Universidad Nacional de La Plata

Facultad de Ingeniera
Departamento de Electrotecnia
Catedra de Control Moderno
Observadores de estados
Ricardo Julian Mantz
A no 2003
1. Introduccion
Hemos visto que para hacer una asignacion completa de los autovalores de lazo cerrado, es
necesario realimentar todos los estados del sistema. Sin embargo, es com un que algunos estados
no sean accesibles o que su medida no sea economicamente viable. Una alternativa para estos
casos es obtener una estimacion de los estados no medibles a traves de un observador de estados.
Un observador de estados es un sistema dinamico cuyos estados convergen a los del sistema
observado. Dependiendo del n umero de estados observados, el observador es de orden completo
o reducido. Luego puede implementarse un control con asignacion de autovalores de lazo cerrado
por realimentacion de los estados observados Fig. 1.
Figura 1: Realimentacion de estados observados.
2. Observador De Orden Completo
Consideremos que se desea estimar los estados x de un sistema lineal

x = Ax + Bu
y = Cx,
(1)
siendo las matrices A, B y C son conocidas. Se propone la siguiente estructura generica para el
observador

x = A
o
x + Ly + z (2)
donde las matrices A
o
y L deben ser dise nadas para cumplir el objetivo de forzar la convergencia
de los estados del observador a los del sistema (1). Por otra parte, z es una se nal a determinar,
si bien a un no es conocida es razonable pensar que dependa de la excitacion u del sistema a
observar.
La dinamica del error denido por la diferencia entre los estados del sistema y los estados del
observador resulta de la diferencia entre las ecuaciones (1) y (2):
e = x

x = Ax + Bu A
o
x Ly z, (3)
e = (A LC) x A
o
x + Bu z. (4)
Para asegurar que el error e = x x converja a cero, mas alla de la excitacion u del sistema, de
su salida y y del valor inicial del error e(0), la ecuacion (4) debera poder reducirse a:
e =

Ae (5)
1
donde los autovalores de la matriz

A deben pertenecer al semiplano izquierdo. Esta reduccion
es posible si:
A
o
= A LC =

A, (6)
z = Bu. (7)
Luego el dise no del observador se reduce a encontrar una matriz L que asigne sus autovalores
en:
1. el semiplano izquierdo, lo cual asegura la estabilidad del observador,
2. y a la izquierda de los autovalores del sistema para asegurar que la dinamica del error
e = A
o
e sea mas rapida que la del sistema. Por que?
La Fig. 2 muestra un diagrama en bloques del conjunto sistema-observador. Para obtener la
Fig. 3 se han realizado transformaciones elementales, obteniendose as, el diagrama en bloques
que puede encontrarse en muchos libros de texto (cuya interpretacion fsica resulta inmediata).
Figura 2: Observador de orden completo.
Figura 3: Observador de orden completo.
Remarque 1. Los autovalores de una matriz y los correspondientes a su traspuesta son iguales.
Luego, es indistinto asignar los autovalores de A
o
= A LC o los de A
T
o
= A
T
C
T
L
T
.
2
Remarque 2. Si A esta en la forma canonica observable A
T
estara en la forma canonica contro-
lable. Luego la asignacion de los autovalores del observador A
T
o
= A
T
C
T
L
T
puede realizarse en
forma analoga a como se ha hecho la asignacion de los polos de lazo cerrado por realimentacion
de estados ( A
lc
= (A BK)).
2.1. Principio de Separacion
En esta seccion se vera que los autovalores del observador y del sistema a lazo cerrado pueden
dise narse independientemente. Sorprendente!
Lo anterior es estrictamente cierto si:
- no hay perturbaciones ni ruidos de observacion. En el caso en que las perturbaciones y
ruidos sean blancos continua siendo valido (teorema de separacion).
- el modelo del sistema no presenta errores. Cuando el error de modelado no resulta despre-
ciable, puede realizarse un dise no que no afecte considerablemente el control (robustez).
2.1.1. Ecuaciones del sistema a lazo cerrado con observador
Cuando el sistema a lazo abierto
x = Ax + Bu (8)
se realimenta a partir de la estimacion de los estados, resulta:
x = Ax BK x = (A BK) x + BKe. (9)
Por otra parte el observador responde a

x = A x BK x + LC (x x) (10)
o bien,
e = A
o
e = (A LC) e. (11)
Es decir, las ecuaciones de estado del sistema a lazo cerrado con la realimentacion de los estados
del observador son

x = (A BK) x + BKe
e = (A LC) e,
(12)
las cuales pueden escribirse en forma matricial:
x
lc+o
=

