TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS PROBLEMA 2. La figura muesta el el diagrama cinemético del primer grado de libertad de un robot in- dustrial, situado en un plano vertical. El movimiento del mecanismo resultante viene dado por el cilindro hidraulico situado en- tre los puntos y B y que aporta una fuerza F. El punto A estd en las coordenadas (0,0). Los puntos A, O y Os estan conectados a la barra fija. La barra 2 es un tridngulo de vértices 2, B, y C. Las cotas de los puntos del mecanismos (en metros) son: 30), Os = (-0,2; 0,2), O2 = (-0,7; 0,225), B= (-0,8; 0,2), C= (-0,7; 0,95), D =(-0,1; 1,0), G2 = (-0,75; 0,35), Gs = (-0,75; 1,75), G4 = (-0,15; 0,6). Los datos médsicos y los momentos de inercia respecto de los centros de masas de las bax ras y sus respectivos estados cineméticos son: m= 40 Kg. h=2:10°Kg-mm?, @,=-1 rad/s. (@%=0 rad/s”. m3=500Kg, = 200-10°Kgmm’.. @=-0,153 rad/s. a3 = 0,078 rad/s”. ms= 20 Kg. y= 10° Kg-mm’. @=-0,916 rad/s. 04 = - 0,082 rad/s”, 147PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS Se pide: a) Planteamiento, mediante el Principio de las Potencias Virtuales, de la ecuacién del equilibrio dinamico del sistema. b) Obtencién de los valores de las fuerzas y pares de inercia que aparecen en el sistema. c) Fuerza F que debe aportar el cilindro AB, expresada en forma vectorial y en Newtons, para que se obtenga el estado cineméatico antes citado. Solucion: a) Planteamiento, mediante el Principio de las Potencias Virtuales, de la ecuacién del equili- brio dinémico del sistema. F-5y + (+8, ) 5g, +8 +F,, 5, +f, -@, + (B+, 1, +7, -@,=0 ins ‘in =0 al seré, T,, 6 b) Obtencion de los valores de las fuerzas y pares de inercia que aparecen en el sistema. En primer lugar es conveniente tener las coordenadas de los distintos nudos del sistema y de los centros de gravedad. Los pares de inercia son de clculo inmediato: T,, =-Iy- Gi =-2Kg- mm? -0=6 Fig = + &, =~-200-10° Kg- mm? - 0,078 -& rad/s? =-15,16-& N-m F,, =—Ly- Gq =—1-10° Kg-mm? - (— 0,082): # rad/s” = 0,082: N-m. ing Para el cAlculo de las fuerzas de inercia es necesario el célculo previo de las aceleraciones de los distintos centros de gravedad. : A ee Bo, 22 Tox, *%2*?onc, | = (1)? -(-0,05-7 4025-7) = (0,05-7 -0125-7) mis? BG: =(-0,05-7+0125-j)mf (1)? 005.7 +0,125-7) = (0.08.7 3) Gg, =-@% -0,Cy +i XO,C) ig #1)? -(0,725-7 OC; =(0,725-j)m : eS 8g, =e, + ac, 4c, -0} GG; +a, 65 CG; = (005-7 +08-j)m 148TEMA 2, ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS i i ag, =-0,725-F -(-0,153)-60,05-7+08-j)+| 0 0 0,078 -0,05 08 0 Gc, = € 0,06122955 -7 - 0,7476272- j) mis? fa 2. ~ OG. : j . dy, = -04 0,6, + 6 a a, =-(-0.916)? (0.05-7+0,4-j)+] 0 0 0,082 0,G, = (0,05-7 +0,4-7)m 005 -04 0 Ge, = (-0,0091528-7 —0,3397224- j) m/s? Con esto se procede al célculo de las fuerzas de inercia. =-m, i, =-40 Kg -(0,05-7 -0125-j)mis? =(-2-7 +5-7)N ing my =—Ms fig, = 500 Kg - (-0,06122955-7 —0,7476272- j) mis? oa ing = 80,6147 -7 +3738126-J)N 1 =m, -d, =-20 Kg -(- 0,0091528 7 - 0,3397224- j) m/s? ing F,, = (0183056 -7 + 6,794448.j)N 4 c) Fuerza-F que debe aportar el cilindro AB, expresada en forma vectorial y en Newtons, pa- ra que se obtenga el estado cinematico antes citado. Para el célculo de la fuerza F mediante el principio de las potencias virtuales hay que cal- cular las velocidades de B, Go, Gs y Gs. 7G 0 -1)= (0025-7 +0,1-7) ms — 7 Vp, = Ox O;B, i, =| 0 » = (-01-7-0,025-F)m} | _o1 _o025 0 a k i Vo, = 3, x0,G, =| 0 0 -1|=(0125-7+0,05- 7) mis -05 -0125 0 [9k Tc, =@,X0,C,=|0 0 ~1/=(0,725-7)m/s 0 eee 149PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS i 7 k Va, =¥e, +O XCiG; =0,725-F +] 0 0 0,153] = (08474-7 +0,00765- 7) mvs -005 08 0 fy, E Vo, =G,xO,G, =} 0 0 0,916 |= (03664-7 -0,0458-j) ms 005 04 0 El vector fuerza F deberd expresarse como un médulo multiplicado por un vector unitario en la direccién de la fuerza. For daar ao -800_ >, 200 i) 200 . pitty Tete Jar (Oh i 800? +200? 800? + 2007 } 200-Vi7 200-4i7 i poe: los FeF\—=-i+t=j (ae v7 ij Lo pesos de las barras serdn: Bo=m: = 40 Kg-(981-j)=-392,4-7N B, = m,-Z = 500 Kg-(981-j)=-4905.7 N B,=m,-%=20 Kg -(.9,81-j)=-196,2-7 N Sustituyendo todos lo valores obtenidos en la ecuacién del apartado a) se obtiene: 42 S ‘ 2 . . . S Fol ei ++ j |-(-0,025-7 +0,1- 7) + (392,47 -2-7+5-7)- (0125-7 +0,05- 7) + Gein} H+ (-3904-F-2-7 45-7} i) + (4905-7 +30,614775-7 +373,8126- 7): (0,8474-7 +0,00765- j)+(-15,16-£)-(-0153-é)+ +(-196,2- 7 +0,183056.7 +6,794448.- j)- (0,3664-7 — 0,0458- 7) + (0,082-£)-(-0,916-4)=0 F--4,850712501-107 ~ 19,62 ~8,720615625 + 2,3868 + 8,7418~0,075112 = 0 F -4,850712501-10 -17,28712763 = 0 17,28712763 4850712501 -10- F = 356,3832659.N. Pasando a forma vectorial: FoP-U,,= ss63en0659(FE 7+ i) = (+343,7425526-7 +86,43563815-J)N. a 150TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS PROBLEMA 3. En la figura se muestra un mecanismo de elevacién, situado en un plano vertical. Se asu- me que el efecto de la inercia de las barras 3 y 4 sobre el estado de fuerzas del mecanismo es despreciable. Datos geométricos: Datos masicos ¢ inerciales: OpP = 63 mm., 034 = 22,5 mm, OG, = 30mm. |m=5Kg., h=24 Kg-om’. Datos cinematicos: Datos dinamicos: -k rad/s, G, =—0,1-k rad/s? . F,, fuerza horizontal hacia la izquierda, punto de aplicacién el punto 4. Figura 3.1 Se pide: a) Fuerza de entrada F., (N). b) Diagrama de sélido libre de la barra 2. c) Reaccién de la barra 4 sobre la barra 2, fay (N)- 4) Reacci6n de la barra 1 sobre la barra 2, f,, (N). e) Diagrama de s6lido libre de la barra 3. £) Reaccién de la barra 1 sobre la barra 3, 7; (N). 151PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS Solucién: Los vectores posicién que se van a emplear en el problema son los siguientes, segiin se deduce del dibujo: Fo,» = (0,06056-7 -0,01737-7)m : Fosp = (0,06956-7 —0,05937-7)m Fosc, = (0,02884-7 -0,00827-F)m La ecuacién de velocidades sera: +310 que es lo mismo que: Oy Xiop =D XToy +V ya desarrollando lo anterior se obtiene un sistema de ecuaciones cuya solucion es la siguiente: 0,01737- a, = 0,02968 vp, 54 ‘ @, =0,5743 1 rad/s = 0,06056-@, ~0,03478 =0 Vay =-0,01971 m/s La velocidad del centro de gravedad de la barra 2 vendra dada por: Vo, = @; XFo,c, = (0,00471-7 +.0,01644- 7) m/s La ecuacién de aceleraciones seré la siguiente: Gp, HG, + inst Any que seré lo mismo que: OF Foyp +b XFoyp =O} Foy + XFogy + dy +2-(B,X¥ 0) operando la expresién anterior se llega a los siguientes valores: @, =-0,33821 rad/s* dy, =—0,00252 m/s* Laaceleracién del centro de gravedad de la barra 2 vendré dada por: (-0,0123093-7 —0,00702618- 7) m/s* 152TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS a) Fuerza de entrada F,, (N). Para la determinacién de la fuerza a aplicar sobre el punto A, se utilizaré el Principio de las Potencias Virtuales. E,, 5, 4m -B+F,, io, +7, -O=0 habré que considerar que: 5, =@, x74 B,, =-m, Bo, Io, dy Operando todo lo anterior, se obtiene que: F,,, = 88,8889: 0, -@, “Io, + (0,08001-c2, +25,1485)-m, -@, sustituyendo valores numéricos, se tendrd que: F,, =~72,096-7 N b) Diagrama de sdlido libre de la barra 2. Obsérvese como se ha aplicado el Principio de D’ Alembert. ¢) Reaccién de la barra 4 sobre la barra 2, f, (N). Tomando momentos respecto a O2, se tendré que: fig = 16,5126 - 0, Iz, + (0,01486- ct, + 4,67173-m,) operando se tendré que: Fn =23,3201-7N 153PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS d) Reaccién de la barra 1 sobre la barra 2, 7, (N). Considerando ahora las dos ecuaciones escalares de equilibrio cinetoestético de fuerzas, se obtendré que: Fa = (-0,06155-7 +25,6947-7)N e) Diagrama de sélido libre de la barra 3. El diagrama de sdlido libre de las barras 3 y 4 serd el que se indica en la figura siguiente. Obsérvese como se ha aplicado el Principio de Accién y Reaccién entra las barras 4 y 3. ‘Sumando fuerzas e iguatando a cero, se obtendré que: Sia = Fin Si=Sa Por lo tanto: Fry = (72,096 7 +23,3201 j)N 154TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS. PROBLEMA 4. Determinese la fuerza @ que debe de aplicarse a la barra 6 del mecanismo de la figura para mantener el equilibrio estitico del sistema, estando este sometido a la fuerza externa conocida P =~3600-7 N. Se despreciar el rozamiento y los pesos propios de las barras. Resuélvase el problema mediante: a) Aplicacién de las Leyes de Newton. b) Aplicacién del Principio de los Trabajos Virtuales. ©) Aplicacién del Principio de las Potencias Virtuales. Datos geométricos del mecanismo: 0,A= 44,5 mm, O,B = 63,5 mm, AC = 63,5 mm, BD = 76,2 mm, d = 25,4 mm | Solucion: a) Aplicacién de las Leyes de Newton. Se consideran en primer lugar las siguientes relaciones trigonométricas: O,A-sen(120°)=d + AC-sen(0,) DB-sen(0,)+d =0,B-sen(120°) sustituyendo valores y resolviendo, se tendra que: 44,5-sen(120°) = 25,4+63,5-sen(0, )) @, =168,059° 716,2-sen(O,)+25,4 = 63,5: sen({ a 0, =22,852° 155PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Se plantean las condiciones de equilibrio estatico para las barras 2 y 3. Considerando en primera instancia el equilibrio de fuerzas horizontales en la barra 2 se tendra: YF, =0= f§-P=0> ff -3600,0=0= f5 =3600,0N Aplicando el principio de accién y reaccién, se tendré: F=f, =-3600,0N Planteando la ecuacién de momentos en Ia barra 3 respecto el punto A, se tiene: 7 j k Dit Li xh =0= Disc X fey =0=|]-AC-cos(0,) -AC-sen(03) 0/= fs % 0 7 i k =|-63,5-cos(168,059°) —63,5-sen(168,059°) 0 “-3600,0 ry, 0 —63,5-cos(168,059")- 3 —3600,0-63,5- sen(168,059°) = 0 fi = 7613299 N Aplicando el principio de accién y reaccién, se tendra: FY = — f2 =-761,3299 N Considerando de fuerzas verticales en la barra 2 se tendr: YB = 059 Ay + fy =0=> fy -761,3299 = 0 => fi = 761,3299 N Obsérvese, que al ser las fuerzas aplicadas sobre la barra 2 coincidentes en un mismo punto, es irrelevante la condicién de momento resultante nulo. 156TEMA 2, ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Obsérvese también el médulo y el argumento del vector 7,,, que resulta ser: fa =((eay + (46) =1€ 36000) + (76132997 =3679,6227N ta ee) 6 =atan| 22 | = atan{ 294329? ) _168,059° 2 ( =} "| —3600,0 23 entre si. Del equilibrio de fuerzas en la barra 3 se desprende que: Fis = Fy; = 8600,0-7 - 761,3299- j)N Y del principio de accién y reaccién: Fas = Fis = 3600,0-7 + 7613299. 7)N Del resultado anterior se desprende que la barra 3 esta sometida a una compresién de 3680,982 N. A continuacién se plantearé el equilibrio de las barras 4 y 5, en el cual se tendré ya en cuenta ésta tiltima es semejante a la 3 y por tanto, se puede expresar sus acciones de la si- guiente manera: Fis = fas 0080) Sis = fas “sen 05) Ses = fos 0080 5) S83 = fos 000 5) De la misma manera se puede expresar la accién de la barra 5 sobre la 4. £5 = fey 6080 5) ; Obviamente, dado que la barra 3 no tiene ninguna accién en su interior y solo esta carga- da con dos fuerzas en sus extremos, éstas tendran. la direccién de la barra y serén opuestas Fa = fay 3000 5) : 157PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Los diagramas de sélido libre de ambas barras son los siguientes. Se plantea en primer lugar, en la barra 4, la condicién de momento resultante nulo respec- to a cualquier punto del plano. Le, =O Foe X fos toa Suu teniendo en cuenta que: Foyy = 63,5 cos(l20°)-7 +635 sen(120°): j = (~31,750-7 +54,993- Fem Foy =445-cos(t20°)-7 + 44,5- sen(120°). 7 =(-22,250-7 +38,538- jem y que: Fos = faa [cos(05)-i + en(05)- F]= (0922+ fog +7 +761,611- fox J) N Fra = (-3600,0-7 +761,3299-F)N Por lo tanto, 7 i k i j ok -31,750 54993 0/+| —22,250 38,538 0|/=0 0,922- fe 0,398-f,, 0} |-360133 761,611 0 (12,319 fe -50,704- fog) +121842,2108- =O y resolviendo la ecuacién correspondiente ecuacién escalar, se tendra que: fay =1933,298 N ; fi, = (1782,501-7 +750,120-7)N 158TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS. ‘Aunque no es necesario para la resolucién del problema planteado, se podran obtener la fuerza interna que la barra | aplica sobre la barra 4 mediante el equilibrio de fuerzas, esto es: VF=G; futhyt had Las dos ecuaciones escalares en las que se descompone son: 1782,50 — 360133 + fig =0 750,120 + 761,611+ 74 =0 De donde se obtiene: Faq = (1818,830-7 —1511,731-7)N Aplicando el principio de accién y reaccién, se tiene que: Fas = Fog = (-1782,501-7 —750,120- 7) N Aplicando el equilibrio en la barra 5, se tiene que: Fes = Fos = (1782,501-7 +750,120-J)N Con lo que se deduce que la barra 5 est sometida a una compresiOn de 1933,298 N. Por ultimo, se considera el equilibrio de la barra 6. Ses, ie D ay a AO Jie De nuevo por el principio de accién y reaccién, se tiene que fe, tendrd que: fs, por lo tanto se Fag = (-1781,381-7 -750,120- 7) N Por lo tanto, del equilibrio de fuerzas sobre la barra 6 se tendra que: Fist fis O=0 159PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS de donde se obtiene que: ~1933,298-cos (22,852°)+Q = 0] Q=1781,381N -1933,298-sen (22,852°)+ fig =0) fig = 750120 N Por lo tanto, la fuerza necesaria para mantener el mecanismo en equilibrio estatico en la configuracién indicada sera: O=1781,381-7 N b) Aplicacién del Principio de los Trabajos Virtuales. Los puntos de aplicacién de las fuerzas P y G vienen dados por los siguientes vectores posicién: Ep =-xp-T+d-j Eg axe itd-j La condicién de equilibrio estético, impuesta mediante la ecuacién de Trabajos Virtuales sera: OW =P -&,+O-&, =0 (1 Ambos desplazamientos virtuales se pondran en funcién de 48, , el cual se ha elegido en sentido antihorario, es decir, con signo positivo. Ahora bien, de la figura anterior se tiene que: Xp = O,B-c0s(0,)— BD-cos(,) 160TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS. pero ademés: BD-sen@;)+d =0,B-sen(,); —6)) O,B-sen@,)—d : BD 3 cos (9 ;)=J1-sen?