Sistemas de Control Automtico.

Gua 6

.acultadJ Ingeniera. /scuelaJ /lectrnica. AsignaturaJ ,istemas de Control AutomDtico. )ugar de ejecucinJ Instrumentacin y Control >/dificio 5, @da planta?.

Controladores tipo P, PI y PID

Objetivos especficos
Demostrar la operacin de los controladores P, PI y PID. Identificar las caractersticas de cada controlador a partir de la respuesta de salida de la planta. Ajustar y calibrar un controlador tipo PID a partir del mtodo de de Ziegler !ic"ols.

Materiales y equipo
# C$%P&'AD$(A C$! %A')A* + ,I%&)I!-. # .&/!'/ D/ A)I%/!'ACI0! 1#2 3CD 4,$5256 6D7. # (/./(/!CIA D/ 3$)'A8/ 4,$5259 2A7. # C$!'($) PID 4,$5259 9*7 # A%P)[Link]$( D/ P$'/!CIA 4,$5259 :;7. # ,I,'/%A C$!'($)AD$ D/ '/%P/(A'&(A 4,$5259 6'7. # <([Link]$( = + + t >P)$''/(?. @A P&/!'/,. # ,BI'CC. 5 CA*)/,. 2 C$8A, D/ PAP/) %I)I%/'(AD$ >/l estudiante debe traerlas?.

Introduccin terica
&n sistema de control puede ser representado grDficamente por un diagrama de bloEues, tales diagramas de bloEues indican la interrelacin eFistente entre los distintos componentes del sistema. /n un diagrama de bloEues, todas las Gariables del sistema se enlaHan entre si por medio de bloEues funcionales. /l bloEue funcional, o simplemente bloEue, es un smbolo de la operacin matemDtica Eue el sistema produce a la salida sobre la seIal de entrada. &na flec"a "acia adentro del bloEue indica la entrada y la Eue se aleja del bloEue indica la salida. Debe notarse Eue la magnitud de la seIal de salida del bloEue serD la seIal de entrada multiplicada por la funcin de transferencia del bloEue.

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&n componente importante dentro de un diagrama de bloEues es el denominado punto de suma >.igura 9.#?. ,u smbolo, un crculo con una cruH, indica la operacin suma. /l signo KLM K K eFpresa si la seIal "a de sumarse o restarse.

.igura 9.#. Diagrama de bloEues de un sistema de control tpico. /n controles industriales es muy comNn encontrar los siguientes 2 tipos de reguladoresJ O Dos posiciones >$! $..?. O Proporcional >P?. O Proporcional Integral >PI?. O Proporcional DeriGatiGo >PD?. O Proporcional Integral DeriGatiGo >PID?. Control Proporcional. )a funcin de transferencia entre la salida del controlador u>t? y la seIal de error e>t? esJ

U (s) = KP E (s)
Donde -P se denomina ganancia proporcional. $tro parDmetro importante en la accin de este controlador, es la denominada banda proporcional Eue eFpresa Eue tan grande serD la accin de control ante una seIal de error en la entrada, y es igual aJ

BP =
Control Proporcional P Integral.

1 KP

/l Galor de salida del controlador proporcional Gara en raHn proporcional al tiempo en Eue "a

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permanecido el error y la magnitud del mismo, su funcin de transferencia esJ

Donde -P es la ganancia proporcional y ' ! se denomina tiempo de accin integral. Ambos Galores son ajustables. /l tiempo integral regula la Gelocidad de accin de control, mientras Eue una modificacin en -P afecta tanto a la parte integral como a la parte proporcional de la accin de control.

Control Proporcional P DeriGatiGo. Por lo general, una gran pendiente en e>t? en un sistema lineal correspondiente a una entrada escaln considerable produce un gran sobreimpulso en la Gariable controlada. /l control deriGatiGo mide la pendiente instantDnea de e>t?, prediciendo Eue tan grande serD el sobreimpulso aplicando las correcciones apropiadas antes de Eue se presente ese sobreimpulso. )a funcin de transferencia del control PD esJ

U ( s) = K P (1 + TV s ) E (s)
Donde '3 se denomina duracin predic"a.

