Conceptos sobre

rbitas
Jos Antonio Snchez Sobrino
Jefe del Servicio de Programas Geodsicos
Centro de Observaciones Geodsicas Instituto Geogrfico Nacional

X Curso GPS en Geodesia y Cartografa. Montevideo, mayo 2010

Introduccin
Determinacin de la rbita. Movimiento Kepleriano
Leyes de Kepler
Representacin en el plano orbital
Representacin en un sistema fijo a la Tierra

Movimiento Perturbado
Perturbaciones a la rbita ideal

Efemrides en GPS
Almanaque
Efemrides transmitidas
Efemrides precisas
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Introduccin
El posicionamiento con GPS se basa en la determinacin de la posicin de
un punto (tierra, mar, aire....).
Dicha determinacin se realiza midiendo las distancias a un nmero de
satlites.
Una vez conocidas estas distancias, tenemos que calcular la posicin que
deseamos.

Para poder determinar las coordenadas del punto, debemos conocer las
coordenadas de los satlites.
La precisin en la determinacin depende en gran parte de la precisin en
las coordenadas de los satlites (ms en posicionamiento absoluto, pues
en relativo se anulan).

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Determinacin de la rbita
Determinar las coordenadas de un satlite es determinar su movimiento.
Debemos conocer cuales son las causas que generan ese movimiento
Leyes de Newton.
Vamos a estudiar primero un caso ideal (Teora de Orbitas Normales).
Consideremos la masa de la Tierra concentrada en su centro de masas, no
existencia de atmsfera y no existencia de ms fuerza que la gravitatoria
(atraccin de masas).
Consideremos dos puntos (Tierra y satlite) de masas m1 y m2 separados
una distancia r.

m1

r
m2

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El movimiento de la masa m2 respecto de m1 viene expresado por la

ecuacin diferencial homognea de segundo grado:

r G (m1 + m2 ) r r
r+
r = 0
3
r

Donde:

r
r
G
r
r
d 2r
r= 2
dt

vector posicin relativo

constante de gravitacin universal
vector aceleracin relativa

Llamemos MT a la masa de La Tierra. El producto

= G M T = 3986005 108 m 3 s 2
es una constante conocida y es uno de los parmetros que definen
el sistema de referencia WGS84.
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Si la masa del satlite es despreciable en comparacin con la masa

de la Tierra, obtenemos la ecuacin diferencial:

r
d2r
= 3
2
dt
r

La solucin analtica de esta ecuacin diferencial es un problema clsico

de mecnica celeste.

Dicha solucin nos lleva al movimiento Kepleriano, definido por seis

parmetros orbitales.

stos se corresponden con las seis constantes de integracin de

ecuacin diferencial de segundo orden vectorial anterior.
X = X ( X , Y , Z , I)

d r
r

dt 2
r3

Y = Y ( X , Y , Z , J)

Z = Z (X , Y , Z , K )

X = X ( X , Y , Z , I, L )

Y = Y ( X , Y , Z , J, M)

Z = Z ( X , Y , Z , K, N)

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Determinacin de la rbita: Leyes de Kepler

1 LEY DE KEPLER.
El movimiento de un cuerpo respecto a otro debido a la
atraccin de las masas se reduce a una cnica, estando uno de los
dos cuerpos en el foco de la cnica.

En el caso del sistema Tierra-satlite, suponiendo la Tierra ideal y

considerando un campo gravitatorio central, el movimiento se reduce
a una elipse en uno de cuyos focos se encuentra situada la Tierra

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Linea de
psides

ZT

Llamamos perigeo a la posicin, dentro

de la rbita del satlite, en que ste se
encuentra ms prximo de la Tierra.

t
Nodo
Descendente

Perigeo

La lnea que une el perigeo con el centro

de masas de la Tierra recibe el nombre de
lnea de psides.

Plano
del
Ecuador

a, e

Llamamos apogeo a la posicin, dentro

de la rbita, en que el satlite se
encuentra ms alejado de la Tierra.

YT

XT

Plano
orbital

Nodo
Ascendente

Linea nodal

La lnea que resulta de la interseccin del

plano orbital con el ecuador se llama
lnea nodal, dentro de la cual hay que
destacar el nodo ascendente, punto de
la rbita en que el satlite pasa del
hemisferio sur al hemisferio norte.
Equinoccio vernal: interseccin plano
ecuatorial con plano de la eclptica (Sol).

Apogeo
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Una vez consideradas las definiciones anteriores, los 6 parmetros que sitan de
forma nica una rbita en el espacio (tambin llamados elementos keplerianos) son:

Plano orbital:
; ascensin recta del nodo
ascendente
i ; inclinacin

Tamao de la rbita :
a, e.

Orientacin de la rbita en su plano:

; argumento del perigeo

Tiempo de paso por el perigeo: to

Anomala Verdadera v(t)
El nico que es dependiente del tiempo en el movimiento no perturbado es la
anomala verdadera

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2 LEY DE KEPLER.
El radio vector del satlite dentro de la rbita recorre reas
iguales en tiempos iguales.

