CAPTULO 2
EL BRAZO ROBOT SCORBOT-ER
III
En este captulo se presenta una descripcin de la maqueta del robot
SCORBOT-ER III, de las partes que lo componen y su funcin en dicha maqueta.
2.1 Introduccin
Se pretende hacer una descripcin genrica del brazo robot SCORBOT-ER III,
utilizado para la experimentacin. Descripcin que ser til para poder llevar a cabo el
control de la maqueta desde el entorno Matlab/Simulink.
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Captulo 2
El brazo robot SCORBOT-ER III
2.2 El SCORBOT-ER III
El robot didctico SCORBOT-ER III fue desarrollado a principios de los aos
80 debido a los logros desarrollados en la robtica y el aumento de las instalaciones de
los robots en la industria mundial.
Dicho brazo robotizado fue comercializado junto a un exclusivo programa
didctico modular que permita a los instructores establecer cursos de robtica al
alcance de cualquiera. A travs de l se presentaba al alumnado la posibilidad de
manejar sistemas de robots, as como simular aplicaciones industriales, mantenimiento y
construir clulas de trabajo completas robotizadas.
El sistema robtico est formado por dos secciones principales: el brazo
mecnico y el controlador electrnico.
El brazo mecnico est construido como brazo articulado de cinco grados
de libertad (base, hombro, codo y dos movimientos de mueca) y una pinza.
La envolvente de trabajo en este tipo de construccin se denomina vertical
articulada. Las articulaciones son todas de revolucin, y se encuentran
accionadas por servomotores de corriente continua en lazo cerrado por
codificadores al eje de cada uno de los ejes motrices. Todos los servomotores
de CC llevan una caja de engranajes de reduccin, de forma que el eje de salida
de la caja de engranajes gira a menor velocidad que el eje motor. En la Figura
2.1 se presenta el brazo robot SCORBOT-ER III.
Fig. 2.1 Brazo robot SCORBOT-ER III
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Captulo 2
El brazo robot SCORBOT-ER III
El controlador es la unidad responsable del funcionamiento del brazo
mecnico. Este controlador permitir el posicionamiento del brazo.
El brazo mecnico est provisto de cinco microinterruptores, uno por
articulacin, los cuales sern utilizados para evitar los choques entre articulaciones y
tambin para un posicionamiento de referencia (hard home). Cuando todos ellos estn
cerrados el sistema se encuentra en una posicin nica denominada hard home y es el
nico punto desde el que se hace referencia para el comienzo de cualquier trabajo con
el robot. A su vez tambin poseer los encoders correspondientes a cada una de las
articulaciones, de manera que esto permita el control en lazo cerrado de los motores de
las articulaciones.
El Scorbot Er III se eleva sobre una base, la cual est provista de seis agujeros, a
travs de los cuales se ha de fijar el sistema para evitar la prdida de su centro de
gravedad durante su funcionamiento.
Todas las articulaciones del SCORBOT-ER III poseen un movimiento de
articulacin giratorio, excepto la pinza que posee un movimiento lineal o prismtico de
apertura y cierre. La Tabla 2.1 representa esta caracterstica de las articulaciones
Tabla 2.1 Movimiento de articulacin en el SCORBOT-ER III
Todas las articulaciones mencionadas son movidas por motores de corriente
continua, y a su vez estos motores se pueden mover independientemente de los dems.
El sistema motor utilizado para todas las articulaciones del SCORBOT-ER III
es el acoplamiento indirecto. El accionamiento indirecto se produce cuando el motor
est montado lejos de la articulacin y el movimiento del motor se transmite a la
articulacin a travs de sistemas de transmisin como pueden ser correas y engranajes.
El accionamiento indirecto es preferible debido a que reduce el peso del brazo
mecnico ya que los motores quedan fijados en la base del robot, y no en las
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Captulo 2
El brazo robot SCORBOT-ER III
articulaciones, y adems permite variaciones de velocidad angular de la articulacin
proporcional a la del motor.
