UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA

CARRERA DE INGENIERIA ELECTROMECANICA

BRAZO ROBTICO PARA LA

SELECCIN DE BOLSAS DE BASURA
Proyecto para la materia de robtica industrial

Estudiante:
Cadima Quiones Jos Daniel
Docente:
Ing. Marco Arancibia Miranda

Gestin 02/2014
Cochabamba, Bolivia

Proyecto para la materia de Robtica Industrial

Contenido
1.

Introduccin ................................................................................................................... 4
1.2

2.

Objetivos .................................................................................................................. 4

1.2.1

Objetivo General............................................................................................... 4

1.2.2

Objetivo Especfico ........................................................................................... 4

Marco terico ................................................................................................................. 5

2.1

Tipos de brazos robticos ........................................................................................ 5

2.1.1

PUMA ................................................................................................................ 5

2.1.2

KUKA ................................................................................................................. 6

2.1.3

SCARA ............................................................................................................... 6

2.2

Cinemtica Directa ................................................................................................... 7

2.2.1
2.3

Cinemtica Inversa ................................................................................................. 10

2.3.1
3.

4.

5.

Mtodos Usados en Cinemtica Directa .......................................................... 7

Mtodos de cinemtica inversa ..................................................................... 11

Desarrollo de ecuaciones ............................................................................................. 14

3.1

Cinemtica directa ................................................................................................. 14

3.2

Cinemtica inversa ................................................................................................. 14

Programacin ............................................................................................................... 15
4.1

Cinemtica Directa ................................................................................................. 15

4.2

Cinemtica Inversa ................................................................................................. 16

4.3

Macros en VBA ....................................................................................................... 17

Conclusiones y recomendaciones ................................................................................ 18

Bibliografa ............................................................................................................................ 19

Brazo robtico para la seleccin de bolsas de basura

Proyecto para la materia de Robtica Industrial

Brazo Robtico para la seleccin de bolsas de basura

1. Introduccin
La seleccin de basura para ser reciclada es una labor que se realiza en todos los centros
de acopio de residuos slidos sin embargo la forma en la que es realizada representa un
problema para nuestro pas. En la actualidad existe la tecnologa necesaria y suficiente
para realizar esta labor sin que medie la salud de familias integras, tan solo con la
implementacin de un brazo robtico se solucionaran grandes problemas de salud
pblica. Adems de tomar en cuenta el factor anteriormente citado tambin se podra
mejorar en gran medida la eficiencia dentro de esta actividad.
Por lo anteriormente citado es que nos proponemos en este trabajo sentar las bases
tericas para el control mediante cinemtica inversa de un brazo robtico con
caractersticas antropomrficas.

1.1 Resumen
En la primera parte de este trabajo se realiza un repaso de los conceptos tericos ms
relevantes para entender diferentes tipos de brazos robticos y los mtodos de
cinemtica directa e inversa para luego decantarse solo por uno de ellos. Posteriormente
se adjuntaran todas las hojas1 necesarias para realizar los clculos requeridos. La siguiente
parte corresponde a la programacin2 para la obtencin de los parmetros requeridos
por el brazo robtico en funcin de los parmetros disponibles. Finalizamos con las
conclusiones y recomendaciones pertinentes.

1.2 Objetivos
1.2.1
-

Automatizacin del procedimiento de clculo de un brazo robtico de 4 grados de

libertad

1.2.2
-

Objetivo General

Objetivo Especfico

Desarrollar analticamente las ecuaciones necesarias para la cinemtica inversa de

un brazo robtico de estas caractersticas.

Debido a que los programas que actualmente se usan para la edicin de texto no tiene un entorno grafico
adecuado para los clculos matemticos se adjuntaran las hojas de clculo realizadas a mano.
2
Programacin entre comillas ya que tan solo se realiza una automatizacin de las secuencias de clculo
requeridas para la obtencin de los parmetros.

Brazo robtico para la seleccin de bolsas de basura

2. Marco terico
En la actualidad, los robots comerciales e industriales son ampliamente utilizados, y
realizan tareas de forma ms exacta o ms barata que los humanos. Tambin se les utiliza
en trabajos demasiado sucios, peligrosos o tediosos para los humanos. Los robots son muy
utilizados en plantas de manufactura, montaje y embalaje, en transporte, en
exploraciones en la Tierra y en el espacio, ciruga, armamento, investigacin en
laboratorios y en la produccin en masa de bienes industriales o de consumo.

