Diagrama de Bode
Diego Alejandro Villegas Oliveros
Ingeniería Telemática
Universidad Icesi
Diagrama de Bode
• Es un diagrama logarítmico.
• Si H (w) es la función de transferencia entonces
w vs. H (w) diagrama de magnitud.
w vs. (w) ángulo de fase en frecuencia.
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Magnitud
• Una función de transferencia se
puede representar con dos
diagramas separados uno de la
magnitud en función de la
frecuencia (decibeles) y el otro
del ángulo de fase (grados).
• La Magnitud logarítmica de
G( jw) es 20 log G( jw) Decibel (db)
10
• La unidad utilizada en esta
representación es el decibel,
abreviado usualmente como db.
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• Además multiplicación de
Magnitudes es una suma.
log( AB) log A log B
• Disponemos de las
asíntotas de la curva
original para bosquejar la
curva.
• Se pueden representar
las características de alta
y baja frecuencia en el
mismo diagrama.
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Ángulo de fase
Punto de Inflexión
0º
Angulo de fase
-45º
-90º
Frecuencia w
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Factores Básicos
1. Ganancia k.
2. Factores integrales y derivativos ( jw ) 1
3. Factores de primer orden (1 jwT ) 1
4. Factores cuadráticos 1 2 ( jw / w ) ( jw / w ) n n
2 1
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• Una vez familiarizado con el uso de estos diagramas
logarítmicos de cada factor, se pueden usar para hacer
uno compuesto para cualquier G( jw) H ( jw) trazando
curvas de cada factor y sumando gráficamente las
curvas individuales, ya que sumar logaritmos de
magnitudes equivale a multiplicarlos entre sí. El proceso
de obtener el diagrama logarítmico se puede simplificar
más aun si se usan aproximaciones asintóticas a las
c u r v a s d e c a d a f a c t o r .
10 jw 3
G jw
jw jw 2 jw jw 2
2
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Ganancia K
• La curva para 20 log k 20 log k es una línea recta
horizontal para la ganancia k en la magnitud de
20
, log k db. El ángulo de fase es cero.
• Si se varía la ganancia k en la función de
transferencia se eleva o desciende la curva del
logaritmo para no afectar el ángulo de fase.
• Si aumentamos el valor numérico en factor de
10, el valor en decibeles aumenta un factor de
20.
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Ganancia K
1
Si expresamos el recíproco de un número en decibeles 20 log k 20 log
k
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Para tener en cuenta…
Eje imaginario
c a bi
c a bi a 2 b 2 b c = a+bi
b
tan
a
Ф
1 b
tan a Eje real
a
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Factor integral y derivativo jw 1.
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Termino jw . 1
• la magnitud logarítmica en decibeles es
1
20 log 20 log w db
jw
1
• El ángulo de fase de es una constante igual a
jw
-90º.
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Mas conceptos
• Octava: banda de frecuencias w a 2w 1 1
• Década: banda de frecuencias w1 a 10w1
• La distancia w1 3 a w1 30 es igual w1 1 a w1 10
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Gráfico jw.1
• El gráfico 20 log w db
20 Pendiente
es una recta.
0
• Pendiente 20db/ década
-20
o 6db/ octava
-40
0.1 1 10 100
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Termino jw .
• la magnitud logarítmica en decibeles es
20 log jw 20 log w db
• El ángulo de fase de jw es una constante igual a 90º.
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Gráfico jw.
• El gráfico 20 log w db
es una recta. 40
20 (0.1,20)
Pendiente (1,0)
0 (10,20)
(100,40)
• Pendiente 20db/ década -20
o 6db / octava 0.1 1 10 100
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Angulo de fase jw .
1
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Factor jw
n
.
• Para jw n
1
Magnitud logarítmica 20 log 20 n log w db
jw n
Angulo de fase 90ºn
• Para jw n
Magnitud logarítmica 20 log jw 20 n log w db
n
Angulo de fase 90ºn
Pendientes -20n db/década y 20n db/década
respectivamente y pasan por el punto (0 db en w =1).
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Factores de primer orden 1 jwT 1 ..
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Termino 1 jwT . 1
• la magnitud logarítmica en decibeles es
1
20 log 20 log 1 w2T 2 db
1 jwT
1
• Si w 20 log 1 w2T 2 20 log 1 0 db recta 0 db.
T
20 log 1 w 2T 2 20 log wT db
1
• Si w línea recta
T
con una pendiente -20 db/década (o -6 db/octava).
1
• Si w 20 log 1 1 20 log 2 db 3,01 db
T
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Curva de logaritmo de la magnitud
1 jwT 1
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Angulo de fase 1 jwT 1
.
• El ángulo de fase de
1 jwT
1
esta dado por Ф
Punto de Inflexión
tan 1 wT 0º
-45º
1
w
T
-90º
( w) tan 1 (0) 0 w
1/ T
T
( w) tan 1 tan 1 (1) 45º
T w
(w) 45º (w) tan 1 ()
tan( ( w)) 90º
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El error
20 log 1 0 db 20 log 1 w T db 20 log wT db
2 2
-1
-2
-3
1/10T 1 / 2T 2/T 10 / T
1/ T
Note corrección máxima 3db en w = 1/T
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Termino 1 jwT .
• la magnitud logarítmica en decibeles es
1
20 log 1 jwT 20 log 1 w2T 2 db 20 log
1 jwT
1
• Si w 20 log 1 w2T 2 20 log 1 0 db recta 0 db.