El cuerpo es el bastidor principal en el que van acoplados cinco de los seis
servomotores de accionamiento del motor. El sexto motor se encuentra alojado en la
pinza, que como se sabe es el elemento terminal del brazo del robot. Dicha pinza est
construida de tal forma que sus dedos se mueven en paralelo, tanto en apertura como
en cierre. Se puede observar en la Figura 2.2:
Fig. 2.2 Posicin de los motores en la maqueta
En realidad el SCORBOT-ER III est provisto de seis grados de libertad, ya que
la mueca est provista de dos grados de libertad , debido a que puede hacer un giro
arriba y abajo, y a su vez tambin un giro a izquierdas y a derechas. La articulacin es de
revolucin y es capaz de producir movimientos de flexin y extensin. En esta
articulacin dos motores trabajarn al unsono, de manera que segn el movimiento de
ambos se producir un movimiento u otro.
Todas las articulaciones anteriormente mencionadas son movidas por los seis
servomotores de CC. La direccin de giro del motor se determina por la polaridad de la
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Captulo 2
El brazo robot SCORBOT-ER III
tensin de funcionamiento: Una tensin CC positiva hace girar el motor en una
direccin concreta; De igual forma si la tensin es negativa el motor girar en sentido
contrario.
El SCORBOT-ER III es un brazo robtico de enseanza y por consiguiente
debe estar dotado de elementos que faciliten su control. El dispositivo ms
comnmente utilizado para el control en lazo cerrado de motores es el encder ptico
rotatorio. Un encder de este tipo se encuentra instalado en cada motor del brazo
mecnico. En la Figura 2.3 se representa la apariencia de un encder ptico:
Fig. 2.3 Encder ptico
El encder consta de dos fuentes de luz (LED), dos foto-transistores, y un disco
metlico rasurado que gira con cada revolucin del motor. As de un encder se podrn
obtener dos seales (una por cada par LED - fototransistor). El encder suministra un
tren de pulsos (una vez acondicionada la seal), de manera que permitir enviar seales
al controlador y as poder llevar a cabo el control de su articulacin. La Figura 2.4
presenta internamente el encder, con sus pares LED fototransistor:
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Captulo 2
El brazo robot SCORBOT-ER III
Fig. 2.4. Encder internamente
En cuanto a las transmisiones cabe destacar los siguientes tipos:
* El movimiento de la base y el hombro del robot se crea mediante engranajes
dentados.
* El movimiento del codo del robot se crea mediante engranajes dentados y
correas de regulacin.
* El movimiento de la mueca se crea mediante correas de regulacin y una
unidad diferencial de engranajes dentados en el extremo del brazo.
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Captulo 2
El brazo robot SCORBOT-ER III
* El cierre y la apertura de la pinza se crea mediante un tornillo de avance
acoplado directamente a un servomotor de CC.
2.2.1 Los motores del SCORBOT-ER III
Los motores del SCORBOT son de la casa Pittman y se adjunta una hoja de
caractersticas en el anexo I. Sern de la serie G9000, vase anexo I.
Los motores del SCORBOT funcionan con una tensin de 12 voltios de DC. Su
consumo de corriente vara entre 0.5 y 1 A, dependiendo de la carga que se ejerce sobre
el motor; cuanto mayor sea la carga, mayor ser el consumo de corriente.
Los componentes del motor son componentes de conmutacin capaces de
transferir potencia de las fuentes de alimentacin a los motores del robot.
2.2.2 Transmisin directa entre etapas
En la Figura 2.5 se presenta un ejemplo de transmisin directa:
Fig. 2.5 Transmisin directa
La Figura 2.5 muestra la transmisin que se usa para mover la base del motor.
El engranaje pequeo, cuyo radio es R A = a mm. Est instalado directamente en
el eje de salida del motor. El engranaje grande, cuyo radio RB = b mm. Est fijo a la
articulacin de la base del robot. El giro del motor produce una cadena de movimientos
como sigue:
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Captulo 2
El brazo robot SCORBOT-ER III
Motor
Engranaje A
Engranaje B Base del robot.
