Criterios algebraicos de estabilidad

Criterio de Routh-Hurtwitz

Criterios Algebraicos de
Estabilidad para SLE en
Probamos queTC la condicin
necesaria y suficiente para
que
un
Sistema
Lineal
Estacionario (SLE) en Tiempo
Continuo (TC) representado por
su funcin transferencia, sea
Entrada Acotada-Salida Acotada
(BIBO) estable, es que la

La forma de verificar la estabilidad

de un sistema consiste entonces en
calcular las races del polinomio
denominador de la FT. Esto es
relativamente fcil si uno dispone
de un software como Matlab. Por
ejemplo,
si
el
polinomio
denominador es

los

comandos

Matlab

que

>> d = [1, 6, 11, 6];

>> polos = roots(d);
>> polos
polos =
-3.0000
-2.0000
-1.0000

Surge el interrogante de si existir

alguna
condicin
sobre
los
coeficientes
del
polinomio
denominador
de
la
funcin
transferencia que asegure que sus
races (es decir, los polos de la FT)
estn todas en el semiplano

De hecho esta condicin existe y

es conocida como Criterio de
Estabilidad de Routh.

Si bien el criterio es del siglo 19,

cuando no exista Matlab, es
todava
de
utilidad
para
determinar
el
rango
de
coeficientes del polinomio que
aseguran la estabilidad, cuando
estos coeficientes estn en

Supongamos que el polinomio

denominador de la FT de un SLE
est dado por:
Donde sin prdida de generalidad
asumimos que el polinomio es
mnico (coeficiente del trmino
de mayor grado en s, unitario).
Una condicin necesaria para la
estabilidad es que todas las races de
D(s) tengan parte real negativa.
Esto
requiere
que
todos
los
coeficientes
sean positivos (esto

Condicin necesaria de estabilidad de

Routh: Una condicin necesaria (pero no
suficiente) de estabilidad es que todos los
coeficientes del polinomio D(s) sean positivos.
Polinomio completo + coeficientes mismo
signo
Si alguno de los coeficientes es cero o negativo
entonces el sistema tendr polos en el
semiplano derecho (inestables).
Routh (1874) y Hurwitz (1895) probaron que
una condicin necesaria y suficiente para
estabilidad es que todos los elementos de
la primer columna de la tabla de Routh sean
positivos. La tabla es un arreglo triangular que
se construye a partir de los coeficientes.

Tabla de Routh

Normalmente hay n+1 elementos

en la primer columna de la Tabla de
Routh. Si todos los elementos de la
primer columna son positivos,
entonces todas las races de D(s)
estn en el semiplano izquierdo y
por lo tanto el sistema es estable. Si
los elementos de la primer columna
no son todos positivos, entonces el
nmero de races en el semiplano
derecho (i.e., polos inestables) es

Ejemplo 1

Hay dos cambios

de signo en la
primer columna,
por lo tanto D(s)
tiene dos races
en el semiplano
derecho
(inestables).

tilizando Matlab encontramos las races

close all,clear all,clc,
d=[1,4,3,2,1,4,4];
polos=roots(d)
% polos
%
-3.2644
%
0.6797 + 0.7488i
%
0.6797 - 0.7488i
%
-0.6046 + 0.9935i
% -0.6046 - 0.9935i
%
-0.8858

Estabilidad vs. Rango de

parmetros
El criterio de Routh es til para determinar el
rango de ganancias del controlador que
aseguran la estabilidad de un sistema
retroalimentado.
Por ejemplo:

uncin transferencia en lazo cerrado resulta:

Notar que la planta en lazo abierto es

inestable (tiene polos inestables en 0 y 1).
La tabla de Routh resulta

a que el sistema sea estable debe ser

Es decir

Criterio de Routh Caso Especial 1

Si el primer elemento en una de las filas de
la tabla de Routh es cero, el procedimiento
para
determinar
la
estabilidad
debe
modificarse, reemplazando el cero por una
constante pequea > 0 que luego se hace
tender a cero.
Ejemplo: Sea el polinomio

Vemos que cuando tiende a cero hay dos

cambios de signo en la primer columna, por lo
que D(s) tiene dos races en el semiplano
derecho (inestables).
En all,clc,
efecto, las races son
close all,clear
utilizando Matlab
d=[1,3,2,6,6,9];
polos=roots(d);
% polos =
%
%
-2.9043
%
0.6567 + 1.2881i
%
0.6567 - 1.2881i
%
-0.7046 +
0.9929i
%
-0.7046 - 0.9929i

Criterio de Routh Caso Especial 2

Otro caso especial ocurre cuando toda una
fila de la tabla de Routh es cero.
Esto indica que hay races complejas
conjugadas sobre el eje imaginario. Si la isima fila es cero, se forma un polinomio
auxiliar con los coeficientes de la fila anterior,
y se reemplaza la fila de ceros por los
coeficientes de la derivada del polinomio
auxiliar, y se completa la tabla.

Vemos que los coeficientes de la primer

columna son todos positivos, sin embargo,
como las races del polinomio auxiliar son
tambin races del polinomio original, y estn
sobre el eje imaginario, el sistema es

close all,clear all,clc,

d=[1,5,11,23,28,12,];
polos=roots(d)
% polos =
%
-3.0000
%
0.0000 + 2.0000i
%
0.0000 - 2.0000i
% -1.0000
%
-1.0000