CUERPO RGIDO
CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO
o TRASLACIN
o ROTACIN
o ROTOTRASLACIN
o EJE Y CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN
DINMICA DEL CUERPO RGIDO
o PRIMERA ECUACIN DE NEWTON PARA UN CUERPO RGIDO
o SEGUNDA ECUACIN DE NEWTON PARA UN CUERPO RGIDO
o MOMENTO DE INERCIA DE UN C.R.
o RADIO DE GIRO DE UNA MASA
o TEOREMA DE STEINER
o ENERGA CINTICA DE UN C.R.
o PERCUSIN
GIRSCOPOS Y TROMPOS
o MOVIMIENTOS GIROSCPICOS
o TROMPOS
EJERCICIOS
Ing. JOS TORRES SAYAR
UNIVERSIDAD TECNOLGICA NACIONAL
FACULTAD REGIONAL AVELLANEDA
Ing. Jos Torres Sayar FISICA I (12 CUERPO RGIDO) PAGINA 1 DE 24
CUERPO RGIDO
Se define el slido rgido como un cuerpo indeformable, de modo que las posiciones relati-
vas de las partculas que lo constituyen se mantienen invariables.
De este modo cualquiera sea el sistema de fuerzas sobre l aplicado, la distancia entre un par
de partculas arbitrario del mismo es siempre constante. Si esto no sucede el cuerpo dejar de com-
portarse como rgido esto significa que el concepto de rigidez de un cuerpo es un concepto relativo,
as un cuerpo bajo un sistema de fuerzas actuante sobre l se comporta como rgido y en otra situa-
cin deja de satisfacer la condicin de rigidez.
Describiremos el movimiento del slido rgido como la composicin de dos tipos de movi-
miento, traslacin del centro de masas y rotacin en torno a un eje que pasa por dicho punto. Como
caso particular, examinaremos el movimiento de rodar sin deslizar.
Como el slido rgido es un caso particular de sistema de partculas, podemos aplicar para su
estudio los teoremas vistos en dicho captulo.
Este estudio, nos permitir describir las interacciones por fuerzas, plantear las ecuaciones
del movimiento, aplicar el principio de conservacin del momento angular, el balance energtico de
una situacin dinmica identificando los cambios energticos y calculndolos empleando la frmula
apropiada.
En los problemas en que intervengan las relaciones instantneas entre fuerza, masa, acelera-
cin y/o cantidad de movimiento se definir el cuerpo o sistema aislndolo con su diagrama de
cuerpo libre. No deber intentarse la solucin de un problema sin definir el contorno exterior del
cuerpo e identificar todas las fuerzas que se ejercen sobre l.
CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO
Un cuerpo rgido puede estar animado de un movimiento de traslacin pura, rotacin o roto
traslacin, pudiendo considerarse en general que todo movimiento es una combinacin de ellos.
TRASLACIN
Un cuerpo rgido se mueve con un movimiento de traslacin pura o simplemente traslacin,
cuando todos los puntos que lo definen tienen el mismo vector velocidad.
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CM i
V V
r r
=
Si derivamos esta expresin con respecto al tiempo
obtendremos la aceleracin de todos los puntos, es decir
CM i
a a
r r
=
El movimiento de traslacin pura puede estudiarse
aplicando las leyes de la mecnica de la partcula.
ROTACIN
Un cuerpo rgido se mueve con movimiento de rotacin pura cuando todos sus puntos estn
en movimiento con excepcin de aquellos ubicados en una recta que recibe el nombre de eje de
rotacin. El vector velocidad de todos los puntos del C.R. tiene direccin perpendicular al eje de
rotacin y su mdulo es proporcional a la distancia al citado eje.
Dado que cada punto del cuerpo en movimiento de
rotacin describe una trayectoria circular analogamente
para el centro de masa podemos escribir
En ambos casos
r
es constante ya que la condicin
de rigidez del C.R. impone que todos los puntos giren el
mismo ngulo en igual tiempo.
Consecuentemente, en el C.R. existe una nica velocidad angular y que es igual a la veloci-
dad angular de cualquier punto con respecto al eje de rotacin.
El vector
r
r
no tiene porque unir el centro de la circunferencia que el punto describe, basta
con que lo una con un punto cualquiera del eje de rotacin.
En la figura se ha tomado una trayectoria circular que describe un punto del C.R. Se ha
indicado con V
r
el vector velocidad instantnea en el punto P.