Obsrvese que cuando los engranajes se mueven, si el engranaje A se mueve en
sentido positivo el B lo har en sentido negativo y viceversa.
La relacin de transmisin segn la figura anterior vendr determinada por la
expresin:
T AB =
RB
:1
RA
Donde:
TAB es la relacin de transmisin del engranaje A al engranaje B.
RB Radio del engranaje acoplado a la base del robot.
R A Radio del engranaje acoplado al eje de salida del motor.
En otras palabras, por cada vuelta del engranaje cuyo radio es R A , el engranaje
cuyo radio es RB girar un nmero de vueltas iguala (
RA
).
RB
Otro mtodo de representar la relacin de transmisin es como relacin entre el
nmero de dientes de la circunferencia de cada engranaje:
T AB =
NB
NA
Clculo de la relacin de RPM
La relacin de transmisin determina tambin las velocidades de giro relativas de
los engranajes implicados.
En el caso descrito anteriormente el engranaje A girar (
NB
) veces ms rpido que
NA
el engranaje B.
WB
N
1
=
= A
W A T AB N B
Donde:
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El brazo robot SCORBOT-ER III
W A es la velocidad de giro del engranaje acoplado a la base del robot.
WB es la velocidad de giro del engranaje acoplado al eje del motor.
Clculo de la relacin de resolucin
La resolucin se define como el paso ms pequeo realizable mediante el giro de
los engranajes (o motores, o articulaciones, etc). La prctica usual es definir este paso
en grados (resolucin angular) o en unidades de longitud (resolucin lineal).
Cuanto ms pequeo sea el paso mayor precisin del movimiento. La expresin que
relaciona la resolucin de ambos engranajes es la que sigue:
SB
N
1
=
= A
S A T AB N B
2.2.3 Transmisin indirecta entre etapas
En la Figura 2.6 se muestra una transmisin indirecta entre dos etapas:
Fig. 2.6 Transmisin indirecta
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Captulo 2
El brazo robot SCORBOT-ER III
A los engranajes A, B, C y D les corresponder el nmero de dientes
N A , N B , N C y N D respectivamente.
Es importante observar que la parte de transmisin que consta de los engranajes
A y B produce una inversin de la direccin de giro. La parte de transmisin que consta
de los engranajes C y D no causa la inversin de direccin de giro, debido a la correa
que los une.
Clculo de la relacin de transmisin
La relacin de transmisin mostrada en la figura es el producto de las relaciones
de transmisin que forman cada etapa de la transmisin:
T AD = TAB * TCD
Si se aaden ms etapas de transmisin, la relacin de transmisin T AD deber
ser multiplicada por la relacin de cada etapa aadida
Clculo de la relacin de RPM
La relacin entre la velocidad de giro del engranaje D y el engranaje A, ser:
WD WD WB
N
N
1
1
=
*
=
*
= C * A
W A WC W A TCD T AB N D N B
La inclusin de etapas adicionales de transmisin, cuyas relaciones de
transmisin sean mayores que 1, reduce la velocidad de giro de la ltima etapa de la
transmisin.
Clculo de la relacin de resolucin
SD SD SB
N
N
1
1
=
*
=
*
= C * A
S A S C S A TCD T AB N D N B
De lo que se desprende que la adicin de una segunda etapa de engranajes
incrementa la relacin de transmisin, y por ello se incrementa la resolucin
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Captulo 2
El brazo robot SCORBOT-ER III
2.2.4 Anlisis de transmisin en cada etapa
La transmisin de cada eje de movimiento del Scorbot Er III comienza dentro
de la carcasa metlica de cada motor. Acoplado a cada uno, dentro del cilindro
metlico, existe un conjunto de engranajes que se mueven unos a otros.
El brazo propuesto para estudio tiene tres tipos de motores, con diferentes
conjuntos de engranajes. A saber:
Motores de la base, hombro y codo: Tm =127.7:1
Motores de elevacin y giro de la mueca: Tm =65.5:1
Motor de la pinza: Tm =19.5:1
Donde Tm significa la transmisin entre el eje motor y el eje de salida.
