on de onda positiva con se
nal de rectificaci
on de
media onda

4 Resultados

45

Figura 4.4: Pulsos para los tiristores T1 y T2 en el semiciclo positivo

son presentados con la se

nal cuadrada del circuito de detecci
on de onda positiva, con el fin de que se pueda apreciar que dichos pulsos son desplegados,
correctamente, durante ese semi-ciclo positivo.
Para el disparo de los tiristores T3 y T4 , en la figura 4.5 se pueden apreciar los pulsos, a la salida del Arduino (Puerto 4). Dichos pulsos se deben
dar durante el semi-ciclo negativo para que elconvertidor controlado funcione
correctamente, por este motivo los pulsos son presentados en conjunto con
la se
nal cuadrada de detecci
on de semi-ciclo positivo, para comprobar que se
estan dando en los momentos adecuados.
Por otro lado, es importante saber que los valores de alpha que se ingresan al programa del Arduino para desplegar los pulsos hacia los tiristores, se
pueden interpretar de manera porcentual y no como el valor del angulo en s.
Por ejemplo, el valor de alpha durante el semi-ciclo positivo puede variar de
alpha=0 a alpha=7, donde 0 representa el 0 % y 7 representa al 100 % de ese
semi-ciclo. Por tanto, si se escoge alpha=3.5 estaramos tratando con el 50
En la figura 4.6 se presenta una tabla con distintos valores de alpha, que
fueron ingresados al programa del Arduino, y los respectivos resultados de
tension DC a la salida del convertidor controlado. Tambien se puede apreciar
la gr
afica de dichos resultados. Es importante recordar que la tension a la salida
del convertidor vara con respecto a una funcion que depende del coseno del
angulo [Link] la gr

afica se aprecia como la tension trata de comportarse de

esa manera, sin embargo no lo cumple fielmente.
Finalmente, en las siguientes figuras 4.7 y 4.8, se pueden apreciar algunos

46

4 Resultados

Figura 4.5: Pulsos para los tiristores T3 y T4 en el semiciclo negativo

Figura 4.6: Tabla de resultados de tension DC para distintos valores de alpha

y gr
afica

4 Resultados

47

Figura 4.7: Resultados de tension DC para alpha=1, 2, 5 y 6

de los resultados de tension DC a la salida del convertidor controlado para

distintos valores de alpha.

48

4 Resultados

Figura 4.8: Resultados de tension DC para alpha=8, 11, 12 y 18

Conclusiones
Se estudiaron las diferentes tecnicas para el control de la magnitud de
una se
nal de tension por medio de electronica de potencia. En este caso,
se implemento el propulsor de tension dc con convertidor monofasico
completo.
Para la inversi
on de polaridad se encontro que algunos de los convertidores monofasicos trabajan en dos cuadrantes, al igual que el convertidor
implementado (Convertidor monofasico completo), puede trabajar con
tension positiva y negativa. A pesar de eso, la corriente siempre es positiva.
Se comprendi
o, de acuerdo a las caractersticas del motor dc, que para
variar la velocidad de este se debe modificar la tension de armadura
(dentro de los lmites permitidos por el motor). Y para cambiar el sentido
de giro, se debe cambiar la polaridad de dicha tension.
Dentro de las tecnicas para el control de velocidad del motor dc, se
comprendi
o que por medio de la variacion del angulo de disparo , se
vara el nivel de tension y polaridad a la salida del convertidor, variando,
de este modo, la velocidad y sentido de giro del motor. Por este motivo,
generar los pulsos para cada tiristor en el momento adecuado es de suma
importancia para el buen funcionamiento del convertidor controlado.
Siempre es importante en este tipo de sistemas de control de velocidad
de motores, utilizar una etapa de opto-acople para proteger los circuitos
electr
onicos.

49

Bibliografa
Aguilar, A. (2010). Curso para ahorro de energa en motores electricos. Mexico
DF.
Chapman, S. J. (2000). M
aquinas electricas. Mc Graw Hill, 3 edicion.
Golcher, L. (2013). Electr
onica industral: Cuaderno de curso. San Jose, Costa
Rica.
Rashid, M. (1995). Electr
onica de potencia: Circuitos, dispositivos y aplicaciones. Prentice Hall Hispanoamericana, Naucalpan, Mexico, 2 edicion.
Valverde, G. (2013a). Gua de laboratorio de m
aquinas electricas 2: El motor
cc.
Valverde, G. (2013b). Gua de laboratorio de m
aquinas electricas 2: La m
aquina cc con excitaci
on independiente.
Valverde, G. (2013c). M
aquinas corriente continua parte 1.

51