x
e

= A
lc+o

x
e

, (13)
siendo
A
lc+o
=

A BK BK
0 A LC

. (14)
Luego, los autovalores del sistema completo (lazo cerrado con observador) pueden ser calculados
a partir de la ecuacion caracterstica
|sI A
lc+o
| = |(sI (A BK)) (sI (A LC))|, (15)
|sI A
lc+o
| = |(sI (A BK))| |(sI (A LC))|. (16)
3
Figura 4: Control equivalente a realimentacion de estados con observador.
Mas explcitamente, la evolucion de los estados a partir de estados iniciales puede calcularse a
partir de:
X(s) = (sI (A BK))
1
BKE(s) + (sI (A BK))
1
x(0), (17)
X(s) = (sI (A BK))
1
BK(sI A
o
)
1
e(0) + (sI (A BK))
1
x(o). (18)
donde:
(sI(ABK))
1
BK(sI(ALC))
1
=
Adj(sI (A BK)) BK Adj(sI (A LC))
|sI (A BK)| |sI (A LC)|
(19)
Luego, los autovalores del sistema realimentado a traves de un observador son los autovalores del
observador mas los correspondientes al sistema a lazo cerrado cuando se realimentan los estados
reales.
La Fig. 4 muestra un diagrama en bloques del sistema a lazo cerrado completo, donde el obser-
vador resulta parte del controlador.
Resulta importante calcular los autovalores del controlador. De la gura resulta

x = (A BK LC) x + Ly, (20)

X(s)
Y (s)
= (sI (A BK LC))
1
Ly. (21)
Luego los autovalores del controlador (a lazo abierto) son (A
cl
LC).
Podran ser los autovalores del controlador inestables? Por que?
Y los autovalores del observador?
La Fig. 5 es un diagrama en bloques equivalente en el que se pone de maniesto la independencia
del dise no en la seleccion de los autovalores a lazo cerrado y del observador.
3. Observador de orden reducido
Se supondra, ahora, que l de los n estados del sistema pueden ser medidos en forma directa.
Estos estados se agrupan en el vector x
1
x
T
1
=

x
1
x
2
x
l

, (22)
4
Figura 5: Diagrama en bloques que pone en evidencia el principio de separacion.
mientras que los restantes n l estados se agrupan en
x
T
2
=

x
l+1
x
l+2
x
n

. (23)
Luego, la ecuacion de estados del sistema a lazo abierto puede particionarse de acuerdo a
x =

x
1
x
2

A
11
A
12
A
21
A
22

x
1
x
2

B
1
B
2

u, (24)
y =

I
ll
| 0
l(nl)

x
1
x
2

+ Du. (25)
En la ecuacion de salida se ha puesto de maniesto que todos los estados x
1
son accesibles y
seran tomados como salidas para su realimentacion.
La ecuacion (23) puede ser ordenada como

x
2
= A
22
x
2
+ A
21
x
1
+ B
2
u
A
12
x
2
= x
1
A
11
x
1
B
1
u
(26)
donde, deniendo
B
f
u = A
21
x
1
+ B
2
u, (27)
y
f
= x
1
A
11
x
1
B
1
u, (28)
se obtiene una ecuacion de estados de un sistema cticio que tiene los nl estados que deseamos
observar

x
2
= A
22
x
2
+ B
f
u
y
f
= A
12
x
2
.
(29)
As, de acuerdo a lo discutido en la seccion previa, se puede dise nar un observador de orden
completo para este nuevo sistema (en realidad un observador de orden reducido del sistema
real). La tabla muestra la equivalencia entre las matrices y variables de los dos observadores (de
orden completo y de orden reducido).
Observador de orden completo Observador de orden reducido
Estados x x
2
Entrada Bu B
f
u = A
21
x
1
+ B
2
u
Salida y y
f
= x
1
A
11
x
1
B
1
u
Matriz del sistema A A
22
Matriz de salida C A
12
Matriz de accion directa D
Tabla 1: Equivalencias entre un observador de order completo y uno de orden reducido
5
Luego, teniendo en cuenta la analoga anterior, puede escribirse

x
1
= x
1
= y Du

x
2
= A
o
r
x
2
+ L
r
y
f
+ z
f
.
(30)
Si se plantea la ecuacion dinamica del error de estimacion:
e = x
2


x
2
= A
21
x
1
+ A
22
x
2
+ B
2
u A
o
r
x
2
L
r
A
12
x
2
z
f
(31)
y se hace
0 = A
21
x
1
+ B
2
u z
f
, (32)
A
o
r
= A
22
L
r
A
12
, (33)
se obtiene
e = A
o
r
e, (34)
debiendo elegirse L
r
para que los autovalores de A
o
r
= A
22
L
r
A
12
aseguren la rapida conver-
gencia del error de estimacion a cero.
La Fig. 6 muestra la estructura del observador de orden reducido, mientras que la parte b
muestra un esquema de lazo cerrado. Como evitara la implementacion del derivador de los
estados medidos?
Figura 6: Observador de orden reducido.
Ejemplo. Considere las ecuaciones de estado de un servomecanismo con motor de corriente
continua
x =