En otras palabras, los motores cuya relacin de transmisin es 127.7:1, significa
que 127.7 vueltas del motor producirn que el eje de salida gire una sola vez.
[Link] Transmisin de la articulacin de la base
La transmisin de la articulacin de la base del robot responde a al tipo de
transmisin directa de una etapa, la cual ya ha sido convenientemente expuesta con
anterioridad. El engranaje A est acoplado directamente al eje de salida del motor y gira
con l; el engranaje B est acoplado al cuerpo del rotor.
[Link] Transmisin de la articulacin del hombro
Resulta similar a la transmisin a la transmisin de la articulacin de la base. La
diferencia radica en que la transmisin del hombro es una transmisin doble, esto
quiere decir que el hombro se mueve simultneamente desde los dos lados del brazo
mecnico. Esto mejora el movimiento del hombro as como su capacidad de soportar
carga.
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Captulo 2
El brazo robot SCORBOT-ER III
[Link] Transmisin de la articulacin del codo
Tambin se trata de una transmisin doble. El codo tambin se mueve desde
ambos lados del brazo mecnico. En otras palabras incluye dos sistemas de tipo
transmisin indirecta de dos etapas.
La combinacin de dos transmisiones dobles (hombro y codo) previene que el
brazo se retuerza e incrementa su estabilidad.
[Link] Transmisin de la articulacin de la mueca
La articulacin de la mueca, como se sabe, tiene dos grados de libertad, lo que
le permite dos tipos de movimiento diferentes.
La articulacin de la mueca tiene tres partes diferentes que forman un conjunto
llamado diferencial. Las partes 1 y 2 estn movidas por los motores 4 y 5
respectivamente. El movimiento relativo entre las piezas 1 y 2 determina el movimiento
de la pieza 3, a la cual est sujeta la pinza.
Cuando las piezas 1 y 2 se mueven en la misma direccin, la pieza 3 se mueve
hacia arriba o hacia abajo.
Cuando las piezas 1 y 2 se mueven en direcciones opuestas, la pieza 3 tiene un
movimiento giratorio.
Cada una de las piezas mencionadas es un engranaje de 32 dientes.
La Figura 2.7 representa la transmisin en la articulacin de la mueca:
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Captulo 2
El brazo robot SCORBOT-ER III
Fig. 2.7 Transmisin en la articulacin de la mueca
[Link] Transmisin de la pinza
La pinza del Scorbot Er III es movida por un motor ms pequeo que los otros
motores. Este motor est fijado permanentemente a la articulacin de la mueca. El
giro del motor de la pinza hace girar un tornillo, que produce la apertura o cierre de la
pinza. Este tipo de transmisin se llama de tornillo de avance.
En stas un valor importante es el del paso del tornillo, que es equivalente al
movimiento lineal del tornillo. El tornillo de avance de la transmisin de la pinza est
fijado al eje de salida del motor de la pinza. Y por tanto su paso definir el movimiento
de la pinza producido por cada vuelta del eje de salida.
A medida que se incrementa el paso del tornillo, lo hace la velocidad a la que la
pinza se abrir o se cerrar. La resolucin de los dedos de la pinza, sin embargo,
disminuye en proporcin. En la Figura 28 se puede observar la transmisin entre la el
motor y la pinza:
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Captulo 2
El brazo robot SCORBOT-ER III
Fig. 2.8 Transmisin entre motor y pinza
2.3 Sistemas de sensorizacin o percepcin.
Como medio de percepcin de cada uno de los elementos del robot se ha hecho
uso de un cable de red que va fijado a la base y cuyo conector responde al tipo D,
formado por 50 conductores.
stos a su vez estn compuestos de seis grupos de conductores (un grupo para
cada motor utilizado). Cada grupo tiene siete conductores cuya funcin es la siguiente:
* 2 conductores para suministrar tensin a cada motor.
* 2 conductores para recibir impulsos del encoger ptico.
* 1 conductor al microinterruptor que determina la posicin hard home
* 1 conductor para suministrar tensin al encoder.