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10

La posicin instantnea del satlite dentro de la rbita se

describe por una cantidad angular conocida como anomala.
Varios tipos de anomala segn se considere el ngulo medido
desde el foco de la rbita (geocentro) o desde el centro de la rbita:
- Anomala verdadera v(t) . ngulo, medido en el plano orbital y desde
el geocentro, entre la lnea de psides (perigeo-geocentro-apogeo) y la
posicin del satlite.
- Anomala excntrica E(t). ngulo, medido en el plano orbital y desde
el centro de la rbita, entre la lnea de psides y la posicin del satlite
proyectada a una circunferencia de radio el semieje mayor de la elipse, a.
- Anomala media M(t).

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11

La nica anomala que no tiene sentido fsico es la anomala

media M(t)

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12

3 LEY DE KEPLER.
El cuadrado del periodo orbital es proporcional al cubo del semieje
mayor de la elipse
3
a
= 4 2 2
T

Nos aporta el conocimiento del periodo orbital del satlite, es decir, el tiempo
que tarda en recorrer una rbita completa alrededor de la Tierra.
As, fijado el semieje mayor de una rbita para un satlite alrededor de la
Tierra, conocemos su periodo orbital a travs de esta tercera ley.

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13

El conocimiento de este periodo nos lleva a conocer la velocidad

angular media del satlite, tambin llamada movimiento medio:

2
n=
=
T

(Velocidad = espacio / tiempo)

a3

y es el que va a dar sentido a la anomala media.

Si llamamos T0 al tiempo de paso por el perigeo del satlite, se define
la anomala media para un instante t como (abstraccin matemtica, no
tiene sentido geomtrico):

M (t ) = n (t T0 )

Ejemplo: transcurridas 3 h
desde el paso por perigeo,
M(t)=3 * 2 / 12 = / 2

Es un artificio matemtico. Movimiento del satlite en la rbita

es un movimiento medio. Igual en toda la rbita.
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14

Podemos relacionar las tres diferentes anomalas mediante:

M (t ) = n (t T0 )

E (t ) = M (t ) + e sin E (t )

Conocida como Ecuacin de Kepler.

1 + e E (t )
tg
v(t ) = 2arctg

1
2
e

Estas igualdades, que relacionan las diferentes anomalas dentro

de la rbita, nos van a permitir identificar diferentes conjuntos de
elementos keplerianos para la definicin de la posicin de un
satlite en el espacio:

{, i, a, e, , v(t )} con la anomala verdadera

{, i, a, e, , M (t )} con la anomala media

{, i, a, e, , E (t )} con la anomala excntrica
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15

Representacin en el Plano Orbital

El sistema de coordenadas

r r
{e1 , e2 }

nos
permite
expresar
la
posicin y velocidad de un
satlite, dentro de su rbita, en
funcin
de
la
anomala
excntrica
y
la
anomala
verdadera.
As,
podemos
obtenerlas como:
cos v
cos E e
r
r = a

= r
2

v
e
E
1
sin
sin

la representacin

r = r (v ) se denomina Ecuacin Polar de la Elipse

(Coordenadas polares del satlite respecto del sistema e1, e2 y geocentro)

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16

Representacin en el Sistema Fijo a la Tierra

Para el clculo con GPS debemos conocer las coordenadas del satlite con
respecto a un sistema de referencia fijo terrestre. Consideremos:
el Sistema de Referencia Ecuatorial Cartesiano :

origen, O, en el centro de masas de la Tierra,

eje OX en la direccin del equinoccio vernal

(punto Aries),

eje OZ en la direccin del eje de rotacin medio y

eje OY formando un triedro con orientacin positiva

y el sistema fijo a la Tierra

El Sistema Convencional Terrestre (CTS):

origen, Oo, en el centro de masas de la Tierra,

eje OXo en la direccin del meridiano de Greenwich

eje OZ o en la direccin del eje de rotacin medio y

eje OYo formando un triedro con orientacin positiva

(solo se diferencian en el eje X)

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17

 Para
sistema
sistema

pasar al primer sistema de referencia, debemos considerar el

por lo que a nuestro
de referencia orbital como tridimensional,
r
r r
{e1 , e2 }le aadimos un tercer eje e3 ortogonal al plano de la rbita.

r r
ryr

Como los vectores

estn contenidos en el plano de la rbita, este
artificio para pasar a tres
r dimensiones no afecta a las coordenadas ya que
sus componentes en e3 son cero en ambos casos.
Una vez los dos sistemas son tridimensionales, pasamos del sistema
orbital al ecuatorial mediante 3 giros:

1 Respecto al eje e3 y ngulo para llevar la lnea de psides (eje e1 en

el plano orbital) hasta
r coincidir con la lnea nodal.
2 Respecto al eje e1 y ngulo i para llevar el plano de la rbita hasta
coincidir con el plano rdel ecuador.
3 Respecto al eje e3 y ngulo para hacer coincidir la lnea de
psides, ya girada, con la lnea que pasa por el equinoccio vernal.