(@,) = p-(Ot seb alee) luego: O,B-sen(0,)-4) = 0,B-cos(0,)-BD-[i-| "4" | = Xp = OyBrcos0,)~ Bb f1-( 22 srk =0,B-cos(0,)—y BD? —(0,B-sen(,)—d)” esto es, Por lo tanto se tendré que: &, = 22.60, “(2.000 O,B-c0s(0,)-(0,B-sen(0,)-4))_ 5 2, —(0,B-sen(9,)-4)" Por otra parte, =0,A-cos(9,)— AC -cos(0;) siendo: AC -sen(,)+d =O0,A-sen(0,); O,A-sen(0,)-d 8, al sen(6;) ae ; cos(0,)= i =sen"(@,) = 1 (Set sees) 161PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS luego: O,A:sen(6,)-d)° xe = 0,-c03(0,)— AC- -( See) X¢ = 0,4 -cos(0,)— YAC? —(0,A-sen(9,)-d)° esto es, Eco =|0,4-cos(@,)-y |AC? —(0,A-sen(6,)—d)° \iea-7 Por lo tanto se tendré que: 0,A-cos(O,)-(O,A-sen(@,)— a) K &. ==". 60, =| -—O,A-sen(O,)+$ [es ‘ “fac? -(0,A-sen(0,)-d)? Sustituyendo lo anterior en [1] y operando, se tendré que: ow =(-P-7)-(~33,828- 0, -7)+ (Q-7)- (68,368 - 69, -7) = (33,824 - P— 68,368 -Q)- 60 = 50, Igualando a cero el término incluido en el paréntesis y sustituyendo valores, se ten que: 33,828- P—68,368-O=0; 33,828-P = =1781,254N 2 68,368 c) Aplicacién del Principio de las Potencias Virtuales. Suponemos una &, =1-# rad/s . Ademés se tendr que: Foye = OnB-leos(0,)-i +sen(0, )-j|=(-31,750-7 +54,993- jem Fp = BD-[-cos(6,)-i ~sen(0,)-j]=(-70,219-7 -29,592-j)om Fosa = O44: [eos(0,)-F + sen(0,)-F]=(22,250-7 +38,538-F)em Fy = AC-[-cos(0;)-7 —sen(O,)- F]=(62,126-7 -13,138-7)om Para el calculo de velocidades tendremos que: 7 7 ell Go Fe HF tip =O, XFp,4 +B XFye =] 0 o 1 0 0 @, -22,250 38,538 0| |62,126 -13138 0 162TEMA 2, ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS por lo tanto: Ye +i =—38,538-7 —22,250- 7 +13,138-@, -7 +62,126-@, -7 que da lugar a: Ve =-38,538+13,138-@,) ve. =—33,833 0 =-22,250+ 62,126 -@, } @, = 0,358 Luego: Vg =-33,833-7 cm/s Por otra parte, se tendra que: i j ok i i k Fp = Vy + Typ =B,XFo,y + BXFqp =| 0 o 1 0 oo —31,750 54,993 0] |-70,219 -29,592 0 por lo tanto: vp -1 =-54,993-7 —31,750-j +29,592-@, 7 —70,219-,-F que da lugar a: 68,373 @, =-0,452 Vp =—54,993+29,592- a, -31,750-70,219- 0, esto es, Fe =-68,373-7 cm/s Aplicando el Principio de las Potencias Virtuales, se tendra que: 0-5, + P-5 =0 sustituyendo: (0-7)-(-68,373-7)+(-P-7)-(-33,833-7)=0 - 68,373 -Q+33,833-P=0; 33,833 o- a373 Por lo tanto, Q=1781,382 N 163PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS. PROBLEMA 5. El mecanismo de dos grados de libertad de la figura se encuentra en la posicién dada por los valores x,=60 cm e y;=35 cm. Teniendo en cuenta que el mecanismo se encuentra si- tuado en un plano vertical, determinar las fuerzas que hay que aplicar en los puntos A y C, horizontal y vertical respectivamente, para conseguir el equilibrio estatico en la posici6n in- dicada en el enunciado. Datos geométricos: 7, = 45m, r, =80 cm, m, =6 kg, m, =4kg. 164TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Solucién: a) Resolucién mediante el Principio de las Potencias Virtuales. La ecuacién vectorial de cierre viene dada por: HthaIth de donde las ecuaciones escalares que gobiernan el problema de posicién sean: x, +7, -008(0,)=r, wat 1, -sen(0,)= y5 +7, -sen(@,) — y$ + (6 2x3 + 20} + 207 Jy? — x} + (20 + 213 J} — rf + 207 1 a) =2nYs 6, =-2 atan| y} +x4-2mx,-y +p ay$ + (2x) +208 +208 Jy? — xd + Re? +O xd 42 4) = 203Y5 0, =2 atan| y2 +x} +2nx, try —1y En el sistema anterior de ecuaciones no lineales, se obtienen @, y @,en funcién de x, € ys, el resultado es el siguiente. Hay que indicar que también se podria obtener la solucién numérica del sistema anterior. Para la obtencién de las velocidades necesarias para la aplicacién del Principio de las Po- tencias Virtuales, se hard lo siguiente: 5, +O, XP yp =e +B, Xing desarrollando lo anterior, i j E i j K vy t + 0 0 @,\=ve-J+} 0 0 o, 7,*008 (0) 7 -sen(@) 0 7 -cos (8) ry-sen(@,) 0 165PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS operando y separando componentes, se obtendré que: ¥4~@,-r, -sen(8,)=—0, -F, ae @, -7,-008(0,) = Ve + 0-7, c08(6,) obteniendo @, y @, en funcién de v, y vo, se tendra que: -c0s(0,)-v, -sen(9,) 7, sen(@,-0,) __v,-c08(0,)~ve -sen(6,) 7,-sen(@, , Las velocidades de los centros de gravedad de las barras 2 y 3 serén: Fo, =¥s F-0,-2-son(0,)-7+0,: -cos(O,)-F nis Ho, Ye F-0, 7b-sen (0,)-1 +04 2 -c05(0,)-J Aplicando ahora el Principio de las Potencias Virtuales, se tendré que: Fy 5,4 Feo + Bie, +B Vo, =0 operando: Bye, + Fe-Ve my 8°, 4 -cos(t,)~my-¢-[re-40 “4cos(e)| sustituyendo @, y @, y sacando factor comin a v, y Vo, se tendré que: ved 4 MB £05 (82)-c0s (8) , ms 75 -g-c0s (0 )-cos (63) : oe 2-7 -sen(O;—,) 2-1, -sen(0, -0,) 0s (0,)-sen(0;) ms sen(0, en{0; -0,) 2-75 -sen(0; a " Ahora bien, si se quiere que el mecanismo se encuentre en equilibrio estético, la expre- sién anterior deberd ser igual a cero para todo conjunto de valores de v, y vo conside- rado, en consecuencia, para que se verifique los anterior la tinica posibilidad es que los términos entre Ilaves sean iguales a cero, esto es: 5+ g-€08 (0,)-cos(@,) | m,\7- 8 “C05 (8,)-c05 (0,) 2-7, -sen (0, -6,) =0 166TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS sen(0,)-cos(0, sen(0, ~0,) my -%,+8-008(6,)-sen(6,) 2-7, -sen (8, —8,) 2 Fo —m,-3— En este mecanismo de dos grados de libertad, se obtienen dos ecuaciones a partir de la aplicacién del Principio de las Potencias Virtuales. Sustituyendo los valores correpon- dientes a la-configuracién del mecanismo en la posicién de equilibrio estitico (0, y 4), como funcién de los datos de entrada x, © y,, y los datos geomiétricos y mAsicos, se ob- tienen las siguientes fuerzas a aplicar para que se alcance el equilibrio estético. Fi, = 24,8858 N F, =17,9359 N ambas con signo positivo, lo cual quiere decir que los sentidos supuestos inicialmente son correctos. b) Resolucién mediante las Leyes de Newton. Se consideran los siguientes diagramas de sdlido libre para las barras 2 y 3. Las ecuaciones de! movimiento (equilibrio en este caso), para cada una de las barras serén las siguientes: BARRA 2. Sa tk, =0 Sat fis-m 8 =0 Roya X(Fat + BD) oe Xl THAR =0 167PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS BARRA 3. fist fa=0 Fot fa- Foc X Ufa T+ Fo Ft Fax (fat + fh -F)=0 donde se han tomado momentos respecto a los centros de gravedad de las barras 2 y 3. Desarrollando y agrupando las expresiones anteriores y afiadiendo las dos ecuaciones co- rrespondientes al Principio de Accién y Reaccién en el punto, se tendra que: fl A+R, =0 Bb) A+ Aim, -g=0 [3] 2 cos(G, +2): 4-72 sem(0, +2). F, +7 -cos(0,)- £3 ~-sen(O,)- F=0 ld) 5+ A =0 6] Fes f3-ms: g=0 6] 2 -c0s(0,)- F-3-sen(@,)- fark. -cos (0; +2) Fe ~Bsen(O, +7) 5 =0 f7] e + fi=0 Bl A+ A=0 Sustituyendo valores y resolviendo el sistema lineal de 8 ecuaciones con 8 incégnitas (PE, Pos Fie Ps Fos fis Fys Fe}, Se obtionen los siguientes resultados: 3 = 24,8857 N #2, = 21304 N fig =-24,8857 N f=-21304N P= 80,164N Sj =-24,8857N F,=248857N Fy =17,9359N 168TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS PROBLEMA 6. El mecanismo indicado en la figura est4 en equilibrio estatico bajo la accién de la fuerza Fy la tensién del muelle. La constante eldstica del muelle es k, siendo so su longitud libre. El mecanismo esta situado en un plano horizontal. Se pide, para los valores numéricos que se indican a continuacién, el valor de la fuerza F para la posicién de equilibrio. Se pide resolver el problema mediante la aplicacién de las le- yes de Newton y el Principio de los Trabajos Virtuales. Datos geométricos: R=01m; L=035m; C=022m. 59 =015m; k=40N/m; 0=30° 169PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS Solucion: a) Aplicacién del Principio de los Trabajos Virtuales. Se tiene que: x=R-cos(0,)+L-cos(6,) siendo: sen (0,)=—-sen(@,) (tomando el angulo perteneciente al cuarto cuadrante) por Io tanto: 7 x=R-00s(0,)+L-4 [Link]?(0,) = R-c0s(0,)+{ 2 = sen(0,) Por otra parte, S, longitud del muelle para la configuracién de equilibrio del mecanismo vendré dada por: S=y[C+R-sen(9,)F +[R-cos(0,)F = C?42-C-R-sen(0,)+R? Los desplazamientos virtuales vendran dados por: R? cos ote be -[-#. 90, DR? -sen*(6,) coos: i. C:R-cos (62) . 90, 2-C-R-sen (0,)+R? +C? Aplicando ahora la ecuacién de los Trabajos Virtuales y considerando el sentido de la fuerza F negativo, tal y como se muestra en la figura, se tendra que: OW =-F-dx-K-(S-S,)-d8 =0 Sustituyendo los valores numéricos, se obtendra que: F=5,14N EI signo positivo confirma el sentido elegido inicialmente. 170TEMA 2. ANYLISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS b) Aplicacién del Principio de las Leyes de Equilibrio de Newton. La fuerza en el muelle vendré dada por: F, =K-(S—S,)=40-(0,28-0,15) = 5,29 N el valor de S se obtendré de la expresién del apartado anterior. El éngulo # que forma el muelle con la vertical vendré dado por: C+R-sen(6, arc =72,21° a 1 eB) Rest) § ? y del apartado anterior: 6, mares] PRED ), =8,21° Considerando el diagrama de s6lido libre de la barra 3, se tendré que: Las ecuaciones de equilibrio son: S§~Fy-cos(B)-F =0 I3-F, -sen(f)+ f3 =0 | #%-L-cos(6,)|=| F-L-sen(@,)] 171PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS de donde se obtiene: r= 0,1443-F #2, =5,045—0,1443-F SR =1,54934 F Por Ultimo, del diagrama de sélido libre de la barra 2, se tendra: fix_ A @ 7 es Tomando momentos respecto al punto O y sustituyendo los valores obtenidos anterior mente para las fuerzas de reaccién fi, £2, se tendré que: = R-cos (0,)-(5,0455-0,1443-F )+ R-sen (0,)-(1,5493-F )=0 Despejando de la expresi6n anterior: F=5,7521N EI sentido supuesto inicialmete es correcto. 172TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS PROBLEMA 7. La pala cargadora de la figura tiene un peso propio estimado en W = 4 KN. y en la cucha- ra lleva una carga W3 = 10 KN. Para la posicién indicada en la figura determinar: a) La fuerza en el cilindro hidraulico BC. b) La fuerza en el cilindro hidraulico HF. Para conseguir el equilibrio estatico en ambos casos. Resolver mediante las leyes de New- ton y mantener las unidades de fuerza en KN y las de longitud en mm. ee)PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Solucion: a) Resolucién mediante las Leyes de Newton. Consideremos el siguiente diagrama de sélido libre. Leg wall 300 mm. 850 mm. 800mm | | 600 mm 250mm. El angulo @ vendrd dado por: a= ar 200 m= 47,4896° 100 Tomando momentos respecto al punto 4, se tendra que: Vi, =0 = Fyg, WH, +740, xWs +Fye XP pe = ok i j ok i a k 0 -4 Of+| 0 -10 0]+] Fye-cos(a) Fac -sen(a) 0}=6 850 rJq, 0] |2800 rj, 0 1100 600 =O 850-4+2800-10~1100- Fy¢ - sen(ct)+600- Fy¢ -cos(ar)=0 sustituyendo valores: 850-4+2800-10—1100- Fy, -sen(47,4896°) +600: Fy, -cos(47,4896°)= 0 despejando de la expresién anterior, se obtendré que: 31400 y¢ = = TT AST KN 405,4358 174TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Planteando ahora el equilibrio de fuerzas, ee se tendré que: Ais + Foc -c0s(a#) = 0 W, +W, + Fy -sen(a)+ fz =0 sustituyendo valores: Fx + 77,4475 -cos(47,4896°) = 0 Fy = 52,3331 KN —4-10+77,4475 -sen(47,4896°)+ f2 =0) f2 =—43,0908 kN Considérese ahora el siguiente diagrama de sélido libre. 600 mmm] G 43,09 &N, fa 850mm 800 mm, 250mm Los angulos que hay que determinar previamente son el Angulo f, de la direccién HF y el @ de la direccién HD. -350 =arctg) —— |=329,7436° paaref 2!) 