Sea 0 el centro de la circunferencia que describe el punto, 0 un punto cualquiera del eje de
rotacin, observando la figura vemos que se cumple que:
V
1
V
CM
V
2
CM
V
3
V1
r1
VCM
rCM CM
r2
V2
1 1
r V
r r
r
=
CM CM
r V
r r
r
=
Ing. Jos Torres Sayar PAGINA 3 DE 24
r = 00 + P0
La velocidad del punto P ser
V = x r
V = x ( ( ( ( 00 + 0P )
V = x 00 + x 0P )
Puesto que y 00 son vectores paralelos su producto vectorial es nulo en consecuencia
nos queda
V
P
= x r
P
Para completar el estudio del movimiento de rotacin pura determinaremos la aceleracin
total de un punto del C.R. teniendo en cuenta la ecuacin anterior para un punto i cualquiera del
C.R. la velocidad ser
Vi = x r
i
Si derivamos esta expresin con respecto al tiempo resulta
dt
r d
r
dt
d
dt
V d
a
i
i
i
i
r
r r
r
r
+ = =
De donde resulta
i i i
V r a
r
r r r
+ =
Si relacionamos esta expresin con las componentes intrnsecas de la aceleracin
obtenemos:
n t i
a a a
r r
+ =
ROTOTRASLACIN
Si al movimiento de traslacin de un C.R. le superponemos una traslacin, cada punto del
cuerpo va a tener una velocidad compuesta, una de ellas debida a la rotacin pura o sea x r
i
, la
otra V
0
debido a traslacin impuesta al eje de rotacin, y por consiguiente ser la misma para todos
los puntos del cuerpo.
Sumando estos dos movimientos tendremos la velocidad total del punto P cuyo vector
V
0
P
r
0
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posicin respecto del punto 0 es r
r V V
P
r
r
r r
+ =
0
La expresin anterior constituye la ecuacin vectorial del movimiento rototraslatorio del
C.R. siendo las componentes de la velocidad las siguientes tres expresiones escalares.
Y Z V V
Z Y X X
+ + =
0
Z X V V
X Z Y Y
+ + =
0
X Y V V
Y X Z Z
+ + =
0
Si nos referimos a un sistema de referencia que pasa por el CM podemos escribir
i CM i
r V V
r
r
r r
+ =
Derivando esta expresin con respecto al tiempo obtenemos la aceleracin total del punto
del cuerpo considerado
i i
CM
i
V r
dt
d
dt
V d
a
r
r r
r
r
r
+ + =
Resulta en consecuencia
i i CM i
V r a a
r
r
r
r
r r
+ + =
Si relacionamos esta expresin con las componentes intrnsecas de la aceleracin obtenemos
n t CM i
a a a a
r r r r
+ + =
EJE INSTANTNEO DE ROTACIN
Si en cuerpo rgido se desplaza con un movimiento rototraslatorio existe y se demuestra la
existencia de una recta denominada EJE INSTANTNEO DE ROTACIN tal que todo punto
perteneciente a ese eje se encuentra instantneamente con velocidad cero, dicho eje puede o no
pertenecer al cuerpo, es decir
i CM CIR
r V O V
r
r
r r
+ = =
Es decir que podemos considerar el movimiento rototraslatorio como una rotacin instant-
nea alrededor del eje instantneo de rotacin
CIR i i
r V
=
r
r
r
La traza del eje instantneo de rotacin en su encuentro con el plano del movimiento se de-
nomina CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN (CIR)
Ing. Jos Torres Sayar PAGINA 5 DE 24
i i i
v m p
r r
=
=
= =
n
i
i i i
v m p p
1
r r r
i CM i
r V V
r r
r r
+ =
x
y
z
m
i
CM
r
i
V
CM
V
i
f
i
DINMICA DEL CUERPO RGIDO
PRIMERA ECUACIN DE NEWTON PARA UN C.R
Un cuerpo rgido de masa M se encuentra con un movimiento de roto traslacin con una
velocidad de traslacin V
CM
y de rotacin , interactuando con otros cuerpos externos al sistema
en estudio.
Como vimos todo Cuerpo Rgido (CR) es en definitiva un sistema de partculas de masa m
i
con velocidad V
i
, que mantiene constante en el tiempo su posicin relativa con respecto al resto de
partculas que forman el cuerpo, de este modo para una partcula i la cantidad de movimiento
ser:
Para el CR
La condicin de rigidez la introducimos con la ecuacin cinemtica
V
CM
V
1
1
V
R1
V
2
V
CM
V
R2
CM
V
CM
2
CIR
PAGINA 6 DE 24
=
+ =
n
i
i CM i
r V m p
1
) (
r r
r
r
i
n
i
i
n
i
i CM
r m m V p
r r
r
r
+ =
= = 1 1
0
1
= =
=
i
n
i
i CM
r m r M
r r
0 0
1
= =
=
i
n
i
i CM
r m r
r r
CM
V M p
r
r
=
dt
V d
M
dt
p d
CM
r
r
=
CM
CM
ext
a
dt
V d
F
dt
p d r
r
r
r
= = y
.
CM ext
CM
ext
V d M dt F
dt
V d
M F
r r
r
r
= =
. .
=
CM ext
V d M dt F
r r
.
IMPULSO J dt F
ext
r r
=
.
= ) (
CMi CMf CM
V V M V d M
r r r
) (
CMi CMf
V V M J
r r r
=
CM ext
a F
r
r
= M
.
Reemplazando
Como VCM y son magnitudes constantes para todos los puntos del CR tenemos
Recordando que
Dado que nuestro sistema de coordenadas coincide con en CM del CR
La cantidad e movimiento P del CR ser
Derivando con respecto al tiempo y teniendo en cuenta que la masa total del cuerpo permanece
constante en el tiempo (V<<C) M = cte dm/dt = 0 obtenemos
Donde
Finalmente obtenemos PRIMERA ECUACIN DE NEWTON PARA UN C.R
Siendo la misma la primera ecuacin de Newton para un cuerpo rgido y nos expresa que la
fuerza neta aplicada a un CR produce una aceleracin de su CM que es independiente del punto
del CR en el cul se encuentre aplicada la fuerza.