Control Proporcional P Integral P DeriGatiGo. /sta combinacin tiene la Gentaja de Eue cada una de las tres acciones de control son indiGiduales. )a funcin de transferencia esJ

Calibracin de Controladores. /l proceso de seleccionar los parDmetros del controlador para Eue el sistema cumpla con las especificaciones de diseIo se conoce como calibracin o ajuste del controlador. )as reglas de Ziegler !ic"ols sugieren un mtodo para afinar controladores PID basDndose en la respuesta eFperimental ante una seIal escaln de entrada. )a regla de Ziegler !ic"ols es muy conGeniente cuando no se conocen los modelos matemDticos de las plantas.

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)a respuesta de salida de sistemas de orden superior, por lo general, ante un escaln y en laHo abierto es una curGa en forma de , Eue puede caracteriHarse por dos parDmetrosJ el tiempo muerto ' & y la constante de tiempo 'g. /l tiempo muerto o de atraso y la constante de tiempo se determinan traHando una lnea tangente a la curGa en forma de , en el punto de infleFin y se encuentran las intersecciones de esta lnea tangente con el eje del tiempo y con la lnea c>t? Q - . Ziegler !ic"ols sugiere fijar los Galores de -p , '! y '3 de acuerdo a la siguiente tablaJ 'ipo de controlador P PI PID 'gR>'u.-,? >A.T'g?R>'u-,? >#.@'g?R>'u-,? S 'uRA.5 @'u A A A.2'u -P '! '3

'abla 9.#. %todo de calibracin de controladores de Ziegler !ic"ols a laHo abierto. /l Control PID utiliHado en el laboratorio es el ,$5259 9* Eue estD representado en la siguiente figuraJ

.igura 9.@ Control PID del laboratorio.

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ConeFiones y Controles #. 3oltaje de operacin, L#23 @. 3oltaje de operacin, A3 5. 3oltaje de operacin, #23 U. ConeFin de paso 2. /ntrada de ,etpoint, 1#A3 9. /ntrada de ,etpoint, 1#A3 :. /ntrada de Galor actual, 1#A3 6. ,alida del controlador T. Interruptor de la seccin D #A. Interruptor de la seccin I ##. Controles de escala y ajuste fino de -p #@. Controles de escala y ajuste fino de '3 #5. Controles de escala y ajuste fino de '! #U. Indicador de saturacin

)os mtodos de optimiHacin de un controlador en un sistema de control de laHo cerrado deben ser lo mDs directos Eue sea posible. )as recomendaciones de Ziegler !ic"ols o C"iens V (esWicX son, por ejemplo, muy simples y por eso ampliamente usadas ,in embargo, estas recomendaciones asumen una combinacin especial de las secciones P, I y D del elemento de controlJ /sta combinacin es as llamada KControlador 'cnicoM Cuyo diagrama se muestra a continuacin.

.igura 9.5. Controlador tcnico )os parDmetros de ajuste para el controlador tcnico sonJ -P Q Coeficiente proporcional '3 Q Duracin de pre mantenimiento '! Q 'iempo de accin integral Cay tambin un tipo alternatiGo de controlador, para entrenamiento bDsico y aGanHado, el cual es llamado KControlador matemDticoM. /ste controlador tiene los mismos elementos de funcin Eue el

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controlador tcnico, pero la combinacin de las secciones P, I y D es diferente. /n la siguiente figura se presenta la configuracin del controlador matemDtico.