9.686 = arce( =) =279,4623° 175PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Tomando ahora momentos respecto al punto A, se tendra que: DF, =0 > Fug, XW, + Pye X Fac + Fup X Isa + Faw X Fn =0 7k i j k 0 -4 0+] 77,4475 -cos(47,4896°) 77,4475 - sen(47,4896°) 0|+ 850 rYo, 0 1100 600 0 i 7 k e 7k +| fy -€08(279,4623°) fs, - sen(279,4623°) 0|+] fs fh 0 950 1900 0} {2500 1050 0 850-4 + 600 -77,4475 -cos(47,4896°)— 1100 - 77,4475 - sen(47,4896°) + + fp -cos(279,4623°)- 1900 — fp - sen(279,4623°)- 950+ fy -1050—- ff -2500=0 esto es, 3400 + 31399,8818 — 62799,8671 +1874,1486- f,. — tt +156,1787- fog — fj “1050+ f% -2500=0 : Por otra parte, la condicién de fuerza resultante nula se traduce en las siguientes dos ex- presiones: DF, == fii + Fp '008(0) + fay cos(7) + fig =0 —52,331+52,3331+ fs -cos(279,4623°)+ f =0 DF, = 0S Wy +f} + Foc -sen( Oe) + fay sen(y)+ fz, =0 ~4—43,0908 +57,0523+ fizp -cos(279,4623°) +f, =O que sera lo mismo que: 0,1644- fin + 5 =0 (2] 9,9615—0,9864- fi, +f, =0 Resolviendo el sistema de ecuaciones formado por [1] y[2], se tendré que: fay =-5,0900 KN r= 0,8368 KN 3 =-14,9823 KN 176TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS. Para obtener la fuerza ejercida por el segundo cilindro hidréulico en la posicién de equili- brio estético se pueden seguir dos caminos: plantear el equilibrio del nudo Ho plantear el diagrama de sélido libre de la cuchara completa. Diagrama de s6lido libre de la barra 5 Diagrama de s6lido libre del nudo H 5,09 KN & B Sy Fup 5,09 KN D 5,09 KN Planteando la condicién de fuerza resultante nula en el nudo H se llega a: Fp -C05(329,7436°)+ fy eames} Fgp =9,9637 KN > Fup -Sen(329,7436°) + 5,09 -cos(279,4623°) =0 San, =7,7698 KN La otra alternativa pasarfa por considerar el diagrama de sélido libre de la cuchara de la pala, 14,982 KN 177PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS. Sumando fuerzas en la direcci6n vertical e igualando a cero, se tendrd que: Fp -Sen(329,7436°) + 14,9823 -10 =0 De donde: Fry =-9,8881 KN Sumando fuerzas en la direccién horizontal e igualando a cero, -0,8368— fig +9,8881- cos(329,7436°) = 0 de donde: Fug = 17,1043 KN Ambos valores son razonablemente coincidentes con los obtenidos anteriormente. ; ; b) Resolucién mediante Potencias Virtuales. Se suponen las velocidades angulares @, y @,, tal y como se muestra en la siguiente figura: Se tendra que: 178TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Obsérvese que la componente horizontal no se puede determinar, pero que ello no es rele- vante para el problema que nos ocupa. 7k Fo =O,XFjc=] 0 0 @, |=-600-@,-7+1100-@, -F 1100 600 0 7 Fp =@,XF2=| 0 0 @,|=-1050-@, -7+2500-@, +7 2500 1050 0 _i+(2500-@, +300-@,)7 donde de nuevo la componente horizontal es irrelevante para el problema en cuestién. i 7k, Vp = 0, +B, XFep =-1050-@,-7+2500-0,-7+] 0 0 ow, |= -100 150 0 = (-1050- @, —150-@,)-7 + (2500-@, -100-@,)-7 Por otra parte, Vy = Fy + OF py 0) Vy Vg +O, XF gy= Ve + Oy XT gg + OF on 21 Teniendo en cuenta que: i fj Fy =O,XFy=| 0 0 @,|=~950-a, +7 +1900-0, -7 1900 950 0 y que: 77k ig =¥, +B, XFpg =—1050-@, 7 +2500-@,-F+/0 0 @,|= 0 500 0 =(-1050-@, -500-a,)-i +2500-@, - j 179PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS. De [I] se tendra que: tj Fk Fy =-950-@,-7+1900-@,-F+] 0 0 a, |= -100 600 0 =~950- @, +i +1900: @, - 7 —600-@; -7 -100- as +7 De [2] se tendra que: i 7k Fy =-1050-@, +7 +2500-@,-7-500-@;-7+] 0 0 -w,\= -700 0 0 =-1050-@, -7 + 2500-@, - 7 -500-@; -7 -700-a, -7 Igualando ambas expresiones: -950- a, -7 +1900-@, - 7 -600-@,-7 -100-@. = j= =-1050-@, -7 +2500-@, -7 -500-@, -7-700-@,-7 Separando componentes: -950-@, ~650-@, =-1050- a, ~500- a, 1900- a, -100-@, =2500- a, -700- 0, despejando @, y @, en funcién de @, y @,, se tendrd que: 5-@;+37-@ : : 42 +O,+@. @, = 7% Sustituyendo en [1], tendremos que: 100-@, +500- a, 6 Fy =-950-@ -7 +1900- a, -j —(100-@, +500-«;)-7 — = (+1050 - @, —500-@;)-7 + (18833333 -@, —83,3333-@)-7 180TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Las fuerzas exteriores actuantes sobre el mecanismo se representan en la siguiente figura, donde se observa que se han eliminado los dos cilindros hidrdulicos y se han sustituido por las acciones que ejercen sobre las barras contiguas. Foy = Fry, -[eos(329,7436°)- 7 + sen(329,7436°)- l= Fr - (0.8638 -7 —0,5039- 7) ap = Fry -[-cos(329,7436°)-7 + sen(329,7436°)- j]= Fry -(-0,8638-7 +0,5039- j) Frag = F yg -[cos(47,4896°)-7 + sen(47,4896°)- j]= Fae -(0,6757-7 +0,7372-7) Aplicando el Principio de las Potencias Virtuales, se tendré que: Fycig + Wy 5g, + Wola, + Pry By + Fige Fp =O operando se tendrd que: = 405,4200- Figg -@p +810,9200- Fic +, ~3400- a, —25000- 2, ~3000- 0, +906,9682 015 - Fx — =129,5700- 0, « Feyy —1259,7500- @y » Fry +50,3900- 05+ Fry = 0 Sacando factor comin sobre las velocidades angulares ficticias @, y @,, ¢ igualando a cero los términos entre paréntesis, se tendrén las dos ecuaciones siguientes: 405,5000- Fy¢ ~310,8240- Fy, —28400=0] _ Fyc = 77,4377 KN > 310,7204- Fy, 3000 =0 Figg =9,6550 KN que corresponden a las fuerzas en los cilindros. 181PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS PROBLEMA 8. Dado el mecanismo de la figura y utilizando el Principio de los Trabajos Virtuales, obte- ner la fuerza aplicada por el cilindro hidrailico C; para un Angulo 8= 30°, si el mecanismo esté en equilibrio bajo la accién de la carga vertical P de 5 KN sabiendo que el peso de las barras es despreciable. 182TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Solucién: En primer lugar se obtendré el éngulo apara poder calcular las componentes de la fuerza que ejerce el cilindro hidratilico. ana ety) Las componentes de la fuerza del accionamiento # y de la carga P seran: F = F-cos(a)-i + F-sen(@)-7 183PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Las componentes de los vectores de posicién de los puntos de aplicacién de ambas fuer- zas en el sistema de referencia XAY, es decir, de E y de G son respectivamente: ¥, = cos(@)-7 +(1,2+sen())- 7 : =(3-cos(9)—x,)-7 +(1,2+3-sen(0)+ y,)-7 to En la obtencién de la posicién del punto G se ha tenido en cuenta que por tratarse el me- canismo de un paralelogramo, la barra horizontal sobre Ja que actiia la carga P permanece siempre horizontal y, por lo tanto, las constantes xo € yo permiten localizar para cualquier configuracién del mecanismo la posicién de dicho punto. Los desplazamientos virtuales asociados a estos vectores de posicién son: &, = (-sen(8)-7 +cos(@)-j)-60 &, = (-3-sen(6)-7 +3-cos()-j)-60 El principio de trabajos virtuales puede expresarse del siguiente modo: OW =F. 57, + P57, =0 Sustituyendo valores: (F -cos(a)-7 + F -sen(a)- 7): (-sen(6)-7 +cos(0): j) 4 +(P-7)-3-sen(0)-7 +3-cos(9)- 7) . Operando: F--(~sen(6)-cos() +cos(@)-sen(a))— P-3-cos(0)=0 Finalmente, el valor de la fuerza del cilindro F vale: pe Bes cos) as Eisscos(@) = Ten(6)-cos(a)+ cos(6)-sen(a) sen(a-@) Sustituyendo valores: a= 63,00° F=23,844N Obsérvese que los valores de xo ¢ yo no intervienen en la solucién puesto que al derivar para obtener los desplazamientos virtuales desaparecen. Por ello, no se incluyen como dato. 184TEMA 2, ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS PROBLEMA 9. La figura muestra el mecanismo de apertura de una puerta de garaje. El accionamiento de la puerta se realiza mediante un motor eléctrico que proporciona un par motor Tn. Las masas de las barras 2 y 4 son despreciables frente a la de la barra 3 y a todos los efec- tos pueden considerarse nulas (m2 = ma = 0). La masa de la barra 3 y su momento de inercia respecto del centro de masas son, respectivamente m3 = 20 Kg e i = 6,67 Kg-m’. Del dia- grama cinemético téngase en cuenta que L = 1 m. Si se desea que la barra 2 se mueva con una velocidad de @, =—0,06-# rad/s y con una aceleracién angular de @, =—2,27-k rad/s”, cuando la coordenada g = 210°: a) Calcular el valor del par Ty. b) Calcular las fuerzas que deben aguantar las uniones. 185PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS Solucién: a) yb) Aplicando las Leyes de Newton, se resuelven ambos apartados simultaneamente. Diagramas de sdlido libre del mecanismo de accionamiento de puerta de garaje. Acciones Externas a la Barra Acciones Inerciales y 32 Sa fe fs fas @C] Planteamiento de las ecuaciones de Newton. Barra 2: VA amay fit f=0 0) LA ama fit fi=0 ® 186TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS. Centro de momentos Oz: SM =l-a fy L-sen(g)+ 3 -L-cos(q) +7, =0 @) Barra 3: Lemay fat fo =m, a5, @) DA smay f+ fa—m-g=ms-a2, 6) Centro de momentos c.d.m. YM, sla Barra 4: Di=m-az DA, =m-ay (4 - F8)-1-senl0,)+ (4% - £%)-E-cosl0,)=1,-0, © Centro de momentos c.d.m. Mm, = La fi, =0 @ fut f=0 ®) m,=0 @) Solucién de las ecuaciones de Newton: De(9) m, =0. De(7) f= Por el Principio de accién y reacci6n {5 =—fyy De(4) fi =m,-a%, . Por el Principio de accién y reaccién fi, =—f =-m,- dys, De(l) fij=ms-aé,. DeG)y6) fR= Ses= ms -a%, - L- sen(0,) +m; (az, + g)-L-cos(6;)— I, +0 2-L-cos(6;) _ [yy —ms-a8, -L- sen(O,)+m; (ag, +g)-L-cos(0;) ae 1) 187PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS 15-3 —my-a§, -L-sen(0,)+ms (az, + g)-L-cos(0) De(8 ® ta 2-L-cos(0;) oo Ms, L-sen(0,)+ ms; -(a2, + g)-L-cos(;)-1; -0 oO ae 2-L-cos(0;) De (3) ims, -L-sen(0s)+m, (az, + g)-L-cos(0s)=Iy-ar, 2-L-cos(;) L-eos(a) T, = —ms- ag, -L-sen(q)+ Resolucién de la parte cinematica, se obtiene: Para un éngulo q de la barra de entrada de 210°, el angulo de la barra 3 vale 48,58° (se ob- tiene de la ecuacién L-L- sen(q)=2-L-sen(0;) que resulta de la figura). Con los citados angulos se calcula: en rey La velocidad del punto A es: Fy =B, X7p,,=(-0,03 7 +0,053- j)m/s La velocidad del punto B es: +O; XF 4p Por otro lado: CoG De donde se obtiene que &, =-0,04-é rad/s y v, =0,03 con lo cual ¥, =0,03-7 La velocidad del C.D.M de la barra 3 es: +, XF yg, = 0,026-j Mey 188TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MBCANISMOS PLANOS Resolviendo las aceleraciones, se tiene que: Laaceleracién del punto A es: j 4, =—OF “Fi, +, XFoy, = (0,061) -(-0,866-7-0,5-F)+] 0 0 -2,27| m/s? 0, (1132-7 +1,968- 7) m/s a " La aceleracién del punto B es: 7 7k fig = Gy + Ging = Gy — OF Fy + XFyy =G, — 2 “(132-7 +1,5-F)+] 0 0 a, | ms? 132 145 0 @, =(C1,132-7 +1,968- 7) m/s Por otro lado: , =a, -7, de donde se obtiene que a, =1,095 m/s* y a =—1,486 rad/s® con lo cual Gy =1,095-7 m/s* La aceleracién del C.D.M de la barra 3 es: eae 2 pr FGy tag, = G4 —O} 74g, + Bs XPyG, ce Gi k Gg, =4, - (0,04) -(0,66-7 +0,75-7)+] 0 0 -1,486 | m/s? 066 0,75 0 Gg, = 0,019-7 + 0,984- 7) m/s? Finalmente, sustituyendo los valores correspondientes en las expresiones de las tensiones, se obtiene: my =0 f% =115,22N=-fz A =-115,22N fi =0=-f§ fis =115,22N=—f% T,, =100N-m ff =-038N=-f§ 'f, = 100,655 N=—f3, Si, =0,38 N =f Sig =—100,655 N 189PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS PROBLEMA 10. El mecanismo de la figura es utilizado para mover el timén de una embarcaci6n. La barra 4 esta conectada a la 3 mediante un par giratorio, mientras que la 3 transmite el movimiento al tim6n 2 mediante un par prismatico. El mecanismo est situado en un plano horizontal y se acciona mediante un motor que proporciona una fuerza F,. La accién del agua sobre él tim6n se ha modelado mediante la fuerza F,. Obtener las fuerzas y los pares de inercia. Con los datos que se dan al final del enunciado, se pide: a) Utilizando el Principio de las Potencias Virtuales calcular la fuerza Fy necesaria para generar dicho movimiento. b) Dibujar los diagramas de cuerpo libre utilizando los dibujos de las barras proporciona- dos en la hoja de respuestas. ¢) Calcular las reacciones en la articulacién O. Datos cinematicos: q=0,7m; vo, =0,3 m/s; @, =0,1875 rad/s;, at, =-0,039375 rad/s*. Datos geométricos: 11 = 0,5 m.; Zz = 0,8 m.; Z3=1,5 m.; h=0,3 m. Datos msicos ¢ inerciales: my = 100 Kg.; Ig, = 256 Kg-m?; my = 15 Kg. Datos de fuerzas. F. = 2880 N. 190‘TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Solucién: a) Pares y fuerzas de inercia: El centro de masas de la barra 4 posee una velocidad constante y por anularse su corres pondiente aceleracién no tiene asociada ninguna fuerza de inercia. Por otro lado, el centro de masas de la barra 2 no se mueve y por ello la fuerza de inercia asociada es nula. La barra 4 no gira y su aceleracién angular y su par de inercia se anula. Bl par de inercia asociado a la barra 2 es: Ty = Hey Gy = -256 -(-0,039375- &) = 10,08-& N- 1h b) Valor de la fuerza F,: Para obtenerlo se aplica el Principio de las Potencias Virtuales. Las tinicas fuerzas exte- riores existentes son la fuerza del accionamiento F,, la accién del agua sobre el timén F, y el par de inercia de la barra 2. Planteando el Principio de Potencias Virtuales, y denominando al punto asociado a la fuerza F,, B, resulta: 1 1 ss ss + eT + ot § S I ° donde: jk Vp =O, X7o,9=| 0 0 01875|=-0,1875-h-7 + 74,5 0875-7 eo By =-0,05625 7 + r3,5 -01875-F @y = 01875 191PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS. Sustituyendo valores: (F,-7)-(0,3-7)+(2880-7)-(-0,05625-7 +rf,,-0,1875-)+(10,08-£)-(0,1875-%)=0 y operando: F, -0,3-162 +1,89 =0 EI valor de la fuerza buscada es: Luego: c) Diagramas de sélido libre. d) Reacciones: Para obtener las reacciones se han de plantear las ecuaciones de Newton: * Barra 2 pene aefishe arta} LF, =0 Fat fae 192 @ @TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS De =0 Ty + Ty ~VUy- 9) + fn Fh =0 @) Barra 3 > @ (2, -4) +25 VE=0 | B+Ch,)/ Bot —_]=0 ©) VL, -aV +8 DE=0 =o © Barra 4 XAs0 F+CF5)=0 () D420 CR) Fe=0 (6) Ll=0 Ty FB-L,=0 ) El orden de resolucién de las ecuaciones es el siguiente: De(6) 7, =0 T,, —F, ch —2880-0,3 De(3) fy =a = 7008 288003 sa 76N Vd, -4" +5 y(i5-0,7) +0,8? De(l) fp=—fe sp =-__754,76 08 __ 9989234137 (t,-qh +“ fis—07% +0,8? @,-q) ___754,76-(,5-0,7) Vb-a + V(5-0,7)7 +087 De(2) fa =—fa- =533,7NPROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS 7 754,76-0,8 De(4) fe= in Iy- = (ae De(5) fS=fe Ad = 754,76 5-07) op3 ay (i, -a + 5-0,7) +087 De(8) fi, = 2 =-533,7N De(9) Ty =f8 +L, =-533,7-0,5=-266,85N De() F, = fa =533,7N La ecuacién (7) permite comprobar el resultado de la fuerza F, obtenida por el método de Potencias Virtuales. 194TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS. PROBLEMA 11. La pala mecénica de la figura tiene una capacidad de 3 m’ y transporta barro que pesa 1280 Kg por cada metro cubico. Calcular la fuerza de compresién en el vastago del embolo del cilindro hidraulico y la fuerza cortante que soporta el pasador situado en A para el caso en que el brazo 2 esté hori- zontal. Suponer que la maquina es simétrica respecto de un plano vertical central, es decir, tiene dos mecanismos como el de la figura situados en dos planos paralelos, y que se pueden des- preciar los pesos de las barras frente a las fuerzas a que estan sometidas. Las dimensiones del diagrama vienen en cm. Solucién: La masa de la carga transportada que soporta el mecanismo de la figura es la mitad del to- tal (debido a la simetria). Es decir: m7 =1/2'1280 Kg/mi-3 m’ = 1920 Kg. En los diagramas de cuerpo libre de cada una de las barras se pueden ya incorporar ciertos aspectos. Las barras 4 y 6, al despreciarse el peso de todas las barras, ‘inicamente estan car- gadas en sus extremos, con lo que la fuerza que transmiten tendrd la direccién de la barra, la cual serd, en ambos casos, por la configuracién del mecanismo, horizontal. Las componene- tes verticales de esas fuerzas seran, por tanto, nulas. 195PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS ppley apf c Jay cl D Jy f Fy te @ ® fou ® er So i «Oxy oe Fe » , 30 128,, = = luego F4 = Fé 755 ce : FE Elis 128, "hi luego FA = Fe so i Planteando las ecuaciones de Newton para cada barra se tiene: Para la cuchara, barra 7. DF, =0 a Sot hn =9 XF =0 Q fi -m,-g=0 MM, =0 @) 45-m,-g-90-f5, =0 196TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS De (2) se obtiene que f2, =m, -g=18835N luego f” =-18835 N 45-m-g De (3) se obtiene que fZ, = 30 =9417,6N De (1) se obtiene que fz =-9417,6N luego f% =9417,6N 6 Analizando la barra 6 y usando el principio de accién y reaccién se concluye que Fi =-f5, =-941T,6N Para la barra DF ( barra 5). a! CO fee er) (5) ‘2 =0 YM =0 (6) 90-75 +45-f5 =0 90- fz 20S 189352. 45 De (6) se obtiene que f* De (4) se obtiene que f% =—f% — f%, =-9417,6N luego f% =9417,6N Analizando Ja barra 4 y usando el principio de accién y reaccién se concluye que fi =—f%, =-18835,2N Para la barra barra 3. Ue=0 M fit hg Fe, =0 XF, =0 (8) FA +FZ, =0 aM, (0) -90-f5 +45-f5 =0 90- fz De (9) se obtiene que f= = =37670,4.N luego f%, = ~37670,4 N De (7) se obtiene que F3, =f + fz, =18835,2.N Como FY, = Fe, 0 eer oy Tap Fy #35316 N 197PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Por tanto, de (8) se obtiene que 2 =-FY, =-3531,6N luego f2, =3531,6N Para la barra barra 2. Tomando momentos respecto del punto K se puede obtener tee Mz =0 (10) 130: ff, +175- Fe -100-F2 -175- f ~175: f -175- fx -300- f% -160- f2 =0 Téngase en cuenta que f2 =0. Como Fy = Fe 12 se puede sustituir en la ecuacién de momentos anterior y puesto a" "100 que #3 .3,5%.52, » £2, ya se han calculado se obtiene: -130-f) 4175+ Fe, —175- Fe, Soe aloha -175- fy, —300- f2, -160- f2 =0 =175- fi, 175: f%, -175: f% ~300- f2, -160- f2 Luego f% = 80 Sin 130 Sustituyendo da: fhe ~115-C 376704) 175 941761759417 6300 1858)-160 38316 Sey Tomando momentos respecto de B se obtiene f2. 3M, =0 (11) 100-f2 +45- £2 -200- £2 -60- f2 =0 +45: f 5-200: f2 -60- f2 De donde f¥ =~ i 22 = 64564,28 N La fuerza de compresién en el cilindro 1 (Z-J) corresponde a la fuerza de reaccién en L: Font 1s = (EE, ) + (Fe, F =19163,42N La fuerza cortante sobre el pasador A corresponde a la fuerza de reaccién en A: Fomnane =U) + (#27 =91243,77.N 198‘TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS. PROBLEMA 12. La figura adjunta representa una punzonadora para cueros. Se pide: Caleiilese la fuerza de punzonamiento fés que para esa posicién se esta ejerciendo sobre el cuero. Datos geométricos: a=2cm, b=40m, c=2cm, e= 12cm, g=4em. El cuero es una barra mas (barra 6) y que esta unida mediante un par tipo leva a la garra y punzén de la punzonadora ( barras 4 y 5 respectivamente). Datos dinamicos: Se ejercen dos fuerzas F = 100 N sobre sus brazos tal como se indica en la figura. El peso de las barras es despreciable frente al resto de fuerzas que intervienen en el sistema mecé- nico. 199PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS Solucion: Diagramas de cuerpo libre. | ; 200.TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Se tienen 12 ecuaciones y 9 incégnitas por lo que se puede prescindir de 3 de ellas. (Las otras tres incégnitas serian las que determinan la posicién en el plano de ese sistema mecéinico, y son prescindibles). Por tanto se plantean las ecuaciones de Newton solamente para las barras 2, 4 y 5, aunque se pueden plantear todas y luego elegir las 9 més sencillas de manejar. Barra 2 a) aoe! fat fa=0 @) SiR =0 fat fat fa-F=0 6) LMn= a-f2—c-fi+2-a-f2—(ate)-F=0 Barra 4 @ Yh -0 fo © “LR=0 fr h+se=0 ©) SM,=0 — f-b=2-a- fy Barra 5 OM LF=0 fi=0 @ Fo a O Mn =0 — fi-b=2-a- fh A continuacién se aplica el principio de accién y reaccién con lo cual: fis =f fa =f Su =—fes fis =—f3 fis= Sa 201PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS fis =—Sa Sa=fi Saati Fs= hes Li =Ses Introduciendo las ecuaciones anteriores en las expresiones Newton, estas quedan asi: far fi=0 @ -fi-f5-f-F=0 Ga fZ-2-a-fR+e-fZ-(ate)-F=0 (4) fi =0 (5) Sant Far FQ =0 ©) Se b=2-a- fy M f5=0 (8) 5 + Fis + Ses = 0 @) ge b=2a- fs Con lo cual se puede despejar y se obtiene lo siguiente: De (4) se obtiene inmediatamente que fj = 0 De (7) se obtiene inmediatamente que f% =0 De (1) se obtiene inmediatamente que f= 0 2-a-fia p it: y 3 ‘or tanto, se necesita conocer fj; De (6) se obtiene que f2 De (5) se obtiene que f2 =—f2 — f%. Se necesita fz De (2) se obtiene que f =-f3- fz -F. Senecesita fZ y f2 fg-b 2a e-F De (9) se obtiene que fz = yde(3) f%=-2-fy-F-—— a 202TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS. Pie ‘4 a y Sustituyendo en (2) far Bee ryt F Lat b pu fbb er a a Qa 2-a a a Conocida fi se obtiene f% que vale f2 =—/2 fh _eF yaque f2=-f% a Finalmente sustituyendo en (6): : re(-grB2 Qa ) rege 2a fab 2ae-F y= fa b b Q-a-b ab —2-a- fe 2-a-fy-b 2-a-e-F_ -2-a- fy 2Q-e-F yo és ee . ao oe as ee, 2a: fe {Cémo se podria conseguir que para una misma fuerza de accionamiento F aumente la fuerza punzonadora Q? Obsérvese como la fuerza Q transmitida aumenta si se aumenta e y se disminuye a para una determinada F. 203PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS PROBLEMA 13. El mecanismo de la figura corresponde al tren de aterrizaje de una avioneta, el cual se re- pliega al aplicar sobre la barra 2 un momento alrededor del eje que pasa por O2. Se pide: a) Para la posicién que se indica en la figura, calcular el valor de T necesario que se debe aplicar para elevar la rueda. Utilicese el Planteamiento de Newton. b) Calcular también la fuerza cortante que debe aguantar el pasador situado en Q2. Datos masicos e inerciales: mz = m3 = 0. Conjunto formado por la barra 4 y la rueda mg = 50 Kg. con centro de grave- dad en G. Datos geométricos: El punto B se encuentra sobre la vertical de 02. 0,B=80cm, 0,4=50cm, AB=50cm y BG = 20cm. 40cm 20cm in 204TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Solucion: Los diagramas de cuerpo libre son los siguientes: Barra 4 ANGULOS I E iP B Iw & a pXvw--4- 205PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Del dibujo dé Ia figura se obtiene que: sen(@,)= 2 = 0 =120° 0, =360°—8, => cos(0,)=cos(6,) 80-cos(0,)+20=2-cos(0,)=> 0, = 296,77°=> A, = 63,23° Aplicando las ecuaciones de Newton a la barra 2, se tiene que: DR=0 0) fit faH0 Fr y™,=0 =) T + BC-cos(0,)- f3 - BC -sen(6,)- f, =0 Aplicando las ecuaciones de Newton a la barra 3, se tiene que: DA=0 @ fb+se=0 XB=0 6) B+hh=0 , 5 @,-1=—a,-1-c0s(240°) 0, =2-0, Para el andlisis de aceleraciones se considerardn las siguientes expresiones: 7k 7410 0 -a,|=-o2-1-7-l-a,-F 107 0 213PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS A Ar Fp, =A + Gps, + Figo = ° eo oN 1 & n > s isl 7 =-f 1-7 -1-a,-Jtae-—-i+—-a,-jJ LTT FO 745-05 F En consecuencia, sustituyendo el valor obtenido para la velocidad angular de la barra 3, se tendra que: BI) Pero también se podra poner que: Gp, =43, +45, =-O4 “Fon, + Bs Foy, = i i & =0+ 0 0 —a4 |= [4] 1-cos(240°) 1-sen(240°) 0 =a, +1- sen(240°)- 7 —ax, +1-cos(240°)- 7 Igualando [3] y [4], se tendra que: 2 -1=a1,-1-sen(240°) a; = =-1155- f= * sen(240°) o -1-a,, =—07, +1-c0s(240°) =2-a, -1155-03 RIN ® a) Anilisis de fuerzas mediante la aplicacién del principio de d’Alembert. Como se trata de barras delgadas, su momento central de inercia vendra dado por: 1 2 Pe ad coe Aplicado el Principio de D’Alembert y considerando el equilibrio de la barra 3, se tendré que: ing =O, Li +¢m-O 1-7 1 By =yymP -(2-@, -1155-a2)-& 214TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Tomando momentos respecto al punto C, se tendré que: Cr, Sumado ahora fuerzas en la direccién vertical se obtendra que: m-l-a, 3,464 fo= +0,223-m-1-a2 Sumando fuerzas en la direccién horizontal ¢ igualando a cero, como en el caso anterior: ff = 0144+ m-T-a 1115-1 a} Planteando ahora en equilibrio cinetoestatico de la barra AB, se tendré que: Tomando momentos respecto al punto A, y aplicando previamente el Principio de Accién y Reaccién, se tendra que: 3 mPa =0,193-m-2? a; Pe 8 b) Anilisis de fuerzas mediante la aplicacién del principio de las potencias virtuales. Se determinardn previamente las velocidades de los centros de gravedad de las ba- rras 2 y 3: 215PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS ademas se tenia que: @,=-2-0,-k y teniendo en cuenta las fuerzas y pares de inercia obtenidas anteriormente, se tendra que: Potencia = Fpy Vii. + Fiyg Toy +2 py *@, + Ty Dy + Tp, D, =0 operando, se tendra que: iL 1 i yO pombe, Oy te + Wy - 7 ame -Q-a%, -1155-02)-2-@, +1, -@, =0 suponiendo el par exterior horario, Dividendo la expresién anterior por @, , se tendré que: m-P° 0, -0193-m-1?-o} 216TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS PROBLEMA 16. El mecanismo mostrado en la figura esta disefiado para ejercer una gran fuerza sobre la barra horizontal en A para una operacién de estampado. Si el cilindro hidraulico DE ejerce una fuerza axial de 800 N y @=80°. ,Que fuerza horizontal se ejerce sobre Ja barra horizon- tal en A?. Se pide resolver el problema mediante los siguientes métodos: a) Leyes de Newton. b) Principio de los Trabajos Virtuales. ©) Principio de las Potencias Virtuales. 90° barra horizontal Solucion: a) Leyes de Newton. En primer lugar se obtendran algunos Angulos necesarios para la realizacién del problema. De la figura siguiente se obtiene que: 217PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS O,C -sen(@)= DC -sen(B) 246,2019 = DC -sen() O,C -cos(a) = 400 + DC -cos(B)} 43,4120-400 = DC-cos(B) luego: 246,2019 tg(B)=——— 2(6) —356,5880 y en consecuencia: B=145,3773° Por otra parte, del tridngulo isésceles O,AB, se tendrd que: -a@=10° A continuacién se plantearé el diagrama de sélido libre de la barra 2, teniendo en cuenta que la barra 3 transmite tnicamente fuerzas en su propia direccién y que la fuerza ejercida por el cilindro, F,, lleva la direccién DC. Planteando la condicién de momento resultante nulo respecto al punto O2, se tendrd que: UM, =0; Feo Fa tig Fi =O 7 E i i KE 250-cos(I70°) 250-sen(170°) 0|+| 250-cos(80°) 250-sen(80°) 0 Fy C0s(l0°) —f,sen(10°) 0] | 800-cos(145,3773°) 800-sen(145,3773°) 0 —85,5050- foy +181814,2223 =0 Soy = 21263578 N 218TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Planteando el diagrama de sélido libre de la barra 3, se tendra que: La fuerza horizontal que ejerce la barra 3 sobre la barra horizontal en el punto 4 serd la proyeccién horizontal de la fuerza f,,, por lo tanto: F, = fy, cos(@)-7 =-2126,2713-cos(10°)-7 = -2094,05365-7 N y tendré sentido hacia la izquierda, b) Principio de los Trabajos Virtuales, Se considera el diagrama de sélido libre formado por las barras 2 y 3. Tomando un sistema de referencia en el punto Oz, los vectores posicién de los puntos de aplicacién de las fuerzas aplicadas por el cilindro y la pared serén respectivamente: O,C cos(a):7 +O,C -sen(@)-F : F,=-x,-7 ~-|[o,4-00f 2-0) +49-c0 Za) 7 =~2-0,A-sen(a)-7 Se trata de un mecanismo con un solo grado de libertad, en el que se toma @ como varia- ble independiente. Por lo tanto, los desplazamientos virtuales de los puntos C y B serén los siguientes: &) =-0,C + sen(az)- 6a-7 +0,C + cos()- dae-F OF 4 =-2:0,A-cos(a)- 60-7 219 PePROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS. Por otra parte, las fuerzas actuantes son: -Fe :cos(B)-7 + Fe -sen(B)-j Fy = Fy 7 Fe por lo tanto, el trabajo virtual efectuado por dichas fuerzas seré: SW =| Fo -cos(B)-7 + Fe -sen(B)- j]:[-0,C- sen(@)- da-7 +0,C-cos(cz): dar F]+ +[Fy 7]: 2-0,4-cos(a)- dar] efectuando los productos escalares, OW = F,-cos(B)-CD-sen(a): 5ar+ Fz -sen()-CD-cos(a)-60— Fy 2+CB-cos(c)- da y aplicando el principio de los trabajos virtuales a un sistema mecénico en equilibrio estatico, se tendra que: OW =[F, -cos()-O,C -sen(a)+ F, -sen(Z)-O,C -cos(@)— F, -2-0,A-cos(a)]-da=0 igualando el término entre corchetes a cero y sustituyendo valores se llega a: 78,9293 + 648,3276~0,3473- F, =0 de donde se obtiene la solucién: Fy, =2094,0308 N c) Principio de las Potencias Virtuales. Se considera el mecanismo mostrado en la figura siguiente y se supone una velocidad an- gular de la barra 2, @, =1-k rad/s. Aplicando las ecuaciones del movimiento relativo se tiene que: Figg = 3p, +D,XF gp, y ademas: 220TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Los vectores posicién vienen dados por: Foye = 250-107 -[c0s(80°)-7 +sen(80°)- 7] = (0,0434-7 +0,2462-F)m Fy = 250-10" -[cos(170°)-7 +sen(170°)- j]=(-0,2462-7 + 0,0434-7)m Fy =(-0,2462-7 -0,0434.7)m Por lo tanto, sustituyendo en las ecuaciones de velocidad anteriores, se tendré que: i Gk ¥e, =] 0 0. 