San Francisco de Campeche, Campeche 2014

MANUAL DE PRÁCTICAS PARA

AUTOMATISIERUNGSLABOR
Y PROGRAMMIERUNG VON PROZESSEN
INDUSTRIELLE
ROBOTER MITSUBISHI RV-2SDB-S15

Ing. José Alejandro Ojeda Flores

Autonome Universität Campeche
Laboratorium für Automatisierung und Programmierung industrieller Prozesse
Das vorliegende Material basierte auf dem Roboterarm des Labors
Automatisierung und Programmierung von Industrieprozessen, es wird eine kurze vorgestellt
Einführung über Roboter, anschließend werden einige Eigenschaften detailliert.
wichtigen Elemente, die das Labor bilden und die verwendet werden sollen in den
In diesem Handbuch enthaltene Praktiken, abschließend werden 20 Praktiken vorgestellt, die abdecken
die notwendigen Themen, um zu lernen, wie man den Roboter benutzt, wie z.B.: Software, Sensoren,
Aktuatoren, Konfiguration, Programmierung usw... als Ergänzung gibt es einen Teil
zur Lösung möglicher Probleme während der Durchführung der Praktiken.
 Handbuch für die Praxis des Robotergreifers im Automatisierungslabor
Programmierung industrieller Prozesse

Das folgende Dokument ist ein praktisches Handbuch, das alle Informationen integriert.
notwendig, um mit der Nutzung des Roboterarms des Labors zu beginnen
Automatisierung und Programmierung industrieller Prozesse, mit dem Ziel, einen
Benutzerhandbuch zum Lernen und Kennenlernen der Funktionsweise des Roboters im Labor.
Es wird beschrieben, was notwendig ist, um Programme in der Programmiersprache zu erstellen.
MELFA-BASIC IV und die Umgebung der Software CIROS Programming wird angezeigt. Außerdem der
robot, en las prácticas se aprenderá a usar sensores y actuadores que están
im Robot implementiert. Dieses Handbuch umfasst Praktiken wie die folgenden: Ausrüstung von
Laboratorium, in dem das Ziel darin besteht, die verschiedenen Elemente bekannt zu machen, die sein werden
notwendig, um die Praktika durchzuführen, indem sie dem Benutzer die Informationen zur Verfügung stellen oder ihn darüber informieren.

elementos que podría desconocer durante las prácticas siguientes. Teaching Box donde
Das Ziel ist es, die grundlegende Funktionsweise zu zeigen. Sensoren und
Aktuatoren, bei denen das Ziel darin besteht, die verschiedenen Sensoren und Aktuatoren zu zeigen und zu nutzen
In den RobotController integriert, befinden sie sich im Speichermodul.
intermedio. CIROS-Programmierung, wo das Ziel ist, die Software zu zeigen für die
Die Programmierung des Roboters und seine Sprache ist MELFA BASIC IV, die Umgebung wird gezeigt.
Software, wie man die Verbindung zum Roboter herstellt und einrichtet, usw. Programmierung, wo
Das Ziel ist es, das nötige Wissen zu entwickeln, um das Programm zu programmieren mit
diferentes comandos, mediante diferentes prácticas, comenzando por prácticas sencillas,
den Fortschritt des Benutzers zu erleichtern. Auf diese Weise wird die Gesamtheit der Praktiken einen
sehr umfassendes und leicht verständliches Handbuch, nur diese praktischen Übungen werden benötigt, um
Lernen, den Roboter zu benutzen, solange der Leser die Übungen in der richtigen Reihenfolge durchführt.
Entsprechend und folgen Sie den Anweisungen jeder Übung.
 Inhalt
Einheit Seite
1 Einführung ...........................................................................................................1

2 Labor für Automatisierung und Programmierung industrieller Prozesse..............1

2.1 Wesentliche Verbindungen................................................................................5
2.2 Eigenschaften des Roboterarms RV-2SDB-S15 .......................................2
2.4 Merkmale des Controllers CR1DA-771-S15 .......................................3

3 Name jedes Teils ...........................................................................................3

3.1 Roboterarm RV-2SDB-S15...............................................................2
3.2 Steuergerät CR1DA-771-S15......................................................................2
3.3 Rückseite des Controllers .....................................................................3
3.4 Lehrbox R32TB ..................................................................................3
3,5 Zwischenspeichermodul.......................................................3
3.6 Steuerkonsole.......................................................................................3
3.7 Notstopp ....................................................................................3
3.8 Zusätzliche Achse (linear) ....................................................................................3
3.9 Positionskalibrator.............................................................................3
3.10 Feste Teile..............................................................................................3
3.11 Schnittstellenbox .........................................................................................3

4 CIROS Programmierung V5.1.4..................................................................................1

4.1 MELFA BASIC IV ........................................................................................1
4.2 Tabelle der grundlegenden Befehle........................................................................1
4.3 Tabelle der I/O-Signale ...................................................................................3
5 PRAKTIKEN ..........................................................................................................1
5.1 Praxis #1: Praktikumsgruppe............................................................................1
5.2 Praxis #2: Lehrbox .....................................................................................2
5.3 Praxis #3: Sensoren des Lager Moduls...........................................................3
5.4 Praxis #4: Aktuatoren des Lagermoduls........................................................4
5.5 Praxis #5: Projekt und Problem erstellen.................................................................5
5.6 Praxis #6: Verbindung mit dem Roboter herstellen ......................................................6
5.7 Praxis #7: CIROS Programmierung .........................................................................7
5.8 Praxis #8: Erstes Programm ................................................................................8
5.9 Praxis #9: Ein Programm ausführen.........................................................................9
5.10 Praktikum #10: Ein neues Programm hinzufügen.............................................................10
5.11Praxis #11: Logische Funktionen „UND“ und „ODER“....................................................11
5.12Praxis #12: Bedingter Sprung und Schleife „WHILE“.................................................12
5.13Praxis #13: Variable und "FOR"-Schleife definieren........................................................13
5.14Praxis #14: Bewegungsmodus „JOINT“........................................................14
5.15Praxis #15: Bewegungsmodus "XYZ"............................................................15
5.16Praktika #16: Bewegungsmodus "WERKZEUG".........................................................16
5.17 Praktikum #17: Positionen zu einem bestehenden Programm hinzufügen ...................................1
5.18 Praktikumsauftrag #18: Ein Programm erstellen und Positionen eingeben ....................................18

5.19 Praktikum #19: Bewegung des Roboters......................................................................19

5.20 Praktikum #20: Palettierungsbefehl .................................................................20

6 Problemlösung...........................................................................................7

7 Antworten auf Übungen........................................................................................7

8 Glossar der Begriffe..............................................................................................7

9 Bibliografía.............................................................................................................7
Einführung

Bevor wir definieren, was ein Roboter ist, werden wir analysieren, woher das Wort stammt.
Roboter. Dieses Wort hat einen literarischen Ursprung und wird dem tschechischen Schriftsteller Karel zugeschrieben.
Capeck, der zwischen 1919 und 1920 in Zusammenarbeit mit seinem Bruder Josef schreibt, die
Theaterstück R.U.R. (Rossums universelle Roboter), das im Theater uraufgeführt wird
Nacional von Prag am 25. Januar 1921 (in New York 1922), und wo erscheint
zum ersten Mal das Wort "Roboter". So bedeutet dieses tschechische Wort etwas
ähnlich wie "Dienstbarkeit", "Zwangsarbeit" oder "Sklaverei".

Heutzutage gibt es keine weltweit anerkannten Definition des Begriffs Roboter.

Existen un gran número de definiciones, dependiendo del organismo y país donde se
realicen.

Die Internationale Organisation für Normung (ISO) betrachtet einen Roboter als einen:
Wiederprogrammierbarer multifunktionaler Manipulator mit
mehrere Freiheitsgrade, fähig zu manipulieren
Materien, Teile, Werkzeuge oder Geräte
besonders, je nach variablen Trajektorien,
programmiert, um verschiedene Aufgaben auszuführen

Ein Roboter ist:

. Eine automatische Maschine, das heißt, sie bewegt sich und reguliert sich selbst.
. Mit drei oder mehr Achsen. Wenn Sie nicht über drei Bewegungsachsen verfügen, wäre es nicht möglich.
Berücksichtigen Sie den Roboter und wir werden ihn automatischen Manipulator nennen.
. Multifunktional und neu programmierbar, das heißt, dass es verwendet werden kann, ohne dass...
ihre physische Struktur variieren, indem man nur ihr Programm ändert, für unzählige
Funktionen.
. Führt verschiedene Aufgaben aus, je nach programmierten variablen Trajektorien oder
eingestellte Programme, das heißt, es benötigt ein mit
Vorrang für die Ausführung der Aufgaben.
. Durch Aktuatoren (Zangen, Werkzeuge oder spezielle Geräte) ist es
sagen, der Roboter ist von sich aus nicht in der Lage, Aufgaben zu erledigen, er benötigt einige
Elemente, die ihm angeschlossen sind, um sie durchführen zu können.
. Wir nennen ihn Industrieroboter, um ihn von anderen Robotertypen zu unterscheiden, weil
führt seine Aufgaben innerhalb eines industriellen Produktionsprozesses aus.
Analogie des Roboterarms

Eine Analogie zwischen den Teilen des menschlichen Körpers und den Teilen des Roboters erstellen
Industrielle, die die gleichen Funktionen erfüllen, wird die Beziehung zu einem Arm hergestellt.
Mensch, bei dem jede der Achsen (Körper, Arm, Unterarm und Hand) verbunden ist.
durch Gelenke (Taillengegend, Schulter, Ellbogen und Handgelenk) und werden von einigen bewegt
Betätigungen, die elektrische, hydraulische oder pneumatische Energie umwandeln in
Bewegung, dessen menschliches Pendant die Muskeln wären.

Der Roboter als Element von FMS

Für ein FMS "Flexibles Fertigungssystem" (Flexible Manufacturing Systems) wenn man
Roboter werden in der industriellen Produktion zur Handhabung von Teilen oder von
Werkzeuge sollten immer als Elemente einer Installation betrachtet werden.
Herstellung oder automatischer Montage, von der er empfangen muss und an die er müssen
bereitstellen, Informationen und Materialien.

Diversas máquinas controladas por ordenador, por ejemplo máquinas CNC, centros de
automatisierte Maschinen oder Roboter, die untereinander miteinander verbunden sind
informatisierte und durch ein Datenaustauschsystem gebildete Gesamtheit
flexible Fertigungssystem FMS.

Die Steuerung des Roboters erhält über das zentrale Steuerungssystem Programme von
Nutzer und Sensoren, die entsprechenden Informationen, die den Fluss regeln.
Das Material und die Informationen sowie der entsprechende Bewegungszyklus des Roboters. Der
condición fundamental para que todo esto se cumpla es que el lenguaje de
Die Programmierung des Roboters ermöglicht die Einbeziehung externer Steuerungssignale, und kann
Daten an den Zentralcomputer liefern.
 Laboratorium für Automatisierung und Programmierung von Industrieprozessen

Laboratorio de automatización y programación de procesos industriales

Dentro del laboratorio de automatización y programación de procesos

Industrie können wir die folgenden Geräte finden: Roboterarm, Steuergerät,
Lehrbox, zusätzliche Achse für die Bewegung des Roboters, Sensoren, Aktuatoren,
Bearbeitungszentrum CNC-Drehmaschine und CNC-Fräse, alle verbunden mit dem Controller
des Robot. Der Robotercontroller verfügt über ein Gerät, das ihm die Steuerung ermöglicht
Eingangs- und Ausgangssignale, mit denen verschiedene Prozesse gesteuert werden können. Wir können
sagen, dass es sich um ein flexibles Fertigungssystem oder FMS handelt. Im Folgenden wird ...
beschreiben oder zeigen die Merkmale der wichtigsten Geräte innerhalb
des Labors.
Hauptverbindungen

N° Descripción N° Descripción
1 Lehrbox (LB) 3 Steuergerät CR1DA-771-S15
2 Kabel für TB und Controller 5 Kabel-Ethernet
3 Labor-PC

N° Descripción N° Descripción
1 Kabel CN1 4 Steuergerät CR1DA-771-S15
2 Kabel CN2 5 Schnittstellenschachtel (RIA-BOX)
3 Kabel für die Interface-Box und die 6 Robotarm RV-2SDB-S15
Steuergerät
Merkmale des Roboterarms RV-2SDB-S15

Nombre del robot:

RV…roboter vertikal
2… 2 kg Ladung
SD…Serie SD
B....alle Achsen sind mit einer Bremse ausgestattet
Sxx…gibt die Nummer des speziellen Modells an

Spezifikationen
Merkmal Einheitsspezifikationen
Modell RV-2SDB-S15
Freiheitsgrade 6
Installationshaltung Über dem Boden, aufgehängt
Estructura Vertical, articulación múltiple
Einstellungen Sphärisch
Steuerungssystem Servomotor AC
Positionsbestimmungsmethode Absoluter Encoder
Länge Arm mm 230
Unterarm 270
Betriebsbereich Taille (J1) Grad 480(-240 ~ +240)
Schulter(J2) 240(-240 ~ +240)
Codo(J3) 160(0 ~ +160)
Puppe (J4) 480(-240 ~ +240)
Puppe (J5) 480(-240 ~ +240)
Puppe (J6) 480(-240 ~ +240)
Maximale Geschwindigkeit mit Werkzeug Mm/s 4.400
Ladung Máxima kg 3 (mit dem Werkzeug zu
unten)
normal 2
Wiederholbarkeit mm
Betriebstemperatur °C
Masa
maximale Arbeitsgrenzen mm 504
Spezifikation von IP30 (alle Achsen)
Schutz
Eigenschaften des Controllers CR1DA-771-S15

Spezifikationen
Merkmal Spezifikationen der Einheit Beobachtungen
Modell CR1DA-771-S15
Programmiersprache MELFA-BASIC IV
Kapazität Posiciones punto 13.000
auswendig Nummer von Schritt 26.000
Schritte
Nummer von 256
programme
Lehrmethode Position des Arms e
Einführungshandbuch
Allgemeine Ein- und Ausgänge 0 Eingänge / 0 Ausgänge 256/256 wie
Ausrüstung
besonders
Schnittstellen RS-232C Puerto 1
RS-422 Hafen 1 Dediziert TB
Ethernet Hafen 1
USB Hafen 1
Für Schlitz 1 Dedicada para
Werkzeug Werkzeug
Pneumatik
Achse Kanal 1 Für insgesamt
zusätzlich bis 8
Servomotoren
Verfolgungskanal 1 Für die
Verbindung des
Kabel vom
Codierer
Erweiterung Schlitz 1 Für Schnittstellen
zusätzlich
Quelle von Bereich von V 1 Phase, AC 180 - 253
Versorgungsspannung von
Eingang
Frequenz Hz 50/60
Peso kg 9 ungefähr
Schutz IP20
Temperatura de operación °C 0 - 40
Dimensionen mm 270(W)x290(D)x200(H)
Nombre de cada parte: Robot RV-2SDB-S15

Gemäß der Analogie des Roboterarms zeigen die folgenden Etiketten die
nombres de las partes del brazo robótico y los ejes que permiten el movimiento del
Arm.
Nombre de cada parte: Controlador CR1DA-771-S15

N° Bezeichnung Funktion

1 POWER-Schalter Steuergerät ein-/ausschalten

2 Taste [START] Start eines Programms und Betrieb des Arms des
Roboter. Das Programm wird im Dauerbetrieb verarbeitet.
3 Tecla[STOP] Unterbrechung des laufenden Programms und Stopp
der Roboter sofort. Entspricht der Funktion
von der Taste [STOP] im Teaching Box
 4 Taste [RESET] Bestätige und storniere einen Fehlercode. Setze das
Programmstopstatus und neu starten
Programm
5 Unterbrecher [EMG.STOP] NOTFALLSTOPP des Robotersystems.
Nach dem Betätigen des Schalters wird die Verbindung getrennt.
sofort die Stromversorgung des
Servoantrieb und der Roboter stoppt
sofort. Der Schalter wird entriegelt.
drehen Sie es nach rechts und springen Sie wieder nach
draußen.
6 Taste [CHNG DISP] Ändere die Anzeige auf dem Bildschirm des
Controller.
7 Taste [END] Stoppen des laufenden Programms.
8 Tecla [SVO EIN] Anschluss der Versorgungsspannung des
Servoantrieb
9 Tecla [SVO AUS] Trennung der Stromversorgung von
Servoantrieb
10 Steuerbildschirm Angabe der Alarmnummer, Nummer von
programa, valor de velocidad (%), etc.
11 Verbindung T/B Schnittstelle für die Verbindung der Teaching Box (T/B).
12 Schalter „AUTOMATISCH“ Die Bedienung des Roboters ist möglich durch die
de Schlüssel Steuergerät oder externe Geräte. Der Betrieb
[MODUS] des Roboters über die Teaching Box ist
deaktiviert.