.igura 9.U. Controlador matemDtico )os parDmetros de ajuste para el controlador matemDtico sonJ -P Q Coeficiente proporcional -D Q Coeficiente diferencial -I Q Coeficiente integral )a relacin entre '3 y -P, o '! y -I, esJ

TV =

KD KP y TN = KP KI

)a funcin de transferencia para el controlador Eue se encuentra en el laboratorio es la misma Eue para un controlador PID general, la cual esJ

)a cual puede ser reescrita para un controlador matemDtico de la siguiente maneraJ

K U (s) = KP + I + KD s E (s) s

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!rocedi"iento
!otaJ )ea la gua de laboratorio antes de realiHar los procedimientos. /sto le ayudarD a clarificar el objetiGo perseguido, as como le a"orrarD tiempo al ejecutar la prDctica, un grupo de alumnos iniciarD la parte I a la I3 y el otro grupo en la parte 3, luego se intercambian.

PA('/ I C$!'($) P /! &! ,I,'/%A D/ '/%P/(A'&(A #. Arme el sistema de temperatura Eue se muestra en la .igura 9.2, deje el ,BI'CC Y# abierto.

.igura 9.2. ,istema de temperatura a laHo cerrado @. (eduHca al mnimo las perillas tanto del Goltaje de referencia >,/' P$I!'? como todas las del controlador PID >-P, '3>s? y '!>s? y las de sus respectiGas escalas?. 5. )os interruptores de la parte superior del controlador PID >A*>D? y A*>I?? deben estar "acia arriba, ya Eue por el momento solo se utiliHarD el controlador proporcional. U. 'race la grDfica de referencia de A grados, luego encienda la fuente y trace la grDfica de temperatura ambiente. 2. Ajuste ZB del mdulo de referencia de Goltaje al #AAZ y - P del mdulo PID a #, para ello mueGa la perilla a la lnea de # y coloEue la escala =#. 9. ColoEue el selector de la escala del tiempo del plotter a #A sRcm y trace la grDfica de respuesta del sistema, >no olGide dejar Eue la pluma recorra uno o dos centmetros antes de cerrar el ,BI'CC Y #?. cuando la temperatura se estabilice introduHca una perturbacin

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constante, cerrando el interruptor Eue cortocircuita la resistencia en el sistema. Calcule el error de desGiacin de la temperaturaJ[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[ :. Abra el ,BI'CC Y # y el interruptor Eue cortocircuita la resistencia y deje Eue el sistema GuelGa a temperatura ambiente y luego ajuste - P a @ >perilla en la lnea de @ y coloEue la escala =#? y repita el paso 9. Calcule el error de desGiacin de la temperatura y concluya acerca de la banda proporcional para este sistemaJ [[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[ PA('/ II C$!'($) PI /! &! ,I,'/%A D/ '/%P/(A'&(A 6. Abra el ,BI'CC Y # y el interruptor Eue cortocircuita la resistencia y deje Eue el sistema GuelGa a temperatura ambiente. *aje el interruptor A*>I? para actiGar el controlador PI y realice los siguientes ajustesJ ZB del mdulo de referencia de Goltaje Q 6AZ - P Q @ >perilla en la lnea de @ y en escala =#? '! Q T s >perilla en la linea de A.T y en escala F#A? T. Apague la fuente y trace la grDfica de referencia de A grados, luego encindala y trace la grDfica de temperatura ambiente.

#A. ColoEue el selector de la escala del tiempo del plotter a #A sRcm y trace la grDfica de respuesta
del sistema, >no olGide dejar Eue la pluma recorra uno o dos centmetros antes de cerrar el ,BI'CC Y #?. cuando la temperatura se estabilice introduHca una perturbacin constante, cerrando el interruptor Eue cortocircuita la resistencia en el sistema. \;u puede concluir de acerca del uso del control PI] [[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[ [[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[ ##. Abra el ,BI'CC Y # y el interruptor Eue cortocircuita la resistencia y deje Eue el sistema GuelGa a temperatura ambiente y luego disminuya '! a 5 s >perilla en la linea de A.5 y en escala F#A? y repita el paso #A. \;ue cambi obserGa con respecto a la respuesta anterior] [[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[ [[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[ PA('/ III C$!'($) PI D /! &! ,I,'/%A D/ '/%P/(A'&(A #@.Abra el ,BI'CC Y # y el interruptor Eue cortocircuita la resistencia y deje Eue el sistema GuelGa a temperatura ambiente. *aje tanto el interruptor A*>I? y A*>D? para actiGar el controlador PID y realice los siguientes ajustesJ ZB del mdulo de referencia de Goltaje Q 6AZ - P Q @ >perilla en la lnea de @ y en escala =#? '3Q # s >perilla en la linea de A.# y en escala =#A? '! Q A.: s >perilla en la linea de A.: y en escala =#? #5. Apague la fuente y trace la grDfica de referencia de A grados, luego encindala y trace la grDfica de temperatura ambiente.

