oz

Joaqun P
erez Mun

Geometra Riemanniana

Introducci
on
Estos son los apuntes de la asignatura Geometra Riemanniana, optativa de
quinto curso de la Licenciatura de Matematicas de la Universidad de Granada. Son de
libre distribuci
on, y pueden bajarse de la p
agina web
[Link]
En ellos encontrar
as los enunciados y demostraciones de los resultados contenidos en el
programa de la asignatura, distribuidos por temas tal y como esta se estructur
o y aprob
o en
Consejo de Departamento. Algunas veces, las demostraciones est
an resumidas y dejan que
el lector compruebe los detalles como ejercicio. Adem
as de estos, al final de cada tema hay
una relaci
on de ejercicios propuestos.
Como siempre en estos casos, los apuntes no estar
an libres de errores, y es labor conjunta del autor y de los lectores mejorarlos, un trabajo que nunca se termina. Si encuentras
alg
un error, enva un e-mail a jperez@[Link]
Todo lo que se dice en los apuntes puede encontrarse, a menudo explicado con m
as profundidad, en numerosos textos b
asicos. Recomiendo al lector interesado los siguientes:
V.I. ARNOLD, Mathematical Methods of Classical Mechanics, Springer 1984.
M. BERGER, A panoramic View of Riemannian Geometry, Springer 2003.
M. DO CARMO, Riemannian Geometry, Birkh
auser (1992).
W. KLINGENGERG, Riemannian Geometry, Walter de Gruyter (1982).
M. SPIVAK, A comprehensive introduction to Differential Geometry I-V, Publish
or Perish (1979).
F. WARNER, Foundations of differentiable manifolds and Lie groups, Scott-Foresman
(1971).
Granada, Diciembre de 2004.
Joaqun Perez Mu
noz

ii

Indice general
1. Variedades Riemannianas.
1.1. Longitudes y distancias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1. Curvas a distancia constante. . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2. Billares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. El concepto de variedad Riemanniana. . . . . . . . . . . . . .
1.3. Isometras, isometras locales, inmersiones isometricas. . . . .
1.4. Metricas Riemannianas y acciones propiamente discontinuas.
1.5. Variedades Riemannianas en Mec
anica cl
asica. . . . . . . . .
1.5.1. Sistemas con 1 grado de libertad. . . . . . . . . . . . .
1.5.2. Sistemas con 2 grados de libertad. . . . . . . . . . . .
1.5.3. El pendulo doble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.4. Formulaci
on general de la mec
anica Lagrangiana. . . .
1.5.5. Principios de conservaci
on y el Teorema de Noether. .

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1
1
3
3
6
10
11
13
13
17
18
19
21

2. C
alculo en variedades Riemannianas.
2.1. Gradiente de una funci
on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. La conexi
on de Levi-Civita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Derivada covariante y transporte paralelo. . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Geodesicas y aplicaci
on exponencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Divergencia de un campo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Hessiano de una funci
on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7. Laplaciano de una funci
on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Superficies parametrizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9. Curvaturas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10. Campos de Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10.1. Campos de Jacobi en V.R. de curvatura seccional constante.
2.10.2. Campos de Jacobi y valores conjugados. . . . . . . . . . . . .
2.10.3. Campos de Jacobi y curvatura seccional. . . . . . . . . . . . .
2.10.4. Campos de Jacobi y coordenadas polares. . . . . . . . . . . .

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60
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iii

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iv
3. Geometra y curvatura.
3.1. Distancia asociada a una metrica. . . . . . . .
3.2. Entornos totalmente normales. . . . . . . . .
3.3. Completitud. El Teorema de Hopf-Rinow. . .
3.4. Variedades con curvatura seccional constante.
3.4.1. Espacios recubridores Riemannianos. .
3.4.2. Clasificaci
on de las V.R. de c.s.c. . . .
3.5. Variedades de curvatura negativa. . . . . . . .
3.6. Variaciones de la energa. . . . . . . . . . . .
3.7. Variedades de curvatura positiva. . . . . . . .

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Captulo 1

Variedades Riemannianas.
Veremos en este primer tema los conceptos fundamentales de la asignatura, y los ejemplos m
as importantes de variedades, que nos servir
an para ilustrar los conceptos. Pero
antes daremos un recorrido por cuestiones de geometra elemental, que nos sugerir
an algunas de las cuestiones a estudiar posteriormente en ambientes m
as generales.

1.1.

Longitudes y distancias.
Cu
al es la curva m
as corta uniendo dos puntos del plano? Y en una superficie
de R3?

Sean S R3 una superficie, : [a, b] S una curva p.p.a. (la longitud es invariante
frente a reparametrizaciones) y f : [a, b] (, ) S una variaci
on de (i.e. f
C ([a, b] (, ), R3 ), f (t, 0) = (t)) con campo variacional V (t) = f
s (t, 0). Llamando
L() =longitud(), tenemos
Lema 1.1.1 (Primera f
ormula de variaci
on de la longitud) En la situaci
on anterior,

Z b
d 
L(f
(,
s))
=

h00(t), V (t)idt + h0(b), V (b)i h0 (a), V (a)i.

ds 0
a
Demostraci
on.


d 
d 
L(f (, s)) =

ds 0
ds 0
=

b
a

h0 (t),



Z



 t (t, s) dt =

b  f
a

2f
(t, 0)idt =
ts

b
a

h0 (t), V 0(t)idt =


d   f
(t, s) dt =


ds 0 t
Z

b
a

b
a

h0 (t),

2f
(t, 0)idt
st

h00(t), V (t)idt + [h0(t), V (t)i]ba.

2

CAPITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

Si s
olo consideramos curvas que unan dos puntos p, q S, entonces las variaciones ser
an
propias (f (a, s) = p, f (b, s) = q s), luego V (a) = V (b) = 0 y


d 
L(f (, s)) =
ds 0

h00(t), V (t)idt.

Como lo anterior es cierto V X() con V (a) = V (b) = 0 y de esta forma podemos
barrer todos los vectores tangentes a S en puntos de (a, b), se obtiene que la parte
tangente 00 (t)T de 00(t) es cero t (a, b) (y por continuidad, tambien en [a, b]).
Corolario 1.1.1 Si es una curva con la menor longitud de entre todas las curvas en S
uniendo p, q, entonces (00 )T 0.
En el caso particular de S = R2, 00 es tangente a S luego el Corolario 1.1.1 nos dice
que 00 = 0, y por tanto es un segmento recorrido a velocidad 1. Tenemos entonces el
resultado cl
asico
Corolario 1.1.2 La curva m
as corta entre dos puntos del plano es el segmento que los
une.
En general, la condici
on (00)T = 0 se enunciar
a diciendo que es una geodesica de S.
N
otese que esto no es suficiente para que la curva minimize la longitud entre sus extremos
(pensar en un trozo de crculo m
aximo en S2 (1) con longitud estrictamente mayor que ).
El concepto de geodesica ser
a uno de los centrales en el curso. Es interesante adelantar que
este concepto y muchos otros que nos aparecer
an, son intrnsecos: no dependen de c
omo
la superficie est
a metida en R3 . De hecho, los formularemos en ambientes mucho m
as
generales (variedades Riemannianas), donde el objeto sobre el que se hace geometra no
tiene porque tener dimensi
on 2 ni estar metido dentro de un espacio eucldeo de dimensi
on
superior.
En el ejemplo anterior hemos visto una herramienta que tambien usaremos para obtener
otros objetivos: el c
alculo de variaciones. Como ilustraci
on, veamos otra situaci
on en el
que el c
alculo de variaciones tiene interesantes aplicaciones geometricas y fsicas.
Lema 1.1.2 (Primera f
ormula de variaci
on de la distancia en R2 ) Sean , cur2
vas C 1 (no nec. p.p.a.) en R con (t) 6= (t) t. Entonces,
d
(t) (t)
|(t) (t)| = h0(t) 0(t),
i.
dt
|(t) (t)|
Demostraci
on. C
alculo directo.
Veamos dos consecuencias del Lema 1.1.2.

1.1. LONGITUDES Y DISTANCIAS.

1.1.1.

Curvas a distancia constante.

Lema 1.1.3 Sea I R un intervalo, R = {Rs}sI una familia 1-parametrica de rectas

(o segmentos) y , dos curvas en R2 sin puntos comunes y perpendiculares a las lneas
de R, i.e. t Dom(), s (t) I, t1 (t) Dom() tales que t1 (t) es C 1 y
1.

~ s (t).
(t) Rs (t) y 0 (t) R

2.

~ s (t) .
(t1 (t)) Rs (t) y 0 (t1(t)) R

Entonces, |(t) ( t1 )(t))| es constante en t.

Demostraci
on. Usando el Lema 1.1.2 sobre , t1 ,
(t) (t1 (t))
d
|(t) ( t1 )(t)| = h0 (t) t01 (t) 0 (t1 (t)),
i.
dt
|(t) (t1 (t))|

(1.1)

~ s (t) y 0 (t), 0(t1(t)) R

~ s (t), el miembro de la
Como (t) (t1 (t)) es paralelo a R

derecha de (1.1) es cero. As, | ( t1 )| es constante.

2
Del Lema 1.1.3, tomando origen de R2 y R = {rayos partiendo del origen}, se tiene
que una curva R2 es perpendicular a R si y s
olo si es (parte de) una circunferencia
centrada en el origen.

1.1.2.

Billares.

Sea R2 un dominio acotado, convexo y con regular. Supongamos que una

partcula infinitesimal se mueve con velocidad constante a lo largo de un segmento en ,
de forma que al llegar a sale rebotada siguiendo la ley
El
angulo de incidencia es igual al
angulo de reflexi
on.
Llamaremos una trayectoria a una poligonal como la anterior. Las trayectorias son importantes es mec
anica (teora de choques) y en fsica at
omica (aceleradores de partculas).
Dos importantes cuestiones sobre trayectorias son
Que pasa con una trayectoria si el movimiento se considera perpetuo?
Hay resultados que dicen que bajo condiciones naturales, una trayectoria es peri
odica o
densa. Las trayectorias peri
odicas son indudablemente interesantes desde el punto de vista
fsico (si en un acelerador algunas partculas siguen una trayectoria densa, los choques
de estas con cualquier placa no producir
an una ntida impresi
on en la misma; pero si
encontramos una trayectoria peri
odica, tendremos incidencia una y otra vez en cierta zona
definida de la placa).

CAPITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

Podemos asegurar la existencia de trayectorias peri
odicas?

Sea k N. Considero k puntos p1, . . . , pk ordenados pero no necesariamente

distintos. Podemos ver P = (p1, . . . , pk ) como los vertices (ordenados cclicamente) de una
poligonal peri
odica en , candidata a trayectoria peri
odica. Se trata de saber si podemos
situar los vertices de P para que se cumpla la ley de incidencia-reflexi
on de
angulos. Dada
una lista P como antes, llamaremos m N al n
umero de vueltas que la poligonal peri
odica
asociada da alrededor de (en una estrella de 5 puntas con vertices en , es k = 5 y
m = 2). Sea
Ck,m = {poligonales peri
odicas con k vertices en D que dan m vueltas}
Es posible dotar a Ck,m de una topologa natural, basada en c
omo se mueven los vertices
de sus poligonales sobre . Como admitimos que dos o m
as vertices se colapsen en uno,
puede probarse que Ck,m es compacto. La misma idea permite ver Ck,m como variedad
diferenciable de dimensi
on k. Dada P Ck,m , se define la longitud L(P ) de P como
la longitud total de los lados de la poligonal asociada. Admitiendo que la aplicaci
on l :
1
Ck,m R es C , veamos que
Lema 1.1.4 Si P Ck,m en un punto crtico de l, entonces P produce una trayectoria
peri
odica.
Demostraci
on. Identificando pk+1 con p1 en P = (p1, . . . , pk ), tenemos
L(P ) =

k
X

|pi+1 pi |.

i=1

Supongamos ahora que t 7 Pt = (p1(t), . . . , pk (t)) es una curva C 1 en Ck,m con P0 = P .

As,


k
X
d 
d 
L(Pt ) =
|pi+1(t) pi (t)|.
dt 0
dt 0
i=1
Usando el Lema 1.1.2 (para ello necesitamos la condici
on tecnica de que pi 6= pi+1 para
cada i),

k
X
d 
pi+1 pi
L(P
)
=
hp0i+1 (0) p0i (0),
i.
t

dt 0
|pi+1 pi |
i=1
Como P en punto crtico de l, lo anterior se anula para toda variaci
on de P en Ck,m .
Elegimos tal variaci
on de forma que s
olo mueva el vertice p2. Entonces, p0i (0) = 0 siempre
que i 6= 2 luego

d 
p 2 p1
p 3 p2
0 =  L(Pt ) = hp02 (0),

i.
(1.2)
dt 0
|p2 p1| |p3 p2 |

1.1. LONGITUDES Y DISTANCIAS.

Veamos que (1.2) implica que se cumple la ley de incidencia-reflexi

on de
angulos en p2 .
2
Como dicha ley s
olo afecta a
angulos, podemos trasladar en R de forma que p2 = 0. As,
p1
p3
p1 p3
p3
0
~ p1 p3 p1
+
es
perpendicular
a
p
2 (0). Pero |p1 | , |p3 | son unitarios luego 0, |p1 | , |p3 | , |p1 | + |p3 |
|p1 |
|p3 |
son los vertices de un rombo R, una de cuyas diagonales es d1 = |pp11 | + |pp33 | . Como la otra
diagonal d2 de R es ortogonal a d1 , conclumos que d2 es paralela a p02(0), que a su vez
genera Tp2 . De aqu es f
acil ver que la ley de incidencia-reflexi
on de
angulos se cumple
en p2 .
Repitiendo lo anterior para todo vertice de , conclumos que es una trayectoria. 2
Corolario 1.1.3 Para cualesquiera k, m N, existe al menos una trayectoria peri
odica
en Ck,m .
Demostraci
on. Por el Lema 1.1.4, basta asegurar que existe al menos un punto crtico en
Ck,m de l, y esto est
a asegurado por ser Ck,m compacto.
2
Dejemos ahora el C
alculo de Variaciones para profundizar m
as en distancias y longitudes de curvas. Supongamos que los habitantes de un mundo imaginario viven sobre
una superficie conexa S R3 y que no pueden en ning
un momento abandonar S. C
omo
mediran la distancia entre dos puntos p, q S? Pensando en lo que hacemos en el caso
S = R2, es l
ogico que tomen dicha distancia como la menor longitud de una curva en S
que una p con q, si dicha curva existe. Pero existe realmente una curva que realiza la
distancia de p a q? Del Lema 1.1.1 se deduce que caso de existir, dicha curva ser
a una
00
T
geodesica, i.e. ( ) = 0 si parametrizamos por el arco. En algunas situaciones, no
existe (tomar S = R2 {(0, 0)} y q = p 6= (0, 0)), pero a
un as tiene sentido definir
d(p, q) = inf{L() | curva C a trozos uniendo p, q},

p, q S,

ya que el nfimo anterior siempre existe. Estudiaremos a fondo d y veremos que siempre
define una distancia sobre S, y que esto puede generalizarse a variedades Riemannianas.
En el caso de una curva embebida y regular : I R3 , la distancia correspondiente
es d : (I) (I) R+
0 donde
d(p, q) =

|L()qp|

Z

= 

t2
t1



| (t)| dt ,
0

donde p = (t1 ), q = (t2 ) (n

otese que no tiene porque ser t1 t2 ). Tenemos entonces que
((I), d) es un espacio metrico (intrnseco, ya que para calcular distancias s
olo necesitamos
longitudes de curvas). El di
ametro de ((I), d) es, claramente, la longitud total de (que
podra ser ).
Las variedades Riemannianas vistas como espacios metricos s
olo son interesantes a
partir de dimensi
on 2, como pone de manifiesto el siguiente

CAPITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

Lema 1.1.5 Todas las curvas : I R3 embebidas y regulares con la misma longitud
son isometricas como espacios metricos.
Demostraci
on. Sea : I R3 una curva embebida y regular, con par
ametro t. Sea
: J R R3 una reparametrizaci
on por el arco de , con par
ametro s. Claramente,
L() coincide con la longitud del intervalo J, que a su vez es el di
ametro del espacio metrico
(J, d0) donde d0 es la distancia usual de R. El Lema estar
a probado (por transitividad) si
vemos que los espacios metricos ((I), d), (J, d0) son isometricos. Definimos F : (J, d0)
((I) = (J), d) mediante F (s) = (s) = (t(s)). Entonces,
t(s )

d(F (s1 ), F (s2)) = |L()t(s21) | = |L()ss21 | = |s2 s1 | = d0(s1 , s2),

luego F es una isometra de espacios metricos.

Como hemos dicho, a partir de dimensi

on 2 el Lema 1.1.5 no tiene un enunciado equivalente. De hecho, veremos que la esfera no puede ser isometrica (ni siquiera localmente)
al plano1: la existencia de isometras locales entre variedades Riemannianas estar
a ntimamente ligada al concepto de curvatura, otro de los conceptos centrales que desarrollaremos
en la asignatura.
Esperamos que las ideas anteriores hayan motivado un estudio m
as detallado de diversos objetos geometricos como la longitud, la distancia o la curvatura en situaciones m
as
generales. A continuaci
on empezaremos con este trabajo.

1.2.

El concepto de variedad Riemanniana.

A lo largo del resto del tema, M n denotar

a una variedad diferenciable.
Definici
on 1.2.1 Una metrica es una aplicaci
on g : X(M ) X(M ) F (M, R) =
{aplics. de M en R} tal que X, Y, X1, X2 X(M ), f C (M, R),
1. g(X, Y ) = g(Y, X),
2. g(X1 + X2, Y ) = g(X1, Y ) + g(X2, Y ), g(f X, Y ) = f g(X, Y ),
3. g(X, X) 0 en M y si p M cumple g(X, X)(p) = 0, entonces Xp = 0.
De 1,2 deducimos que g es tensorial en funciones, luego pueden definirse las restricciones
g|U y gp , donde U M abierto y p M , de la siguiente forma:
e Ye )(p), donde X,
e Ye
Dados X, Y X(U ) y p U , se define (g|U )(X, Y )(p) = g(X,
e
e
X(M ) cumplen X|Vp = X|Vp , Y |Vp = Y |Vp , siendo Vp un abierto de U con p Vp.
1

De hecho, este es el punto de partida de la cartografa.

1.2. EL CONCEPTO DE VARIEDAD RIEMANNIANA.

Dados v, w TpM , se define gp(v, w) = g(V, W )(p) donde V, W X(M ) con Vp =

v, Wp = w.
La idea para probar que g|U est
a bien definida es la siguiente:
Lema 1.2.1 Sea g una metrica sobre M , X, Y X(M ) y U M abierto. Si X|U = 0
Y |U = 0, entonces g(X, Y )|U = 0.
o
Demostraci
on. Fijemos p U y veamos que g(X, Y )(p) = 0. Como {p}, M U son
cerrados disjuntos, fp C (M ) tal que fp |M U = 1 y fp (p) = 0. Supongamos primero
que X|U = 0. Entonces, X = fp X en M (razonar por separado en U y en M U ), luego
g(X, Y ) = g(fpX, Y ) = fp g(X, Y ). Evaluando en p y usando que fp (p) = 0, tenemos
g(X, Y )(p) = 0. Como g es simetrica, el caso Y |U = 0 puede reducirse al anterior.
2
e Ye de X, Y X(U ), ya que
Ahora la definici
on de g|U no depende de las extensiones X,
b
b
e
b est
si tomamos otras extensiones X, Y de X, Y , entonces X X
a en las condiciones del
e
Lema 1.2.1 sobre el abierto Vp donde ambas extensiones coinciden con X, luego g(X
b Ye )|Vp = 0 y as, g(X,
e Ye )(p) = g(X,
b Ye )(p). Aplicando el Lema 1.2.1 a Ye Yb y razonando
X,
b
b Yb )(p), luego g(X,
e Ye )(p) = g(X,
b Yb )(p).
an
alogamente concluimos que g(X, Ye )(p) = g(X,
En cuanto a probar que gp esta bien definida, necesitamos otro resultado previo.

Lema 1.2.2 Sea g una metrica sobre M , X, Y X(M ) y p M . Si Xp = 0

o Yp = 0,
entonces g(X, Y )(p) = 0.
Demostraci
on. De nuevo por simetra de g basta suponer que Xp = 0. Tomemos una carta
P

local (U, = (x1 , . . ., xn )) de M alrededor de p. As, X|U = ni=1 ai x

con ai C (U )
i
i. Como g|U est
a bien definida,
g(X, Y )(p) = (g|U )(X|U , Y |U )(p) = (g|U )(

i ai xi , Y |U )(p)

ai (p)(g|U )( x
, Y |U )(p).
i

Lo anterior se anula porque al ser Xp = 0, tenemos ai (p) = 0 i = 1, . . . , n.

Y ahora un razonamiento an
alogo al que hacamos para probar que g|U est
a bien definida
(cambiando el Lema 1.2.1 por el Lema 1.2.2) permite demostrar que gp tambien lo est
a.
gp es pues, un producto escalar definido positivo sobre TpM .
Si g es una metrica sobre M y (U, = (x1 , . . . , xn)) es una carta local, las funciones

gij = (g|U )( x
, ) est
an en F (U, R) y la matriz (gij )i,j se llama la matriz de g respecto
i xj
a (U, ).
Definici
on 1.2.2 Una metrica g sobre M n se dice Riemanniana o diferenciable si X, Y
X(M ), g(X, Y ) C (M ). Al par (M, g) se le llama una variedad Riemanniana (V.R.)

CAPITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

Proposici
on 1.2.1 Sea g una metrica sobre M y {(U , )} un atlas en M . Son equivalentes:
1.

g es una metrica Riemanniana.

2.

U M abierto, X, Y X(U ), (g|U )(X, Y ) C (U ).

3.

, i, j = 1, . . ., n, gij
C (U ).

Demostraci
on. Ejercicio.

Definici
on 1.2.3 Sea (M, g) una V.R. Dado X X(M ), la norma de X es la funci
on
p
kXk = g(X, X) C (M {p M | Xp = 0}). Dos vectores v, w Tp M se dicen
ortogonales si lo son respecto a gp. Dos campos X, Y X(M ) se dicen ortogonales si lo
son en cada p M .
Ejemplos de variedades Riemannianas.
1. El espacio eucldeo n-dimensional. M = Rn , g0 (X, Y ) =
(X1, . . . , Xn), Y = (Y1 , . . . , Yn ) X(Rn ) C (Rn , Rn ).

Pn

i=1 Xi Yi

donde X =

2. M
etricas conformes y homot
eticas. Si (M, g) es una V.R. y f C (M, R+ ),
entonces f g es otra metrica Riemanniana sobre M , que se dice conforme a g. Si
f es constante, a f g se le llama metrica homotetica a g (ejercicio: probar que ser
conforme a y ser homotetica adefinen relaciones de equivalencia en el conjunto
de metricas Riemannianas sobre una variedad diferenciable).
3. El espacio hiperb
olico n-dimensional (modelo del semiespacio).
M = (Rn )+ = {x Rn | xn > 0}, g = x12 g0. N
otese que gx (e1 , e1) = x12 , luego ke1k
n
n
se hace mayor cuanto m
as nos aproximamos al borde de (Rn )+ .
4. El espacio hiperb
olico n-dimensional (modelo de la bola).
n
4
M = B (0, 1) = {x Rn |kxk0 < 1}, g = (1kxk
2 )2 g0 . De nuevo ke1 k se hace mayor
0
n
cuanto m
as nos aproximamos al borde de B (0, 1), y g se acerca a g0 cuando x 0.
5. El grupo lineal general.
2
M = Mn (R) Rn , g(B, C)(A) = Traza(BC t ), A Mn (R), B, C X(Mn(R))
C (Mn (R), Mn(R)).
6. M
etrica producto.
Sean (M1n , g1), (M2m, g2) V.R.. Se define la metrica producto de g1 y g2 como
[(g1 g2 )(Z1, Z2)] (p1 , p2) =

2
X
i=1

(gi)pi (di )(p1,p2 ) (Z1(p1,p2 ) , (di)(p1,p2 ) (Z2(p1 ,p2 ) ,

1.2. EL CONCEPTO DE VARIEDAD RIEMANNIANA.

Z1 , Z2 X(M1 M2 ), (p1, p2) M1 M2 , donde 1, 2 son las proyecciones de

M1 M2 sobre sus factores. Que g1 g2 es una metrica se deduce directamente de
la ecuaci
on
(g1 g2 )(p1,p2 ) ((v1, v2), (w1, w2)) =

2
X

(gi)pi (vi , wi),

(1.3)

i=1

donde pi Mi y vi Tpi Mi (ejercicio). En cuanto a la diferenciabilidad, usaremos la Proposici

on 1.2.1: tomemos cartas locales (U, = (x1, . . . , xn )), (V, =
(xn+1 , . . . , xn+m )) en M1 , M2. As, (U V, ) es una carta en M1 M2 con
funciones coordenadas zi = xi 1 si i n, ai = xi 2 si i n + 1, y es posible
construir un atlas de M1 M2 con cartas producto de esta forma. Bastar
a entonces

probar que las funciones gij = (g1 g2)( zi , zj ) son C en U V . Pero

(gij )i,j=1,...,n+m =

(g1)ij 1
0
0
(g2)ij 2

(ejercicio), de donde la diferenciabilidad de gij se deduce directamente. N

otese que
(1.3) implica que vectores del tipo (v1, 0), (0, v2) Tp1 M1 Tp2 M2 son siempre
ortogonales en la metrica producto. Adem
as, si los campos Z1 , Z2 X(M1 M2)
son proyectables (i.e. Z1 (X1, X2), Z2 (Y1, Y2 ) con Xi , Yi X(Mi ), entonces
(g1 g2) ((X1, X2), (Y1, Y2 )) =

2
X

gi (Xi, Yi ) i .

i=1

7. M
etrica pullback por una inmersi
on.
Sea F : M n N m una inmersi
on y g una metrica Riemanniana sobre N . Se define
F g (metrica pullback de g por F ) mediante
(F g)(X, Y )(p) = gF (p)(dFp (Xp), dFp(Yp )),

X, Y X(M ), p M.

F g es claramente una metrica sobre M . Para ver su diferenciabilidad, tomemos

X, Y X(M ) y probemos que (F g)(X, Y ) C (M ). Basta que dado p M ,
exista un abierto U M conteniendo a p donde (F g)(X, Y )|U sea C . Como F es
inmersi
on, V M abierto conteniendo a p tal que F : V N es embebimiento.
As, F (V ) es una subvariedad de N difeomorfa a V y podemos proyectar los campos
e Ye X(N ) y
X|V , Y |V a F (X|V ), F(Y |V ) X(F (V )). Como F (p) F (V ), X,
un entorno abierto de F (p) en F (V ) (que puedo escribir de la forma F (U ) con
abto.

e
e
p U V ) tales que (F X)|F (U ) = X|
acil
F (U ), (F Y )|F (U ) = Y |F (U ). Ahora es f

e Ye ) F en U , luego (F g)(X, Y ) C (U ).
ver que (F g)(X, Y ) = g(X,

CAPITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

10

8. La esfera Sn (R).
Dado R > 0, sea Sn (R) = {x Rn+1 | kxk = R}. Como la inclusi
on i : Sn (R) ,
n+1

R
es un embebimiento, tiene sentido g = i g0 (metrica can
onica sobre Sn (R)). As,
n
n

dados p S (R) y v, w TpS (R) = hpi , es gp(v, w) = g0 (v, w) y dados X, Y

X(Sn (R)) = {F C (Sn (R), Rn+1 ) | g0(F (p), p) = 0 p Sn (R)}, g(X, Y ) =
Pn+1
i=1 Xi Yi .
9. El grupo ortogonal.
Dado n N, el grupo ortogonal es O(n) = {A Mn (R) | A At = In }. O(n) es una
subvariedad de dimensi
on n(n 1)/2 de Mn (R), con
TA O(n) = {AB | B t = B}, A O(n).
Como la inclusi
on i : O(n) , Mn (R) es un embebimiento y sobre Mn (R) tenemos
la metrica est
andar (g0)A (B, C) = Traza(B C t ), deducimos que g = i g0 es una
metrica Riemanniana sobre O(n), llamada su metrica can
onica.

1.3.

Isometras, isometras locales, inmersiones isom

etricas.

Definici
on 1.3.1 Una isometra entre dos V.R. (M1n , g1), (M2n, g2) es un difeomorfismo
: M1 M2 tal que p M1 , dp es una isometra vectorial entre (TpM1 , (g1)p ) y
(TF (p)M2 , (g2)F (p) ) (esto u
ltimo equivale a que g1 = g2 ). En tal caso, (M1n , g1), (M2n, g2)
se dicen variedades Riemannianas isometricas.
Ser isometrica a es una relaci
on de equivalencia en el conjunto de todas las V.R. (ejercicio). El conjunto Iso(M, g) de todas las isometras de una V.R. en s misma tiene estructura
de grupo con la composici
on.
Ejemplos.
2

1. La aplicaci
on : Mn (R) Rn dada por (A) = (a11, . . . , ann ) si A = (aij )i,j
2
es una isometra si en Mn (R), Rn consideramos sus respectivas metricas usuales
(ejercicio).
2. Las V.R. (Sn (R), g) y (Sn (1), R2g) son isometricas (ejercicio).
2i z1
3. La transformaci
on de M
obius (z) = i1
a entre los modelos
z+i es una isometr
2 +
D(0, 1) y (R ) del plano hiperb
olico (ejercicio).

4. Las traslaciones a izquierda lA : O(n) O(n), lA (B) = AB y a derecha rA : O(n)

O(n), rA (B) = BA, son isometras de (O(n), g) en s msmo (ejercicio).


1.4. METRICAS
RIEMANNIANAS Y ACCIONES PROPIAMENTE DISCONTINUAS.11
Definici
on 1.3.2 Una isometra local entre dos V.R. (M1n , g1), (M2n, g2) es un difeomorfismo local : M1 M2 tal que g1 = g2). En tal caso, (M1n , g1), (M2n, g2) se dicen
variedades Riemannianas localmente isometricas.
Definici
on 1.3.3 Una inmersi
on isometrica entre dos V.R. (M1n , g1), (M2m, g2) es una
inmersi
on : M1 M2 tal que g1 = g2). As, una isometra local es una inmersi
on
isometrica entre variedades de la misma dimensi
on. Y si F : M n (N m , g) es una
inmersi
on, entonces F : (M, F g) (N, g) es una inmersi
on isometrica.

1.4.

M
etricas Riemannianas y acciones propiamente discontinuas.

Definici
on 1.4.1 Sea M n una variedad diferenciable y G un grupo algebraico. Una acci
on
es una aplicaci
on : G M M tal que g, g1, g2 G, p M ,
1. e p = p,
2. g1 (g2 p) = (g1 g2 ) p.
Dado g G, se define g : M M por g (p) = g p. Entonces, g es una biyecci
on, con
inversa g1 .
La acci
on se dice diferenciable cuando g G, g es un difeomorfismo de M en
s misma (i.e. cuando g C (M, M )), y se dice propiamente discontinua cuando p M ,
U M abierto conteniendo a p tal que U g (U ) = g G {e}.
Toda acci
on sobre M define una relaci
on de equivalencia sobre M :
p G q g G | g p = q.
Llamemos : M M/G = M/ G a la proyecci
on can
onica de M en su cociente. es
continua si en M/G consideramos la topologa cociente, y abierta (porque 1((O)) =
gG g (O), O M ).
Proposici
on 1.4.1 Si la acci
on es diferenciable y propiamente discontinua, entonces
existe una u
nica estructura diferenciable D sobre M/G que convierte a en difeomorfismo
local. Adem
as, la topologa subyacente a D es la topologa cociente.
Demostraci
on. Existencia.
Consideremos en M/G la topologa cociente T /G de la topologa T de M . Dado p M ,
sea U un abierto de M conteniendo a p dado por la discontinuidad de la acci
on . Entonces,
|U : U (U ) es un homeomorfismo (es continua, sobreyectiva, inyectiva y abierta).

CAPITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

12

Ahora podemos definir las cartas de M/G como la composici

on de |U con cartas de M
cuyo abierto coordenado este contenido en U . Variando U y aplicando este procedimiento,
se obtiene un atlas diferenciable sobre M/G, que genera una estructura diferenciable D
que hace a difeomorfismo local (ejercicio).
Unicidad.
Si M/G admite una estructura diferenciable D0 que hace de un difeomorfismo local y
llamamos T 0 a la topologa subyacente a D0 , entonces : (M, T ) (M/G, T 0 ) es continua, sobreyectiva y abierta, luego identificaci
on. Por tanto, T 0 = T /G. Ahora considero las
1M/G

aplicaciones M (M/G, D) (M/G, D0), cuya composici

on es . Como las dos son
difeomorfismos locales, conclumos que 1M/G es diferenciable de (M/G, D) en (M/G, D0).
El recproco es igual, con lo que D = D0 .
2
Teorema 1.4.1 Sea : G M M una acci
on diferenciable y propiamente discontinua,
y g una metrica Riemanniana sobre M . Entonces, son equivalentes:
1.

Existe una metrica Riemanniana g 0 sobre M/G que hace a : (M, g) (M/G, g 0)
isometra local.

2.

h Iso(M, g) h G.

Adem
as, g 0 es u
nica (cuando exista).
Demostraci
on. Si g 0 existe, entonces dados p M y u, v TpM se tendr
a gp(u, v) =
0
g(p) (dp(u), dp(v)). Como es sobreyectiva y dp biyectiva, la u
ltima ecuaci
on determina
a g 0. Adem
as dado h G,
0
ghp ((dh)p(u), (dh)p(v)) = g(p)
(d( h )p(u), d( h )p (v))
0
= g(p)
(dp (u), dp(v)) = gp(u, v)

luego h Iso(M, g). Recprocamente, si h es una isometra entonces la definici

on
0
g[p]
(u0, v 0) := gp ((dp)1 (u0), (dp)1 (v 0))

no depende del representante p [p]. Es f

acil comprobar que g 0 es una metrica (ejercicio).
Su diferenciabilidad se tendr
a si vemos que g 0(X 0, Y 0) C (M/G) X 0, Y 0 X(M/G).
0
0
Pero X , Y producen campos X, Y X(M ) invariantes por la acci
on (i.e. (h )X =
0
0
X, (h)Y = Y h) tales que X(p)
= dp(Xp), Y(p)
= dp(Yp ) p. Es f
acil ver que
0
0
0

0
0
0
g (X , Y ) = g(X, Y ). Como g(X, Y ) C (M ), tenemos que g (X , Y ) C (M/G).
por u
ltimo, que : (M, g) (M/G, g 0) se hace isometra local es evidente (ejercicio). 2
Ejemplos.

1.5. VARIEDADES RIEMANNIANAS EN MECANICA

CLASICA.

13

1. El espacio proyectivo real RPn .

Si A es la aplicaci
on antpoda sobre Sn (1), entonces el grupo G = {1Sn (1) , A} act
ua
diferenciable, propia y discontinuamente sobre Sn (1), luego existe una u
nica metrica
g 0 sobre Sn (1)/G = RPn que convierte a en isometra local. A g 0 se le llama la
metrica est
andar sobre RPn .
2. Toros llanos TnB .
Dada una base B = {v1, . . . , vn } de Rn , el grupo de traslaciones G = {Tv | v
Zv1 . . . Zvn } act
ua diferenciable, propia y discontinuamente sobre Rn , donde
Tv es la traslaci
on de vector v. El cociente Rn /G = TnB es un toro n-dimensional
(difeomorfo a S1 .n)
. . S1 ), y la metrica g00 inducida sobre TnB por g0 se llama la
metrica llana sobre TnB .

1.5.

Variedades Riemannianas en Mec

anica cl
asica.

Muchos sistemas fsicos, sobre todo en Mec

anica, pueden modelarse usando una variedad diferenciable, y las ecuaciones de movimiento del sistema resultan ser las ecuaciones de
Euler-Lagrange para un funcional definido sobre curvas en la variedad. Esta formulaci
on,
que en fsica se conoco como Mec
anica Lagrangiana, a menudo se sustenta en una variedad
Riemanniana, y los principios de conservaci
on cl
asicos (energa, momento angular, etc.)
pueden verse como invarianza del lagrangiano frente a un grupo de difeomorfismos de la
variedad. Veamos algunos ejemplos de este tipo.