MANUELL Die Roboteroperation ist nur möglich bei

durch die Teaching Box.
13 Tasten [HOCH/ RUNTER] Navigation durch den Bildschirm des Controllers
14 Schnittstellenschutz USB-Schnittstelle und Batterie
15 RS-232-Schnittstelle Die RS-232-Schnittstelle dient zur Verbindung eines
Personalcomputer
16 Schutz des Controllers Auf der linken Seite wird die Stromversorgung angeschlossen.
Primarstufe.
17 Filtro (rejilla de entrada) Die Lufteinlassgitter für die Zirkulation von
innere Kühlung.

Hinweis: Die Taster 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 und 8 verfügen über LED-Anzeigen.

Nombre de cada parte: Parte trasera del Controlador

Rückseite des Controllers (CR1DA-771-S15)

① Stecker des Maschinenkabels (CN1): Motorleistung, wird angeschlossen an

Basis des Robotersarms.
② Stecker des Maschinenkabels (CN2): Motorsignal, verbindet mit der Basis
vom Roboterarm.
③ Notausgang (EMGOUT) * 1: Fehlerzustand des Roboters
es wird ausgestrahlt.

④ Ranura Mano (HND): Installieren Sie die optionale pneumatische Hand-Schnittstelle.

⑤ Eingang für Notfallstop (EMGIN) * 1: Schließen Sie den Notfall an
Not-Aus-Schalter des Roboters.
⑥ Optionale Schnittstelle (SLOT1): Steuerung für 32 I/O-Signale
⑦ Stecker für den Anschluss des parallelen Ein-/Ausgangsmoduls
⑧ Sonderhalteplatz * 1: Der Roboter stoppt sofort.
⑨ Erweiterungsspeicherkarte (CASSETTE MEMORY / Mit Abdeckung der
interfaz) optionale Speicherkassette.
⑩ Nachverfolgungsoberfläche (CNENC / Mit Oberflächenabdeckung) * 1 Schließen Sie das an
Kabel des Encoders, wenn die Verfolgungsfunktion verwendet wird.
⑪ Ethernet-Schnittstelle (LAN1): Kommunikation über Ethernet-Kabel.
⑫ Verbindungsschneider für zusätzliche Achse
⑬ Erdterminal (drei Plätze): Die Erdungsverbindungsschraube des Kabels (abziehen
Die Hülle des Kabels und mit der beiliegenden Kabelklemme befestigen.
Nombre de cada parte: Teaching Box R32TB

N° Bezeichnung Funktion
1 Schalter [EMG.STOP] Not-Aus-Schalter, an
den Schalter betätigen, der Arm des Roboters sich
Stoppe sofort.
2 Unterbrecher [TB AKTIVIEREN] Aktivierung der Steuerung durch das Teaching
Kasten.
3 Pulsador de permiso Der Dreistufenfreigabeschalter muss
TOTENMANN aktiviert sein für die Verbindung der
Servoantrieb.
4 LCD-Bildschirm Bildschirm zur Anzeige verschiedener Funktionen
erlaubt durch die Kontrolle der Teaching Box
5 Statusanzeigen Die LED-Anzeigen zeigen den Status des
Roboter oder die Teaching Box.
6 Tasten [F1], [F2], [F3], [F4] Ausführung der angezeigten Optionen in der
LCD-Bildschirm.
7 Taste [FUNKTION] Ändere die angezeigten Optionen in der
LCD-Bildschirm.
8 Taste [STOP] Unterbrechung des laufenden Programms und
Verlangsamung des Roboters
9 Tasten [OVRD↑] [ÜBERSCHRIFT↓Variación der Geschwindigkeit der Fortbewegung
(Geschwindigkeit erhöhen oder verringern)
10 12 Tasten für den Im JOG-Modus ist es möglich, den Roboter zu bewegen.
Modus
JOG mit diesen 12 Tasten [+J1], [-J1], [+J2]… [-J6].
11 Taste [SERVOMOTOR] Drücken Sie die Taste [SERVO] mit der Taste von
Genehmigung „DEADMAN“ aktiviert bis die
Hälfte zum Anschließen der Spannung von
Speisung des Servoantriebs.
12 Taste [MONITOR] Wechsle in den Monitor-Modus und zeige das Menü an
Monitor
13 Taste [JOG] Wechsel in den JOG-Modus und zeige das JOG-Menü an
14 Taste [HAND] Wechseln Sie in den Handmodus und zeigen Sie das Menü an

Hand
15 Tecla [CHARAKTER] Wechsel zwischen Zahlen und Buchstaben
16 Taste [RESET] Wiederherstellung eines Fehlercodes
17 Tasten[↑] [↓] [←] [→] Bewege den Cursor in die Richtung
entsprechend
18 Tasten [CLEAR] Löschen Sie das Zeichen an der Position von
Z cursore
19 Tecla [EXE] Führe einen Befehl/Anweisung aus oder
Dateneingabe
20 alphanumerische Tastatur 12 Tasten zum Eingeben von Buchstaben und Zahlen.
 Nombre de cada parte: Módulo de almacenamiento intermedio

3 2 1

4
6
5

7
9 8

12
10 1 1

11 1

13

N° Nombre Descripcion
1 PCON1 Endposition der Teile auf dem CONVEYOR1
2 PCON2 Endposition der Teile im CONVEYOR2
3 PCON3 Startposition der Teile im CONVEYOR3
4 SENSOR Optischer Sensor mit Glasfaser
5 SENSOR Positionssensor am Zylinder montiert
6 VENTIL Spiel von elektroneumatischen Ventilen
7 ZYLINDER Zylinder mit doppelter Wirkung und kurzer Hub
8 Begrenzer Strombegrenzer, Steuergerät für die Motoren
9 MOTOR Gleichstrommotor
10 INTERFACE I/O Schnittstelle zur Verwaltung von Ein- und Ausgängen
11 FÖRDERBAND1 Name des Fördersystems Nummer eins
12 FÖRDERBAND2 Name des Förderbands Nummer zwei
13 FÖRDERBAND3 Name des Förderbandes Nummer drei
Nombre de cada parte: Consola de control

4 3 2 1 10 11
12
5

7 13

8
9

N° Nombre Descripcion
1 Taster [STOP] Normalerweise geschlossener Knopf
2 Indicador [STOP] LED-Anzeige
3 Taste [START] Normalerweise offener Knopf
4 Indikator [START] LED-Anzeige
5 Taste [RESET] Normalerweise offener Taster
6 Indicador[RESET] LED-Anzeige
7 Schlüssel [AUTO/MAN] Schalter
8 Lampe "Q1" Lampe
9 Lampara“Q2” Lampe
10 RESET ALLGEMEIN Ihre Funktion ist es, das System nachher wiederherzustellen
den Schalter "NOTAUS" drücken
11 PARO DE Seine Funktion besteht darin, das gesamte System zu stoppen.

NOTFALL
12 I/O-Signale Ports zum Anschließen von Sensoren oder Aktuatoren
13 Gnd (Erde) Verbindung "Erde" zum Schließen des Kreises mit
Aktuatoren
Nombre de cada parte: Paro de emergencia

Das NOTAUS-SYSTEM wird zentral von der Steuerplatine gesteuert.

in die Basis der Unterstützung der Zwischenlagerstation integriert. In der
An der Steuerkonsole befindet sich ein Notstopp, der mit allen verbunden ist.
die Not-Halt-Einrichtungen.

Nombre de cada parte: Eje adicional (lineal)

Es funktioniert wie die siebte Achse des Roboters. Die Lineare Achse hat keine Knöpfe oder Schalter,
Es wird immer vom Controller kontrolliert.
Name of each part: Position Calibrator

Der Kalibrator ist notwendig, um alle Positionen des Roboters aufzuzeichnen. Der Greifer des Roboters
Halten Sie den Messschieber in der Mitte, es ist die richtige Maßnahme, damit die Zange des Roboters
Heben Sie die festen Teile an.

Nombre de cada parte: Piezas solidas

Die festen Teile bestehen aus Metall und Kunststoff (rot und schwarz), sie werden in der
Die Ausführung von Programmen hat die angemessene Größe, um von der Zange ergriffen zu werden.
Robot in den mit dem Positionskalibrator gespeicherten Positionen.
Nombre de cada parte: Caja de interface

Mit dem Interface-Gehäuse können bis zu 16 Eingänge und Ausgänge verteilt werden. In seinem Teil
Vorne befinden sich LEDs, um den Zustand der I/O-Signale anzuzeigen.

An der Vorderseite des Interfacegehäuses befinden sich die LED-Anzeigen. Sie

Die OUTPUT-LEDs werden leuchten, wenn ein bestimmter Aktuator aktiviert oder INPUT ist.
wenn der bestimmte Sensor aktiviert wird.

Vorderseite–LED EINGANG 2 aktiviert.

Die E/A-Nummerierung ist wie folgt:

Obwohl die Zahlen nicht auf der Schnittstelle angegeben sind, ist die Aufzählung die
anterior. Diese Signale sind diejenigen, die in der Programmierung des Roboters verwendet werden.
unter Verwendung von MELFA BASIC IV.
CIROS Programmierung V5.1.4

Symbol für den Schnellzugriff auf das Programm

CIROS Programmierung ist eine spezielle Software für Mitsubishi-Roboter zur Erstellung von
Programme einfach und schnell, indem Sie eine direkte Verbindung zwischen dem PC und dem Roboter nutzen.
über eine Netzwerk- oder serielle Schnittstelle. Es ist die Software, die verwendet wird, um die
Praktika, im Folgenden wird der Arbeitsbereich beschrieben.
Arbeitsbereich

3D-Visualisierung Programmierfenster

Liste der Positionen

RCI Entdecker
Nachrichten

Ventana visualización 3D: permite visualizar las posiciones del robot.

Programmierfenster: Fenster, in dem Sie das Programm des Roboters schreiben werden.

Ventana RCI Explorer: Fenster zum Zugriff auf verschiedene Elemente des Roboters.

Fenster Positionsliste: Speicherung der Positionsliste.

Nachrichtenfenster: Informationsfenster über das System

Das Programmfenster mit dem Namen „nombre_de_programa.MB4“ wird erstellt bei
Ein neues Projekt verwalten. Ein einfaches Programm für den Roboter in MELFA-BASIC IV
kann so aussehen:

Die Hilfe in der Software enthält eine detaillierte Beschreibung der Syntax jedes
Befehl. Um Hilfe zu einem beliebigen Befehl zu erhalten, den Sie nicht kennen, müssen Sie nur
Den Cursor über den Befehl bewegen und die F1-Taste drücken.

MELFA BASIC IV

Es ist eine strukturierte Programmiersprache, die aus einer Mischung eigener Anweisungen besteht.
vom Robotersystem und bereits bekannten BASIC-Anweisungen.

Das Programm wird auf der Grundlage von Anweisungszeilen erstellt, die ausgeführt werden.
secuencial aufsteigend, es sei denn, es gibt Sprunganweisungen, Schleifen oder Aufrufe zu
Subroutine. Die Elemente, aus denen sie bestehen, werden im Folgenden angezeigt.

Beispiel einer Anweisungslinie:

Descripción:

- Zeilennummer: Es ist die Nummer, die verwendet wird, um die Reihenfolge zu bestimmen
Ausführung des Programms. Das Programm wird in aufsteigender Reihenfolge ausgeführt.
- Mnemotécnico de la instrucción Es el comando que designa la operación a
durch den Controller ausführen.
- Die Angabe kann einen Wert oder eine Variable des von der Anweisung geforderten Typs sein.

- Hinzugefügte Erklärung Wird nur verwendet, wenn nötig.

Im Folgenden finden Sie die Tabelle mit den grundlegenden Befehlen und einer Tabelle der I/O-Signale.
die in den Praktiken verwendet werden, die Programmierung erfordern.
Tabelle der grundlegenden Befehle

BEDEUTUNG EINIGER ZEICHEN

Apostroph (´): Die Kommentarzeilen sind mit Apostrophen gekennzeichnet
Beispiel 10 ´ dies ist ein Kommentar
Asterisk (*): Definieren Sie Sprungmarken (Labels).
Beispiel 20 *START
Komma (,): dient als Trennzeichen, wenn viele Parameter angegeben werden.
Beispiel 30 P50 = (200, 120, 300,...)