2.1 Tipos de brazos robticos

Existen varios tipos de brazos robticos pero por su inters, a continuacin, solo citaremos
algunos:

2.1.1

PUMA

PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly,

o Programmable Universal Manipulation Arm) es un
brazo robot industrial desarrollado por Victor
Scheinman en la empresa pionera en
robtica Unimation. Inicialmente desarrollado para
General Motors, el brazo robot PUMA naci de los
diseos iniciales inventados por Scheinman mientras se
encontraba en el MIT y en la Stanford University.
Unimation produjo PUMAs durante algunos aos hasta
que fue absorbida por Westinghouse (ca. 1980), y
posteriormente por la empresa
suiza Stubli (1988). Nokia Robotics manufactur cerca
Figura 1 Brazo robtico tipo PUMA
1500 brazos robots PUMA durante los aos 1980,
siendo el PUMA-560 el modelo ms popular entre los clientes. Nokia vendi su divisin de
robtica en 1990.
En 2002, La organizacin General Motors Controls, Robotics and Welding (CRW) don el
prototipo original del brazo robot PUMA al Museo Nacional de Historia Americana,
reconocindose as su importancia en el desarrollo de la robtica.

Proyecto para la materia de Robtica Industrial

2.1.2

KUKA

Figura 2 Brazo Robtico del tipo KUKA

KUKA Roboter GmbH es uno de los principales fabricantes mundiales de robots

industriales y sistemas de soluciones automatizadas de fabricacin. El Grupo KUKA Robot
cuenta con ms de 25 filiales en todo el mundo, la mayora son sucursales de ventas y
servicios, en los [Link]., Mxico, Brasil, Japn y China, Corea, Taiwan, Indiaofreciendo
tambin sus servicios a clientes de toda [Link] nombre de la compaa KUKA es una
abreviatura deKeller und Knappich Augsburg y al mismo tiempo es una marca registrada
de robots industriales y otros productos de la empresa.

2.1.3

SCARA

Figura 3 Esquema de un brazo robtico tipo SCARA

Un SCARA (acrnimo que responde por sus siglas en ingls a Selective Compliant Assembly
Robot Arm o Selective Compliant Articulated Robot Arm) es un robot de cuatro grados de
libertad con posicionamiento horizontal. Los Robots SCARA se conocen por sus rpidos
6

Brazo robtico para la seleccin de bolsas de basura

ciclos de trabajo, excelente repetitividad, gran capacidad de carga y su amplio campo de
aplicacin.
En 1981, Sankyo Seiki, Pentel y NEC presentaron un concepto completamente nuevo para
robots de ensamblaje. El robot fue desarrollado bajo las pautas de Hiroshi Makino, un
profesor de la Universidad de Yamanashi, y se le dio el nombre de Selective Compliance
Assembly Robot Arm (SCARA). Su brazo era rgido en el eje "z" y flexible en los ejes "x" e
"y", lo que le permita adaptarse a los huecos en dichos ejes.

2.2 Cinemtica Directa

La cinemtica de un robot es el estudio de los movimientos de un robot. En un anlisis
cinemtico la posicin, velocidad y aceleracin de cada uno de los elementos del robot
son calculadas sin considerar las fuerzas que causan el movimiento. La relacin entre el
movimiento y las fuerzas asociadas son estudiadas en la dinmica de robots.

2.2.1

Mtodos Usados en Cinemtica Directa

Matrices de transformacin homognea

Una matriz de Transformacin Homognea que transforma un vector de posicin
expresado en coordenadas homogneas respecto a un sistema de coordenadas que ha
sido rotado y trasladado a otro sistema de coordenadas, se define como una matriz de 4 x
4 y en general consistente de cuatro submatrices de la forma:

Sea un punto de coordenadas Puvw respecto al sistema UVW, cuyo origen coincide con el
origen del sistema XYZ, si sobre el sistema UVW se aplican movimientos de rotacin y
traslacin (ver figura) las nuevas coordenadas punto Puvw respecto al sistema fijo XYZ son
obtenidas mediante el producto de una matriz de transformacin y el vector Puvw
expresado en coordenadas homogneas. Ntese que el vector Pxyz tambin est
expresado en coordenadas homogneas.