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ZT

Linea de
psides

t
Nodo
Descendente

Perigeo

G
e3

Plano
del
Ecuador

(Aries)
XT

a, e

e1

e2

Plano
orbital

YT

Nodo
Ascendente

Linea nodal
Apogeo
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19

De esta manera, si llamamos

tenemos:

r r r
x = Rr
donde la matriz

r
x

r
x

a los vectores obtenidos,

r r
x = Rr

r
R tiene la forma:

coscos sinsin cosi cossin sincos cosi sinsini

r r r
r
R = sincos + cossin cosi sinsin + coscos cosi cossini = (e1, e3 , e3 )

sin sini
cos sini
cosi

siendo los vectores columna de la matriz ortogonal los ejes

del sistema de coordenadas orbital.
Debemos tener en cuenta que los elementos de la matriz son constantes
(elipse orbital inmvil).
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20

Por ltimo, para pasar al sistema convencional fijo a la Tierra, realizamos un giro
respecto al eje tercero y ngulo o (hora siderea aparente en Greenwich) para
llevar el eje OX que pasa por el punto Aries hasta el eje OX o que pasa por Greenwich
(fijo a la Tierra). Finalmente, la matriz de rotacin quedara:

r r
r
r
r
R' = R3 ( o ) R3 () R1 (i) R3 ( )
Existen frmulas inversas para obtener las coordenadas del satlite dentro del
sistema de referencia orbital a partir de las expresadas en el sistema fijo a la Tierra y
son las que usan los centros de control para calcular las efemrides de los satlites
e introducirlas en el mensaje de navegacin.

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21

Estas expresiones nos son tiles en clculo, con las ecuaciones siguientes, el
usuario debe calcular las coordenadas de la posicin del satlite en un sistema
de referencia fijo terrestre (CTS).

Navegacin - Bloque II (3)

= 3,986005 x 1014 m

s2
& = 7,2921151467 x 10 5 rad

Valor del parmetro gravitacional terrestre del WGS84

A = ( A )2
n0 =

Valor de la velocidad de rotacin terrestre del WGS84

Semieje mayor

Movimiento medio calculado - rad/seg

A
t k = t toe

Tiempo desde la poca de referencia

n = n0 + n

Movimiento medio corregido

M k = M 0 + nt k

Anomala media

M k = E k e.senE k

Ecuacin de Kepler para anomala excntrica

1 e 2 senE / (1 e. cos E )
k
k
k = arctan
(cos Ek e ) / (1 e. cos Ek )

Anomala verdadera

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22

 e + cos k

Ek = arccos

1
e
cos

k = k +
uk = Cus sen2k + Cuc cos 2k
rk = Crs sen 2 k + Crc cos 2k
ik = Cis sen 2 k + Cic cos 2 k
u k = k + u k
rk = A(1 e cos E k ) + rk
ik = i0 + ik + ( IDOT )t k
xk = rk cos u k
yk = rk senuk
&
& )t
& t
= + (
k

e oe

xk = xk cos k yk cos ik sen k

yk = xk sen k + yk cos ik cos k

Anomala excntrica
Argumento de latitud

Correccin para el argumento de latitud

Correccin para el radio
Correccin para la inclinacin
Argumento de latitud corregido
Radio corregido
Inclinacin corregida
Posicin en el plano orbital
Latitud corregida del nodo ascendente
Coordenadas en un sistema CTS

z k = yk senik

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23

Movimiento perturbado
La rbita kepleriana es una rbita terica.
Supone una Tierra esfrica cuya masa se acumula en un punto, un
sistema en el que no acta ms fuerza que la de atraccin entre dos masas
y que no existe atmsfera.
NO REAL
Las fuerzas o aceleraciones perturbadoras son factores que generan una
desviacin del satlite en su rbita kepleriana terica.
La ecuacin del movimiento perturbado ser la del movimiento kepleriano
ms la accin de las aceleraciones perturbadoras.
r
r
+ 3 = d

(debera ser 0)

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24

El mdulo de la aceleracin r es 104 veces ms grande que la

aceleracin de perturbacin.
Todo ello nos lleva a una rbita Kepleriana definida por los 6
parmetros para una determinada poca de referencia t0.

Cada aceleracin de perturbacin d causa variaciones

temporales de los parmetros orbitales p io = dpio / dt

Consecuentemente, en una poca arbitraria t el parmetro pi
describe la llamada elipse osculatriz, que es dada por:

pi = pio + p io (t t 0 )

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25

Perturbaciones
Las fuerzas perturbadoras que afectan a un satlite en su movimiento
alrededor de la Tierra podemos dividirlas en dos grandes grupos:
Gravitacionales
No esfericidad de la Tierra
Atraccin de mareas (efecto directo e indirecto)
Irregularidades y variaciones del campo gravitatorio terrestre

No gravitacionales
Presin por radiacin solar
Rozamiento atmosfrico
Efectos relativistas
Viento solar, campo magntico, etc...

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26

En los satlites GNSS, las principales perturbaciones son:

No esfericidad de la Tierra
Mareas producidas por el Sol y la Luna
Presin por radiacin solar.

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27

Si reescribimos las ecuaciones del movimiento como:

r
r
r
r
r
r

dx
x
+ 3 = x g + x S + x L + x PRS
dt
r

r
dx r
=x
dt

donde el primer trmino es la parte central del campo

gravitatorio que hemos estudiado en el caso de
movimiento no perturbado.

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28

No esfericidad de La Tierra y c.g.t.