SEGUNDA ECUACIN DE NEWTON PARA UN CUERPO RGIDO
Podemos escribir la primera ecuacin de la siguiente manera
Integrando
Donde
En consecuencia
Ing. Jos Torres Sayar PAGINA 7 DE 24
) (
i i i i i
V m r p r L
r
r r r
r
= =
) (
i CM i
r V V
r r
r r
+ =
) ( ( ) (
)] ( [
2
i i CM i i
i CM i i i
r m V r m
r V m r L
+ =
+ =
r
r
r
r r
r
r
r
) ( ) (
2
i i CM i i i CM
r m V r m L L + = =
r
r
r
r r
0
1
= =
=
i
n
i
i CM
r m r M
r r
m d r I r m I
CM i i CM
= =
2 2
) ( integral forma en
) (
i f CM CM CM CM
I L I L
r r
r
r
r
= =
dt
d
I
dt
L d
CM
CM
r
r
=
r
r
r
r r
r
r
r r r
r
= =
= = = =
CM CM CM
CM i i i i i
CM
I
dt
d
I
i
f d
i
r V m r
dt
d
p r
dt
d
dt
L d
) ( ) ( ) (
r
CM
r
CM
I
r
r
=
CM CM
I
El momento cintico de la partcula m
i
respecto al centro de masa (CM) del cuerpo est
dado por la ecuacin
Teniendo en consideracin la ecuacin cinemtica de rigidez del CR
Reemplazando
El momento cintico del CR ser
Recordando que
Definiendo la sumatoria del segundo trmino como el momento de inercia o momento de se-
gundo orden para un cuerpo rgido con respecto a un eje simetra que pasa por en CM alrededor del
cual esta rotando
En consecuencia
Su variacin en el tiempo ser
Donde
Es el momento de las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgido respecto a un
eje normal al plano del movimiento que pasa por el CM. Las fuerzas internas por pre-
sentarse de a pares (accin-reaccin) producen momento resultante nulo.
La aceleracin angular del cuerpo rgido.
Momento de inercia del cuerpo rgido respecto a un eje de rotacin normal al plano del
movimiento que pasa por el CM.
SEGUNDA ECUACIN DE NEWTON PARA UN CUERPO RGIDO
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m
1
m
2
r
1
z r
2
z
r
3
m
3
M
I
i
CM
CM
=
MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO RESPECTO DE UN EJE
El momento de inercia ( I ) respecto de un eje de rotacin ZZ para un cuerpo rgido con un
nmero discreto de partculas estar dado por la siguiente suma:
I
zz
= m
i
r
i
2
= m
1
r
1
2
+ m
1
r
1
2
+..........
Si el CR tiene una distribucin continua de masa la anterior ser
I
zz
= r
2
dm
Si definimos la densidad del cuerpo como el cociente = dm/dv (masa/volumen) nos queda
I
zz
= r
2
dv
Esta integral representa una importante propiedad del cuerpo e interviene en el anlisis de
fuerzas de todo cuerpo que tenga una aceleracin de su rotacin en torno de un eje dado. Al igual
que la masa m de un cuerpo es una medida de la resistencia a la aceleracin en un movimiento de
traslacin, el momento de inercia I es una medida de la resistencia del cuerpo a modificar su mo-
vimiento de rotacin.
RADIO DE GIRO DE UNA MASA
El radio de giro de una masa con respecto a un eje particular es igual a la raz cuadrada del
cociente del momento de inercia respecto del eje considerado dividido por la masa total del cuerpo.
Su valor numrico es dado por la siguiente expresin:
Donde i
CM
es el radio de giro, I
CM
es el momento de inercia y M es la masa del objeto.
Es una medida del alejamiento promedio de la masa respecto del centro de gravedad, dadas
dos secciones de la misma rea la de mayor radio de giro presentar mayor resistencia a la modifi-
cacin de su velocidad de rotacin, es decir mayor inercia frente a los cambios en su movimiento de
Ing. Jos Torres Sayar PAGINA 9 DE 24
Z
R
z
dm
r
i
CM x
y
Z
rotacin.
TEOREMA DE STEINER
Supongamos conocido el momento de inercia respecto de un eje baricntrico y deseamos co-
nocer el momento de inercia respecto de un eje paralelo a ste, en la figura vemos que
R = r + r
0
Dado que Z
0
coincide con el C.M. del C.R.