1/=(-0,2462-7 +0,0434. 7) m/s 0,0434 02462 0 Por otra parte: i a i j Ek 0 0 sug 0 0 Q, —0,2462 0,0434 0| |-0,2462 -0,0434 0 de donde se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones: Vp, = 70,0434 0,0434- “he =-0,0868 m/s 0=-0,2462-0,2462-@, Jo, =—1,0 rad/s La aplicacién del principio de las potencias virtuales conducird a la siguiente ecuacién: Pract = Fe Vey + Fy “V5, = 0 donde: F., =800-[cos(145,3773°)-i +'sen(145,3773°)- j |= (-658,3291-7 +454,5359-j)N . B, =F, iN (-0,2462-7 +.0,0434- 7) m/s 0,0868-7 m/s Efectuando los correspondientes productos escalares, se Hegard a: 162,0806 +19,2769—0,0868-F,, =0 de donde se obtiene: Ty = 2094,0565 N 221PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS. PROBLEMA 17. Dado el diagrama cinemético del mecanismo de a figura, el cual se encuentra en un plano vertical, se pide: a) Calcular el valor de la fuerza F necesaria para equilibrar estéticamente el sistema, apli- cando el Principio de los Trabajos virtuales a todas las fuerzas por igual. b) Calcular lo mismo que en el apartado a), pero distinguiendo entre fuerzas conservati- vas y no conservativas. Datos geométricos: 0,04 = 50 em, O2A = 20 cm, O4P = 80 cm, g = 50°. Datos dinamicos: T=3500 N-m. Datos masicos: m)= 5 Kg, ms = 1 Kg, my = 20 Kg. Solucion: a) Se aplicard el Principio de los Trabajos Virtuales, segin el cual, un mecanismo se encon- trard en equilibrio cuando Ia suma de los trabajos virtuales producidos por las fuerzas ex- ternas que acttian sobre el mismo es cero, es decir: eo Si W => F,-&, +77, -66, =0 el sistema estard en equilibro. ‘a jt 222TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Fuerzas y pares externos que acttian sobre el sistema: F =-F-j cuyo médulo es desconocido. 1 mm, 8F 1 1 Vectores de posicién de los puntos de aplicacién de dichas fuerzas: ¥,=O,Pcos0, -i +O,P-sen9, +7 Fy =(0,0,+ 24 cosg) 7424 song: 7 ¥,, = (0,0, +0,A-cosq)-i +0,4-seng-j 7m OP 0050, TOP. send,:j 5 marta —_O24:senll80°-9)_) 4 =21018| G0, +0,A-c0s(180°—g) A continuacién se obtienen los desplazamientos virtuales: 67, =-O,P-sen6, +50, +i +O,P cos, 50, +7 Como 56, =K,,-5q-k queda finalmente: -O,P-send, -Ke,5q:i +O,P-0080,-Ko,-5q-F 0,4 +A sseng-Sq-i +2 24 seng-5q-i + -cosq-5q-j 2 Pe fl OF, =—O,4-seng:5q:i +O,A-cos g-5q-j = Ou send, Ke, Oqit OP 080, Ke bq) Por tanto, queda: Fp, +P,-07), +736, =0 223PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Sustituyendo las expresiones correspondientes, da: CF-j)-C0,P-senO,-K,,-5q-7+0,P-cos0,-Ka, -8q-])+ (cm, -eT){-24 sn 545+ coeg- 34:7} +(m;-g-7)(C0,4-seng-6.q-7+0,4-cosq-5q-])+ (cm, I) {-2F sno, Ke, 6q7 +22 cos, Koy ‘8q-J}+T-8q~0 De donde se despeja la fuerza F que es necesario aplicar para equilibrar el mecanismo: -F-O,P-cos0,-Ko, -8q-m-g- 24. c0sq-64-m-g°0,A- 0059-54 = my: gO c080,:Ky, 8947 -6q=0 ~m,-g- 74. cosq—m, -8:0,A-c0sq~m,:g-2? £0504: Ko, +0 O,P-c0s0, “Ke, 00, a-c-cosg+a* aq (ec +a-cosq) donde K,, se calcula y vale K,, = cos’ 8, Para q = 50°, &=22,41°, y Kg, = 0,225 Por tanto: —5-9,81-10-cos(50°)—1-9,81-20-cos (50°)—20-9,81-40-cos (22,41)-0,225+3500 80- cos (22,41)-0,225 Fe F= 142615 16,64 =85,7N En forma vectorial F =-85,7-7 N b) Se realizaran los calculos separando las fuerzas exteriores que actian sobre el mecanismo entre fuerzas conservativas y no conservativas. De acuerdo a esta formulacién, el Princi- pio de Trabajos Virtuales dice lo siguiente: Si SW =Q" -dy + 0° -6=0 el sistema estard en equilibro. Donde Q° == es la fuerza generalizada conservativa. iqTEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS o”= Sj, ‘Ky, + Fy, °Ky)+ ¥r, +K,, es la fuerza generalizada no conservativa. 1 ‘A Calculo de la funcién potencial V. En este ejemplo las tnicas fuerzas conservativas que estan actuando son las debidas a la accién de la gravedad. Por tanto: V=V,=m,-g-h,+m,-g-h,+m,-g-h, Con hy = os -seng, h,=0,4-seng y h, =O send, Por tanto: d(O,P-sen,) Fy=-F, Ky= Gy TOP 0864 Ke, dy 1-7, K =f Luego: Q” =-F-0,P-cos0, Ky, +T-1 Finalmente queda: —F-O,P-c0s04-Ko, +m gE c08q~my: 044-8 cosq— mye AP 20504 Ko, =0 De donde: 1-1-9 24 gq my 8-OsA-c00g my eA c0s Oy Ka, ————————————————— O4P cos O4-Ko, p=3500=5: 981 +10+ cos (50°)—1-9,81- 20 - cos (50°)— 20 - 9,81: 40 - cos (22,41)- 0,225 . 80- cos(22,41°)- 0,225 _ 142615 “16,64 =85,70N Luego: F =-85,70-7 N 225PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS PROBLEMA 18. El mecanismo de Ja figura, situado en un plano vertical, se acciona mediante un par T,, aplicado en sentido horario a la barra de entrada 2. En la barra de salida, que es la 4, se apli- ca un par resistente 7, . Si el mecanismo arranca en la posicién dada por la figura, se pide: Determinar la expresién de la aceleracién angular que adquiere la barra de entrada en el instante del arranque. Datos geométricos: 7h = = M4, % = 2h, todos conocidos. 4, = 60°. Dato masicos e inerciales: Masa de las barras, m,, my m, y momentos centrales de inercia Iz,, Ic, € Io, , conoci- dos. ® G3 rs Gravedad jf, 226TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Solucién: Dadas las caracteristicas del mecanismo de cuatro barras del que se trata, es evidente que: @, =O, y que: @,=0 A continuacién, se calculara el par reducido a la barra de entrada. Estableciendo la igual- dad de las potencias instantdneas del sistema real y el reducido, se tendra: @, +1, @, +m, B Vo, +My -B-Ve, +m Vo, Suponiendo @, horario y el par reducido también, se tendrd que: Ty -@y =Ty-@y —Ty 4 +m + g-VG, -€05(60°)+ m3 -g-¥G, -€0s(60°)+ m4 -g-¥G, -cos(60°) segiin se deduce de la figura siguiente. La expresién anterior se puede poner como: Th -@, =Ty-@, -Ty 0, +m, ‘go, -cos(60°) + ms + g+7_ -@, -cos(60°) + +m,-g-72-@, -cos(60°) 227PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS climinando la velocidad angular de la barra 2 de ambos términos, se tendré que: T) =T,-T,+m, “gf -cos(60"}+m, 7 -cos(60°)+m, -g-72-c0s(60")= a 21,-Ty+8-7 (anes) La inercia reducida a la barra 2 se obtendrd de la equivalencia de las energfas cinéticas del sistema real y del reducido. lo i. 1 i 1 1 1 oe -O; syle Opt My Vy tye -; 7G “Vey tala a +57, Vey que sera: ad 1 1 AY 2 , ‘2-a,) tym) wht otstm (4-0) mm, +4-m, +My 4 Toy tla +7 ( En el instante del arranque, la velocidad es nula por lo que la ecuacién del movimiento quedara como sigue: Ty = Ty sustituyendo, m,+2-m,+m, 4 T,-T.+8 nf lot lag +2 (ettmin) 228TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS PROBLEMA 19. El mecanismo de la figura est4 situado en un plano vertical, est4 accionado tnicamente por la fuerza de la gravedad. El punto A desliza por la ranura practicada en la barra 3. Para los datos que se dan a continuacién y sabiendo que el movimiento se inicia desde la configuracién del mecanismo dada por 8, =345° se pide calcular a) La aceleracién angular que adquiere la barra 2 en el instante del arranque (velocidad nula). b) La velocidad y aceleracién angulares que Ilevard dicha barra 2 cuando el angulo 0, =300°. Datos geométricos: 5 =30° (constante), 7, =1 m. Datos masicos e inerciales: Momento de inercia de la barra 2 respecto un ee perpendicular al plano que contiene el mecanismo y que pasa por Or, Ip, =4,90Kgm’, m, =14,70Kg y m, =9,80Kg. La barra 2 se puede asimilar a una varilla delgada uniforme. Gravedad 229PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Solucion: a) La aceleracién angular que adquiere la barra 2 en el instante del arranque (velocidad nu- la). Se aplicard el método de las fuerzas y masas reducidas. Se efectuara la reduccién del me- canismo a una barra que gira alrededor de O,.La energia cinética real del mecanismo serd: 1 . 4 EC, ayh “Os Rotacién, ya que el momento de inercia aportado en los datos no es el central, sino el momento de inercia de la barra 2 respecto un eje perpendicular al plano que contiene el mecanismo y que pasa por 0. La velocidad @, es genérica. m,-(vc,)'Translacién, La velocidad del centro de gravedad de la barra 3 se obtiene a partir del andlisis cinemati- co del mecanismo. Gravedad 230TEMA 2, ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS La ecuacién de velocidades del movimiento relativo que se plantea es: Fg, =¥,, Fa HT, +3475 De la ilustracién se deduce: 54 = V4, -(005(6)-7 + sen(6)-7)= v4, -(cos(00°)-7 + sen(300°)- 7) Fg /9 =%ag/s (005(5+90°)-7 + sen(5+90°)-7) =v 4,3 (cas(390°)-7 + sen(390°)- j) Fags =V4y/3°(C08(30°)-7 + sen(30°)-7) La velocidad del punto 2 sera: i a k @, X74 = 0 0 @, |=-17,-@, -sen(9,)-7 +1, -@, -cos(@,)-F ry -00s(0,) 7, -sen(@,) 0 Por lo tanto, reescribiendo la ecuacién de velocidades, se tendra que: =r -@, sen(9,)-7 +7, -@, -cos(0,)-F =v -(cos(300°)-7 +sen(300°)- F)+ +¥4)5(cos(30°):7 +sen(30°)- 7) Separando en componentes horizontal y vertical: =r, -@, -sen(9,)= v4, -c0s(300°)+ v4, -cos(30°) 4, -C05(0,)=¥, -Sen(300°)+ V4, sen(30°) Despejando v4: 1% -@, -sen(0,)-sen(30°) =— 4, +c0s(300°)-sen(30°)- v4, /3 -cos(30°)-sen(30°) 7p -cos(O2)-cos(30°) = v4, -sen(300°)-cos(30°)+ v4, /3 -sen(30°)-cos(30°) } 1%) -@y -(cos(> )-cos(30°)+sen(@, )- sen(30°))=v 4, - (sen(300°)-cas(30°)—cos(300°)-sen(30°)) 7) -@p -cos(0y -30°)= v4, -sen(300°-30°)= v4, -sen(270°)=—v 4, Vy = 7p @p -cos(Hy —30°) 231PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Por tanto se puede introducir estos resultados en la energia cinética total del mecanismo. i EC; = EC, + EC; ath 3 +m -[Ery -@, -cos(@, - 30°)? BC, =4.[r, +m, +72 -cos? (0, -30°)|- 0? Igualando la energia cinética del sistema reducido y la del sistema real se tendra: eh oF =i lh 4m, +12 -cos*(9, ~30°) 0? esto es, I, =I, +m, -72 -cos*(@, -30°) Suystituyendo valores para la configuracién indicada. I =9,8Kg-m? Para el célculo del par reducido a la barra 2 tambign se parte de una velocidad @, genéri- ca para las velocidades de los centros de gravedad de las distintas barras. En la figura si- guiente se muestran esas velocidades genéricas. 232TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Para obtener el par reducido a la barra 2 se iguala la potencia del sistema reducido y la potencia del sistema real, quedando: Ty +O, = 1,8 Vg, +m, B-Vo, Del andlisis cinematico anterior se deducen los vectores velocidad. o, -son(0,)F45-n, a, c08(0,)- a a F+7-@, -c05(0, ~30°) = ¥o, =—r, -@, -c0s(, ~30°) Sustituyendo en la ecuacién de potencias: : fl al : T,-@, =(m, -g-3): “7 -@,-sen(@,)-i foe -@, cos(,)- 7 |+ + 2 16D) {ney sl, 209) 7 +r, -@, -cos(8, 30°) 3 7} 2 v3 T; -@,=-m, ein “@, -COs(9,)—m,-g-r, + @, -cos(, ee luego: 3B T, =-m, ‘yh -c08(6,)—m, -g-7, -cos(, ~30° Sustituyendo valores para la configuracién actual: Tj =-128,52 Nem En el instante del arranque desde el reposo, la ecuacién del movimiento quedard reducida alo siguiente: esto es, 17, -008(8,)—m, +g-r, -c0s(0, 1, +m, -r2 -cos*(0, —30°) sustituyendo valores se tendré que la aceleracién angular de la barra 2 en el instante en que se inicia el movimiento es: 6, =-13,1143 rad/s? 233PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS b) Velocidad y aceleracién angulares que llevard dicha barra 2 cuando el Angulo @, =300°. Para calcular la velocidad de la barra 2 cuando @, =300° se aplicard el método de Quinn. Como configuracién de partida (Configuracién I) se toma 6! =345° y como final (Con- figuracién I) aquella en que 6.’ =300°. El coeficiente de distribucién de energia de la barra 2 cuando esta pasa por la Configura- cidn I sera: 1 )" _(EC,)" zh! ee = = 1 (Bc,)" 5-Li, +m, -r?