El potencial gravitatorio terrestre V puede expresarse mediante un
desarrollo en serie de armnicos esfricos en la forma:

a
V = 1 E
r n=2 r

Donde:

a
J n P n (sin ) E
n = 2 m =1 r

[J nm cos m + K nm sin m ]P nm (sin )

aE

semieje mayor del elipsoide terrestre

distancia geocntrica del satlite

longitud esfrica de la posicin del satlite

latitud esfrica de la posicin del satlite

Jn,Jn,m ,Kn,m

coeficientes zonales y teserales del desarrollo en armnicos esfricos del modelo

de potencial

Pn

Polinomios de Legendre

Pn,m

Funciones asociadas de Legendre

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29


El trmino ms importante del desarrollo del potencial perturbador es el J 2
y representa el abultamiento ecuatorial en el campo gravitatorio.

Es aproximadamente tres rdenes de magnitud, 103 mayor que el resto

de coeficientes y menor que el debido al potencial Vo en un factor de 104.

La aceleracin generada por la parte no perturbada del movimiento es

de 0,57 m/s2 y la generada por el potencial perturbador es de 0,5x 10-6 m/s2.

Actualmente, la solucin ms completa para el desarrollo en armnicos

esfricos tiene 2190 coeficientes para n y m, si bien slo los coeficientes de
grado y orden menor (hasta 36) son significativos para el clculo orbital de
los satlites.

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30

Efecto de marea. Atraccin del Sol y la Luna

Una masa externa al sistema Tierra-satlite ejerce una atraccin sobre

la Tierra y el satlite.
Para ver como afecta dicha aceleracin al movimiento del satlite:

considerar la diferencia entre la atraccin que dicha masa externa

ejerce sobre la Tierra y la que ejerce sobre el satlite.

Consideremos un cuerpo
celeste puntual de masa mC y su vector de
v
posicin geocntrico C .

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31

El ngulo

z , entre el cuerpo y el satlite respecto a la Tierra,

puede expresarse como funcin del vector posicin geocntrico del

satlite y el vector posicin geocntrico del cuerpo a travs del
coseno director como:

C
cos z = v
C

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32

Como hemos dicho que slo nos interesa la diferencia entre la

atraccin sobre la Tierra y el satlite

d = G mC

vC3
C

De los cuerpos celestes del sistema solar, slo el Sol y la Luna

se deben considerar, puesto que el efecto de los dems planetas es

despreciable teniendo en cuenta la relacin entre sus masas y
distancias a la Tierra, y su valor mximo se alcanza cuando los tres
cuerpos estn alineados, momento en que:

1
d = G mC v
r
C

1
v 2
C

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33

Si sustituimos los valores para el Sol y la Luna:

G m S 1,3 10 20 m 3 s 2
S 1,5 1011 m

G m L 4,9 1012 m 3 s 2
L 3,8 10 8 m

obtenemos que las aceleraciones perturbadoras debidas a la

atraccin del Sol y la Luna tienen unos valores aproximados de:

r
x S 2 10 6 ms 2

r
x L 5 10 6 ms 2

Efecto de la Luna 2,5 veces efecto del Sol!!!

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34

Adems de este efecto directo de la atraccin lunisolar sobre

el movimiento del satlite, debemos tener en cuenta que existe un

efecto indirecto producido por la deformacin de la tierra slida y
las mareas ocenicas.

Las aceleraciones que se producen en el satlite por cada uno

de estos procesos se aproximan a 10-9 ms-2.

La consecuencia de estas mareas es que la posicin de un

receptor en la superficie de la Tierra vara con el tiempo. sta

variacin debe ser tenida en cuenta a la hora de modelar los errores
sistemticos del receptor en las ecuaciones de observacin.

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35

Presin por radiacin solar

Perturbacin producida por el impacto, sobre la superficie del satlite, de los
fotones procedentes del Sol.
Los parmetros bsicos que hay que considerar para estudiar la presin por
radiacin solar:
- El rea Reflectiva, o superficie normal a la radiacin incidente
- Reflectividad de la superficie
- Luminosidad del Sol
- Distancia del satlite al Sol.
La magnitud de la aceleracin perturbadora por efecto de la presin por
radiacin solar es aproximadamente:

r
x PRS 10 7 ms 2

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36

 Para

limitar los errores obtenidos al calcular la posicin de un

satlite en un momento dado, la informacin orbital debe ser tanto
ms abundante cuanto ms precisin se requiera.

La

informacin orbital de cada satlite se actualiza cada cierto

tiempo.

En GPS, adems de los 6 parmetros keplerianos, se transmiten

otros 9 parmetros.

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37

Tipos de efemrides
Para determinar la posicin de un satlite GPS se difunden tres tipos de datos:
#
Almanaque
#
Efemrides transmitidas (broadcast)
#
Efemrides precisas (precise)
Los datos difieren en disponibilidad temporal y precisin:
Efemrides

Precisin

Actualizacin

Almanaque

Varios kilmetros

Inyectado al satlite una vez a la semana o

cada seis das

Efemrides transmitidas

1 metro

Inyectadas al satlite cada hora, vlidas

para un periodo de unas 4 horas

Efemrides precisas

5 25 cm

Calculadas a posteriori por los centros de

clculo del IGS. Varios tipos en funcin de
retardo en disponibilidad y precisin

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38

Almanaque
Propsito de los datos de almanaque:
inicializacin del receptor
proporcionar al usuario datos menos precisos para facilitar al receptor la bsqueda de
satlites
planeamiento y visualizacin de satlites visibles en cada momento desde un punto
de coordenadas determinadas

El almanaque es actualizado al menos cada seis das y transmitido como

parte del mensaje de navegacin.
Contiene esencialmente los parmetros fundamentales de la rbita y trminos
de correccin para el reloj del satlite.