1.5.1.

Sistemas con 1 grado de libertad.

Supongamos que una partcula se mueve en una trayectoria rectilnea x(t) con
x
(t) = f (x(t)),

(1.4)

donde f C (R) (este es el caso de, por ejemplo, un movimiento oscilatorio rectilneo
como un muelle2. Estamos interesados en describir los movimientos del sistema, que son las
soluciones del EDO anterior. La teora general de EDO nos dice que x(t) est
a determinada
unvocamente por x(0), x(0).

Se llama espacio de configuraciones al conjunto cuyos puntos

describen completamente la posici
on del sistema en un momento dado. En nuestro caso
x(t) R, luego el espacio de configuraciones es R. La energa cinetica de x(t) es T =
2

La ley de Hooke dice: La deformaci

on que experimenta un muelle al ejercer sobre el una cierta fuerza
es directamente proporcional a magnitud de dicha fuerza, i.e. F = kx donde F es la fuerza aplicada,
k es la constante de elasticidad del muelle y x la posici
on del extremo m
ovil del muelle. Como la 2a ley
de Newton asegura que F = m
x donde m es la masa del objeto m
ovil suspendido del muelle, tenemos
k
x, que es una ecuaci
on del tipo de (1.4).
x
= m

CAPITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

14
1
2

,
2 [x(t)]

que puede verse como la evaluaci

on en x(t)

R = Tx(t)R de la forma cuadr

atica
1
2
T (p, v) = 2 |v| , (p, v) T R. La energa potencial s
olo depende de la posici
on:
Z

V (x) =

f () d.
0

Claramente, el potencial V determina a f , luego determina la ecuaci

on (1.4) llamada
ecuaci
on del movimiento. Adem
as, si cambiamos el potencial sum
andole una constante,
no cambian ni la EDO (1.4) ni los movimientos. Desde el punto de vista de la mec
anica
Lagrangiana, uno considera el lagrangiano L(x, x)
= T (x)
V (x) C (T R). Fijados
P, Q R, sea F el espacio de funciones : [0, 1] R de clase C 1 tales que (0) =
P, (1) = Q. Sobre F tenemos el funcional
() =

L(, )dt,

cuyos puntos crticos son exactamente las ecuaciones de movimientos del sistema. Para
ver esto, tomemos una variaci
on s : [0, 1] R de definida en |s| < , con s (0) =
s
P, s (1) = Q s. Llamando (t) =
s (t, 0) al campo variacional de s ,


d 
(s) =
ds 0
=

1
0

1
0

d 
L(s , s) dt
ds 0
Z

L
s
((t), (t))

(t, 0) dt +
x
s
1

L
L
(, ) dt +
(, )

x
x

L
s
((t), (t))

(t, 0) dt
x
s

1

1
0

L
(, )
dt.
x

Como la variaci
on es propia, (0) = (1) = 0 y


d 
(s ) =
ds 0

1  L

Z
0

L
x



(, ) dt.

Por tanto, los puntos crticos de sobre F son las funciones x : [0, 1] R tales que
L

=
x
t

L
.
x

A (1.5) se les llama las ecuaciones de Euler-Lagrange del sistema. En nuestro caso,
L
dT
2L
dV
. Ahora de (1.4) y (1.5) deducimos que
dx = f (x) y x = dx = lxuego tx = x
Los puntos crticos de en F coinciden con los movimientos del sistema.

(1.5)
L
x

1.5. VARIEDADES RIEMANNIANAS EN MECANICA

CLASICA.

15

La energa total del sistema es E = T + V C (T R, R), que depende de la posici

on
y de la velocidad, y el sistema admite una ley de conservaci
on de la energa: Si x(t) es un
movimiento, entonces E(x(t), x(t))

es constante (en terminos analticos, E es una primera

integral de (1.4)): en efecto,
d
d
E(x(t), x(t))

=
dt
dt

1
2

[x(t)]

x(t)

f ()d

= x(t)x(t)
( f (x(t))) = 0.

El sistema (1.4) es una EDO de segundo orden, y por tanto equivalente a un sistema de
dos EDO de primer orden:
(
x = y
(1.6)
y = f (x),
sistema que puede verse sobre el llamado espacio de fases, que en nuestro caso no es m
as
que T R = R R y que en general es el fibrado tangente del espacio de configuraciones. El
sistema (1.6) determina un campo X X(T R), X(x,y) = (y, f (x)). A las curvas integrales
de X se es llama curvas de fases. As, una curva (t) = (x(t), y(t)) T R es curva de fase si
y s
olo si x(t) es un movimiento del sistema, y encontrar los movimientos de nuestro sistema
equivale a calcular las curvas de fases. Como por cada punto de una variedad para una
u
nica curva integral de un campo dado sobre la misma, tenemos otra forma de justificar el
que para cada x(0), x(0)

R existe una u
nico movimiento con esas condiciones iniciales.
N
otese que una curva de fase podra reducirse a un s
olo punto del espacio de fases, y que
esto ocurre precisamente en un cero del campo X. A los ceros de X en el espacio de fases
se las llama posiciones de equilibrio.
La ley de conservaci
on de la energa puede enunciarse diciendo que si x(t) es un
movimiento, entonces (x(t), x(t))

cae en un subconjunto {E = c} T R (c R). Cabe

preguntarse cu
ando {E = c} es una hipersuperficie de T R (en este caso, cu
ando es una
curva regular y embebida). Por el teorema de la funci
on implcita, esto ocurre cuando
c R sea valor regular de E. Dados (x0, y0) T R, (x,
y)
T(x0 ,y0 ) T R,
dE(x0,y0 ) (x,
y)
= dTy0 (y)
+ dVx0 (x)
= y0 y xf
(x0 ).
Si y0 6= 0, entonces dE(x0,y0 ) (0, y0) = y02 6= 0. Si y0 = 0 pero f (x0) =
6 0, tenemos
dE(x0 ,y0 ) (f (x0), 0) = f (x0 )2 6= 0. Y si y0 = 0 y f (x0) = 0 entonces dE(x0,y0 ) = 0
luego deducimos:
Los u
nicos puntos crticos de E son las posiciones de equilibrio en el espacio de fases.
Las posiciones de equilibrio est
an sobre el eje {y = 0} del espacio de fases, y
corresponden a los (x0 , 0) tales que x0 es punto crtico de la energa potencial (i.e.
dV
dx (x0 ) = 0).

16

CAPITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

Figura 1.1: Izquierda: El potencial V = V (x). Derecha: espacio de fases y curvas de fases.
Si (x0, y0) T R no es una posici
on de equilibrio, entonces el conjunto de nivel
{E = E(x0, y0)} es una curva regular y embebida alrededor de (x0, y0), cuya primera
componente define el movimiento del sistema con codiciones iniciales x(0) = x0 ,
x(0)

= y0 .
Por ejemplo, supongamos que el potencial sigue una gr
afica como la de la Figura 1.1
izquierda. V tiene tres puntos crticos: dos mnimos locales x0, x2 y un m
aximo local x1 .
Los puntos (x0, 0), (x1, 0), (x2, 0) del espacio de fases son las posiciones de equilibrio del
sistema. La energa total es E(x, x)
= 12 (x)
2 + V (x). Al recorrer una curva de fase E
se mantiene constante, luego cuanto menor sea la energa potencial en un punto de
mayor ser
a la energa cinetica en tal punto (se recorre la curva m
as r
apido). La geometra
de las curvas de fase {E = c} puede describirse analizando los valores de c pr
oximos a
las posiciones de equilibrio. Por ejemplo, para (x, x)
pr
oximo (pero no igual) a (x0, 0), el
potencial se desarrolla V (x) = V (x0) + 12 V 00(x0 )(x x0)2 + O((x x0)3 ). As, la ecuaci
on
E = c se transforma en c = 12 (x)
2 +V (x0)+ 12 V 00 (x0)(xx0)2 +O((xx0 )3 ). Despreciando
el termino O((x x0 )3), tenemos la c
onica del (x, x)-plano

(x)
2 + V 00(x0)(x x0 )2 = 2(c V (x0)).

(1.7)

N
otese que V 00 (x0) 0 (x0 es mnimo local de V ) y que c V (x0) 0 (en caso contrario
(1.7) no tiene soluciones en el (x, x)-plano,

luego tampoco las tiene {E = c}). Adem

as,
c V (x0 ) = 0 exactamente cuando la energa cinetica es cero, lo que ocurre en la posici
on
00
de equilibrio, luego podemos suponer cV (x0) > 0. Suponiendo adem
as V (x0 ) 6= 0, (1.7)
es la ecuaci
on de una elipse, luego las curvas de fases {E = c} pr
oximas a la posici
on de
00
equilibrio (x0 , 0) son curvas cerradas simples, como en la Figura 1.1 derecha (si V (x0) = 0
tendriamos un an
alisis similar acudiendo a la primera derivada no nula de V en x0, lo cual
eleva el grado de la ecuaci
on polin
omica an
aloga a (1.7)). El estudio para (x, x)
(x2 , 0)

1.5. VARIEDADES RIEMANNIANAS EN MECANICA

CLASICA.

17

es similar al anterior, del que s

olo hemos usado V 00 (x0) > 0. Pero en x1 la situaci
on es
00
diferente, ya que V (x1 ) < 0. En este caso, cambiando x0 por x1 en (1.7) tendremos:
Para c V (x1) = 0 (i.e., para el valor de E dado por la posici
on de equilibrio), (1.7)
es la ecuaci
on de un par de rectas que se cruzan en (x1 , 0) (el eje {x = 0} biseca el
angulo formado por estas dos rectas). Por tanto, el conjunto de nivel {E = V (x1 )}

consiste en tres curvas de fases: la posici

on de equilibrio y dos curvas de fases que
son arcos abiertos con lmite (x1, 0), ver Figura 1.1 derecha.
Para c V (x1 ) < 0, las curvas de nivel {E = c} definen una foliaci
on de los dos
sectores opuestos del complemento de {E = V (x1 )} en un disco centrado en (x1 , 0)
que contienen puntos del eje {x = 0} (de igual forma que ramas de hiperbolas folian
los cuadrantes primero y tercero, localmente alrededor del origen).
Para c V (x1) > 0, el comportamiento es similar al del punto anterior, cambiando
los sectores opuestos por los que no contienen puntos del eje {x = 0}.

1.5.2.

Sistemas con 2 grados de libertad.

Supongamos ahora que nuestra partcula se mueve en un plano siguiendo una trayectoria p(t) = (x1 (t), x2(t)) R2 tal que
p(t) = f (p(t)),

(1.8)

donde ahora f C (R2, R2). El espacio de configuraciones es ahora R2 y de nuevo la teora

general de EDO nos dice que p(t) est
a determinada unvocamente por p(0), p(0)

R2 . La
2
2
energa cinetica de p(t) es la evaluaci
on en p(t)
R = Tp(t)R de la forma cuadr
atica
T (p, v) = T (v) =

1
g0(v, v)
2

(g0 es el producto escalar usual de R2). A diferencia del caso 1-dimensional, la energa
potencial no puede definirse siempre (f es ahora un campo, luego integrarlo supone encontrar una funci
on sobre R2 cuyo gradiente sea ese campo). El sistema se dice conservativo
si V C (R2 ) tal que f = 0 V (gradiente en el sentido del An
alisis), lo cual equivale
a que el rotacional del campo f sea cero. De ahora en adelante supondremos que nuestro
sistema es conservativo. De nuevo el potencial determina las ecuaciones de movimiento y
sus soluciones (i.e. los movimientos del sistema) y si sumamos una constante al potencial,
las ecuaciones de los movimientos no cambian. Estas ecuaciones
diferenciales coinciden con
R1
las ecuaciones de Euler-Lagrange del funcional () = 0 L(, )dt,

donde L C (T R2)
es el lagrangiano L(p, v) = T (v) V (p), y se aplica a cualquier curva : [0, 1] R2
con extremos prefijados.

CAPITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

18

La energa total del sistema es la funci

on E C (T R2 , R) dada por E(p, v) = T (v) +
V (p), que tambien cumple una ley de conservaci
on: E es una primera integral de (1.8)).
Para ver esto, tomemos un movimiento p(t) del sistema. Omitiendo la t,
d
d
E(p, p)
=
dt
dt

1
p)
+ V (p) = g0(p,
p) + g0(0 V )(p), p)
= g0(p,
p f (p)) = 0.
g0 (p,
2

El espacio de fases es ahora T R2 R4 y (1.8) equivale al sistema

(

p = q
q = f (p),

(1.9)

El campo asociado al sistema anterior es X X(T R2 ), X(p,q) = (q, f (p)), y las curvas
integrales (t) = (p(t), q(t)) T R2 de X proyectan al primer factor dando movimientos
de (1.8) y viceversa. La ley de conservaci
on de la energa se enuncia diciendo que para
cada movimiento p(t), la curva (p(t), p(t))

cae en una hipersuperficie {E = c} c R

(como en el caso 1-dimensional, este conjunto es realmente una hipersuperficie a menos
que c = E(p0, 0) = U (p0) con f (p0 ) = 0).

1.5.3.

El p
endulo doble.

En los ejemplos anteriores el espacio de configuraciones era un espacio eucldeo (y

por tanto tambien el espacio de fases es eucldeo), y la metrica g cuya forma cuadr
atica
defina la energa cinetica T era (salvo una constante) el producto escalar usual. Pero
existen situaciones fsicas modeladas por espacios de configuraciones que son variedades
diferenciables m
as generales, o donde la metrica g que define a T es m
as elaborada. Un
ejemplo es el pendulo doble, que es un sistema compuesto por dos partculas B, C de
masas respectivas m1 , m2 > 0 unidas a un punto fijo A por segmentos inextensibles l1 , l2
de longitudes r1, r2 > 0 como en la Figura 1.2 (se supone que los puntos B, C se mueven
un un plano vertical fijo). La posici
on del sistema en un momento dado queda determinada
1
por los
angulos 1 , 2 S que forman l1 , l2 con la vertical (Figura 1.2), luego el espacio
de configuraciones es ahora M = S1 S1 . Los movimientos del sistema son curvas (t) =
(1 (t), 2(t)) que describen la evoluci
on del doble pendulo partiendo de una posici
on inicial
(0) y de una velocidad inicial (0).

Situando el origen en A, las coordenadas cartesianas

de B, C son
B(1 , 2) = r1(sen 1 , cos 1 ),

C(1 , 2) = r1 (sen 1 , cos 1 ) + r2(sen 2 , cos 2 ).

La energa cinetica de una curva (t) = (1 (t), 2(t)) en M es

T=

h
i
1
2 + 1 m2kCk
2 = 1 (m1 + m2)r1212 + m2 r2222 + m2 r1r2 cos(1 2 )1 2 ,
m1 kBk
2
2
2

1.5. VARIEDADES RIEMANNIANAS EN MECANICA

CLASICA.

19

Figura 1.2: Un pendulo doble.

que puede verse como la evaluaci
on en de una forma cuadr
atica sobre T M (luego

T C (T M )). La energa potencial es V (1 , 2) = m1GB2 + m2 GC2 , donde G 9,8 es

la constante gravitatoria y B2 , C2 son las alturas de B, C. Esto da
V (1 , 2) = (m1 + m2 )Gr1 cos 1 m2 Gr2 cos 2 .
Alternativamente, los movimientos son los puntos crticos del funcional
() =

L(, )
dt
0

definido sobre el espacio F de curvas en M que unen dos puntos P, Q dados, donde
L C (T M ) es el lagrangiano L = T V , y por tanto son las soluciones de las ecuaciones
de Euler-Lagrange de ,
d
dt

L
1

L
=
,
1

d
dt

L
2

L
2

(esto se ver
a en general en la Secci
on 1.5.4).

1.5.4.

Formulaci
on general de la mec
anica Lagrangiana.

Sea M n una variedad diferenciable. Un lagrangiano sobre M es una funci

on diferenciable L C (T M ), y una curva : R M se dice un movimiento del sistema lagrangiano
(M, L) si es un punto crtico del funcional
() =

L(, )
dt
0

definido en el espacio de curvas : [0, 1] M tales que (0), (1) est

an prefijados.

CAPITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

20

Lema 1.5.1 (Ecuaciones de Euler-Lagrange) Tomemos coordenadas locales (p, v) en

T M donde ahora p = (p1, . . . , pn ) se mueve en un abierto de Rn y v = (v1, . . . , vn) en Rn .
Entonces, : R M es un movimiento del sistema si y s
olo si
L
2L
((t), (t)) =
((t), (t)).
pi
tvi

i = 1, . . ., n,

Demostraci
on. Tomemos una variaci
on propia u (t) de con campo variacional = (t)
X().


Z 1
Z 1
d 
d 
L(
(t),

(t))dt
=
u
u
 L(u (t), u(t))dt =
du u=0 0
0 du 0
n 
1X
L

i
i
L
(u (t), u(t))
(u (t), u(t))
(t, u) +
(t, u)
pi
u
vi
u

0 i=1

XZ
0

X Z
i

1
0

dt =

u=0

L
L
2 i
((t), (t))i(t) +
((t), (t))

(t, 0) dt =
pi
vi
ut

L
(, )i dt +
pi

1
0

d L
i
2L
i
(, )

(, )

(t, 0)
(t, 0) dt .
dt vi
u
tvi
u

Como la variaci
on es propia, el sumando central anterior se anula por la regla de Barrow
luego


d 
du u=0

L(u (t), u(t))dt =

0

X Z
i

XZ
i

1
0

1
0

L
(, )
i dt
pi

L
2L

pi tvi

1
0

2L
(, )
i dt
tvi

(, )i dt.

Ahora el Lema se deduce de que podemos elegir el campo variacional arbitrariamente

(siempre que se anule en los extremos).
2
Definici
on 1.5.1 Sea (M n , g) una V.R. La forma cuadr
atica v Tp M 7 12 gp (v, v) se
llama la energa cinetica, T : T M R. Una energa potencial (o simplemente un potencial)
es una funci
on diferenciable V C (M ). Un lagrangiano L en M se dice natural si
L= T V.
En general, las ecuaciones de movimiento de un sistema Lagrangiano (i.e. las ecuaciones
de Euler-Lagrange del Lema 1.5.1) no son las ecuaciones de las geodesicas de una metrica
Riemanniana sobre M . Cuando el potencial es cero (o constante), entonces L = T luego
el funcional cuyos puntos crticos son los movimientos del sistema coincide, salvo una

1.5. VARIEDADES RIEMANNIANAS EN MECANICA

CLASICA.

21

contante multiplicativa, con el funcional energa de g y por tanto sus puntos crticos son
las geodesicas de la metrica g. En general, para que las ecuaciones de Euler-Lagrange de
L sean las de las geodesicas de una metrica necesitamos que el potencial V dependa no
s
olo de la posici
on, sino tambien de la velocidad.

1.5.5.

Principios de conservaci
on y el Teorema de Noether.

En Fsica encontramos a menudo una ley de conservaci

on, como en los ejemplos de
las Secciones 1.5.1 y 1.5.2, en los que una cierta cantidad escalar es conservada a lo largo
de cualquier movimiento del sistema fsico. Ya que los movimientos son soluciones de un
sistema de EDO de segundo orden sobre el espacio de configuraciones M (o de primer orden
sobre el espacio de fases T M ), que una funci
on I sea constante a lo largo de cualquier
movimiento es equivalente a que I sea una integral primera del sistema de segundo orden.
Hemos visto ejemplos de lagrangianos naturales L = T V sobre (R, g0)
o (R2 , g0) en
los que E = T + V es una integral primera del sistema. El siguiente criterio nos permite
asegurar la existencia de una integral primera cuando el lagrangiano L no sea natural. Sea
(M n , g) una variedad diferenciable y L C (T M ) un lagrangiano sobre ella. Decimos
que un difeomorfismo : M M conserva L si
L((p), dp(v)) = L(p, v), (p, v) T M.
Teorema 1.5.1 (Noether) Supongamos que existe una familia 1-parametrica de difeomorfismos s : M M que conservan el lagrangiano L, con 0 = 1M . Entonces, existe
una funci
on I C (T M, R) que es una integral primera del sistema lagrangiano, i.e. todo
movimiento del sistema cumple I = cte.
Demostraci
on. Localmente puedo tomar coordenadas (p, v) en T M donde ahora veo p =
(p1 , . . . , pn) en un abierto de Rn y v = (v1 , . . . , vn) en Rn . Tomemos un movimiento del
sistema. Como s conserva L,
L(s ((t)), (ds)(t)((t)))

= L((t), (t))

(1.10)

Luego llamando (t, s) = s ((t)) y derivando en s,

0=
=

n
X
i=1

L((t), (t)) =
L((t, s),
(t, s))
s
s
t

i(t, s) L
2 i(t, s)
((t, s),
((t, s),
.
(t, s))
+
(t, s))
pi
t
s
vi
t
st

(1.11)

Fijado s,
z }|
z }|
{
{
L
L
L
2L
2L
(s , s ) =
(s (), (ds) ())
=
(, )
=
(, )
=
(s , s ),
pi
pi
pi
tvi
tvi

CAPITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

22

donde hemos usado (1.10) en la segunda igualdad. Por el Lema 1.5.1, t 7 (t, s) es un
movimeinto del sistema. Sustituyendo en (1.11) queda
0=

n
X
i=1

i(t, s) L
2 i(t, s)
2L
((t, s),
((t, s),
(t, s))
+
(t, s))
tvi
t
s
vi
t
st
=

n
X

i=1

donde F (t, s) =

i(t, s)
((t, s),
(t, s))
vi
t
s

Pn

i(t,s)

L
i=1 vi ((t, s), t (t, s)) s .

I(p, v) =

n
X
L
i=1

F (t, s)
,
t

Si ahora definimos


d
(p, v)  is (p)
vi
ds 0

en el dominio de la carta de T M que estamos usando, entonces I((t), (t)) = F (t, 0)

(aqu se usa que 0 = 1M ). Por tanto,
d

I((t), (t)) = F (t, 0) = 0,

dt
t
de donde I(, )
es constante. Quedara s
olo ver que I es una funci
on globalmente definida
sobre T M , i.e. no depende de la carta de T M usada para definirla. Esto se reduce a un
cambio de cartas en T M .
2

1.5. VARIEDADES RIEMANNIANAS EN MECANICA

CLASICA.

23

Ejercicios.
1. En el semiplano superior (R2 )+ = {(x, y) / y > 0} se considera la metrica hiperb
olica
on de M
obius que conserve dicho semiesg = y 2 h, i. Demostrar que toda transformaci
pacio, (z) = az+b
a de ((R2 )+ , g)
cz+d , donde a, b, c, d R con ad bc > 0, es una isometr
en s mismo. Concluir que dados p, q (R2)+ , existe una isometra de ((R2)+ , g) en
s mismo que lleva p en q.
2. Dada una base B de Rn , denotemos por TB al toro n-dimensional obtenido como
cociente de Rn por el grupo Zv1 . . . Zvn , y sea g0 su metrica llana estandar. Por
otro lado, dado r > 0 consideremos la circunferencia S1 (r) R2 centrada en el origen y
de radio r, con metrica estandar g inducida por el producto escalar usual de R2 . Probar
que para cualesquiera r1 , . . . , rn > 0, existe una base B de Rn tal que el toro (TB , g0)
unica?
es isometrico a (S1 (r1) . . . S1 (rn), g .n). . g). Es B
3. Se considera el embebimiento dado por el toro de Clifford,
F : S1(1) S1 (1) S3 (1)

F (x1 , x2, x3, x4) =

1 (x1 , x2, x3 , x4 ).
2

En cada esfera se considera su metrica can

onica. Probar que la metrica pullback va F de
3
la metrica estandar sobre S (1) es homotetica a la metrica producto sobre S1(1) S1(1).
4. Se considera la inmersi
on
Fe : R2 R6

F (t1 , t2) =

1
3

e2it1 , e2it2 , e2i(t1+t2 ) .

Sea el retculo de R2 generado por los vectores v1 = (1, 0), v2 = (0, 1). Demostrar
que Fe induce un embebimiento F del toro T = R2 / en S5 (1) (toro equilatero). En
S5 (1), T = R2/ se consideran respectivamente la metrica can
onica g (inducida por el
producto escalar usual de R6) y la metrica pullback F g. Encontrar una metrica g1 sobre
R2 que se induzca al cociente T = R2 / y que lo haga isometrico a (T, F g).
5. Demostrar que el embebimiento de Veronese, inducido en RP2 por la inmersi
on
.



Fe : S2 (1) S4(1/ 3)
Fe (x, y, z) = 12 (x2 y 2), xz, yz, xy, 63 (x2 + y 2 2z 2 )

es un embebimiento isometrico si en RP2 , S4 (1/ 3) consideramos sus respectivas metricas estandar (cociente de la metrica can
onica sobre S2(1) e inducida por el producto
escalar usual de R5 , respectivamente).
6. Se considera el embebimiento de Tai F : RPn S(n+1, R), inducido por la inmersi
on
Fe : Sn (1) S(n + 1, R) / Fe (p) =t p p,

24

CAPITULO 1. VARIEDADES RIEMANNIANAS.

donde S(n + 1, R) denota el espacio de matrices simetricas reales de orden n + 1. Sea
g1 la metrica estandar sobre RPn (cociente de la metrica can
onica sobre la esfera) y
g0 (A, B) = Traza(A B) la metrica can
onica sobre S(n + 1, R). Demostrar que la
metrica pullback F g0 es homotetica a g1.

7. Un difeomorfismo : (M1, g1) (M2, g2) entre V.R. se dice una transformaci
on
conforme si la metrica pullback g2 es conforme a g1 .
(A) Probar que toda transformaci
on conforme conserva angulos (si (M, g) es una V.R.
y p M , el angulo entre u, v Tp M {0} se define como el menor [0, 2[
que cumple gp(u, v) = kukkvk cos ).
(B) Demostrar que la proyecci
on estereografica respecto de un punto a Sn (1) es una
transformaci
on conforme de (Sn (1) {a}, g1) en (Rn , g0), donde g1, g0 son las
metricas can
onicas de Sn (1) y Rn , respectivamente.
8. Se consideran dos isometras i : (Mi, gi) (Ni, gei), i = 1, 2. Demostrar que la
aplicaci
on producto 1 2 : (M1 M2, g1 g2 ) (N1 N2 , ge1 ge2 ) es una
isometra.
9. Probar que sobre toda variedad diferenciable existe una metrica Riemanniana (Indicaci
on:
usar particiones de la unidad).

Captulo 2

C
alculo en variedades
Riemannianas.
Una forma de encarar el estudio de una V. R. es por medio de los espacios de funciones,
campos o formas que soporta. Sobre estos espacios de funciones, campos y 1-formas act
uan
ciertos operadores diferenciales, en terminos de los que podemos estudiar ecuaciones diferenciales que nos dar
an informaci
on sobre la V.R. Dedicaremos este tema a introducir
algunos de estos operadores diferenciales sobre una V.R. (M n , g).

2.1.

Gradiente de una funci

on.

Definici
on 2.1.1 Sea f C (M ). Dado p M , se define (f )p TpM como el u
nico
vector de TpM que cumple
gp((f )p, v) = v(f ),

v Tp M.

O equivalentemente, g(f, X) = X(f ) X X(M ).

Lema 2.1.1 f X(M ).
Demostraci
on. S
olo hay que probar la diferenciabilidad de f , y podemos hacer esto en
coordenadas locales. Dada (U, = (x1, . . . , xn)) carta local para M , no es difcil comprobar
que
n
X
f ij
f =
g
en U,
xj xi
i,j=1
donde (g ij )i,j es la matriz inversa de (gij )i,j (ejercicio).
En el caso particular (M n , g) = (Rn , g0), obtenemos la f
ormula cl
asica 0f =
25

2


f
f
x1 , . . . , xn

26

CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

Proposici
on 2.1.1 Sean f, h C (M ).
(f h) = f h + hf ,

(1/f ) = f12 f .

1.

(f + h) = f + h,

2.

Si : (M1 , g1) (M2, g2) es una isometra, entonces (f2 ) = 0 f2 , f2

C (M2 ).

3.

Si g 0 = g con C (N, R+ ), entonces 0 f = 1 f .

4.

El gradiente es ortogonal a las hipersuperficies de nivel: Si a R es valor regular de

f , entonces (f )p Tpf 1 ({a}) p f 1 ({a}).

Demostraci
on. (Ejercicio).

2.2.

La conexi
on de Levi-Civita.

En el espacio eucldeo sabemos derivar un campo diferenciable Y en la direcci

on de
otro X (basta usar la derivada direccional dY (X) del An
alisis), y obtenemos otro campo
diferenciable. Si intentamos la misma operaci
on sobre una superficie regular S R3 , el
resultado no tiene porque ser tangente a la superficie, luego es natural tomar s
olo la parte
tangente dY (X)T de dY (X). Pero si tenemos una variedad abstracta sobre la que no
podemos servirnos de una estructura extrnseca, c
omo podemos definir el equivalente a
T
dY (X) ? Esta cuesti
on nos llevar
a a la conexi
on de Levi-Civita, una herramienta que
nos abrir
a una puerta para estudiar geodesicas, curvatura y otros objetos claves de la
Geometra Riemanniana, pero desde el punto de vista intrseco. Seguimos denotando por
(M n , g) a una V.R.
Definici
on 2.2.1 Dados X, Y X(M ), se define X Y X(M ) como el u
nico campo
que cumple la f
ormula de Koszul,
2g(X Y, Z) = X(g(Y, Z)) + Y (g(Z, X)) Z(g(X, Y ))
+ g([X, Y ], Z) + g(Y, [Z, X]) g(X, [Y, Z]),

Z X(M ),

donde [, ] es el corchete de Lie de campos en M .

Justificaremos m
as adelante la f
ormula anterior. Hemos dicho que X Y X(M ). La
diferenciabilidad de X Y se deduce de su expresi
on en coordenadas locales: si (U, =
(x1 , . . . , xn)) es una carta local de M , entonces

xi

n
X

=
kij
,
xj
xk
k=1

 DE LEVI-CIVITA.
2.2. LA CONEXION

27

donde los coeficientes kij (llamados smbolos de Christoffel de g) vienen dados por
n
1X
kij =
2 h=1

gjh gih gij

+

xi
xj
xh

g hk .

(2.1)

(Probar (2.1) como ejercicio). En particular, kij C (U ) i, j, k, de donde es f

acil probar
que X Y X(M ) X, Y X(M ).
Proposici
on 2.2.1 La aplicaci
on : X(M ) X(M ) X(M ), (X, Y ) = X Y , cumple
las siguientes propiedades:
1.

f X1 +X2 Y = f X1 Y + X2 Y,
una conexi
on afn sobre M ).

2.

X Y Y X = [X, Y ] ( es libre de torsi

on).

3.

X(g(Y, Z)) = g(X Y, Z) + g(Y, X Z) ( paraleliza a la metrica).

4.

es la u
nica conexi
on afn sobre M libre de torsi
on y que paraleliza a la metrica.

X (f Y1 + Y2 ) = X(f )Y1 + f X Y1 + X Y2 ( es

Demostraci
on. 1,2,3 son consecuencia directa de la f
ormula de Koszul. En cuanto a 4, si
es una conexi
on afn sobre M libre de torsi
on y que paraleliza a g, entonces
X(g(Y, Z)) = g(X Y, Z) + g(Y, X Z),
Y (g(Z, X)) = g(Y Z, X) + g(Z, Y X),
Z(g(X, Y )) = g(Z X, Y ) + g(X, Z Y ).
Sumando las dos primeras ecuaciones, restando la tercera y usando que es libre de
torsi
on, obtenemos
X(g(Y, Z))+Y (g(Z, X))Z(g(X, Y )) = g(2X Y +[Y, X], Z)+g(Y, [X, Z])+g(X, [Y, Z]),
luego tambien cumple la f
ormula de Koszul, de donde = .

La demostraci
on anterior justifica la Definici
on 2.2.1.
Definici
on 2.2.2 En la situaci
on anterior, a se le llama la conexi
on de Levi-Civita de
n
(M , g).
Ejemplos.
1. La conexi
on de Levi-Civita de (Rn , g0) es X Y = dY (X) (esto se deduce de la
expresi
on local de y de (2.1) con gij = ij ).


CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

28

2. Si S R3 es una superficie regular con metrica inducida g, entonces su conexi

on de
Levi-Civita es
(X Y )p = dYp (Xp) gp (Xp, ApYp )Np = (dYp(Xp))T ,
donde N es la aplicaci
on de Gauss (localmente definida) de S y A = dN es el
endomorfismo de Weingarten asociado a N (se deduce del apartado 4 de la Proposici
on 2.2.1).
3. La conexi
on de Levi-Civita de (Sn (1), g = i h, i) es
(X Y )p = dYp(Xp) + hXp , Ypip
(tambien se deduce del apartado 4 de la Proposici
on 2.2.1). Esta f
ormula tiene un
an
alogo para el espacio hiperb
olico Hn con el modelo del paraboloide en el espacio
de Lorentz-Minkowski, consultar el ejercicio 4.
4. Si : (M1 , g1) (M2, g2) es una isometra entre V.R. y 1, 2 son respectivamente
las conexiones de Levi-Civita de (M1 , g1), (M2, g2), entonces
2 X Y = (1X Y ),

X, Y X(M1 ).

(Ejercicio).
n de Levi-Civita y me
tricas conformes.
5. Conexio
Sea g 0 = e2u g una metrica conforme a g sobre M , donde u C (M ). Entonces, la
f
ormula de Koszul da la siguiente relaci
on entre las conexiones de Levi-Civita de
g y 0 de g 0:
0X Y = X Y + X(u)Y + Y (u)X g(X, Y )u,
donde u es el gradiente de u respecto de g (ejercicio).

2.3.

Derivada covariante y transporte paralelo.

Sea C (]a, b[, M ) una curva y t0 ]a, b[ tal que 0 (t0 ) 6= 0. Dado X X(), existe
e X(M ) con X
e
> 0 y X
(t) = X(t) siempre que |t t0 | < .
e no depende de la extensi
e de X.
Lema 2.3.1 0 (t0 ) X
on X

Demostraci
on. Expresar X como combinaci
on lineal de una base local de campos asociada
a una carta. Las propiedades de tensorialidad de una conexi
on nos llevar
an a que la
e no depende m
e a lo largo de en
expresi
on de 0 (t0) X
as que del comportamiento de X
un entorno de (t0 ), donde coincide con X (ejercicio).
2
El Lema 2.3.1 nos permite hacer la siguiente definici
on.

2.3. DERIVADA COVARIANTE Y TRANSPORTE PARALELO.

29

Definici
on 2.3.1 En la situaci
on anterior, la derivada covariante de X en t0 es el vector
DX
e
(t0 ) = 0 (t0) X.
dt
Proposici
on 2.3.1 La derivada covariante tiene las siguientes propiedades:
DX
dt

1.

X X(),

X().

2.

X, Y X(), f C (]a, b[),

3.

d
dt (g(X, Y ))

D(f X+Y )
dt

= f 0 X + f DX
dt +

DY
dt

DY
= g ( DX
dt , Y ) + g(X, dt ).

Demostraci
on. 1 es consecuencia de la expresi
on local de
(x1 , . . . , xn)):

DX
dt

en una carta (U, =

n
n
X
X
DX

a0 +
(xi )0aj (kij )
=
k
dt
x
k
i,j=1
k=1

(2.2)

donde X = i ai x
y kij son los smbolos de Christoffel en dicha carta. 2 es una
i
aplicaci
on directa de las propiedades de una conexi
on (en realidad, 1,2 son v
alidas para
cualquier conexi
on afn), y 3 se deduce de que la conexi
on de Levi-Civita paraleliza a la
metrica.
2

Definici
on 2.3.2 Sea :]a, b[ M una curva regular. Un campo X X(M ) se dice
paralelo si DX
dt = 0.
Como los campos paralelos son el n
ucleo del operador D
dt : X() X(), forman un sube
spacio vectorial de X() (pero no un C (]a, b[)-m
odulo). Del apartado 3 de la Proposici
on 2.3.1 se sigue que
Lema 2.3.2 Si X, Y X() son paralelos, entonces g(X, Y ) es constante en ]a, b[. En
particular, la norma de un campo paralelo es constante.
Una consecuencia de (2.2) es que los campos paralelos son localmente las soluciones del
sistema de EDO en ]a, b[
a0k +

n
X

(xi )0aj (kij ) = 0 k = 1, . . . , n.