Obtenemos
I
zz
= I
CM
+ ( r
2
M ) EXPRESIN DEL TEOREMA DE STEINER
ENERGA CINTICA DE UN CUERPO RGIDO
Si analizamos la energa del elemento de masa dm del cuerpo rgido, su valor estar dado
por la expresin
Teniendo en cuenta la condicin de rigidez la velocidad V
i
del elemento considerado, la
misma ser
La energa total del cuerpo rgido ser
Z Z
0
R
r dm
CM
r
0
dm r dm r r dm r I
ZZ
2
0 0
2
) ( 2
r
+ + =
dm r r dm
R
I
ZZ
2
0
) (
2
r r
+ = =
CM
I dm r y dm r = =
2
0 0
) ( 0
r
i CM I
r V V
r r
r r
+ =
2 2 2
) ( ) ( 2
i i CM CM i
r r V V V + + =
r
r
2
2
1
i i C
V dm dE =
PAGINA 10 DE 24
Analizando cada trmino obtenemos:
Dado que la integral
Reemplazando la energa cintica total del cuerpo rgido ser
Es decir que la energa total de un cuerpo rgido animado de un movimiento de rotacin y
traslacin estar dada por la suma de la energa cintica de traslacin ms la energa cintica debido
a la rotacin
PERCUSIN
Supongamos que a un cuerpo rgido se le aplica un impulso instantneo o PERCUSIN en
lugar de una fuerza constante en un tiempo prolongado.
Sea F
r
la fuerza actuante el impulso ser
Si llamamos r
r
al radio vector entre el CM del cuerpo rgido y el centro de percusin, y mul-
tiplicamos ambos miembros por este vector tenemos
Donde el primer trmino representa el impulso angular del cuerpo rgido recibido por la ac-
(
+ + =
2
2
2
2
1
) r ( ) r ( V (V dm E
i i CM CM C
r
r
(
+
(
+
(
= dm ) r (
2
1
dm ) r ( V dm V
2
1
E
2
i i CM
2
CM C
r r r r
r
2
CM
2
CM
V M
2
1
dm V
2
1
=
0 dm r ( V dm ) r ( V
i CM i CM
= =
r
r
r
r
0 = dm r
i
r
2
CM
2
CM C
I
2
1
V M
2
1
E + =
f f
V m V m dt F J
r r r v
= =
= = = dt ) F r ( L ) V m V m ( r J r
i f
r
r
r
r
r
r
Z i
R sen r ) r ( =
r r
CM
2 2
Z
2
I
2
1
dm R
2
1
=
2
Z
2 2
i
R ) r ( =
r r
Ing. Jos Torres Sayar PAGINA 11 DE 24
cin de la fuerza F
r
actuando en un intervalo de tiempo muy pequeo dt
GIRSCOPO Y TROMPO
MOVIMIENTOS GIROSCPICOS
Estudiaremos el movimiento de un cuerpo rgido en el cul un punto del mismo permanece
fijo, tomaremos como punto fijo el centro de masas del mismo, esto lo podemos lograr a travs de
un sistema de suspensin denominado cardnico.
Los tres ejes alrededor de los cuales puede girar el dispositivo de suspensin el cuerpo rgido
se cruzan en el centro de masa, el cual en consecuencia permanece fijo. Suponemos que la masa de
los soportes que son rgidos es despreciable frente a la del cuerpo en rotacin y no hay rozamiento
en los ejes, mediante la suspensin descripta no es posible transmitir momentos al cuerpo rgido con
lo cual su impulso angular
permanece constante.
El dispositivo descripto se conoce con el nombre de Girscopo y fue inventado en 1852 por
Lon Foucault, quien tambin le dio el nombre, montando una masa rotatoria en un soporte de
Cardnico para un experimento de demostracin de la rotacin de la tierra. Foucault tambin se dio
cuenta de que su aparato poda servir para indicar
el Norte si se impiden ciertos movimientos del so-
porte del girscopo, este se alinea con el meridia-
no. Esto llevo a la invencin del girocomps. Los
girscopos se han utilizado en girocompases y gi-
ropilotos. Los giroscopios tambin se han utilizado
para disminuir el balanceo de navos, para estabili-
zar plataformas de tiro y para estabilizar platafor-
mas inerciales sobre las cuales estn fijados capta-
dores de aceleracin para la navegacin inercial en
aviones y misiles construidos antes de la aparicin
del GPS. El efecto giroscpico es la base del fun-
cionamiento de los juguetes trompo o peonza.
La rigidez en el espacio de un girscopo es explicada a travs de la primera ley del movi-
) ( I dL J r
i f CM
L
Lo
r r
r
r
= =
y
G
x
z
PAGINA 12 DE 24
miento de Newton, que afirma que un cuerpo tiende a continuar en su estado de reposo o movimien-
to uniforme si no est sometido a fuerzas externas, fenmeno conocido como Inercia giroscpica.
As, el volante de un girscopo, una vez que comienza su movimiento de rotacin, tiende a seguir
rotando en el mismo plano en torno al mismo eje espacial.
Como ejemplos de esta tendencia podemos citar un trompo en rotacin, que tiene libertad
para moverse en torno a dos ejes adems del eje de giro, una bala de fusil, que al girar en torno a su
eje durante el vuelo presenta inercia giroscpica, y tiende a mantener una trayectoria ms recta que
si no girara. La mejor forma de mostrar la rigidez en el espacio es mediante un modelo de girscopo
formado por un volante montado sobre anillos de forma que el eje del volante pueda adoptar cual-
quier ngulo en el espacio. Por mucho que se mueva, incline o ladee el girscopo, el volante man-
tendr su plano de rotacin original mientras siga girando con suficiente velocidad para superar el
rozamiento de los rodamientos sobre los que va montado.