Proyecto para la materia de Robtica Industrial

Figura 4 Transformacin de coordenadas

La matriz de transformacin permite localizar los puntos respecto al sistema fijo XYZ que
definen una curva en el sistema UVW cuando este ha experimentado movimientos de
rotacin y traslacin. Si el sistema XYZ coincide con la base de manipulador el cual
posicionar el efector final sobre cada uno de estos puntos, entonces los puntos Pxyz son
las coordenadas deseadas del efector final
La matriz de transformacin empleada en este trabajo se obtiene mediante la
consideracin de los siguientes movimientos
-

Rotacin en el eje x un ngulo

Rotacin en el eje y un ngulo
Rotacin en el eje z un ngulo
Traslacin en el eje x una distancia de a unidades
Traslacin en el eje y una distancia de b unidades
Traslacin en el eje z una distancia de c unidades

Cuaternios
Los cuaterniones (tambin llamados cuaternios) son una extensin de los nmeros reales,
similar a la de los nmeros complejos. Mientras que los nmeros complejos son una
extensin de los reales por la adicin de la unidad imaginaria i, tal que
, los
cuaterniones son una extensin generada de manera anloga aadiendo las unidades
imaginarias: i, j y k a los nmeros reales y tal que
puede resumir en esta tabla de multiplicacin: la Tabla de Cayley.

. Esto se

Brazo robtico para la seleccin de bolsas de basura

1 i

1 1 i

k
-j

-1 k

-k -1 i

K j

-i -1
Tabla 1 Tabla de Cayley

1, i, j, k, son entonces las "bases" de las componentes de un Cuaternio.

Los cuaterniones unitarios proporcionan una notacin matemtica para representar las
orientaciones y las rotaciones de objetos en tres dimensiones. Comparados con
los ngulos de Euler, son ms simples de componer y evitan el problema del bloqueo del
cardn. Comparados con las matrices de rotacin, son ms eficientes y ms estables
numricamente. Los cuarteniones son tiles en aplicaciones de grficos
por computadora, robtica, navegacin y mecnica orbital de satlites.

ngulos de Euler
Los ngulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que sirven
para especificar la orientacin de un sistema de referencia de ejes ortogonales,
normalmente mvil, respecto a otro sistema de referencia de ejes ortogonales
normalmente fijos.
Fueron introducidos por Leonard Euler en mecnica del slido rgido para describir la
orientacin de un sistema de referencia solidario con un slido rgido en movimiento.
Dados dos sistemas de coordenadas xyz y XYZ con origen comn, es posible especificar la
posicin de un sistema en trminos del otro usando tres ngulos , y .

Proyecto para la materia de Robtica Industrial

La definicin matemtica es esttica y se basa
en escoger dos planos, uno en el sistema de
referencia y otro en el triedro rotado. En el
esquema adjunto seran los planos xy y XY.
Escogiendo otros planos se obtendran distintas
convenciones alternativas, las cuales se llaman
de Tait-Bryan cuando los planos de referencia
son no-homogneos (por ejemplo xy y XY son
homogneos, mientras xy y XZ no lo son).
La interseccin de los planos
coordenados xy y XY escogidos se llama lnea de
nodos, y se usa para definir los tres ngulos:

es el ngulo entre el eje x y la lnea

de nodos.
es el ngulo entre el eje z y el eje Z.
es el ngulo entre la lnea de nodos y el eje X.

Figura 5 Angulos de Euler

Ms adelante se establecer que los tres ngulos de Euler descritos son los valores de las
tres rotaciones intrnsecas que describen el sistema.
Notar que tambin se considera la notacin:
,

2.3 Cinemtica Inversa

Resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del
extremo conocidas3.

Figura 6 Relacin entre cinemtica inversa y directa.

El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares del robot q= (q1, q2,..., qn). T para que su extremo se
3

[Link]

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posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial. As cmo es posible
abordar el problema cinemtico directo de una manera sistemtica a partir de la
utilizacin de matrices de transformacin homogneas, e independientemente de la
configuracin del robot, no ocurre lo mismo con el problema cinemtico inverso, siendo el
procedimiento de obtencin de las ecuaciones fuertemente dependiente de la
configuracin del robot.

2.3.1

Mtodos de cinemtica inversa

Mtodo geomtrico
Como se ha indicado, este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de
libertad o para el caso de que se consideren solo los primeros grados de libertad,
dedicados a posicionar el extremo. El procedimiento en si se basa en encontrar suficiente
nmero de relaciones geomtricas en las que intervendrn las coordenadas del extremo
del robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones fsicas de sus elementos. Para
mostrar el procedimiento a seguir se va a aplicar el mtodo a la resolucin del problema
cinemtico inverso de un robot con 3 grados de libertad de rotacin (estructura tpica
articular). El dato de partida son las coordenadas (Px, Py, Pz) referidas a (S0) en las que se
requiere posicionar su extremo. Como se ve este robot posee una estructura planar,
quedando este plano definido por el ngulo de la primera variable articular q1.