Par. keplerianos

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39

Efemrides transmitidas
Basadas en observaciones de las estaciones de control.
La Estacin de Control Master es la responsable del clculo de efemrides y
su descarga a los satlites.
Los parmetros transmitidos son:
la poca de referencia
seis parmetros para describir la elipse kepleriana en la poca de referencia
tres trminos seculares de correccin
seis trminos peridicos de correccin

Los trminos de correccin consideran:

efectos de perturbacin debido a la no esfericidad de la Tierra,
efectos directos de marea
efectos de presin de radiacin solar

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40

 Estas efemrides son transmitidas cada hora y slo deben ser usadas, en
orden a garantizar la precisin, durante el periodo descrito de
aproximadamente dos horas siguientes y dos horas anteriores.
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41

Parmetro

Unidad

AODE
segundos
Crs
metros
n
radianes / s
radianes
M0
radianes
Cuc
e
adim.
radianes
Cus
1/2
metros
A
toe
segundos
Cic
radianes
0
radianes
Cis
radianes
radianes
i0
metros
Crc

radianes
OMEGADOT radianes / s
IDOT
radianes / s

Descripcin
Antigedad de la informacin de efemrides
Amplitud de la correccin armnica senoidal del radio orbital
Diferencia del movimiento medio
Anomala media en el momento de referencia
Amplitud de la correccin armnica cosenoidal del argumento de la latitud
Excentricidad
Amplitud de la correccin armnica senoidal del argumento de la latitud
Raiz cuadrada del semieje mayor
Tiempo de referencia de efemrides (valor mximo 604784, 1 semana)
Amplitud de la correccin armnica cosenoidal del ngulo de inclinacin
Ascensin recta en el momento de referencia
Amplitud de la correccin armnica senoidal del ngulo de inclinacin
Angulo de inclinacin en la poca de referencia
Amplitud de la correccin armnica cosenoidal del radio orbital
Argumento del perigeo
Razn del cambio en la ascensin recta
Razn del cambio en el ngulo de inclinacin

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42

El RINEX de navegacin

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43

El RINEX de
navegacin
(observaciones)

+----------------------------------------------------------------------------+
|
TABLE A4
|
|
GPS NAVIGATION MESSAGE FILE - DATA RECORD DESCRIPTION
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|
OBS. RECORD
| DESCRIPTION
|
FORMAT
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|PRN / EPOCH / SV CLK| - Satellite PRN number
|
I2,
|
|
| - Epoch: Toc - Time of Clock
|
|
|
|
year (2 digits, padded with 0
|
|
|
|
if necessary)
| 1X,I2.2, |
|
|
month
|
1X,I2,
|
|
|
day
|
1X,I2,
|
|
|
hour
|
1X,I2,
|
|
|
minute
|
1X,I2,
|
|
|
second
|
F5.1,
|
|
| - SV clock bias
(seconds)
| 3D19.12
|
|
| - SV clock drift
(sec/sec)
|
|
|
| - SV clock drift rate (sec/sec2)
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 1| - IODE Issue of Data, Ephemeris
|
|
|
| - Crs
(meters)
|
|
|
| - Delta n
(radians/s)
|
|
|
- M0
(radians)
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 2| - Cuc
(radians)
|
|
|
| - e Eccentricity
|
|
|
| - Cus
(radians)
|
|
|
| - sqrt(A)
(sqrt(m))
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|
| BROADCAST ORBIT - 3| - Toe Time of Ephemeris
| 3X,4D19.12 |
|
|
(sec of GPS week)
|
|
|
| - Cic
(radians)
|
|
|
| - OMEGA
(radians)
|
|
|
| - CIS
(radians)
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 4| - i0
(radians)
|
|
|
| - Crc
(meters)
|
|
|
| - omega
(radians)
|
|
|
| - OMEGA DOT
(radians/sec)
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 5| - IDOT
(radians/sec)
|
|
|
| - Codes on L2 channel
|
|
|
| - GPS Week # (to go with TOE)
|
|
|
|
Continuous number, not mod(1024)!
|
|
|
| - L2 P data flag
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 6| - SV accuracy
(meters)
| 3X,4D19.12 |
|
| - SV health
(bits 17-22 w 3 sf 1) |
|
|
| - TGD
(seconds)
|
|
|
| - IODC Issue of Data, Clock
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 7| - Transmission time of message
*) | 3X,4D19.12 |
|
|
(sec of GPS week, derived e.g.
|
|
|
|
from Z-count in Hand Over Word (HOW) |
|
|
| - Fit interval
(hours)
|
|
|
|
(see ICD-GPS-200, 20.3.4.4)
|
|
|
|
Zero if not known
|
|
|
| - spare
|
|
|
| - spare
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+