0 1 0
0 1 1
0 1 10

x +

0
0
10

u (35)
Se analizaran tres casos:
1. Observador de orden completo con un estado medido (posicion).
2. Observador de orden reducido con un estado medido (posicion).
3. Observador de orden reducido con dos estados medidos (posicion y velocidad).
6
a) Observador de orden completo
En este caso la salida es
y =

1 0 0

x. (36)
Luego, la matriz del observador es de la forma
A
o
= A LC =

0 1 0
0 1 1
0 1 10

l
1
l
2
l
3

1 0 0

, (37)
estando sus autovalores denidos a partir de la ecuacion caracterstica
|sI A
o
| =

sI

l
1
1 0
l
2
1 1
l
3
1 10

s + l
1
1 0
l
2
s + 1 1
l
3
1 s + 10

(38)
|sI A
o
| = s
3
+ s
2
(l
1
+ 11) + s(l
2
+ 22l
1
+ 21) + (l
3
+ 10l
2
+ 11l
1
) (39)
Si se asignan los polos del observador en 15 (obviamente para esta asignacion debe tenerse en
cuenta la respuesta dinamica asignada al lazo cerrado), la ecuacion caracterstica buscada es
(s + 15)
3
= s
3
+ 45s
2
+ 675s + 3375 (40)
luego
l
1
= 45 11
l
2
= 675 22l
1
21
l
3
= 3375 11l
1
10l
2
(41)
La Fig. 7 muestra el esquema del observador y la estrategia de realimentacion.
Figura 7: Observador de orden completo del servomecanismo.
b) Observador de orden reducido con 1 estado medido (posicion)
En este caso x
1
= y x
2
=

T
. Luego, la ecuacion de estados del sistema puede parti-
cionarse como
x =

A
11
A
12
A
21
A
22

x
1
x
2

B
1
B
2

u, (42)
y =

1 0 0

. (43)
7
donde
A
11
= [0] , A
12
=

1 0

, A
21
=

0
0

,
A
22
=

1 1
1 10

, B
1
= [0] , B
2
=

0
10

.
De acuerdo a la ecuacion (25) los estados a observar responden a

x
2
=

1 1
1 10

x
2
+ (A
21
x
1
+ B
2
u) , (44)
siendo la matriz del observador de orden reducido
(A
22
L
r
A
12
) =

l
1
1 1
l
2
1 10

, (45)
y su ecuacion caracterstica
|sI A
o
r
| = s
2
+ s (l
1
+ 11) + (l
2
+ 10l
1
+ 11) . (46)
Para asignar los dos autovalores del observador en -15, debe vericarse que:
(s + 15)
2
= s
2
+ 30s + 225, (47)
es decir,

l
1
= 30 11
l
2
= 10l
1
+ 225 11
(48)
Figura 8: Observador de orden reducido midiendo la posicion.
c) Observador de orden reducido con dos estados medidos (posicion y velocidad)
En este caso x
1
=

T
y x
2
= [i].
Luego las ecuaciones de estado y de salida pueden expresarse como
x =

A
11
A
12
A
21
A
22

x
1
x
2

B
1
B
2

u, (49)
y =

1 0 0
0 1 0

x, (50)
8
donde
A
11
=

0 1
0 1

, A
12
=

0
1

A
21
=

0 1

,
A
22
= [10] , B
1
=

0
0

, B
2
= [10] .
Luego, los estados a observar responden a

x
2
= 10 x
2
+ (A
21
x
1
+ B
2
u) , (51)
donde la matriz del observador es
(A
22
L
r
A
12
) = 10 l
2
, (52)
y su ecuacion caracterstica es
|sI A
o
r
| = s + 10 + l
2
. (53)
Luego, si desea asignarse el autovalor del observador de orden reducido en s = 15 , resulta

l
1
= cualquiera
l
2
= 5.
(54)
Figura 9: Observador de orden reducido con dos estados medidos (posicion y velocidad)
Nota: En la pagina [Link] se puede encontrar al-
gunos archivos para simular sobre este tema.
Referencias
[1] Friendland, B. Control Systems Design. McGraw Hill. ISBN 0-07-022441-2.
[2] Brogan, W.L. Modern Control Theory. Prentice Hall. ISBN 0-13-590415-3.
[3] Ogata, K. Ingeniera de Control Moderna. Prentice Hall.
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