UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE QUERTARO

DIVISIN DE TECNOLOGAS DE AUTOMATIZACIN E INFORMACIN INGENIERA EN TECNOLOGAS DE AUTOMATIZACIN ASIGNATURA CONTROL AUTOMTICO
Fundamentos de Control Automtico de procesos Objetivo. El alumno describir el funcionamiento de los sistemas de lazo abierto y lazo cerrado y sus caractersticas dinmicas para estabilizar los sistemas de control Reporte 1. Prctica 1. Identificacin de los elementos de sistemas de Lazo Abierto y Cerrado. Identificar, describir funciones, diagramar una aplicacin que corresponda a un sistema de lazo abierto, dicho sistema ser ubicado en la casa o en el lugar de trabajo del alumno. Identificar, describir funciones, diagramar una aplicacin que corresponda a un sistema de lazo cerrado, dicho sistema ser ubicado en la casa o en el lugar de trabajo del alumno. Prctica 2. Introduccin al ambiente de programacin Matlab Describir las caractersticas del software Matlab y sus aplicaciones. Desarrollar un programa con la opcin de matemtica simblica m file en Matlab para graficar la respuesta ec(t) del siguiente sistema obtenga la funcion de transferencia: R
er (t) 1 Ts + 1 ec (t) Vi C Vo

Considerar: er (t)=5 U (t) , T=10

Designe los valores apropiadamente segn fc= = 1/2

Utilizar los siguientes comandos:

Clc, Clear, %, F=tf (num,den), Step (F), grid, title, xlabel, ylabel Definir polinomios del numerador y denominador

Prctica 3:"Introduccin a Simulink de Matlab" Describir las caractersticas del software Simulink y sus aplicaciones. Desarrollar un programa con la opcin model en Matlab para graficar la respuesta del siguiente sistema.

Utilizar los siguientes comandos.

Reporte 2. Prctica 4. Respuesta de funciones transferencia a una funcin escaln. Desarrollar un programa en Simulink, opcin model en Matlab, para graficar la respuesta ec(t) del siguiente sistema en lazo cerrado y lazo abierto, Caso 1: er(t)= 5 U(t), Caso 2: er(t)= t. Determinar los polos y los ceros, as como la constante de tiempo. Tambin calcular de manera grfica el error en estado estacionario u offset.
er (t) s+1 2s + 1 ec (t)

Utilizar los siguientes comandos.

Reporte 3. Prctica 5. Respuesta de los sistemas de segundo orden Para los sistemas siguientes disee lo que se pide, utilizando el programa Matlab: 1. Grafique la respuesta de cada sistema, G(s), aplicando una entrada, R(s), tipo escaln unitario. 2. Grafique la respuesta de cada sistema aplicando una entrada, R(s), tipo rampa unitaria. 3. Realice un programa en matemtica simblica (m file) y simulink (model).
a). R (s)
2

b). 9 s + 9s + 9 G(s) Sistema Sobreamortiguado C (s) R (s)

2

9 s + 2s + 9

C (s)

G(s) Sistema Subamortiguado d). C (s) R (s)

2

c). R (s)
2

9 s + 9

9 s + 6s + 9

C (s)

G(s) Sistema No amortiguado e). R (s)

2

G(s) Sistema Crticamente amortiguado f). C (s) + R (s)

2

1 s +s-0.001

1 s +s-0.001 G(s)

C (s)

G(s) Sistema en lazo abierto

Sistema en lazo cerrado

Prctica 6. Determinar la estabilidad de un sistema. 1. Realice un programa en lgica simblica de Matlab (m file) y otro en Simulink (model) y utilizando los sistemas propuestos en la prctica 5. 2. Grafique el lugar de las races para cada sistema. 3. Realice el anlisis de estabilidad e indique si el sistema es estable o inestable y por qu. 4. Explique los resultados de los incisos e y f y de las justificaciones tcnicas de las diferencias en las respuestas. Reporte 4. Prctica 7. Aproximacin de un sistema de segundo orden a uno de primero.
OBJETIVO.

Obtener un modelo aproximado de un sistema de segundo orden mediante uno de primer orden utilizando un mtodo experimental de aproximacin y simularlo en Matlab.
CONCEPTOS TERICOS.