Matriz de Transformacin Homognea

En principio es posible tratar de obtener el modelo cinemtico inverso de un robot a partir
del conocimiento de su modelo directo. Es decir, suponiendo conocidas las relaciones que
expresan el valor de la posicin y orientacin del extremo del robot en funcin de sus
coordenadas articulares, obtener por manipulacin de aquellas las relaciones inversas.
Sin embargo, en la prctica esta tarea no es trivial siendo en muchas ocasiones tan
compleja que obliga a desecharla. Adems, puesto que el problema cinemtico directo,
resuelto a travs de Tij contiene en el caso de un robot de 6DOF 12 ecuaciones, y se busca
solo 6 relaciones (una por cada grado de libertad), existir, necesariamente ciertas
dependencias entre las 12 expresiones de partida con lo cual la eleccin de las ecuaciones
debe hacerse con sumo cuidado.

Desacoplamiento Cinemtico
Los procedimientos vistos permiten obtener los valores de las 3 primeras variables
articulares del robot, aquellas que posicionan su extremo en las coordenadas (Px, Py, Pz)
determinadas, aunque pueden ser igualmente utilizadas para la obtencin de las 6 a costa
de una mayor complejidad. En general no basta con posicionar el extremo del robot en un
punto del espacio, sino que es preciso conseguir que la herramienta se oriente de una
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Proyecto para la materia de Robtica Industrial

manera determinada. Para ello, los robots cuentan con otros tres grados de libertad
adicionales, situados al final de la cadena cinemtica y cuyos ejes, generalmente, se cortan
en un punto, que informalmente se denomina mueca del robot .Si bien la variacin de
estos tres ltimos grados de libertad origina un cambio en la posicin final del extremo
real del robot, su verdadero objetivo es poder orientar la herramienta del robot
libremente en el espacio. El mtodo de desacoplo cinemtico saca partido de este hecho,
separando ambos problemas: Posicin y orientacin. Para ello, dada una posicin y
orientacin final deseadas, establece las coordenadas del punto de corte de los 3 ltimos
ejes (mueca del robot) calculndose los valores de las tres primeras variables articulares
(q1, q2, q3) que consiguen posicionar este punto.

La representacin de Denavit-Hartenberg
La representacin de D-H, se aplica a robots de cadena cinemtica abierta y consiste en
una serie de reglas para colocar los sistemas de referencia de cada eslabn del robot.
Antes de aplicar el mtodo de D-H es importante tener en cuenta los siguientes
comentarios:
Se parte de una configuracin cualesquiera del robot, si bien es aconsejable colocarlo en
una posicin sencilla de analizar.
Se numeran los eslabones, asignando el 0 para la base y n-1 para el ltimo eslabn,
siendo n el nmero de grados de libertad del robot.
El sistema de coordenadas ortonormal dextrgiro de la base (x0, y0, z0) se establece con
el eje z0 localizado a lo largo del eje de movimiento de la articulacin 1 y apuntando hacia
fuera del hombro del brazo del robot.
El sistema de referencia de cada eslabn se coloca al final del mismo, en el extremo de
la articulacin a la cual esta conectado el eslabn siguiente.
El ngulo desplazamiento de cada eslabn siempre se mide tomando como base el
sistema de referencia del eslabn anterior.
Al colocar el sistema de referencia del eslabn-i, se deben seguir las siguientes reglas:
- El eje zi del sistema de referencia debe quedar alineado a lo largo de la articulacin
- El eje xi debe colocarse con orientacin normal al plano formado por los ejes zi-1 y zi
Al establecer los sistemas de coordenadas de la mano se debe tener en cuenta el
principio de Piepers en el cual se establece que los tres ltimos sistemas de referencia se
intercepten en un punto, lo cual permite obtener una solucin para el problema
cinemtico inverso de forma cerrada para estas articulaciones.

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Brazo robtico para la seleccin de bolsas de basura

Adems de las reglas anteriores la convencin de D-H establece las siguientes condiciones
para los dems parmetros geomtricos, de acuerdo a la figura 7.

Figura 7 condiciones para los dems parmetros geomtricos

Cada sistema de coordenadas se establece sobre las siguientes reglas.

i: Es el ngulo de la articulacin desde el eje xi-1 hasta el eje xi, medido respecto del eje
zi-1, usando la regla de la mano derecha.
di: Es la distancia medida desde el origen del sistema i-1, a lo largo del eje zi-1 hasta la
interseccin del eje zi-1 con el eje xi.
ai: Es la distancia de separacin entre los orgenes de los sistemas de referencia i-1 e i,
medida a lo largo del eje xi hasta la interseccin con el eje zi-1. (o la distancia ms corta
entre los ejes zi-1 y zi, cuando estos no se interceptan)
i: Es el ngulo que separa los ejes zi y zi-1, medido respecto del eje xi