(2.3)

i,j=1

Teorema 2.3.1 Sea : [a, b] M una curva regular1. Dado t0 [a, b] y v T(t0) M ,
!X X() paralelo tal que X(t0) = v.
1

es restricci
on a [a, b] de una curva regular definida en un intervalo abierto que contiene a [a, b].


CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

30

Demostraci
on. Si la traza de est
a contenida en un abierto coordenado, entonces el
teorema es consecuencia directa de la teora general de EDO. En el caso general, se recubre
([a, b]) por abiertos coordenados y se usa la unicidad de soluci
on de un p.v.i. para probar
que los campos paralelos dados por el caso anterior coinciden en la intersecci
on de dos
parches.
2
Definici
on 2.3.3 Sea :]a, b[ M una curva regular y [t0, t1 ] ]a, b[. El traslado paralelo
de t0 a t1 lo largo de es la aplicaci
on tt01 : T(t0) M T(t1) M tal que tt01 (v) es el valor
en t1 del u
nico campo X X() paralelo con X(t0) = v.
Proposici
on 2.3.2 En la situaci
on anterior,
1.

tt01 es una isometra vectorial de (T(t0) M, g(t0) ) en (T(t1) M, g(t1)), con inversa
(tt01 )1 = tt10 .

2.

tt12 tt01 = tt02 .

Demostraci
on. La linealidad de tt01 es consecuencia directa de que estructura de espacio
vectorial en el conjunto de campos paralelos y de la unicidad del campo paralelo a partir
de una condici
on inicial. Para ver que tt01 es biyectiva, primero hay que dar sentido a tt10
cuando t1 > t0 . Sea : [t0, t1 ] M la reparametrizaci
on (s) = (t0 +t1 s) de recorrida
al reves. Entonces, tenemos un isomorfismo de C ([t0 , t1])-m
odulos : X() X()

donde X (s) = X(t0 + t1 s), que cumple



DX
DX
=
ds
dt

(probarlo usando coordenadas locales). Por tanto, lleva campos paralelos a lo largo de
en campos paralelos a lo largo de (y viceversa). De aqu se deduce f
acilmente que
tt01 () tt01 () = 1T(t1 ) M ,

tt01 () tt01 () = 1T(t0) M ,

que es el sentido riguroso de la igualdad (tt01 )1 = tt10 del enunciado. Que tt01 respeta las
metricas es consecuencia del Lema 2.3.2.
2
Si :]a, b[ M es una curva regular, [t0, t1 ] ]a, b[ y {v1 , . . ., vn } es una base de
T(t0) M , entonces los campos Pi X(|[t0,t1 ] ) paralelos definidos por Pi (t0 ) = vi o equivalentemente Pi (t) = tt0 (vi ), forman base de cada T(t)M en cada t [t0, t1 ], y se llaman
la base de campos paralelos que extiende a {v1, . . . , vn }. Adem
as, si {v1, . . . , vn } es g(t0) ortonormal, entonces {P1 (t), . . . , Pn(t)} es g(t)-ortonormal t [t0 , t1], luego todo campo
X X(|[t0,t1 ] ) se expresar
a
X=

n
X
i=1

g(X, Pi)Pi .


EXPONENCIAL.
2.4. GEODESICAS
Y APLICACION

31

Lema 2.3.3 Sea {P1 , . . ., Pn } X(|[t0,t1 ] ) la base de campos paralelos que extiende a
una base {v1, . . . , vn } de T(t0) M (no necesariamente ortonormal). Entonces, un campo
P
X : [t0 , t1] M a lo largo de es diferenciable si y s
olo si X = ni=1 ai Pi con ai
C ([t0, t1]), 1 i n.
Demostraci
on. Ejercicio.

on de una base de campos paralelos permite

La expresi
on de un campo X X() en funci
probar el siguiente
Teorema 2.3.2 Sean X, Y X(M ), p M tal que Xp 6= 0 y :] , [ M una curva
regular con (0) = p, 0 (0) = Xp. Entonces,
i
1 h t 1
(0) (Y(t)) Y(0) ,
t0 t

(X Y )p = lm

donde 0t es el traslado paralelo a lo largo de .

Demostraci
on. Sea {P1 , . . ., Pn } la base de campos paralelos a lo largo de que extiende
P
a una base {v1, . . . , vn } de T(0)M . Como Y X(), tendremos Y = i ai Pi para
ciertas ai C (] , [), 1 i n. Por definici
on de derivada covariante,

X
D(Y )
D 
(X Y )p =
ai Pi
(0) = 
dt
dt t=0 i

X
i

"

a0i (0)vi

1
1 X
lm [ai (t) ai (0)] vi = lm
ai (t)(0t)1 (Pi (t)) Y(0) ,
t0 t
t0 t
i

de donde el Teorema se deduce directamente.

2.4.

Geod
esicas y aplicaci
on exponencial.

Seguimos con nuestra V.R. (M n , g).

Definici
on 2.4.1 Una :]a, b[ M una curva regular se dice geodesica si 0 es paralelo,
i.e.
D 0
= 0 en ]a, b[.
dt
Del Lema 2.3.2 tenemos que la velocidad de una geodesica es siempre constante en norma.
Esto nos dice que ser geodesica depender
a de la parametrizaci
on de la curva.
as
 M
d d
d
precisamente, si :]c, d[]a, b[ es un difeomorfismo entonces ds ( ) = ds dt , luego


CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

32
D
ds

d
ds (

) =

d2
ds2

d
dt

d D
ds ds

segundo sumando anterior, tenemos

d
el apartado b) del Ejercicio 8 al
dt . Aplicando

h  
i
d D d
D d

, que se anula por ser

ds dt
ds dt dt
2
a ser geodesica si y s
olo si dds2 = 0 en ]a, b[, i.e. (s)

geodesica. Por tanto, vuelve

es una funci
on afn.


P

Del sistema de EDO (2.3) y de que localmente 0 = i (xi )0 x

en terminos de
i

una carta local (U, = (x1 , . . ., xn )) de M se deduce el siguiente

Lema 2.4.1 :]a, b[ M es geodesica si y s
olo si
(xk )00 +

(xi )0(xj )0(kij ) = 0 en ]a, b[, k = 1, . . ., n.

(2.4)

i,j

Lo anterior es un sistema de EDO de segundo orden, luego tiene soluci

on u
nica para cada
0
elecci
on de (xk )(t0), (xk ) (t0 ) R, 1 k n (siendo t0 ]a, b[). Como lo primero
son las coordenadas de p = (0) y lo segundo las de 0(0), deducimos
Teorema 2.4.1 Dados p M , v TpM , ! geodesica de (M, g) definida en un entorno
de 0 R, tal que (0) = p, 0(0) = v. Esta unicidad significa que si es una geodesica en
(M, g) con (0) = (0) y 0(0) = 0(0), entonces = en Dom()Dom().
Recordemos que los movimientos de un sistema fsico podan verse como las proyecciones sobre el primer factor de las curvas integrales de cierto campo en el espacio de fases,
y que esta construcci
on se basaba en que un sistema de EDO de segundo orden sobre una
variedad M puede convertirse en un sistema de EDO sobre T M . Ahora usaremos esta
misma idea para ver las geodesicas de (M, g) como las proyecciones sobre el primer factor
del flujo geodesico.
Sea (U,
local para M . Asociada a (U, ) tenemos la car = (x1, . . . , xn )) una carta

ta de T M 1(U ), ( 1Rn ) e , donde : T M M es la proyecci
on (p, v) = p

e v) = (p, v(x ), . . . , v(x )). Llamemos

y e : 1 (U ) U Rn viene dada por (p,
1
n
e i.e. q (p, v) = x (p),
(q1 , . . . , qn , q1, . . . , qn ) a las funciones coordenadas de ( 1Rn ) ,
i
i
qi (p, v) = v(xi), 1 i n. Consideremos el campo que en coordenadas locales se escribe
n
X

n
n
X
X

XG =
qk

qi qj (kij )
X( 1(U )).
q

k
k
k=1
k=1 i,j=1

(2.5)

e :]a, b[ 1(U ) es curva integral de X G , entonces

e es de la forma
Lema 2.4.2 Si
0
e = (, ) para cierta curva :]a, b[ U .


EXPONENCIAL.
2.4. GEODESICAS
Y APLICACION

33

e ser
Demostraci
on. En principio,
a del tipo (, W ), donde :]a, b[ U y W X(). Pero
G
e 0(t) = Xe

=
(t)

X
k

qk (, W )

[W (t)](xi)
qk

qk

(,W )

(,W )

qi (, W )qj (, W )kij ()

i,j,k

[W (t)](xi)[W (t)](xj )kij ()

i,j,k

qk

qk

(,W )

(,W )

Por tanto,
0

e)=
= ( e) = de (

[W (t)](xi)d(,W )

[W (t)](xi)[W (t)](xj )kij ()d(,W )

i,j,k

qk

qk


(,W )

(,W )

Si vemos que
d(p,v)

qk

(p,v)

entonces tendremos
0 =

xk

[W (t)](xi)

d(p,v)

xk

qk

= 0,

(2.6)

(p,v)

= W (t),

como dese
abamos. La demostraci
on de (2.6) es como sigue: Sabemos que los campos b
asicos
asociados a una carta en T M son la imagen inversa por la diferencial de la carta de los
e es f
vectores de la base can
onica de R2n . Usando esto para ( 1) ,
acil llegar a
d(p,v)
d(p,v)




qk (p,v)


qk (p,v)

= d( e1)(p,(ai))



xk p , 0

= d( e1)(p,(ai)) (0, ek ) ,

donde (a1 , . . ., an ) son las coordenadas de v respecto de la base de campos de en p. Pero

e1 es la proyecci
on de U Rn sobre su primer factor, luego
d( e1 )

(p,(ai))



xk p , 0

xk p

d( e1)(p,(ai)) (0, ek ) = 0.
2
Proposici
on 2.4.1 En la situaci
on anterior, se tiene:

34

CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

1.

e = (, 0) siendo una geod

Si e es curva integral de X G , entonces
esica de (M, g).

2.

Si :]a, b[ U es geodesica de (M, g), entonces e = (, 0) es curva integral de X G .

e es curva integral de X G , entonces

e = (, 0) por el Lema 2.4.2.
Demostraci
on. Si
e 0 = X G en combinaci
Expresando la igualdad
on lineal de qk , qk e igualando coeficientes
e

e )0 = k q
ey
obtenemos (qk
e )0 =
(qk

n
X
i,j=1

e )(qj
e )(kij
e ),
(qi

1 k n.

(2.7)

Comparando lo anterior con (2.4) deducimos que es una geodesica. Recprocamente, si

es geodesica de (M, g) entonces, la ecuaci
on (2.4) nos dice que (2.7) se cumple. Como
e )0 = k q
e se da porque
e = (, 0), deducimos que
e 0 = X G.
(qk
2
e

Corolario 2.4.1 X G no depende de la carta (U, ) usada en la ecuaci

on (2.5), y define
un campo X G X(T M ) (llamado flujo geodesico).
Demostraci
on. Sean (U, ), (V, ) dos cartas locales para M , y X G , Y G los campos respectivos en 1 (U ), 1(V ). Supongamos que U V 6= y sea (p, v) 1(U V ).
e a las u
e,
Llamemos
nicas curvas integrales de X G , Y G pasando por (p, v) en t = 0.
e = (, 0) con , geod
Por la Proposici
on 2.4.1, e = (, 0),
esicas de (M, g). Adem
as,
0
0
e
e
la condiciones iniciales de , implican que (0) = (0) = p, (0) = (0) = v luego
e Derivando y evaluando en t = 0 obtenemos
= por el Teorema 2.4.1, de donde e = .
G
G
X(p,v) = Y(p,v) .
2
G
Dado (p, v) T M , sea (p,v)
: I(p,v) T M la curva integral maximal de X G con
G
condici
on inicial (p,v)
(0) = (p, v). As, el grupo local uniparametrico de X G es {G
t }t donde
G
G
G
G
G
G
t : Dt Dt es el difeomorfismo t (p, v) = (p,v)(t) y Dt = {(q, w) T M | t I(q,w) },
abierto de T M .

Teorema 2.4.2 Dado (p, v) T M , se tienen:

1.

G
La curva (, p, v) = (p,v)
: I(p,v) M es la u
nica geodesica de (M, g) con
0
condiciones iniciales (0, p, v) = p, (0, p, v) = v e I(p,v) es su intervalo maximal de
definici
on.

2.

> 0, V(p,v) abierto de T M con (p, v) V(p,v) tales que :] , [V(p,v) M

dada por
G
(t, q, w) = ( (q,w)
)(t) = ( G
t )(q, w)
est
a definida y es diferenciable.


EXPONENCIAL.
2.4. GEODESICAS
Y APLICACION

35

Demostraci
on. 1 es consecuencia de los resultados anteriores, y 2 de la teora general del
grupo uniparametrico local asociado a un campo.
2
Lema 2.4.3 (Homogeneidad de las geod
esicas) Dados (p, v) T M y > 0, se tiene
1
I(p,v) = I(p,v) y (t, p, v) = (t, p, v), t I(p,v).
Demostraci
on. Como (t) = (t, p, v) es una reparametrizaci
on proporcional al arco de
una geodesica, es tambien geodesica. Sus condiciones iniciales son (0) = p, 0 (0) =
v, luego a() = (, p, v) por unicidad de las geodesicas. De aqu el Lema se deduce
f
acilmente.
2
Ejemplos de V.R. y sus geod
esicas.
1. Geod
esicas en (Rn , g0).
Las geodesicas son las rectas afines recorridas con velocidad constante.
2. Geod
esicas en (Sn (1), g).
Dados p Sn (1) y v Tp Sn (1) = hpi, kvk = 1. Sea : R Sn (1) el crculo
m
aximo (t) = cos t p + sen t v. La conexi
on de Levi-Civita de la esfera implica que
D 0
n
0
0
0
,
dt = dX ( ) + h , X i, donde X X(S (1)) cumple X = localmente. As
0
D
00
0 2
esica. Si ahora tomamos cualquier
dt = + k k = + = 0, luego es geod
v Tp Sn (1) {0}, entonces el Lema de homogeneidad implica que (t, p, v) =
v
v
(kvkt, p, kvk
) = cos(kvkt) p + sen(kvkt) kvk
. Estas son todas las geodesicas en la
esfera (adem
as de las constantes).
sicas en RPn .
3. Geode
Como una isometra local conserva las conexiones de Levi-Civita (apartado 4 de la
p
agina 28), el punto anterior nos dice que las geodesicas no triviales de RPn son
las proyecciones a RPn de los crculos m
aximos de Sn (1), recorridos con velocidad
constante en norma.
4. Geod
esicas en el plano hiperbolico con el modelo del semiplano.
A continuaci
on determinaremos todas las geodesicas del plano hiperb
olico usando
transformaciones de M
obius. El estudio que sigue puede hacerse en dimensi
on n,
donde hay tambien un concepto de transformaci
on de M
obius (entendida como una
composici
on de inversiones respecto a (n 1)-esferas o (n 1)-planos de Rn ) aunque
no tengamos la ayuda del An
alisis complejo. En el ejercicio 4 pueden encontrarse las
geodesicas del espacio hiperb
olico Hn con el modelo del paraboloide en el espacio de
Lorentz-Minkowski.
Consideremos sobre (R2 )+ = {(x, y) R2 | y > 0} la metrica hiperb
olica g = y12 g0
y la carta global ((R2 )+ , 1d). Los smbolos de Christoffel de g respecto a esta carta

36

CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.
son (ver ejercicio 5):
111 = 212 = 221 = 122 = 0,

211 = 112 = 121 = 222 =

1
,
y

luego la ecuaci
on (2.4) de las geodesicas = (1, 2) se transforma en el sistema de
EDO

0 0
00 2 1 2 = 0,
1
2
(2.8)
0 2
0 2
00 + (1 ) (2 ) = 0
2
2
2
Empezamos buscando soluciones de (2.8) de la forma (t) = (a, 2(t)) con a R
(rectas verticales). La primera ecuaci
on de (2.8) ahora no dice nada, y la segunda
200
20
se transforma en 0 = 2 . Integrando dos veces tenemos 2(t) = eb+ct , luego salvo
2

un cambio de par
ametro afn, (t) = (a, et). N
otese que g ( 0, 0) = 1, luego esta geodesica est
a normalizada, y definida para todo valor del par
ametro. Su traza
2
coincide con una geodesica en la metrica g0 de R , pero no su parametrizaci
on. Si
hacemos algo parecido buscando geodesicas del tipo (t) = (1(t), b) llegaremos a
constante.
En cuanto al resto de geodesicas, sabemos por el ejercicio 1 del Tema 1 que toda
transformaci
on de M
obius (z) = az+b
a
cz+d con a, b, c, d R, adbc > 0, es una isometr
2 +
de (R ) , g) en s mismo. Sea L una recta vertical en C, y una transformaci
on de
M
obius del tipo anterior. (L) ser
a una recta o circunferencia en C que corta ortogonalmente a (R) = R, luego o bien (L) es una recta vertical (que ya hemos estudiado como geodesica del plano hiperb
olico) o (L) es una circunferencia centrada en
un punto de R. Adem
as como (t) = (a, et) es una parametrizaci
on como geodesica
de una semirrecta vertical y es isometra, conclumos que ( )(t) = (a + iet)
es una geodesica de (R2 )+ , g), definida t R. De forma que toda recta vertical o
circunferencia centrada en un punto de R C, cortada con el semiplano superior,
admite una parametrizaci
on como geodesica de ((R2)+ , g). Geometricamente es claro
2 +
que dados p (R ) y v R2 = Tp(R2 )+ , ! recta vertical
o circunferencia centrada un un punto de R que pasan por p y son tangentes a v, luego por unicidad de
las geodesicas estas son todas las geodesicas de ((R2 )+ , g). Otro hecho gr
aficamente
2 +
evidente es que dados p, q (R ) distintos, existe una u
nica geodesica que los une
(esto ser
a generalizable a variedades de Cartan-Hadamard, ver Teorema 3.5.1).
D1G

G
G
Volvamos al grupo uniparametrico {G
esico. Sea A =
t : Dt Dt }t del flujo geod
= {(p, v) T M | 1 I(p,v) }, abierto de T M

Lema 2.4.4 En la situaci

on anterior,
1.

A contiene a la secci
on cero de T M .


EXPONENCIAL.
2.4. GEODESICAS
Y APLICACION
2.

37

Dado p M , el conjunto A(p) = {v Tp M | (p, v) A} es un abierto estrellado

respecto del origen de TpM .

Demostraci
on. 1 se deduce de que p M , I(p,0) = R porque (, p, 0) p. En cuanto
a 2, A(p) es abierto de la subvariedad TpM de T M porque A(p) = A Tp M , A(p)
contiene al origen por el punto 1 anterior y es estrellado respecto del origen por el Lema
de Homogeneidad.
2
Definici
on 2.4.2 En la situaci
on anterior, se define la aplicaci
on exponencial de (M, g)
como exp : A M donde
exp(p, v) = (1, p, v),

(p, v) A.

As, exp = G
1 luego exp C (A, M ). Fijado p M , se define la exponencial en p
como expp : A(p) M ,
expp(v) = exp(p, v), v A(p),

que es diferenciable en A(p) por ser la restricci

on a la subvariedad A(p) de una aplicaci
on
diferenciable en A.
De la definici
on anterior se deduce que las geodesicas radiales en p M se obtienen
proyectando va expp las semirrectas que parten del origen en Tp M , cortadas con A(p).
Lema 2.4.5 Dado p M , la diferencial de expp en 0 TpM es la identidad en TpM .
Demostraci
on. Dado v TpM ,

d
dt 0 exp p (tv)

d
dt 0 (t, p, v)

= 0(0, p, v) = v.

Por el Lema 2.4.5 y el Teorema de la funci

on inversa, V0 entorno abierto de 0 en TpM y
Up entorno abierto de p en M tales que expp : V0 Up es un difeomorfismo.
Definici
on 2.4.3 Dado p M , un entorno normal de p es un entorno abierto de p que
es imagen difeom
orfica va expp de un entorno abierto de 0 en A(p) TpM .
Lo anterior nos dice que siempre existe un entorno normal Up = exp(V0) de cada punto
p M . Si fijamos una base B = {v1, . . . , vn } de Tp M , podemos construir la carta local
B : B (expp )1 : Up B (V0), donde B : TpM Rn es el isomorfismo de espacios
vectoriales que lleva cada vector de TpM en sus coordenadas respecto a B.
Proposici
on 2.4.2 En la situaci
on anterior, los smbolos de Christoffel de (M, g) respecto
a (Up , B ) se anulan en p.

38

CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

Demostraci
on. Sea v =

i i

xi p

TpM . La expresi
on local de la geodesica (t) =

(t, p, v) respecto a B es (B )(t) = (t1, . . . , tn), luego la ecuaci

on de las geodesicas
P
(2.4) se escribe ahora i,j ij kij ((t)) = 0 en cierto intervalo ] , [, 1 k n. Tras
evaluar en t = 0 y usar que (1, . . . , n) es arbitrario en Rn obtendremos kij (p)+kji (p) = 0,
i, j, k. Como la conexi
on de Levi-Civita es libre de torsi
on, kij = kji , de donde se sigue
el enunciado.
2
Una consecuencia de la Proposici
on 2.4.2 es el siguiente
Corolario 2.4.2 Dado p M y w TpM , W X(M ) tal que Wp = w y v W = 0
v TpM .
Demostraci
on. Sea B una base de TpM , y (a1, . . . , an ) Rn las coordenadas de w respecto
a B. Consideremos una carta (Up, B ) definida sobre un entorno normal de p como la de
P

la Proposici
on 2.4.2. Definimos X = j aj x
X(Up ). Por resultados de extensi
on de
j
campos, Vp Up abierto de M conteniendo a p y W X(M ) tales que W |Vp = X|Vp .
As, Wp = Xp = w y s
olo resta comprobar que v W = 0 v TpM :

v W = (|Vp )v

X
j

aj
=
aj v
.
xj
xj
j

Ahora s
olo hay que expresar v x
en combinaci
on lineal de
j

x1 p , . . . ,

xn p

y usar

la Proposici
on 2.4.2 para terminar.

Con la misma notaci

on de la demostraci
on anterior, si aplicamos el proceso de ortonor
malizaci
on de Gram-Schmidt a la base local de campos { x
, . . . , xn } obtendremos que
1
Existe una base ortonormal de campos {E1, . . . , En} X(Up ), que tambien
cumplen v Ej = 0, 1 j n.
La raz
on de esto es que en el proceso de ortonormalizaci
on de Gram-Schmidt cambiamos los
campos originales por otros combinaci
on lineal de los primeros, y las funciones coeficientes
de dicha combinaci
on lineal se calculan a partir de productos escalares de los campos
originales. Como la conexi
on de Levi-Civita paraleliza a la metrica, si los campos originales

cumplen v x
=
0,
entonces
estas funciones coeficientes f cumplen v(f ) = 0 para todo
j
v Tp M , de donde ya es f
acil deducir que v Ej = 0, 1 j n. Este resultado es muy
u
til a la hora de hacer c
alculos sobre una V.R.
Proposici
on 2.4.3 Sea : (M1 , g1) (M2 , g2) una isometra local, y p1 M1 ,r > 0
tales que expp1 est
a definida en B1 (0, r) = {v1 Tp1 M1 | (g1)p1 (v1 , v1) < r2 }. Entonces,
expp2 est
a definida en B2 (0, r) = {v2 Tp2 M2 | (g2)p2 (v2, v2) < r2 } y expp2 dp =
expp1 en B1(0, r). Si adem
as es isometra, entonces expp1 es biyectiva en B1 (0, r) si
y s
olo si expp2 es biyectiva en B2 (0, r).


EXPONENCIAL.
2.4. GEODESICAS
Y APLICACION

39

Demostraci
on. Ejercicio.

Ejemplos de exponenciales y entornos normales.

1. El espacio eucldeo (Rn , g0).
Como las geodesicas son las rectas afines parametrizadas proporcionalmente al arco,
tenemos (t, p, v) = p + tv, p, v Rn , t R. As, la exponencial exp est
a definida
en todo T Rn = Rn Rn y vale
exp(p, v) = (1, p, v) = p + v,

p, v Rn .

esto nos dice que fijado p Rn , la exponencial expp es la traslaci

on de vector p en
n
n
R , luego el mayor entorno normal de cualquier punto de (R , g0) es todo Rn .
2. La esfera (Sn (1), g).
v
Tenamos (t, p, 0) = p y (t, p, v) = cos(kvkt) p + sen(kvkt) kvk
si v 6= 0. Como
estas geodesicas est
an definidas t R, tenemos que exp est
a definida en T S1(1) y
exp(p, v) = cos kvk p + sen kvk

v
,
kvk

p Sn (1), v p.

Adem
as, fijado p Sn (1), expp est
a definida en todo hpi. Para ver cu
al es el
n
mayor entorno normal de p en S (1), empezamos estudiando los puntos crticos de
v
expp(v) = cos kvk p + sen kvk kvk
, que son los v hpi tales que ker(d expp )v 6= 0.
Como (d expp)0 es la identidad, podemos suponer v 6= 0. Dado w Tv (TpSn (1))
Tp Sn (1), un c
alculo sencillo lleva a
(d expp )v (w) =

d
dt 0 exp p (v

+ tw) = hv,wi
kvk sen kvkp +

hv,wi
kvk2

cos kvk

sen kvk
kvk

v+

sen kvk
kvk w.

Como p v y p w, obtenemos
ker(d expp )v =


)
 hv, wi sen kvk = 0
(),

h
i
w TpS (1)  hv,wi
.
kvk
 kvk cos kvk sen
v + sen kvkw = 0 ()
kvk

Supongamos que w ker(d expp )v {0}. Entonces, () implica hv, wi = 0

o bien
sen kvk = 0. En el primer caso, () implica sen kvk = 0, luego esta u
ltima ecuaci
on
es cierta en cualquier caso, y por tanto kvk = k, k N, y de nuevo () nos dice
que hv, wi = 0. Por tanto, en este caso ker(d expp )v {w TpSn (1) | hv, wi = 0}.
De hecho, la expresi
on general de (d expp)w obtenida arriba nos dice que se la la
igualdad en la inclusi
on anterior. De aqu se concluye que expp es un difeomorfismo
local en B(0, ) = {v TpSn (1) | kvk < }. Cuando aplicamos expp a esta bola del
espacio tangente, estamos recorriendo las geodesicas radiales que parten de p hasta

40

CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.
llegar al punto antpoda p, pero sin tomar este valor. Es geometricamente claro
que estos medios crculos m
aximos no se cortan, de donde conclumos que expp es
inyectiva en B(0, ). Por tanto,
El mayor entorno normal de p Sn (1) es expp (B(0, )) = Sn (1) {p}.

3. El espacio proyectivo RPn .

Por la Proposici
on 2.4.3 aplicada a la proyecci
on can
onica : Sn (1) RPn , la expon
n
nencial exp de RP est
a definida en todo T RP y dado [p] RPn , exp[p] est
a definida
n
n
en todo T[p]RP . Adem
as, exp[p] dp = expp , p S (1). Pasando a diferenciales
esta igualdad se deduce f
acilmente que los u
nicos v T[p]RPn donde (d exp[p])v
tiene n
ucleo son lor proyectados por dp de aquellos v Tp Sn (1) para los que
(d expp )v tiene n
ucleo. Por tanto, exp[p] : B(0, ) T[p]RPn RPn es un difeomorfismo local. Como es un difeomorfismo de B(0, 2 ) TpSn (1) sobre la imagen
por exp[p] de B(0, 2 ) T[p]RPn , conclumos que exp[p](B(0, 2 )) es un entorno normal de [p] en RPn . Adem
as, exp[p] (B(0, 2 )) = (expp (B(0, 2 )) = (Hp+), donde
n
Hp+ = {q S (1) | hp, qi > 0}. N
otese que (Hp+) = (Hp) y que RPn (Hp+) '
RPn1 . Adem
as, si v TpSn (1) tiene kvk = 2 , entonces expp (v) = expp v, luego
exp[p](dp(v)) = exp[p] (dp(v)). Esto nos dice que exp[p] deja de ser inyectiva en
dp ( B(0, 2 )). De todo ello se obtiene que
El mayor entorno normal de [p] RPn es (Hp+ ) = exp[p](B(0, 2 )) '
RPn RPn1 .
lico.
4. El plano hiperbo
A continuaci
on probaremos que la exponencial expp es un difeomorfismo sobre todo
el espacio tangente en un punto p al plano hiperb
olico. Este resultado es v
alido en
dimensi
on n (ver ejercicio 4), aunque aqu nos reduciremos a dimensi
on dos para
usar transformaciones de M
obius.
Sabemos que las geodesicas del plano hiperb
olico con el modelo del semiplano son
(t) = (a, et) en el caso de una semirrecta vertical, o bien (t) = (a+ieit) cuando la
traza es una circunferencia centrada en un punto de R C cortada con (R2 )+ , donde
A R, (z) = az+b
a definida
cz+d con a, b, c, d R, ad bc > 0 y en ambos casos est
2 +
t R. En particular, exp est
a definida en todo T (R ) , o equivalentemente, expp
est
a definida en Tp(R2 )+ R2 p (R2 )+ . Como desde este modelo del semiplano
hasta el modelo del disco D(0, 1) existe una isometra (punto 3 de los ejemplos de la
p
agina 10), la misma conclusi
on sobre exp, expp se extraer
a para el modelo del disco.
En cuanto al mayor entorno normal de cualquier punto, tambien podemos elegir
arbitrariamente el modelo (o pasar de uno a otro seg
un convenga) por la Proposici
on 2.4.3. Primero notemos que si estudiamos nuestro problema en un punto p


EXPONENCIAL.
2.4. GEODESICAS
Y APLICACION

41

(R2)+ , entonces la misma conclusi

on ser
a v
alida q (R2 )+ . Esto es consecuencia de que p, q (R2 )+ , : ((R2)+ , g) ((R2 )+ , g) isometra tal que (p) = q
(esto es lo que se llama una variedad homogenea). En efecto, la isometra deseada
es composici
on de dos transformaciones de M
obius que conservan el semiplano
superior: primero una homotecia 1 que lleve p en un punto con la misma segunda
coordenada que q, y luego una traslaci
on horizontal 2 que lleve 1 (p) en q. As que
se trata de elegir un punto especial en el plano hiperb
olico donde los c
alculos sean
m
as sencillos. Pero el modelo del semiplano no tiene ning
un punto distinguido, al
contrario del modelo del disco, que tiene al origen y una simetra radial (recordemos
4
que la metrica hiperb
olica sobre D(0, 1) es g = (1kzk
2 )2 g0 ). Por ello, usaremos en lo
que sigue el modelo del disco.
Las geodesicas hiperb
olicas en D(0, 1) que pasan por el origen son las rectas vectoriales de R2 cortadas con D(0, 1). Para averiguar que parametrizaciones las hacen
geodesicas, escribimos (t, 0, v) = f (t)ei con f valuada real, f (0) = 0 y f 0 (0)ei =
v C {0}. Por el Lema de homogeneidad, no perdemos generalidad suponiendo kvk = 1 (norma eucldea, no hiperb
olica). Imponiendo el sistema de EDO de las
geodesicas (ecuaci
on (2.4)) respecto de la carta global (D(0, 1), 1d), no es difcil llegar
a las ecuaciones
(1 ||2)100 + 21(10 )2 + 4210 20 21(20 )2 = 0
(1 ||2)200 22(10 )2 + 4110 20 + 22(20 )2 = 0

(2.9)

donde | | representa el m
odulo de un n
umero complejo. Aparentemente, encontrar
todas las soluciones del sistema de EDO anterior es muy complicado. Pero el contenido geometrico del sistema nos llevar
a a solucionarlo completamente. Como en
nuestro caso es 1(t) = f (t) cos t, 2(t) = f (t) sen t donde v = ei , (2.9) se reduce a
(1 f 2 )f 00 cos + 2f (f 0)2 cos = 0
(1 f 2 )f 00 sen + 2f (f 0)2 sen = 0

Como cos , sen no pueden anularse simult

aneamente, queda una sola ecuaci
on
(1 f 2 )f 00 + 2f (f 0 )2 = 0.


0

00

0 2

(2.10)
0

)f +2f (f )
f
f
Pero 1f
= (1f (1f
, luego (2.10) equivale a 1f
2
2 )2
2 = cte. (esta misma
ecuaci
on se podra haber obtenido imponiendo simplemente que k 0k es constante
en la metrica hiperb
olica, pero entonces no sabramos si es o no geodesica). Como
f0
f (0) = 0 y f 0 (0) = 1 deducimos que 1f
2 = 1, luego

f 0 = 1 f 2,

f (0) = 0.

(2.11)


CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

42

Ahora consideremos la funci

on diferenciable f : R ] 1, 1[ dada por
e2t 1
= tanh t.
e2t + 1

f (t) =

Es f
acil comprobar que f es un difeomorfismo creciente y que cumple (2.10). Esta es,
por tanto, la u
nica soluci
on del p.v.i. (2.10), luego la u
nica geodesica de (D(0, 1), g)
0
con (0) = 0 y (0) = v unitario es
(t, 0, v) = f (t)v = tanh t v,

t R.

Por el Lema de homogeneidad, dado cualquier v T0D(0, 1) = R2 con v 6= 0, tenemos



(t, 0, v) = kvkt, 0,

v
kvk

= tanh(kvkt)

v
,
kvk

t R.

De aqu obtenemos que expp : R2 D(0, 1) viene dada por expp 0 = p y

exp0 v = tanh(kvk)

v
v
= f (kvk)
,
kvk
kvk

v 6= 0.

Sabemos que dados dos puntos distintos del plano hiperb

olico con el modelo de
(R2)+ , existe una u
nica geodesica que los une (p
agina 36), lo que se traduce ahora en
que exp0 es biyectiva. S
olo queda ver que exp0 es un difeomorfismo local y tendremos
que exp0 es un difeomorfismo sobre todo R2 . Por el Teorema de la funci
on inversa,
se trata de probar que v R2 , d(exp0)v : R2 R2 es un isomorfismo de espacios
vectoriales. Esto es claro si v = 0, luego supongamos v 6= 0 en lo que sigue. Un
c
alculo directo nos lleva a que dado w R2 ,
d(exp0 )v (w) =

hv, wi 0
f (kvk)
f (kvk)
f (kvk)
v+
w,
2
kvk
kvk
kvk

(2.12)

donde h, i es el producto escalar usual de R2 . Si v, w fueran linealmente independientes y w ker(d exp0)v {0}, entonces (2.12) implicara que f (kvk)kvk = 0 luego
f (kvk) = 0. Como f es inyectiva y f (0) = 0, tendramos v = 0, contradicci
on. As que
supuesto que d(exp0 )v no es un isomorfismo, entonces ker d(exp0 )v = hvi 6= {0}.
Veamos que esto u
ltimo es imposible en cualquier V.R. (M n , g):
Si p M y v Tp M {0}, entonces
(d expp )v (v) =

d 
d
d
expp((1+t)v) =  (1, p, (1+t)v) =  (1+t, p, v) = 0(1, p, v),

dt 0
dt 0
dt 0

que no se anula porque la velocidad de una geodesica es constante en norma. En

resumen,
En el plano hiperb
olico, expp es un difeomorfismo sobre todo el plano tangente.

2.5. DIVERGENCIA DE UN CAMPO.

2.5.

43

Divergencia de un campo.

Definici
on 2.5.1 Sea X X(M ). La divergencia de X es la funci
on divX : M R dada
por
!
Tp M T p M
(divX)(p) = Traza
.
v
7 v X
Lema 2.5.1 El operador divergencia cumple las siguientes propiedades:
1.

divX C (M ), X X(M ).

2.

Si (U, = (x1, . . . , xn)) es una carta local de M y X|U =

i, entonces
(divX)|U =

"
n
X
aj
j=1

xj

n
X

ai jij

i=1

i ai xi

con ai C (U )

n
 
1 X
=
ai G ,
G i=1 xi

(2.13)

donde kij son los smbolos de Christoffel respecto de la carta (U, ) y G = det(gij )i,j
C (U, R+ ).
3.

div(X + Y ) = div(X) + div(Y ), X, Y X(M ).

4.