Los girscopos constituyen una parte importante de los sistemas de navegacin automtica o
guiado inercial en aviones, naves espaciales, misiles teledirigidos, cohetes, barcos y submarinos.
Los instrumentos de guiado inercial de esos sistemas incluyen girscopos y acelermetros que cal-
culan de forma continua la velocidad y direccin exactas del vehculo en movimiento. Estas seales
son suministradas a un ordenador o computadora, que registra las desviaciones de la trayectoria y
las compensa. Los vehculos de investigacin y misiles ms avanzados tambin se guan mediante
los llamados girscopos lser, que no son realmente dispositivos inerciales, sino que emplean haces
de luz lser que giran en sentido opuesto y experimentan modificaciones cuando el vehculo cambia
de direccin.
Para estudiar el movimiento en forma cualitativa estos movimientos tomaremos un cuerpo
en rotacin alrededor de su eje de simetra, constituido por un disco montado sobre una suspensin
cardnica sin roce y de masa despreciable frente al cuerpo en rotacin. Dado que no se pueden
transmitir momentos a travs de la suspensin, que las fuerzas disipativas actuantes en el sistema
son despreciables, lo que hace que el vector velocidad angular permanezca invariable en el
tiempo en estas condiciones el vector momento cintico
en estas condiciones y considerando que
el eje de rotacin es un eje de simetra del cuerpo (principal de inercia) los vectores mencionados
tienen igual direccin y sentido y difieren entre s en un escalar que es el momento de inercia de la
masa respecto al eje en rotacin, es decir
=
El eje de rotacin apuntar siempre en la misma direccin independientemente del movi-
miento que se le aplique al soporte AB. Tomemos ahora el girscopo con su eje horizontal e inten-
temos inclinarlo suspendiendo por ejemplo una pesa de masa m en su extremo como se indica en la
siguiente figura.
Ing. Jos Torres Sayar PAGINA 13 DE 24
La fuerza de mdulo m.g producir un momento
segn el eje PQ este momento produ-
cir una variacin en el tiempo del vector Impulso Angular Momento Cintico.
. El vector
habr variado en
.
Siendo
y con ello
perpendiculares a
, teniendo la direccin PQ. Esto significa que
el vector momento cintico Impulso Angular
y con ello el vector velocidad habr girado un
ngulo d en el plano que contiene a OO y PQ es decir que en lugar de inclinarse en la direccin
de la fuerza como se esperara intuitivamente, el girscopo comienza a girar alrededor del eje verti-
cal AB. Si se mantiene la accin de la fuerza el eje del girscopo girar alrededor del eje vertical
AB con una velocidad angular uniforme
Este movimiento de giro del girscopo se denomina movimiento de precesin. Todo lo ex-
presado tiene validez dentro de ciertos lmites, durante el movimiento de de precesin en realidad el
girscopo tiene una velocidad de rotacin total dado por la superposicin de los vectores rotacin
inicial y de rotacin de precesin
es decir
Este vector velocidad de rotacin instantnea total no tendr la direccin del eje principal de
inercia que previo a la aplicacin del momento era la direccin de
y de a menos que
o sea
. Si esta condicin no se cumple el vector rotacin total y el vector
impulso angular estarn desenganchados, este ltimo vector seguir un movimiento de precesin
y
x
z
d
L
dL=M d
M
P
y
x
z
G
L
M
O
P
Q
O
m.g
m
PAGINA 14 DE 24
puro gobernado por el momento exterior y el vector rotacin total y con ello el eje del girscopo,
tendrn un movimiento impuesto muy complicado llamado movimiento de nutacin
TROMPO
El movimiento de un trompo es otro ejemplo caracterstico del movimiento de un cuerpo
rgido con un punto fijo, en este caso el punto fijo no es el centro de masa sino el extremo O del eje
de simetra del trompo.
Como vemos la fuerza peso actuando en el centro de
masa del trompo produce un momento exterior al sistema en
rotacin respecto del punto fijo O lo que causar una varia-
cin del vector impulso angular perpendicular al plano de-
terminado por el peso y el punto O.
Ello significa que el vector
girar en precesin
alrededor de un eje vertical que pasa por el punto O , es
decir que el trompo no cae sino que inicia su movimiento
de precesin, con una velocidad angular dada por
=
Aclarando nuevamente que slo si
P <<
habr un movimiento de precesin puro, si esta
condicin no se cumple el eje del trompo efectuar un complejo movimiento combinado de prece-
sin y nutacin, podemos observar que la velocidad de precesin es independiente del ngulo que el
eje de rotacin forma con la vertical.
Bibliografa
1.- Marcelo Alonso, Edward J. Finn Fsica .- 2.- RESNICK Y HOLLIDAY, Fsica .- 3.-SEARS, Fsica .-4.-TIPLER, Fsica .-5.- FEYNMAN,
Fsica. -6.- FRISH Y TIMOREVA, Fsica General. - 7.-Juan G. Roederer Mecnica elemental Eudeba -8.- Santiago Burbano Fsica General. 9.