La respuesta de un proceso tecnolgico simple a la seal escaln puede aproximarse generalmente mediante uno de los 3 siguientes modelos simplificados: Modelo de primer orden con retardo: Gm(s) = Ke-s T1s + 1 Modelo de segundo orden aperidico con retardo: Gm(s) = Ke-s (T1s + 1)( T2s + 1) Modelo de Segundo orden sub-amortiguado con retardo: Gm(s) = Ke-s S2/n2 + 2s/ n+1 Donde: coeficiente de amortiguamiento y n frecuencia natural del sistema. Estimacin grafica de los parmetros de un sistema. Si la respuesta a la seal escaln tiene la forma:

Fig. 1. Obtencin grafica de los parmetros de un sistema de primer orden

corresponde a un sistema de primer orden, la expresin que describe a la respuesta es: y(t) = KU(1-e-(t-)/T1) donde U es la amplitud del escaln aplicado a la entrada. Para t = T1, tenemos que: y(t= +T1) = KU(1-e-1) = 0.632KU Entonces, localizando el punto donde la respuesta alcanza el 63.2% de su valor final, se obtiene inmediatamente el valor de T1. La ganancia K se determina como: K= Yest U Donde: Yest Valor estacionario de la respuesta. U Amplitud del escaln.

Aproximacin de una seal de segundo orden a una seal de primer orden. Esta aproximacin se usa frecuentemente para diversos propsitos: ajustes preeliminares de los parmetros de un PID, compensacin feed-forward, predictor Smith, etc. Los parmetros del modelo de primer orden pueden obtenerse usando la construccin grafica mostrada en la siguiente figura:

KU

0.632KU

0.284KU + T1/3 + T1

Fig.2. Obtencin grafica de los parmetros de un sistema de segundo orden

Se plantean las ecuaciones y se resuelven para obtener y T1

t0.284 = + T1/3 t0.632 = + T1

Instrucciones:

Aproximar la funcin de transferencia original de segundo orden, dada por,

G(s) = e-5s (5s+1)(10s+1) Obtenga la respuesta a la seal escaln. Utilice el mtodo descrito en los prrafos anteriores. Obtenga la funcin de transferencia de primer orden, aproximada. Comparar las respuestas de las funciones de transferencia original y la aproximada.

Reporte 5. Prctica 8. Dinmica del PID.

OBJETIVO.

Conocer e Idenfificar cada uno de los parmetros de un controlador PID, as como su sintona utilizando el mtodo de Ziegler-Nichols. Disear un programa en Simulink que simule el control de un proceso mediante un contolador PID.
INTRODUCCIN.

En los inicios de la era industrial, el control de los procesos se llev a cabo mediante tanteos basados en la intuicin y en la experiencia acumulada. Un caso tpico fue el control de acabado de un producto en el hormo. El operario era realmente el instrumento de control que juzgaba la marcha del procso por el color de la llama, por el tiempo transcurrido y el aspecto del producto y decida as el momento de retirar la pieza; en esta decisin influa muchas veces la suerte, de tal modo que no siempre la pieza se retiraba en las mejores condiciones de fabricacin. Ms tarde, el mercado exigi mayor calidad en las piezas fabricadas lo que condujo al desarrollo de teoras para explicar el funcionamiento del proceso, de las que derivaron estudios analticos que a su vez permitieron realizar el control de la mayor parte de las variables de inters en los procesos.
CONCEPTOS TERICOS.

Los controladores PID han mostrado ser robustos y extremadamente beneficiosos en el control de muchas aplicaciones de importancia en la industria. PID significa: Proporcional, Integral, Derivativo. Histricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del control PID. Sin embargo, no fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922, sobre conduccin de barcos,1 que el control PID cobr verdadera importancia terica. Hoy en da, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y mtodos avanzados de control, el controlador PID es an el ms ampliamente utilizado en la industria moderna, controlando ms del 95% de los procesos industriales en lazo cerrado. Estructura PID Consideramos el lazo bsico de control SISO

Las formas estndar de controladores PID: 6

Alternativamente, tenemos la forma serie

y la forma paralelo

Estimacin en bucle abierto. Mtodo de la pendiente (Ziegler-Nichols) La estimacin en bucle abierto se bas en que la mayora de los procesos industriales tienen respuesta montona creciente estable a una entrada escaln. La similitud entre las respuestas escaln de la mayora de procesos y la respuesta de un proceso de primer orden es un argumento vlido para aceptar que un modelo de este tipo, aunque simple, es una buena aproximacin a los procesos industriales, generalmente de rdenes muy superiores. Por tanto, si la respuesta en lazo abierto del sistema es similar a la respuesta de un sistema de primer orden ms un retardo (equivalente a decir que no tienen integradores ni polos complejos conjugados), puede usarse l siguiente mtodo de sintonizacin: .Aproximar la planta real por otra de primer orden ms un retardo. El modelo elegido tiene tres parmetros (la ganancia en el estado estacionario K, la constante de tiempo T y el retardo puro L).