Si f C (M ) y X X(M ), entonces div(f X) = g(f, X) + f div(X) = X(f ) +

f div(X).

5.

Sea g = hg una metrica conforme a g, donde h C (M, R+ ). Entonces, las

divergencias respecto a g y g se relacionan mediante
hn/2 div(X) = div(hn/2 X),

X X(M ).

Demostraci
on. 1 es consecuencia directa de 2. Una forma alternativa de probar 1 es usando
que U M abierto conteniendo a p y {E1, . . . , En} X(U ) base local ortonormal de
campos tales que v Ei = 0 v TpM , 1 i n (p
agina 38), luego (divX)|U =
P

i g(Ei X, Ei) C (U ).
La primera igualdad de 2 es f
acil (ejercicio). Veamos la segunda igualdad: Primero,

ai
ai G
(ai G) =
G+
.
xi
xi
2 G xi
Para calcular

G
xi

usamos el ejercicio 9, obteniendo

G
xi

=G

gjk kj
j,k xi g .

As,

ai ai X gjk kj
(ai G) = G
+
g
.
xi
xi
2 j,k xi

(2.14)


CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

44
Por otro lado,

"
X aj
j

xj

ai jij

X ai
X

=
+
aj iij

(2.1) X ai X aj X

=
+
i

xi

xi

gjh gih gij

+

xi
xj
xh

g hi .

Tras desarrollar la u
ltima expresi
on las sumas segunda y cuarta se cancelar
an, quedando
X ai
i

xi

X aj gih

2 xj

i,j,h

g hi =

X ai

xi

X ai gjh
i,j,h

2 xi

g hj .

Comparando esta expresi

on con (2.14) tendremos la segunda igualdad del apartado 2. Los
apartados 3,4,5 se dejan como ejercicio.
2
De (2.13) se deduce que en (Rn , g0), la divergencia de un campo X = (a1 , . . ., an )
a1
a1
X(Rn ) = C (Rn , Rn ) es div0X = ( x
, . . ., x
).
n
1

2.6.

Hessiano de una funci

on.

Definici
on 2.6.1 Sean M una variedad diferenciable, f C (M ) y p M un punto
crtico de f . Se define (2f )p : TpM TpM R mediante
(2f )p (v, w) = v(W (f )),

(2.15)

donde W X(M ) cumple Wp = w.

Para que la definici
on anterior sea consistente, debemos probar que (2 f )p no depende de
la extensi
on W de w. Tomemos V, W X(M ) con Vp = v, Wp = w. Entonces, v(W (f ))
w(V (f )) = [V, W ]p(f ) = dfp ([V, W ]p) = 0 por ser p punto crtico de f , luego v(W (f )) =
w(V (f )). Esta igualdad nos dice que v(W (f )) no depende de W (ni v(V (f )) de V ). Otra
consecuencia de esta igualdad es que
(2f )p (v, w) = (2 f )p(w, v).
Es claro que 2f es bilineal (ejercicio). A (2 f )p se le llama el Hessiano de f en el punto
crtico p. Una forma pr
actica de calcular la forma bilineal simetrica (2f )p es a partir de
su forma cuadr
atica asociada, mediante el siguiente
Lema 2.6.1 En la situaci
on anterior, sea v TpM {0}. Entonces,


d2 
( f )p (v, v) = 2  (f )(t),
dt 0
2

donde C (] , [, M ) cumple (0) = p, 0(0) = v. En particular:


2.7. LAPLACIANO DE UNA FUNCION.

45

1.

Si p es un mnimo local de f , entonces (2f )p es semidefinido positivo.

2.

Si (2 f )p es definido positivo, entonces para toda C (] , [, M ) con (0) = p

y 0 (0) 6= 0, f tiene un mnimo local estricto en t = 0.

Demostraci
on. Tomemos una curva :] , [ M con (0) = p, 0(0) = v. Como v 6= 0,
V X(M ) tal que V = 0 en ] , [(puede que tengamos que tomar m
as peque
no
pero esto no afecta a lo que sigue). Entonces,


d
d
( f )p (v, v) = v(V (f )) =  V(t)(f ) =  [0 (t)](f ) = (f )00(0).
dt 0
dt 0
2

Los apartados 1 y 2 son consecuencias directas de la f

ormula anterior y de resultados
cl
asicos de An
alisis.
2
Definici
on 2.6.2 Sea (M n , g) una V.R., con conexi
on de Levi-Civita2 . Dada f
C (M ), se define el Hessiano de f como 2 f : X(M ) X(M ) C (M ) donde
(2f )(X, Y ) = X(Y (f )) (X Y )(f ),

X, Y X(M ).

2 f es simetrico3 y tensorial (en funciones), luego puede particularizarse a (2f )p

S2 (TpM ) en cada p M . Si p es un punto crtico de f , entonces (2 f )p coincide con la
Definici
on 2.6.1: [(2f )(X, Y )](p) = Xp(Y (f )) (Xp Y )(f ) = Xp(Y (f )) dfp (Xp Y ) =
Xp (Y (f )) = (2f )p (Xp, Yp). Usando que la conexi
on de Levi-Civita paraleliza a la metrica,
se obtiene otra expresi
on para el Hessiano4:
(2f )(X, Y ) = g(X f, Y ),

2.7.

X, Y X(M ).

Laplaciano de una funci

on.

Definici
on 2.7.1 Sea M n , g) una V.R. y f C (M ). Se define el laplaciano de f como
la funci
on
f = div(f ) = Traza(2f ) C (M ).
Como 2 f es una forma bilineal simetrica, su traza es independiente de la base s
olo entre
bases ortonormales. Si {E1, . . . , En} es una base ortonormal de X(U ) (siendo U M
P
P
abierto), entonces Traza(2f )|U = i (2f )(Ei, Ei) = i g(Ei f, Ei) = div(f )|U ,
que es la segunda igualdad en la Definici
on.
2

Esta definici
on puede hacerse para cualquier conexi
on afn sobre M , no necesariamente libre de torsi
on.
Cuando es una conexi
on afn cualquiera sobre M , entonces 2 f es simetrico si y s
olo si es libre
de torsi
on.
4
Esta f
ormula ya no es v
alida para conexiones afines cualesquiera.
3


CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

46

Lema 2.7.1 El operador laplaciano cumple las siguientes propiedades:

1.

Si (U, = (x1, . . . , xn)) es una carta local de M , entonces

(f )|U =

n
X

n
n
X
X
2f
f g jk
f ik j
g jk +
+
g ij ,
xj xk
xk xj
xk
j,k=1
j,k=1
i,j,k=1

(2.16)

donde kij son los smbolos de Christoffel respecto de la carta (U, ).

2.

(f + h) = f + h,

(f h) = f h + hf + 2g(f, h).

Demostraci
on. Ejercicio.

2
n

En el caso particular (M, g) = (R , g0), (2.16) nos da la f

ormula cl
asica del operador de
P 2f
Laplace, f = i x2 .
i

2.8.

Superficies parametrizadas.

Sobre todo para el C

alculo de Variaciones, es u
til la versi
on bidimensional de una curva
(parametrizada).
Definici
on 2.8.1 Sea A R2 (no necesariamente abierto). Una superficie parametrizada
es una aplicaci
on diferenciable f : A M (cuando A no sea abierto, entendemos que f
admite una extensi
on diferenciable a un abierto O R2 que contenga a A). Si f : A M
es una superficie parametrizada, un campo a lo largo de f es una aplicaci
on X : A T M
tal que X = f , donde : T M M es la proyecci
on can
onica. X se dice diferenciable
cuando lo sea entre variedades (si A no es abierto, X es diferenciable cuando admita una
extensi
on en C (O, T M )). Denotaremos por X(f ) al conjunto de campos diferenciables
a lo largo de f .
Si (U, = (x1, . . . , xn)) es una carta local de M yX es
 un campo a lo largo de f , en
P

1
A f (U ) podemos escribir X(u, v) = i ai (u, v) xi
. Entonces, X X(f ) si y
s
olo si ai C (A), 1 i n (ejercicio). Por ejemplo,


f
u


(u0 ,v0 )

= df(u0 ,v0 )(1, 0),

f
v

f (u,v)
f f
,
u v :

(u0 ,v0 )

A T M dados por

= df(u0 ,v0 ) (0, 1)

son campos diferenciables a lo largo de f , ya que las coordenadas ai (u, v) de

de la base de campos asociada a (U, ) cumplen
ai (u0, v0) =

f
u


(u0 ,v0 )

= df(u0 ,v0 ) (1, 0) (0, 1) = (1, 0)(xi f ) =

f
u

respecto

(xi f )
(u0 , v0),
u

siendo esta u
ltima la derivada parcial cl
asica del An
alisis (an
alogamente para

f
v ).

2.9. CURVATURAS.

47

Definici
on 2.8.2 Sea X X(f ). Se definen las derivadas covariantes
como


: A TM

DX(u0 + t, v0) 
DX
,
(u0 , v0) =

u
dt
t=0
DX DX
u , v

DX DX
u , v

DX(u0, v0 + t) 
DX
.
(u0, v0) =

v
dt
t=0

X(f ), ya que sus expresiones locales en una carta (U, ) son (ejercicio)

n
n
X
X
DX
a
(xj f ) k

k +
ai
=
(ij f )
u
u
u
xk
i,j=1
k=1
DX
v ),

(y an
alogamente para

donde X =

ai

xi f

con ai C (A, R) y kij son los

smbolos de Christoffel de g en (U, ).

Proposici
on 2.8.1 En la situaci
on anterior, se cumplen
1.

D(hX+Y )
u

2.

3.

D
u

h
u X

+ h DX
u +

DY
u

(an
alogamente para

D
v ),

DY
(g(X, Y )) = g( DX
alogamente para
u , Y ) + g(X, u ) (an

f
v

D
v

f
u

v ),

Demostraci
on. 1 y 2 se dejan como ejercicio. Veamos 3: Sea (U, ) una carta de M . Usando
DX
las expresiones locales de f
v y de du , tenemos
D
u

f
v



X 2(xk f ) X (xi f ) (xj f )

=
,
+
(ij f )
k

uv

i,j

que es una expresi

on simetrica en u, v porque kij = kji .

2.9.

xk

Curvaturas.

En una curva plana C ([a, b], R2 ), la curvatura es una funci

on real de variable
real que nos describe completamente la curva salvo movimientos rgidos. Para curvas en el
espacio, necesitamos un segundo concepto de curvatura, descrito por otra funci
on real de
variable real: la torsi
on, y ambas funciones tambien determinan la curva salvo movimientos
del espacio. Para superficies tenemos varios conceptos de curvatura: la curvatura normal,
las curvaturas principales, la curvatura de Gauss o la curvatura media. En una V.R. con
dimensi
on mayor, tambien tendremos varias nociones de curvatura, unas tensoriales y otras
escalares. A lo largo de la Secci
on, (M n , g) ser
a una V.R. con conexi
on de Levi-Civita .


CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

48

Definici
on 2.9.1 Se define el tensor de curvatura (de tres variables) de (M, g) como
R : X(M ) X(M ) X(M ) X(M )
(X, Y, Z)
7 R(X, Y )Z = X Y Z Y X Z [X,Y ] Z.
Ejemplos de tensores de curvatura de tres variables.
1. El espacio Eucldeo (Rn , g0).
En este caso tenemos X Y = dY (X). De aqu se deduce f
acilmente que si X, Y, Z
X(Rn ), entonces
Y Z =

Yj dZ(e j ),

X Y Z =

Xi dYj (ei )dZ(e j ) +

i,j

XiYj (d2Z)(ei , ej ),

i,j

donde {e1, . . . , en } es la base can

onica de Rn y X =
Por tanto,
X Y Z Y X Z =

Xiei (an
alogamente para Y).

[Xi dYj (ei ) Yi dXj (ei )] dZ(e j ).

i,j

Por u
ltimo,
[X,Y ] Z =

[Xi ei ,Yj ej ] Z

i,j

X
i,j

Xi ei (Yj )ej Yj ej (Xi )ei Z =

[Xi dYj (ei ) Yi dXj (ei )] dZ(e j ),

i,j

de donde R(X, Y )Z = 0 X, Y, Z X(Rn ).

2. La esfera (Sn (1), g).
De X Y = dY (X) + hX, Y ip X, Y X(Sn (1)) es f
acil deducir que
X Y Z = X Y Z + X(hY, Zi)p + hY, ZiX + hX, dZ(Y )ip,
donde es la conexi
on de Levi-Civita de (Rn+1 , g0 = h, i). Cambiando los papeles
de X, Y y usando que [X,Y ] Z = [X,Y ] Z + h[X, Y ], Zip es f
acil llegar a
X, Y, Z X(Sn (1)).

R(X, Y )Z = hY, ZiX hX, ZiY,

lico (Hn ,g).
3. El espacio hiperbo
Con el modelo del semiespacio (Rn )+ , g =

1
g
x2n 0

R(X, Y )Z = [g(Y, Z)X g(X, Z)Y ],

(Ejercicio 11).

, el tensor de curvatura es
X, Y, Z X((Rn )+ ).

2.9. CURVATURAS.

49

4. Superficies regulares de R3 .
Sea S R3 una superficie regular. Sabemos que la conexi
on de Levi-Civita de la
metrica g inducida por g0 = h, i es
X Y = dY (X) hX, AY iN,

(2.17)

donde A = dN es el endomorfismo de Weingarten de S y N su aplicaci

on de Gauss
(localmente definida). Dados X, Y, Z X(S), el primer sumando de la expresi
on del
tensor de curvatura de 3 variables R = 0 de (R3 , g0) es
X Y Z = d (Y Z + hY, AZiN ) (X) = d(Y Z)(X)+X(hY, AZi)N +hY, AZidN(X).
Si el primer sumando anterior lo vemos como el primer sumando del miembro de la
derecha de (2.17), tenemos
X Y Z = X Y Z + hX, AY ZiN + X(hY, AZi)N hY, AZiAX.
Cambiando los papeles de X, Y en la expresi
on anterior y usando que [X,Y ] Z =
[X,Y ]Z + h[X, Y ], AZiN , obtenemos que la parte tangente a S de R(X, Y )Z es
0 = R(X, Y )Z hY, AZiAX + hX, AZiAY , de donde
R(X, Y )Z = hY, AZiAX hX, AZiAY, X, Y, Z X(S).

(2.18)

Proposici
on 2.9.1 El tensor de curvatura de tres variables cumple las siguientes propiedades:
1.

R(X, Y )Z es tensorial (en funciones) en sus tres argumentos. En particular, puede

definirse su restricci
on a cualquier abierto y a cualquier punto de M .

2.

R(X, Y )Z = R(Y, X)Z.

3.

Primera identidad de Bianchi. R(X, Y )Z + R(Z, X)Y + R(Y, Z)X = 0.

4.

n local. Si (U, = (x1, . . . , xn )) es una carta local de M , entonces

Expresio

R
,
xi xj

n
X
ljk

lik
=

xk
xi
xj
l=1


X 

+
ljk hil lik hjl
,
xl l,h=1
xh
n

donde kij son los smbolos de Christoffel respecto a (U, ).

5.

Si : (M, g) (M 0, g 0) es una isometra local, entonces

R0( X, Y )Z = (R(X, Y )Z),

X, Y, Z X(M ).

50

CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

Demostraci
on. Ejercicio.

Definici
on 2.9.2 El tensor de curvatura (de cuatro variables) de (M, g) es
R : X(M ) X(M ) X(M ) X(M ) C (M )
(X, Y, Z, W )
7 R(X, Y, Z, W ) = g(R(X, Y )Z, W ).
Ejemplos de tensores de curvatura de cuatro variables.
1. El espacio Eucldeo (Rn , g0).
R(X, Y, Z, W ) = 0, X, Y, Z, W X(Rn ).
2. La esfera (Sn (1), g).
R(X, Y, Z, W ) = hX, W ihY, Zi hX, ZihY, W i,
lico (Hn ,g).
3. El espacio hiperbo
Con el modelo del semiespacio (Rn )+ , g =

1
g
x2n 0

X, Y, Z, W X(Sn (1)).


R(X, Y, Z, W ) = [g(X, W )g(Y, Z) g(X, Z)g(Y, W )],

X, Y, Z, W X((Rn )+ ).

(El apartado 5 de la Proposici

on 2.9.1 nos dice c
omo obtener la expresi
on del tensor
de curvatura del hiperb
olico para el modelo de la bola).
4. Superficies regulares de R3 .
Sea S R3 una superficie regular. Para la metrica inducida, (2.18) implica
R(X, Y, Z, W ) = hAX, W ihY, AZi hX, AZihAY, W i, X, Y, Z, W X(S), (2.19)
donde A = dN es el endomorfismo de Weingarten de S.
Proposici
on 2.9.2 El tensor de curvatura de cuatro variables cumple:
1.

R(X, Y, Z, W ) es tensorial (en funciones) en sus cuatro argumentos. En particular,

puede definirse su restricci
on a cualquier abierto y a cualquier punto de M .

2.

R(X, Y, Z, W ) = R(Y, X, Z, W ).

3.

1a identidad de Bianchi. R(X, Y, Z, W ) + R(Z, X, Y, W ) + R(Y, Z, X, W ) = 0.

4.

R(X, Y, Z, W ) = R(X, Y, W, Z).

5.

R(X, Y, Z, W ) = R(Z, W, X, Y ).

2.9. CURVATURAS.
6.

51

Si : (M, g) (M 0, g 0) es una isometra local, entonces

R0 (X, Y, Z, W ) = R(X, Y, Z, W ),

X, Y, Z, W X(M ).

Demostraci
on. 1 se deja como ejercicio. 2,3 son consecuencias directas de los apartados
2,3 de la Proposici
on 2.9.1. Para probar 4, basta ver que R(X, Y, Z, Z) = 0 X, Y, Z. Un
c
alculo directo que s
olo usa la definici
on de R y que paraleliza a g, muestra que
R(X, Y, Z, Z) =

i
1h
X(Y (kZk2)) Y (X(kZk2)) [X, Y ](kZk2) = 0.
2

Por u
ltimo, si escribimos 4 versiones de la primera identidad de Bianchi donde la cuarta
variable es X, Y, Z, W en cada ecuaci
on, y sumamos las cuatro ecuaciones, el resultado es
2R(W, Y, Z, X) + 2R(X, Z, W, Y ), lo que implica 5. 6 se deja como ejercicio.
2
Definici
on 2.9.3 Dado p M y Tp M un plano vectorial, se define la curvatura
seccional de como
K() =

Rp (v1, v2, v2, v1)

Rp (v1, v2, v2, v1)
=
,
2
kv1 v2 k
kv1 k2kv2k2 gp (v1, v2)2

donde {v1, v2} es una base de (a kv1 v2k2 = kv1k2 kv2k2 gp (v1, v2)2 > 0 se le llama
elemento de
area de gp asociado a la base).
Para que la definici
on anterior tenga sentido, no debe depender de la base {v1 , v2} elegida. Una forma c
omoda de hacer esto es probar que el cociente anterior es invariante al
aplicar las transformaciones elementales A(v1 , v2) = (v1, v2), B(v1 , v2) = (v1 + v2, v2),
C(v1 , v2) = (v2 , v1) (ejercicio). En el caso particular de que {v1, v2} sea base ortonormal
de (, gp| ), queda K() = Rp(v1, v2, v2, v1).
Cuando n = 2 s
olo podemos tomar = TpM , luego K es en realidad una funci
on de
p M y no de (p, ) como en dimensi
on arbitraria, donde K ha de verse como funci
on en
la Grassmanniana de planos5 sobre M , G2(M ) = pM { TpM | es plano vectorial}.
Ejemplos de curvaturas seccionales.
1. El espacio Eucldeo (Rn , g0).
K(p, ) = 0, TpRn y p Rn .
5

Es posible dotar a G2 (M ) de estructura de variedad diferenciable de dimensi

on n + 2(n 2), y la
curvatura seccional se convierte en una funci
on continua sobre G2 (M ). Adem
as si M es compacta entonces
G2 (M ) tambien lo es, luego la curvarura seccional de una V.R. compacta es acotada.


CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

52

2. La esfera (Sn (1), g).

Como R(X, Y, Z, W ) = hX, W ihY, Zi hX, ZihY, W i,
tenemos que K es constante 1 sobre G2(Sn (1)).

X, Y, Z, W X(Sn (1)),

lico (Hn , g).

3. El espacio hiperbo
Como R(X, Y, Z, W ) = [g(X, W )g(Y, Z)g(X, Z)g(Y, W )], X, Y, Z, W X((Rn )+ ),
se tiene K 1. El Ejercicio 4 muestra que la misma conclusi
on es v
alida para el
modelo del espacio hiperb
olico como una de las hojas del paraboloide en el espacio
de Lorentz-Minkowski.
4. Superficies regulares de R3 .
Sea S R3 una superficie regular con endomorfismo de Weingarten A = dN .
Si X = X(u, v) es una parametrizaci
on local de S, podemos calcular la curvatura
seccional K de S usando la base local {Xu , Xv } de T S. De (2.19) se tiene
R(Xu, Xv , Xv , Xu) = hAXu , XuihXv , AXv i hXu , AXv i2
= hdN (Xu), XuihXv , dN (Xv)i hXu , dN (Xv)i2 = hNu , XuihXv , Nv i hXu , Nv i2
= hN, Xuu ihXvv , N i hXuv , N i2.
Usando la notaci
on cl
asica E = kXu k2, F = hXu , Xv i, G = kXv k2, e = hXuu , N i,
f = hXuv , N i, g = hXvv , N i, se tiene
K=

R(Xu, Xv , Xv , Xu)
eg f 2
=
,
kXu Xv k2
EG F 2

que es la definici
on cl
asica de la curvatura de Gauss de la superficie S. Por esta
raz
on, para una V.R. abstracta de dimensi
on 2, su curvatura seccional K = K(p) se
llama tambien la curvatura de Gauss de (M 2 , g).
Como consecuencia del apartado 6 de la Proposici
on 2.9.2, tenemos
Teorema 2.9.1 (Egregium de Gauss) La curvatura seccional es invariante frente a
isometras locales.
En particular:
1. Si S1 , S2 R3 son dos superficies regulares de forma que : S1 S2 que conserva
las primeras formas fundamentales, entonces tambien conserva la curvatura de
Gauss. Esto es lo que ocurre con el plano y el cilindro, o con la catenoide y el
helicoide.
2. El modelo del disco para el plano hiperb
olico tiene curvatura de Gauss 1.

2.9. CURVATURAS.

53

3. (RPn , g) tiene curvatura seccional constante 1.

Claramente, el tensor de curvaura de 4 variables determina la curvatura seccional.
Queremos ver que el recproco es cierto cuando K s
olo depende de p, y no de (p, ).
Lema 2.9.1 Sea V n un espacio vectorial real y R, R0 tensores de tipo (4, 0) sobre V tales
que x, y, z, w V ,
1.

R(x, y, z, w) = R(y, x, z, w),

2.

R(x, y, z, w) = R(x, y, w, z),

3.

R(x, y, z, w) + R(y, z, x, w) + R(z, x, y, w) = 0,

y las mismas propiedades son ciertas para R0. Si R(x, y, y, x) = R0 (x, y, y, x) x, y, entonces R = R0 .
Demostraci
on. Sea T = R R0 . Desarrollando 0 = T (x, y + z, y + z, x) se llega a que
T (x, y, z, x) = 0,

x, y, z.

(2.20)

Adem
as,
0 = T (x + z, y, w, x + z) = T (x, y, w, x) + T (z, y, w, z) + T (x, y, w, z) + T (z, y, w, x).
Por (2.20), los sumandos primero y segundo anteriores son cero. Por otro lado, razonando
como en la demostraci
on del punto 5 de la Proposici
on 2.9.2 deducimos de las hip
otesis
1,2,3 que R(x, y, z, w) = R(z, w, x, y), y lo mismo para R0 y para T . As lo u
ltimo queda
0 = T (x, y, w, z) + T (w, x, z, y) = T (x, y, w, z) + T (x, w, y, z),
de donde
T (x, y, w, z) = T (w, x, y, z),

x, y, z, w.

(2.21)

(2.21) implica que z V , dos de los sumandos de la suma cclica x,y,w T (x, y, w, z)
son iguales, pongamos el segundo y el tercero. Cambiando letras, (2.21) tambien implica que los sumandos segundo y tercero de la misma suma cclica coinciden. As, 0 =
x,y,w T (x, y, w, z) = 3T (x, y, w, z) luego T = 0.
2
Proposici
on 2.9.3 Si la curvatura seccional de (M n , g) depende s
olo de p M y no de
2
(p, ) G (M ), entonces
R(X, Y, Z, W ) = K [g(X, W )g(Y, Z) g(X, Z)g(Y, W )], X, Y, Z, W X(M ).

(2.22)


CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

54

Demostraci
on. Fijado p M , basta aplicar el Lema 2.9.1 a Tp M , Rp y (x, y, z, w)
7
K(p) [gp(x, w)g(y, z) g(x, z)g(y, w)].
2
Corolario 2.9.1
1.

Si (M 2 , g) es cualquier V.R. de dimensi

on 2, entonces su tensor de curvatura viene
dado por (2.22).

2.

Si (M n , g) es una V.R. con curvatura seccional constante (c.s.c.) k R, entonces

su tensor de curvatura es
R(X, Y, Z, W ) = k [g(X, W )g(Y, Z) g(X, Z)g(Y, W )], X, Y, Z, W X(M ).

Definici
on 2.9.4 La derivada covariante del tensor de curvatura de 3 variables es
X R : X(M ) X(M ) X(M ) X(M ),
(X R)(Y, Z)W = X (R(Y, Z)W ) R(X Y, Z)W R(Y, X Z)W R(Y, Z)X W.
Lema 2.9.2 (2a identidad de Bianchi)
X,Y,Z (X R)(Y, Z)W = 0, W M.
Demostraci
on. Ejercicio.

2
a
Una aplicaci
on de la 2 identidad de Bianchi es el siguiente resultado, que muestra que
la condici
on K(p, ) = K(p) es muy restrictiva cuando dim M 3.
Teorema 2.9.2 (Schur) Si (M n , g) es un V.R. conexa con n 3 y K(p, ) = K(p) (p, )
G2 (M ), entonces (M, g) tiene c.s.c.
Demostraci
on. Por la Proposici
on 2.9.3,
R(X, Y, Z, W ) = K [g(X, W )g(Y, Z) g(X, Z)g(Y, W )], X, Y, Z, W X(M ).
De aqu deducimos que K C (M ) y que
R(X, Y )Z = K [g(Y, Z)X g(X, Z)Y ] = K T (X, Y, Z), X, Y, Z X(M ),

(2.23)

donde T (X, Y, Z) = g(Y, Z)X g(X, Z)Y (tensorial). Aplicando la definici

on de W R,
(W R)(X, Y )Z =
= W (K T (X, Y, Z)) K T (W X, Y, Z) K T (X, W Y, Z) K T (X, Y, W Z)
= W (K) T (X, Y, Z) + K (W T )(X, Y, Z).

2.9. CURVATURAS.

55

Es f
acil ver que W T = 0 (porque paraleliza a g), de donde
(W R)(X, Y )Z = W (K) [g(Y, Z)X g(X, Z)Y ] , X, Y, Z X(M ),

(2.24)

Dejando Z donde est

a y cambiando cclicamente X, Y, W en (2.24) y luego usando la 2a
identidad de Bianchi, obtenemos
[W (K)g(Y, Z) Y (K)g(W, Z)]X + [X(K)g(W, Z) W (K)g(X, Z)]Y
+[Y (K)g(X, Z) X(K)g(Y, Z)]W = 0, X, Y, W X(M ).
Lo anterior es restringible a abiertos. Trabajando en un abierto U M donde tengamos
una base local de campos podemos suponer X, Y, W linealmente independientes, de donde
g(W (K)Y Y (K)W, Z) = 0, Z X(U ).
De aqu sale W (K)Y Y (K)W = 0 y de nuevo por independiencia lineal de Y, W tendremos W (K) = Y (K) = 0. Como Y se mueve en una base local de campos en U ,
deducimos que todo campo en U deriva a K dando cero. Ahora s
olo hay que aplicar el
ejercicio 13 (M es conexa) para concluir que K es constante.
2
Definici
on 2.9.5 El tensor de Ricci de una V.R. (M n , g) es S : X(M ) X(M ) C (M )
dado por
S(X, Y )(p) = Traza

Tp M
v

hp

Tp M
7 Rp (v, Xp)Yp

N
otese que hp es lineal, luego tiene sentido su traza. Que S(X, Y ) C (M ) se deduce de
que si {E1, . . . , En} X(U ) es una base local ortonormal de campos, entonces
S(X, Y )|U =

n
X

R(Ei, X, Y, Ei).

(2.25)

i=1

Proposici
on 2.9.4 El tensor de Ricci cumple:
1.

S es tensorial (en funciones) y simetrico. En particular, puede definirse su restricci

on
a cualquier abierto y a cualquier punto de M .

2.

S es la contracci
on (1, 4) del tensor de curvatura6 de 4 variables.

6
Como R es un tensor covariante, sus contracciones s
olo est
an bien definidas haciendo sumas en bases
ortonormales.

56
3.

CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.
La expresi
on local de S respecto a una carta (U, = X1 , . . ., xn )) es
S(X, Y )|U =

n
X

g ik R

xi , X, Y, xk

i,k=1

4.

Si (M n , g) tiene c.s.c. k R, entonces S(X, Y ) = (n 1)kg(X, Y ), X, Y X(M ).

Demostraci
on. Ejercicio.

Definici
on 2.9.6 La curvatura de Ricci de (M n , g), Ric : X(M ) C (M ), es la forma
cuadr
atica asociada al tensor de Ricci,
Ric(X) = S(X, X).
Proposici
on 2.9.5 La curvatura de Ricci tiene las siguientes propiedades:
1.

Ric puede restringirse a abiertos y a puntos de M . Tenemos entonces

Ricp : TpM
v

2.

R
7 Sp (v, v)

Ric :

TM R
(p, v) 7 +Sp (v, v)

Sean p M y v Tp M con kvk = 1. Sean v2 , . . . , vn TpM tales que {v, v2, . . . , vn}
es base gp -ortonormal de TpM . Entonces,
Ricp (v) =

n
X

K(v vi ),

i=2

donde v vi denota el plano vectorial generado por v y vi .

3.

Si (M n , g) tiene c.s.c. k R, entonces Ric(X) = (n 1)kkXk2, X X(M ).

Demostraci
on. Ejercicio.

Definici
on 2.9.7 Una V.R. (M n , g) con n 3 se dice una variedad Einstein si f
C (M ) tal que el tensor de Ricci viene dado por S(X, Y ) = f g(X, Y ), X, Y X(M ), o
equivalentemente, si la curvatura de Ricci cumple Ric(X) = f kXk2, X X(M ).
En realidad, la definici
on anterior fuerza a f a ser muy especial.
Proposici
on 2.9.6 Si (M n , g) es una V.R. conexa y Einstein (n 3), entonces Ric() =
2
f k k con f constante.

2.9. CURVATURAS.

57

Demostraci
on. Fijemos p M y sea {E1, . . . , En} una base local g-ortonormal de campos
diferenciables sobre un abierto U M que contenga a p, que adem
as cumplan Eip Ej = 0,
1 i, j n. Dados i, j, k, l {1, . . ., n}, sea Rijkl = R(Ei, Ej , Ek , El) C (U ). Por el
ejercicio 15,
Eip (Rjkl ) + Ekp (Rijl) + Ejp (Rkil) = 0,

i, j, k, l, = 1, . . . , n.

(2.26)

Multiplicando (2.26) por jl k (deltas de Kronecker) y sumando en j, k, l, obtenemos

(2n)Eip (f ) = 0. Como n 3 y E1p , . . . , Enp forman base de Tp M , es v(f ) = 0 v TpM .
Como M es conexa y p arbitrario, f ha de ser constante.
2
Claramente, toda V.R. de c.s.c. es Einstein (el recproco no es cierto). En dimensi
on 3
ambos conceptos coinciden:
Proposici
on 2.9.7 Una V.R. conexa (M, g) con dim M = 3 es Einstein si y s
olo si tiene
c.s.c.
Demostraci
on. Supongamos que (M 3, g) es conexa y Einstein. Por la Proposici
on 2.9.6,
Ric(v) = c (p, v) T M con kvk = 1. Sean p M , TpM un plano vectorial
y {e1, e2, e3} una base gp-ortonormal de TpM tales que e1 , e2 . Por el apartado 2
de la Proposici
on 2.9.5, c = Ricp (e1) = K(e1 e2 ) + K(e1 e3 ). Repitiendo esto con
e2 , e3 obtenedremos un sistema de 3 ecuaciones lineales con inc
ognitas K(e1 e2 ), K(e1
e3 ), K(e2 e3 ), cuya u
nica soluci
on es K(e1 e2 ) = K(e1 e3 ) = K(e2 e3 ) = 2c . En
particular, K() = 2c .
2
Definici
on 2.9.8 La curvatura escalar de una V.R. (M n , g) es la contracci
on (1, 1) del
tensor de Ricci i.e. la funci
on : M R dada por
(p) =

n
X

Ricp (ei ),

i=1

donde {e1 , . . . , en } es una base ortonormal de (TpM, gp).

es diferenciable, ya que si {E1, . . ., En } es una base local ortonormal de campos, entonces
|U =

R(Ei, Ej , Ej , Ei).

i,j

Claramente, si (M n , g) es una V.R. Einstein con Ric = c, entonces = nc. Terminaremos

viendo que para una superficie regular de R3 , todas las nociones de curvatura anteriores
se reducen esencialmente a la curvatura de Gauss (l
ogico ya que todas son intrnsecas).
Proposici
on 2.9.8 Sea S R3 una superficie regular. Entonces,


CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

58
1.

La curvatura seccional de S coincide con su curvatura de Gauss (K = det(dN )).

2.

El tensor de Ricci, curvatura de Ricci y curvatura escalar son S = Kh, i, Ric =

Kk k2 y = 2K.

Demostraci
on. 1 se prob
o en la p
agina 52. 2 se deja como ejercicio.

2.10.

Campos de Jacobi.

A lo largo de toda esta Secci

on, (M n , g) denotar
a una V.R. con tensor de curvatura
R y : [a, b] M ser
a una geodesica en (M, g). La ecuaci
on de Jacobi es una EDO de
segundo orden cuyas soluciones son campos a lo largo de , llamados campos de Jacobi.
Estos campos contienen abundante informaci
on sobre la geometra de (M, g), como por
ejemplo sobre su curvatura, puntos crticos de la exponencial o sobre si minimiza o no
la longitud entre sus extremos.
Definici
on 2.10.1 Un campo V X() se dice de Jacobi si cumple la ecuaci
on de Jacobi
D2 V
+ R(V, 0) 0 = 0 en [a, b].
dt2

(2.27)

Denotaremos por J al conjunto de los campos de Jacobi a lo largo de .

Como J es el conjunto de soluciones de una EDO lineal de segundo orden, J tiene
estructura de espacio vectorial real de dimensi
on 2n, y los campos de Jacobi V J est
an
DV
determinados unvocamente por V (a), dt (a) T(a)M (escribir localmente la ecuaci
on de
Jacobi usando una carta para M y obtendremos n EDOs escalares de segundo orden, cada
una con soluci
on u
nica al dar el valor en t = a y la primera derivada en dicho instante).
Proposici
on 2.10.1 Los campos de Jacobi a lo largo de cumplen:
1.

Dada f C ([a, b]), el campo f 0 est

a en J si y s
olo si f es una funci
on afn,
f (t) = At + B para A, B R.

2.

Todo V J se descompone de forma u

nica como V = f 0 + V con f funci
on afn

0
y V J cumpliendo hV , i = 0 en todo [a, b].

3.

Sea V J . Si existen t1 , t2 [a, b] distintos tales que V (t1 ), V (t2 ) son ortogonales
a 0(t1 ), 0(t2 ) respectivamente, entonces hV, 0i = 0 en todo [a, b].

4.

Sea V J . Si existe t1 [a, b] tal que V (t1 ) y

entonces hV, 0i = 0 en todo [a, b].