X Curso GPS en Geodesia y Cartografa. Montevideo, mayo 2010

44

RINEX de navegacin: ejemplo

2.10
N: GPS NAV DATA
RINEX VERSION / TYPE
teqc 2009Oct19
IGN-E (SPG)
20100525 02:22:03UTCPGM / RUN BY / DATE
Linux 2.4.21-27.ELsmp|Opteron|gcc -static|Linux x86_64|=+
COMMENT
END OF HEADER
2 10 5 23 22 0 0.0 2.583386376500D-04 3.410605131648D-12 0.000000000000D+00
2.500000000000D+01 5.600000000000D+01 4.732339853319D-09-7.500682485190D-01
2.834945917130D-06 9.551479481161D-03 1.079589128494D-05 5.153587400436D+03
7.920000000000D+04 1.732259988785D-07-6.453972894220D-01-2.514570951462D-07
9.400371639097D-01 1.640312500000D+02 3.069071895483D+00-8.123909545077D-09
-9.750406038123D-11 1.000000000000D+00 1.585000000000D+03 0.000000000000D+00
2.000000000000D+00 0.000000000000D+00-1.722946763039D-08 2.500000000000D+01
8.640000000000D+04
3 10 5 23 23 59 12.0 5.589807406068D-04 5.002220859751D-12 0.000000000000D+00
3.600000000000D+01-3.512500000000D+01 5.760239840669D-09 2.221502882398D-01
-1.581385731697D-06 1.309253496584D-02 6.537884473801D-06 5.153703403473D+03
8.635200000000D+04-7.450580596924D-08-1.798119101301D+00 1.695007085800D-07
9.267988861280D-01 2.332500000000D+02 9.941004162726D-01-8.883584534658D-09
-5.335936692497D-10 1.000000000000D+00 1.585000000000D+03 0.000000000000D+00
2.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 3.600000000000D+01
8.640000000000D+04
X Curso GPS en Geodesia y Cartografa. Montevideo, mayo 2010

45

Fichero de navegacin Ejemplo de datos

6

4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
-1.121475273758D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 2.650000000000D+02
4.608000000000D+05

6 Nmero de satlite
4

3 12 12 de Abril de 2004

0.0 8:00:00 horas

-2.315267920494D-06

Coeficiente a0 del polinomio de correccin del estado de reloj

-9.094947017729D-13

- Coeficiente a1 del polinomio de correccin del estado de reloj

0.000000000000D+00

- Coeficiente a2 del polinomio de correccin del estado de reloj

dt = a0 + a1 (t t0) + a2 (t t1)2
X Curso GPS en Geodesia y Cartografa. Montevideo, mayo 2010

46

Fichero de navegacin Ejemplo de datos (1 lnea)

6

4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
-1.121475273758D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 2.650000000000D+02
4.608000000000D+05

9.000000000000D+00 IODE Issue Of Data Ephemeris, edicin de las efemrides

8.396875000000D+01 Crs Coeficiente del trmino seno de correccin al radio
orbital (metros)
4.833772937474D-09 n

Variacin del movimiento medio (rad / seg)

-2.720155309867D+00 M0

Anomala media en la poca TOE, Time Of Ephemeries (rad)

X Curso GPS en Geodesia y Cartografa. Montevideo, mayo 2010

47

Fichero de navegacin Ejemplo de datos (2 lnea)

6

4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
-1.121475273758D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 2.650000000000D+02
4.608000000000D+05

4.149973392487D-06 - Cuc Coeficiente del trmino coseno de correccin al

argumento de la latitud, perigeo (rad)
6.282908492722D-03 - e

Excentricidad de la rbita

9.546056389809D-06 Cus Coeficiente del trmino seno de correccin al

argumento de la latitud, perigeo (rad)
5.153553123474D+03 root a

Raz cuadrada del semieje mayor de la rbita (metros)

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48

Fichero de navegacin Ejemplo de datos (3 lnea)

6

4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
-1.121475273758D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 2.650000000000D+02
4.608000000000D+05

4.608000000000D+05 TOE, Time Of Ephemeris, Tiempo de Referencia para

la posicin del satlite (segundos de la semana GPS)
6.519258022308D-08 Cic Coeficiente del trmino coseno de la correccin a
la inclinacin (rad)
1.207090937006D+00 0 Longitud del nodo ascendente de la rbita al
comienzo de la semana GPS (rad)
-4.656612873077D-08 Cis Coeficiente del trmino seno de la correccin a
la inclinacin (rad)

X Curso GPS en Geodesia y Cartografa. Montevideo, mayo 2010

49

Fichero de navegacin Ejemplo de datos (4 lnea)

6

4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
-1.121475273758D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 2.650000000000D+02
4.608000000000D+05

9.360605692857D-01 i0 Inclinacin de la rbita en la poca TOE (rad)

1.811875000000D+02 Crc Coeficiente del trmino coseno de correccin al
radio orbital (metros)
-2.025429555111D+00

Argumento del perigeo (rad)

-8.012476904184D-09

Variacin de la ascensin recta (rad/seg)

X Curso GPS en Geodesia y Cartografa. Montevideo, mayo 2010

50

Fichero de navegacin Ejemplo de datos (5 lnea)

6

4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
-1.121475273758D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 2.650000000000D+02
4.608000000000D+05