Meriam. Dinmica
G
d
R
dL=M dt
L
L cos a
a
P
N
Ing. Jos Torres Sayar PAGINA 15 DE 24
EJERCICOS
1. Calcular el momento de inercia de una barra delgada homognea de seccin uniforme con res-
pecto a un eje baricntrico normal a la misma, siendo M la masa total de la varilla.
V S M y dv S dm
dx S dv y dv dm
= =
= =
= = = dx x S dv x dm x I
2 2 2
yy
Integrando entre los lmites + L/2 y -L/2
+
= =
2 / L
2 / L
2
2 / L
2 / L
2
yy
dx x S dx x S I
Resolviendo obtenemos
12
L
L S
12
SL
I
2 3
yy
= =
Finalmente
12
L M
I
2
yy
=
2. Determinar el momento de inercia de un cilindro homogneo de masa M y radio R, con respecto
a su eje baricntrico longitudinal y con respecto a un eje paralelo ubicado a una distancia R
h R M y h dr r dm
h dr r dv y dv dm
2
2 2
2
= =
= =
= = = h dr r 2 h dr r 2 r dm r I
3 2 2
yy
Integrando entre r = 0 y r = R
=
R
0
3
yy
dr r h 2 I
Resolviendo
2
R
M
4
R
R h 2
4
R
h 2 I
2 2
2
4
yy
= = =
Para un eje paralelo a la distancia R, aplicando el teorema de Steiner obtenemos
2 2
2
y y
R M
2
3
MR
2
R
M I = + =
3. Un cilindro uniforme de 64kg de masa y 1,2m de dimetro gira libremente en torno a su eje, que
PAGINA 16 DE 24
se mantiene horizontal. Una masa suspendida de un cordn arrollado al cilindro desciende
4,80m en 3 seg. Partiendo del reposo. Determinar
a) El peso de la masa suspendida.
b) La tensin del cordn.
c) La cupla que acta sobre el cilindro.
d) La velocidad angulas del cilindro al cabo de 2 seg.
Ecuaciones generales
R
a
I
a m F
ext
CM ext
=
=
=
cordn del nto deslizamie no de condicin
.
.
r r
r
r
Esquema de cuerpo libre Ecuaciones particulares
R a
I R T
a m T g m
/ =
=
=
Clculo de la aceleracin
Clculo de la tensin en el cordn
Calculo de la masa suspendida
Calculo de la cupla que acta sobre el cilindro
Velocidad angular al cabo de 2 seg.
N
Mg
mg
T
T
R
+
a
2
2 2
2
1
7 , 1
06 , 1
2
2
1
s R
a
s
m
t
h
a t a h
= =
= = =
N
MR
T
MR
R T 13 , 34
2 2
2
= = =
N mg P kg
a g
T
m 26 , 38 9 , 3 = = =
=
Nm R T 48 , 20 . = =
s
t
1
40 . 3
0
= + =
Ing. Jos Torres Sayar PAGINA 17 DE 24
4. El cilindro de la figura se deja caer suspendido de dos cuerdas arrolladas sobre su permetro,
determinar
a) La tensin en cada uno de los hilos
b) La aceleracin del CM del cilindro.
c) Para un instante cualquiera la velocidad del CM y de los puntos A y B
Ecuaciones generales
R
a
I
a m F
CM
ext
CM ext
=
=
=
cordn del nto deslizamie no de condicin
.
.
r r
r
r
Esquema de cuerpo libre Ecuaciones particulares
R
a
I R T
a M T g M
CM
CM
CM
=
=
=
2
De la resolucin del sistema de ecuaciones obtenemos
Para un tiempo t la velocidad del centro de masa es
Para el mismo instante la velocidad de rotacin es
TRASLACIN ROTACIN
A
B
O
+
m g
2T
R
a
CM
R
g
g a
Mg
T
CM
3
2
3
2
6
= = =
gt v t g t a v v
CM CM f
3
2
3
2
0
0
= + = + =
R
t g
R
t g
t
f
3
2
3
2
0
0
= + = + =
+ =
A O B
PAGINA 18 DE 24
Velocidad en el punto B
Velocidad en el punto A
5. Una esfera un cilindro y un aro todos del mismo radio, ruedan hacia abajo sobre un plano incli-
nado partiendo de una altura y
0
. Encontrar en cada caso la velocidad con que llegan a la base
del plano.
Planteando el teorema de conservacin de la energa mecnica
Teniendo en consideracin que
Obtenemos
ESFERA
DISCO
ARO
La esfera es la ms veloz, la velocidad no depende de la masa o las dimensiones del cuerpo,
sino exclusivamente de su forma.