DEKLARATION VON VARIABLE

DEF: wird vor der Deklaration des Variablentyps geschrieben.
INTE: Die Variable (maximal 8 Zeichen), die mit INTE deklariert ist, wird ein Typ sein
ganz (-32768 ~ +32767)
Beispiel 40 DEF INTE ZÄHLER
50 Zähler = 100
DOUBLE: Die Variable (maximal 8 Zeichen) die mit DOUBLE deklariert wurde, wird ein Typ sein
doppelter Präzision. (+ / - 1.701411834604692E 308)
Beispiel: 60 DEF DOUBLE CONTADOR
70 ZÄHLER = 100
POS: Die Variable wird eine Position sein, die der Roboter erkennen kann, die Daten der
Es gibt drei Orientierungs- und drei Positionsachsen (x, y, z, a, b, c).
Beispiel: 100 DEF POS AUX
110 AUX = (+0.0, +0.0, -50.0, +0.0, +0.0, +0.0)
Für Positionsvariablen, die mit dem Buchstaben P beginnen, ist die
Definition "POS" nach dem Befehl "DEF"
Beispiel 120P50 = (200, 120, 300, …)

EINGÄNGE/AUSGÄNGE
M_IN( ): erhält den Status des Eingangssignals
Beispiel 130 WARTEN M_IN(6)=1 Warte, bis das Signal Nummer 6 aktiviert ist.
M_OUT( ): aktiviert oder deaktiviert Ausgangssignale
Beispiel 140 M_OUT(3)=1

PROGRAMMKONTROLLE
DLY:establece un retardo en segundos, el retardo mínimo es 0.05
Ejemplo 130 DLY 5 Hält das Programm für 5 Sekunden an
GOTO: inconditional Sprung zu Zeile oder Etikett
Beispiel 140 GOTO 200
150 GOTO *ANFANG
IF... THEN… ELSE: Salto condicionado, si no se da la circunstancia se ejecuta
der zugewiesene Sprung in ELSE. Der Befehl ELSE ist optional.
Beispiel 160 WENN M1=1 DANN GEHE ZU 10 SONST *INICIO
WARTEN: Warte an dieser Linie, bis die Bedingung erreicht wurde
Beispiel 170 WARTEN M_IN(1)= 1
FÜR… ZU… SCHRITT… NÄCHSTER: Wiederhole die Anweisungen, die zwischen FÜR verstanden wurden
y NÄCHSTEN die Male, die ich den Befehl FOR angebe. Der Befehl STEP ist optional
Beispiel 70 FÜR M2= 0 BIS 50 SCHRITT 1 ; M2 wird in Schritten von
: 1 Einheit
100 NÄCHSTE
WÄHREND…WENDE: Wiederhole die Anweisungen zwischen WÄHREND und WENDE
bis eine bestimmte Bedingung erfüllt ist
Beispiel 10 WÄHREND (M_IN(5)=1) Die Zeilen zwischen 10 und 60
: ;se werden WIEDERHOLEN, WÄHREND das Signal
: ;de entrada 5 este activada.
60 WEND
END: beendet die Ausführung eines Programms
Beispiel 100 ENDE

WERKZEUGKONTROLLE
HOPEN 1: Öffnen Sie das vorgesehene Werkzeug
Beispiel 110 HOPEN 1 ; öffne das Werkzeug
HCLOSE 1: Cierra la herramienta designada
Beispiel 150 HCLOSE 1 schließe das Werkzeug

DEFINITION DER GESCHWINDIGKEITEN

ACCEL: Designa aceleración y deceleración en %
bezüglich des zulässigen Höchstwerts
Beispiel 40 ACCEL 70,70 beschleunigen und abbremsen auf 70%
OVRD: Gestalte die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboters in %.
Ejemplo: 10 OVRD 100 Stelle die Arbeitsgeschwindigkeit auf 100% ein
20 MOV P1
JOVRD: Gestalte die Interpolationsgeschwindigkeit der Achsen
in % im Verhältnis zur maximal erlaubten
Beispiel: 110 JOVRD 70 Interpolationsgeschwindigkeit der Achsen auf 70%
SPD: Legt die Geschwindigkeit in mm/s für die kreisförmige und lineare Interpolation fest.
Geschwindigkeit des beweglichen Teils (Arbeitspunkt, Hand, usw.).
Beispiel: SPD 120
50 MVS P2

BEWEGUNGSFUNKTIONEN
MOV: Die Trajektorie von einem Punkt zu einem anderen ist nicht linear, das heißt, sie beschreibt keine
Die gerade Linie im Raum, die Bahn ist nicht 100% vorhersagbar.
Beispiel 30 MOV P2 ;bewegt zu P2
40 BEWEG P3, MIT M_OUT(17)=1 ;bewege dich in Bezug auf P3, während
: ;aktiviere das Signal 17

MVS: Die Trajektorie eines Punktes zu einem anderen ist linear, das heißt, sie beschreibt eine Linie.
Gerade im Raum.
Beispiel 20 MVS P1 bewege dich geradewegs zu P1
10 MVS P2,-50 Bewege dich bezüglich P2, -50mm entlang der Z-Achse.
MVR: Ein Startpunkt, ein Übergangspunkt und ein Endpunkt wurden festgelegt.
Führe eine Bewegung durch sie aus (beschreibe einen Bogen im Raum).
Beispiel 10 MVR P1,P2,P3

MVR2: Ein Anfangspunkt, ein Endpunkt und ein Punkt von

Referenz, es erfolgt eine Bewegung vom Anfangspunkt zum Endpunkt, ohne zu erreichen
Referenzpunkt. Der gefolgte Verlauf entspricht dem eines Bogens.
was der Referenzpunkt umfasst,
Ejemplo: 20 MVR2 P1,P2,P3

MVC: Ein Startpunkt, der dem Ende entspricht, ein Übergangspunkt 1 und ein
Übergangspunkt 2, beschreibe einen Bogen vom Ausgangspunkt, der vorbei führt an
der Übergangspunkt 1, dann Punkt 2 und endet am Endpunkt, der derselbe ist
Beschreibe daher einen vollständigen Kreis oder eine Ellipse.
Beispiel 40 MVC P1,P2,P3

PALLETISIERUNG
PLT: Diese Funktion entwickelt eine programmierte Bewegung in Reihen und Spalten.
um Operationen der Art der Manipulation in compartimentierten Kisten durchzuführen,
serielle Operationen auf einer Oberfläche usw.
Syntax: DEF PLT <Pallet Nr.>, <Punkt START>, <Punkt FINAL A>, <Punkt FINAL>
B>, [<Diagonale Punkt>], <Menge A>, <Menge B>, <Fahrtrichtung>
Beispiel 10 DEF PLT 1,P2,P3,P4,P5,3,5,2 ;Definiere das Paletten Nr. 1, Punkt
20 DEF POS AUXILIAR ;START=P2, Punkt END A=P3,
30 AUXILIAR = PLT, 1 ;Punkt ENDE B=P5, Richtung (1
40 : ;Zickzack, 2 gleiche Richtung)
50 MOV AUXILIAR Bewege zu Position 1 der Palette 1

Im CIROS-Programmierprogramm finden Sie im Reiter „HILFE“ mehr

Informationen zu den Befehlen.
Signaleingabetabellen I/O

SEÑALES INPUT
NÚMERO DE SEÑAL SENSOR Standort
0 Frei
1 Taste [START] Steuerkonsole
2 Taste [STOP] Steuerkonsole
3 Schalter Steuerkonsole
4 Taste [RESET] Kontrollkonsole
5 Eingang I4 Consola de control
6 Eingang I5 Steuerkonsole
7 Frei
8 S. optisch 1B1 Speichermodul
9 S. optisch 2B1 Speichermodul
10 S. optisch 3B1 Speichermodul
11 S. optisch 2B2 Lager Modul
12 S. optisch 3B2 Lagermodul
13 S. der Nähe 2B3 Módulo de almacenamiento
14 S. der Nähe 2B3 Speichermodul
15 Frei

SEÑALES OUTPUT
SIGNALNUMMER AKTUATOR Ubicación
0 Indikator [START] Steuerkonsole
1 Indikator [RESET] Steuerkonsole
2 Lampe Q1 Steuerkonsole
3 Lampe Q2 Steuerkonsole
4 Q4 Steuerkonsole
5 Q5 Steuerkonsole
6 Q6 Kontrollkonsole
7 Q7 Steuerkonsole
8 Motor [11M1] Förderband1 Speicher-Modul
9 Motor [11M2] Förderer2 Speicher-Modul
10 Motor [11M3] Förderband3 Speicher-Modul
11 Elektroventil [2M1] Speichermodul
12 Electroválvula [3M1] Lagermodul
13 Frei Lagermodul
14 Frei Lagermodul
15 Frei Speichermodul
Praktiken

Um das Verständnis zu erleichtern, sind die meisten Praktiken in dieser Arbeit ...
Folgen. Es ist wichtig, sich über die zuvor genannten Abschnitte zu informieren und von
Diese Form ermöglicht ein besseres Verständnis der Praktiken. Um alle durchzuführen
Für die folgenden Praktiken benötigen wir Folgendes:

Robotergreifer RV-2SDB-S15
Steuergerät CR1DA-771-S15
Lehrbox R32TB
Zusätzliche lineare Achse
Modul Zwischenlager
Kontrollkonsole
RIA BOX1 Schnittstelle
Laborluftansaugbitur
Laborcomputer
Software CIROS Programmierung
Positionskalibrator
Feste Teile

Hinweis: Sollten während der Praktika Probleme auftreten, wenden Sie sich bitte an den Abschnitt von
Problemlösung.
 Übung 1

Título:Equipo de prácticas Duración:30 min.

Ziel: Identifizieren Sie das Laborgerät und überarbeiten Sie den Inhalt dieses Handbuchs.
Diese Informationen sind notwendig, um die nachfolgenden Praktiken durchzuführen, und sind erforderlich.
Die zuvor genannten Komponenten sollten gut identifiziert sein.
Benötigtes Equipment:
keiner
Bevor wir anfangen:
Verwenden Sie nur, was in der Praxis angegeben ist.
Lese jeden Satz vollständig, bevor du die angegebenen Anweisungen ausführst.

Entwicklung der Praxis:

I) Setzen Sie die Nummer des Bildes mit dem entsprechenden Namen ein, beachten Sie die
Beispiel

2 ).-Software CIROS Programmierung

)-Controller CR1DA-771-S15
Lehrbox R32TB
-Modul Zwischenlager
Entnahme von Laborluft
).-RIAM BOX-Schnittstelle Kasten
Positionskalibrator
Robot RV-2SDB-S15
Steuerkonsole
Feste Teile
II) Beantworten Sie die folgenden Fragen.

1.- Welche Art von Konfiguration hat der Roboterarm?

2.- Wie viele Freiheitsgrade hat der Roboter?

4.- Welche Art von Motoren hat der Roboter?

III) das Bild mit den folgenden Wörtern vervollständigen; Achse J3, Achse J5, Achse J6,
Unterarm und Taille.

Ende der Praxis.

 Práctica 2
Título:El Teaching Box Dauer: 45 Minuten.
Ziel: Lernen, wie man die Teaching Box benutzt; im Menü navigieren, die
Servos (die Servoansteuerung) und die alphanumerische Tastatur verwenden.
Equipo necesario:
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte
Antes de empezar:
Verwenden Sie ausschließlich das, was in der Praxis angegeben ist.
Lies jede Aussage vollständig durch, bevor du das Angegebene ausführst.

Desarrollo de la práctica:
I) Den Controller einschalten.
-Überprüfen oder Einschalten des Controllers: Wenn er ausgeschaltet ist, schalten Sie ihn mit dem
Schalter [POWER] befindet sich an der Vorderseite des Controllers, im Teaching Box der
Die LED-Anzeige "POWER" wird aktiviert sein.

Lehrbox: LED-Indikator "POWER" aktiviert

Hinweis: Im Teaching Box, unter dem LCD-Bildschirm, die Anzeige "POWER",

„AKTIVIEREN“, „SERVOMOTOR“ und „FEHLER“ haben nichts mit den Tasten [F1], [F2], [F3] zu tun.
y [F4].

II) Identifizieren Sie den "Startbildschirm" der Teaching Box

Halten Sie die Teaching Box mit beiden Händen.

Startbildschirm

Wie man die Teaching Box hält

-En caso de noobservar la “Pantalla de apertura”continúe leyendo, en caso contrario

lesen Sie weiter, ohne das zu tun, was in diesem Teil der Übung angegeben ist.
-Drücken Sie die Taste [FUNKTION], bis Sie die Option „SCHLIESSEN“ im nächsten Bild sehen.
ein Beispiel wird gezeigt

Beispiel für eine Option

„SCHLIESSEN“ für
wählen Sie sie aus
drücken Sie die Taste [F4]

Hinweis: Die Optionen befinden sich unten auf dem LCD-Bildschirm, manchmal
Es gibt mehr Optionen als die, die auf dem Bildschirm angezeigt werden, und es ist notwendig, dass Sie die Taste drücken.
Taste [FUNCTION], die Optionen werden mit den Tasten [F1], [F2], [F3] und [F4] ausgewählt.

-Wählen Sie die Option [SCHLIEßEN] so oft wie nötig, bis angezeigt wird
der Startbildschirm.

III) Das Hauptmenü und wie man darin navigiert.

-Von dem "Startbildschirm" gehen Sie ins Hauptmenü, drücken Sie die Taste [EXE]

Hauptmenü

-Wählen Sie "PARAM" mit einer der beiden Optionen aus.

1.- Verwenden Sie die Pfeiltasten [↑] [↓] [←] [→], um "PARAM" auszuwählen, und drücken Sie die Taste
[EXE].
2.- Drücken Sie die Taste [3].

-Gehen Sie zurück zum "Hauptmenü", wählen Sie die Option "CLOSE" mit der Taste [F4].

-Wählen Sie „DATEI/BEARBEITEN“ mit einer der beiden Optionen aus:

1.- Verwenden Sie die Pfeiltasten [↑] [↓] [←] [→], um "DATEI/Bearbeiten" auszuwählen, und drücken Sie die Taste
[EXE]
2.- Die Taste [1] drücken.

-Gehen Sie zurück zum 'Startbildschirm', indem Sie die Option 'SCHLIESSEN' zweimal drücken, nicht
Beobachten Sie die Option "CLOSE", für weitere Optionen drücken Sie die Taste [FUNCTION], a
Wählen Sie anschließend die Option "SCHLIESSEN" mit der Taste [F4].
IV Servos aktivieren: Diese Aktion ermöglicht es dem Roboter, sich zu bewegen.
Stellen Sie den Kippschalter [MODUS] des Controllers auf "MANUELL".

-Aktivieren Sie die Teaching Box, indem Sie den Lichtschalter [TB ENABLE] drücken, die LED
Der Indikator "ENABLE" wird aktiviert.

-Presione elpulsador de permiso “DEADMAN”hacia la dirección que desee, hasta que

Fühlen Sie einen leichten Widerstand oder Stop, der sich der Bewegung des Druckknopfs entgegenstellt, wenn Sie ihn drücken.
mehr als notwendig, wird die Grenze überschreiten und kann die Servos nicht aktivieren. In den folgenden
Schritte halten Sie den Schalter in dieser Position gedrückt.

-Drücken Sie die Taste [SERVO], die LED-Anzeige "SERVO" wird aktiviert.

Wenn die LED-Anzeige "SERVO" aktiviert ist, kann der Roboter bedient werden, es ist notwendig
Die Servos jedes Mal aktivieren, wenn der Roboter betrieben werden soll. In diesem Praktikum werden sie nicht verwendet.
der Roboter, lassen Sie den Erlauben-Knopf "DEADMAN" los, die LED-Anzeige "SERVOMOTOR" wird
deaktiviert.

