Ctedra Control de Procesos I Facultad de Ingeniera Universidad Nacional de La Plata

Introduccin sobre Matlab Matlab es un programa de clculo tcnico y cientfico, integra anlisis numrico, clculo matricial, procesamiento de seales, de datos y grficos. Matlab fcil de usar; los problemas y las soluciones son expresados como se escriben matemticamente, sin la programacin tradicional. Los usos y aplicaciones tpicos de Matlab son: Matemticas y clculo. esarrollo de algoritmos. !d"uisicin de datos. Modelado, simulacin. !nlisis y procesado de datos. #rficos cientficos y de ingeniera. esarrollo de aplicaciones.

Simulink $imulin% es una extensin de Matlab para la simulacin de sistemas dinmicos. &s una aplicacin "ue permite construir y simular modelos de sistemas fsicos y sistemas de control mediante diagramas de blo"ues. &l comportamiento de dic'os sistemas se define mediante funciones de transferencia, operaciones matemticas, elementos de Matlab y seales definidas de todo tipo. $imulin% dispone de una serie de utilidades "ue facilitan la (isuali)acin, anlisis y guardado de los resultados de simulacin. $imulin% se emplea ampliamente en ingeniera de control.

Uso del Simulink. *ara acceder a las (entanas de traba+o de simulin% debemos picar en el icono de $imulin% "ue aparece en la pantalla principal de Matlab ,fig.-.. / bien podemos escribir simulin% en la lnea de comandos de Matlab o abriendo desde el explorador de 0indo1s cual"uier fic'ero con extensin .mdl.

2cono $imulin%

Lnea de comandos.

3ig.- 4entana de acceso de Matlab. $e abrir en cual"uiera de los casos la siguiente (entana de traba+o. ,3ig 5. 8arra de 'erramientas

8uscar un blo"ue

7rear un nue(o modelo 7on+unto bsico de blo"ues de funcin $imulin%.

6oolboxes

3ig 5: 4entana de na(egacin de blo"ues de $imulin% &sta (entana inicial no esta destinada a crear modelos de simulacin; su funcin principal consiste en na(egar por la enorme librera de blo"ues disponibles para el modelado. &n ella distinguimos dos partes: la i)"uierda contiene una (isin en forma de rbol de todos los 6oolboxes instalados "ue contienen blo"ues $imulin%. e todos los nodos del rbol nos interesan por el momento, los denominados $imulin% y 7ontrol $ystem 6oolbox. La parte derec'a de la (entana de la figura 5 muestra los blo"ues $imulin% contenidos en el 6oolbox o nodo de la parte i)"uierda de la (entana. &stos blo"ues se deben

arrastrar sobre el espacio de traba+o de $imulin% para la creacin del modelo a simular. *or ultimo, tambin es posible buscar un blo"ue a partir de su nombre indicndolo en la parte superior de la (entana de inicio de $imulin% Librera Simulink *osee libreras distribuidas en funcin de la aplicacin. 6iene una librera bsica llamada $imulin% con el siguiente contenido: 7ontinuous iscrete 3unciones y tablas ,llamadas a funciones de Matlab o de usuarios y tablas de loo%9up. Mat' ,trigonomtricas, aritmticas, etc. :onlinear $ignals ; $ystems ,buses, multiplexors y demultiplexores, puertos para en(iar seales a de un modelo a otro, etc. $in%s ,sumideros o almacn de resultados. $ources ,3uentes de seal. $ubsistemas.

<ay libreras especficas para cada aplicacin ,bloc%sets y 6oolboxes. 7ontrol ,controladores ya diseados. 7ontrol borroso 7ontrol neuronal 2dentificacin *o1er $* 3ixed *oint 7omunicaciones =60 y x*7 6ar+et $tateflo1

>ser interface &tc.