CIR t g t g R v v
CM B
0
3
2
3
2
= = =
t g t g t g R v v
CM A
3
4
3
2
3
2
= + = + =
N
F
r
v
CM
m.g
h
o
Ep 0 =
= + +
= =
L h h g m I v v m
L E E L E
i f i f i f
mi mf m
) ( ) (
2
1
) (
2
1
2 2 2 2
rabajo) realizan t no rozamiento de fuerza la como normal la (tanto 0 L
plano) del base la en 0 E adopto se ( 0 h
reposo) del parten ( 0 0
p f
=
= =
= =
i i
y v
co) baricntri giro de radio (
1
2
2
0 2
=
|
\
|
+
= i
R
i
y g
v
0
2
2
2 2
0
2
2
2 2
0
2
2
2 2
1
3
4
2
1
2
1
7
10
5
2
5
2
y g v
R
i
R m i m
y g v
R
i
R m i m
y g v
R
i
R m i m
= =
|
\
|
=
= =
|
\
|
=
= = |
\
|
=
Ing. Jos Torres Sayar PAGINA 19 DE 24
6. Una varilla de longitud L y masa M puede rotar libremente alrededor de un eje A. Un pro-
yectil de masa m golpea con una velocidad v la varilla a una distancia a del punto A y se
incrusta en ella. Determinar
a) el momento angular del sistema antes y despus de la colisin.
b) la cantidad de movimiento antes y despus de la colisin.
a) Momento cintico respecto del punto A
Antes de la colisin (vector perpendicular y saliente del
plano del papel)
Despus de la colisin
Dado que las fuerzas exteriores que actan en el sistema
no producen momento respecto del punto A tenemos
b) Cantidad de movimiento antes de la colisin
Despus de la colisin
Obsrvese que no existe conservacin de la cantidad de movimiento del sistema (m+M) debi-
do a las reacciones en el vnculo A. Para que la cantidad de movimiento momento se conserve, la
bala debe impactar a una distancia d tal que
A
B
L
a
V
a v m l
p r l
bala
bala
=
=
r
r
)
3
(
2
2
L M
a m I l
A m M
+ = =
+
3
)
3
(
0
2
2
2
2
L M
a m
a v m ML
a m a v m
l
+
= + =
=
v m p
i
=
)
2
(
2
ML
a m M
L
a m p
f
+ = + =
L d o resolviend
L M
d m
d v m
M
L
md M
L
md v m
p p
f i
3
2
3
)
2
( )
2
(
2
2
=
+
+ = + =
=
PAGINA 20 DE 24
7. En el siguiente dispositivo se le imprime a la plataforma una aceleracin a = 2g hacia la dere-
cha. Determinar la aceleracin angular del cilindro si el coeficiente de rozamiento vale a) 0,8 y
b) 0,5
Diagrama de cuerpo libre
Si suponemos que el cuerpo rueda sin deslizar determinamos el
coeficiente de roce mnimo para este supuesto. Tomando momen-
tos respecto del CM del rodillo, obtenemos:
Resolviendo el sistema
Determinacin del coeficiente de roce mnimo para la condicin de rodadura
Si = 0,5 es menor que el mnimo necesario para que ruede sin deslizar, entonces en este caso el
rodillo se desliza sobre el carro y la aceleracin angular es.
y
y x
x
o
o
a 2g =
terna inercial
y
x
o
N
m.g
Fr
a
CM
CM R
a m f =
g R a
a a a
I R f
CM
ARRASTRE RELATIVA CM
CM R
2 ) ( + =
+ =
=
R
g
R R g
R m R a m
CM
=
=
=
3
4
2
1
2
)
2
1
( ) (
2
deslizar sin rueda cilindro el 0,8 para que implica 8 , 0 6 6 . 0
) 2
3
4
(
= =
+
= =
= =
)
g
g R
R
g
g
a
g m a m f
CM
CM R
R
g
R m g m I R f
g m f
CM R
R
=
= =
=
2
2
1
5 , 0
5 , 0
Ing. Jos Torres Sayar PAGINA 21 DE 24
8. A la esfera de la figura se le aplica un impulso J a una distancia d del centro de masa, deter-
minar la velocidad angular despus de aplicado el impulso y a que distancia se deber aplicar
para que ruede sin deslizar.
Para d=0 : la esfera saldr sin rotar, aparece la fuerza de roce que frenar el movimiento del centro
de masa a cambio del inicio de un movimiento de rotacin, la velocidad del punto Q pa-
ra el instante inicial ser:
Para que ruede sin deslizar v
Q
= 0 es decir que el punto Q es el Centro Instantneo de Rotacin, en
consecuencia:
9. Una rueda de 100 kg y radio de giro i = 0,9m es tirada por una fuerza horizontal F. Determinar
la a
CM
si esta fuerza vale a) F = 250 N y b) F = 300 N
Vamos a asumir que para el punto a) el cuerpo rueda sin deslizar.
Esquema de cuerpo libre
(1)
(2)
(3)
r
R
F
+
N
m.g
F
Fr
a
CM
J
c
d
Q 2
2
5
) (
) (
r m
d J
I
d J
I I d J
m
J
v
v m v v m J
i f
f
f i f
=
= =
=
= =
)
2
5
1 (
r
d
m
J
r v v
C Q
= =
r d
r m
d J
m
J
r v
C
5
2
2
5
=
=
=
rodadura de condicin
2
R
a
i m r F R f
I r F R f
a m f F
CM
R
R
CM R
=
=
=
=
PAGINA 22 DE 24
R/2
R
F
Resolviendo el sistema (1), (2) y (3) obtenemos
Dado que la fuerza de rozamiento necesaria para que el cuerpo ruede sin deslizar es menor que la
mxima disponible es correcta la premisa del planteo.
b) Resolviendo el sistema (1), (2) y (3) para una fuerza externa F= 300 N obtenemos
Consecuentemente el cuerpo desliza y se debe plantear el problema con esta hiptesis.