.
-1.121475273758D-10 i
1.000000000000D+00 -

Variacin de la inclinacin (rad/seg)

Cdigos en L2

1.261000000000D+03 Semana GPS

0.000000000000D+00 L2 P data flag (0 = OK)

X Curso GPS en Geodesia y Cartografa. Montevideo, mayo 2010

51

Fichero de navegacin Ejemplo de datos (6 lnea)

6

4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
-1.121475273758D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 2.650000000000D+02
4.608000000000D+05

1.000000000000D+00 Precisin de las efemrides (metros)

0.000000000000D+00 Salud del satlite (0 = OK)
-4.656612873077D-09 TGD (segundos)
2.650000000000D+02 IODC Edicin de los datos de reloj

X Curso GPS en Geodesia y Cartografa. Montevideo, mayo 2010

52

Fichero de navegacin Ejemplo de datos (7 lnea)

6

4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
-1.121475273758D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 2.650000000000D+02
4.608000000000D+05

4.608000000000D+05 Hora de transmisin del mensaje (segundos

de la semana GPS)En este caso, igual que el TOE

X Curso GPS en Geodesia y Cartografa. Montevideo, mayo 2010

53

Efemrides precisas
A partir de las redes mundiales de estaciones permanentes GPS hay
agencias que calculan a posteriori las posiciones de los satlites (proceso
inverso al GPS: con coordenadas muy precisas en tierra queremos calcular
coordenadas de los satlites).
Las efemrides precisas pueden ser descargadas desde varios sitios.
Normalmente se utilizan las calculadas por el IGS (International GNNS
Service), que son una combinacin de las calculadas por 7 centros.
http://igscb.jpl.nasa.gov/components/products
El formato estndar es igswwwwd.SP3(C), donde wwww es la semana GPS
y d, el da de la semana GPS (0 = dom, 6 = sb).
Es un fichero ASCII con unos datos de cabecera y un listado con las
coordenadas de cada satlite cada 15 minutos (en Km), en el (ITRF), y el
estado del reloj en ese momento (en microseg).

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Calendario GPS:

http://www.ngs.noaa.gov/CORS/gpscal10.html

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Ejemplo de efemrides precisas SP3C:

#cP2006 6 4 0 0 0.00000000
96 ORBIT IGb00 HLM IGS
## 1378
0.00000000
900.00000000 53890 0.0000000000000
+
29
G01G02G03G04G05G06G07G08G09G10G11G13G14G15G16G17G18
+
G19G20G21G22G23G24G25G26G27G28G29G30 0 0 0 0 0
+
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
+
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
+
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
++
3 3 3 3 3 4 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
++
4 3 3 3 3 4 4 3 3 4 4 3 0 0 0 0 0
++
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
++
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
++
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
%c G cc GPS ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc
%c cc cc ccc ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc
%f 1.2500000 1.025000000 0.00000000000 0.000000000000000
%f 0.0000000 0.000000000 0.00000000000 0.000000000000000
%i
0
0
0
0
0
0
0
0
0
%i
0
0
0
0
0
0
0
0
0
/* FINAL ORBIT COMBINATION FROM WEIGHTED AVERAGE OF:
/* cod emr esa gfz jpl mit ngs sio
/* REFERENCED TO IGS TIME (IGST) AND TO WEIGHTED MEAN POLE:
/* CLK ANT Z-OFFSET (M): II/IIA 1.023; IIR 0.000
* 2006 6 4 0 0 0.00000000
PG01 15128.852872 -21256.578591
5025.799882
57.112550
PG02 -8779.921716 13518.074235 20817.239348
2.112894
PG03
9163.206554 -23473.655639 -8047.781722
103.932417
PG04 -20181.028993
7425.126614 15774.067274
245.712154
.............................
* 2006 6 4 0 15 0.00000000
PG01 15517.077210 -21434.324475
PG02 -11132.753919 13069.129280
PG03
9878.780110 -23913.586979
PG04 -21809.671509
6958.951821

2152.562849
19952.923248
-5390.303246
13719.107869

57.115288
2.115501
103.934149
245.719979

Estado de reloj (microseg)

11 5 10
13 9 10
12 10 11
11 13 11

168
158
149
192

de las coord (en mm)

del estado de reloj (picoseg)

11 5 10 166
13 9 9 157
12 9 11 150
10 13 11 190

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Creacin en 1991, del International GNSS Service, que coordina una red mundial
GNSS.
Actualmente, unas 270 estaciones en el mundo.
Objetivos del IGS:
Mejora, extensin y definicin del Marco de Referencia Terrestre Internacional
(ITRF).
Estudio de la Geodinmica Terrestre.
Determinacin de las variaciones de rotacin terrestre y coordenadas del polo.
Clculo y distribucin de efemrides precisas.