-Deaktivieren Sie den Leuchtenschalter [TB ENABLE], die LED-Anzeige 'ENABLE' wird
wird deaktiviert.

V) alphanumerische Tastatur
Geben Sie das "Hauptmenü" ein und wählen Sie "PARAM".

Tippen Sie mit der Tastatur Folgendes ein: "PAL123R" ohne Anführungszeichen, danach wird es beschrieben.
wie:

Überprüfen Sie, dass sich zwischen den Optionen „PREV“ und „NEXT“ die Legende ABC befindet, von dem
drücken Sie die Taste [CHARACTER].
Um den Buchstaben „P“ einzugeben, drücken Sie die Taste [7]. Um einen falschen Buchstaben zu löschen, drücken Sie
die Taste [CLEAR].
Um den Buchstaben "A" einzugeben, drücken Sie die Taste [2].
Um den Buchstaben „L“ einzugeben, drücken Sie dreimal die Taste [5].
Um die Nummer [1] einzugeben, wechseln Sie mit der Taste zum Nummernblock.
[CHARACTER] und drücken Sie anschließend die Taste [1].
Um die Nummer [2] einzugeben, drücken Sie die Taste [2].
Um den Buchstaben "R" einzuführen, wechseln Sie zum alphabetischen Tastaturmodus, indem Sie die Taste drücken

[CHARACTER] und drücken Sie anschließend dreimal die Taste [7].

-Kehrt zum Startbildschirm zurück, wählen Sie zweimal die Option „SCHLIEßEN“ durch Drücken aus.
die Taste [F4].

Fin de la práctica: Colocar el Teaching Box sobre el modulo almacenador de

manera que no se pueda caer, el Controlador se quedara encendido y acomodar el
verwendete Laborausrüstung.
 Übung #3

Título:Sensores del módulo almacén Dauer: 45 Min.

Ziel: Die RIA-BOX1-Schnittstelle verwenden, um die Sensoren des Moduls zu identifizieren.
Speichern und eine Liste mit der entsprechenden Signalanummer für jeden Sensor erstellen
gelegen im Zwischenlagermodul und der Steuerkonsole.
Benötigte Ausrüstung:
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte.
Steuerkonsole und Liste mit dem Namen jedes Teils.
Zwischenspeichermodul und Liste mit dem Namen jedes Teils.
Schnittstelle RIA-BOX1 und Informationen über die im Handbuch enthaltene Schnittstelle.
Bevor wir anfangen:
Verwenden Sie ausschließlich das, was in der Praxis angegeben ist.
Lese jeden Satz vollständig, bevor du das angegebene tust.

Entwicklung der Praxis:

I) Beantworten Sie die folgenden Fragen:

1.- Was ist ein Sensor?

2.- Was ist ein Transducer?

II) Lesen Sie die folgenden Anweisungen und vervollständigen Sie die Tabelle für Sensoren.

Lese jeden Satz vollständig.

1.- Überprüfen Sie, ob der Controller eingeschaltet ist. Al
der Controller eingeschaltet sein, im Teaching Box der
Der Indikator "POWER" wird aktiviert sein.

2.- Stellen Sie den Schlüsselumschalter [MODE] des Controllers ein auf
die Position „MANUELL“
 3.- Wählen Sie einen Sensor aus der Tabelle für Sensoren aus.
ejemplo: Botón [START]
Nota: los sensores se localizan en la consola de control y en
das Speichermodul.

4.- Verursachen Sie, dass der Sensor aktiviert oder deaktiviert wird, und beobachten Sie die

RIA-BOX1.

5.- Beim Auslösen des Sensors beobachten Sie im RIA-BOX1 die Nummer
von Signal, das aktiviert oder deaktiviert wird.

Hinweis: Weitere Informationen zur Auflistung der Signale

im Inhalt dieses Handbuchs.

6.- Führen Sie die Schritte 3, 4 und 5 aus, bis die Tabelle ausgefüllt ist.
Hinweis: Um die optischen Sensoren zu aktivieren, können Sie ein Teil verwenden.
Laborabfälle.

Tabelle für Sensoren

Nombre del sensor Tipo de RIA-BOX1 Lokalisierung
oder Etikett Sensor Signnummer
von Anfang an
Taste [START] Mechaniker 1 Steuerkonsole
Taste [STOP]
Llave [AUTO/MAN]
Taste [RESET]
1B1
2B1
3B1
2B2
3B2

Ende der Praxis: Die verwendeten Laborgeräte aufräumen und nicht vergessen
Objekte über das Modul zur Zwischenlagerung.
 Praxis #4

Título:Actuadores del módulo almacén. Duración:45 min.

Ziel: Die Teaching Box zu verwenden, um die Sensoren des Moduls zu identifizieren
Zwischenspeicherung und eine Liste mit der Signalnummer erstellen, da die
Die Programmierung des Roboters kann diese Signale nutzen.
Benötigte Ausrüstung:
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte
Steuergerät CR1DA-771-S15 und Liste mit dem Namen jedes Teils.
Steuerkonsole und Liste mit den Namen der einzelnen Teile.
Módulo de almacenamiento intermedio y lista con nombre de cada parte.
Schnittstelle RIA-BOX1 und Informationen zur Schnittstelle, die in diesem Handbuch enthalten ist.
Bevor wir anfangen:
Verwenden Sie ausschließlich das, was in der Praxis angegeben ist.
Lesen Sie jeden Satz vollständig, bevor Sie das angegebene ausführen.

Entwicklung der Praxis:

I) Beantworten Sie die folgenden Fragen:

Was ist ein Aktuator?

Welche Arten von Aktuatoren gibt es?

II) Lesen Sie die folgenden Anweisungen und füllen Sie die Tabelle für Aktuatoren aus.

Lesen Sie jeden Satz vollständig.

1.- Überprüfen Sie, ob der Controller vorhanden ist
eingeschaltet. Wenn der Controller eingeschaltet ist, im
Der Indikator „POWER“ wird aktiviert sein.

2.- Stellen Sie den Schalter [MODE] des Controllers auf die
Position "MANUAL"

3.- Halten Sie die Teaching Box auf dem „Startbildschirm“.

Wenn Sie den "Startbildschirm" nicht sehen, drücken Sie die Taste
bis die Option „SCHLIESSEN“ erscheint, auswählen
die Option „SCHLIESSEN“ durch Drücken der Taste [F4] bis
mit dem Bild übereinstimmen.
4.- Sie werden die Teaching Box verwenden, um die Ausgangssignale zu aktivieren, drücken Sie die Taste
[MONITOR] und wählen Sie "AUSGABE" aus, indem Sie die Taste Nummer [2] drücken.

5.- Damit die 16 Ausgangssignale auf dem LCD-Bildschirm angezeigt werden.

Führen Sie die folgende Sequenz aus:
Wählen Sie die Option "NUMMER" durch Drücken der Taste [F1]
Drücken Sie die Taste [CLEAR] 5 Mal.
Drücken Sie die Taste [0].
Drücken Sie die Taste [EXE].

Deberá observar la siguiente imagen

Andernfalls kehren Sie zu Schritt 3 zurück

6.- Positionieren Sie den Cursor auf "OUT.VALUE" (Ausgabewert), indem Sie die Taste [↓] drücken.

Hinweis: Die Signale, die wir verwenden werden, sind die 16, die auf dem Bildschirm angezeigt werden.
von rechts nach links von 0 bis 15 nummeriert, die Zahl am linken Ende
[5] repräsentiert die Zahl 15.

7.- Wählen Sie eine Signalisierungsnummer aus der Tabelle für Aktoren, benutzen Sie die Tasten von
Richtung[←] [→] und platzieren Sie den Cursor unter der gewünschten Signalnummer
activar.
Beispiel: Ausgangssignal Nummer 11, positionieren Sie den Cursor wie gezeigt in der
nächstes Bild.

8.-Um das Signal zu aktivieren, drücken Sie die Taste Nummer [1] und wählen Sie die Option aus.
„AUSGABE“ mit der Taste [F1], beobachten Sie, welcher Aktuator aktiviert wurde und notieren Sie die Daten.
auf dem Tisch.
9.- Um das aktivierte Signal zu deaktivieren, positionieren Sie den Cursor über die Signalnummer
entsprechend, drücken Sie die Taste Nummer [0] und wählen Sie die Option „AUSGABE“
drücken Sie die Taste [F1]… wiederholen Sie die Schritte 7, 8 und 9, bis die Tabelle vollständig ist.
Tabelle für Aktuatoren
Etikette des Typ Nummer von Lokalisierung
Aktuator Ausgangssignal
0
1
2
3
8
9
10

2M1 Reifen 11 Modul von

Lagerung
Intermediär

- Am Ende der Ausfüllung der Tabelle für Aktuatoren müssen alle Signale vorhanden sein.
deaktiviert.

-Gehen Sie zum "Startbildschirm", indem Sie die Option "SCHLIEßEN" so oft auswählen, wie es notwendig ist.
notwendig.

Ende der Übung: Den Teaching Box auf das Speichermodul stellen
so dass er nicht fallen kann, bleibt der Controller eingeschaltet, die Einstellung anpassen
Laborgeräte, die verwendet werden und Objekte über das Modul nicht vergessen
Zwischenspeicherung.
 Praxis #5

Título:Crear proyecto y problema Dauer: 30 Min.

Ziel: Ein neues Projekt mit der Software CIROS Programming erstellen für
später die Programmierung des Roboters durchführen und eine Fehlersituation lösen.
Benötigte Ausrüstung:
Laborcomputer mit CIROS-Programmierungssoftware
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte
Bevor wir anfangen:
Nutzen Sie ausschließlich das, was in der Übung angegeben ist.
Lese jeden Satz vollständig, bevor du das angegebene tust.

Durchführung der Praxis:

I) Ein neues Projekt erstellen

-Iniciar el software CIROS Programming

Symbol für den Schnellzugriff

-Gehe im Programm zu der folgenden Sequenz "Datei>Neu>Projektassistent..."

Es wird ein Fenster geöffnet, in dem alle Felder für die ausgefüllt werden müssen.
Schaffung unseres Projekts.
Schritt 1 von 3: Füllen Sie die Felder zur Erstellung des Projekts aus.
Proyect Name: teclee el nombre para el
proyecto.

Programmtitel: Beim Erstellen eines Projekts

Erstelle ein erstes Programm, tippe ein
Name mit maximal 8 Zeichen und
CON MAJÚSCULAS, BEISPIEL: PROGRAM1

Verzeichnis: Standort des Projekts im

PC, ändern Sie nichts.

Erstellt von: teclee Ihr vollständiger Name

Bitte geben Sie die Initialen Ihres Namens ein

Description: teclee una descripción del proyecto

Am Ende klicken Sie auf [Weiter >]

Schritt 2 von 3: Wählen Sie die Roboterkonfiguration aus

Wählen Sie die folgenden Optionen aus

Roboter Typ RV-2SD/SDB/SQ

I/O-Schnittstelle 1
Karten
Hände 1
Programmierung MELFA-BASIC IV
Language
Zusätzliche Achse 1 Lin
(L1)
Zusätzliche Achse 2 keine
(L2)

Nachdem Sie fertig sind, klicken Sie auf [Weiter >]

Schritt 3 von 3:

Dieser Schritt ist optional: Sie können

die vorgenommenen Änderungen in der
Erstellung des Projekts.
Am Ende klicken Sie auf [Fertig]

Das Projekt wurde erstellt: Eine "Standard"-Konfiguration des Raumes wird erscheinen.
Arbeit.

Arbeitsbereich

3D-Visualisierung Programmierfenster

Liste der Positionen

RCI Explorer
Nachrichten

Schließen Sie die CIROS-Programmier-Software

II) Fehlerbehebung

-Heben Sie die Teaching Box an.

Drücken Sie den Schalter [EMG.STOP], der sich in der Teaching Box befindet.

Es wird ein Alarm aktiviert, um den Alarm zu deaktivieren, jede andere Fehlersituation oder
Unerwartet beim Einsatz der Laborausrüstung müssen Sie den Abschnitt "Lösung von" besuchen.
Probleme”, der Abschnitt zur Problemlösung wird verwendet, um die Frage zu beantworten
Worüber handelt Ihr Problem? Entsprechend dessen sollte er sich an die Unterthemen richten,
In diesem Fall, bei Nummer drei (aktivierte akustische Alarm), lesen Sie bitte weiter innerhalb davon.
abgegrenzt, bis die Lösung für sein Problem gefunden ist.

Ende der Praxis: Den Computer ausschalten, die Teaching Box darauf legen
Modulo Speicher so, dass es nicht fallen kann, die Ausrüstung anpassen von
genutztes Labor
 Praxis #6

Título:Establecer conexión con el robot Dauer: 30 Min.

Ziel: Eine Kommunikation mit dem Roboter-Controller herzustellen und die
Computer, über die Software CIROS Programming. Die Kommunikation wird dienen
Um Programme an den Controller zu senden, die später ausgeführt werden.
Equipo necesario:
Laborcomputer mit CIROS-Programmiersoftware
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte.
Bevor wir beginnen:
Verwenden Sie ausschließlich das, was in der Praxis angegeben ist.
Lies jeden Satz vollkommen durch, bevor du das angegebene tust.
Überprüfen Sie, ob der PC und der Controller mit einem Ethernet-Kabel verbunden sind.
Der Controller muss im Modus „MANUAL“ eingeschaltet sein.

Entwicklung der Praxis:

l) Verwenden Sie die Teaching Box, um die IP und PORT des Roboters zu erhalten.

Halten Sie mit beiden Händen die Teaching Box an die "Startbildschirm".

-Treten Sie in das „Hauptmenü“ ein, indem Sie die Taste [EXE], [F1], [F2] oder [F3] drücken.

-Wählen Sie die Option „PARAM“ aus, indem Sie die Taste Nummer [3] drücken.

Bildschirm "Parameter konfigurieren"

Überprüfen Sie die IP des Roboters, indem Sie den Befehl 'NETIP' (ohne Anführungszeichen) eingeben, nachdem Sie fertig sind mit
Geben Sie den Befehl ein, drücken Sie die Taste [EXE].

Notieren Sie die IP-Adresse des Roboters: _________________

Drücken Sie die Taste [CLEAR], bis der Befehl „NETIP“ gelöscht ist.
Überprüfen Sie den PORT des Roboters, indem Sie den Befehl „NETPORT“ (ohne Anführungszeichen) eingeben, bis
Beenden Sie das Schreiben des Befehls, drücken Sie die Taste [EXE].

Wählen Sie einen verfügbaren PORT (wählen Sie nicht den ersten verfügbaren PORT).
Beispiel im Bild, PORT des Roboters: 9001
Notieren Sie den PORT des Roboters: ______________

Gehen Sie zu "Startbildschirm", wählen Sie zweimal die Option "SCHLIESSEN" mit der Taste [F4].

II) Den Computer so konfigurieren, dass die Kommunikation hergestellt werden kann.