* 1 conductor que proporciona masa para el interruptor y el encoder.
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Captulo 2
El brazo robot SCORBOT-ER III
2.3.1 Encoders
Los encoders utilizados como dispositivos de realimentacin en el SCORBOTER III son del tipo ptico e incrementales. Son construidos de manera sencilla.
El disco del encder se conecta al eje del motor y gira con el mismo a una
velocidad idntica a la del motor. El disco gira entre dos etapas de aluminio. En una de
stas estn montados dos LEDs, que sirven como fuentes luminosas. En el otro estn
montados dos fototransistores que funcionan como barreras fotoelctricas. Cada LED
est montado justo enfrente de cada fototransistor, formando de esta forma dos pares
LED fototransistor. A medida que el disco gira la lnea de emisin desaparece y
aparece entre cada fuente de luz y su barrera fotoelctrica. Un par LED fototransistor
est colocado prximo a la circunferencia exterior del disco, y el otro prximo a su
centro.
Los LED estn conectados constantemente a una fuente de tensin de 5v. De
esta forma estarn continuamente encendidos mientras el robot est funcionando. Los
fototransistores poseen tres conexiones elctricas, esto es, base, colector y emisor. La
base es la encargada del control del funcionamiento del transistor y determina cuanta
corriente debe fluir entre las otras dos conexiones.
Una determinada corriente elctrica que entra en la base produce la conduccin
elctrica entre el conector y el emisor. Cuando sta cesa se corta.
En los fototransistores utilizados la seal que determina la conduccin del
mismo no es una corriente elctrica, sino ptica. La existencia de una determinada seal
ptica determinar la conduccin entre el conductor y el emisor. En el momento en
que la luz se corta o se bloquea desaparece la conduccin.
Dos estados posibles son los que definen al fototransistor: corte y saturacin.
Estados en los que ir oscilando el dispositivo, mientras el disco intermedio entre el
LED y el fototransistor est en movimiento, cortando o dejando pasar la seal del LED
al fototransistor.
Obsrvese tambin que existe algo de desfase temporal entre las dos seales de
cada uno de los fototransistores (diferencia de fase). Esto es debido al desplazamiento
fsico entre los anillos de perforaciones exterior e interior del disco del encder.
La direccin de la diferencia de fase entre las dos ondas, indica al controlador la
direccin de giro del controlador.
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Captulo 2
El brazo robot SCORBOT-ER III
Recurdese que cada uno de los discos del encder del SCORBPT-ER III
contiene seis pares de perforaciones. Esto significa que para cada vuelta del motor (y
del disco del encder) , pasan seis unidades de conteo.
Los encoders deben ser montados siempre preferiblemente en las articulaciones. Ya
que stos suministran informacin de realimentacin de las articulaciones sobre las que
estn montados; mientras que los encoders montados sobre los motores informan
sobre el movimiento de los mismos. Este dato es interesante ya que el movimiento de
los motores en ciertas ocasiones no es directamente proporcional al movimiento de las
articulaciones. Las transmisiones que unen los motores a las articulaciones introducen
un grado de incertidumbre. Por ejemplo, puede haber un mal funcionamiento de la
transmisin o una cierta holgura en el contacto de varios engranajes , lo que da lugar a
imprecisiones.
2.3.2 Microinterruptores
Como ya se ha mencionado los microinterruptores se utilizarn para detener los
motores en caso de su accionamiento. As cuando todos estn accionados, se llegar a
una posicin denominada hard home, que permitir tomar dicha posicin como
referencia para los movimientos de posicionamiento del brazo robot. En el captulo de
control de posicin en entorno Matlab/Simulink se detallar la manera de alcanzar la
posicin hard home mediante un diagrama de bloques de control.
2.4 Resumen
En el captulo se han reflejado las caractersticas del brazo robot SCORBOT-ER
III, reflejndose numerosas caractersticas, tales como caractersticas de los motores, de
los reductores, de los encoders y microinterruptores, as como los mtodos de
transmisin entre motor y articulacin para cada una de las articulaciones.
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