-cos*(o! -30°)( np Para calcular la energia cinética total del mecanismo cuando este pasa por la Configura- cién Ise aplicara el Principio de Conservacién de la Energia: EC.) ~(EC.)' =wit T 7. Dado que se parte del reposo (EC,)' =0.. Por otra parte, las dos tinicas fuerzas exteriores que generan trabajo son los pesos propios de las barras 2 y 3, en la figura siguiente se in- dican las diferencias de alturas de los centros de gravedad respectivos cuando el meca- nismo pasa de Ia II. 234TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Configuracién It De la figura se tiene que: aya sen(@)= 2 -sen(15°) =-0,1294 m hd =r, -cos(@! - 6)- sen(5)=1,0-cos(45°)- sen(300°)=-0,6124 m (0! = B sen(300°)=~0,4330 m nll =r, -sen(6!! )=1,0-sen(300°)=-0,8660 m En consecuencia, el trabajo desarrollado por los dos pesos en orden a mover el mecanis- mo vendré dado por: Wes =m g(t —hh)- ms -g- (esl - HS) = —98-9,81-(— 0,860 + 0,6124)= 68,1618 J 14,7-9,81-(— 0,4330 + 0,1294)— Aplicando el concepto de coeficiente de distribucién de energia para la Configuracién II del mecanismo se tendré que: 1 an? ey = Zed rh @ ) Ge te 235PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS por lo tanto: 3 4,90-(6 68,1618 esto es, la velocidad que Ileva la barra 2 cuando 6, = 300°° sera: 6! =-5,2746 rad/s Se considera signo negativo dado que el giro es horario. Para, calcular Ja aceleracion angular de la barra 2 habra que considerar la ecuacién del movimiento: «pg ,l di , Boh ats oe Dado que la velocidad angular de la barra 2 es distinta de cero, habré que determinar la derivada de la inercia generalizada con respecto a la coordenada generalizada. ah, +m, -r? -cos*(@, -30°)|=-2-m, -r2 -sen(@, -30°)-cos(, -30°) , dO, Por lo tanto, recordando tambign la expresién correspondiente al par de fuerzas generali- zado obtenido en el apartado precedente y sustituyendo los valores correspondientes a la configuracién bajo estudio, se tendra que: 6, =-7,36 rad/s?TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS PROBLEMA 20. El mecanismo de la figura est4 situado en un plano vertical y se encuentra sometido a la ,ccién de su propio peso y a la de un par exterior antihorario constante aplicado sobre la ba- ra 2 T) = 20 N-m, El mecanismo parte del reposo desde la posicién dada por @ = 60°. Los sentros de gravedad de las tres barras méviles se encuentran situados en la mitad de las mis- mas. Cuando @; = 0° se pide determinar: a) La velocidad angular de la barra 2. b) La aceleracién angular de la barra 2. Datos geométricos: r= 1,0 m, 73 = 1,4 m, 74= 1,0 m, Datos masicos ¢ inerciales: mz =5 kg, m3 =10 kg, mg=4 kg, Ion = 0,40 kgm’, Ig: = 3,30 kgm’, Iga = 0,20 kgm”. 14m 237PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS. Solucion: a) Velocidad angular de la barra 2. La posicién inicial (1) y final (II) del mecanismo se indican en la figura siguiente. Posicion inicial Posicion inieta II fovek Por lo tanto, las coordenadas de los centros de gravedad de las barras méviles, expresadas en el sistema de referencia de la figura vendran dadas por: G4 (0,25; 1,83)m G3 (0,50; 1,57) m Gi (0,25; 0,43) m para la posicién inicial y por: G# (050; 1,40) m Gi (1,00; 0,70) m Gi! (0,50; 0,00) m para la configuracién final del mecanismo. Aplicando el Teorema de Conservacién de la Energia, se tendra: (EC) ~(EC), =F 238‘ TEMA 2, ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS ‘Teniendo en cuenta que se parte del reposo, se podré poner que: (EC) y -0=—T, 04! -03]+m-g [yh ~y6,|+m3-8 ye, -¥%,|+ma-8-pd, -¥%,| Sustituyendo los valores numéricos de los que se dispone y expresando los éngulos en ra- dianes se tendra: (EC), =-20 (1,05 — 0) +5+9,80 - (1,83 —1,40)+ 10 - 9,80 (1,57 —0,70)+ +4-980-(0,43-0)=102,19 N-m Con el fin de poder aplicar el método de Quinn, se supondré en la configuracién II que el mecanismo lleva una velocidad dada por i, =-1 & rad/s . De la geometria del mecanismo es trivial que: w; =0 luego: Vo, =i, X79, =| 0 0 -1]=-0,5-7 m/s 05.0 0 ip XFy4=|0 0 —-1]=-1,0-7 m/s 10 0 Hh, =Vj, =-0,5-7 ms La Energia Cinética ficticia acumulada en cada barra vendré dada por: 5,0- 0,57 45-04-10? =0,83 N-m (Bes), =5-ms-lve,) =F 100-10? =5,00 N-m F=t-40.05% +4-02-107 =0,60 N-m 239PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Por consiguiente, la Energia Cinética total ficticia acumulada por el mecanismo cuando este pasa por la posicién I sera: (BC) = (EC, yy + (BCs) + (ECs), = 6.43 N-m El coeficiente de Quinn de la distribucién de la Energia Cinética para la barra 2 bajo la configuracién I (@, = 0°) del mecanismo sera: 6,43 Por lo tanto, la Energia Cinética real de la barra 2 en la posicién JJ vendra dada por: | Ga ea = (ECan 3 a (hC)) 10210 luego: (EC,) , =13,28 N-m Por otra parte, se sabe que la expresién correspondiente a la Energia Cinética acumulada en dicha barra: 1 1 3 me %, +5 lo, OF =13,28N-m pero como se conoce la relacién entre la velocidad del centro de gravedad de la barra 2 y la velocidad angular de dicha barra, vg, = 2 w,, se podra poner que: 1 2,1 ‘i ym -(0,50-@, J tole -@} =13,28 o (+.50-0,25+4.0,40)=13,28 a2 2 En consecuencia, la velocidad angular de la barra 2 cuando pasa por la configuracién IT sera: ol! =4,01 rad/s (h) b) Aceleracién angular de la barra 2. Para el calculo de la aceleracién en la barra 2 se empleara el método de las fuerzas y ma- sas reducidas. En primer lugar se procederé a la determinacién del par reducido a la barra 2 cuando esta se encuentra en la configuracién II. 240TEMA 2, ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Planteando la equivalencia de potencias entre el sistema real y el reducido se tendrd: Ty -@, =T, By +my-F-VG, +My BVo, +m BUG, = =-20,0-@, +5,0-9,8-(@, -0,5)+10,0-9,8-(@, -1,0)+ +4,0-9,8- (a, -0,5)=122,10-@, Sustituyendo valores y expresando las velocidades en funcién de la angular de la barra 2. Eliminando@, en ambos términos de la expresién anterior, se tendrd que el par reducido es: Ty =122,10 N-m con sentido horario. Para obtener la inercia reducida a la barra 2 se considerard la equivalencia de Energias Cinéticas entre el sistema original y el reducido, esto es: 1 es ede A All Al ool : a Oh ay deg Oh 45 ma My tam MG ty Toy OF HZ Toy 8 FD mH MG, = - 1 1 : 1 =ylo a} #ym -(05-@,)° tym -(L0-@, tao 0} +m -(0,5-a,)° - Teniendo en cuenta que @, =@, y que @, =0. Sustituyendo valores y eliminando la ve- locidad angular de la barra 2 en todos los términos, se tendrd: Fy = Ig, +0,25-m, +m, +g, +0,25-m, =12,85 kg-m? De la cinemética de este mecanismo en particular se desprende que el momento de inercia reducido a la barra 2 se mantendra constante a lo largo del movimiento del mecanismo (la relacién entre los médulos de las velocidades lineales de los centros de gravedad y la ve- locidad angular de Ia barra 2 es constante), Iuego la ecuacién del movimiento quedaré como sigue: ot (2) + T. | 2) ole, 2 70, Ot a dé, oT, =I, -@, =0 En consecuencia la aceleracién angular de la barra 2 en la posicién considerada sera: _T _ 122,10 ge a = =9,50 rad/s? (h) ZT, 1285 241PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS PROBLEMA 21. Sea el elevador de la figura, formado por una plataforma (barra 2 del mecanismo) que es desplazada mediante sendas barras (3 y 4). El mecanismo se mueve mediante un piston hi- drdulico que en el punto D aplica un esfuerzo horizontal. El punto O> és una articulacién con la barra fija, A, By C son articulaciones y By D son deslizaderas. En un momento dado, se produce una rotura del sistema hidrdulico, produciéndose un descenso de la fuerza del pistén, Fp, de 629 Kp. a 100 Kp., por lo que el sistema empieza a bajar desde la posicién inicial (sy = 60°). Se pide: a) Masa reducida del mecanismo a la barra 2 (0 coordenada q). © b) Velocidad que adquiere la plataforma cuando desde s1 = 60°, el mecanismo baja hasta que s1 = 30°. Datos geométricos: OnB = AD =1=2,5 im. Datos masicos ¢ inerciales: m= 1 tonelada, m3 = my = 110 Kg, Ig, = Ig, = = 60 Kem’. Las barras 3 y 4 son uniformes. 242TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Solucion: a) Masa reducida del mecanismo a la barra 2 (0 coordenada q). La barra 2 tiene un movimiento de traslacién vertical. Su coordenada de posicién es gy su velocidad es q. Larelacion entre g ys} es q=I-sen(s,)=> g=I-cos(s,)-5, > 5, Tot) “cos(5, Dado que sen(s,)= ¢ = cos Se puede expresar §, = i fl al i oe Papi Pt yoms Ve +S oT bmg Ve? tT “8h 2 2 1 4 1 4 Oe a ge fe 2m Ey mae ym 2 cosle,)) 2 T-cos(s;) 2-Ig, Fa? b) Velocidad que adquiere la plataforma cuando desde s; = 60°, el mecanismo baja hasta que 51 = 30°. Resolucién por el Método de Quinn. En primer lugar se calculard el trabajo realizado por el mecanismo entre las dos posicio- nes conocidas. Para ello, se calcularan los desplazamientos de la barra 2, de la barra 3 y 4 (punto C) y del punto D. 243PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Desplazamiento de la barra 2: Ah, =1-(sen(s} }~sen(s,")) =2,5- (sen(60°)-sen(30°))= 0,915 m. EI desplazamiento del punto C serd la mitad del desplazamiento de la barra 2. Are =e = 04515 m Desplazamiento del punto D. Axy =1-(cos(s/")—cos(s/ ))=2,5- (cos(30°)-cos(60°)) = 0,915 m. El trabajo aportado por las fuerzas exteriores al sistema, serd por tanto, debido a los pesos de las barras y a la fuerza del pistén: W = my g- Ah, +2-m3-g ic —F,Atp W =1000-981-0,915 +110 -9,81-0,915-9,81 -100 -0,915 = 9066 Julios Ese trabajo es igual al incremento de !a energfa cinética que sufre el sistema: W = AEC, Dado que se parte del reposo, el trabajo de las fuerzas exteriores serd igual a la energia cinética del sistema en la posicién final, es decir: Ac, = Ec! — Ec}. = Ec}! p= Bor — Ker = Bey donde la posicién II viene dada por s, = 30°. Luego: Ecl! =9066 Julios A continuacién se calcula el coeficiente de distribucién de la energia: 1: [ee Qamaia 2 gee ed Po rae Cr e Myf tory Ve + Tog ih tyme Ve +5 Toy *8 Se sustituyen las velocidades: 0 eee Ec, pit ee oe 2 Eer 1 ok q sm, -G? +=-2-ms =-2-Ig, 2 2 2 (? -q?) 244TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS ef = ma . igen e ee peas [ 4?) Sustituyendo numéricamente en la expresién anterior se obtiene: eH! =0,9099 Conocido €/' se calcula la energia cinética de la barra 2: Eel! =e! - Eel! =0,9099-9066 =8249,15 Julios Finalmente se calcula la velocidad asociada a esa barra: -Ecl - ena [eas = 4,06 m/s (sentido negativo) it, 1000 Resolucién por el Método de Fuerzas y Masas Reducidas: Para el cdlculo de la velocidad de la plataforma se puede utilizar también el sistema reducido, ya que su movimiento es igual al de la barra 2. Dado que se parte del reposo, el trabajo de las fuerzas exteriores seré igual a la energia cinética del sistema en la posicién final. 0) La masa reducida del sistema cuando s; = 30° es: 110 2-60 *(s, =30°)=1000+—40_, __2 00 _ m(s =30°) Y-cos"(30%) * 2,5* -cos*(30) =1099Kg. De la ecuacién [1] se despeja la velocidad: = 4,062 m/s. (sentido negativo) 245PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS PROBLEMA 22. El mecanismo de la figura, situado en un plano vertical, inicia el movimiento desde el re- poso y debido a la accién de su propio peso desde Ia posicién dada por @, = 290° indicada en [a figura, La barra 4 gira y estd unida a la barra fija mediante un par de rotacién localizado en el punto B. Datos geométricos del mecanismo: OB=75 mm, OA=r, = 50mm, AC = Datos mésicos ¢ inerciales del mecanismo: my =0,5 kg, ms =LSkg, my =Okg, Ig, =0kg-m?. Las barras 2 y 3 son uniformes y se pueden asimilar a varillas delgadas. 246TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS En la posicién considerada y definida por #,=290°, 6, =238,6°, AB=32,82mm y suponiendo que a la barra 2 se le da la velocidad de @, =1,0-K rad/s, se obtendrian las si- guientes velocidades: @, =-0,95-k rad/s, Fo, = (643-7 +41,86- 7) mm/s. En Ia posicién considerada y definida por 8, =270°, 0, =270°, AB=25mm y supo- niendo que a la barra 2 se le da la velocidad de @, =1,0-& rad/s , se obtendrian las siguientes velocidades: G, =-2-k rad/s, ¥,, =-50-7 mm/s. Para el instante en el que el mecanismo arranca desde el reposo, se pide calcular lo si- guiente: a) Inercia reducida a la barra 2. b) Par reducido a la barra 2. ©) Aceleracién angular de la barra 2 en el instante del arranque, &, (rad/s”). A continuacién, y para el instante en el cual la barra 2 tiene una orientacién @, = 270°, se pide calcular lo siguiente: 4) Coeficiente de contribucién de la energia cinética de la barra 2, cuando 6, =270°. €) Trabajo de las acciones exteriores que actiian sobre el mecanismo, al pasar de la confi- guracién 8, =290° a 0, =270°. f) Velocidad que adquiere la barra 2 cuando @, =270° . 247PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS Solucion: a) Inercia reducida a la barra 2. Se dispone de datos del mecanismo en la posicién definida por 0, = 290°, 6, =211,4° y AB=0,03282 m. Para obtener la inercia reducida del sistema a la barra 2 se supone una velocidad de dicha barra 2, ficticia, en la posicién considerada y se obtienen las velocidades angulares de las barras y las de sus centros de masas. Para esta distribucién de velocidades se calculard la energia cinética del mecanismo y se igualaré a la que tendria una barra con Ia iner- cia reducida sometida a rotacién con la velocidad angular supuesta para la barra 2. Como dato se proporcionan los siguientes resultados cinemticos considerando que la ba- ra 2 pose una velocidad angular de @, =1,0-F rad/s : =~0,95-k rad/s, ¥,, = (0,00643-7 +0,04186- 7) m/s Puesto que no se proporciona la velocidad del centro de masas de la barra 2 y se necesita para obtener la energia cinética del mecanismo, se debe obtener. Fo, = @, X75, = (0,02349-7 +0,00855- 7) m/s También habré que obtener los momentos de inercia de las barras 2 y 3 respecto de su centro de masas: Ig, apm =1,0416-10 Kg-m? Io, eee 125-10 Kg-m? 12 La energfa cinética del sistema viene dada por: i T=’ a 7 2 1 al ae Tao la “Oy yd (2, tV yey donde se ha tenido en cuenta que la barra 4 no contribuye a la energia cinética del meca- nismo puesto que su momento de inercia es nulo. )ejute, ob rtm (2, +¥3,,) Despejando se obtiene el valor de la inercia reducida a la barra 2: 248TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS _ - Sustituyendo los valores se obtiene: J’ = 4,2351-10" Kg-m? b) Par reducido a la barra 2. Se obtendré el par reducido a la barra 2 igualando la potencia asociada a todas las fuerzas asociadas al mecanismo con la asociada al par reducido actuando en la barra 2: P=T’-o, Pamy8-¥g, +m B-Vo, P=0,5-(-981- J): (0,02349 7 +0,00855-j)+1,5-(-9,81-7)- (0,00643 -7 + 0,04186- 7) P=-0,6579 w Operando el par reducido: r=? =-06579 w a, ) Aceleracién angular de la barra 2 en el instante del arranque, d, (rad/s”). La aceleracién de la barra 2 podré obtenerse, teniendo en cuenta que es un arranque y que por ello la velocidad angular real de ia barra 2 es nula, mediante: ——155,3434 rad/s Coeficiente de contribucién de la energia cinética de la barra 2, cuando 6, = 270°. Se dispone de datos del mecanismo en la posicién definida por 4, =270°, 0, =270° y AB=0,025 m. Esta configuracién se denotara como I, y ala anterior como I. Para obtener el coeficiente de contribucién de Ia energfa cinética de la barra 2 se supone una velocidad de dicha barra 2, ficticia, en la posicién considerada y se obtienen las velo- cidades angulares de las barras y las de sus centros de masas. Para esta distribucién de ve- locidades se calculard la energia cinética del mecanismo y de la barra 2. El cociente entre la segunda y la primera dard el coeficiente de contribucién de la energia cinética de la ba- rra2 para la configuracién I Como dato se proporcionan los siguientes resultados cinematicos considerando que la ba- ra 2 posee una velocidad angular de @, =1,0-€ rad/s: @, =-2-k rad/s, ¥,, =-0,05.7 m/s 249PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Puesto que no se proporciona la velocidad del centro de masas de la barra 2 y se necesita para obtener la energia cinética del mecanismo, se debe obtener. Vg,'= @, X%, =0,025-7 m/s El coeficiente de contribucién de la energia cinética de la barra 2 para la configuracién 7 sera: 1 at 2 2 - ze a + oom ly a ty i) 1 L 1 1 Fi leg M+ ty ig, Hag 5 ley +5“, +M%e,) Sustituyendo los valores resulta: el =0,4545 e) Trabajo de las acciones exteriores que actiian sobre el mecanismo, al pasar de la configu- racién 6, =290° a @, =270°. Las tnicas acciones exteriores que actian son las fuerzas gravitatorias. El trabajo que efectiian se puede calcular a partir de las energfas potenciales. Por tanto, son necesarias las alturas a las que se encuentran los centros de gravedad de las barras 2 y 3. Estas se pueden obtener a partir de los vectores posicién de dichos centros de gravedad. Para la configuracién J: ,025 - (cos(290°)-7 + sen(290°)- 7) 76, =72- (cos(04)-7 + sen(@s)-7 7, =(55-10° -7 ~0,02349-j)m hg, =-0,02349 m. #6, =Fa +Fuo, =72 (0os(@h)-7 + senl0z)-J)+%-(eoslos)-7 + sen(os) #4, = 0,05 - (cos(290°)-7 + sen(290°)- j)+ 0,05 - (cos(238,6°) 7 + sen(238,6°)- 7) 74, =(-.0,008949 .7 — 0,08966- j)m nb, =~0,08966 m. 250‘TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Para la configuracién II: 7d, =7..cos(ot! ).7 + senloz! ).7)=0,025-(cos(270°)-7 +sen(270°)-7) 2 76) =-0,025-j m hg, =-0,025 m. 1h, =Fdga +Flly #72 -os(04!)7 + sen(@f) 7)+7.-[os(0s!).7 + sen(0s") 3) 7! =0,05-(cos(270°)-7 + sen(270°)- 7 +-0,05- (cos(270°)-7 + sen(270°)- 7) 7, =-O1-jm hg, =-0,1m. El trabajo de las acciones exteriores, al pasar de la configuracién Ja la II sera: WI" am, -g-(H6, Ad )+ms-g-(b, AB) w!>" =0,5-981 -(—0,02349 + 0,025) + 1,5 -9,81 - (- 0,08966 +0,1) Ww!" 30159561 f) Velocidad que adquiere la barra 2 cuando 0, = 270°. Con los datos de los dos iiltimos apartados se calcula la velocidad de la barra 2 en la con- figuracién ZI. EC}! = BC}! -ef =W'?" -e! =0,15956 -0,04545 = 0,07252 I a oe 2 2 “2-m) =4 {tem (3) }« En forma vectorial: ®, =-5,9-k rad/s. 251PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS PROBLEMA 23. El mecanismo de la figura inicia su movimiento desde el reposo en la posicién q = 300°. El mecanismo se mueve debido a un par motor constante aplicado sobre la barra 2 de F,=80k N-m. Sobre la barra 4 estd actuando una fuerza F, =-1007 N, también constan- te. Las caracteristicas geométricas e inerciales del mecanismo son las siguientes: C=0,45 m, Ig2= 0,005 Kg-m?, ma = 50 Kg. Se pide determinar: a) Aceleracién de la barra 2 en el instante del arranque. b) Fuerza de reaccién que la barra 4 ejerce sobre el suclo, también en el instante del arranque. c) {Podra el mecanismo adoptar la configuracién dada por q = 360°? 252TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS. Solucién: a) Aceleracién de la barra 2 en el instante del arranque. 0,45 =— =0,52 2 enl607) V4, = Vay Vasey + Vay 2 que para el mecanismo de la figura sera: By XFoy4 + Vjqi2 "ty sustituyendo se tendra que: 0 0 @, |+V¥4412 -[cos(g)-7 +sen(q)-j] 7, -cos(q) 7,-sen(g) 0 desarrollando y separando componentes, se tendra que: Vay 0=7, -cos(g)-@, +V¥4,,2 "sen (g) a sah oa ai a” 5 ‘As » La Inercia Reducida a la barra 2 vendré dada por: 1. 1 1 1 1 zh ‘@; =a lo Oh +m, vay = yo “OF ym fr sen(q) luego: I, =Ig, +m,-| 7, -sen(g)+ Slo tm [snl Ee para q = 300°, la Inercia Reducida a la barra 2 sera: 8,03 kg-m? El Par Reducido a la barra 2 se obtendra mediante la siguiente expresién: t aia a vsena)+ a) 253PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS: para q =300°, el Par Reducido a la barra 2 sera: T; =19.96N-m En el instante del arranque, la aceleracién vendra dada por: 19,96 18,03 411 rad/s? Fuerza de reaccién que la barra 4 ejerce sobre el suelo, también en el instante del arran- que. La aceleraci6n lineal de la barra 4 vendra dada por: Lage + Fpgay Fayre + A cop = que sera: i j k 0 0 a |+44,,.-[c0s(g)-7 +sen(q)- J] a XFona F agi r,-c0s(q) 7,-sen(q) 0 separando componentes, ou 7 +8en(g)- +444, °C0S(q)] Fav = > a= O=r, -cos(q)-@, +44. sen(q) para g = 300°, se tendra que: a, =0,6665-7 m/s? Aplicando el Principio de D’Alembert, se tendré que: =-Ig, -@, =-0,0056-# N-m Sm, G4, =-33,3247-7 N “im 254TLEMA 2. ANALESIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Tomando momentos respecto a Oz, se tendré que: Ty + Tim + Foy ® Jus =O luego: -0,0056+80+0,5: fi, =0 esto es, fay = —153,8355 N . En forma vectorial Fas =-153,8355- [cos (30°)-F + sen (30°). 7 J=(-133,2255-7 -76,9178- 7 )N Considerando ahora el diagrama de sélido libre de la barra 4, se tendré que: oa = (133,2255-7 + 76,9178- 7 )N Planteando el equilibrio de fuerzas se tendré que: Et Fit Fut fg 20 Considerando las componentes en la direccién vertical, se obtendrd: Sia =—76,9178N A modo de comprobacién se pueden considerar las componentes en la direccién horizon- tal: 133,2255-100-—33,3247 = 0 ) gPodra el mecanismo adoptar la configuracién dada por q = 360°? Existe una imposibilidad geométrica para alcanzar la configuracién indicada. 255PROBLEMAS RESUELTOS BE TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS. PROBLEMA 24, El mecanismo de la figura forma parte del mecanismo de apertura de una puerta de gara- je. Bajo la accién de su propio peso, la fuerza aplicada F (constante) y el par del motor Tp (constante), el mecanismo comienza a moverse desde la posicién definida por un 4ngulo de la manivela 2, q = 135%, sefialada en la figura. Las longitudes de las barras, las propiedades inerciales del sistema y el resultado del problema de posicién, se indican en las tablas adjun- tas, Se pide: a) Inercia reducida a la barra de entrada 2 (coordenada g del mecanismo). b) Trabajo de las fuerzas exteriores entre la posicién g = 135°, cuando se produce el arranque, y una posicién genérica para un angulo arbitrario q. ©) Velocidad de la barra de entrada 2 para el angulo genérico q. d) Par reducido a la barra de entrada 2 (coordenada q del mecanismo). e) Ecuacién del movimiento de Eksergian. f) Aceleracién de la barra de entrada 2 para un angulo genérico g. DATOS DATOS DE GEOMETRICOS | _INERCIA m3 ms Joa DATOS DE FUERZAS oh RESULTADOS DEL PROBLEMA DE POSICION 0,=2-4 = E-(cos(a)-F +3en(q) 3) 2+L-cos(q):7 Fe =2-L-sen(q)-j 7, 256TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Solucion: a) Inercia reducida a la barra de entrada 2 (coordenada q del mecanismo). Calculos cinematicos necesarios: = L-(~sen(q)-7 +cos(q)-7)-4 -2-L-sen(q)-q-7 Fe =2-L-cos(q)-G-j Igualando las energias cinéticas del sistema real y del reducido: > eg = Fle Gg tly P+ B (se! a) +e08(Q) +f meh B -sen’(q)- a2 q Operando la inercia reducida vale: I (q)= Ig, +g, +m, L +m,+4- 1? -sen*(q) Trabajo de las fuerzas exteriores entre la posicién g = 135°, cuando se produce el arran- que, y una posicién genérica para un angulo arbitrario g. El trabajo entre la posicién inicial y otra definida por la coordenada generalizada q es: a Wi =f B-di, +B -dg+R-dz)= 7 Se evaltian cada una de las integrales por separado. La primera queda: Banm-g-j di, =GBag = SLE: (coda) 7 +sen(a)-D) 4a = L-(-sen(q)-7 + c0s(a)-7)-4q Ba he Bedi, = film, -8-J) [L-Csen(a) F +009) j)]-4q=-m,-3-Z- flecos(g)-aq = Som gL [sea)- so 2)] Sm gL {2 -) Este trabajo por ser las fuerzas gravitatorias conservativas puede obtenerse también me- diante su potencial como: 257PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS =m, “(vole ~rel,) =m:g- [Fs] La tercera se evaltia nadiamte: c22{ao-4) Puesto que la fuerza es constante tambigm se puedte caliular sin necesidad de obtener df, mediante: dic, + beh, dg+ feh-di,= 7. 7 mm 01] 2 eal} (0-22) + 2-1 (seta 2 c) Velocidad de la barra de entrada 2 para el angulo genérico g. La energfa cinética para la barra de entrada 2, por el teorema de conservacién de la ener- gia sera: ia be a Ea W** =AnC "= EC!- ECS 258TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS luego: ECt =m,-g-L Bsona)]e (9-22) 4-2-1 sfa)-2 Por otro lado, a partir del concepto de inercia reducida también es cierto que: ECt =. ng? Utilizando las dos tiltimas expresiones: 7 ~sola}-(a-2}o 2, 2-1, sate)-2) Gu Ig, + 1g, +m, P +m,-4- TP -sen*(q) d) Par reducido a la barra de entrada 2 (coordenada g del mecanismo). Igualando potencias en ambos sistemas: Legal Gtk, ¥.+B Ve, Sustituyendo las expresiones correspondientes 4 -g=(1,-&)-(4-#)+(F-J)-(2-L-cos(q)-4-3)+ (-m,-g-3)-[L-(-sen(q)-7 + c05(9)-7)-4] Operando se obtiene: Ey -g=T,-G+F,-2-L-cosq)-g—m,-g-L-cos(q)-4 Finalmente: T, =T, + F,-2-L-cos(q)—m,-g- L:cos(q) 259PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS. e) Ecuacion del movimiento de Eksergian: La derivada de la inercia generalizada es: 2 dq 2dq iene l a (lo, +o, +L +m,-4- D-sen*(q))= apm 4B -2-sen(q)-cos(q) = 4-m, - I’ -sen(q)-cos(q) La ecuacién del movimiento sera: ot ag) Eg): G+ 2 2(4)- +5 2G Sustituyendo resulta: (Io, + Iq, +1: B +m, 4+? -sen*(q))-G+(4-m, 1? -sen(q)-c0s(q))-4? = = 2, +F,-2-L-cos(q)—m,-g-L-cos(q) f) Aceleracién de la barra de entrada 2 para un angulo genérico q. Despejando de la ecuacién del movimiento: , (ht F,-2-L-cos(q)—m, -g-L-cos(q))—(4-m,-2 -sen(q)-cos(q))-4? To, + Ig, +m,-L+m,-4-E -sen'(q) 260TEMA 2, ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS PROBLEMA 25. El mecanismo de yugo escocés de la figura, corresponde a la simulacién del accionamien- to de una prensa de estampacién. Durante el funcionamiento estd sometido a un par de entra- da constante T; de 15 Nm y la fuerza F; aplicada por el cabezal varia linealmente con el desplazamiento de dicho cabezal entre 0 y 520 N entre las posiciones indicadas en el dia- grama. F, F@)=-“=-4 F,@ =F, -c08(¢) In Se pide: a) Partiendo del reposo para q = 0°, calcular las expresiones de la velocidad y aceleracién de la barra de entrada a lo largo de un ciclo. : b) Valores numéricos de la velocidad y aceleracién q, @ para las posiciones: q=0, 3:4 a Geo dees a yq=2-2. Datos geométricos e inerciales: a, =0,3m, Io, = Ig, = 0,3 Kg-m?, m3 =5 Kg, my =0Kg. 261PROBLEMAS RESUBLTOSDE TEORIA DE MAQUIAS ¥ MECANISMOS Solucion: a) Expresiones de:la:velocidad y aceleracién de la barra de entrada a lo largo de un ciclo. El ciclo completo, se divide en dos zonas, en la zona J sélo interviene el par externo 72, estando comprendida entre g=0 y =~-7 (posiciones @ 23), yen la zona II interviene tanto el par T> como la fiterza externa F;, estando comprendida entre g=—-x y¥ q=2-1, (posiciones 3 a4). A partir de la gréfica de la fuerza en funcién de la coordenada ¢; es posible expresar la fuerza en funcién de la coordenada generalizada q del siguiente modo: =f. = 0080) =F,,,, -c0s(q) a, 4, F, Velocidad Zona I Para obtener la expresién de la velocidad se empleard el método energético de Quinn. Se obtendré una expresién para el coeficiente de distribuci6n de la energia cinética para la barra 2, en cualquier posicién g. de dicha barra. Para obtenerla se hard uso de una veloci- dad ficticia @, . Dicha expresién es independiente de la zona de trabajo de la maquina. 