Am Computer:
Ändern Sie die IP des Computers, gehen Sie zu "Systemsteuerung > Netzwerk und Internet".
> Netzwerk- und Freigabecenter > Adaptereinstellungen ändern, klicken Sie
Rechtsklick auf „Ethernet“ oder „LAN-Verbindung“ und auswählen
Eigenschaften

Wählen Sie "Internetprotokoll"

Version 4 (TCP/IPv4)
klicken Sie anschließend auf die Schaltfläche
[Eigenschaften]
 Wählen Sie die Option „Die folgende IP-Adresse verwenden:“
-borrar todos los datos de “Direccion IP” y “Mascara de subred”
-Geben Sie die IP-Adresse des Roboters ein, die beim Teaching erhalten wurde, und ändern Sie die letzte Ziffer.
(Die letzte Ziffer kann einen Wert zwischen 0 und 255 haben).

Ejemplo:
IP-Adresse des Roboters: 10.1.1.110,
Ändert man die Zahl 110 in 120, dann die
Die IP-Adresse für den Computer wird sein:
10.1.1.120, wie man sieht in der
Bild.

Nachdem die IP-Adresse eingegeben wurde,

Klicken Sie auf das Feld "Maske von
subred" und wird automatisch die
Untermaske (ansonsten
geben Sie 255.0.0.0 ein), klicken Sie auf
akzeptieren.

-klicken Sie auf Akzeptieren

III) Das Programm so konfigurieren, dass es die Schnittstelle zwischen dem PC und dem Roboter herstellt.

Starten Sie die CIROS-Programmiersoftware.

Öffnen Sie das Projekt "ALUMNOS" mit der folgenden Sequenz: "Datei > Öffnen..."
es öffnet sich ein Fenster, wählen Sie die Datei "ALUMNOS.MOD" aus

Fenster zum Öffnen der Datei

Hinweis: Im Falle von nicht
die Datei finden
Die folgende Route wird Ihnen helfen, zu
finden Sie es "Bibliotheken\
Dokumente CIROS
Mitsubishi\Projekte\
SCHÜLER
ALUMNOS.MOD”. Eine andere Ursache
es könnte am Typ liegen
Datei, über dem Knopf
„Öffnen“ auswählen:
Arbeitszelle(*.mod)
-Führen Sie die folgende Sequenz aus: "Einstellungen > Kommunikationsport..."
-Im Reiter "Allgemein" wählen Sie "TCP/IP-Schnittstelle" aus.

-En la pestaña“TCP/IP” seleccione “IP Address”

-Die notierten Daten in die Übungsblätter eintragen: die IP-Adresse des Roboters und die
PORT des Roboters.

- Nachdem Sie die Daten eingegeben haben, klicken Sie auf "Akzeptieren"
IV) Überprüfen Sie die Verbindung mit dem Roboter.
Es ist sehr wichtig, dass Sie in den folgenden Schritten große Aufmerksamkeit schenken

Innerhalb des Fensters "RCI Explorer"

(Sequenz: Extras>Online-Management>RCI Explorer”)
-Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf „RV-2SD/Programme“ und wählen Sie „Aktualisieren“.

Die Liste aller im Controller gespeicherten Programme wird geladen.

Wenn die Programmliste geladen wird, zeigt sie an, dass die Verbindung zum Roboter hergestellt wurde.
Erfolgreich durchgeführt, die Einstellungen werden automatisch im Projekt gespeichert.

Falls die Liste mit allen Programmen nicht geladen wird, ist die Kommunikation zwischen dem PC und dem
Roboter, es wurde nicht korrekt durchgeführt (bitte führen Sie die Übung erneut durch).

Ende der Übung: Den Computer ausschalten, die Teaching Box daraufstellen
modulo sicherer Aufbewahrung, so dass es nicht fallen kann, die Ausrüstung anordnen
verwendetes Labor.
 Praxis #7

Título:CIROS Programming Dauer: 30 Min.

Ziel: Das Arbeiten im Arbeitsbereich wiederherstellen und das Anzeige-Fenster verwenden.
von Eingangs- und Ausgangssignalen.
Notwendige Ausrüstung:
Laborcomputer mit CIROS-Programmiersoftware.
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte.
Steuerkonsole und Liste mit dem Namen jedes Teils.
Zwischenspeichermodul und Liste mit dem Namen jedes Teils.
Bevor wir anfangen:
Verwenden Sie ausschließlich das, was in der Praxis angegeben ist.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
Überprüfen Sie, ob der PC und der Controller über ein Ethernet-Kabel verbunden sind.
Der Controller muss im „MANUELLE“ Modus eingeschaltet sein.

Entwicklung der Praxis:

I) Das Projekt "ALUMNOS" öffnen.

Starten Sie die CIROS-Programmiersoftware

-Öffnen Sie das Projekt "ALUMNOS" indem Sie die folgende Sequenz ausführen: "Datei>Öffnen..."
ein Fenster öffnet sich, wählen Sie die Datei "ALUMNOS.MOD"

Hinweis: Falls die Datei nicht gefunden wird, hilft Ihnen der folgende Pfad, sie zu finden.
programm"bibliotheken> dokumente> CIROS> Mitsubishi> Projekte> ALUMNOS>
ALUMNOS.MOD". Eine weitere Ursache kann der Dateityp sein, oberhalb der Schaltfläche "Öffnen".
Wählen Sie: Workcell(*.mod)

II) Standardorganisation des Arbeitsbereichs

-Stellen Sie den Arbeitsbereich wieder her, indem Sie die folgende Reihenfolge ausführen
Fenster>Arbeitsbereich>Programmierung>CIROS Programmierung Standard
Der Arbeitsbereich wird wie folgt aussehen:

3D-Visualisierung Programmierfenster

Liste der Positionen

RCI Explorer

Nachrichten

III) die Verbindung mit dem Roboter überprüfen.

Innerhalb des Fensters "RCI Explorer" ("Extras > Online-Verwaltung > RCI Explorer")
Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf "RV-2SD/Programme" und wählen Sie "Aktualisieren", die Liste wird geladen.
alle Programme im Controller.

Wenn die Liste mit den Programmen nicht geladen wird, muss die Übung 7 durchgeführt werden.
IV) Überprüfen Sie den Zustand der Sensoren und Aktuatoren.
-Führen Sie die folgende Sequenz durch: „Extras > Online-Management > I/O-Überwachung“

Ventana I/O-Monitor
I/O Monitor zeigt den Status der Signale an
Eingang "Inputs" und kann aktivieren oder deaktivieren die
Ausgangssignale "Outputs".

Hinweis: Denken Sie daran, dass die Aktuatoren, die mit den
Aussichtungssignale, sind die einzigen, die man kann.
aktivieren oder deaktivieren, ein Sensorsignal wird nicht an
kann anordnen, dass es aktiviert wird.

-Aktivieren Sie das Ausgangssignal [0] oder "START"

Um die Ausgangssignale zu aktivieren, klicken Sie auf den
rotes Rechteck, das sich links von der befindet
WORT "START"

-Deaktivieren Sie das Ausgangssignal [0] oder "START"

Um zu deaktivieren, klicken Sie auf das rote Feld, das
befindet sich links von dem Wort “START”

V) Vervollständigen Sie die folgende Tabelle mit Hilfe des I/O-Monitor-Fensters.

Aktuator Tipo Signale Nummer

(etikett) ausgang
anzeige [START] Elektrisch 0
1
2
4
6
8
10
12
13

- Am Ende des Ausfüllens der Tabelle deaktivierte ich alle Ausgabesignale 'Outputs'.

Ende der Übung: Computer ausschalten und die Laborgeräte aufräumen

verwendet.
 Praxis #8

Título: Primer programa Dauer: 30 Min.

Objetivo:crear el primer programa en CIROS Programming.
Notwendige Ausrüstung:
Tabelle von Sensoren und Aktuatoren.
Laborcomputersoftware mit CIROS-Programmierung.
Bevor wir anfangen:
Verwenden Sie ausschließlich das, was in der Praxis angegeben ist.
Lesen Sie jeden Satz vollständig, bevor Sie das tun, was angeordnet ist.
Kenntnis von MELFA BASIC IV und den folgenden Befehlen:
WARTEN M_IN ( ) M_OUT ( ) ENDE

Entwicklung der Praxis:

I) Das Projekt "ALUMNOS" öffnen.

Öffnen Sie das Programm CIROS Programming

-Öffnen Sie die Datei "ALUMNOS.MOD" mit der folgenden Sequenz "Datei>Öffnen..."

Hinweis: Falls die Datei nicht gefunden wird, wird Ihnen der folgende Pfad helfen.
"bibliotecas\documentos\CIROS\Mitsubishi\Projects\ALUMNOS\ALUMNO.MOD". Andere
causa puede ser por el tipo de archivo,arriba del botón “Abrir” seleccione:
Arbeitszelle(*.mod)

-Stellen Sie den Arbeitsbereich wieder her, indem Sie die folgende Sequenz ausführen
Fenster>Arbeitsbereich>Programmierung>CIROS Programmierung Standard

-Lösche alle Codezeilen im Programmierfenster.

II) Vervollständigen Sie das folgende Programm unter Verwendung der Liste von Sensoren und Aktoren.

Beschreibung des durchzuführenden Programms: Beim Drücken der Taste [START] leuchtet die Lampe „Q1“.
Die Lampe wird sich ausschalten, bis Sie die [RESET]-Taste drücken.

- Verwenden Sie die Liste von Sensoren und Aktuatoren, um das Programm zu vervollständigen und innerhalb von zu schreiben
Das Programmfenster (geben Sie die entsprechende Signalanummer ein)
Klammer).

-Speichern Sie das Programm, indem Sie die folgende Sequenz ausführen: "Datei>Speichern"

Ende der Übung: Den Computer ausschalten und das Laborequipment aufräumen
verwendet.
 Praxis #9

Título:Ejecutar un programa Duración:30 min.

Ziel: die ordnungsgemäße Funktionsweise eines Programms zu überprüfen.
Benötigte Ausrüstung:
Laborcomputer mit CIROS-Programmiersoftware.
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte.
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte.
Steuerkonsole und Liste mit dem Namen jedes Teils.
Antes de empezar:
Verwenden Sie ausschließlich das, was in der Praxis angegeben ist.
Lese jeden Satz vollständig, bevor du das angegebene tust.
Überprüfen Sie, ob der PC und der Controller mit einem Ethernet-Kabel verbunden sind.
Der Regler muss im „MANUELL“-Modus eingeschaltet sein.
Der Schalter [TB ENABLE] des Teaching Box muss deaktiviert sein.

Entwicklung der Praxis:

I)Abrir el proyecto “ALUMNOS”

Öffnen Sie das CIROS-Programmierprogramm

-Öffnen Sie die Datei "ALUMNOS.MOD" mit der folgenden Sequenz „Datei>Öffnen…“

Hinweis: Falls die Datei nicht gefunden wird, wird Ihnen der folgende Pfad helfen.
„bibliotecas\documentos\CIROS\Mitsubishi\Projects\ ALUMNOS\ALUMNO.MOD“. Andere
Die Ursache kann der Dateityp sein, oben auf der Schaltfläche "Öffnen" wählen Sie:
Arbeitszelle(*.mod)

-Stellen Sie den Arbeitsbereich wieder her, indem Sie die folgende Sequenz ausführen
Fenster>Arbeitsbereich> Programmierung> CIROS Programmierung Standard

-Geben Sie im Programmfenster das folgende Programm ein:

Beschreibung des durchzuführenden Programms: Beim Drücken der Taste [START] leuchtet die Lampe "Q1"
Die Lampe wird angezündet, die Lampe erlischt, bis der Knopf [RESET] gedrückt wird.
II) Fehler im Programm

Überprüfen Sie die Syntax des Programms (Fehler im Programm): Klicken Sie auf das Fenster von
Programmierung und klicken Sie anschließend auf die Schaltfläche "Syntaxprüfung"

Schaltfläche "Syntaxprüfung"

Im Nachrichtenfenster muss folgender Text erscheinen:

Andernfalls korrigieren Sie die Fehler, indem Sie überprüfen, dass das Programm geschrieben ist.
Korrekt und überprüfen Sie die Syntax erneut.

III) Das Programm an den Controller senden.

-Klicken Sie auf das Programmfenster und klicken Sie dann auf die Schaltfläche
Herunterladen

Schaltfläche "Herunterladen"

Es wird das folgende Fenster erscheinen.

Nota: las imágenes de la ventana, indican o hacen

Referenz, dass das Programm gesendet wird von der
Computer zum Roboter.

Überprüfen Sie, ob der Programmname

1PAL.MB4

-Klicken Sie auf "OK" (das Programm wird gesendet an

Steuergerät).
-Verwenden Sie die Taste [CHNG DISP], um sich auf dem Bildschirm zur Programmauswahl zu bewegen,
später die Tasten [UP/DOWN] verwenden, um den Namen des Programms zu finden,
Es muss ausschließlich auf dem Bildschirm angezeigt werden. Für diese Übung ist der Name des
Das Programm ist "1PAL.MB4", auf dem Bildschirm wird es als "1PAL" erscheinen, man hat nur
was auf dem Bildschirm angezeigt wird, ist es nicht erforderlich, einen anderen Knopf zu drücken.

Hinweis: In diesem Programm wird der Roboter nicht verwendet, daher ist es nicht notwendig, etwas zu tun.
Auswahl auf dem Geschwindigkeitsbildschirm.

4.- Beginn des Programms.

Überprüfen Sie, ob der Name des Programms auf dem Bildschirm des Controllers korrekt ist.

Drücken Sie die [START]-Taste des Controllers, um das Programm zu starten.

Hinweis: Am Ende der Ausführung eines Programms, wenn Sie das Programm erneut ausführen müssen,
drücken Sie die Taste [END] und anschließend die Taste [RESET], wählen Sie erneut den
Name des Programms und drücken Sie die Taste [START] am Controller.

V) die Funktionsweise des Programms überprüfen.

Siguiendo la descripción del programa para esta práctica, realice lo siguiente:

Stellen Sie sich vor die Steuerkonsole.

-Drücken Sie die Taste [START] an der Steuerkonsole, die Lampe „Q1“ leuchtet auf.

Drücken Sie die Taste [RESET] des Kontrollkastens, die Lampe "Q1" wird ausgehen.

Hinweis: Am Ende der Ausführung eines Programms, wenn Sie das Programm erneut ausführen müssen,
drücken Sie die Taste [END] und anschließend die Taste [RESET], wählen Sie erneut den
Name des Programms eingeben und die Taste [START] des Controllers drücken.

Ende der Übung: Den Computer ausschalten und die Laborausrüstung aufräumen
verwendet.
 Praxis #10

Título:Añadir un nuevo programa. Duración:30 min.