&l usuario puede definir nue(as libreras a partir de alg?n modelo reali)ado mediante blo"ues $9function. Fuentes y sumideros de se al! Los blo"ues de suma y resta de seales y los de funciones de transferencia, funcionan como procesadores de seal. $in embargo, en las simulaciones 'an de existir fuentes de seal externas, pues lo "ue se pretende en general es (er como responden determinados sistemas ante determinadas seales de estudios aplicadas exteriormente. >tili)aremos una seal externa para generar una referencia a seguir por el sistema controlado. &sta referencia debe ser, lgicamente, cambiante con el tiempo. &n nuestro caso podramos utili)ar una funcin escaln, rampa, impulso. 8lo"ues como estos, solo tienen salidas y ninguna entrada, se locali)an en el rbol de na(egacin de $imulin% en el nodo $imulin%@$ources. *or otro lado, existen blo"ues con entradas y sin ninguna salida: nodos sumidero. >n e+emplo sera el blo"ue para (isuali)ar la salida del sistema: $cope. Los blo"ues de este tipo se ubican en el rbol de na(egacin de $imulin% en el nodo $imulin%@$in%s. &n la 3ig.A se muestran algunas seales de uso com?n ,nodo $imulin%@$ources., mientras en la 3ig.B se muestran algunos de los blo"ues sumidero ,$imulin%@$in%s. ms comunes. 3ig.A. 3ig.B

"l es#acio de traba$o de Simulink! $i pulsamos en el icono superior i)"uierdo de la (entana de la figura 5 ,pagina en blanco., se abre una (entana blanca sobre la "ue iniciaremos la creacin de un modelo de simulacin. ic'a (entana se muestra en la figura C. Men? 8arra de 'erramientas

Erea de traba+o

3ig C: 4entana de traba+o &n el espacio de traba+o de $imulin% crearemos un modelo insertando los blo"ues correspondientes. 7omo e+emplo reali)aremos la simulacin de un sistema de control de la)o abierto. 7rearemos las funciones de transferencia directamente sobre el diagrama de blo"ues. &n primer lugar, 'emos de insertar el blo"ue de tipo funcin de 6ransferencia en el modelo. *ara ello en la pantalla de la 3ig 5 seleccionamos el blo"ue llamado 6ransfer 3cn, "ue se encuentra cuando se despliegla el nodo Simulink Continuos, como se muestra en la figura D.

Fig.6
>na (e) locali)ado el blo"ue 6ransfer 3cn arrastraremos dic'o blo"ue 'acia el espacio de traba+o de $imulin% ,3ig C.. &l arrastre de blo"ues se reali)a seleccionando el icono del blo"ue con el botn i)"uierdo del Mouse, y manteniendo este pulsado se despla)ara el cursor 'asta la (entana del modelo. &+emplo : $e reali)ar un e+emplo donde se obser(ar como se comporta la (ariable de salida de un sistema modelado con una funcin de transferencia ante la entrada de una seal escaln 3n F 5sGC$GA

Ste#

Sco#e

*ara reali)ar el diagrama de blo"ues de la figura seguiremos los siguientes pasos: -9 $e entra en $imulin% y se abre una (entana nue(a. 6al como lo indicamos ms arriba ,3ig 5 y C. 59 $e abre la librera continuous y se copia la funcin de transferencia. ,tal como se indico en la 3ig D. A9 $e abre la librera sources y se copia el blo"ue escaln ,step input. B9 $e abre la librera Sinks y se copia el blo"ue scope. C9 $e unen dic'os blo"ues manteniendo apretado el mouse desde el origen 'asta el destino "ue se desea unir. D9 *or ultimo se edita el blo"ue de transferencia. *ara 'acerlo 'acemos doble clic% en el y en la (entana "ue se abre colocamos los coeficientes del polinomio correspondiente en potencias decrecientes de HsI tanto en el numerador como en el denominador. ,(er 3ig.J. :umeradorK5 -L enomimandorKC AL

J9 *or ultimo se HguardaI o Hsal(aI el modelo como fic'ero ,[Link].

3ig.J

Con%iguracin de la simulacin!