DV
dt

(t1 ) son ortogonales a 0(t1 ),

2.10. CAMPOS DE JACOBI.

59

Demostraci
on.
2

(f )
1. Sea f C ([a, b]). Como 0 es un campo paralelo a lo largo de , es D dt
= f 00 0.
2
Como el tensor de curvatura R(u, v)w es antisimetrico en u, v, es R(f 0, 0) 0 = 0.
De esta forma, la ecuaci
on de Jacobi sobre f 0 se escribe f 00 0 0, que se cumple si
olo si f es una funci
on afn.
y s
olo si f 00 0, esto es, si y s

2. Tomemos V J . Fijado t [a, b], la descomposici

on ortogonal de (T(t)M, g(t)) en
h 0(t)ih 0(t)i nos permite escribir V (t) = f (t) 0(t)+V (t) de forma u
nica, donde

f (t) R y V (t) h (t)i . Variando t, esto define una funci

on f : [a, b] R
y un campo V a lo largo de . f es diferenciable porque puede escribirse como
f = chV, 0i, siendo c la constante c = k 0k2 ; la diferenciabilidad de V se sigue
de la ecuaci
on V = V f 0. Por otro lado, como V verifica la ecuaci
on de Jacobi
tenemos
0=

D2 V
dt2

+ R(V, 0) 0 = f 00 0 +
= f 00 0 +

D2 V
dt2

D2 V
dt2

+ R(f 0 + V , 0) 0
i

+ R(V , 0) 0 .

Evidentemente, el termino f 00 0 est

a en el subespacio h 0i (para cada t). Si vemos
que el corchete anterior est
a en h 0i , la u
ltima expresi
on ser
a una descomposici
on
0
de cero respecto de h i h 0i , luego ambos sumandos ser
an identicamente cero:
por un lado f 00 0 nos dir
a que f es afn, y por u
ltimo igualar el corchete a cero

probar
a que V J . De nuevo la antisimetra de R(u, v)w en u, v nos dice que
2

h DdtV2 + R(V , 0) 0, 0i = h DdtV2 , 0i,

y esta u
ltima expresi
on se anula identicamente sin m
as que derivar dos veces en la

0
igualdad hV , i = 0.
3. Apliquemos a nuestro campo V J la descomposici
on del apartado 2, de forma
que V = f 0 + V con f afn y V J ortogonal a 0. Evaluando en t1 , t2 esta
igualdad deducimos que f (t1 ) = f (t2 ) = 0, lo cual es suficiente para concluir que f
es identicamente nula por ser funci
on afn.
4. El razonamiento es el mismo del apartado anterior, salvo que ahora para concluir
que f es identicamente nula usamos que en t1 , tanto f como su derivada se anulan.
2


CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

60

Definici
on 2.10.2 En la situaci
on anterior, a y b se dicen valores conjugados7 a lo largo
de si J,0 = {V J | V (a) = V (b) = 0} 6= {0}. En este caso, a la dimensi
on de J,0 se
le llama la multiplicidad de a y b como valores conjugados.
Desde luego, J,0 {V J | V (a) = 0}, que tiene dimensi
on n. Todava puede rebajarse
en uno esta dimensi
on:
Corolario 2.10.1 dim J,0 n 1.
Demostraci
on. Sea : {V J | V (a) = 0} {f : [a, b] R | f es afn, f (a) = 0} la
aplicaci
on lineal definida por (V ) = f , donde V = f 0 + V seg
un la descomposici
on del
apartado 2 de la Proposici
on 2.10.1. es trivialmente sobreyectiva luego su n
ucleo tiene
dimensi
on n 1. Adem
as si V J,0, entonces V se anula en dos puntos distintos luego
hV, 0i es identicamente nulo por el apartado 3 de la Proposici
on 2.10.1. En otras palabras,
(V ) = 0, luego J,0 ker().
2

2.10.1.

Campos de Jacobi en V.R. de curvatura seccional constante.

A continuaci
on determinaremos el espacio de campos de Jacobi J a lo largo de una
geodesica : [a, b] Mn (k) en una V.R. de c.s.c. k R (Mn (k) no es necesariamente
completa ni simplemente conexa). En particular, veremos que la desigualdad del Corolario 2.10.1 no puede mejorarse ya que la igualdad se alcanza en este tipo de variedades,
y estudiaremos la existencia de valores conjugados a lo largo de una geodesica en funci
on
del signo de k.
Dado V J , la Proposici
on 2.10.1 nos dice que V = f 0 +V con f funci
on afn y V
ortogonal a 0. As, s
olo tenemos que determinar c
omo es V . Tomemos una base ortogonal
de campos paralelos a los largo de del tipo { 0, P2, . . . , Pn} (n
otese que no exigimos
que este parametrizada por el arco, luego la base es ortogonal pero no necesariamente
,P i
P
i
ortonormal). V se escribir
a V = ni=2 fi Pi con fi = hVkP ik
diferenciable y
2
0=

n
X
 00

D2 V

0 0
+
R(V
,

)
=
fi Pi + fi R(Pi , 0) 0 .
2
dt
i=2

(2.28)

Usando el apartado 2 del Corolario 2.9.1 tenemos R(X, Y )Z = k [g(Y, Z)X g(X, Z)Y ]
X, Y, Z X(M ), luego (2.28) es equivalente a
0=

Xh

fi00Pi + fi k(k 0k2Pi hPi , 0i 0) =

X

fi00 + kk 0k2fi Pi .

7
A veces se usa la terminologa (a), (b) son puntos conjugados. Sin embargo, esto puede llevar a
confusi
on porque la geodesica podra no ser embebida.

2.10. CAMPOS DE JACOBI.

61

(k 0k es constante por ser geodesica). De esta forma,

n

J (M (k)) =

f +

n
X

fi P i

i=2

f es afn y
on de 00 + kk 0k2 = 0
fi es soluci

En realidad, s
olo hemos probado que J est
a contenido en el conjunto de la derecha; para
la igualdad basta contar dimensiones.
Ahora determinaremos J,0 . A partir de ahora supondremos que est
a parametrizada
por el arco y que [a, b] = [0, L], donde L = L() (en realidad estas normalizaciones no
suponen restricci
on alguna; basta conservar ciertas constantes en lo que sigue). Dado
P
V J,0, V debe ser ortogonal a 0 luego se escribir
a V = ni=2 fi Pi con fi soluci
on de
00 + k = 0. La forma general de una soluci
on de esta ecuaci
on diferencial es
(t) = ASk (t) + BCk (t),
donde A, B son n
umeros reales y

Sk (t) =

sen( kt)
t
senh( kt)

1
k
1
k

si k > 0,
si k = 0,
si k < 0,

cos( kt)
Ck (t) =
1

cosh(kt)

si k > 0,
si k = 0,
si k < 0.

(2.29)

(En particular, S0k = Ck y C0k = kSk ).

Como V (0) = 0, tendremos fi (0) = 0 y por tanto B = 0 en la descripci
on anterior.
P
Esto nos dice que V (t) = i Ai Sk (t)Pi (t) = Sk (t)P (t), para cierto campo paralelo P (t)
ortogonal a 0. De hecho,
como Ck (0) = 1 se tiene DV
dt (0) = Ck (0)P (0) = P (0), luego

t
V (t) = Sk (t)0t DV
dt (0) , donde 0 es el traslado paralelo de 0 a t a lo largo de . Esta
descripci
on nos dice que V s
olo volver
a a anularse cuando Sk (t) se anule. Debemos ahora
distinguir tres casos, seg
un el signo de la curvatura seccional:

1. k > 0. En este caso, Sk (t) = 1 sen( kt) tiene sus ceros en los m
ultiplos enteros de
k
. Esto nos dice que el primer valor conjugado de cero a lo largo de una geod
esica
k
n

p.p.a. en M (k) con k > 0 aparece en k .

2. k = 0. Ahora es S0 (t) = t, que no se anula salvo en t = 0. O sea, en una V.R. llana

no existen valores conjugados de cero a lo largo de ninguna geodesica.

3. k < 0. As, Sk (t) = 1k senh( kt), que tampoco se anula salvo en t = 0, por lo
que en una V.R. con c.s.c. negativa no hay valores conjugados de cero a lo largo de
ninguna geodesica.


CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

62

2.10.2.

Campos de Jacobi y valores conjugados.

Retomamos nuestra geodesica : [a, b] M sobre una V.R. arbitraria. Nuestro

siguiente objetivo es estudiar la relaci
on entre campos de Jacobi y puntos crticos de la
exponencial.
C

Lema 2.10.1 Sea f : [a, b]], [ M una variaci

on de por geodesicas (i.e. 
f (t, 0) =
(t) t [a, b] y cada f (, s) es geodesica). Entonces, el campo variacional V (t) = f
s
(t,0)

de f cumple V J .
Demostraci
on. V es C por serlo f . Veamos que
ejercicio 14,
D2 V
dt2

(t) =

D D f
dt ds t (t,0)

D D f
ds dt t (t,0)

D D f
ds dt t (t,0)

Por tanto, s
olo resta probar que

+R

D2 V
dt2

+ R(V, 0) 0 = 0 en [a, b]. Por el



f
t (t,0) ,

f
s (t,0)



f
t (t,0)

+ R ( 0(t), V (t)) 0(t).



D D f
ds dt t (t,0)


campo tangente a fs , que es geodesica, luego

es identicamente nulo. Pero



D f
dt t (t,s)

servando tras derivar respecto de s y evaluar en s = 0.

f
t (t,s)

es el

= 0. Esta igualdad se seguir

a con2

Nota 2.10.1 El Lema 2.10.1 tiene un recproco: Si V J , entonces existe una variaci
on
f de por geodesicas cuyo campo variacional es V . Adem
as si V (a) = 0, entonces f
puede elegirse propia en a (es decir, f (a, s) = (a) s). Sin embargo, si V (a) = V (b) = 0,
entonces no podemos asegurar que la variaci
on por geodesicas f deba ser propia en ambos
extremos (por otro lado, existe una variaci
on de propia en ambos extremosy con campo
variacional V , pero no necesariamene por geodesicas).
C

Lema 2.10.2 Sea W :] , [ T(a)M con W (0) = 0(a). Entonces, 1 ]0, ] tal que
f : [a, b]] 1 , 1[ M dada por f (t, s) = exp(a) ((t a)W (s)) cumple
1.

f est
a bien definida8 y es una variaci
on de por geodesicas (i.e. f (t, 0) = (t) t
[a, b] y cada f (, s) es geodesica).

2.

V (t) =

f
s (t,0)

J y V (a) = 0.

(M, g) no se supone completa.

2.10. CAMPOS DE JACOBI.

63

Demostraci
on. Para que f este bien definida, debemos justificar que exp(a) est
a definida
en (t a)W (s) s suficientemente peque
no y t [a, b]. Sea A T M el abierto donde
la exponencial A M est
a definida y es C . Como (b) = exp(a)(b a)W (0), la
curva (s) = ((a), (b a)W (s)) T M verifica (0) A. Por continuidad, 1 ]0, ]
tal que (s) A siempre que |s| < 1 . Esto quiere decir que para tales s, la geodesica
que parte en el instante t = 0 de (a) con velocidad W (s) est
a definida en t = b a,
luego tambien est
a definida en t a para a t b, es decir, exp(a) est
a definida en
(ta)W (s) para cada (t, s) [a, b]]1, 1[. Por tanto, f tiene sentido y es C . Adem
as,
f (t, 0) = exp(a)(t a)W (0) = exp(a) (t a) 0(a) = (t), y fs (t) = exp(a)(t a)W (s) =
(t a, (a), W (s)) es geodesica s, lo que prueba 1. Que V sea de Jacobi se deduce del
Lema 2.10.1, y V (a) = 0 porque f (a, s) = (a) s.
2
Una consecuencia del Lema 2.10.2 es la siguiente expresi
on explcita para los campos
de Jacobi que se anulan en el primer extremo de la geodesica, a partir de su derivada
covariante en este instante:
Proposici
on 2.10.2 Sea V J tal que V (a) = 0. Entonces,


V (t) = d exp(a)


(ta) 0 (a)

(t a)

DV
(a) ,
dt

t [a, b].

Demostraci
on. Tomemos W C (] , [, T(a)M ) con W (0) = 0(a) y W 0 (0) = DV
dt (a).
Tomando suficientemente peque
no, el Lema 2.10.2 asegura que la variaci
on de dada por
f (t, s) = exp(a) (t a)W (s) tiene sentido, es C y por geodesicas, su campo variacional
V1 es de Jacobi y V1 (a) = 0. Veamos que V = V1: como ambos son de Jacobi sobre y
DV1
V (a) = V1(a) = 0, bastar comprobar que DV
dt (a) = dt (a). Primero notemos que


f
t (a,s)

d 
du 0 f (a

+ u, s) =

luego
DV1
(a) =
dt

Por tanto, V (t) = V1 (t) =



d exp(a)

(ta)W (0)

D f
dt s

d 
du 0 exp (a) uW (s)

(a,0)

f
s (t,0)
0

D f
ds t

d 
du 0 (u, (s), W (s)) =

= W 0 (0) =

(a,0)


d
= ds
 exp(a)(t a)W (s) =
 0



((t a)W (0)) = d exp(a)

(ta) 0 (a)

W (s),

DV
(a).
dt


(t a) DV
dt (a) .

Corolario 2.10.2 En la situaci

on anterior, b es valor conjugado de a a lo largo de si
y s
olo si (b a) 0(a) es punto crtico de exp(a).
Demostraci
on. Notemos primero que exp(a) est
a definida en (b a) 0(a), ya que para
0
t [a, b] arbitrario, es exp(a)(t a) (a) = (1, (a), (t a) 0(a)) = (t a, (a), 0(a)),


CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

64

que es el valor en t a de la u
nica geodesica 1 con las condiciones iniciales 1(0) = (a),
0
0
1 (0) = (a). Por tanto, 1 (t) = (t + a) luego (t a, (a), 0(a)) = 1(t a) = (t). Y
ahora veamos la equivalencia del enunciado:
Supongamos que b es valor conjugado de a a lo largo
 de . As
 , V J
 {0} tal que

DV
V (a) = V (b) = 0. Por la Proposici
on 2.10.2, V (t) = d exp(a)
(t

a)
(a)
,
dt
0
luego evaluando en b deducimos que (b

a) DV
dt

(ta)(a)

(a) ker d exp(a)

(ba) 0 (a)

. Adem
as,

(b
a) DV
a identicamente nulo porque V (a) = 0), luego
dt (a) 6= 0 (en caso contrario V ser

d exp(a)

(ba) 0 (a)

no es inyectiva, y por tanto, no es sobreyectiva. Es decir, (b a) 0(a)

es punto crtico de exp(a).



Recprocamente si d exp(a)



0 (a)
(ba)


no es sobreyectiva, entonces tampoco es inyec

tiva luego v T(ba) 0 (a) T(a)M T(a)M , v 6= 0, tal que d exp(a)



Llamemos V (t) = d exp(a)

(ta) 0 (a)

((t a)v)) J . As, V 6 0

(v) = 0.

(ba) 0 (a)
porque DV
dt (a)

= v

(Proposici
on 2.10.2). Sin embargo, V (a) = 0 = V (b), luego b es valor conjugado de a a lo
largo de .
2

2.10.3.

Campos de Jacobi y curvatura seccional.

Hemos visto la relaci

on entre los campos de Jacobi y los puntos crticos de la exponencial. Los campos de Jacobi tambien pueden usarse para ver c
omo la curvatura seccional
gobierna la velocidad a la que las geodesicas radiales en un punto se dispersan.
Lema 2.10.3 Sea V J con V (a) = 0 (en particular, V viene dado por la Proposici
on 2.10.2). Entonces, el desarrollo en serie de Taylor de kV k2 en t = a es

2




DV

DV
DV
2 1
0
0


kV (t)k =
(a) (ta) R(a)
(a), (a), (a),
(a) (ta)4 +O (t a)5 ,
dt
3
dt
dt


5
5
2

donde (t a)

O (t a)

est
a acotada cuando t a.

Demostraci
on. Sea f (t) = kV (t)k2 . Como V (a) = 0, es f (a) = 0. Derivando sucesivamente
y usando la ecuaci
on de Jacobi,
f 0 = 2h DV
dt , V i,
2

DV 2
0 0
f 00 = 2h Ddt2V , V i + 2 DV
dt = 2hR(V, ) , V i + 2k dt k ,

f 000 =
=
f 0000 =

D V DV
0 0
0 0 DV
2h D
dt [R(V, ) ], V i 2hR(V, ) , dt i + 4h dt2 , dt i
0 0
0 0 DV
2h D
dt [R(V, ) ], V i 6hR(V, ) , dt i,
2

0 0 DV
0 0 D V
2h D
[R(V, 0) 0], V i 8h D
dt [R(V, ) ], dt i 6hR(V, ) , dt2 i.
dt2

2.10. CAMPOS DE JACOBI.

65

Evaluando en a,
f (a) = 0,

DV
f (a) = 2k
(a)k2,
dt

Calculamos

D
0 0 
dt [R(V, ) ]t=a .

00

0 0
hD
dt [R(V, ) ], W i(a) =

000

f (a) = 0,

Dado W X(),

d
0 0
dt t=a R(V, , , W )


D
DV
f (a) = 8h [R(V, 0) 0]
,
(a)i.
dt
dt
t=a
0000

d
dt t=a

hR(V, 0) 0, DW
dt i(a)

R(V, 0, 0, W ) =

d
0 0
dt t=a R(W, , , V )

0 0
0 0 DV
= hD
dt [R(W, ) ], V i(a) + hR(W, ) , dt i(a)
DV
DV
0 0
0 0
= R(W, 0, 0, DV
dt )(a) = R( dt , , W )(a) = hR( dt , ) , W i(a)

Como W (a) barre todo T(a)M , se concluye que



D
0 0
dt [R(V, ) ]t=a

0
0
= R( DV
dt (a), (a)) (a).

DV
0
0
As, f 000(a) = 8R(a) DV
dt (a), (a), (a), dt (a) . El resto se reduce a desarrollar f en
serie alrededor de t = a.
2

Corolario 2.10.3 Sea : [0, L] M una geodesica p.p.a. con p = (0), v = 0(0). Sean
w TpM unitario y ortogonal a v, y V el u
nico campo de Jacobi a lo largo de con
DV
V (0) = 0, dt (0) = w. Entonces, para t pr
oximo a cero se tiene
1
kV (t)k2 = t2 K(v w)t4 + O(t5 ).
3
La igualdad anterior es la formulaci
on cuantitativa del hecho comentado arriba: la curvatura seccional en un punto p M informa sobre la velocidad de dispersi
on de las geodesicas
radiales en p.

2.10.4.

Campos de Jacobi y coordenadas polares.

Hay otra interesante conexi

on entre los campos de Jacobi y la geometra de una V.R.,

debida principalmente a Elie Cartan. Para estudiarla, necesitamos introducir las coordenadas polares geodesicas.
Sea p un punto en una V.R. (M n , g). Tomemos un radio geodesico R > 0 en p (luego
expp es un difeomorfismo de B(0, R) = {w TpM | kwk < R} en la bola geodesica
B(p, R)) y llamemos Sn1
(1) = { TpM / kk = 1} a la esfera unidad de (TpM, gp).
p
Dado Sp (1), sea = (t) la u
nica geodesica en (M, g) con condiciones iniciales
(0) = p, 0 (0) = ( es p.p.a. y est
a definida al menos para |t| < R). Tenemos

66

CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

un segundo difeomorfismo : R+ Sp (1) TpM {0} / (t, ) = t, y sea F el

difeomorfismo obtenido por composici
on,
F = expp :]0, R[Sp(1) U {p} M / F (t, ) = expp t.
A (t, ) se les llama coordenadas polares geodesicas sobre (M, g) alrededor de p. Dado
(t, ) ]0, R[Sp (1),


d 
d 
dF(t,)(1, 0) =
F (t + s, ) =
(t + s) = 0 (t),

ds 0
ds 0
y si v hi = T Sp (1) entonces


dF(t,)(0, v) = d expp


t

(tv)

(Proposici
on 2.10.2)

:=

Jv (t),

v
donde Jv es el u
nico campo de Jacobi a lo largo de con Jv (0) = 0, DJ
dt (0) = v. Por la

0
Proposici
on 2.10.1, Jv (t) es siempre ortogonal a (t).
C
omo se escribe la metrica g en coordenadas polares? Por bilinealidad, basta controlar
los siguientes terminos:

(F g)(t,) ((1, 0), (1, 0)) = g (t) 0 (t), 0 (t) = 1,



(F g)(t,) ((1, 0), (0, v)) = g (t) 0 (t), Jv (t) = 0,



(F g)(t,) ((0, v), (0, w)) = g (t) Jv (t), Jw (t) ,

donde v, w hi . Por tanto, conociendo los campos de Jacobi a lo largo de las geodesicas
radiales en p determinamos completamente la metrica en una bola geodesica.

2.10. CAMPOS DE JACOBI.

67

Ejercicios.
1. Sea a Sn (1). Calcular el gradiente de la funci
on altura f : Sn (1) R dada por
f (p) = hp, ai, si en la esfera se considera su metrica estandar. Comprobar que las
hipersuperficies de nivel de f son ortogonales al campo gradiente de f .
2. Probar que en (Rn , g0), un campo X a lo largo de una curva regular es paralelo si si
s
olo si X es constante. Deducir que el traslado paralelo a lo largo de es la identidad.
3. Sean (M1n , g1), (M2m , g2) dos variedades Riemannianas. En M1 M2 se considera la
metrica producto g = g1 g2.
(A) Denotemos por 1, 2, a las conexiones de Levi-Civita de (M1 , g1), (M2 , g2) y
(M1 M2 , g). Demostrar que para X1 , Y1 X(M1 ), X2 , Y2 X(M2 ) se cumple


(X1 ,X2 )(Y1 , Y2 ) = 1X1 Y1 , 2X2 Y2 .

(B) Demostrar que una curva diferenciable = (1 , 2) :]a, b[ M1 M2 es geodesica
en (M1 M2 , g) si y s
olo si cada i es geodesica en (Mi, gi), i = 1, 2.
(C) Para i = 1, 2, sean pi Mi y Ai (pi) = {vi Tpi Mi / 1 I(pi ,vi ) }, donde I(pi,vi )
es el intervalo maximal de definici
on de la geodesica i (, pi, vi ) en (Mi , gi) con
condiciones iniciales i (0, pi, vi) = pi, 0(0, pi, vi ) = vi . As , la exponencialexpipi
de (Mi , gi) esta definida en A(pi ).
Denotemos por exp(p1 ,p2 ) la exponencial en (M1 M2, g), definida en A(p1 , p2) =
{(v1, v2) Tp1 M1 Tp2 M2 / 1 I((p1,p2 ),(v1 ,v2 )) }, donde I((p1,p2 ),(v1 ,v2 )) es el
intervalo maximal de definici
on de la geodesica
(, (p1, p2), (v1.v2)) = (1(, p1, v1), 2(, p2, v2)) .
Probar que A1 (p1 ) A2 (p2) A(p1 , p2) y que


exp(p1 ,p2 ) = exp1p1 , exp2p2

en A1(p1 ) A2 (p2).

lico n-dimensional como hipersuperficie del espacio

4. El espacio hiperbo
de Lorentz-Minkowksi. (N
otese la similitud de lo que sigue con la esfera Sn (1) en
Rn+1 ).
En Rn+1 se considera el producto Lorentziano dado por
hx, yiL =

n
X

xi yi xn+1 yn+1 ,

i=1

siendo x = (x1 , . . ., xn+1 ), y = (y1 , . . . , yn+1 ). Denotemos por la conexi

on llana
n+1
n+1
usual en R
. Demostrar que dados X, Y, Z X(R ),
X(hY, ZiL) = hX Y, ZiL + hY, X ZiL .


CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

68

(A) Llamemos Hn (1) = {p Rn+1 / hp, piL = 1, xn+1 (p) > 0}, que es una de
las dos componentes de un paraboloide no reglado en Rn+1 . Probar que Hn (1)
es una hipersuperficie de Rn+1 .
(B) Mostrar que dado p Hn (1), el espacio tangente a Hn (1) viene dado por
TpHn (1) = {v Rn+1 / hv, piL = 0}.
Dado p Hn (1), llamemos gp : Tp Hn (1) TpHn (1) R al tensor gp (v, w) =
hv, wiL, v, w Tp Hn (1). Demostrar que (Hn (1), g) es una variedad Riemanniana.
(C) Sea la conexi
on de Levi-Civita para g. Probar que
(X Y )p = (Xe Ye )p hXp, Yp iL p,

p Hn (1),

e Ye X(Rn+1 ) son extensiones locales de X, Y

donde X, Y X(Hn (1)) y X,
alrededor de p (Indicaci
on: usar la caracterizaci
on de la conexi
on de Levi-Civita).

(D) Dados p Hn (1) y v TpHn (1) con kvk = 1, probar que la curva t
R 7 (t) = cosh(t)p + sinh(t)v es una geodesica en (Hn (1), g) con (0) = p,
0(0) = v. Demostrar que la exponencial expp : Tp Hn (1) Hn (1) es un
difeomorfismo.
(E) Probar que (Hn (1), g) tiene curvatura seccional constante 1.
5. Probar que los smbolos de Christoffel del espacio hiperb
olico con el modelo del semiespacio ((Rn )+ , g 0 = x12 g0 ) respecto a la carta ((Rn )+ , 1d) son
n

0 nnn = 0 nii = 0 ini = 0 iin =

1
xn

para cada i = 1, . . ., n 1, y el resto de smbolos valen cero.

6. Demostrar que dados R > 0 y a R, una parametrizaci
on por el arco de la circunferencia
de radio R centrada en a en la metrica hiperb
olica del semiplano superior es (t) =
R
(a + R tanh t, cosh
estas son geodesicas de la metrica hiperb
olica).
t ) (
7. Encontrar parametrizaciones
las geodesicas del plano hiperb
olico
 por el arco para todas

2
4
con el modelo del disco B (0, 1), (1kzk2 )2 g0 , donde g0 es el producto escalar usual
en R2 .
n de la curva.
8. El traslado paralelo no depende de la parametrizacio
Sea :]a, b[ M una curva regular en una V.R., :]c, d[]a, b[ un difeomorfismo y
= .

2.10. CAMPOS DE JACOBI.

69

a) Probar que la aplicaci

on H : X() X() | H(X) = X es un isomorfismo de
espacios vectoriales.
b)

Demostrar que X X(),

D(X)
ds

= 0

DX
dt

c) Deducir que X X() es paralelo a lo largo de si y s

olo si X es paralelo a
lo largo de .
d)

Sean [s0 , s1] ]c, d[ y [t0, t1 ] = ([s0, s1 ]) ]a, b[. Probar que si es creciente,
entonces tt01 () = ss01 ().

9. Derivada de un determinante.
a) Sea A C (]a, b[, Mn(R)) una familia de matrices tal que t0 ]a, b[ con A(t0) =
In . Probar que (det A)0(t0 ) = Traza(A0(t0 )) (indicaci
on: usar la tensorialidad del
determinante sobre las columnas de A(t) para calcular (det A)0(t)).
b)

Sea A C (]a, b[, Gl(n, R)). Demostrar que

(det A)0 = det A Traza(A0 A1 ) en ]a, b[.
(Indicaci
on: Fijado t0 ]a, b[, aplicar el apartado anterior a B(t) = A(t)A(t0)1 ).

10. Denotemos por Sl(n, R) = {A Gl(n, R) / det A = 1} al grupo especial lineal de

orden n.
(A) Demostrar que Sl(n, R) es una subvariedad de Gl(n, R) de dimensi
on n2 1.
(B) Probar que dada A Sl(n, R), el espacio tangente a Sl(n, R) en A es
TA Sl(n, R) = {B Mn (R) / traza(BA1 ) = 0} = {AC / C Mn (R), traza(C)) = 0}.
Deducir que el espacio de campos tangentes a Sl(n, R) puede identificarse con
X(Sl(n, R)) = {X C (Sl(n, R), Mn(R)) / traza(XA A1 ) = 0, A Sl(n, R)}.
(C) Sea hA, Bi = traza(tA B) el producto escalar usual en Mn (R). Probar que
dada A Sl(n, R), el suplemento ortogonal de TA Sl(n, R) en (Mn (R), h, i) es
TA Sl(n, R) = L({Adj(A)}), donde Adj(A) denota la matriz adjunta de A.
(D) Sea considera en Sl(n, R) la metrica g inducida por el producto escalar usual h, i.
Probar que la conexi
on de Levi-Civita de (Sl(n, R), g) viene dada por


(X Y )A = dYA (XA ) Traza XA A1 YA A1

 t(A1 )

kA1 k2

donde X, Y X(Sl(n, R)) y A Sl(n, R).

tricas conformes. Sea (M n , g) una V.R. y g 0 = e2u g una metrica
11. Curvatura y me
conforme a g, donde u C (M ).

70

CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.
(A) Probar que los tensores de curvatura R, R0 de g y g 0 se relacionan mediante
n

R0 (X, Y )Z = R(X, Y )Z (2u)(Y, Z) Y (u)Z(u) + g(Y, Z)kuk2 X

n

+ (2 u)(X, Z) X(u)Z(u) + g(X, Z)kuk2 Y

+g(X, Z) {Y u Y (u)u} g(Y, Z) {X u X(u)u},
X, Y, Z X(M ), donde 2u denota el hessiano de u respecto de g.


(B) Deducir que el tensor de curvatura del espacio hiperb

olico (Rn )+ , g =
R(X, Y )Z = [g(Y, Z)X g(X, Z)Y ],

1
g
x2n 0

es

X, Y, Z X((Rn )+ ).

y que su curvatura seccional es constantemente 1.

(C) Supongamos ahora que dim M = 2. Demostrar que las curvaturas de Gauss K, K 0
de g y g 0 se relacionan mediante la f
ormula
K 0 e2u = K u,
donde u es el laplaciano de u seg
un g.
12. Curvatura en la esfera.
Usando que la conexi
on de Levi-Civita de la esfera estandar (Sn (1), g) es X Y =
X Y hX Y, pip para cualesquiera X, Y X(Sn (1)) (aqu denota la conexi
on
llana de Rn+1 y p es el vector de posici
on sobre la esfera), probar que
X, Y, Z X(Sn (1)).

X Y Z = X Y Z hX Y Z, pip + g(Y, Z)X,

Deducir que el tensor de curvatura de (Sn (1), g) viene dado por

R(X, Y )Z = g(Y, Z)X g(X, Z)Y,

X, Y, Z X(Sn (1)),

y que su curvatura seccional es constantemente 1.

13. Sea M una variedad diferenciable conexa y f C (M ). Probar que si X(f ) = 0
X X(M ), entonces f es constante.
14. Sea f = f (u, v) : A R2 M una superficie parametrizada en una variedad Riemanniana (M n , g). probar que si R es el tensor de curvatura de (M, g), entonces


f f
R
,
u v

D
X=
u

DX
v

DX
u

2.10. CAMPOS DE JACOBI.

71

15. Sea (M n , g) una V.R., p M y {E1, . . ., En } una base local de campos diferenciables sobre un abierto U que contiene a p, ortonormales en cada punto de U y
cumpliendo Eip Ej = 0, i, j = 1, . . ., n. Dados i, j, k, l {1, . . ., n}, llamemos
Rijkl = R(Ei, Ej , Ek , El) C (U ). Usar la segunda identidad de Bianchi para probar
que
Eip (Rjkl ) + Ekp (Rijl) + Ejp (Rkil) = 0,

i, j, k, l, = 1, . . ., n.

(?)

16. Curvaturas y m
etrica producto.
Para i = 1, 2, sea (Mi , gi) una variedad Riemanniana con tensor de curvatura Ri , curvatura seccional Ki , curvatura de Ricci Rici y curvatura escalar i. Llamemos R, K, Ric
y a las curvaturas correspondientes en (M1 M2 , g1 g2 ). Sean (p1, p2) M1 M2 ,
v1 , w1 Tp1 M1 linealmente independientes y v2 , w2 en Tp2 M2 linealmente independientes. Probar que
(A) La curvatura seccional del plano generado por v1 , w1 en Tp1 M1 y la del plano
generado por (v1, 0), (w1, 0) en T(p1,p2 ) (M1 M2 ) cumplen K((v1, 0) (w1, 0)) =
K1(v1 w1 ). Analogamente, K((0, v2) (0, w2)) = K2(v2 w2).
(B) K((v1, 0) (0, v2)) = 0.
(C) (Ric1 )p1 (v1) = Ric(p1 ,p2 )(v1 , 0). Analogamente, (Ric2 )p2 (v2) = Ric(p1 ,p2 )(0, v2).
(D) = 1 1 + 2 2 , donde i es la proyecci
on can
onica de M1 M2 en Mi ,
i = 1, 2.
17. Sea (M, g) una variedad Riemanniana, con conexi
on de Levi-Civita . Sea define la
derivada covariante del tensor de curvatura como R : X(M ) .4). . X(M ) X(M )
dada por
(R)(X, Y, Z, W ) = X (R(Y, Z)W )R(X Y, Z)W R(Y, X Z)W R(Y, Z)X W,
para cualesquiera X, Y, Z, W X(M ). Probar que R es tensorial en sus cuatro variables.
18. Variedades localmente sim
etricas.
Una variedad Riemanniana (M n , g) se dice localmente simetrica si R = 0 (con la
notaci
on del problema anterior).
(A) Probar que si (M, g) tiene curvatura seccional constante, entonces es localmente
simetrica. Demostrar que cuando dim M = 2, el recproco es cierto.
(B) Supondremos en los apartados que restan que (M, g) es localmente simetrica (con
dim M = n). Dada una curva regular :]a, b[ M y tres campos paralelos
X, Y, Z X() a lo largo de , probar que R(X, Y )Z vuelve a ser un campo
paralelo a lo largo de .

72

CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.
(C) Sea : [0, +[ M una geodesica. Dado t 0, se considera el endomorfismo
f 0 (t) : T(t)M T(t)M / f 0 (t)(v) = R(t)(v, 0(t)) 0(t).
Demostrar que f 0 (t) es autoadjunto respecto a g(t), t 0. Sea {e1, . . . , en } una
base ortonormal de (T(0)M, g(0)) formada por vectores propios de f 0 (0), esto
es, f 0 (0)(ei ) = iei para ciertos i R, i = 1, . . . , n. Demostrar que la base
ortonormal de campos paralelos {P1 , . . . , Pn} X() dados por las condiciones
iniciales Pi (0) = ei (1 i n) cumple
f 0 (t) (Pi (t)) = iPi (t),

t 0, i = 1, . . ., n.

19. Inmersiones isom

etricas.
Sea f : (M n , g) (N m , g) una inmersi
on isometrica entre variedades Riemannianas,
con conexiones de Levi-Civita respectivas , . Sea X (f ) = { X(f ) | gf (, df (T M )) =
0 en M } el espacio de campos diferenciables a lo largo de f que son perpendiculares a
la inmersi
on.
(A) Probar que dado p M , existen entornos abiertos U M conteniendo a p y
V N conteniendo a f (p) tales que
f (U ) V y f : U V es un embebimiento.
Existe una base local g-ortonormal de campos {E1, . . . , En} de X(U ) y una
e1, . . . , E
en , E
en+1 , . . . , E
em } X(V ) de
base local g-ortonormal de campos {E
forma que
(
ei |
E
1 i n,
f (U ) = f (Ei )

e
i := Ei f X (f ) n + 1 i m.
y dado cualquier campo normal a f , se tiene que es diferenciable en U si
P

y s
olo si = m
i=n+1 ai i con ai C (U, R) i = n + 1, . . . , m.
(B) Deducir de lo anterior que dado X X(N ), existen X X(M ), X (f ) tales
que
X f = df (X) +
en M.
(C) Sean X, Y X(M ). Viendo df (X), df (Y ) como campos globales en N (en rigor,
fijado p M tenemos un abierto U alrededor de p tal que f : U N es un
embebimiento, y campos X, Y X(N ) tales que (f |U ) X = X, (f |U ) Y = Y en
f (U ); en lo que sigue, identificaremos df (X) con X y df (Y ) con Y abusando de
notaci
on). Probar que si aplicamos a df (X)df (Y ) la descomposici
on del apartado
(B), obtenemos la siguiente relaci
on entre las conexiones de Levi-Civita de (M, g)
y (N, g):
df (X)df (Y ) = df (X Y ) + (X, Y ),

2.10. CAMPOS DE JACOBI.

73

donde : X(M ) X(M ) X (f ) es una aplicaci

on tensorial en funciones y
simetrica, llamada la segunda forma fundamental de la inmersi
on.
(D) Supongamos que M es una hipersuperficie, y que es un campo normal unitario a
f . Probar que dado p M , existe un abierto U de M conteniendo a p y campos
{X1, . . . Xn } X(U ) que forman una base g-ortonormal de direcciones propias
para , es decir, (Xi, Xj ) = ki ij para cada i, j, donde k1, . . . , kn C 0 (U ). A
las direcciones de Xi se les llaman direcciones principales y a los valores propios
ki , curvaturas principales. Con ellos, se definen la curvatura media y la curvatura
de Gauss-Kronecker de la inmersi
on,
H=

n
1X
1
ki = Traza(),
n i=1
n

K=

n
Y

ki = det() C (M ).

i=1

Una inmersi
on isometrica se dice minimal si H 0 en M .
(E) Demostrar que el toro de Clifford es un embebimiento minimal de S1 (1) S1 (1)
en S3(1) (se conjetura que es el
unico toro minimal embebido en S3 (1), pero este
problema sigue abierto).