7 0 0 a, Vig = Or XForn = fad Fos, = 4, -008(q)-7 +a, -sen(q)-F 4,-cos(q) a,-sen(a) 0 Yay =Hay 4 sealg)T +a, 0 -c0s(a)-F Figg +B gq = My @, -8eN(q)-F +a, -@, 608g): F+Vj_44°F =V4, 7 Ty =a, -y-senlg)-F Con esto eli coeficiente de distribucién de la energia cinética para la barra 2 y para cual- quitn-posicién g quedaré: I 2 zh -@, [ - ¢ =—_2 ___ * I, +m,-a? -sen*(q) I Flea +m, (a, -0, sen(q) 262TEMA. ANALISIS DINSMICO DE MECANISDOOS PLANOS. Parail& zona:J{ como sol actiia et par Tz, el principio de:conservacién de la energia que- dark: WW = AEC" = EC} —EC3 = ECE Wo" aT, -q Con esto se puede obtener la energia cinética de la barra 2 y a partir de-ahi obtener la ex- presién de la velocidad q. J, paca ny T¥myajsen@) ECY= ef -ECH = Velocidad Zona:IE Para l& zona, al. actuar el par T2 y la fuerza F;, el principio de:conservacidm de la ener- gia quedanit: et = WP = AEC? + AECS wowar, S-n47, (g-Z-n\+ fp +03(q)-a, sen(q)- dg nS Wes = =T-4q-5-F, Pm “2 "COS -@) Im enengia cinética de Ia barra 2 sera: I, 7, +m, -a2-sen*(@)j EC! =e! EC} 1 i a I> Faas “2 -cos* @)-3r F F pax” 42 "08" () az -sen?(q) Aceleracién Zona I Para la expresién de las aceleraciones:se empleara el método de fuerzas y masas reduci- das. Se obtendrin expresiones de laineseia redueida y del par reducido para ambas zonas. La inercia reducida se calculard :ignaliando la energia cinética del sistema real y del siste-- ma reducido: Bee? Lh Pe tin We} =U, mat sen") 7PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS y, por lo tanto, LE, =I, +m,- a; -sen*(q) Derivando respecto de g: ldI, 7 >a Sm, az -sen\q)- cost aap ee os (q)-cos(q) El par reducido se calcula igualando la potencia asociada a las fuerzas exteriores tanto en el sistema real y en el reducido: Pay -G=T,-4 El par redycido queda: La (lo, +1, a3 -sen?(q))-4+ (m, -a3 -sen(q)-cos(q))-* =7, Despejando la aceleracién de la ecuacién del movimiento queda: 1, ~(m,-a3 -sen(q)-c0s(q))-4* To, +m, a2 -sen*(q) j= = Aceleracién Zona IT La expresion de la inercia reducida y su derivada serd igual que en la zona anterior. La expresi6n del par reducido quedara: P=; -G=T,-G-F,-Vz, =(1,+a,F,,,, -005(q)-sen(q))-4 Ty =T, +a, F,,,,-c0s(q)-sen(a) La ecuacién del movimiento quedara: te (fo, +m, a3 -sen*(q))-G-+(n, -a3 -sen(q)-cos(q))-4? =T, +a;-F,,,., -C0s(q)-sen(q) 264TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS La aceleracién resulta: ga Bt Pe 0089): sen(q)~ (ma? -sen(g)-cos(q))-* Io, +m, -a;-sen*(q) ‘También se podrian obtener las aceleraciones sin mas que derivar las expresiones de las velocidades obtenidas respecto del tiempo. Para las posiciones sefialadas los valores de la velocidad y la aceleracién son: %=0 G,=0,00 rad/s, =50 rad/s? a= 4, =7,92 rad/s, =20 rad/s? 2 = 4, =17,T2rad/s Gj, =50 rad/s? 4 =13,23 rad/s Gj, =20 rad/s q,= 2-0 G,=10,49 rad/s G, =50 rad/s? 265PROBLEMAS RESUELTOS DE TBORId DE Wil QUINKSYMECANISMOS PROBLEMA 26. El mecanismo de la figura comesponite ai trendie aterrizaje de una avioneta, ell cual sere- pliega al aplicar sobre la barra 2 un momento alrededor del eje que pasa por O3. Para a posi- cién inicial de la figura, en fa cual el mecaniiamo pate. del reposo, el valor de ese par [Link]- tante.7 = 250-4 N-m. Seppide: a) Axedleracién en el instante del arranque de fa kara 2. (En caso de necesitarlo, considere que, en esta configuracién, cuandlo @,=il rad/s entonces @, = 0,6 rad/s ¥ Wg, 40,6 m/s) b) Vellosiidiail cde la barra 2 cuando 0, =360° {Pama esa;posicién 8, =339,73°y ademés comsidexe que, en esta configuraci6n, cuando «a, =(09:tad/s entonces a, = 0,539 rad/s Y Vg, =Q539:m/s ).- 266‘TEMA 2. ANALISIS DINANEIOO DME MECANISMOS/PLANOS Datos: Barra 2: CDM esta en O2, m= 50 Kg, Io, = 0,417 Keun. Barra 3: m3 =0. Barra 4 (conjunto formado por la barra 4 y la rueda): ms = 50 Kg. con centro de gravediail en G.y con un momento de inercia alrededor de un eje que pasa por G de valor Ie = 25 Kem’. Enila posicién inicial 6, = 296,77 °y 6, =300°y ef punto B se encuentra sobre la vertical de Op. 0,B=80.0m, 0,4=50cm, AB=50cm y BG = 20cm. Solucion: a) Aceleracién en el instante del ancangue de la barra 2. En el instante del arranque, fa velocidad es nula por lo que la ecuacién del movimiento quedard como sigue: T =a, 1, Para calcular la aceleracién en ese instante se han de calcular los coeficientes 7; y T; . La inercia reducida a la barra 2, I;, se obtendra de la equivalencia de las energfas cinéti- cas del sistema real y del reducido. 1 t a Oh ty Tay Oh 5a Vey que sera: 2 2 a; Veg Ty = Io, + Te, ae + » ‘Como se han dado los datos de un andlisis cinemético para esta configuracién, se pueden sustituir dichos valores en la expresi6n anterior y asi calcular el valor de la inercia reduci- da para esta configuracién. L, 2 2 0417 +25-9F- 450-98 =27,47 Kem? 267PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS A continuacién, se calcularé el par reducido a la barra de entrada, 7; . Estableciendo la igualdad de las potencias instantaneas del sistema real y el reducido, se tendré: T, -@, =T,-@, +m,°B-Vo, Para el vector ¥, se tiene que: Faq =Voy ‘(c05(0, +90°)-7 +8en(0, +90°)-7)=ve, -(-sen(@,)-7 +00s(8,)- 7) Suponiendo @, antihorario y el par reducido también, se tendré que: T, -@, =T, -@,—m,+g-Vg,-008(0,) i % T, =T,-m,-g-—* Q, Como anteriormente, se sustituirdn los valores del andlisis cinematico aportado como dato para esta configuracin. T =250-50-9381- 2S. cos(300°)= 102,85 Nem Por tanto: ot, = a 8S 5.74 vals? T, 27,47 b) Velocidad de la barra 2 cuando @, = 360°. Para el calculo de esta velocidad se usard el Método de Quinn. En primer lugar se calculard el trabajo realizado por el mecanismo entre las dos posicio- nes conocidas. Es decir: WO PALF Hb En este caso la unica fuerza que esta actuando es el peso de la barra 4, y en cuanto a pares solo esté actuando 7, sobre la barra 2. Como: AF = (yy -7;])-7 = (-sen(339,737°)-[1-sen(300°))- 7 = (0,860,346): 7 10 = (6, -0,)-& = (360°~296,77°)- k = 63,23°-& =1,1-k rad 5195-7 m 268TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS El trabajo finalmente es: w'"" =(-50-981-7)-(0,5195- 7)+(250-£)-(1-£ = -254,8+275 = 20,185 J Por el Teorema de las Fuerzas Vivas ese trabajo es igual al incremento de la energia ciné- tica que sufre el sistema: will = arch Dado que se parte del reposo, el trabajo de las fuerzas exteriores serd igual a la energia cinética del sistema en la posicién final, es decir: AEC?" = EC? — EC} = EC} Luego: EC# =65,1 Julios A continuacién se calcula el coeficiente de contribucién de la energia cinética para la ba- rra 2: iu . [ec lam Joy 0" ee eee = a 2 2 BF Ta tm Ig ela ttm Vela Se sustituyen las velocidades del andlisis cinematico aportado como dato, para esta confi- guracién: 7 0,417-0,97 = 5 2 "0,417 -0,97 +50-0,539" +25-0,539 Conocido e!’ se calcula la energia cinética de la barra 2: EC! = el! .EC# =0,015-20,18=0,31 Julios Finalmente se calcula la velocidad asociada a esa barra: 2-ECY _ [2-031 an On ye AY pair 7219 1205 (sentido positive) 269. : PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS PROBLEMA 27. En el mecanismo mostrado en la figura, la polea 2, de radio a, esté pivotada en A y tiene un momento de inercia J; alrededor de Oz. El punto P de la polea, que esté situado a un radio AP =r conduce, mediante una masa m, colgada alrededor de la polea y que forma parte del sistema mecénico, la barra 3 que se encuentra verticalmente ranurada y tiene una masa m3, Determinar: a) Expresién del par y la inercia reducidos del sistema a la polea 2. Dados los valores numéricos: fy = 1,571 Kem’, m3=1Kg, m-2Kg, a=1m, r= 0,75 m, se pide: b) Aceleracién angular que adquiere la polea 2 en el instante del arranque, supuesto este para una posicién del mecanismo dada por q = 0. c) Velocidad angular de la polea 2 cuando Ia coordenada q = 90°. d) Aceleracién angular de la polea 2 cuando la coordenada q = 90°. NOTA: La coordenada generalizada es el angulo g. 270TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Inercia reducida. 1 = 1 Aaa : EC= ma +O; oe *@, iy VG, tot ia Voy Las velocidades de los centros de gravedad de las barras 3 y 4, puestas en funcién de la angular de la barra 2 serén: — a. ig, <-@,-a-J =v}, = 08-a 4a, =¥5 Fp, = Fp, +¥py =Vq_ T+ a I if 7: k 5,2] 0 0 a, |=~a,-r-sen(g)-F+,-7-cos(q)- recog) r-sen(q) 0 r-sen(q)-i +0, -r-C0s(q)-F =¥p 7 +Vq°F vq =~0,-7-8en(q) => vi, = v3, = 3-7? -sen?(q) Sustituyendo los valores de las velocidades en la expresién de la energia cinética, se tiene: 1 EC= Sap = 3-0} +m, 0 7 sen"(a) +5, a a? 2 Despejando, la Inercia reducida del sistema a la barra 2 quedara: T= 1,+m,-r?-sen*(q)+m,-a* Par reducido. (m-8-])-o-a-F)=m-9-0,-0 b) Aceleracién angular que adquiere 1a polea 2 en el instante del arranque, supuesto este para una posicién del mecanismo dada por q = 0. En el arranque se tiene que g =0. ee my: ga 2-9,81-1 9 TT Tm, 7 -sen'(q)+m,-a? 1572+2-F G=5,493 m/s? 271PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS ¥ MECANISMOS. c) Velocidad angular de la polea 2 cuando la coordenada q = 90°. Cuando la polea gira 90°, la masa ms desciende una longitud de 1/4 de la longitud de la circunferencia de la polea. La configuracién / se establece cuando q = 0° (0 rad), y la configuracién II cuando q = 90° (w2 rad). Trabajo de las acciones exteriores al pasar el mecanismo de la configuracién [a la IZ. Ww" = AKC" = EC" EC! = EC" Wi! =—AEp!" (EP! — EP!) =—m,-g-(h! ~h!) = WA" x m,-g-2.a=2-981-2-1=30879 J 2 2 La expresién del coeficiente de contribucién a la energia cinética de la barra 2-es: 1 2 BG pm . L Particularizando para la configuracién IT. po 1572 =—_ 24 ___ = 038 ? "1,572 +1-0,79 -P +2-7 La energfa cinética de la barra 2 en la configuracién I/ sera: EC! = el! EC! =0,38-30,819 = 11,7175 A partir de esta energia cinética se calculard la velocidad de la barra 2. 1 2 2-BCY _ [2aL77 ee PALIT _ 5 561mm oye TA oe d) Aceleracién angular de la polea 2 cuando la coordenada g = 90°. Se empleard en este momento la expresién completa de la ecuacién de Eksergian. al als ee eae ee hrarra 272TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS La derivada de la inercia reducida respecto la coordenada generalizada sera: 7? 2-cos{q)-sen() Para la configuracién Ise tiene que q = 90°, con lo que: ar, 0 aq Y, por tanto, la ecuacién de Eksergian en la configuracién I queda: 2-981 = 2-298) a 39 mis? a, —T™_ 273PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS PROBLEMA 28. La cinta transportadora de la figura adjunta es accionada por un motor unido al engranaje 2, el cual transmite el movimiento al engranaje 3 que estd rigidamente unido a la polea 4. La cinta debe de transportar un objeto (barra 6) de 10 kg. de masa. El mecanismo parte del re- poso y sus caracteristicas geométricas ¢ inerciales son las siguientes: _ % Ip, =0,035kg-m? Ig, =0,020kg-m? Ig, = Ip, = 0,100 kg-m? im, =10kg, El peso de la cinta de transporte se considera despreciable. Se pide determinar lo siguiente: a) Par (N-m) que debe de suministrar el motor en el momento del arranque si se desea que el objeto 6 experimente una aceleracién de 1 m/s” hacia la izquierda. b) Velocidad del objeto 6 cuando se acciona la cinta transportadora con un motor que suministra un par de 2 N-m, sentido horario, y el objeto 6 alcanza la localizacién dada pord=5m. c) Aceleracién del objeto 6 cuando Ilega a dicha posicién. 274TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS Solucion: a) Par (Nm) que debe de suministrar el motor en el momento del arranque si se desea que el objeto 6 experimente una aceleracién de 1 m/s” hacia la izquierda. Inercia reducida al engranaje 2. ile at =o, a} + defy, 3 45Io, 0) +hly “eh +m, siendo: Por otra parte: @ S2-2; a,=-2-0,; @, 25 % Sustituyendo: + (lo, +1oy + Tog) (- Par reducido a la barra 2: luego: Por otra parte se tendré que: Ogg =Oe7,; 0, =3,3333 rad/s? siendo @, =a Luego: 3,3333 =-8 rad/s” 275PROBLEMAS RESUELTOS DE TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS La ecuacién de Eksergian en el instante del arranque sera, Tafa sustituyendo valores, se obtendra que: T, = 0,2294-(-8)=-1,8352 N-m b) Velocidad del objeto 6 cuando se acciona la cinta transportadora con un motor que sumi- nistra un par de 2 N-m, sentido horario, [Link] objeto 6 alcanza la localizacién dada por d= Sm. La longitud a recorrer por el objeto 6 es de 4d =4m y el Angulo girado por la polea 4 sera: 46, = “4 13,3333 rad % y por lo tanto: [40,|=2. 49, =31,9999 rad 2 Aplicando el Teorema de Conservacién de la Energia, se tendré: (EC,)" -(EC; =, 40, (EC,)" = 63,9998 J Aplicando el teorema de Quinn, se tendré ques 1 Ig, :@3 fon, Tae 0,1526 7 og, Luego: Flog +; =, -(EC,)" =9,76645 Despejando: @, = 23,6237 rad/s sentido horario 276TEMA 2. ANALISIS DINAMICO DE MECANISMOS PLANOS. y por lo tanto: 2... (~23,6237) =9,8432 rad/s ay @,-r, =2,9530 m/s hacia la izquierda c) Aceleracién del objeto 6 cuando llega a dicha posicién. Dado que la inercia generalizada es constante, la aceleracién angular de la barra de entra da, vendré dada por: =2=0,2294-a, Luego: @, =-8,7184 rad/s Y, por lo tanto, Cy 0, =3,6327 rad/s; ag, =0%,-7, =1,0898 m/s a, 277