#U. ColoEue el selector de la escala del tiempo del plotter a #A sRcm y trace la grDfica de respuesta

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del sistema, >no olGide dejar Eue la pluma recorra uno o dos centmetros antes de cerrar el ,BI'CC Y#? \/s estable el sistema bajo estas condiciones][[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[ #2. Aumente '! a : s >perilla en la linea de A.: y en escala =#A? y mantenga los Galores de -P y '3 \/s mDs estable a"ora el sistema] [[[[[[[[, ,i es mDs estable \a Eu se debe esto] [[[[[[[[[[[[[ PA('/ I3 CA)I*(ACI0! D/ &! C$!'($)AD$( PID C$! /) %^'$D$ D/ ZI/<)/( !ICC$), D/ )AZ$ A*I/('$. #9. Abra el ,BI'CC Y# y deje Eue el sistema GuelGa a la temperatura ambiente #:. Apague la fuente y abra el laHo de control, desconectando de la entrada negatiGa del punto suma el cable Eue Ga al transductor y conectDndolo a tierra. #6. (eduHca al mnimo las perillas tanto del Goltaje de referencia >,/' P$I!'? como todas las del controlador PID >-P, '!>s? y '3>s? y las de sus respectiGas escalas? y coloEue los interruptores de la parte superior del controlador PID A*>D? y A*>I? "acia arriba. #T.'race la grDfica de referencia de A grados, luego encienda la fuente y trace la grDfica de temperatura ambiente. @A. ColoEue el selector de la escala del tiempo del plotter a #A sRcm, coloEue ZB del mdulo de referencia de Goltaje al #AAZ y -P a # y trace la grDfica de respuesta del sistema, >no olGide dejar Eue la pluma recorra uno o dos centmetros antes de cerrar el ,BI'CC Y #?. deje Eue se estabilice la temperatura. @#.Abra el ,BI'CC Y# y deje Eue el sistema GuelGa a la temperatura ambiente. @@./n la grDfica obtenida indiEue el punto de infleFin en la respuesta transitoria y trace una recta tangente a ese punto, a continuacin mida el tiempo muerto y la constante de tiempo del sistema como se indica en la siguiente .igura 9.9

.igura 9.9. Determinacin de '& ,'g y -, de la respuesta de la planta a laHo abierto. @[Link] la ganancia proporcional y los tiempos de accin integral y de duracin predic"a para el controlador PID como se muestra en la 'abla 9.# de la introduccin terica. -P Q [[[[[[[[[[[[[, '! Q [[[[[[[[[[[[, '3 Q [[[[[[[[[[[[[

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@[Link] de nueGo el laHo de control y calibre el controlador PID con estos Galores, >no olGide actiGar los interruptores A*>I? y A*>D? del controlador PID? y trace la grDfica de respuesta del sistema, >no olGide dejar Eue la pluma recorra uno o dos centmetros antes de cerrar el ,BI'CC Y #?. deje Eue se estabilice la temperatura. \,egNn la grDfica obtenida Eue concluye acerca de la calibracin del controlador PID Eue realiH][[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[[ @2.(eduHca al mnimo las perillas tanto del Goltaje de referencia >,/' P$I!'? como todas las del controlador PID >-P, '3>s? y '!>s? y las de sus respectiGas escalas? tambin coloEue "acia arriba los interruptores A*>I? y A*>D? del controlador PID , apague los eEuipos y desconecte el sistema. PA('/ 3 ,I%&)ACI$! A. C$!DICI$! D/ )AZ$ A*I/('$ @9. Abra el programa %atlab y digite el comando simulinX, se abrirD la Gentana del buscador de libreras de ,imulinX Eue se muestra en la .igura 9.:

.igura 9.: *uscador de )ibrerias de ,imulinX @:. De clic en el menN [Link], KneW Ky seleccione K%odelM @6. Cree el sistema Eue se muestra en la .igura 9.6, arrastrando los elementos Eue se muestran en el buscador de libreras a la Gentana del modelo, en la 'abla 9.@ se encuentran las libreras donde estDn los elementos del sistema, para unir los elementos "aga clic en los conectores Eue tienen los elementos, arrastre el cursor "asta el otro elemento a conectar y luego suelte.

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.igura 9.6 %odelo de una planta en configuracin de laHo abierto. /lemento 'ransfer .cn ,tep ,um ,cope )ibrera Continuous ,ources %at" $perations ,inXs 'abla 9.@

/l modelo de la .igura 9.T corresponde a un control de temperatura. /n el mdulo KscopeM se grDfica temperatura Grs. 'iempo y en el mdulo KstepM se define el Galor de referencia. )os mdulos Kstep#M y Kstep@M representan perturbaciones de corriente y temperatura respectiGamente. /l mdulo K'[Link]@M representa al transductor para la medicin de la temperatura. @T. Para acceder a los parDmetros de configuracin de los elementos "aga doble clic sobre ellos y cambie lo siguienteJ %dulo KstepMJ i. ,tep timeJ A ii. Initial GalueJ A iii. .inal GalueJ #A >Goltios? %dulo Kstep#MJ i. ,tep timeJ #2A >seg? ii. Initial GalueJ A iii. .inal GalueJ A.AU2 >amperios? %dulo Kstep@MJ i. ,tep timeJ 5AA >seg? ii. Initial GalueJ 9A >grados? iii .inal GalueJ 2A >grados %dulo K'ransfer .cnMJ i. !umerator CoefficientJ 4#2U.57 ii. Denominator CoefficientJ 4UT #U #7 %dulo K'ransfer .cn#MJ i. !umerator CoefficientJ 4#7 ii. Denominator CoefficientJ 42:.#U7 %dulo K'ransfer .cn@MJ i. !umerator CoefficientJ 4A.#7 ii. Denominator CoefficientJ 4#7

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5A. Para cambiar los parDmetros de la simulacin, "aga clic en el menN KsimulationM de la Gentana del modelo, luego de un clic en KConfiguration ParametersM y cambie lo siguienteJ ,tart 'imeJ A ,top 'imeJ U2A >seg? 5#. Prsione el botn $- y corra la simulacin, dando clic en el menN KsimulationM y luego en KstartM , abra los elementos KscopeM para Ger las grDficas, presione el botn Autoscale Eue tiene la siguiente forma si fuera necesario. 5@. /FpliEue el comportamiento de la temperatura *. C$!DICI$! D/ )AZ$ C/((AD$ 55. Armar en simulinX el sistema mostrado en la .igura 9.T.

.igura 9.T %odelo de una planta con retroalimentacin. 5U. De doble clic en el primer punto suma y en la pestaIa K%ainM en K)ist of ,ignsM cambie el segundo signo KLM por un signo K M i? Control proporcional 52. Correr la simulacin Garias Geces predisponiendo el mdulo K'ransfer .cn5M con Galores constantes >independientes de s? iguales a #, #A y #AA respectiGamente 59. Describir en cada caso el comportamiento de la temperatura y comparar con la condicin de laHo abierto ii? Control proporcional integral 5:. Correr la simulacin Garias Geces predisponiendo el mdulo K'ransfer .cn5M con las siguientes funcionesJ

100s + 10 s
>a?

