I.
Conteste las siguientes preguntas:
1.- Cul es la definicin de robot? (valor 1 punto)
La palabra robot deriva de la forma robota (segn algunos, del trmino rb del
antiguo eslavo y que significa "esclavo" o bien del checo robota "trabajo").
Los robots son entidades virtuales o mecnicas que se utilizan para la realizacin
de trabajos automticos y son controlados por medio de computadoras.
Definicin Asociacin Francesa de Normalizacin:
Manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de
posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria
variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente
tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de
control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del
entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica,
pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material. (AFNOR)
Otra definicin:
Mquina automtica programable capaz de realizar determinadas operaciones de
manera autnoma y sustituir a los seres humanos en algunas tareas, en especial
las pesadas, repetitivas o peligrosas; puede estar dotada de sensores, que le
permiten adaptarse a nuevas situaciones.
2.- Cules son los tipos de robots? (valor 1 punto)
Segn la IFR: Robot secuencial, robot de trayectoria controlada, robot adaptativo y
robot telemanipulado.
Segn las asociaciones de robtica:
Androides: estos artilugios se parecen y actan como si fueran seres humanos.
Este tipo de robots no existen en la realidad, por lo menos por el momento, sino
que son elementos ficcionales.
Mviles: estos robots cuentan con orugas, ruedas o patas que les permiten
desplazarse de acuerdo a la programacin a la que fueron sometidos. Estos
robots cuentan con sistemas de sensores, que son los que captan la informacin
que dichos robots elaboran. Los mviles son utilizados en instalaciones
industriales, en la mayora de los casos para transportar la mercadera en cadenas
de produccin as como tambin en almacenes. Adems, son herramientas muy
tiles para investigar zonas muy distantes o difciles de acceder, es por eso que en
se los utiliza para realizar exploraciones espaciales o submarinas.
Industriales: los robots de este tipo pueden ser electrnicos o mecnicos y se los
utiliza para la realizacin de los procesos de manipulacin o fabricacin
automticos. Tambin se les llama robots industriales a aquellos
electrodomsticos que realizan simultneamente distintas operaciones.
Mdicos: bajo esta categora se incluyen bsicamente las prtesis para
disminuidos fsicos. Estas cuentan con sistemas de mando y se adaptan
fcilmente al cuerpo. Estos robots lo que hacen es suplantar a aquellos rganos o
extremidades, realizando sus funciones y movimientos. Adems existen robots
mdicos destinados a la realizacin de intervenciones quirrgicas.
Teleoperadores: estos robots son controlados de manera remota por un operador
humano. A estos artilugios se los utiliza en situaciones extremas como la
desactivacin de una bomba o bien, para manipular residuos txicos.
Poliarticulados: si bien estos pueden tener de diversas configuraciones, lo que
tienen en comn estos robots es que son sedentarios. Estos son diseados para
mover sus terminales con limitada libertad y de acuerdo a ciertos sistemas de
coordenadas. Estos robots son ideales para cuando se precisa abarcar una amplia
zona de trabajo.
Zoomrficos: la locomocin de estos robots imita a la de distintos animales y se
los puede dividir en caminadores y no caminadores. Estos ltimos estn an muy
poco desarrollados mientras que los caminadores s lo estn y resultan tiles para
la exploracin volcnica y espacial.
3.- Cules son los elementos que forman un robot? (valor 1
punto)
Estructura mecnica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial,
sistema de control y elementos terminales.
4.- Qu es una articulacin mecnica y cules son los tipos que
existen? valor 2 puntos)
Una articulacin mecnica es una conexin entre dos slidos que permite que
ambos se muevan porque convergen en el mismo eje o punto de apoyo, esto
permite el movimiento de ambos en un mismo tiempo con grados de libertad
segn el diseo especfico de cada tipo de articulacin.
Tipos de articulaciones de robots:
Esfrica o rtula
Planar
Tornillo
Prismtica
Rotacin
Cilndrica
5.- Cules son las arquitecturas mecnicas que se pueden
encontrar en manipuladores (robots) industriales? (Valor 1punto)
Robot Cartesiano:
Robot Cilndrico:
Robot esfrico o polar:
Robot SCARA:
Robot Angular o antropomrfico:
6.- Escriba por lo menos cuatro aplicaciones de los robots
manipuladores industriales de acuerdo a su arquitectura (Valor 1
punto)
Robot paralelo o de cadena cinemtica cerrada: ABB de manipulacin
de piezas y almacenaje.
Robot Serial Antropomrfico: Cabinas de pintura
Robot SCARA: Manipulacin de piezas
Robot: Cartesiano: Manipulacin de piezas.
7.- Cul es la diferencia entre un transductor y un sensor? (Valor
1 punto)
Los sensores son los dispositivos que permiten a un robot percibir su
entorno.
Un transductor es un dispositivo que convierte algn fenmeno fsico
en seales elctricas que los microprocesadores de un robot pueden
leer.
8.- Qu es un sensor pasivo y activo? (Valor 1 punto)
Sensores Activos: Requieren de energa externa para funcionar. Producen un
estmulo y miden su interaccin en el entorno.
Sensores Pasivos: Generen seal elctrica sin fuente externa. Miden seales del
entorno.
9.- Menciona 3 sensores externos y 3 internos que se utilicen en
un robot (Valor 1 punto)
Sensores Internos:
Posicin y orientacin.
Velocidad
Aceleracin
Sensores externos:
Proximidad
Presencia
Tctiles
Visin artificial
Fuerza
