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Sintonización PID con Ziegler-Nichols

El documento describe el uso de las reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar los parámetros de un controlador PID para dos sistemas de control diferentes. Primero, explica cómo usar el segundo método de Ziegler-Nichols para encontrar los parámetros Kp, Ti, Td para un sistema con un integrador. Luego, aplica el mismo método al segundo sistema de control para determinar sus parámetros PID.

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Sintonización PID con Ziegler-Nichols

El documento describe el uso de las reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar los parámetros de un controlador PID para dos sistemas de control diferentes. Primero, explica cómo usar el segundo método de Ziegler-Nichols para encontrar los parámetros Kp, Ti, Td para un sistema con un integrador. Luego, aplica el mismo método al segundo sistema de control para determinar sus parámetros PID.

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Ejemplo 1 Mtodo 2

Considere el sistema de control de la figura 1, en el cual se usa un controlador PID para


controlar el sistema. El controlador PID tiene la funcin de transferencia:
Aunque existen muchos mtodos anal!ticos para el dise"o de un controlador PID en el
sistema actual, apliquemos una regla de sintoni#acin de $iegler%&ichols para la
determinacin de los 'alores de los par(metros , ) .
*tilice las reglas de $iegler%&)chols para encontrar los par(metros del controlador PID del
siguiente sistema de control
Figura 1 Sistema con un controlador PID
Dado que la planta tiene un integrador, usamos el segundo mtodo de las reglas de
sintoni#acin de $iegler%&ichols. Esta+leciendo ) , o+tenemos la funcin de
transferencia en la#o cerrado del modo siguiente:
El 'alor de que hace al sistema marginalmente esta+le para que ocurra una oscilacin
sostenida se o+tiene mediante el criterio de esta+ilidad de ,outh. Dado que la ecuacin
caracter!stica para el sistema en la#o cerrado es
El arreglo de ,outh se con'ierte en:
Examinando los coeficientes de la primera columna del arreglo de ,outh, encontramos
que ocurrir( una oscilacin sostenida si . Por tanto, la ganancia cr!tica , es
Con la ganancia esta+lecida igual a , la ecuacin caracter!stica se 'uel'e
Para encontrar la frecuencia de la oscilacin sostenida, sustituimos en la ecuacin
caracter!stica, del modo siguiente:
o +ien
a partir de lo cual encontramos que la frecuencia de la oscilacin sostenida es o
As!, el periodo de la oscilacin sostenida es:
,emitindonos a la ta+la 1-%., determinamos /p, 0i, ) 0d del modo siguiente:
Por tanto, la funcin de transferencia del controlador PID es:
Ejemplo 2 Mtodo 2
*tilice las reglas de $iegler%&)chols para encontrar los par(metros del controlador PID del
siguiente sistema de control
Figura 2 Control de una planta
Como el sistema tiene un integrador, se usa el mtodo dos. 1e cancela la parte integral )
deri'ati'a del controlador. 1e o+tiene la funcin de transferencia de la#o cerrado
De la ecuacin caracter!stica se o+tiene el 'alor de la ganancia que produce oscilaciones
sostenidas
El 'alor de ganancia es la ganancia cr!tica
a partir de lo cual encontramos que la frecuencia de la oscilacin sostenida es o
As!, el periodo de la oscilacin sostenida es:
,emitindonos a la ta+la 1-%., determinamos /p, 0i, ) 0d del modo siguiente:
p
p
K s s s
K
s R
s C
+ + +
=
2 3 ) (
) (
2 3
0 2 3
2 3
= + + +
p
K s s s
0 ) ( 2 ) ( 3 ) (
2 3
= + + +
p
K j j j
0 2 3
2 3
= + +
p
K j j
6 =
p
K
2 =

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