74

CAPITULO 2. CALCULO
EN VARIEDADES RIEMANNIANAS.

Captulo 3

Geometra y curvatura.
Una vez introducidas las herramientas necesarias, obtendremos en este tema algunos
de los resultados centrales en la Geometra Riemanniana.

3.1.

Distancia asociada a una m

etrica.

Al lo largo de esta secci

on, (M n , g) denotar
a una V.R. conexa.
Definici
on 3.1.1 Una curva C a trozos es una curva continua : [a, b] M tal que
t0 = a < t1 < . . . < tk = b con |[ti1 ,ti] C ([ti1 , ti ], M ) i. La longitud de se define
como
L() =

k0 (t)kdt =

k Z
X

ti

k0 (t)k dt.

i=1 ti1

Por la f
ormula del cambio de variable en integraci
on, la longitud es invariante frente a
reparametrizaciones. Tambien es claramente invariante por isometras locales.
En la Secci
on 1.1 plante
abamos la cuesti
on de cu
al es la curva m
as corta uniendo
dos puntos del plano o de una superficie regular de R3 . Ahora nos plantearemos la misma pregunta en nuestra V.R. (M n , g). En el caso (M, g) = (Rn , g0), podemos repetir el
razonamiento a traves del Lema 1.1.1 y los Corolarios 1.1.1 y 1.1.2, concluyendo que la
curva m
as corta que une dos puntos de (Rn , g0) es el segmento de recta que los une. Y la
distancia usual en Rn es justamente la longitud de dicho segmento. Esto justifica definir
Definici
on 3.1.2 Dados p, q M , se define la distancia de p a q como
d(p, q) = inf{L() | curva C a trozos con origen p y extremo q}.
Para que el nfimo anterior tenga sentido, necesitamos el siguiente
75

CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.

76

Lema 3.1.1 Dados p, q M , curva C a trozos que empieza en p y termina en q.

Demostraci
on. Como M es conexa y localmente arcoconexa, M es arcoconexa1 . Por tanto,
: [0, 1] M curva continua con (0) = p, (1) = q. Sea
A = {t [0, 1] | t curva C a trozos que empieza en p y termina en (t)}.
A es abierto, sin m
as que considerar una carta local (U, ) con (U ) Rn convexo,
centrada en un punto (t0 ) con t0 A. A es cerrado, ya que si {tk }k A converge
a t [0, 1], entonces tomemos una carta local (U, ) con (U ) convexo, centrada en
(t ). Por continuidad de tenemos (tk ) U a partir de un natural, y ahora no hay
m
as que unir (tk ) con (t ) dentro de U y usar que tk A para deducir que t A.
Como A 6= y [0, 1] es conexo, 1 A.
2
Pero aunque d : M M R est
a ya bien definida, a
un no sabemos si es realmente una
distancia.
Proposici
on 3.1.1 Dados p, q, x M , se tienen
1.

d(p, q) 0.

2.

d(p, q) = d(q, p).

3.

d(p, q) d(p, x) + d(x, q) (desigualdad triangular).

Demostraci
on. 1 es trivial. 2 se deduce de que existe una biyecci
on que conserva las longitudes, del conjunto de curvas diferenciables que empiezan en p y terminan en q en el
conjunto de curvas diferenciables que empiezan en q y terminan en p. Para 3 basta conectar curvas que empiezan en p y terminan en x con curvas que comienzan en x y terminan
en q, y luego comparar los nfimos de las longitudes de estas curvas conectadas con todas
las que comienzan en p y terminan en q.
2
Para que d sea una distancia, falta ver que si p 6= q son puntos de M , entonces d(p, q) > 0.
Esta propiedad costar
a m
as esfuerzo que las anteriores. Recordemos que dado p M , la
exponencial expp est
a definida y es C sobre un abierto A(p) TpM que es estrellado
respecto al origen.
Lema 3.1.2 (Gauss) Sea v C (] , [, M ) una curva tal que tv(s) A(p), (t, s)
] , 1 + [] , [ para cierto > 0. As, f :] , 1 + [] , [ M dada por
f (t, s) = expp (tv(s)) es una superficie parametrizada. Si kv(s)k es constante, entonces
f
g( f
t , s ) = 0 en ] , 1 + [] , [.
Esta es una propiedad de espacios topol
ogicos: si (X, T ) es un espacio topol
ogico conexo y localmente
arcoconexo, y C es una componente arcoconexa de (X, T ), entonces C es abierta. Como X se escribe en
uni
on disjunta de sus componentes arcoconexas y estas son abiertas, entonces caso de haber m
as de una
se contradira la conexi
on de (X, T ).
1


3.1. DISTANCIA ASOCIADA A UNA METRICA.

77

Demostraci
on. Usando la definici
on de f y el Lema de homogeneidad, es f
acil ver que


f
t

= 0(t, p, v(s)),

t, s.

(3.1)

(t,s)

(Estamos usando la notaci

on del Lema de homogeneidad). Por tanto,

D
t

f
t

= 0 t, s.

 
2
f


= k 0(t, p, v(s))k2 = kv(s)k2 = cte., luego
(3.1) tambien implica que t
(t,s)


f
g( f
t , s ) = g

D f f
t t , s

+g

f D f
t , t s

=g

f D f
t , s t

1
2 s

2 = 0.
k f
t k

f
Como lo anterior es cierto t, s, tenemos que para s arbitrario, g( f
t , s ) no depende de t.
f f
As queel Lema
estar
a
ltimo se deduce
 probado si vemos que g( t , s )(0, s) = 0, y esto u


de que

f
s (0,s)

d 
d o

expp (0 v(s + )) = 0.

Corolario 3.1.1 Sean p M y v A(p) Tp M . Entonces,



gp(v, w) = gexpp v (d expp )v (v), (d expp )v (w) , w Tp M.

Demostraci
on. Si v = 0, el Corolario es evidente. Supongamos entonces v 6= 0. Como la
f
ormula es lineal en w, basta probarla en los casos wkv y w v. Supongamos primero que
w = v, R. Entonces,


gexpp v (d expp )v (v), (d expp )v (w) = (d expp )v (v) = k 0(1, p, v)k2 = kvk2 = gp (v, w).
Ahora supongamos gp (v, w) = 0. Por tanto, podemos ver w como vector tangente a
Sn1 (kvk) (TpM, gp ) en el punto v Sn1 (kvk), luego v = v(s) :] , [ Sn1 (kvk)
curva C tal que v(0) = v, v 0(0) = w. Como v A(p) y A(p) es abierto, no perdemos
generalidad suponiendo que v(] , [) A(p). Como v([ 2 , 2 ]) es un compacto contenido en el abierto A(p), > 0 tal que tv(s) A(p) (t, s) ] , 1 + [] 2 , 2 [ As,
f (t, s) = expp (tv(s)) es una superficie parametrizada definida en ] , 1 + [] 2 , 2 [ a
f
la que podemos aplicar el Lemade Gauss, que nos dice g(f
t , s ) = 0 t, s. Evaluando en
t = 1 y s = 0 tendremos gexpp v (d expp )v (v), (d expp)v (w) = 0.
2
Definici
on 3.1.3 Sea p M . Una bola geodesica centrada en p y de radio r > 0 es un
entorno normal del tipo B(p, r) = exp(B(0, r)), donde B(0, r) = {v Tp M | kvk < r}. Una
esfera geodesica centrada en p y de radio r es la frontera topol
ogica de la bola geodesica
B(p, r), siempre que exista > 0 tal que B(p, r + ) sea tambien bola geodesica. En
particular, expp es un difeomorfismo de B(0, r) en B(p, r) y de Sn1 (0, r) = B(0, r) en
S(p, r) = B(p, r).

CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.

78

N
otese que a
un no sabemos si B(p, r) = {q M | d(p, q) < r}, S(p, r) = {q
M | d(p, q) = r} (veremos esto en la Afirmaci
on 3.1.2).
Proposici
on 3.1.2 Las geodesicas radiales partiendo de p M son ortogonales a las
esferas geodesicas centradas en p.
Demostraci
on. Sea S(p, r) una esfera geodesica de radio r > 0, y q S(p, r), w Tq S(p, r).
Como expp : S(0, r) S(p, r) es un difeomorfismo, !x S(0, r), ! TxS(0, r) = hxi
tales que expp x = q, (d expp )x() = w. Por el Corolario 3.1.1,


gexpp x (d expp )x (x), (d expp)x () = gp(x, ) = 0.

Pero (d expp )x (x) = 0(1, p, x) y hemos terminado.

Teorema 3.1.1 (Las geod

esicas minimizan radialmente d en bolas geod
esicas)
Sea B(p, r) una bola geodesica centrada en p M y de radio r > 0. Dado q B(p, r), sea
v el u
nico vector de B(0, r) TpM con expp v = q. Llamemos (t) = (t, p, v) = expp (tv),
1 t 1. Entonces:
1.

L() = kvk.

2.

Si : [0, 1] M es una curva C a trozos con (0) = p, (1) = q, entonces

L() L(), con igualdad sii es una reparametrizaci
on no decreciente de .

Demostraci
on. 1 es claro. Veamos 2 discutiendo dos casos sobre la curva .
Caso I: Supongamos ([0, 1]) B(p, r).

Sea = exp1
a trozos en B(0, r) con la misma partici
on de vertices que
p , curva C
y (0) = 0, (1) = v. Sea t ]0, 1] cumpliendo (t) = 0, (t) 6= 0 t ]t, 1]. En
]t, 1] =]t, 1] {vertices de }, podemos descomponer
0

= gp

,
kk
0

+ ,
kk

en ]t, 1],

donde es ortogonal a . Por tanto en ]t, 1] se tiene

0

= (d expp ) ( ) = gp
y
0 2

k k = gp

,
kk
0

,
(d expp )
kk
0

+ (d expp ) ( )
kk

2

 2


(d exp )
+ k(d exp ) ( )k2
p
p

kk


3.1. DISTANCIA ASOCIADA A UNA METRICA.


+2gp 0 ,

g (d expp )
kk

79


, (d expp ) ( ) .
kk

Como = exp , podemos usar el Lema de Gauss en los sumandos primero y tercero.
Como , el tercer sumando se anula. As obtenemos
0 2

k k = gp

,
kk
0

2

(A)

+ k(d expp ) ( )k gp

,
kk
0

2

Y de aqu,
(B)

L()

L()1t
=

kk dt
t

 
 (C) Z

gp 0,  dt

kk 

1
t

gp

,
dt
kk

()

(kk)0 dt = k(1)k k(t)k = kvk = L(),

donde (A),(B),(C) se usar

an al discutir la igualdad, y () se obtiene aplicando la regla
de Barrow en cada componente de ]t, 1]. Si se da la igualdad, entonces se da la igualdad
en (A),(B),(C)
anteriores. De (A) se deduce
que = 0 o equivalentemente, 0 =




gp 0 , kk

kk

en ]t, 1]. Esto implica

0
kk

= 0 en ]t, 1], luego para cada componente

I de ]t, 1] cI Sn1 (1) (TpM, gp) tal que

kk

= cI en I. De la igualdad en (B) se


tiene p en [0, t]. Por u

ltimo, la igualdad en (C) implica 0 gp 0 , kk
= gp( 0 , cI )
en I, luego |I recorre de forma no decreciente en norma un segmento dentro de la semir
recta R+ cI . Como kk
es una curva continua en ]t, 1], todos los cI deben ser el mismo.
Como (t) = 0 y (1) = v, tenemos que |]t,1] recorre el segmento 0, v TpM de forma
no decreciente en norma. Ahora s
olo hay que componer con expp para obtener lo que
busc
abamos.

Caso II: Supongamos ([0, 1]) 6 B(p, r).

Tomemos t ]0, 1] tal que (t) B(p, r) en [0, t[, (t) B(p, r) (esta frontera es topol
ogica, no tiene porque ser una esfera geodesica). Tomemos una sucesi
on {tk }k [0, t[ convergiendo a t. Aplicando el caso I a |[0,tk ] tenemos L()t0k kvk k, donde vk es el u
nico
vector de B(0, r) TpM con expp vk = (tk ). Por tanto, L()t0 = lmk L()t0k lmk kvk k.
Veamos que kvk k r: Puedo suponer tras pasar a una parcial que {kvk k}k tiene lmite
l r. Si l < r, entonces una parcial de vk converger
a a un vector v B(0, r), luego
expp v = lmk expp (vk ) = lmk (tk ) = (t), de donde (t) B(p, r), contradicci
on. As,
t
l = r luego L() L()0 l = r > kvk = L() y hemos terminado (la igualdad no puede
darse en este caso II).
2
En (Rn , g0) sabemos que toda bola B(p, r) es geodesica, luego el Teorema anterior
generaliza el Corolario 1.1.2. En la esfera Sn (1) la mayor bola geodesica centrada en

CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.

80

p Sn (1) es B(p, ) = Sn (1) {p}, luego dado cualquier punto q Sn (1) {p}, la
curva m
as corta uniendo p con q es el u
nico arco de crculo m
aximo de longitud <
con estos extremos (la unicidad se pierde cuando la distancia es , y los arcos de crculo
m
aximo de longitud > no son minimizantes).
Corolario 3.1.2 d es una distancia sobre M , y la topologa que genera coincide con la
topologa subyacente de M como variedad diferenciable2.
Demostraci
on. Para que d sea una distancia, s
olo queda ver que si p 6= q, entonces d(p, q) >
0. Esto ser
a consecuencia de la siguiente
Afirmaci
on 3.1.1 Si B(p, r) es una bola geodesica y q
/ B(p, r), entonces d(p, q) r.
Demostraci
on de la Afirmaci
on 3.1.1. Basta ver que toda curva C a trozos uniendo
p y q cumple L() r. Fijemos una curva de este tipo y sea r0 ]0, r[. Como es
continua, (0) B(p, r0) y (q)
/ B(p, r0), t0 [0, 1] tal que (t0 ) B(0, r0) =
0
0
expp ( B(0, r )) = S(p, r ) (esfera geodesica). Llamemos x B(0, r0) al u
nico vector de
B(0, r) que se aplica en (t0 ) por expp. Como x B(p, r), el Teorema 3.1.1 implica que
L()t00 r0, luego L() r0. Como esto es cierto r0 ]0, r[, tenemos L() r y la
Afirmaci
on est
a probada.
Sea Td la topologa generada por d y T la topologa original de M . Td tiene por base
de entornos de cada p M a {Bd (p, r) = {q M | d(p, q) < r} | r > 0}, mientras que
T tiene por base de entornos de p a {B(p, r) = expp (B(0, r)} | r es radio geodesico en p}.
Por tanto, T coincidir
a con Td si vemos la siguiente
Afirmaci
on 3.1.2 Si B(p, r) es una bola geodesica, entonces B(p, r) = Bd (p, r).
Demostraci
on de la Afirmaci
on 3.1.2. La Afirmaci
on 3.1.1 implica que Bd (p, r) B(p, r).
Recprocamente, si q B(p, r) entonces v B(0, r) tal que q = expp v. Por el Teorema 3.1.1, d(p, q) = kvk < r luego q Bd (p, r).
2
Corolario 3.1.3 (Funci
on distancia a un punto) Sea p0 M y dp0 : M R la
funci
on continua3
dp0 (p) = d(p, p0), p M.
Si r > 0 es un radio geodesico4 en p, entonces dp0 C (B(p0 , r) {p0}).
2

En particular, la topologa generada por la distancia asociada a una metrica no depende de la distancia
ni de la metrica.
3
La desigualdad triangular implica que la funci
on distancia a un punto es continua en cualquier espacio
metrico.
4
Un radio geod
esico es el radio de una bola geodesica.


3.1. DISTANCIA ASOCIADA A UNA METRICA.

81

Demostraci
on. Por el Teorema 3.1.1, la expresi
on local de dp0 respecto a la carta (B(p0 , r), exp1
p0 )
es (dp0 expp0 )(v) = kvk, v B(0, r).
2
Ejemplos de distancias asociadas a V.R.
1. El espacio eucldeo n-dimensional.
En (Rn , g0), dp0 (p) = kp p0 k p Rn (porque todos los radios son geodesicos en
cualquiero punto p0 Rn ).
2. La esfera est
andar (Sn (1), g).
n
v
Dados p S (1) y v TpSn (1), tenamos (t, p, v) = cos(kvkt)p + sen(kvkt) kvk
.
n
n
Adem
as, B(p, ) = S (1){p} es bola geodesica luego q S (1){p}, d(p, q) =
kvk donde v B(0, ) TpSn (1) viene dado por (1, p, v) = q. De esta u
ltima
igualdad, tomando producto escalar con p, tenemos cos kvk = hp, qi luego
d(p, q) = arc coshp, qi, p, q Sn (1).

(3.2)

(en realidad s
olo hemos probado (3.2) cuando p 6= q; el caso p = q se tiene por
continuidad).
Definici
on 3.1.4 El di
ametro de una V.R. (M n , g) es el di
ametro del espacio metrico
(M, d) donde d es la distancia asociada a g:
diam(M, g) = sup{d(p, q) | p, q M }.

Ejemplos de di
ametros.
1. diam(Rn , g0) = .
2. diam(Sn (1), g) = .
3. diam(RPn , g) = 2 :
Sabamos que dado p Sn (1) con proyecci
on [p] RPn , B([p], 2 ) es bola geodesica.
n

Por tanto, diam(RP , g) 2 . Por otro lado, dado cualquier q Sn (1) al menos
un elemento del conjunto {q, q} est
a en el hemisferio superior cerrado centrado en
p, luego una de las distancias en (Sn (1), g) de p a q o de p a q es 2 . Como
conserva longitudes de curvas y podemos unir p con q (o p con q) por una curva en
Sn (1) de longitud 2 , deducimos que [p], [q] pueden unirse en RPn por una curva
de longitud 2 . Como [p], [q] son arbitrarios, tenemos diam(RPn , g) 2 luego se
tiene la igualdad.

CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.

82

3.2.

Entornos totalmente normales.

Recordemos que en toda V.R. (M n , g), la exponencial exp estaba definida y era diferenciable en un abierto A T M que contiene a la secci
on cero.
Proposici
on 3.2.1 Dado p M , existen abiertos V A y U M con (p, 0) V y
p U , tales que la aplicaci
on
(, exp) :

U U
(q, v) 7 (q, expq v)

es un difeomorfismo.
Demostraci
on. Por el Teorema de la funci
on inversa aplicado a (, exp) : A M M ,
basta probar que d(, exp)(p,0) : T(p,0)A = T(p,0)T M Tp M TpM es un isomorfismo de
espacios vectoriales. Esto lo haremos viendo que d(, exp)(p,0) es sobreyectiva, lo que a su
vez ser
a consecuencia de los siguientes dos puntos:
(A) v TpM , (v, 0) est
a en la imagen de d(, exp)(p,0).
(B) v TpM , (v, v) est
a en la imagen de d(, exp)(p,0).
Sea v TpM y : (, ) M una curva diferenciable con (0) = p, 0 (0) = v. Tomemos
e := (, W ) es una curva diferenciable sobre
un campo W X() tal que W (0) = 0. As,
e (0) = (p, 0) luego por continuidad podemos suponer (t)
e
TM y
A t (, ).
Adem
as,
e 0(0)) =
d(, exp)(p,0)(


d  
d
(t), exp(t) W (t) = v,  exp(t) W (t) .

dt 0
dt 0

Supongamos ahora que es una geodesica (luego necesariamente (t) = (t, p, v)) y que
W es de la forma W (t) = f (t)0 (t), con f C (, ), f (0) = 0. As,
e 0(0)) =
d(, exp)(p,0)(

d
v,  exp(t) f (t)0 (t) .
dt 0

Por otro lado, (s) = (t + s) es una geodesica con condiciones iniciales (0) = (t),
0 (0) = 0 (t), y s 7 exp(t) s0 (t) es otra geodesica con las mismas condiciones iniciales,
luego (t + s) = exp(t) s0 (t) siempre que |t + s| < y |t| < . En particular,
(t + f (t)) = exp(t)(f (t)0 (t))
para |t| < y para cierto > 0. As,


e 0 (0)) = v,
d(, exp)(p,0)(

d 
(t + f (t)) = (v, [1 + f 0 (0)]0(0)) = (v, [1 + f 0 (0)]v).
dt 0

3.2. ENTORNOS TOTALMENTE NORMALES.

83

Si tomamos f C (, ) con f (0) = 0, f 0 (0) = 1, lo anterior prueba que (v, 0) est

a en

0
la imagen de d(, exp)(p,0); por u
ltimo, si tomamos f C (, ) con f (0) = 0, f (0) = 0,
tenemos que (v, v) est
a en la imagen de d(, exp)(p,0).
2
Lema 3.2.1 Sean W M un abierto que contenga a p y > 0. Llamemos
W() = {(q, v) T M | q W, gq (v, v) < 2 }.
Entonces, B(p,0) = {W() | W M abierto conteniendo a p, > 0} es base de entornos
abiertos de (p, 0) en la topologa de T M .
Demostraci
on. Sea F : T M R, F (q, v) = (q, gq(v, v)). Como F es continua y W() =
1
F (W ] , [), W() es abierto de T M . Por tanto, B(p,0) ser
a base de entornos de (p, 0)
en T M si vemos que O T M abierto con (p, 0) O, W M abierto con p W y
> 0 tales que (p, 0) W() O (que (p, 0) W() es gratis).
Una base de la topologa de T M es
abto.

abto.

B = {e1(O1 O2) | O1 U1 , O2 Rn , (U1, ) A},

donde A es un atlas diferenciable sobre M y dada (U1 , = (x1 , . . ., xn )) A, tenemos
e v) = (q, v(x ), . . ., v(x )). Como O es abierto de T M
e : 1 (U1) U1 Rn , (q,
1
n
1
e
conteniendo a (p, 0), (O1 O2 ) B tal que (p, 0) e1(O1 O2) O. Tomemos
W = O1, abierto de M . W contiene a p porque (p, 0) e1 (O1 O2). Dado q O1 ,
C1 (q), C2(q) > 0 tales que
C1 (q)

n
X

a2i

gq (v, v) C2 (q)

i=1

n
X

a2i ,

i=1

v Tq M con coordenadas (a1, . . . , an ) respecto a la base {

xi q

| 1 i n} de

Tq M asociada a (U1, ). Adem

as, podemos suponer que C1 , C2 son independientes de
q O1 (basta tomar O1 relativamente compacto). Por otro lado, O2 esun abierto de Rn
conteniendo a 0, luego > 0 tal que B(0, ) O2 . Veamos que := C1 cumple que
W() e1(O1 O2) y habremos

terminado.
P
P

Sean q O1 y v = i ai xi
con gq (v, v) < 2 . Como C1 i a2i gq (v, v) < 2 ,
tenemos

2
i ai <

2
C1

= de donde (a1 , . . ., an ) O2 . Por tanto, W() e1(O1 O2). 2

Teorema 3.2.1 (Entornos totalmente normales) Dado p M , W M abierto

con p W y = (W ) > 0 tales que
1.

q W , B(q, ) es bola geodesica.

CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.

84
2.

q W , W B(q, ).

(A este W se le llama un entorno totalmente normal de p).

abto.

abto.

Demostraci
on. Por la Proposici
on 3.2.1, V A y U M con (p, 0) V y p U ,
abto.

tales que (, exp) : V U U es un difeomorfismo. Por el Lema 3.2.1, W M y

> 0 tales que p W y (p, 0) W() V. Veamos que este W cumple 1: Sea q W .
Como {q} B(0, ) W() V A, expq est
a definida en B(0, ) Tq M . Adem
as,
la restricci
on del difeomorfismo (, exp) a {q} B(0, ) es (q, v) 7 (q, expp v) (q es fijo),
luego expq es un difeomorfismo de B(0, ) en su imagen y B(q, ) es bola geodesica.
Cualquier abierto W1 W que contenga a p cumplir
a 1 con el mismo . Por tanto,
abto.
para terminar basta probar que W1 W con p W1 , tal que W1 B(q, ) q W1 .
Como W(), la Proposici
on 3.2.1 implica que (, exp)(W()) es un abierto de U U que
abto.

contiene a (p, p), luego W1 W tal que (p, p) W1 W1 (, exp)(W()). Esta u

ltima
inclusi
on implica que dado q W1 , {q} W1 {(q, expq v) | gq (v, v) < 2 } = B(q, ),
donde en la u
ltima igualdad hemos usado la Afirmaci
on 3.1.2.
2
Nota 3.2.1
1. Un entorno totalmente normal es entorno normal de todos sus puntos.
2. Si W es un entorno totalmente normal de p M con radio asociado > 0 y q1 , q2 W ,
entonces existe una geodesica que parte de q1 y llega a q2 (basta considerar la bola
geodesica B(q1 , ), que contiene a W ). Adem
as, es la u
nica5 curva C a trozos con
esos extremos que minimiza la distancia. podra no estar contenida en W , aunque
s lo estar
a en B(q1 , ). De hecho, puede conseguirse que este contenida en W sin
m
as que tomar un entorno estrictamente convexo6 dentro de W , subconjunto que
seguir
a siendo un entorno totalmente normal de p con el mismo asociado.
Corolario 3.2.1 Sea : [a, b] M una curva C a trozos y [a, b] = [a, b]{vertices de }.
Si L() = d((a), (b)) y c 0 tal que k0 k = c en [a, b], entonces es una geodesica
(en particular, es C ).
Demostraci
on. Basta probar que dado t0 ]a, b[, > 0 tal que |[t0 ,t0 +] es geodesica.
Fijemos t0 [a, b] y sea W un entorno totalmente normal de (t0 ), con radio asociado
> 0. Por continuidad, > 0 tal que ([t0 , t0 + ]) W . Por la Nota 3.2.1, existe
una geodesica uniendo (t0 ) con (t0 + ) que adem
as cumple
5
6

En el sentido del Teorema 3.1.1.

No veremos este tipo de entornos.

3.2. ENTORNOS TOTALMENTE NORMALES.

85

L() = d((t0 ), (t0 + )),

es la u
nica curva (salvo reparamerizaciones) con sus mismos extremos y la menor
longitud posible.
Como |[t0,t0 +] tiene los mismos extremos que y minimiza la longitud entre ellos
(porque minimiza de a a b), |[t0 ,t0 +] es una reparametrizaci
on no decreciente de ,
on derivable a trozos con 0 0 donde
i.e. |[t0 ,t0 +] = donde es una funci
tenga sentido. Como 0 = ( )0 y k0k, k 0k son constantes en [t0 , t0 + ] =
[t0 , t0 + ] [a, b], c1 0 tal que 0 = c en [t0 , t0 + ] (ojo: c1 no depende de la
componente de [t0 , t0 + ] ), luego es afn en cada componente de [t0 , t0 + ] ,
con la misma pendiente en cada componente. Como es continua, conclumos que no
tiene vertices en [t0 , t0 + ], luego tampoco los tiene . Por tanto, |[t0 ,t0 +] es una
reparametrizaci
on afn de luego |[t0 ,t0 +] es geodesica.
2
Corolario 3.2.2 Sean f, h : (M1, g1) (M2, g2) isometras locales con M1 conexa.
Supongamos que p M1 tal que f (p) = h(p) y dfp = dhp . Entonces, f = h en M1.
Demostraci
on. Sea q M1 . Como M1 es conexa, : [0, 1] M continua con (0) =
p, (1) = q. Recubrimos ([0, 1]) por entornos totalmente normales W(t) de cada (t).
Por ser ([0, 1]) compacto, podemos extraer un subrecubrimiento finito W(t1 ) , . . ., W(tk ) .
Reordenando los ndices, podemos suponer W(ti1) W(ti) 6= y p W(t1 ), q W(tk ) .
Veamos que f = h en W(t1) y habremos terminado (basta repetir el proceso hasta llegar
a q): Dado x W(t1) , geodesica con (0) = p, (1) = x. Como f, h son isometras
locales, f , h son geodesicas de (M2, g2). Adem
as tienen las mismas condiciones
iniciales, luego f = h , en particular f (x) = h(x).
2
Definici
on 3.2.1 Dada una V.R. (M n , g), denotaremos por Iso(M, g) el grupo de isometras
de (M, g) en s misma.
Corolario 3.2.3 Iso(Rn , g0) = O(n, R) Rn (producto semidirecto de grupos).
Demostraci
on. Sea : O(n, R) Rn Iso(Rn , g0), (A, b) = A,b donde A,b (p) = Ap + b,
p Rn . es claramente inyectiva. Dada Iso(Rn , g0), llamo A = d0 O(n, R) y
b = (0). Por el Corolario 3.2.2, = A,b luego es sobreyectiva. Como es una biyecci
on,
n
pude considerar en O(n, R) R la estructura de grupos que hace a isomorfismo de
grupos. Es f
acil ver que esta estructura de grupo es
(A1 , b1) (A2, b2) = (A1A2 , A1b2 + b1),
(producto semidirecto de O(n, R) y Rn ).

CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.

86

Corolario 3.2.4 Iso(Sn (1), g) = O(n + 1, R).

Demostraci
on. Sea : O(n+1, R) Iso(Sn (1), g), (A) = A donde A (p) = Ap p Rn .
Es claro que es un morfismo de grupos. es inyectiva (considerar una base g0-ortonormal
de Rn ). Para ver que es sobreyectiva, tomo Iso(Sn (1), g) y fijo un punto p Sn (1).
Sea {v1, . . . , vn } una base ortonormal de hp, i. Como (p) Sn (1) y dp es una isometra
vectorial de (hpi, g0) en (h(p)i, g0), {dp(v1 ), . . ., dp(vn )} ser
a una base ortonormal
de h(p)i. Por tanto, {dp(v1), . . . , dp(vn ), (p)} es una base ortonormal de (Rn+1 , g0),
lo mismo que {v1 , . . . , vn, p}. As, !A O(n + 1, R) tal que A(p) = (p), Avi = dp (vi)
1 i n. Por el Corolario 3.2.2, = A luego es sobreyectiva.
2

3.3.

Completitud. El Teorema de Hopf-Rinow.

A lo largo de esta Secci

on, (M n , g) ser
a una V.R. conexa.
Definici
on 3.3.1 (M, g) se dice completa si el espacio metrico asociado en completo (toda
sucesi
on de Cauchy es convergente).
Por ejemplo, (Rn , g0) es una V.R. completa porque la distancia asociada es la usual,
que produce un espacio metrico completo.
En un espacio metrico, el que una sucesi
on sea convergente no depende de la distancia
sino de la topologa que esta genera. Sin embargo, las sucesiones de Cauchy dependen de
la distancia considerada. En nuestro caso, el Corolario 3.1.2 implica que las sucesiones
convergentes en M no dependen de la metrica Riemanniana g. Pero las sucesiones de
Cauchy s dependen de la metrica g. Por ejemplo: las sucesiones convergentes de (R2 )+
son independientes de considerar las metricas eucldea g0 o hiperb
olica g = y12 g. Sin
embargo, ((R2 )+ , g) ser
a completo pero ((R2)+ , g0) no, luego el conjunto de las sucesiones
2 +
de Cauchy en ((R ) , g) est
an estrictamente contenido en el conjunto de las sucesiones de
2 +
Cauchy en ((R ) , g0).
Proposici
on 3.3.1
1.

La completitud es un invariante Riemanniano.

2.

Si g, g 0 son metricas Riemannianas homoteticas en M , entonces (M, g) es completa

si y s
olo si (M, g 0) es completa.

3.

Si g, g 0 son metricas Riemannianas en M con g g 0 y (M, g) es completa, entonces

(M, g 0) es completa.

3.3. COMPLETITUD. EL TEOREMA DE HOPF-RINOW.

4.

87

Si : M (N, g) es un embebimiento con (M ) cerrado de N y (N, g) es completa,

entonces (M, g) es completa.

Demostraci
on. 1,2 son evidentes. Para ver 3, basta ver que toda sucesi
on de Cauchy en
a convergente por ser (M, g)
(M, dg0 ) es tambien de Cauchy en (M, dg ) (en tal caso ser
completa, y ser convergente s
olo depende de la topologa). Esto es consecuencia de que
0
dg dg0 porque g g . Por u
ltimo, usando 1 podemos reducir 4 al caso en que es la
inclusi
on. Sean dg , dig las distancias inducidas por g, i g en N, M respectivamente. Como
Lg () = Lig () curva en M , tenemos dg (p, q) di g (p, q), p, q M . Esto implica
que si {pk }k M es de Cauchy en dig , entonces es tambien de Cauchy en dg , luego
convergente en N . El lmite en N de {pk }k tiene que estar en M por ser esta cerrada,
luego {pk }k M es convergente en M .
2
Empezamos ya los preparativos del Teorema de Hopf-Rinow.
Lema 3.3.1 Sea p M tal que expp est
a definida en todo TpM . Entonces, todo q M
puede unirse a p por una geodesica minimizante.
Demostraci
on. Fijemos q M y sea R = d(p, q). Tomemos r > 0 tal que S(p, r) es esfera
geodesica. Cu
al es la direcci
on del camino m
as corto de p a q? Sea f : S(p, r) R la
funci
on distancia a q, f (x) = d(x, q), x S(p, r). Como S(p, r) es compacta, x0 S(p, r)
donde f alcanza un mnimo. Para este x0 , !v Tp M con kvk = 1 tal que expp(rv) = x0 .
Veamos que (t) = (t, p, v) es la geodesica buscada: primero, est
a definida en todo R.
Como es p.p.a., es L()t0 = t t > 0. Basta entonces comprobar que (R) = q. Sea
A = {t [r, R] | d((t), q) = R t}.
A es cerrado (es el conjunto de coincidencia de dos funciones continuas).
Afirmaci
on 3.3.1 r A (luego A 6= ).
Demostraci
on de la Afirmaci
on 3.3.1. R = d(p, q) d(p, x0) + d(x0, q) = r + d(x0, q). Por
tanto, d((r), q) = d(x0, q) R r. Veamos que la desigualdad estricta es imposible: por
reducci
on al absurdo, supongamos d(x0 , q) > R r. Tomamos > 0 tal que R r + <
d(x0 , q). Como R + > R = inf{L() | curva uniendo p, q}, : [0, 1] M curva C
a trozos con (0) = p, (1) = q, R L() < R + . Por conexi
on, x ([0, 1]) S(p0, r).
q
x
q
As, r+L()x L()p +L()x = L() < R+ luego d(x, q) L()qx < Rr+ < d(x0, q),
lo que contradice que x0 es mnimo de f .
Afirmaci
on 3.3.2 sup A = R.

CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.