10. Un cilindro macizo de M = 5 kg y R = 20cm rueda sin resbalar sobre una superficie horizontal
cuando acta una fuerza F = 75N segn el esquema de la figura. Calcular la aceleracin del cen-
tro de masa, indicar el sentido y valor de la fuerza de rozamiento y determinar el coeficiente de
rozamiento mnimo para la condicin de rodarura. (Adoptar g = 10m/seg
2
)
Planteo del problema
a) Esquema de cuerpo libre Ecuaciones generales
N f
s m a
R
CM
170
/ 8 , 0
2
=
=
[ ]
N f
N N f
R
e R
196
8 , 9 100 2 , 0 es roce de fuerza la de mximo valor El
max
max
=
= =
N f
s m a
R
CM
204
/ 96 , 0
2
=
=
) 204 196 ( es roce de fuerza la de mximo valor El
max
N N f f
R R
2
2
max
max
2 2
max
/ 1 69 . 0
/ 04 . 1 /
100
196 300
s
i m
r F R f
I r F R f
s m s m a
a m f F
R
R
CM
CM R
=
=
=
=
=
=
= =
= +
=
=
= =
=
(rodarura)
R
a R
M I
I R f
R
F
I M
g m N
a m F f a m f F
a m F
CM
CM
CM R
CM CM
CM RC CM R
CM
2
2
0
2
r
r
N
F = 75N
f
R
M.g
+
a
CM
Ing. Jos Torres Sayar PAGINA 23 DE 24
2 rad/s A
60cm
B o 60cm
60 cm
C
80cm D
b) Aceleracin del centro de masa
c) El sentido de la f
R
es el indicado en el diagrama de cuerpo libre y su valor (4/10)
11. Un cubo posee una rotacin z tal que su eje coincide con una de sus aristas. La arista del cubo
mide 0,6 m y la velocidad angular vale 2 s
-1
. hallar la componente de la velocidad en cada una
de las aristas del cubo.
12. Si el la vrtice coincidente con el origen de coordenadas del cubo del ejercicio anterior se des-
plaza con una velocidad cuya componente en el eje x es de 2m/seg. y en el eje y de 1,5
m/seg. determinar la velocidad en cada uno de los vrtices.
13. Una escalera de 4m de longitud se encuentra apoyada sobre un muro vertical, si el extremo apo-
yado sobre el piso se desliza, cuando la misma forma un ngulo de 60, con una velocidad
constante de 0,4 m/seg. cual ser la velocidad y aceleracin del extremo que se desplaza apoya-
do en el muro vertical.
14. Un disco circular de 10 cm de dimetro rueda sin deslizar entre dos placas A y B que se mueven
paralelamente en sentidos opuestos, si la velocidad de la placa A es de 4m/s y la de la placa B
de 6m/s, localizar el centro instantneo de rotacin y determinar las velocidades y aceleraciones
de los puntos O y D.
15. En el instante representado el centro instantneo de rotacin para el movimiento plano de la
placa triangular esta localizado en D, si la placa tiene una velocidad angular en el sentido hora-
rio de 2 rad/s determinar en ese instante la velocidad del punto O de la placa.
A V
A
O D
V
B
B
= =
= +
=
= =
2 CM
CM R
CM RC CM R
s
m
5
3M
F
a
I R f
R
F
g m N
a m F f a m f F
2
0
= =
= = =
1
/ 10 5
50
50 / 5 5 75
2
2
s m kg
N
N
f
N s m kg N a m F f
RC
MIN
CM RC
PAGINA 24 DE 24
r
m
16. Un alumno de sentado en un taburete giratorio, esta girando con una velocidad de 0,2 rad/seg
sosteniendo en sus manos dos pesas de 2kg a una distancia de su eje de rotacin de 0,60m, ex-
tiende sus brazos de manera que la distancia entre las pesas es de 1,60m y su velocidad angular
pasa a ser de 0,08 rad/seg. Determinar el momento de inercia del alumno y la velocidad de rota-
cin si con los brazos extendidos suelta las pesas.
17. Determinar a que altura de una bola de billar de radio R debe aplicarse un impulso horizontal a
los efectos de ruede sin deslizar a partir de que recibe el golpe del taco.
18. Un cuerpo de masa m est atado a una cuerda ligera arrollada sobre el eje de un volante de radio
r y se apoya en rodamientos de friccin despreciable. Cuando se la libera partiendo del reposo
en cuerpo desciende 180cm en 8 seg. Hallar el momento de inercia del conjunto, la tensin en la
cuerda, aceleracin lineal de m y aceleracin angular del conjunto polea eje, en funcin de m y r
19.