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Proyecto para la materia de Robtica Industrial

3. Desarrollo de ecuaciones
En este apartado se desarrollaran la ecuaciones requeridas para el clculo de los
parmetros.

3.1 Cinemtica directa

(Se desarroll en un apartado diferente no es parte de este documento)

3.2 Cinemtica inversa

(Se desarroll en un apartado diferente no es parte de este documento)

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4. Programacin
La automatizacin de la secuencia de clculo se la realizara a travs de Microsoft Excel
que es un paquete computacional que ofrece todas las caractersticas necesarias para el
clculo adecuado de los parmetros requeridos.
Adems posee una interfaz grfica amigable y adecuada a nuestras necesidades de poder
simular el comportamiento del brazo robtico.

4.1 Cinemtica Directa

Figura 8 Hoja de clculo N1 para la automatizacin de clculo y simulacin.

En la figura 7 se pueden observar las diferentes partes que componen la interfaz grfica
de esta hoja de clculo:
1. rea de datos - en esta rea se introducen las variables articulares para
nuestro brazo robtico.
2. rea de Resultados en esta rea se pueden observar las coordenadas
calculadas para cada extremo de los eslabones.
3. Resultados adicionales Aqu se observan las coordenadas en funcin de
un plano que atraviesa todas las articulaciones (plano principal).
4. Parmetros del Robot se deben colocar las longitudes de los eslabones
5. Grafico XY Vista de planta de nuestro brazo robtico
6. Grafico YZ vista Lateral de nuestro brazo robtico
7. Grafico XYZ: - vista perpendicular al plano principal
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Proyecto para la materia de Robtica Industrial

4.2 Cinemtica Inversa

Figura 9 Hoja de clculo N2 para la automatizacin de clculo y simulacin.

En la figura 8 se pueden observar las diferentes partes que componen la interfaz grfica
de esta hoja de clculo:
1. rea de datos - en esta rea se introducen las coordenadas del efector final
del brazo robtico.
2. rea de Resultados en esta rea se pueden observar los parmetros
angulares para cada uno de las articulaciones.
3. Grafico XY Vista de planta de nuestro brazo robtico
4. Coordenadas extremos Aqu se observan las coordenadas de los extremos
de los eslabones en funcin del sistema de referencia inicial.
5. Parmetros del Robot se deben colocar las longitudes de los eslabones
6. Coordenadas Planares coordenadas del robot en funcin al sistema de
referencia Z-Plano principal
7. Variables Adicionales Variables auxiliares que nos sirven para simplificar
los clculos.
8. Grafico YZ vista Lateral de nuestro brazo robtico
9. Grafico XYZ: - vista perpendicular al plano principal

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4.3 Macros en VBA

Adems de la automatizacin en el clculo de los parmetros se vio por conveniente
realizar subrutinas que permitan trasladar los datos de una hoja de clculo a otra:

Figura 10 Subrutina para simplificar el proceso de comprobacin del calculo

Modo de uso
Macro inversa_directa:
Paso 1 reemplazar todos los datos requeridos en la hoja de clculo de cinemtica inversa
(se puede observar que ya se han calculado los parmetros requeridos).
Paso 2 cambiar a la hoja de clculo de cinemtica directa.
Paso 3 ejecutar la macro inversa_directa.
Macro directa_inversa:
Paso 1 reemplazar todos los datos requeridos en la hoja de clculo de cinemtica
directa (se puede observar que ya se han calculado los parmetros requeridos).
Paso 2 cambiar a la hoja de clculo de cinemtica inversa.
Paso 3 ejecutar la macro directa_inversa.

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Proyecto para la materia de Robtica Industrial

5. Conclusiones y recomendaciones
Concluimos que a travs de las herramientas matemticas existentes es posible
desarrollar las ecuaciones requeridas para realizar el control de un brazo robtico con
cuatro grados de libertad.
Al finalizar este proyecto recomendamos altamente construir el brazo robtico con las
caractersticas desarrolladas anteriormente, debido a que ser altamente beneficioso para
todas las partes involucradas en este proyecto.

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Bibliografa
o Wikipedia - La enciclopedia libre - [Link]
o Cinemtica de Robots Manipuladores Control y programacin [Link]
o Fundamentos de Robtica Antonio Barrientos
o Robotica Modelado Cinematico de Robots - F. Hugo Ramrez Leyva.
o Cinemtica de Robots Industriales - UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA FACULTAD DE MINAS
o Mathematics for Inverse Kinematics - Ming Yao [Link]

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