88

Demostraci
on de la Afirmaci
on 3.3.2. sup A existe porque [r, R] es acotado y por la Afirmaci
on 3.3.1. Basta probar que dado t0 A con t0 < R, > 0 tal que t0 + A. Elegimos
> 0 tal que t0 + R y S((t0), ) es esfera geodesica. Usando el razonamiento hecho
hasta ahora, y0 S((t0), ) donde d(, q)|S((t0),) alcanza su mnimo. Por la Afirmaci
on 3.3.1 en este caso, tenemos d(y0 , q) = d((t0), q) = R t0 (porque t0 A). Sea
b (0) = (t0),
b () = y0 , L(
b ) = d((t0), y0) =
b : [0, ] M la u
nica geodesica tal que
t0
b
b es C a trozos,
(n
otese que no tiene porque estar definida en todo R). La curva |0
une p con y0 y tiene velocidad cte. 1 en norma donde tenga sentido. Si vemos que |t00 b
minimiza la longitud entre sus extremos, ser
a diferenciable por el Corolario 3.2.1. Por la
desigualdad triangular, R = d(p, q) d(p, y0) + d(y0, q) = d(p, y0) + R t0 , luego
b ) = L(|t00 ) + L(
b) = t0 + d(p, y0) L(|t00
b ),
d(p, y0) t0 + . Entonces L(|t00
t0
b
luego |0 minimiza la longitud entre sus extremos, y por tanto es diferenciable en (t0).
Como |t00 y b son geodesicas con las mismas condiciones iniciales en (t0), coincidir
an:
b (t) = (t + t0 ), t [0, ]. Veamos ya que t0 + A: t0 + R por definici
on de , y
b(), q) = d(y0, q) = R t0 .
d((t0 + ), q) = g(
2
Dado p M y r > 0 (no necesariamente radio geodesico), denotaremos por Bd (p, r)
la bola metrica centrada en p y de radio r. Para radios geodesicos, Bd (p, r) = B(p, r).
Lema 3.3.2 Sea p M tal que expp est
a definida en todo Tp M . Entonces, expp (B(0, r)) =
Bd (p, r) r > 0 (esto era conocido para radios geodesicos).
Demostraci
on. Fijemos r > 0. Que expp (B(0, r)) Bd (p, r) es por definici
on de distancia
asociada a g. Recprocamente, si q Bd (p, r) entonces el Lema 3.3.1 implica que
geodesica minimizante, uniendo p con q y p.p.a. As se escribe (t) = expp (t 0(0)) luego
q = (d(p, q)) = expp (d(p, q) 0(0)) expp (B(0, r)).
2
Lema 3.3.3 Sea : [0, t0[ M una geodesica tal que q = lmtt (t) M . Entonces,
0
puede extenderse como geodesica a [0, t0 + [ para cierto > 0, con (t0) = q.
Demostraci
on. Claramente podemos suponer p.p.a. Tomemos un entorno totalmente
normal W de q, con radio asociado > 0. Como la curva : [0, t0] M dada por
(t) =

(t) si 0 t < t0
q
si t = t0

es continua y (t0 ) = q W que es abierto, t1 [0, t0[ tal que (]t1 , t0]) W . Como
q = lmtt (t), podemos tomar t0 ]t1 , t0[ tal que d((t0), q) 2 . Como (t0) W y
0
este es un entorno totalmente normal, B((t0), ) es bola geodesica. Por tanto, todas las
geodesicas radiales saliendo de (t0) est
an definidas al menos, en ] , [. Como es una
de ellas salvo una traslaci
on de par
ametro, estar
a definida en [t0 , t0 + ] y minimiza la

3.3. COMPLETITUD. EL TEOREMA DE HOPF-RINOW.

longitud de (t0) a (t0 + ). Como d((t0), q)
donde toma el valor q.

2,

89

en particular est
a definida en t0 ,
2

Teorema 3.3.1 (Hopf-Rinow, 1931) Sea (M, g) una V.R. conexa. Entonces, son equivalentes:
1.

(M, g) es completa.

2.

p M , expp est
a definida en todo TpM .

3.

p M tal que expp est

a definida en todo TpM .

4.

La familia de compactos de M coincide con la familia de cerrados y d-acotados.

Adem
as, cualquiera de los puntos anteriores implica que p, q M existe una geodesica
minimizante que une p con q.
Demostraci
on.
1 2. Sea p M . Probar que expp est
a definida en todo Tp M equivale a demostrar
que v TpM con kvk = 1, la geodesica (t) = expp (tv) est
a definida en todo
R. Supongamos entonces que para un v TpM con kvk = 1, (t) est
a definida en
[0, t0[ pero no en t0 (al menos est
a definida en un entorno de cero). Si probamos
que lmtt (t) M , entonces el Lema 3.3.3 producir
a la contradicci
on buscada.
0
Sea {tk }k [0, t0[ con tk % t0 . {(tk )}k es de Cauchy porque d((tk), (tl))
L()ttlk = |tk tl |. Como (M, g) es completa, {(tk )}k es convergente luego q M
tal que (tk ) q cuando k . Para probar que lmtt (t) = q, veremos que
0

lmtt d((t), q) = 0: Fijo t [0, t0[. Entonces, d((t), (tk)) L()ttk = |t tk |.

0
Tomando k , tendremos d((t), q) |t t0 |, y esto es cierto t [0, t0[. Por
tanto 0 lmtt d((t), q) lmtt |t t0 | = 0 luego lmtt (t) = q.
0

2 3. Evidente.
3 4. En un espacio metrico, todo compacto es cerrado y acotado. Recprocamente, si
A M es cerrado y acotado, entonces A Bd (p, R) para cierto R > 0 (p es el punto
de M donde suponemos que expp est
a definida en todo Tp M ). Por el Lema 3.3.2,
Bd (p, R) = expp (B(0, R)) expp (B(0, R)). Como expp (B(0, R)) es imagen continua
de un compacto, tambien es compacto. Como A es cerrado dentro de un compacto,
tambien ser
a compacto.
4 1. Sea {pk }k de Cauchy. Como {pk }k es acotada, R > 0 tal que {pk }k Bd (p, R),
que es compacto (p es cualquier punto de M ). Por tanto, {pk }k admite una parcial
convergente. Pero una sucesi
on de Cauchy con una parcial convergente es ella misma
convergente.

90

CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.

Finalmente, la u
ltima afirmaci
on del Teorema 3.3.1 es consecuencia de Lema 3.3.1.

Corolario 3.3.1 En una variedad diferenciable compacta, toda metrica es completa.

(El recproco es cierto: Teorema de Nomizu-Ozeki).
Corolario 3.3.2 El plano hiperb
olico (H2, g) es una variedad completa.
Demostraci
on. Basta aplicar el Teorema de Hopf-Rinow y que p H2 , la exponencial
expp est
a definida en todo TpH2.
2
Corolario 3.3.3 Si O es un abierto no trivial de una V.R. conexa (M, g), entonces (O, g)
no es completa.
Demostraci
on. Como M es conexa y O es un abierto no trivial, p O. Sea B(p, r) una
bola geodesica de (M, g) y sea q B(p, r) O. Como B(p, r) es bola geodesica, existe
: [0, 1] M geodesica con (0) = p, (1) = q. Reparametrizo por (t) = (1 t), y
tenemos una nueva geodesica de (M, g). Como (0) = q O y O es abierto, > 0 tal
que ([0, [) O. As, : [0, [ O es geodesica de (O, g) que no est
a definida para t = 1.
Por el Teorema de Hopf-Rinow, (O, g) no puede ser completa.
2
Corolario 3.3.4 Sea : (M1, g1) (M2 , g2) una isometra local. Si (M1, g1) es completa,
entonces (M2 , g2) tambien es completa.
Demostraci
on. Por el Teorema de Hopf-Rinow, basta encontrar p2 M2 tal que expp2
est
a definida en todo Tp2 M2 . Tomamos p2 (M1) y usamos que lleva geodesicas en
geodesicas por ser isometra local. Como las geodesicas de (M1 , g1) est
an definidas en todo
R, tambien lo estar
an las geodesicas de (M2, g2) radiales en p2 .
2
Corolario 3.3.5 (M1 M2 , g1 g2 ) es completa si y s
olo si (M1, g1) y (M2 , g2) son
completas.
Demostraci
on. Es consecuencia del Teorema de Hopf-Rinow y de que toda geodesica de
la metrica producto es de la forma = (1, 2) con i geodesica en (Mi , gi), i = 1, 2. 2
Definici
on 3.3.2 Una curva : [0, [ M se dice divergente si C M compacto,
t0 0 tal que (]t0 , [) C = (este concepto s
olo depende de la topologa de M ).

3.4. VARIEDADES CON CURVATURA SECCIONAL CONSTANTE.

91

Si g es una metrica Riemanniana sobre M y es C a trozos, siempre lmt L()t0

[0, ]. A este lmite lo llamamos la longitud de .
Corolario 3.3.6 (M, g) es completa si y s
olo si toda curva divergente tiene lontigud infinita.
Demostraci
on. Si suponemos (M, g) completa y [0, [ M es una curva divergente
con longitud finita L(), entonces la traza de se queda contenida en Bd ((0), L()),
que es compacto por el Teorema de Hopf-Rinow. Esto contradice que sea divergente.
Recprocamente, supongamos por reducci
on al absurdo que (M, g) no es completa. Por
a definida en [0, t0[
el Teorema de Hopf-Rinow, (p, v) T M tal que (t) = expp (tv) est
+
pero no en t0 R . es una curva de longitud L() = t0 kvk < luego por hip
otesis no
puede ser divergente. Por tanto, C M compacto y {tk } [0, t0[ con tk % t0 tales que
(tk ) C k. Como C es compacto, {(tk )}k tiene una parcial convergente a un punto
q C. Usando los argumentos de la demostraci
on del Lema 3.3.3 tendremos que puede
extenderse m
as all
a de t0 , contradicci
on.
2

3.4.

Variedades con curvatura seccional constante.

En esta Secci
on estudiaremos las V.R. con c.s.c. k R. Veremos que en el caso completo
y simplemente conexo, s
olo hay treos modelos para estas geometras. Tambien obtendremos
informaci
on para topologas m
as complicadas, va espacios recubridores.
fn, ge) dos V.R. con tensores de curvatura reTeorema 3.4.1 (Cartan) Sean (M n , g), (M
e
f
f e ) una isometra vectorial.
spectivos R, R. Sean p M, pe M e I : (TpM, gp) (Te
p M , ge
p
Supongamos adem
as que para ciertos r > 0, k R se tienen

1.

B(p, r) es bola geodesica en (M, g).

2.

f (no es necesariamente difeomorfismo sobre su

expe
a definida en B(0, r) TpeM
p est
imagen).

3.

R (X, 0) 0 = k k 0k2 X g (X, 0) 0 ,

e
e g
e e 0 )
e 0 )
e 0 = k k
e 0 k2 X
ee
e0 ,
Re (X,
(X,

e X(
e geod
e)
,
esicas radiales en B(p, r) y en exppe(B(0, r)) y X X(), X
respectivamente.
f g
e) es una isometra
Entonces, la aplicaci
on = exppe I (expp )1 : (B(p, r), g) (M,
local con dp = I.

CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.

92

Demostraci
on. es C por composici
on. Fijemos q B(p, r) y veamos que dq es una
isometra vectorial. Basta entonces probar que
kdp(w)k = kwk,

(3.3)

w Tq M . Como B(p, r) es bola geodesica, !v B(0, r) Tp M tal que expp v = q.



v
Consideremos la geodesica p.p.a. (t) = expp t kvk
en (M, g), que est
a definida el menos

v
e (t) = exppe tI( kvk
en [0, kvk] (tiene imagen contenida en B(p, r)). Sea
) , t [0, kvk],
f, g
e). Entonces,
geodesica en (M

(0) = p, (kvk) = q,
v
e = ,
e (0) = pe y
e 0(0) = I( kvk

) (en particular, e tambien es p.p.a.).

Probaremos (3.3) dividiendolo en dos casos.

Caso I: w, 0(kvk) son linealmente dependientes.
Pongamos w = 0(kvk), R. Entonces, d(w) = dq ( 0(kvk)) = ( )0(kvk) =
e 0(kvk). Tomando normas, kdq (w)k = || = kwk.

Caso II: w, 0(kvk) son ortogonales.

Por el Lema de Gauss, puedo ver w como vector tantente en q a la esfera geodesica
S(p, kvk). Por tanto, v(s) :] , [ Tp M tal que kv(s)k = kvk, v(0) = v, (expp v)0(0) =
f
w. As, s 7 (I v)(s) es una curva en B(0, r) Te
p M luego tienen sentido las superficies
f dadas por
parametrizadas f : [0, kvk]] , [ M , fe : [0, kvk]] , [ M

f (t, s) = expp



(I v)(s)
e
f (t, s) = expe
= ( f )(t, s).
p t
kvk

v(s)
t
,
kvk

Como f, fe son variaciones por geodesicas de , ge, el Lema 2.10.1 asegura que los respectivos
campos variacionales V, Ve de f, fe son campos de Jacobi a lo largo de , e. Como f, fe son
e 0:
propias en p, pe tenemos V (0) = Ve (0) = 0. Veamos que V 0 y Ve
0

g(t)(V (t), (t)) = g(t)

f
s

f
,
t
(t,0)

(t,0)

()

= gp t

v 0 (0) v
,
kvk kvk

=0

donde en () hemos usado el Lema de Gauss. Para ver que Ve e 0 el razonamiento es

el mismo, 
pero adem
as usamos que I es una isometra
(el pen
ermi ultimo t
 vectorial

I(v 0 (0)) I(v)
f
d
e
no sale ge
= dt  expp(v(s)) =
p t kvk , kvk ). Por otro lado, V (kvk) =
s
(kvk,0)

v)0(0)

= w, luego Ve (kvk) = dp(V (kvk)) = dq (w). As, (3.3) se reduce en este

(expp
caso a comprobar

kV (kvk)k = kVe (kvk)k.

(3.4)

3.4. VARIEDADES CON CURVATURA SECCIONAL CONSTANTE.

93

f, ge) se comportan
La hip
otesis 3 nos dice que los tensores de curvatura de (M, g) y (M
sobre direcciones radiales en p, pe como los tensores de curvatura de una variedad de c.s.c.
k (con la misma cte. para ambas). En particular, esto es cierto a lo largo de , ge. Por
tanto, ahora podemos usar la descripci
on de los campos de Jacobi en una geodesica p.p.a.
de una V.R. con c.s.c. k R que hicimos en la p
agina 60 y ss. Usando esto, que , e son
e 0 con V (0) = Ve (0) = 0, tenemos
p.p.a. y que V, Ve son ortogonales a 0,

Ve (t) = Sk (t)Pe (t),

V (t) = Sk (t)P (t),

donde Sk se defini
o en (2.29) y P (t), Pe (t) son los u
nicos campos paralelos a lo largo

e
DV
, kV (kvk)k = |Sk (kvk)|kP (kvk)k =
dt (0). As




DV

e

|Sk (kvk)|kP (0)k = |Sk (kvk)| dt (0) y an
alogamente kVe (kvk)k = |Sk (kvk)| DdtV (0) Por




DVe

tanto, el Teorema estar
a probado si vemos que DV
(0)
=
(0)


.
dt
dt

de , e con P (0) =

DV
dt

(0) y Pe (0) =

DV
d 
v(s)
D 
expp t
(0) =


dt
t t=0 ds t=0
kvk
v
Llamando X(t) = (d expp )t kvk

v 0 (0)
kvk

D 
v
=
t(d expp )t kvk
t t=0

v 0(0)
.
kvk

, tenemos

DV
v 0(0)
D 
tX(t)
=
X(0)
=
(d
exp
)
(0) =
p 0
dt
t t=0
kvk
Con Ve podemos hacer lo mismo, de donde

e
DV
dt (0)

v 0(0)
.
kvk


v (0)
= (d expe
p )0 I( kvk ) = I

DVe

I es una isometra, conclumos que DV
(0)
=
(0)


.
dt
dt

v 0 (0)
kvk

. Como
2

Corolario 3.4.1 Dos V.R. con la misma dimension y con la misma c.s.c. son localmente
isometricas.
Por ejemplo, un plano y un cilindro de R3 son localmente isometricos, y lo mismo pasa
con un plano y un toro cociente de R2 por dos traslaciones linealmente independientes.
N
otese que una esfera no puede localmente isometrica a un plano por el Teorema egregium
de Gauss, lo que justifica los distintos modos de proyectar mapas en cartografa).

3.4.1.

Espacios recubridores Riemannianos.

Recordemos que en Topologa, un recubridor de espacio topol

ogico (e.t.) (X, T ) es un
e
e
f
e
par (X, ) donde (X, T ) es un e.t. y : X X es una aplicaci
on continua y sobreyectiva
que cumple: x X, U x entorno abierto y arcoconexo de x tal que si 1(U x ) =
V es la descomposici
on en arcocomponentes de 1(U x ), entonces |V : V U x

CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.

94

es un homeomorfismo (U x se llama entorno fundamental de x). Un automorfismo

e X es un homeomorfismo : X
e X
e que conmuta con (es
del recubridor : X
decir, conserva las fibras). El conjunto de automorfismos del recubridor es un grupo con
e ). El recubridor se dice regular si x0 X,
la composici
on, al que llamaremos Aut(X,
1
e
e )
e0 ({x0}) tales que (1(X, x
e0 )) / 1 (X, x0) (esto no depende de x, x
e0 ). Si X,
x
1 (X,x0 )
e ) y
es un recubridor regular de X, entonces el grupo
es isomorfo a Aut(X,
e
biyectivo a 1 ({x0}). Por tanto,

(1 (X,e
x0 ))

e )).
#(hojas del recubridor) = #(Aut(X,

Sea (Y, T 0) un e.t. arcoconexo y localmente arcoconexo, y G Homeo(Y, T 0) un subgrupo

abto.

de homeomorfismos que act

ua propia y discontiuamente sobre Y (i.e. y Y U Y
conteniendo a y, tal que (U ) U = G {1}). Entonces, : Y Y /G es un
recubridor regular, donde la relaci
on de equivalencia sobre Y es
y y 0 G | (y) = y 0 .
Adem
as, G = Aut(Y, ). Este resultado topol
ogico, junto con el Teorema 1.4.1, implican
Proposici
on 3.4.1 Sea (M n , g) una V.R. y G Iso(M, g) un subgrupo que act
ua propia
0
y discontinuamente. Entonces, : (M, g) (M/G, g ) es un recubridor regular.
f, ) un recubridor topol
Teorema 3.4.2 Sea M una variedad diferenciable y (M
ogico de
M . Entonces,

1.

f que hace a difeomorfismo local. Adem

! estructura diferenciable sobre M
as,
f
f
Aut(M , ) Difeom(M) para esta estructura diferenciable.

2.

Si g es una metrica Riemanniana sobre M , entonces ! metrica Riemanniana ge sobre

f que convierte a : (M,
f g
f, )
e) (M, g) en isometra local. Adem
M
as, Aut(M
f
Iso(M , ge) (a ge se le llama la metrica del recubrimiento).

3.

f, ge) tambi
Si (M, g) es completa, entonces (M
en lo es.

f que haga a
Demostraci
on. Veamos 1: Para definir una estructura diferenciable en M
f. Usando la trivializaci
difeomorfismo local, se considera un punto pe M
on local del
f
recubridor, podemos restringir a un abierto de M conteniendo a pe como homeomorfismo
sobre su imagen, y luego componerla con una carta en M definida dentro de dicha imagen
f. Esto producir
(con abierto coordenado que contenga a (pe)), y luego variar pe en M
a un
atlas con cambios de cartas diferenciables (los cambios de cartas son los de M ), que
e sobre M
f que hace a difeomorfismo
a su vez genera una estructura diferenciable D

3.4. VARIEDADES CON CURVATURA SECCIONAL CONSTANTE.

95

e 0 sobre M
f hace a
local. La unicidad se deduce de que si otra estructura diferenciable D
e yD
e 0 han de ser diferenciables
difeomorfismo local, entonces los cambios de cartas entre D
0
e
(escribir localmente usando para bajarla una carta de D y otra de M ).
f, ge = (d ) (g
Para probar 2, uno define para cada pe M
p
e
p
e
(e
p) ), que es producto escalar
porque de
es
difeomorfismo
local.
Usando
trivializaciones
locales
es f
acil probar que ge es
p

f, g
e) (M, g) se hace isometra local. Para comprobar que
on : (M
C , y por definici
toda transformaci
on del recubridor se hace isometra de ge, basta pasar a diferenciales la
igualdad = y usar que es isometra local.
f. Dado ve T M
f, la
Por u
ltimo, supongamos que (M, g) es completa y sea pe M
p
e
e (t) = expe
e) est
geodesica
a definida, al menos, en un entorno de cero. Como (M, g) es
p (tv
e
completa, la geodesica (t) = exp(e
a definida en todo R. Usamos la propiedad
p)(tde
p (v ) est
f con condici
b : R M
de levantamiento de curvas del recubridor para levantar a
on
f
b
e
b
e
incial (0) = p. Como es isometra local, es geodesica de (M , g ), y por unicidad de las
f, ge) es
geodesicas coincide con e en un entorno de 0. Por el Teorema de Hopf-Rinow, (M
completa.
2

Veamos una especie de recproco del apartado 2 del Teorema 3.4.2.

f, g
e) (M, g) una isometra local entre dos V.R., siendo
Teorema 3.4.3 Sea : (M
f, ge) completa. Estonces, (M,
f ) es un recubridor de M .
(M
f, ge) lo es y es isometra local
Demostraci
on. Notemos que (M, g) es completa, ya que (M
(Corolario 3.3.4).
f y sea q M . Como (M, g) es completa,
Veamos que es sobreyectiva: Fijemos pe M
el Teorema de Hopf-Rinow asegura que : [0, L] M geodesica p.p.a. y minimizante
f la u
con (0) = p, (L) = q. Sea e : R M
nica geodesica con condiciones iniciales
0
1
0
f
e (0) = pe, e (0) = (de
)
(
(0))

T
M
.
Como

es isometra local, e es una geodesica

p
p
e
e(L)) (M ).
de M y por unicidad de geodesicas, e = . As, q = (
Ahora veamos que admite entornos fundamentales y ser
a una proyecci
on recubridora.

Afirmaci
on 3.4.1 Sea p M y R > 0 es radio geodesico en p entonces R es radio
geodesico en cada punto de 1 ({p}) y : B(pe, R) B(p, R) es un difeomorfismo.
Demostraci
on de la Afirmaci
on 3.4.1. Consideremos la bola metrica Bde(pe, R). Como
es isometra local no puede aumentar las distancias, luego (Bde(pe, R)) Bd (p, R) =
e (0, R), B(0, R) las
B(p, R) (esta u
ltima igualdad se da por la Afirmaci
on 3.1.2). Sean B
f e ), (TpM, gp ) respectivamente.
bolas centradas en el origen y de radio R en (Te
p M , ge
p

CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.

96
e (0, R)
B

de
p

- B(0, R)

expe
p

expp (difeom.)

Bde(pe, R)

B(p, R)

e (0, R) B (pe, R)
es difeomorfismo luego tambien lo es. En particular, exppe : B
de
f, ge) completa (Lema 3.3.2). Pasando a
es inyectiva. Tambien es sobreyectiva por ser (M
diferenciales el diagrama anterior, expe
p es difeomorfismo local, luego es un difeomorfismo.
Por u
ltimo, el diagrama implica que tambien es difeomorfismo.

Afirmaci
on 3.4.2 Sea p M y R > 0 tal que 2R es radio geodesico en p. Entonces,
B(p, R) es un entorno fundamental de p.
Demostraci
on de la Afirmaci
on 3.4.2. Por la Afirmaci
on 3.4.1, : B(pe, 2R) B(p, 2R)
es un difeomorfismo, pe 1 ({p}). Veamos que
e, r)
1 (B(p, r)) = e
p1 ({p})B(p

(uni
on disjunta)

e B(pe1 , R) B(pe2 , R)
Dados pe1 , pe2 1 ({p}) con B(pe1 , R) B(pe2 , R) 6= , x
e
e
e
e) + d(x
e, f
luego d(pe1, pe2 ) d(pe1, x
p2 ) < 2R. Por tanto, pe1, pe2 B(pe1 , 2R) tienen la
misma imagen por luego pe1 = pe2 .
e 1 (B(p, R)). As x = (x
e) B(p, R) (bola geod
Sea x
esica) luego ! geodesica
minimizante y p.p.a. : [0, L] M con (0) = p, (L) = x. Definimos : [0, L]
f con
M por (t) = (L t) (geodesica p.p.a.). Considero la ! geodesica e : R M
1 0
e
e
e, e0 (0) = (de
(0)
=x
esica en (M, g) ( es isometra local),
x ) ( (0)). es geod
e
y tiene las mismas condiciones iniciales que luego e = . As (L)
1 ({p})
e (L),
e
e L = L = L()L = d(p, x) < R, de donde x
e
e) L()
e B((L),
luego d(
x
R), y
0
0
1
e
hemos probado que (B(p, R)) e
B(
p
,
R).
1
p ({p})
e, R) 1 (B(p, R)) es consecuencia de que no aumenta las
Que e
p1 ({p})B(p
distancias por ser isometra local.

2
f, g
e) (M, g) una isometra local entre dos V.R., siendo
Corolario 3.4.2 Sea : (M
f, ge) completa y 1 (M ) = 0. Estonces, es una isometra.
(M
f M un difeomorfismo local entre dos variedades diferCorolario 3.4.3 Sea : M
f
enciables, siendo M compacta. Entonces, es una proyecci
on recubridora. Si adem
as
1 (M ) = 0, entonces es un difeomorfismo.

3.4. VARIEDADES CON CURVATURA SECCIONAL CONSTANTE.

3.4.2.

97

Clasificaci
on de las V.R. de c.s.c.

Teorema 3.4.4 (Cartan) Sea (M n , g) (n 2) una V.R. completa, simplemente conexa

y con c.s.c. k R. Entonces, (M, g) es isometrica a la variedad modelo (Mn (k), gk) dada
por


n 1
h, i

S
(
),
g
=
i
si k > 0,

k
n
n
(M (k), gk ) =
(R , g0 = h, i)
si k = 0,



Hn , g = 1 g
si k < 0,
k
k 1
andar en Hn con c.s.c. 1.
donde g1 es la metrica est
Demostraci
on. Supongamos k 0.
Fijemos x Mn (k), p M y sea I : (TxMn (k), (gk)x ) (TpM, gp) una isometra vectorial.
Tomando r = + en el Teorema local de Cartan (n
otese que (M, g) es completa y
n
B(x, +) = M (k) es bola geodesica por ser k 0), deducimos que = expp I
(expx )1 : (Mn (k), gk ) (M, g) es una isometra local. Como (Mn (k), gk ) es completa y
1 (M ) = 0, el Corolario 3.4.2 implica que es una isometra.
Supongamos k > 0.
Fijemos x Mn (k) = Sn ( 1 ). El mayor radio geodesico que podemos tomar es , que
k

hace B(x, ) = Sn ( 1 ) {x}. Fijemos p M y tomando r = en el Teorema

k
k
k
local de Cartan (n
otese que (M, g) es completa), deducimos que = expp I (expx )1 :
(Sn ( 1 ){x}, gk ) (M, g) es una isometra local. Tomando ahora y Sn ( 1 ){x} y
k

repitiendo el razonamiento con los puntos y en Sn ( 1 ) y p1 = (y) M y con la isometra

k

vectorial I1 = dy , construiremos otra isometra local : (Sn ( 1k ) {y}, gk ) (M, g),

que cumple (y) = (y), dy = dy . Por tanto, , son isometras locales de (Sn ( 1k )

{x, y}, gk ) en (M, g). Como Sn ( 1 ) {x, y} es conexa (n 2), el Corolario 3.2.2
k

implica que = en Sn ( 1 ) {x, y}. Esto implica que definiendo : Sn ( 1 ) M

k
k
mediante |Sn ( 1 ){x} = , (x) = (x), tendremos que es una isometra local de
k

(Sn ( 1k ), gk ) en (M, g). Como la primera V.R. es completa y la segunda es simplemente

conexa, ser
a una isometra (Corolario 3.4.2).
2
Corolario 3.4.4 Sea (M n , g) (n 2) una V.R. completa con c.s.c. k R. Entonces
subgrupo de Iso(Mn (k), gk ) actuando diferenciable, propia y discontinuamente sobre
Mn (k), de forma que (M n , g) es isometrica a (Mn (k)/, gk /). Adem
as, es isomorfo a
1 (M ).
f de M tendremos una V.R. (M
f, ge)
Demostraci
on. Levantando g al recubridor universal M
n
f, ge) es isom
completa y con c.s.c. k. Por el Teorema global de Cartan, (M
etrica a (M (k), gk ).

CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.

98

Por tanto, : (Mn (k), gk ) (M, g) es una proyecci

on recubridora y una isometra local.
Sea el grupo de automorfismos del recubridor (Mn (k), ) de M . Por el apartado 2 del
Teorema 3.4.2, es un subgrupo de Iso(Mn (k), gk ). En particular act
ua diferenciablee ) es un recubridor de X, entonces Aut(X,
e ) act
mente sobre Mn (k). En general, si (X,
ua
e
propia y discontinuamente sobre X. Aplicando este resultado topol
ogico, tenemos que
act
ua propia y discontinuamente sobre Mn (k).
Como cada transformaci
on del recubridor (Mn (k), ) es isometra de gk , tenemos que
gk es proyectable a Mn (k)/ (Teorema 1.4.1) y la proyecci
on can
onica 1 : (Mn (k), gk)
n
(M (k)/, gk /) es una isometra local.
Dados x, y Mn (k) se tiene (x) = (y) si y s
olo si x, y est
an en la misma fibra por .
Como la acci
on de = Aut(Mn (k), ) sobre Mn (k) es transitiva7, lo u
ltimo equivale a que
tal que (x) = y. De aqu deducimos que (x) = (y) si y solo si 1 (x) = 1(y),
luego por resultados de Topologa general H : Mn (k)/ M homeomorfismo que cumple
H 1 = . A
nadiendo las metricas gk sobre Mn (k), gk / sobre Mn (k)/ y g sobre M ,
H se convierte en una isometra. Por u
ltimo, el que (Mn (k), ) sea un recubridor regular
1 (M )
n
implica que = Aut(M (k), ) es isomorfo como grupo a
= 1 (M ).
n
2
( (M (k)))

En algunos casos particulares, el grupo del Corolario 3.4.4 es controlable:

Corolario 3.4.5 Sea (M n , g) una V.R. completa, con c.s.c. k > 0 y n par. Entonces,
(M n , g) es isometrica a (Sn ( 1 ), gk ) o a (RPn , gk ).
k

Demostraci
on. Por el Corolario 3.4.4, subgrupo de Iso(Sn ( 1 ), gk ) actuando diferenciak

ble, propia y discontinuamente sobre Sn ( 1 ) tal que (M n , g) es isometrica a (Sn ( 1 )/, gk /).
k
k
S
olo resta ver que se reduce a = {In+1 } o a {In+1 }.
Sea A {In+1 }. Entonces P O(n + 1, R) tal que

Pt A P =

Ir
Is
B1
..

.
Bk

donde Bi =

cos i sen i
sen i
cos i

(3.5)

para cierto i ]0, 2[, 1 i k. Como act

ua propia y discontinuamente y A 6= In+1 ,
A no puede tener puntos fijos luego r = 0. Esto implica que det(A) = (1)s . Como n es
par, el orden de A es impar luego s es impar y det(A) = 1. Veamos que A = In+1 y
habremos terminado: Como A2 y det(A2 ) = 1, el razonamiento anterior prueba que
A2 = In+1 . Usando (3.5), tenemos Bi = I2 luego i = y Bi = I2 i = 1, . . ., k. Por
tanto, A = In+1 .
2
7

Ya que esto equivale a que el recubridor : M (k) M sea regular.

3.5. VARIEDADES DE CURVATURA NEGATIVA.

3.5.

99

Variedades de curvatura negativa.

Lema 3.5.1 Sea : [a, b] M una geodesica en una V.R. Supongamos que la curvatura
seccional K(t) de cada plano t T(t)M conteniendo a 0(t) es menor o igual que cero,
t [a, b]. Entonces, b no es valor conjugado de a a lo largo de .
Demostraci
on. Sea V J,0 (ver definici
on 2.10.2). Basta probar que V = 0 en [a, b].
Consideremos la funci
on f = 12 kV k C ([a, b]). As f 0 = h DV
on
dt , V i y usando la ecuaci
DV 2
00
0 0
0 0
de Jacobi, f = k dt k R(V, , , V ) R(V, , , V ), donde R es el tensor de curvatura de 4 variables. Si V (t), 0(t) son linealmente dependientes para un t [a, b], entonces R(V, 0, 0, V )(t) = 0. Y si V (t), 0(t) son linealmente independientes, entonces
R(V, 0, 0, V )(t) = k 0 k2(t)K(t) 0, donde t es el plano generado por {V (t), 0(t)}
en T(t)M . El cualquier caso, f 00 0 en [a, b] luego f 0 es no decreciente. Pero f 0 (a) =
f 0 (b) = 0 luego f 0 = 0 en [a, b] y kV k2 es constante en [a, b]. Como V (a) = 0, tenemos
kV k = 0 en [a, b].
2

Teorema 3.5.1 (Cartan-Hadamard) Si (M n , g) es una V.R. completa, simplemente

conexa y con curvatura seccional K 0 (en todo punto y para cada plano), entonces M
es difeomorfa a Rn .
Demostraci
on. Sea p M . Por el Teorema de Hopf-Rinow, expp est
a definida en todo
Tp M . Por el Lema 3.5.1, ninguna geodesica radial en p tiene valores conjugados de cero.
Por el Corolario 2.10.2, expp : TpM M no tiene puntos crticos luego es un difeomorfismo
local. Consideremos la metrica Riemanniana ge = (expp) g sobre Tp M , que hace a expp :
(Tp M, ge) (M, g) una isometra local. Veamos que (TpM, ge) es completa: dado v TpM ,
consideremos la recta vectorial : R TpM dada por (t) = tv. Como t 7 expp ((t)) es
geodesica en (M, g) y expp es isometra local, es geodesica de (TpM, ge). Por el Teorema de
Hopf-Rinow, (TpM, ge) es completa. Como 1 (M ) = 0, el Corolario 3.4.2, expp : (TpM, ge)
(M, g) es una isometra.
2

Corolario 3.5.1 Toda V.R. completa con curvatura seccional K 0 es difeomorfa a un

cociente de Rn por un subgrupo del grupo de difeomorfismos de este, actuando diferenciable,
propia y discontinuamente.
Demostraci
on. Aplicar al recubridor universal de M el Teorema de Cartan-Hadamard. 2

CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.

100

3.6.

Variaciones de la energa.

Terminaremos este tema como empezamos el Tema 1, haciendo una peque

na incursi
on
en el C
alculo de Variaciones. En una V.R., las geodesicas son curvas diferenciables con
aceleraci
on intrnseca nula, y sabemos que minimizan localmente la longitud. Una pregunta
clave es
Hasta d
onde minimiza la longitud una geodesica?
Por otro lado, la lontigud no es un buen funcional para estudiar geodesicas, porque no distingue reparametrizaciones. La energa es un funcional muy similar a la longitud, pero con
la propiedad de que distingue reparametrizaciones. Estudiaremos las f
ormulas de variaci
on
de la energa, caracterizaremos las geodesicas como los puntos crticos de este funcional, y
estudiaremos su hessiano deduciendo dos teoremas para V.R. curvadas positivamente. A
lo largo de toda esta Secci
on, (M n , g) denotar
a una V.R. de dimensi
on n.

Sea : [a, b] M una curva C a trozos, con partici

on asociada t0 = a < t1 <
. . . < tk = b. El campo tangente 0 est
a definido unvocamente salvo en los vertices de la
partici
on, donde tenemos dos posibilidades:

(t
i )

d
=  (|[ti1,t ] )(t),
i
dt ti

(t+
i )

La longitud de estaba definida como L() =

d
=  ([ti ,ti+1 ] )(t) T(ti) M.
dt ti

Rb
a

k0(t)k dt =

R ti
i=1 ti1

Pk

k0 (t)k dt.

Definici
on 3.6.1 En la situaci
on anterior, se define la energa de respecto de g como
E() =

k Z
X

ti

i=1 ti1

k0(t)k2 dt =

k0 (t)k2 dt [0, [.

Que relaci
on hay entre la energa y la longitud?
Proposici
on 3.6.1 Para una curva C a trozos : [a, b] M , L()2 (b a)E(),
con igualdad si y s
olo si est
a parametrizada proporcionalmente al arco.
Demostraci
on. Aplicar a las funciones f = 1, h = k0k la desigualdad de Schwarz en
el espacio vectorial metrico eucldeo (L2([a, b]), (, )L2 ) con el producto escalar (f, h)L2 =
Rb
a definida salvo en los vertices de la partici
on, pero esto no impide que
a f h dt (ojo: h est
este en L2 ([a, b])).
2
Nota 3.6.1 De la demostraci
on anterior se deduce que si es C a trozos y L()2 =
0
(b a)E(), entonces k k es constante en [a, b] (incluidos los vertices de la partici
on).
n
Si (M, g) = (R , g0), esto no quiere decir que sea un trozo de recta: puede ser una
lnea poligonal cuyos segmentos se recorren todos con la misma velocidad. En particular,
la igualdad L()2 = (b a)E() no implica que sea diferenciable.