Ziel: Neue Programme zu einem bereits erstellten Projekt hinzufügen
Notwendige Ausrüstung:
Tabelle der Sensoren und Aktuatoren.
Laborcomputer mit CIROS-Programmiersoftware.
Bevor wir anfangen:
Verwenden Sie ausschließlich das, was in der Praxis angegeben ist.
Lies jede Aussage vollständig, bevor du das Angesprochene machst.
Kenntnis über MELFA BASIC IV und die folgenden Befehle haben
WARTEN DLY M_IN ( ) M_OUT ( )
END

Entwicklung der Praxis:

I) Das Projekt "ALUMNOS" öffnen

Öffnen Sie die CIROS-Programmierungssoftware

-Abrael archivo “ALUMNOS.MOD”,realice la siguiente secuencia“File>Open…”

Hinweis: Falls die Datei nicht gefunden wird, wird Ihnen der folgende Pfad helfen
"bibliotecas\documentos\CIROS\Mitsubishi\Projekte\ ALUMNOS\ALUMNO.MOD". Andere
Die Ursache könnte der Dateityp sein. Über dem Button 'Öffnen' wählen Sie:
Arbeitszelle(*.mod)

-Stellen Sie den Arbeitsbereich wieder her, indem Sie die folgende Sequenz ausführen
Fenster>Arbeitsbereich>Programmierung>CIROS Programmierstandard.

II) Ein neues Programmfenster erstellen

Schließen Sie das Programmierungsfenster.

Erstellen Sie ein neues Programmierfenster, indem Sie die folgende Sequenz ausführen
„Datei>Neu>Datei...“, es öffnet sich das folgende Fenster.

-Wählen Sie „MELFA-BASIC IV-PROGRAMM“ und klicken Sie auf „OK“

-Stellen Sie den Arbeitsbereich wieder her, indem Sie die folgende Sequenz durchführen
Fenster>Arbeitsbereich>Programmierung>CIROS Programmierung Standard

III) Das Programm schreiben.

Geben Sie im neuen Programmierungsfenster ein Programm ein, das entspricht
mit der folgenden Beschreibung.

Descripción del programa:

1.- Warten, bis Sie die Taste [START] drücken
2.- Zeit von 2 Sekunden
3.- Die Lampe "Q1" einschalten
4.- Zeit von 5,5 Sekunden
5.- Die Lampe "Q1" ausschalten
6.- Ende des Programms

IV) Das neue Programm im Projekt speichern

-Speichern Sie das Programm oder den Fortschritt, indem Sie die folgende Sequenz ausführen: "Datei>Speichern..."
Es erscheint ein Fenster, um dem Programm einen Namen zu geben, schreiben Sie die ersten drei.
Initialen Ihres Namens gefolgt von der Nummer "1", und klicken Sie auf die Schaltfläche "Speichern".
Ejemplo: JAO1
-Después de guardar el programa, compruebe la sintaxis del programa.
Da es sich um ein neues Programm im Rahmen des Projekts handelt, muss das Programm hinzugefügt werden.
Projekt. Beim Drücken des Symbols "Syntaxprüfung" erscheint das folgende Fenster.

Fügen Sie das Programm zum Projekt hinzu, indem Sie auf die Schaltfläche "Hinzufügen" klicken. Danach wird...
die Überprüfung der Syntax.

Ende der Praxis: Wenn Sie Syntaxfehler haben, beheben Sie diese, schalten Sie den Computer aus und
das verwendete Laborgerät unterbringen.
 Praxis #11

Título:Funciones lógicas “AND” y “OR”. Dauer: 30 Min.

Ziel: Logische Funktionen zur Programmierung hinzufügen.
Benötigtes Equipment:
Tabelle von Sensoren und Aktuatoren.
Laborcomputer mit CIROS-Programmiersoftware.
Bevor wir anfangen:
Verwenden Sie nur das, was in der praktischen Anleitung angegeben ist.
Lies jeden Satz vollständig durch, bevor du das Gesagte tust.
Kenntnis über MELFA BASIC IV und die folgenden Befehle haben
WENN... DANN... SONST GOTO M_IN ( ) M_AUS ( )
DLY ENDE

Entwicklung der Praxis:

I) Öffnen Sie das Projekt "ALUMNOS" und erstellen Sie ein neues Programmierfenster.

Öffnen Sie die CIROS-Programmier-Software

-Öffnen Sie die Datei "ALUMNOS.MOD", führen Sie die folgende Sequenz aus: "Datei > Öffnen..."

Hinweis: Falls die Datei nicht gefunden wird, wird Ihnen der folgende Pfad helfen.
„bibliotecas\dokumente\CIROS\Mitsubishi\Projekte\ ALUMNOS\ALUMNO.MOD“. Eine andere
Die Ursache könnte der Dateityp sein, oberhalb des Buttons "Öffnen" wählen Sie:
Arbeitszelle(*.mod)

-Stellen Sie den Arbeitsbereich wieder her, indem Sie die folgende Reihenfolge ausführen
Fenster>Arbeitsbereich>Programmierung>CIROS-Programmierstandard

Schließen Sie das Programmierfenster.

Erstellen Sie ein neues Programmiersfenster, indem Sie die folgende Sequenz ausführen
"Datei>Neu>Datei..." öffnet sich ein Fenster, wählen Sie "MELFA-BASIC IV-PROGRAMM" und
Klicken Sie auf „OK“

-Stellen Sie den Arbeitsbereich wieder her, indem Sie die folgende Sequenz ausführen
Fenster>Arbeitsbereich>Programmierung>CIROSProgrammierung Standard
II) Den Programmcode erstellen

Um logische Funktionen zu erstellen, wird der Befehl "WENN... DANN... SONST" verwendet.

Beispiel: WENN (ausdruck1) UND (ausdruck2) DANN aktion1 SONST aktion2

Beschreibung: Wenn Ausdruck1 und Ausdruck2 erfüllt sind, dann führen Sie Aktion1 aus, andernfalls
dass Aktion2 durchgeführt wird

Beispiel: WENN (Ausdruck1) ODER (Ausdruck2) DANN Aktion1 SONST Aktion2

Beschreibung: Wenn Ausdruck1 oder Ausdruck2 erfüllt ist, führen Sie Aktion1 aus, andernfalls
dass ich Aktion2 ausführe

-Geben Sie im neuen Programmfenster ein Programm ein, das entspricht

mit der folgenden Beschreibung.

Programmbeschreibung:
1.-Si el botón [START] se presiona y el interruptor llave (ubicado en la consola de
Steuerung) in der Position „MAN“, gehe zur nächsten Zeilennummer, sonst zurück zu
diese Zeilennummer.
2.-Die Lampe "Q1" einschalten
3.-Wenn die Taste [STOP] gedrückt wird oder die Taste [RESET] gedrückt wird, dann gehe zu
nächste Liniennummer, andernfalls kehre zu dieser Liniennummer zurück.
4.-Die Lampe "Q1" ausschalten
5.-Ende des Programms

-Speichern Sie das Programm oder den Fortschritt, indem Sie die folgende Sequenz ausführen: „Datei>Speichern…“
Es wird ein Fenster erscheinen, in dem Sie dem Programm einen Namen geben können, schreiben Sie die ersten drei.
Initialen Ihres Namens gefolgt von der Zahl „2“, und klicken Sie auf die Schaltfläche „Speichern“
Ejemplo: JAO2

Nachdem Sie das Programm gespeichert haben, überprüfen Sie die Syntax des Programms.
Da es ein neues Programm innerhalb des Projekts ist, muss das Programm hinzugefügt werden
Projekt. Wenn Sie auf das Symbol "Syntaxprüfung" klicken, erscheint ein Fenster.

Fügen Sie das Programm zum Projekt hinzu, indem Sie auf die Schaltfläche "Hinzufügen" klicken, danach wird es gemacht.
die Überprüfung der Syntax.

Ende der Übung: Wenn Sie Syntaxfehler haben, korrigieren Sie diese, schalten Sie den Computer aus und
Das benutzte Laborgerät unterbringen.
 Praxis #12

Título:Salto condicional y bucle WHILE Dauer: 30 Min.

Ziel: Sprung- und Schleifenanweisungen im Programm hinzufügen.
Benötigte Ausrüstung:
Tabelle der Sensoren und Aktoren.
Laborcomputera mit CIROS Programmierungssoftware.
Antes de empezar:
Verwenden Sie nur das, was in der Praxis angegeben ist.
Lese jeden Satz vollständig, bevor du das angegebene tust.
Kenntnis über MELFA BASIC IV und die folgenden Befehle haben:
WARTEN DLY M_IN ( ) M_OUT ( )
WENN DANN SONST WÄHREND WEND GOTO ENDE

Entwicklung der Praxis:

I) Öffnen Sie das Projekt "ALUMNOS" und erstellen Sie ein neues Programmfenster.

Öffnen Sie die CIROS-Programmierungssoftware

-Öffnen Sie die Datei "ALUMNOS.MOD", führen Sie die folgende Sequenz aus: „Datei>Öffnen…“

Hinweis: Falls die Datei nicht gefunden wird, wird Ihnen der folgende Pfad helfen.
„bibliotecas\dokumente\CIROS\Mitsubishi\Projekte\ ALUMNOS\ALUMNO.MOD“. Andere
Die Ursache kann der Dateityp sein, wählen Sie über der Schaltfläche 'Öffnen':
Arbeitszelle(*.mod)

-Stellen Sie den Arbeitsplatz wieder her, indem Sie die folgende Sequenz ausführen
Fenster>Arbeitsbereich>Programmierung>CIROS Programmierung Standard

-Schließen Sie das Programmierungsfenster.

Erstellen Sie ein neues Programmierfenster, indem Sie die folgende Sequenz ausführen
"Datei>Neu>Datei..." wird ein Fenster geöffnet, wählen Sie "MELFA-BASIC IV-PROGRAMM" und
Klicken Sie auf "OK"

-Stellen Sie den Arbeitsbereich wieder her, indem Sie die folgende Sequenz ausführen
Fenster>Arbeitsbereich>Programmierung>CIROS Programmierung Standard
II) Erstellen Sie den Programmcode

Los saltos y bucles son instrucciones condicionales que pueden repetir acciones un
eine bestimmte Anzahl von Zeiten, in dieser Praxis wird der Befehl WHILE WEND verwendet

Geben Sie im neuen Programmfenster ein Programm ein, das entspricht

mit der folgenden Beschreibung.

Descripción del programa:

1.- Den Indikator [START] einschalten
2.- Warten, bis die Taste [START] gedrückt wird
3.- Den Indikator [START] ausschalten.
4.- Zeit von 2 Sekunden
5.- Den Motor des Förderbandes 1 einschalten, während ein rotes festes Teil transportiert wird.
6.- Warten, bis der optische Sensor [2B2] aktiviert wird
7.- (Beginn des Zyklus) Während der optische Sensor [2B2] aktiv ist
8.-Aktivieren Sie das Elektroventil [2M1], um das feste Stück passieren zu lassen.
9.- (Ende des Zyklus)
10.-Zeit von 2 Sekunden
11.- Si el sensor [2B1] se activa, entonces desactivar la electroválvula [2M1]
12.-Den Motor des Förderbandes 1 ausschalten, während ein rotes Festteil transportiert wird.
13.-Ende des Programms.

-Speichern Sie das Programm oder den Fortschritt, indem Sie die folgende Sequenz ausführen „Datei>Speichern…“
Es wird ein Fenster erscheinen, um dem Programm einen Namen zu geben, schreiben Sie die ersten drei
Initialen Ihres Namens gefolgt von der Nummer "3" und klicken Sie auf die Schaltfläche "Speichern".
Beispiel: JAO3

-Nachdem Sie das Programm gespeichert haben, überprüfen Sie die Syntax des Programms.
Da es ein neues Programm im Rahmen des Projekts ist, muss das Programm hinzugefügt werden
Projekt. Wenn Sie auf das Symbol „Syntaxprüfung“ klicken, wird ein Fenster angezeigt.

Fügen Sie das Programm zum Projekt hinzu, indem Sie auf die Schaltfläche "Hinzufügen" klicken, danach wird es gemacht.
die Überprüfung der Syntax.

Ende der Praxis: Wenn Sie Syntaxfehler haben, beheben Sie diese, schalten Sie den Computer aus und
Das verwendete Laborgerät anpassen.
 Practicum #13

Título:Definir variable numérica y bucle FOR Dauer: 30 Min.

Ziel: Die Anweisung hinzuzufügen, um eine Variable zu deklarieren und sie zu verwenden, um eine Wiederholung durchzuführen.
Aufgabe, eine bestimmte Anzahl von Malen.
Benötigtes Equipment:
Tabelle von Sensoren und Aktuatoren.
Laborcomputera mit CIROS-Programmiersoftware.
Bevor wir anfangen:
Nutzen Sie ausschließlich das, was in der Praxis angegeben ist.
Lesen Sie jeden Satz vollständig, bevor Sie das angegebene tun.
Kenntnis über MELFA BASIC IV und die folgenden Befehle haben:
WARTEN DLY M_IN ( ) M_AUS ( )
GOTO FÜR NÄCHSTES WENN DANN SONST ENDE
DEF WÄHREND WEND

Entwicklung der Praxis:

I) Das Projekt 'ALUMNOS' öffnen und ein neues Programmierfenster erstellen.

Öffnen Sie die CIROS-Programmiersoftware

-Öffnen Sie die Datei "ALUMNOS.MOD" und führen Sie die folgende Sequenz aus: "Datei>Öffnen..."

Hinweis: Falls die Datei nicht gefunden wird, wird Ihnen der folgende Pfad helfen.
"bibliotheken\dokumente\CIROS\Mitsubishi\Projekte\ ALUMNOS\ALUMNO.MOD". Andere
Die Ursache kann durch den Dateityp sein, wählen Sie oben auf der Schaltfläche "Öffnen":
Arbeitszelle(*.mod)

-Stellen Sie den Arbeitsbereich wieder her, indem Sie die folgende Sequenz ausführen
“Window>Workspace>Programming>CIROS Programming Default”.

Schließen Sie das Programmfenster.

-Cree una nueva ventana de programación, realizando la siguiente secuencia

"Datei>Neu>Datei..." öffnet sich ein Fenster, wählen Sie "MELFA-BASIC IV-PROGRAMM" und
Klicken Sie auf "OK"

-Stellen Sie den Arbeitsplatz wieder her, indem Sie die folgende Sequenz ausführen
Fenster>Arbeitsbereich>Programmierung>CIROS Programmierung Standard
II) Den Code des Programms erstellen

Geben Sie im neuen Programmfenster ein Programm ein, das entspricht

mit der folgenden Beschreibung.

Descripción del programa:

1.- Die Variable vom Typ Integer mit dem Namen "EVENTO" wird definiert.
2.-Der Wert "null" wird der Variable "EVENTO" zugewiesen.
3.- Die Anzeige des Buttons [STOP] leuchtet auf
4.- Warte, bis der Knopf [START] gedrückt wird.
5.- Wenn die Taste [START] gedrückt wird, erlischt die Anzeige der Taste [START].
6.- Es wird eine Verzögerung von zwei Sekunden aktiviert
7.- Der Motor [11M1] des Förderbands 1 wird eingeschaltet.
8.-Für "EVENTO" = "0" bis "4", von "1" zu "1". (Zyklusbeginn)
9.- Warten, bis die Taste [STOP] gedrückt wird
10.- Warte, bis die Taste [STOP] deaktiviert ist.
11.- Nächstes „EREIGNIS“ (Wiederholung oder Ende des Zyklus)
12.- Der Motor des Förderbands 1 wird abgeschaltet
13.- Ende des Programms.