&s muy importante definir los (alores de la simulacin antes de reali)arla. *ara ello en el men? principal de la (entana del modelo ,[Link]. creado con $imulin% ir a Simulations simulation parameters &sta (entana nos permite configurar diferentes caractersticas de la simulacin: -. &n la pestaa sol(er podemos fi+ar el tiempo total de la simulacin ,simulation time., este debe ser el suficiente para "ue el sistema e(olucione 'asta su estado estacionario, es decir de A a C (eces la mayor constante de tiempo del sistema ,&sto si se desea (er toda la dinmica de la e(olucin. 5. &n la pestaa misma pestaa sol(er podemos configurar la forma de resol(er el sistema propuesto, "ue componen el modelo diseado en $imulin% ,sol(er options.. &l paso de integracin dependiendo del mtodo este puede ser fi+o o (ariable y adems puede ser acotado en forma manual o automtica. 7om?nmente usaremos el mtodo de paso (ariable odeBC , ormand 9 *rince.. $i de+amos en HMax@min step si)eI la palabra HautoI se de+a al algoritmo la tarea de establecer el mximo y mnimo paso se integracin.

5. &n la pestaa 1or%space configuramos las entradas y $alida desde y 'acia matrices definidas en el espacio de traba+o ,1or%spaces. de Matlab. ebemos fi+arnos "ue estn tildadas las opciones HtimeI y HoutputI.

A. &n la pestaa diagnostics podemos configurar otros parmetros a(an)ados de simulacin, como la configuracin de los a(isos y errores "ue 'a de generar la simulacin por conexiones incorrectas. &s decir "ue nos permite definir los e(entos "ue sern c'e"ueados para su diagnostico. 7on respecto al paso de $2M>L!72/: es necesario tener en cuenta ciertos aspectos bsicos. Los mismos ser fi+ados en la (entana simulation $imulation parameters &l paso de simulacin es el inter(alo de integracin de los algoritmos de resolucin del modelo. ,Max step si)e. $e puede definir (ariable ,lo fi+a $imulin% en funcin del modelo concreto de simulacin: Max step si)eF auto. $i el paso de simulacin es muy ba+o el tiempo de e+ecucin ele(ado ,puntos excesi(os. y si es muy ba+o la resolucin es peor ,se pierde definicin del sistema., pudiendo incluso a no llegar a representar correctamente el comportamiento del sistema al no cumplir la teora de sistemas muestreados ,al fin y al cabo la simulacin de sistemas continuos con $imulin% pretende representar su comportamiento real con el tiempo.

7on respecto a las (ariables de salida de $imulin% es necesario comentar tambin: $e puede pasar la respuesta de la simulacin al 0or%space de Matlab a tra(s de los blo"ues Hto 1or%spacesI de $imulin%. &sto se reali)a en(iando la salida del modelo al blo"ue Hto 1or%spacesI "ue se encuentra ubicado en sin% del toolbox de $imulin%. 7on(endr tambin tener en el entorno de traba+o el array de tiempo con el "ue se 'a generado la simulacin. &ste se puede generar con un blo"ue cloc% de $imulin% y pasarlo a Matlab del mismo modo, pero tambin se puede usar la (ariable tout "ue se genera automticamente si as se indica en la configuracin de la simulacin.

La (ariable yout "ue se genera del mismo modo contiene el resultado de las seales conectadas a puertos de salida del modelo $imulin%.

&isuali'ar los resultados desde Matlab y desde Simulink esde $imulin% se pueden (isuali)ar los resultados 'aciendo doble clic% en el blo"ue scope. *ara (er correctamente los resultados se emplean los botones de )oom. $iendo con(eniente luego de una simulacin pulsar el botn prismtico de auto escala para (isuali)ar el total de los datos registrados. 3ig N

&l blo"ue scope tiene una serie de propiedades a las "ue se accede desde el botn correspondiente de la (entana scope. &l n?mero de axes es el n?mero de entradas "ue se desea (er en el grafico. &l Hlmite data points to lastI determina si el grafico almacena todos los datos o solo los ?ltimos. $i sacamos el tilde nos almacena todos los datos.

esde Matlab podemos (isuali)ar los resultados de la simulacin obtenidos, si el arc'i(o de la simulacin es guardado mediante el nombre [Link].

&n el blo"ue scope parameters debemos tildar donde dice Hto 1or%spaceI y colocar en (ariable name el nombre con el "ue guardaremos el modelo. >na (e) guardada la simulacin como arc'i(o *.mdl se escribe en el espacio de comandos de Matlab ,to 1or%spaces.: *lot ,modelo. time, [Link].(alues. e este modo podemos (isuali)ar el grafico desde Matlab, donde nos permitir mane+ar el grafico y poder incorporar titulo, modificar colores, etc.