3.6. VARIACIONES DE LA ENERGIA.

101

Como consecuencia de la Proposici

on 3.6.1, tenemos el siguiente
Corolario 3.6.1
i) Si : [a, b] M es una curva C a trozos, parametrizada proporcionalmente al arco
y minimiza la longitud entre sus extremos (en particular, es una geodesica luego es
C ), entonces minimiza la energa.
ii) Si : [a, b] M es una geodesica que minimiza la longitud, y : [a, b] M es
una curva C a trozos uniendo (a) con (b) y E() = E(), entonces es una
geodesica que minimiza la longitud (en particular, es C ).
Demostraci
on. Probemos i). Sea : [a, b] M una curva C a trozos con (a) = (a)
y (b) = (b). Por la Proposici
on 3.6.1,
(A)

E() =

(B)
(C)
1
1
L()2
L()2 E(),
ba
ba

donde en (A) hemos usado que est

a parametrizada proporcionalmente al arco y en (B)
que minimiza la longitud. Esto prueba i).
En cuanto a ii), usando la cadena anterior de desigualdades y teniendo en cuenta que
E() = E(), deducimos que las igualdades en (B) y en (C) deben darse. La igualdad
en (B) implica que minimiza la longitud, y la igualdad en (C) nos dice que k0 k es
constante en [a, b]. Ambas propiedades garantizan que es una geodesica que minimiza
la longitud (Corolario 3.2.1).
2
Definici
on 3.6.2 Sea : [a, b] M una curva C a trozos, con partici
on t0 = a < . . . <
tk = b. Una variaci
on de es una aplicaci
on f : [a, b]] , [ M (siendo > 0) tal que
i) f es continua en [a, b]] , [,
ii) f |[ti1,ti ]],[ es C i = 1, . . . , k,
iii) f (t, 0) = (t), t [a, b].
Dado s ] , [, a la curva fs : [a, b] M dada por fs (t) = f (s, t) se le llama una
curva longitudinal de la variaci
on. Todas las curvas longitudinales son C a trozos, con la
misma partici
on que . Para cada t [a, b] fijo, la curva ft :] , [ M definida mediante
ft (s) = f (s, t) se llama curva transversal de la variaci
on, y son todas ellas C . Diremos
que la variaci
on f es propia cuando todas las curvas longitudinales tienen los mismos
extremos que . Como la restricci
on de f a cada [ti1 , ti ]], [ es C (es una superficie
parametrizada, podemos considerar los campos diferenciables a lo largo de f dados por


f
t


(t,s)

= (df )(t,s)(1, 0),

f
s


(t,s)

= (df )(t,s)(0, 1) Tf (t,s)M,

CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.

102

para todo (t, s) [ti1 , ti]] , [. Llamando [a, b] = [a, b] {t1 , . . . , tk1 }, tenemos que
f
es C en [a, b]], [. Sin embargo, en los puntos (ti , s) tenemos dos expresiones para
t 
f
t (t,s) ,

dependiendo de la banda usada para extender f y calcular su parcial respecto

de t. Distinguiremos estas derivadas laterales escribiendo



f
t


(t
i ,s)




=
f
|
,
[t
,t
]],[
i1 i
t (ti ,s)

f
t


(t+
i ,s)




=
f
|
Tf (ti,s) M.
[t
,t
]],[
i i+1
t (ti ,s)

Sin embargo, f
on en todo [a, b]] , [, es un campo a
s no plantea dificultades de definici
lo largo de f , continuo en su dominio y diferenciable en cada [ti1 , ti ]], [. Si evaluamos
este u
ltimo campo en (t, 0) obtendremos el campo variacional de f ,
V : [a, b] T M / V (t) =

f
s

(t,0)

que es un campo continuo a lo largo de , diferenciable en cada [ti1 , ti ]. Esto es, V es

un campo diferenciable a trozos a lo largo de . Cuando la variaci
on es propia, el campo
variacional se anula en los extremos.

Definici
on 3.6.3 En la situaci
on anterior, un campo C a trozos X a lo largo de es
una aplicaci
on continua X : [a, b] T M tal que X(t) T(t)M t [a, b], para la que
existe una partici
on (que en principio no tiene porque coincidir con la partici
on asociada a
, pero tras un refinamiento com
un s coincide con esta) a = t0 < . . . < tk = b de manera
que X|[ti1,ti ] es C i. Llamaremos derivada covariante de X al campo diferenciable
DX
: [a, b] T M
dt

DX
D (X|[ti1, ti ])
(t) =
(t)
dt
dt

si t ]ti1 , ti[

(no hay ambig

uedad en esto u
ltimo).
Llamaremos
DX
(t ) =
dt i

D X|[ti1,ti ]
dt

(ti ),

DX +
(t ) =
dt i

D X|[ti,ti+1 ]
dt

(ti ) T(ti) M.

Proposici
on 3.6.2 Sea : [a, b] M una curva C a trozos y X un campo C a trozos
a lo largo de (supondremos ambos con la misma partici
on asociada). Entonces, > 0
y f : [a, b]] , [ M variaci
on de (con la misma partici
on que y X) cuyo campo
variacional es X. Adem
as, si X(a) = X(b) = 0, la variaci
on f puede elegirse propia.

3.6. VARIACIONES DE LA ENERGIA.

103

Demostraci
on. Dado t [a, b], tomemos un entorno totalmente normal Wt conteniendo
a (t). Cada Wt lleva asociado un t > 0 tal que q Wt , la bola metrica B(q, t) es
bola geodesica. Como la familia {Wt }t[a,b] es un recubrimiento por abiertos del compacto
([a, b]), podemos extraer un subrecubrimiento finito ([a, b]) ki=1 Wti . En principio,
estos ti no han de ser los vertices de la partici
on de (y de X), pero podemos suponer
que esto es cierto tras un refinamiento de la misma. Llamemos = mn(t1 . . . ., tk ) > 0.
As, B((t), ) es bola geodesica para todo t [a, b] (en particular, exp(t) est
a definida
en B((t), )).
Llamemos U = {v T M / v T(t)M para alg
un t [a, b] y kvk < } y sea m =
m
axt[a,b] kX(t)k, que existe por ser X continuo en [a, b]. Sea > 0 tal que m < . Para
este , definimos
f : [a, b]] , [ M / f (t, s) = exp(t) sX(t),
aplicaci
on bien definida porque t [a, b] tenemos sX(t) T(t)M y ksX(t)k < m < .

f es C a trozos por ser composici

on de (t, s) 7 ((t), sX(t)), C a trozos, con la
exponencial (p, v) 7 expp v, diferenciable donde este definida. Claramente, la partici
on
de f coincide con la de y X. Es f
acil ver que f es una variaci
on de , cuyo campo
variacional viene dado por


f
s
=

d 
d 
= (df )(t,0)(0, 1) =
f (t, s) =
exp(t) sX(t)

ds 0
ds 0
(t,0)


d 
d 
(1, (t), sX(t)) =
(s, (t), X(t)) = X(t),

ds 0
ds 0

donde hemos usado la notaci

on Lema de Homogeneidad. Es inmediato comprobar que
cuando X(a) = X(b) = 0, la variaci
on f as definida es propia.
2
Definici
on 3.6.4 Sea f : [a, b]] , [ M una variaci
on de una curva C a trozos
: [a, b] M . Se define la funci
on energa de la variaci
on f como
E :] , [ R

E(s) = E(fs ) =

b 
a

f

t (t,s)

dt

(integral de Lebesgue en [a, b]).

El integrando anterior es derivable como funci
on de s, luego un Teorema de derivaci
on de
integrales de funciones reales de variable real dependientes de un par
ametro nos asegura
que E = E(s) es derivable y su derivada se calcula integrando la derivada del integrando
(donde esta tenga sentido, i.e. en [a, b]). A continuaci
on desarrollaremos la expresi
on de
la derivada primera de E(s):

CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.

104

Teorema 3.6.1 (Primera f

ormula de variaci
on de la energa)

Sea : [a, b] M una curva C a trozos con partici

on asociada t0 = a < . . . < tk = b y
f : [a, b]] , [ M una variaci
on de con campo variacional V . Entonces,
1 dE
(0) =
2 ds

hV,
a

k1
X
D0
0 +
hV (ti ), 0(t
i dt + hV (b), 0(b)i hV (a), 0(a)i +
i ) (ti )i.
dt
i=1
(3.6)

Rb

Demostraci
on. E(s) =
grando,
X
dE
(s) =
ds
i

=2

ti
ti1

=2

d
dt

ti1

 

X 

2
k( f
t )(t,s)k dt. Derivando en el inte-

 
 
X Z ti  f 
2
d
D
f
dt = 2
h ds
, f


t
t
t (t,s)idt.
(t,s)
(t,s)
ds
ti1
i

ti

=2
XZ

R ti
i=1 ti1

Pk

2
k( f
t )(t,s)k dt =

XZ

f
s (t,s) ,

ti1

i
f
s (t,s) ,

ti

D f
dt s (t,s) ,

f
t (t,s)i

f
t (t,s)i
ti1

f
t (t,s) idt

XZ

dt 2

ti

ti1

ti

f
s (t,s) ,

f
s (t,s) ,

D f
dt t (t,s)idt

D f
dt t (t,s)idt

(3.7)

(Esta u
ltima ecuaci
on anterior nos ser
au
til para obtener la segunda formula de variaci
on
de la energa, ver Teorema 3.6.2). Evaluando (3.7) en s = 0,


 
X  f 
1 dE
h s
, f
(0) =
t (t,0)i
(t,0)
2 ds
i

X

hV (t), 0(t)i

ti

ti1

ti

b
a

h
a

ti1

b
a

0
0
hV, D
dt i dt + hV (t1 ), (t1 )i hV (a), (a)i

k1
Xh

D f
dt t (t,0)idt

hV (t), Ddt(t) idt

f
s (t,0) ,

0 +
0
0 +
hV (ti ), 0(t
i )i hV (ti1 ), (ti1 )i + hV (b), (b)i hV (tk1 ), (tk1 )i

i=2

hV,
a

D0
dt i dt +

hV (b), (b)i hV (a), (a)i +

k1
X

0 +
hV (ti ), 0(t
i ) (ti )i.

i=1

2
Gracias a la primera f
ormula de variaci
on de la energa, podemos caracterizar las geodesicas
como los puntos crticos del funcional energa para variaciones propias:

3.6. VARIACIONES DE LA ENERGIA.

105

Corolario 3.6.2 Sea : [a, b] M una curva C a trozos. Entonces, es geodesica (en
particular, C ) si y s
olo si para toda variaci
on propia f de , la funci
on energa E de f
cumple dE
(0)
=
0.
ds
Demostraci
on. Supongamos primero que es geodesica, y examinemos los sumandos que
aparecen en el miembro de la derecha de (3.6). El primer sumando vale cero porque
es geodesica; los sumandos segundo y tercero se anulan porque la variaci
on es propia y
finalmente, la sumatoria es cero porque es C .
Recprocamente, llamemos a = t0 < . . . < tk = b a la partici
on asociada a . El
argumento se divide en tres partes: primero probaremos que |]ti1,ti[ es geodesica i, en
segundo lugar veremos que es de clase C 1 en cada vertice ti , y terminaremos probando
que es geodesica en [a, b].
1. Tomemos una funci
on h : [a, b] R que se anule en cada vertice ti (incluyendo
a y b), que sea estrictamente positiva en cada ]ti1 , ti[, i = 1, . . . , k, continua en
[a, b] y diferenciable en cada ]ti1 , ti[, i = 1, . . . , k. Definimos V : [a, b] T M
0
mediante V (t) = h(t) Ddt(t) , campo diferenciable a trozos a lo largo de . Como
V (a) = V (b) = 0, la Proposici
on 3.6.2 asegura la existencia de una variaci
on propia
f de con campo variacional V . Llamemos E a la funci
on energa de f . Teniendo
en cuenta que V se anula en todos los vertices de la partici
on (incluidos a y b), la
primera f
ormula de variaci
on de la energa nos dice que
1 dE
0=
(0) =
2 ds

b
a

0
2
hk D
dt k dt

k Z
X

ti

i=1 ti1

2
hk D
dt k dt.

Como el integrando anterior es no negativo en ]ti1 , ti [ y su integral es cero, deduci0

2
mos que hk D
dt k 0 en ]ti1 , ti [. Como h es estrictamente positiva en este intervalo,
0
debe ser D
esica i = 1, . . ., k.
dt 0 en ]ti1 , ti [, esto es, |]ti1,ti [ es geod
2. Tomemos un campo W : [a, b] T M C a trozos a lo largo de que cumpla
0 +
W (a) = W (b) = 0, W (ti ) = 0(t
i ) (ti ), 1 i k 1 (aplicar el Ejercicio 15
a cada subintervalo de la partici
on). Sea f una variaci
on propia de con campo
variacional W , que podemos elegir por la Proposici
on 3.6.2. Aplicando de nuevo la
primera f
ormula de variaci
on de la energa,
1 dE
0=
(0) =
2 ds

hW,
a

D 0
dt i dt

k1
X

0 + 2
k 0(t
i ) i (ti )k .

i=1

Adem
as, la integral anterior vale cero porque puede escribirse como suma de in0
tegrales sobre cada subintervalo ]ti1 , ti [, donde D
enticamente nulo. As,
dt es id
P
0 (t+ )k2 y por tanto 0 (t ) = 0(t+ ) para cada i = 1, . . ., k 1.
0 = i k 0(t
)

i i
i
i
i

106

CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.

3. Ahora sabemos que es de clase C 1 en [a, b], y vamos a probar que es diferenciable
(de clase C ) en dicho intervalo. En cada ]ti , ti1 [ es de clase C por definici
on
de curva C a trozos (de hecho, en cada subintervalo es geodesica). Tomemos un
vertice ti con 1 i k 1. Entonces, existe una u
nica geodesica que pasa por

0
(ti) en el instante ti con velocidad inicial (ti ) = 0(t+
a definida en
i ), que estar
un intervalo abierto J R que contiene a ti . Por la unicidad de las soluciones de
un p.v.i., debe coincidir con sobre J]ti1 , ti [ y sobre J]ti , ti+1 [, luego es de
0
clase C en ti . Por u
ltimo, como D
enticamente nulo en [a, b], esta igualdad
dt era id
ahora se extiende a los vertices de la partici
on, y el Corolario est
a probado.
2
Corolario 3.6.3 Sea p,q (M ) = { : [a, b] M C s a trozos | (a) = p, (b) = q}. Si
p,q (M ) cumple E() E() p,q (M ), entonces es una geodesica8.
El conjunto p,q (M ) puede dotarse de estructura de variedad infinito dimensional (no
lo haremos). Las curvas en esta variedad pasando por un punto p,q (M ) son las
variaciones propias de , y el espacio tangente a p,q (M ) en es el espacio de campos
variacionales C a trozos que se anulan en los extremos de . Desde este punto de vista, el
funcional energa es una aplicaci
on diferenciable E C (p,q (M
on
 )), y para una variaci
d
dE
propia f de con campo variacional V se tiene (dE)(V ) = ds
 E(fs ) = ds (0), luego las
0
geodesicas uniendo p y q son los puntos crticos de la funci
on diferenciable E.
La raz
on principal de que se estudie la energa y no la longitud para descubrir hasta
cu
ando minimiza la distancia una geodesica, es que los u
nicos mnimos de la energa son las
geodesicas que minimizan la longitud (en particular, reparametrizaciones no proporcionales
al arco de geodesicas no dar
an mnimos de la energa aunque preserven la longitud):
Corolario 3.6.4 Si : [a, b] M es una curva C a trozos que minimiza la energa
entre sus extremos, entonces es una geodesica que minimiza la longitud (en particular,
es C ).
Demostraci
on. Como minimiza la energa entre sus extremos, el funcional energa E =
E(s) de cualquier variaci
on propia de ha de tener un mnimo en s = 0. Por el Corolario 3.6.2, es una geodesica (C ). Queda ver que minimiza la longitud entre sus
extremos. Supongamos, por reducci
on al absurdo, que existe una curva C a trozos,
uniendo los mismos extremos que y con L() < L(). Reparametrizamos en [a, b] de
8

En otras palabras, todo mnimo de la energa es una geodesica. Pero el recproco no es cierto: un
trozo de crculo m
aximo en una esfera de radio r, con longitud estrictamente mayor que r, nos da un
contraejemplo.

3.6. VARIACIONES DE LA ENERGIA.

107

forma que tenga k0 k constante (esto puede hacerse incluso si es s

olo C a trozos). Por
2
2
L()
la Proposici
on 3.6.1, E() = L()
on.
2
ba < ba E(), contradicci
Hemos visto que las geodesicas son los puntos crticos del funcional energa. Ahora
se trata de estudiar el Hessiano de dicho funcional en un punto crtico, para obtener
informaci
on sobre cu
ando una geodesica es un mnimo (al menos, local) para la energa.
Teorema 3.6.2 (Segunda f
ormula de variaci
on de la energa) Sea : [a, b] M
una geodesica y f : [a, b]] , [ M una variaci
on diferenciable9 de con campo
variacional V . Entonces,
1 d2 E
2 ds2 (0)

+h

a

DV

h DdtV + R(V, 0) 0, V i dt + hV (b), DV

dt (b)i hV (a), dt (a)i

D f
0
ds s (b,0) , (b)i

D f
0
ds s (a,0) , (a)i,

(3.8)

donde R es el tensor de curvatura de 3 variables de (M, g).

Demostraci
on. Derivando la ecuaci
on (3.7) en s = 0, obtenemos
1 d2 E
(0) =
2 ds2

 

+ h

D f
ds s (t,0) ,

D f
ds s (t,0) ,

D f
dt t (t,0)i dt

b

f
i
t (t,0)
a

El primer sumando anterior es cero, ya que

 

+ h

f
s (t,0) ,

D f
dt t (t,0)

f
s (t,0) ,

D D f
ds dt t (t,0)i dt

b

D f
i
.
ds t (t,0)
a

D 0 (t)
dt

(3.9)

= 0 por ser geodesica.

Para el segundo sumando de (3.9) usaremos el ejercicio 14 del Tema 2:

Z

hV (t),

hV (t),
a

f
s (t,0) ,

D D f
dt ds t (t,0)i dt +

D D f
dt dt s (t,0)i dt

D D f
ds dt t (t,0)i dt

hV (t), R
a



f
s (t,0) ,

hV, R(V, 0) 0i dt =

b
a



f
t (t,0)

f
t (t,0)i dt

hV, Ddt2V + R(V, 0) 0i dt.

En cuanto al tercer sumando de (3.9),

 

D f
ds s (t,0) ,

b

f
t (t,0)i
a

=h

D f
0
ds s (b,0) , (b)i

D f
0
ds s (a,0) , (a)i.

9
Hay una versi
on C a trozos de la segunda f
ormula de variaci
on de la energa, ver ejercicio 16. Para
lo que sigue, s
olo usaremos la versi
on diferenciable.

CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.

108

Por u
ltimo, el cuarto sumando de (3.9) vale
 

f
s (t,0) ,

b

D f
i
ds t (t,0)
a

= hV (t),

b

D f
i
dt s (t,0)
a

ib

= hV, DV
dt i .
a

2
hDV
dt

En las condiciones del Teorema 3.6.2, la 

funci
on
, V i es
diferenciable en [a,
b]


R
R
2
b
b
DV
DV 2
D V
d
b
luego por la regla de Barrow, [hV, DV
dt i]a = a dt hV, dt i dt = a k dt k + h dt2 , V i dt.
Sustituyendo en (3.8) tenemos
1 d2 E
2 ds2 (0)

b
a

2
0 0
k DV
dt k R(V, , , V ) dt + h

D f
0
ds s (b,0) , (b)i

D f
0
ds s (a,0) , (a)i.

donde ahora R es el tensor de curvatura de 4 variables de (M, g). Supongamos a partir

de ahora que f es propia. As, f (a, s), f (b, s) son constantes en s luego los dos u
ltimos
terminos de la expresi
on anterior valen cero, de donde se sigue el enunciado
Corolario 3.6.5 Sea : [a, b] M una geodesica y f : [a, b]] , [ M una variaci
on
propia y diferenciable10 de con campo variacional V . Entonces,
1 d2 E
(0) =
2 ds2

b
a

!
2

R(V, 0, 0, V ) dt.

DV

dt

Definici
on 3.6.5 Sea : [a, b] M una geodesica. Denotaremos por

X()0 = {V X() | V (a) = V (b) = 0},

subespacio vectorial (con dimensi
on infinita) de X(). Consideremos la forma ndice de ,
I : X()0 X()0
(V, W )

R
Z

b

DV DW
h
,
i R(V, 0, 0, W ) dt,
dt
dt

(integral de Lebesgue).
I es una forma bilineal simetrica sobre X()0 y el Corolario 3.6.5 dice que
I (V, V ) para V X()0. Por tanto,

1 d2 E
2 ds2 (0)

Si es una geodesica que minimiza la energa entre sus extremos, entonces la

forma ndice I es semidefinida positiva.
10
Este Corolario tambien es v
alido cuando f es C a trozos, usando el ejercicio 16 y el argumento anterior
de la regla de Barrow sobre cada subintervalo donde las curvas longitudinales de f sean diferenciables.

3.6. VARIACIONES DE LA ENERGIA.

109

A la vista del enunciado anterior, es natural preguntarse en que condiciones geometricas

podemos asegurar que I es definida positiva, y cu
ando esto implica que la geodesica
: [a, b] M sea un mnimo (local) para la energa. De esto se ocupa el Teorema del
ndice de Morse, que no estudiaremos aqu. En pocas palabras, este Teorema dice que
dado t [a, b], la geodesica |[a,t] minimiza localmente la longitud y la energa entre sus
extremos mientras no existan valores conjugados de a en [a, t].
Para terminar esta Secci
on, veremos que la forma ndice est
a relacionada estrechamente
con los campos de Jacobi estudiados en el tema 2. Desde luego, un paso importante a la
hora de estudiar si I es definida positiva sobre X()0 es ver si tiene radical, definido por
Rad(I ) = {V X()0 | I (V, W ) = 0, W X()0}.
Recordemos (Definici
on 2.10.2 que a y b son valoes conjugados si J,0 = {V J | V (a) =
V (b) = 0} 6= {0}.
Proposici
on 3.6.3 En la situaci
on anterior, Rad(I ) = J,0 .
Demostraci
on. Supongamos primero que V Rad(I ). Tomemos una funci
on h C ([a, b])
que se anule en a y b y sea estrictamente positiva en ]a, b[. Definimos W1 : [a, b] T M
por
"
#
D2 V
0
0
W1 (t) = h(t)
(t) + R(V (t), (t)) (t) , t [a, b].
dt2
W1 X()0, luego podemos aplicar I sobre V, W1 y usar que V Rad(I ):
Z

0 = I (V, W1) =

ib

h DV
dt , W1 i

b
a

DW1
0 0
h DV
dt , dt i R(V, , , W1 ) dt

(A)

h Ddt2V + R(V, 0) 0, W1i dt =

b
a

h Ddt2V + R(V, 0) 0 dt,

donde en (A) se usa que W1(a) = W1 (b) = 0. Como el u

ltimo integrando es no negativo
D2 V
en [a, b] y tiene integral cero, debe ser hk dt2 + R(V, 0) 0k2 = 0 en [a, b]. Pero h es
2
estrictamente positiva en cada ]a, b[, luego Ddt2V + R(V, 0) 0 = 0 en [a, b].
Recprocamente, supongamos que V X() es un campo de Jacobi que se anula en
los extremos y sea W ,0 . Entonces,
I (V, W ) =

b
a

ib

= h DV
dt , W i

DW
0 0
h DV
dt , dt i R(V, , , W ) dt

b
a

h Ddt2V + R(V, 0) 0, W i dt.

CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.

110

El primer sumando anterior se anula porque W (a) = W (b) = 0, y el segundo vale cero por
ser V de Jacobi.
2
Usando el Corolario 2.10.1 y la Proposici
o 3.6.3 deducimos que el radical de la forma
ndice es siempre de dimensi
on finita (a la dimensi
on de Rad(I ) se le llama la nulidad de
) y que si dim M = n, entonces dim Rad(I ) n1. Tambien vimos que esta desigualdad
se transforma en igualdad cuando (M n , g) tiene c.s.c. (p
agina 60 y ss.)

3.7.

Variedades de curvatura positiva.

Teorema 3.7.1 (Myers) Sea (M n , g) una V.R., : [0, L] M una geodesica p.p.a. y
R > 0. Si la curvatura de Ricci de (M, g) cumple Ric( 0(t)) n1
R2 para todo t [0, L] y
L > R, entonces no es un mnimo local de la energa ni de la longitud.
Demostraci
on. Sea I la forma ndice de . Supongamos que existe V X()0 tal que
I (V, V ) < 0 y veamos que no puede ser un mnimo local de la energa ni de la longitud:
Por la Proposici
on 3.6.2, f : [0, L]] , [ M variaci
on propia y diferenciable de
cuyo campo variacional es V . Sea E = E(s) = E(fs ) la funci
on energa asociada a f .
0
00
Entonces E (0) = 0 por ser geodesica (Corolario 3.6.2) y E (0) = 2I (V, V ) < 0, luego
E(s) tiene un m
aximo local en s = 0 y E(fs ) < E() s 6= 0 suficientemente peque
no.
En particular, no minimiza localmente la energa. Adem
as, la Proposici
on 3.6.1 implica
que para los s anteriores, L(fs )2 L E(fs) < L E() = L()2 y por tanto tampoco
minimiza localmente la longitud.
S
olo resta probar que V X()0 tal que I (V, V ) < 0. Como es p.p.a. podemos
tomar una base ortonormal de campos paralelos a lo largo de del tipo { 0, P2, . . . , Pn }.
Para poder usar nuestra hip
otesis sobre la curvatura de Ricci necesitaremos sumar curvaturas seccionales del tipo R(Pi , 0, 0, Pi) sobre una base ortonormal como la que tenemos.
Pero Pi no se anula en los extremos 0, L de , luego no podemos evaluar en Pi la forma
ndice. Por este motivo, truncaremos
Pi mediante una funci
on que se anule en t = 0, L.


Definimos Vi(t) = sen t
P
(t),
i
=
2,
.
.
.,
n.
Como
V
(0)
=
V
i
i
i (L) = 0, se tiene Vi X()0
L
y podemos evaluar I (Vi , Vi):
I (Vi , Vi) =

L
0



Z

DV i 2
0
0
dt R(Vi, , , Vi) dt =

L
0

Ln
0

h DdtV2 i , Vii + R(Vi, 0, 0, Vi) dt

)

t
t
2
2 sin2
+ sin2
R(Pi , 0, 0, Pi) dt,
L
L
L

y sumando en i = 2, . . ., n,
n
X
i=2

I (Vi, Vi) =

L
0

X
t
2
2 (n 1) +
R(Pi, 0, 0, Pi ) sin2
dt.
L
L
i=2

3.7. VARIEDADES DE CURVATURA POSITIVA.

111

La suma de curvaturas en la expresi

on anterior es igual a Ric( 0), que es mayor o igual
que n1
, luego
R2
n
X
i=2

I (Vi , Vi)

L
0

t
2
n1
2 (n 1) +
sin2
dt
2
L
R
L

2
1
= (n 1)
2
2
L
R

!Z

sin
0

t
dt.
L

Como L > R, el segundo parentesis de la expresi

on anterior es negativo, de donde se
P
deduce que ni=2 I (Vi , Vi) < 0, y por tanto existe i {2, . . ., n} tal que I (Vi, Vi) < 0. 2
Teorema 3.7.2 (Bonnet-Myers) Sea (M n , g) una V.R. conexa, completa y con curvatura de Ricci Ric n1
para alg
un R > 0. Entonces, M es compacta, tiene grupo
R2
fundamental finito y diam(M, g) R.
Demostraci
on. Dados p, q M , la completitud de (M, g) y el Teorema de Hopf-Rinow
implican que existe una geodesica p.p.a. : [0, L] M con (0) = p, (L) = q y que
minimiza la longitud entre sus extremos. Como Ric n1
, el Teorema de Myers implica
R2
L R. Como p, q son arbitrarios en M , deducimos que diam(M, g) R. As, M es
acotada y por ser completa, ha de ser compacta (Teorema de Hopf-Rinow).
f, g
e) de (M, g),
Veamos que 1 (M ) es finito: Consideremos el recubridor universal (M
f
con la metrica del recubrimiento. (M, ge) es una V.R. completa, conexa y tiene curvatura de
Ricci igual a la de (M, g), luego n1
en todo punto y para todo plano. Por lo demostrado
R2
f, ge) es compacta. Como la proyecci
f M es continua,
hasta ahora, (M
on recubridora p : M
1
f
la fibra p (p) de cualquier p M es cerrada en M , y por tanto es compacta. Si p1 (p)
f, contradicci
fuese infinita, entonces tendra un punto de acumulaci
on en M
on con que p
f, p) tiene un n
es un difeomorfismo local. Por tanto, el recubridor (M
umero finito de hojas.
Pero dicho n
umero de hojas coincide con el cardinal del grupo fundamental de M , porque
f es simplemente conexa).
el recubridor es regular (M
2

CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.

112
Ejercicios.

1. Sea (N, g) una V.R., y M N una subvariedad suya. Denotemos por d a la distancia
en N asociada a g y por d(g|M ) a la distancia en M asociada a la metrica inducida.
Probar que d|M d(g|M ) y encontrar un ejemplo donde la desigualdad estricta ocurra
en un par de puntos.
2. Sea : (M1 , g1) (M2, g2) una isometra local entre dos V.R. Demostrar que la relaci
on
entre las distancias asociadas a ambas metricas es
dM2 ((p), (q)) dM1 (p, q),

p, q M1.

Probar que si es una isometra entre ambas V.R., entonces la desigualdad anterior
se convierte en igualdad (esto es, es una isometra de espacios metricos11). Deducir
que si dos V.R. son isometricas, entonces sus diametros coinciden (el diametro es un
invariante Riemanniano).
3. Se considera el modelo Lorentziano del espacio hiperb
olico n-dimensional, Hn (1) =
{p Rn+1 / hp, piL = 1, xn+1 (p) > 0} con la metrica g = (h, iL)|Hn (1), siendo
hx, yiL =

n
X

xi yi xn+1 yn+1 ,

x, y Rn+1 .

i=1

(A) Demostrar que (Hn (1), g) es completa. Deducir que este es realmente un modelo
valido para el espacio hiperb
olico n-dimensional, en el sentido de que es isometrico
a, por ejemplo, el modelo del semiespacio para el espacio hiperb
olico n-dimensional.
1
t
(B) Llamemos O
! (n + 1, R) = {A Gl(n + 1, R) / A G A = G}, donde G =
In 0
. Admitiendo que O1 (n + 1, R) tiene cuatro componentes conexas
0 1
CI , CB , CG , CD donde CA denota la componente conexa de la matriz A y

1
0
0

B = 0 In1 0 ,
0
0
1
11

1
0
0

D = 0 In1 0 ,
0
0
1

Existe un recproco de esta propiedad, llamada el Teorema de Myers-Stenrod-Palais:

Si : (M1 , g1 ) (M2 , g2 ) es una aplicaci
on sobreyectiva entre V.R. que es isometra entre los espacios
m
etricos asociados, entonces es una isometra de V.R.
N
otese que en el Teorema de Myers-Stenrod-Palais no se supone diferenciabilidad sobre , y que implica
que la funci
on distancia determina a la metrica Riemanniana de la que procede. La demostraci
on de este
Teorema puede encontrarse en S. Kobayashi & K. Nomizu, Foundations of Differential Geometry Vol. I,
Ed. John Wiley & Sons Inc., Teorema 3.10.

3.7. VARIEDADES DE CURVATURA POSITIVA.

113

probar que CI CB es un subgrupo de O1 (n + 1, R) y que dada A O1 (n + 1, R),

se tiene
A CI CB A conserva Hn (1).
Finalmente, deducir que Iso(Hn (1), g) es isomorfo a CI CB .
4. Demostrar que la completitud no es un invariante por isometras locales (s lo es por
isometras).
5. Un rayo en una V.R. (M, g) es una geodesica : [0, +[ M tal que t > 0,
d((0), (t)) = long()t0. Demostrar que si (M, g) es una V.R. completa y no compacta,
entonces de todo punto de M parte al menos un rayo.
6. Sean (M1, g1), (M2, g2) dos V.R. completas. Llamemos d1 , d2, d a las distancias asociada
a las metricas g1 , g2 y g1 g2 , respectivamente. Demostrar que
d ((p1, p2), (q1, q2)) =

d1 (p1, q1)2 + d2 (p2, q2)2.

Concluir que
diam(M1 M2 , g1 g2) =

diam(M1 , g1)2 + diam(M2, g2)2.

7. Sea f : (M, g) (M , g) un difeomorfismo entre dos V.R., siendo (M , g) completa.

Supongamos que existe c > 0 tal que kdfp (v)k ckvk, p M , v Tp M . Probar
que (M, g) tambien es completa.
8. Sea f : (M, g) (M, g) una isometra local entre dosV.R., siendo la primera completa
y la segunda conexa. Supongamos ademas que todo par de puntos de M puede unirse
por una
unica geodesica. Demostrar que f es una isometra.
9. En Rn y para cada k Z, se define la funci
on hk : Rn R / hk (x) = (1 + kxk2)2k .
Probar que k Z, gk = hk h, i es una metrica Riemanniana sobre Rn (aqu h, i es el
producto escalar usual de Rn ). Estudiar la completitud de gk en terminos de k (Indicaci
on:
reducir el estudio a los casos k = 0, 1).
10. Una V.R. (M, g) se dice HOMOGENEA si p, q M, Iso(M, g) tal que (p) = q
(i.e. Iso(M, g) act
ua transitivamente sobre M ).
(A) Demostrar que (Rn , g0), (Sn (1), g1) y (H2 (1), g1) son variedades homogeneas.
(B) Probar que toda variedad homogenea es completa.

CAPITULO 3. GEOMETRIA Y CURVATURA.

114

11. Sea (R2 )+ = {(x, y) R2 / y > 0}. Definimos

g(x,y) =

1 0
0 1/y

(x, y) (R2)+ .

(A) Probar que g es una metrica Riemanniana no completa sobre (R2)+ (Indicaci
on:
estudiar el segmento vertical {(0, y) / 0 < y 1}).
(B) Demostrar que dados dos puntos p, q (R2)+ con la misma segunda coordenada,
el segmento (t) = (1 t)p + tq, t [0, 1], es una geodesica uniendo p y q que
minimiza la distancia asociada a g entre tales puntos.
12. Sea (M, g) una V.R. completa, y X X(M ) un campo acotado, esto es, existe c > 0
tal que kXk c en M . Probar que X es un campo completo.
13. Probar que toda V.R. de dimensi
on 1 es localmente isometrica a (R, g0).
f M un homeomorfismo local y propio12. Probar que es una proyecci
14. Sea : M
on
recubridora con un n
umero finito de hojas.

15. Sea : [a, b] M una curva diferenciable. Dados v T(a)M , w T(b) M , demostrar
que existe un campo diferenciable W a lo largo de tal que W (a) = v y W (b) = w.
rmula de variacio
n de la energa en el caso C a trozos.
16. Segunda fo
Sea : [a, b] M una geodesica y f : [a, b]] , [ M una variaci
on C a trozos
de , con partici
on asociada t0 = a < . . . < tk = b y campo variacional V . Probar que
1 d2 E
2 ds2 (0)

a

h Ddt2V + R(V, 0) 0, V i dt +


k h
X

hV, DV
dt i

 i=1

donde R es el tensor de curvatura de (M, g).

12

iti
ti1

D f
D f
0
0
ds s (b,0) , (b)i h ds s (a,0) , (a)i
Z b
k1
X
2
h DdtV + R(V, 0) 0, V i dt +
hV (ti ), DV
dt
a
i=1
DV
DV
+hV
 (b), dt (b)i hV (a), dt (a)i

f
D
D f
0
0
+h ds
,

(b)i

h
s (b,0)
ds s (a,0) , (a)i,

+h

e.
Es decir, la imagen inversa todo compacto de M es un compacto de M

(t
i )

DV
dt

(t+
i )i