Ke-sL Geq= sT-1 7

siendo L el retardo y T la constante de tiempo del sistema de primer orden equivalente. a). Hacer las lecturas correspondientes al 28.3% de la salida (t1) y al 63.2%(t2). b). Calcular los parmetros del sistema equivalente de primer orden ms retardo aplicando las expresiones empricas: K= valor final para entrada escaln unitario T=1.5(t2-t1) L=t2-T Aplicar las frmulas del primer mtodo de Ziegler Nichols para calcular los coeficientes del controlador PID: T Kp = 1.2 L -Realizar un ajuste fino de los parmetros. T1 = 2L TD = 0.5L

Instrucciones.
1.-Describa la funcin de transfererencia y las caractersticas dinmicas de : El controlador PI El controlador PD El controlador PID 2.-Considere el sistema de la figura. Se trata de un control PID de una planta de segundo orden G(s). Suponga que las perturbaciones D(s) entran al sistema como se aprecian en el diagrama. Suponer tambin que la entrada R(s) normalmente se mantiene constante y que las caractersticas de respuesta a las perturbaciones son una consideracin muy importante del este sistema. Disear un sistema de control (con el mtodo de ZieglerNichols) tal que la respuesta a cualquier perturbacin escaln se amortige rpidamente. A continuacin obtener la respuesta para la entrada de perturbacin de escaln unitario. Tambin obtenga la respuesta para la entrada de referencia escaln unitario.

D(s) R(s)
PID

1
+ s2+3.6s+9

Y(s)

+ -

Figura 1.

Reporte 6. Prctica 9. AJUSTE DE UN PID MEDIANTE EL METODO DE ZIEGLER-NICHOLS

OBJETIVO.

Desarrollar y simular en Matlab, modo grfico, un sistema de control para un motor de corriente directa y usar el mtodo de Ziegler Nichols para el clculo de los parmetros.
INTRODUCCIN.

En la actualidad, los sistemas de control tienen uso general en la gua, navegacin y control de proyectiles y naves espaciales, as como en aviones y barcos. Por ejemplo, los buques modernos emplean una combinacin de componentes electricos, mecnicos e hidrulicos para crear comandos de timn en respuesta a comandos deseados de rumbo. En diversos sistemas modernos, el controlador es una computadora digital. La ventaja de usar una computadora es que muchos lazos pueden ser controlados o compensados por la misma computadora por medio de tiempo compartido. Adems, en el software, ms que en el hardware, se pueden hacer cualesquier ajustes a los parmetros compensadores necesarios para obtener una respuesta deseada. La computadora tambin puede efectuar funciones de supervisin, como la programacin de numerosas aplicaciones requeridas.
CONCEPTOS TERICOS.

El motor de corriente directa es ampliamente utilizado en sistemas de control de velocidad, posicin en servomecanismos. Donde mediante un bloque PID se controla sus variables. Representacin esquemtica de motor DC es como el siguiente: 9

Ra +

La

ia
+

Ke Kt

Vm Jt

A
-

donde: e Voltaje de armadura ia Corriente del motor Ra Resistencia de armadura La Inductancia de armadura Ke Cte. de fuerza contraelectromotriz Vm Velocidad del motor Kt Constante de Torque Jt Inercia del motor La ecuacin diferencial del motor es:

e = ia R a + La

di + KeVM (s) dt

La trasformada de Laplace para esta ecuacin es:

L e(s) = a s + 1ia R a + KeVM (s) Ra

Para el torque del motor, puede escribirse la siguiente expresin:

VM (s) =

I a KT TL JT s

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Instrucciones.
Utilizando el diagrama de bloques siguiente.

TL ia e(s) + -

1 KT JTs

1 La s +1Ra Ra

VM(s)

Ke

KT=0.24 Nm/A, Ke=0.242 V/(rad/s),

Ra=2.58 Ohms, JT=1.3x10-4, La=0.0, TL=0

Mtodo de Ziegler_Nichols para calcular los coeficientes del controlador PID:

K p = 1.2 TI = 2L TD = 0.5L

T L

K p = 1.2 KI = KP TI

T L

K D = K PTD

Simule el sistema y analice la respuesta.

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Reporte 7. Prctica 10. Algoritmo discreto de un controlador PID Algoritmo de un controlador PID discreto:

Out(k) = BIAS + Kp*Err(k) + Ki*(Err(k)+Err(k-1))+Kd*(Err(k)-Err(k-1)) Donde: Out = salida del controlador (sta seal ir al actuador) Kp = Ganancia proporcional Ki = Ganancia Integral Kd = Ganancia Diferencial k = muestra en la iteracin (k) k-1 = muestra en la iteracin (k-1) [anterior a k] Bias= 0, Si las condiciones iniciales son cero Elaborar un programa para simular el comportamiento del algoritmo descrito anteriormente. Explicar cada instruccin.

Se elaborar un reporte agrupando varias prcticas o no, segn se indica en este documento, los reportes sern entregados va Moodle en las fechas acordadas. Caractersticas del reporte: Ttulo Introduccin Objetivos Fundamentacin terica Desarrollo del proyecto Resultados Obtenidos Conclusiones Referencias Bibliogrficas 12