T
20 log 1 w2T 2 20 log wT db
1
• Si w línea recta
T
con una pendiente 20 db/década (o 6 db/octava).
1
• Si w 20 log 1 1 20 log 2 db 3,01 db
T
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Curva de logaritmo de la magnitud
1 jwT
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Angulo de fase 1 jwT .
• El ángulo de fase de
esta dado por 90º
tan 1 wT
45º
1
w
T
0.01/ T 1/ T 10 / T
( w) tan 1 (0) 0
T
( w) tan 1 tan 1 (1) 45º w
T
( w) tan 1 ()
tan( ( w)) 90º
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Factor 1 jw n
.
1
• w
T frecuencia de corte
1
• w
T
recta horizontal 0 db
• w
1
T
frecuencias altas, pendiente –20n I
db/década o 20n db/década
1
• El error es n veces el correspondiente a (1 jwT ) .
1
• El ángulo de fase es n veces el de (1 jwT ) en
cada punto de frecuencia.
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Factores cuadráticos
ˆ
1 2 ( jw / wn ) ( jw / wn ) 2
1
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Generalización
1 2 ( ˆjw / w ) ( ˆjw / w )
n n
2 1
a) Si 1 se puede escribir como dos de primer
orden con polos reales.
b) Si 0 1 producto de dos factores complejos
conjugados.
• Las aproximaciones asintóticas no son exactas para
valores bajos de porque la magnitud y la fase del
factor cuadrático dependen de la frecuencia de cruce y
del factor de amortiguamiento .
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Factor 1 2 ( ˆjw / w ) ( ˆjw / w ) . n n
2 1
• la magnitud logarítmica en decibeles es
2 2
1 w2 w
20 log 20 log 1 2
2 w2 w
ˆ w ˆ w n n
1 2 j j
wn wn
2
2
w 2
w
• Si w wn 20 log 1 2 2 20 log 1 0db recta 0 db.
wn wn
2
w2 2 2 w2 w2 w
w wn 20 log 2 2 20 log 40 log db
• Si wn
2
wn wn
2
wnLa
línea recta con una pendiente -40 db/década.
• Si la asíntota de alta frecuencia corta a la de
wn
baja en w wn 40 log db 40 log 1 db 0db
wn
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• Las asíntotas determinadas en la diapositiva
anterior son independientes de . En
cercanía de w wn se produce un pico de
resonancia y el factor determina la
magnitud de ese pico. Hay error en la
aproximación de asíntotas y el valor del error
depende de y es grande para pequeños.
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Magnitud para 1 2 ( ˆjw / w ) ( ˆjw / w. ) n n
2 1
db
0.1
0.1
w w
wn
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Angulo de fase 1 2 ( ˆjw / w ) ( ˆjw / w ). n n
2 1
• El ángulo de fase de
esta dado por
2 w
1 wn
2
1
tan 2 0
w ˆ w w
1 2 ˆj j 1
wn wn wn -90
Si w0 tan 1 (0) 0
-180
2
Si w wn tan tan 1 90 º
1
0
w
1 w
wn
Si w
w
lim
wn
0
0 tan 1 0 180
w w 2
0 1
1 2
wn 33
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Ejemplo
• Trace el diagrama de bode para las
siguiente función de transferencia:
10 jw 3
G jw
jw jw 2 jw jw 2
2
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Paso 1
Se pone G(jw) en forma normalizada, donde los factores
de primer orden y el factor de segundo orden están en
línea con 0db
10 jw
1
10( jw 3) 3 3
G ( jw)
( jw)( jw 2) ( jw) 2 jw 2
2( jw)1
jw ( jw) 2 jw
2 1
2 2 2
jw
7.5 1
3
jw ( jw) 2 jw
( jw)1 1
2 2 2
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Paso 2
• Identificar los factores que componen la
función
jw
7.5 1
G ( jw) 3
jw ( jw) 2
jw
( jw)1 1
2 2 2
Compuesta por:
1 1
1 w w ( jw) 2 jw
7.5; ( jw ) ; 1 j ; 1 j ; 1
3 2 2 2
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Paso 3
• Hallar las Frecuencias de corte según el
factor
w 1 1
1 j 1 jw wc 3
1 3 3 1
1 3
1 jwT c
w
T
1 jwT w 1 1
1 j 1 jw wc 2
2 2 1
2
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jw jw 2
1 2 w Cuando w wn
2 c
wn wn
2
( jw) 2
jw jw 2 jw
1 1 wc 2
2 2 2 2 2
2 2
jw jw 2 jw jw
1 2 1
2 2 2 2 2
2 2
2 0,3536
2 4
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Paso 4
Se hayan los valores aproximados de cada uno de los
factores de la función
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Paso 5
Se grafica cada una de las funciones independientemente.
40
30
20 1
17.5
14 3
2.41
0
-3.52
-6.02
-10
4
-20
5 2
0.4 0.6 1 1.53 2 3 4
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Paso 6
• La función de transferencia G(jw) resulta de la suma de
las funciones
40 Curva exacta
30
20
17.5
G(jw)
14
2.41
0
-3.52
-6.02
-10
-20
0.4 0.6 1 1.53 2 3 4
Diego Alejandro Villegas Oliveros 42
• Para diagramas de ángulo de fase se
procede de la misma manera.
Diego Alejandro Villegas Oliveros 43
Gracias…