Hinweis: Der Knopf [stop] muss fünfmal gedrückt werden, damit der conveyor1 stoppt.

-Speichern Sie das Programm oder den Fortschritt, indem Sie die folgende Sequenz ausführen: „Datei>Speichern...“
Es erscheint ein Fenster, um dem Programm einen Namen zu geben. Schreiben Sie die ersten drei.
die Initialen Ihres Namens gefolgt von der Zahl „4“, und klicken Sie auf die Schaltfläche „Speichern“
Beispiel: JAO4

-Después de guardar el programa, compruebe la sintaxis del programa.

Da es ein neues Programm im Rahmen des Projekts ist, muss das Programm hinzugefügt werden.
Projekt. Wenn Sie auf das Symbol 'Syntaxprüfung' klicken, erscheint ein Fenster.

Fügen Sie das Programm dem Projekt hinzu, indem Sie auf die Schaltfläche "Hinzufügen" klicken, anschließend wird es gemacht.
die Syntaxüberprüfung.

Ende der Übung: Wenn Sie Syntaxfehler haben, beheben Sie sie, schalten Sie den Computer aus und
das verwendete Laborgerät einstellen.
 Praxis #14

Título:modo de movimiento“JOINT” Duración:30 min.

Objetivo:mediante el Teaching Box aprender a usar el modo de movimiento“JOINT”
und so die Bewegung des Roboters steuern.
Benötigte Ausrüstung:
Lehrbox R32TB und Liste mit Namen jedes Teils.
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte.
Steuerkonsole und Liste mit dem Namen jedes Teils.
Zwischenspeichermodul und Liste mit dem Namen jedes Teils.
Robot RV-2SDB-S15 y lista con nombre de cada parte.
Bevor wir anfangen:
Verwenden Sie ausschließlich das, was in der Praxis angegeben ist.
Lesen Sie jeden Satz komplett, bevor Sie das angegebene tun.
Der Schalter [TB ENABLE] des Teaching Box muss deaktiviert sein.
Der Controller muss im Modus "MANUAL" eingeschaltet sein.

Entwicklung der Praxis:

I) Bewege zur Sicherheitsposition „SAFE“

Setzen Sie die Teaching Box auf "Startbildschirm"

-Drücken Sie die Taste [HAND]

-Aktivieren Sie die Servos (TB ENABLE + Taste „DEADMAN“ + Taste [SERVO])

-Wählen Sie die Option „SAFE“ aus, halten Sie die Option „SAFE“ mit der Taste [F1] gedrückt.
bis der Roboter sich nicht mehr bewegt. Der Roboter hört auf sich zu bewegen, bis er den Anfang erreicht.
des zusätzlichen (linearen) Achse.

-Deaktivieren Sie die Servos (lassen Sie den Genehmigungsknopf "DEADMAN" los)

Drücken Sie erneut die Taste [HAND]

II) Bewege die pneumatische Zange etwa 500 mm über dem Punkt PCON2
(Punkt lokalisiert im Modul für intermediaren Speicher)

Drücken Sie die Taste [JOG], Sie werden einen Bildschirm sehen, der sehr ähnlich wie der folgende ist.

Geschwindigkeit von
Aktueller Bewegungsmodus Bewegung

Beschreibung der
aktuelle Position des
Roboter

Optionen

- Verwenden Sie die zusätzliche Achse, um den gesamten Roboterarm entlang der Achse 'X' zu bewegen, überprüfen Sie, dass der
Bewegungsmodus oben auf dem Bildschirm ist "ADD.AX" andernfalls
Führen Sie die folgenden zwei Schritte aus.

1.- Drücken Sie die Taste [FUNCTION], bis Sie die Option „ADD.AX“ sehen.
2.- Wählen Sie die Option „ADD.AX“ mit der entsprechenden Taste (F1, F2, F3 oder F4)

Sobald der Bewegungsmodus "ADD.AX" ausgewählt ist, aktivieren Sie die Servos.

Hinweis: Der Modus "ADD.AX" funktioniert nur in Richtung der X-Achse mit den Tasten [-X] und
[+X], da sich der Roboter auf der linken Seite der zusätzlichen (linearen) Achse befindet, muss
Drücken Sie die Taste [+X], um es zum Punkt PCON2 zu bewegen.

-Drücken Sie die Taste [+X], bis der Roboter vor dem „CONVEYOR2“ steht.
Der Modus "JOINT" ermöglicht es, jede Achse des Roboters einzeln zu bewegen.

Überprüfen Sie, ob der Bewegungsmodus oben auf dem Bildschirm auf "GELENK" eingestellt ist.
Das Gegenteil, führen Sie die beiden folgenden Schritte aus.

1.-Drücken Sie die Taste [FUNCTION], bis Sie die Option „JOINT“ sehen.
2.-seleccione la opción “JOINT” con la tecla correspondiente (F1, F2, F3 o F4)

Sobald der Bewegungsmodus "GELENK" mit den Tasten [VORD ↑] und

Ändern Sie die Geschwindigkeit des Roboters auf 30.

Hinweis: Der „JOINT“-Modus bewegt jedes Gelenk des Roboters, die Tasten [-J1] und [+J1] für die
Gelenk 1, die Tasten [-J2] und [+J2] für das Gelenk 2 und so weiter.
jede Gelenk.

-Los servos deben de seguir activados.

-Verwenden Sie den Modus „JOINT“, bis der pneumatische Greifer des Roboters 500 mm erreicht.
ungefähr über dem "PCON2"

- Nachdem Sie den Roboter bewegt haben, deaktivieren Sie die Servos (lassen Sie die Erlaubtaste los)
“DEADMAN”)
Das folgende Bild ist ein Beispiel dafür, wie die Greifzange des Roboters aussehen sollte.

Werkzeug
Pneumatische Zange
500 mm ungefähr.

Punto PCON2

III) In die Sicherheitsposition "SAFE" bewegen

-Drücken Sie die Taste [HAND]

-Aktivieren Sie die Servos (TB ENABLE + DEADMAN + Taste [SERVOMOTOR])

-Wählen Sie die Option „SAFE“, halten Sie die Option „SAFE“ mit der Taste [F1] gedrückt
bis der Roboter sich nicht mehr bewegt. Der Roboter wird sich nicht mehr bewegen, bis er zum Anfang gelangt.
der zusätzlichen Achse (linear).

-Deactiviere die Servos (lass den "DEADMAN"-Knopf los)

-Deaktivieren Sie den Controller (drücken Sie den Schalter [TB ENABLE])

-Drücken Sie erneut die Taste [HAND]

Ende der Übung: Das verwendete Laborequipment aufräumen, keine Gegenstände vergessen.
Über das Modul für die Zwischenlagerung, die Teaching Box darauf platzieren
Modulo Speichereinheit, sodass sie nicht herunterfallen kann und der Controller sich
wird eingeschaltet bleiben
 Übung #15

Título:modo de movimiento“XYZ” Dauer: 30 Min.

Ziel: Durch die Teaching Box lernen, den Bewegungsmodus 'XYZ' zu verwenden und
so den Bewegungsablauf des Roboters steuern.
Benötigtes Equipment:
Lehren Box R32TB und Liste mit dem Namen jedes Teils.
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte.
Zwischenspeichermodul und Liste mit dem Namen jedes Teils.
Robot RV-2SDB-S15 y lista con nombre de cada parte.
Bevor wir anfangen:
Verwenden Sie nur das, was in der Praxis angegeben ist.
Lese jeden Satz vollständig, bevor du das angegebene tust.
Der Schalter [TB ENABLE] der Teaching Box muss deaktiviert sein.
Der Controller muss im „MANUELL“-Modus eingeschaltet sein.

Desarrollo de la práctica:
I) In die Sicherheitsposition "SAFE" bewegen

Sube die Teaching Box „Eröffnungsbildschirm“

-Drücken Sie die Taste [HAND]

-Aktivieren Sie die Servos (TB ENABLE + „DEADMAN“-Taster + Taste [SERVO])

-Wählen Sie die Option "SAFE", halten Sie die Option "SAFE" mit der Taste [F1] gedrückt.
bis der Roboter sich nicht mehr bewegt. Der Roboter wird sich nicht mehr bewegen, bis er zum Anfang gelangt.
del eje adicional (lineal).

-Deaktivieren Sie die Servos (lassen Sie den Freigabeschalter 'DEADMAN' los)

-Drücken Sie erneut die Taste [HAND]

II) Bewegen Sie die pneumatische Zange etwa 500 mm über dem Punkt PCON2
(Punkt im Zwischenlager-Modul)

-Drücken Sie die Taste [JOG], Sie werden einen Bildschirm sehr ähnlich dem folgenden sehen.

Geschwindigkeit von
Aktueller Bewegungsmodus Bewegung

Beschreibung der
aktuelle Position des
Roboter

Optionen

-Verwenden Sie die zusätzliche Achse, um den gesamten Roboterarm entlang der Achse "X" zu bewegen, überprüfen Sie, dass der
Modus der Bewegung am oberen Bildschirmrand sei 'ADD.AX', andernfalls
Führen Sie die folgenden zwei Schritte aus.

1.- Drücken Sie die Taste [FUNCTION], bis die Option „ADD.AX“ erscheint.
2.- Wählen Sie die Option „ADD.AX“ mit der entsprechenden Taste (F1, F2, F3 oder F4)

Nachdem der Bewegungsmodus "ADD.AX" ausgewählt wurde, aktivieren Sie die Servos.

Hinweis: Der Modus "ADD.AX" funktioniert nur in die Richtung der X-Achse mit den Tasten [–X] und
[+X], da sich der Roboter auf der linken Seite der zusätzlichen (linearen) Achse befindet, muss
Drücken Sie die Taste [+X], um es zum Punkt PCON2 zu verschieben.

Drücken Sie die Taste [+X], bis der Roboter vor dem "CONVEYOR2" steht.

-Verwenden Sie den Modus „JOINT“, um die Ausrichtung des Werkzeugs anzupassen; dazu führen Sie die
nächste Schritte:
1.-Drücken Sie die Taste [FUNCTION], bis Sie die Option "JOINT" sehen.
2.-Wählen Sie die Option „VERBINDEN“ mit der entsprechenden Taste (F1, F2, F3 oder F4)
3.-Verwenden Sie die folgenden Tasten [-J4], [+J4], [-J5], [+J5], [-J6] und [+J6], um die
Orientierungshilfe bis zur Annäherung an das nächste Bild.
Der Modus "XYZ" ermöglicht es, das Werkzeug des Roboters in Richtung des Systems zu bewegen.
Koordinaten, die sich an der Basis des Roboters befinden. Das Werkzeug des Roboters wird seine
orientación desplazándose en la dirección que se le indique al robot.

-Überprüfen Sie, ob der Bewegungsmodus oben auf dem Bildschirm "XYZ" ist.
Führen Sie die beiden folgenden Schritte durch.

1.- Drücken Sie die Taste [FUNCTION], bis Sie die Option "XYZ" sehen.
2.-Wählen Sie die Option „XYZ“ mit der entsprechenden Taste (F1, F2, F3 oder F4) aus.

Sobald der Bewegungsmodus "XYZ" mit den Tasten [VORD ↑] und [OVRD] ausgewählt ist
Ändern Sie die Geschwindigkeit des Roboters auf 30.

Hinweis: Der Modus "XYZ" bewegt das Werkzeug des Roboters in die gewünschte Richtung mit den
Tasten [-X], [+X], [-Y], [+Y], [-Z] und [+Z] gemäß dem lokalisierten Koordinatensystem
die Basis des Roboters. Um die Orientierung des Werkzeugs des Roboters zu ändern, verwenden Sie die Tasten
[+A], [-A], [+B], [-B], [+C] y [-C].

Die Servos müssen weiterhin aktiviert sein.

-Verwenden Sie den Modus "XYZ", bis die Pneumatikzange des Roboters sich 500 mm befindet.
ungefähr über dem "PCON2"
- Nachdem Sie den Roboter bewegt haben, deaktivieren Sie die Servos (lassen Sie den Erlauben-Knopf los)
„TOTE MANN“

Das folgende Bild ist ein Beispiel dafür, wie die Greifzange des Roboters aussehen sollte.

Werkzeug
Pneumatische Zange ca. 500 mm

Punto PCON2

III) in die Sicherheitsposition „SAFE“ bewegen

-Drücken Sie die Taste [HAND]

-Aktivieren Sie die Servos (TB ENABLE + DEADMAN + Taste [SERVO])

-Wählen Sie die Option „SAFE“, halten Sie die Option „SAFE“ mit der Taste [F1] gedrückt.
bis der Roboter sich nicht mehr bewegt. Der Roboter wird sich nicht mehr bewegen, bis er den Anfang erreicht.
des zusätzlichen Achse (linear).

-Deaktivieren Sie die Servos (lassen Sie den "DEADMAN"-Knopf los)

-Deaktivieren Sie die Teaching Box (drücken Sie den Schalter [TB ENABLE])

-Drücken Sie erneut die Taste [HAND]

Ende der Praxis: Das verwendete Laborgerät aufräumen, vergiss keine Gegenstände
Über das Modul zur Zwischenlagerung, die Teaching Box darauf platzieren.
Modulo Speicher so, dass er nicht herunterfallen kann und der Controller
bleibt eingeschaltet.
 Praxis #16

Título:modo de movimiento“TOOL” Dauer: 30 Min.

Ziel: Mithilfe der Teaching Box lernen, den Bewegungsmodus „TOOL“ zu verwenden.
und so die Bewegung des Roboters steuern.
Benötigtes Equipment:
Lehrbox R32TB und Liste mit Namen jedes Teils.
Steuergerät CR1DA-771-S15 und Liste mit Namen jedes Teils.
Zwischenspeichermodul und Liste mit dem Namen jedes Teils.
Robot RV-2SDB-S15 y lista con nombre de cada parte.
Bevor wir beginnen:
Verwenden Sie ausschließlich das, was in der Praxis angegeben ist.
Leer completamente cada enunciado antes de realizar lo que se indica.
Der Schalter [TB ENABLE] des Teaching Box muss deaktiviert sein.
Der Controller muss im „MANUELL“-Modus eingeschaltet sein.

Desarrollo de la práctica:
I) in die Sicherheitsposition "SAFE" bewegen

Unterrichten Sie das Boxen "Startbildschirm"

-Drücken Sie die Taste [HAND]

-Aktiviere die Servos (TB ENABLE + Druckknopf „DEADMAN“ + Taste [SERVO])

-Wählen Sie die Option „SAFE“ aus, halten Sie die Option „SAFE“ mit der Taste [F1] gedrückt.
bis der Roboter sich nicht mehr bewegt. Der Roboter wird sich nicht mehr bewegen, bis er zum Anfang kommt
des zusätzlichen Achse (linear).