10 s + 10 s
>b?

5s + 0.2 s
>c?

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56. Describir en cada caso el comportamiento de la temperatura y comparar con las condiciones anteriores iii? Control proporcional integral deriGatiGo 5T. Correr la simulacin predisponiendo el mdulo K'ransfer .cn5M con la siguiente funcinJ

20 s 2 + 10 s + 0.5 0.03s 2 + s
UA. Describir el comportamiento de la temperatura y comparar con las condiciones anteriores. U#. Cierre los programas y apague la computadora.

)n*lisis de +esultados
#. %encione y eFpliEue las caractersticas principales del control proporcional, proporcional integral y proporcional integral deriGatiGo. @. 8ustifiEue el por Eu el control integral corrige el error estacionario Eue no logra solo el control proporcional. 5. ,i un sistema de cuarto orden presenta sobreimpulsos Eue cambiara en el control PID para "acer Eue el sistema los reduHca y Eue implicara esa correccin. U. \,era necesario mDs ajuste al aplicar el mtodo de Ziegler !ic"ols a un sistema] \De Eu dependen esos ajustes si son necesario. 2. Presente las grDficas obtenidas con %A')A* y las preguntas realiHadas en el procedimiento.

Investi'acin (o"ple"entaria
InGestigue si la siguiente afirmacin es ciertaJ /l controlador PI puede mejorar la estabilidad relatiGa y el error en estado estable al mismo tiempo, pero el tiempo de crecimiento se incrementa. InGestigue sobre otros mtodos de calibracin PID.

&iblio'rafa
I!</!I/(_A D/ C$!'($) %$D/(!A. 'ercera /dicin. Prentice Call. -atsu"iXo $gata, *iblioteca &D*, ClasificacinJ )ibro interno [email protected] $5U #TT6 ,I,'/%A, D/ C$!'($) A&'$%`'IC$. ,ptima /dicin. Prentice Call. *enjamn -uo, *iblioteca &D*, ClasificacinJ 9@#.56## -T2 #TT9 ,I,'/%A, D/ C$!'($) )I!/A). Primera /dicin en /spaIol. %c<raW Cill. C"arles (o"rs, *iblioteca &D*, ClasificacinJ )ibro 9@#.56## (:5T #TTU

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Sistemas de Control Automtico. Gua 6 0oja de cotejo- 6

,ua 6- (ontroladores tipo !. !I y !I/

)lu"no/ocente!uesto 4o,31ec2a-

/3A)&ACI$! Z C$!$CI%I/!'$ @2 # U
Conocimiento deficiente de los siguientes fundamentos tericosJ Caractersticas de los controladores tipo P Caractersticas de los controladores tipo PI. Caractersticas de los controladores tipo PID. Cumple con uno de los siguientes criteriosJ Puede simular sistemas de control P, PI y PID con ,imulinX. Identifica las caractersticas de cada controlador a partir de las grDficas. Calibra correctamente un controlador PID con el mtodo de Ziegler !ic"ols. /s un obserGador pasiGo.

2 :
Conocimiento y eFplicacin incompleta de los fundamentos tericos.

6 #A
Conocimiento completo y eFplicacin clara de los fundamentos tericos.

!ota

AP)ICACI0! D/) C$!$CI%I/!'$

:A

Cumple con dos de los criterios.

Cumple con los tres criterios.

AC'I'&D

@.2

@.2

/s ordenado pero no "ace un uso adecuado de los recursos.

Participa ocasionalmente o lo "ace constantemente pero sin coordinarse con su compaIero. Cace un uso adecuado de lo recursos, respeta las pautas de seguridad, pero es desordenado.

Participa propositiGa e integralmente en toda la prDctica.

Cace un manejo responsable y adecuado de los recursos conforme a pautas de seguridad e "igiene.

'$'A)