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Red mundial del IGS

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 En la actualidad se integran en la red del IGS casi 400 estaciones con

coordenadas y campos de velocidad integrados en el ITRF.
Los datos son procesados semanalmente por diez centros de anlisis
(Analysis Centers) y puestos a disposicin por los Regional Data Centers,
junto con los datos de todas las estaciones.
Los productos que proporciona el IGS son:
efemrides GPS (ultrarrpidas, rpidas y finales),
estados de reloj de satlites,
efemrides GLONASS finales,
coordenadas de las estaciones,
parmetros de rotacin de la Tierra (PM, movimiento del polo)
parmetros atmosfricos (retardo troposfrico y densidad TEC en la ionosfera).

http://www.igscb.jpl.nasa.gov

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Ejercicio: clculo de la posicin del satlite

Calcular la posicin del satlite 30 a partir de los siguientes datos del mensaje
de navegacin, para las observaciones de cdigo recibidas en el receptor a las
0:00:00 del da 11 de agosto de 2000 (6 de la semana GPS 1074)
Dato adicional:
Pseudodistancia de cdigo del satlite 30 en ese instante: 20659421.934 metros.
Para el instante de observacin:
RINEX de NAVEGACIN:

8 11

0.0000000

6G30G29G06G25G24G05

Igual que TOE

30 00 8 11 2 0 0.0-3.275135532022D-05-1.477928890381D-12 0.000000000000D+00
4.000000000000D+01-6.093750000000D+00 5.169858202488D-09 1.362239438238D+00
-4.190951585770D-07 5.362690542825D-03 6.673857569695D-06 5.153622058868D+03
TOE 4.392000000000D+05-1.043081283569D-07-1.538901799997D+00-7.823109626770D-08
9.436444989925D-01 2.411562500000D+02 1.445954310898D+00-8.276059016792D-09
-3.171560679661D-10 0.000000000000D+00 1.074000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-7.450580596924D-09 2.960000000000D+02
4.392000000000D+05

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El TOE o tiempo de referencia de las efemrides es en segundos GPS de referencia

de la semana GPS. Corresponde a la tercera lnea, primera columna: segundo 439200,
que se corresponde con las 2:00:00 horas del 11 de agosto de 2000 (las efemrides
predicen la posicin que tendr el satlite a esa hora).

Se piden las coordenadas a las 0:00:00 del 6 da de la semana GPS. En segundos

de la semana GPS han transcurrido 60x60x24x5 = 432000 segundos, por lo tanto, el
intervalo de tiempo entre el TOE y las 0:00:00 (poca en la que nos piden las
coordenadas) es de:
432000-439200 = -7200 sg (por tanto se pide la posicin del SV 2 h antes del TOE).

Por otra parte, la pseudodistancia del SV 30 es de 20659421.934 metros. Si dividimos

su valor por la velocidad de la luz (299792458 m/s) tenemos el tiempo que ha tardado la
seal en viajar, 0.06891241384732 segundos. Por tanto, el intervalo de tiempo desde TOE
es de -7200.068912 segundos (tk).

ACLARACIN: Como esto servir para la prctica posterior de posicionamiento, las

coordenadas del SV tienen que estar dadas en el tiempo en que el SV enva la
observacin, es decir, 0.0689 segundos antes de recibirla en el receptor.

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svprn
a2
M0
roota
deltan
e
omega
cuc
cus
crc
crs
i0
idot
cic
cis
Omega0
Omegadot
toe
af0
af1
toc

30.00000000000000
0.00000000000000
1.36223943823800
5153.622058868000
0.00000000516985820249
0.0053626905428250
1.445954310898000
-0.00000041909515857700
0.00000667385756969500
241.156250000000
-6.0937500000000
0.94364449899250
-0.00000000031715606797
-0.00000010430812835690
-0.00000007823109626770
-1.53890179999700000000
-0.00000000827605901679
439200.0000000000
-0.00003275135532022000
-0.00000000000147792889
439200.000000000

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Clculo de la posicin del satlite: proceso

A = ( A)

t k = t t oe

M = M 0 + nt k
= k +

n0 =

M = E e.senE

u = + Cus sen2 + Cuc cos 2

r = A(1 e cos E ) + C rs sen2 + C rc cos 2

n = n0 + n
1 e 2 senE

k = arctan
(cos E e )

Obtener E
Proceso iterativo
En el 1 E=M

i = i0 + ( IDOT ) t k + Cis sen2 + Cic cos 2

&
& e ) tk
& e t oe
= 0 + (
x1 = r cos u
y1 = rsenu

X = x1 cos y1 cos isen

Y = x1 sen + y1 cos i cos

Z = y1 seni

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Solucin
GM = 3.986005e14
Omegaearth_dot = 7.2921151467e-5
a=
2.655982032565084e+007
n0 =
1.458583245017110e-004
tk =
-7.200068912413844e+003
n=
1.458634943599135e-004
M=
0.31201222704113
E=
0.31366687806927
=
0.31532577168381
phi =
1.76128008258181
u=
1.76127799016444
r=
2.642411609505970e+007
i=
0.94364690845563
Omega = -1.62484808447525

Constante de gravitacin universal

Aceleracin de la Tierra (Wgs84)
Semieje mayor
Movimiento medio calculado
Intervalo desde Toe
Movimiento medio corregido
Anomala media
Anomala excntrica
Anomala verdadera
Argumento de la latitud
Argumento de la latitud corregido
Radio vector
Inclinacin
Longitud del nodo ascentente corregida

xk=
yk=
zk=

Coordenadas en tierra fija

1.54742833873780e+7
0.41730167179566e+7
2.10087219155275e+7

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