惯性传感器历史悠久，从基于牛顿经典力学原理、基于萨格奈克效应到当下基于哥氏振动效应和微纳加工技术到未来基于现代量子力学技术，有着非常长的研发周期和丰富的应用场景。IMU（Inertial Measurement Unit）惯性测量单元，是测量物体三轴姿态角（或角速率）及加速度的装置。IMU 通常由两个及以上惯性测量 MEMS 芯片及 ASIC 芯片合封后具有完整功能的器件。

近年来，随着下游通讯、消费电子、工业、新能源汽车、储能等领域技术快速发展，对电池管理芯片产品的性能要求不断提升，推动电池管理芯片不断向高精度、低功耗、微型化、智能化方向不断发展。当机器人需要爆发力时，超级电容优先放电，因其内阻极低，可提供数十倍于电池的瞬时电流，避免了电池因瞬间大电流放电导致的电压骤降、发热和寿命衰减。等部分组成，根据实时采集到的电芯状态数据，通过特定算法来实现电池模组的电压保护、

力/力矩传感器是一种能感知力、力矩并转换成可用输出信号的传感器，核心原理是将力作用下的形变转换成电信号，当有力/力矩作用时，力/力矩施加于传感器本体单元上，并引起本体单元的应变或形变，检测系统感知本体的应变或形变，通过电路将其转化为相应电压，通过测量电压值来表征力/力矩大小，并转换成可用输出信号，实现力/力矩的测量。柔性触觉传感器又称为“电子皮肤”，能够实现与环境接触力、温度、湿度、震动、材质、软

具体来看，每根手指有三个关节，分别是远端关节（DIP），中间关节（PIP），近端关节（MCP），其中 DIP&PIP 具有一个自由度，可以弯曲和伸展，MCP 具有两个自由度，可以进行弯曲伸展，以及内收和外展。根据凯特精机的数据显示，滚珠丝杠副的传动通过滚珠丝杠和滚珠螺母之间的滚珠传递，机械效率可达 90%以上，而且摩擦系数比传统的滑动丝杠低，传动扭矩只有滑动丝杠的1/4~1/2，可轻易将回转运动变

具体来看，每根手指有三个关节，分别是远端关节（DIP），中间关节（PIP），近端关节（MCP），其中 DIP&PIP 具有一个自由度，可以弯曲和伸展，MCP 具有两个自由度，可以进行弯曲伸展，以及内收和外展。根据凯特精机的数据显示，滚珠丝杠副的传动通过滚珠丝杠和滚珠螺母之间的滚珠传递，机械效率可达 90%以上，而且摩擦系数比传统的滑动丝杠低，传动扭矩只有滑动丝杠的1/4~1/2，可轻易将回转运动变

精密行星减速器工作时，由伺服电机等原电机驱动太阳轮旋转，再通过与行星轮的啮合使行星轮转动，进而通过行星轮啮合减速器壳体内部的环形内齿，最终行星轮通过公转驱动行星架旋转，行星架与输出轴项链，输出扭矩。目前机器人关节面临装配成本高、关节体积大等问题，模块化的机器人关节设计可以很好的解决这一问题，模块中集成精密减速器、电机、传感器、驱动器作为一个基本的传动单元，减少了制造时间及总体成本，同时可以适配其他

伺服系统（交流伺服）比步进系统精度更高，两相混合式步进电机步距角一般为1.8°、0.9，五相混合式步进电机步距角一般为0.72°、0.36°，伺服电机的控制精度则由编码器保证，对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收2^17=131072个脉冲电机转一圈，其脉冲当量为360°/131072=0.0027466°，是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655；伺服系统可靠性更强，步进多为开环

电机一般指的是电动机，也称马达，其作用是将电能转化为机械能，产生驱动力矩，作为机械设备的动力源。电机是机器人的关键组成部件之一，电机的扭矩、功率密度和转速等指标决定了机器人的性能。电机主要由外壳、定子、转子、绕组组成。大多数电机通过电流在导线绕组中与磁场的相互作用来产生扭矩，作用在电机轴上形成力。外壳由一个框架（或轴心）和两个端盖（或轴承座）组成。电机的外壳不仅可以将电机的组件保持在一起，还可以保

机器人的效率很大程度上取决于其控制器的功能。