-Deaktivieren Sie die Servos (lassen Sie den Berechtigungsschalter "DEADMAN" los)

-Drücken Sie erneut die Taste [HAND]

II) Bewege die pneumatische Zange etwa 500 mm über dem Punkt PCON2
(Punkt lokalisiert im Zwischenspeichermodul)

Drücken Sie die Taste [JOG], Sie werden einen Bildschirm sehen, der sehr ähnlich wie der folgende ist.
Geschwindigkeit von
Aktueller Bewegungsmodus Bewegung

Beschreibung der
aktuelle Position des
Roboter

Optionen

-Verwenden Sie die zusätzliche Achse, um den gesamten Roboterarm entlang der Achse "X" zu bewegen, überprüfen Sie, dass der
Modus der Bewegung in der oberen Bildschirmhälfte sei “ADD.AX”, andernfalls
Führen Sie die folgenden zwei Schritte aus.

1.- Drücken Sie die Taste [FUNCTION], bis Sie die Option „ADD.AX“ sehen.
2.- Wählen Sie die Option „ADD.AX“ mit der entsprechenden Taste (F1, F2, F3 oder F4)

Sobald der Bewegungsmodus "ADD.AX" ausgewählt ist, aktivieren Sie die Servos.

Hinweis: Der Modus "ADD.AX" funktioniert nur in der Richtung der X-Achse mit den Tasten [–X] und
[+X], da sich der Roboter auf der linken Seite der zusätzlichen Achse (linear) befindet, muss
Drücken Sie die Taste [+X], um es zum Punkt PCON2 zu bewegen.

-Drücken Sie die Taste [+X], bis der Roboter sich vor dem "CONVEYOR2" positioniert.

-Verwenden Sie den Modus „JOINT“, um die Ausrichtung des Werkzeugs anzupassen. Dazu führen Sie die
nächste Schritte:
1.- Drücken Sie die Taste [FUNCTION], bis Sie die Option „JOINT“ sehen.
2.-Wählen Sie die Option "JOINT" mit der entsprechenden Taste (F1, F2, F3 oder F4)
3.-Verwenden Sie die folgenden Tasten [-J4], [+J4], [-J5], [+J5], [-J6] und [+J6], um die zu ajustieren
Orientierung Werkzeug bis zur Annäherung an das folgende Bild.
Der Modus "TOOL" ermöglicht es, das Werkzeug des Roboters in Richtung des Systems zu bewegen.
Koordinaten am Kontrollpunkt lokalisiert, das Werkzeug behält seine Orientierung bei
bewegend in die Richtung, die dem Roboter angegeben wird.

-Überprüfen Sie, ob der Bewegungsmodus oben auf dem Bildschirm 'WERKZEUG' ist
Führen Sie die beiden folgenden Schritte aus.

1.- Drücken Sie die Taste [FUNCTION], bis Sie die Option "TOOL" sehen.
2.- Wählen Sie die Option „WERKZEUG“ mit der entsprechenden Taste (F1, F2, F3 oder F4) aus

Nachdem der Bewegungsmodus „TOOL“ mit den Tasten [OvRD↑] ausgewählt wurde
[OVRD↓] Stelle die Geschwindigkeit des Roboters auf 30 ein.

Hinweis: Der Modus "TOOL" bewegt das Werkzeug des Roboters in die gewünschte Richtung mit den
Tasten [-X], [+X], [-Y], [+Y], [-Z] und [+Z] gemäß dem lokalisierten Koordinatensystem
am Kontrollpunkt. Um die Ausrichtung des Roboters zu ändern, verwenden Sie die
Tasten [+A], [-A], [+B], [-B], [+C] und [-C].

Die Servos müssen weiterhin aktiviert sein.

- Verwenden Sie den Modus „WERKZEUG“, bis die pneumatische Zange des Roboters sich 500 mm befindet.
ungefähr über dem „PCON2“

- Nachdem Sie den Roboter bewegt haben, deaktivieren Sie die Servos (lassen Sie den Erlaubentaster los)
„TOTENMANN“
Das folgende Bild ist ein Beispiel dafür, wie die Greifermanschette des Roboters aussehen sollte.

Werkzeug
doppelter Zangenzang ca. 500 mm

Punto PCON2

III) In die Sicherheitsposition "SAFE" bewegen

-Drücken Sie die Taste [HAND]

-Aktiviere die Servos (TB ENABLE + DEADMAN + Taste [SERVO])

-Wählen Sie die Option "SAFE" aus, halten Sie die Option "SAFE" mit der Taste [F1] gedrückt
bis der Roboter aufhört sich zu bewegen. Der Roboter wird aufhören sich zu bewegen, bis er zum Anfang gelangt.
des zusätzlichen (linearen) Achse.

-Deaktivieren Sie die Servos (lassen Sie den "DEADMAN"-Schalter los)

-Deaktivieren Sie die Teaching Box (drücken Sie den Schalter [TB ENABLE])

-Drücken Sie erneut die Taste [HAND]

Fin de la práctica: Acomodar el equipo de laboratorio utilizado, no olvidar objetos

über das Zwischenlager-Modul, die Teaching Box darauf platzieren
Modulo Speicher, so dass er nicht herunterfallen kann und der Controller sich
wird eingeschaltet bleiben
 Praxis #17

Título:Añadir posiciones a un programa existente. Dauer: 30 Min.

Ziel: Mit der Teaching Box Positionen in einem bestehenden Programm erstellen
memoria del Controlador.
Notwendige Ausrüstung:
Lehrbox R32TB und Liste mit dem Namen jedes Teils.
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte.
Zwischenspeichermodul und Liste mit dem Namen jedes Teils.
Robot RV-2SDB-S15 y lista con nombre de cada parte.
Bevor wir anfangen:
Verwenden Sie ausschließlich das, was in der Praxis angegeben ist.
Lesen Sie jeden Satz vollständig durch, bevor Sie das Angegebene ausführen.
Der Schalter [TB ENABLE] des Teaching Box muss deaktiviert sein.
Der Controller muss im Modus „MANUELL“ eingeschaltet sein.

Entwicklung der Praxis:

I) Wählen Sie das im Controller gespeicherte Programm aus

Halten Sie die Teaching Box mit beiden Händen an der "Startbildschirm".

-Betreten Sie das "Hauptmenü", indem Sie die Taste [EXE], [F1], [F2] oder [F3] drücken.

-Wählen Sie die Option „DATEI/BEARBEITEN“ mit der Taste [1]

- Mit den Tasten [↑] [↓] lokalisieren Sie das Programm "1PAL" und platzieren Sie den Cursor darauf.
Siehe im folgenden Bild.

II) Den Namen der Position erstellen.

-Aktivieren Sie die Teaching Box mit dem Schalter [TB ENABLE].

-Um die Positionsliste des Programms zu betreten, wählen Sie die Option „POSI.“
drücken Sie die Taste [F2]

-Para introducir el nombre de la nueva posición presione la tecla [↑].

-Benutzen Sie die alphanumerische Tastatur und geben Sie „P“ gefolgt von Ihrer „Matrikelnummer“ ein.
eins
Ejemplo: P423361
-Drücken Sie die Taste [EXE], es erscheint der folgende Bildschirm, auf dem zu sehen ist, dass die
Die Position hat keine Informationen über den Roboter.

Name der Position

Informationen über die

{"text":"Position"}

III) Bewege den Roboter in die gewünschte Position, um die Daten der neuen Position einzugeben.

-Drücken Sie die Taste [JOG]

-Überprüfen Sie die Geschwindigkeit der Getriebe auf "30" mit den Tasten [OVRD↑] und [OVRRD↓].

-Aktiviere die Servos (TB ENABLE + Taster „DEADMAN“ + Taste [SERVO])

Bewegen Sie das Werkzeug oder die pneumatische Zange etwa 500 mm über dem Punkt.
PCON2 (Punkt, der im Zwischenspeichermodul lokalisiert ist), um dies zu tun
Verwenden Sie die Bewegungsmodi „JOINT“, „XYZ“, „TOOL“ und die zusätzliche Achse „ADD.AX“.
bis die gewünschte Position erreicht ist, wie im folgenden Bild dargestellt.

Werkzeug
Pneumatische Zange 500 mm ungefähr.

Punto PCON2
-Nach dem Platzieren des Werkzeugs oder der Pneumatikzange an der gewünschten Stelle, deaktivieren Sie
die Servos (lass den Erlaubnisschalter "DEADMAN" los)

-Drücken Sie die Taste [JOG].

IV) Die Informationen zur Position des Roboters speichern

Überprüfen Sie, ob der Positionsname korrekt ist ("P" gefolgt von seiner "Nummer")
matrícula” seguido del número “1”).

Beispielposition

Informationen über die

Position

-Wählen Sie die Option „LEHREN“ mit der Taste [F2], es erscheint ein neuer Bildschirm für
Bestätigen Sie, wählen Sie "OK" mit der Taste [F1]. Anschließend bestätigen Sie die Informationen von der
Die Position wird auf dem Bildschirm angezeigt.

Hinweis: Wenn Sie die Position des Roboters ändern möchten, müssen Sie lediglich die Schritte III und IV wiederholen.

V) Überprüfen Sie die gespeicherte Position

-Drücken Sie die Taste [HAND]

-Aktivieren Sie die Servos (TB ENABLE + Schalter "DEADMAN" + Taste [SERVO])

-Wählen Sie die Option "SAFE", halten Sie die Option "SAFE" mit der Taste [F1] gedrückt.
bis der Roboter sich nicht mehr bewegt. Der Roboter wird sich nicht mehr bewegen, bis er am Anfang ankommt.
des zusätzlichen Achse (linear).

-Deaktivieren Sie die Servos (lassen Sie den Berechtigungsschalter „DEADMAN“ los)

-Drücken Sie erneut die Taste [HAND], um zum Bildschirm mit dem Namen zurückzukehren
die Position, die Sie gerade erstellt haben ("P" gefolgt von Ihrer "Matrikelnummer" gefolgt von
Nummer "1"), überprüfen Sie, ob es die richtige Position ist, andernfalls drücken Sie die Tasten
[F3] und [F4] verwenden, um die Optionen „VORHER“ und „NÄCHSTE“ zu nutzen und Ihre Position zu finden.

-Aktivieren Sie die Servos (TB ENABLE + Taster „DEADMAN“ + Taste [SERVO])

-Halten Sie die Taste [F1] gedrückt, um die Option "MOVE" auszuwählen, bis der
Der Roboter erreichte die zuvor gespeicherte Position.
VI) In die Sicherheitsposition SAFE bewegen

-Drücken Sie die Taste [HAND]

-Aktivieren Sie die Servos (TB ENABLE + DEADMAN + Taste [SERVOMOTOR])

-Wählen Sie die Option „SAFE“ aus, halten Sie die Option „SAFE“ mit der Taste [F1] gedrückt.
bis der Roboter aufhört sich zu bewegen. Der Roboter wird aufhören sich zu bewegen, bis er zum Anfang gelangt.
des zusätzlichen Achse (linear).

-Deaktivieren Sie die Servos (lassen Sie den "DEADMAN"-Knopf los)

-Deaktivieren Sie die Teaching Box (drücken Sie den Schalter [TB ENABLE])

-Drücken Sie erneut die Taste [HAND]

-Gehen Sie mit der Option 'SCHLIESSEN' zum Startbildschirm zurück

Ende der Übung: Das verwendete Labor-Equipment aufräumen, keine Gegenstände vergessen.
Über das modulare Interimslager, die Teaching Box darauf platzieren
Modul, das so gelagert ist, dass es nicht herunterfallen kann, und der Controller sich
wird eingeschaltet bleiben
 Praxis #18

Título:Crear un programa e introducir posiciones. Dauer: 30 Min.

Ziel: Verwenden Sie die Teaching Box, um ein Programm zum Hinzufügen von Positionen zu erstellen.
Benötigtes Equipment:
Unterrichtsbox R32TB und Liste mit Namen jedes Teils.
Controlador CR1DA-771-S15 y lista con nombre de cada parte.
Intermediärspeichermodul und Liste mit dem Namen jedes Teils.
Robot RV-2SDB-S15 y lista con nombre de cada parte.
Bevor wir anfangen:
Verwenden Sie nur das, was in der Praxis angegeben ist.
Lies jeden Satz vollständig, bevor du das angegebene tust.
Der Schalter [TB ENABLE] des Teaching Box muss deaktiviert sein.
Der Controller muss im „MANUELL“-Modus eingeschaltet sein.

Entwicklung der Praxis:

I) Ein Programm mit der Teaching Box erstellen

Halten Sie mit beiden Händen die Teaching Box an der "Startbildschirm".

-Treten Sie in das "Hauptmenü" ein, indem Sie die Taste [EXE], [F1], [F2] oder [F3] drücken.

-Wählen Sie die Option "DATEI/BEARBEITEN" mit der Taste [1]

-Aktivieren Sie die Teaching Box mit dem Schalter [TB ENABLE].

-Wählen Sie die Option „NEU“ mit der Taste [F3] aus

-Schreiben Sie die drei ersten Buchstaben Ihres Namens gefolgt von der Zahl „5“.

Beispiel: JAO5
Drücken Sie die Taste [EXE], um die Erstellung des Programms abzuschließen. Anschließend wird sich öffnen.
der nächste Bildschirm.

-Wählen Sie die Option „EDIT“ mit der Taste [F1]

-Geben Sie die folgende Anweisung "10 END" ohne Anführungszeichen ein.

-Presione la tecla [EXE], aparecerá la siguiente pantalla.

-Presione la tecla [FUNCTION] dos veces y seleccione la opción “CLOSE”

- Benutzen Sie die Tasten [↑] und [↓], um das Programm zu lokalisieren und den Cursor darüber zu platzieren.
zu erstellen (Beispiel: JAO5).

II) Erstelle den Namen der Position

-Um auf die Positionsliste des Programms zuzugreifen, wählen Sie die Option „POSI.“
drücken Sie die Taste [F2]

-Um den Namen der neuen Position einzugeben, drücken Sie die Taste [↑].

Verwenden Sie die alphanumerische Tastatur und geben Sie „P1“ ohne Anführungszeichen ein.

Drücken Sie die Taste [EXE], der folgende Bildschirm erscheint, wo zu sehen ist, dass die
Die Position enthält keine Informationen über den Roboter.

Positionsbezeichnung

Informationen über die

Position
III) Bewege den Roboter an die gewünschte Position.

-Drücken Sie die Taste [JOG]

-Überprüfen Sie die Geschwindigkeit und ändern Sie sie auf „30“ mit den Tasten [OVRD↑] und [OVRRD↓]

-Aktiviere die Servos (TB ENABLE + Taster „DEADMAN“ + Taste [SERVO])

-Bewegen Sie das pneumatische Werkzeug oder die Zange etwa 500 mm über dem Punkt
PCON2 (Punkt, der im Zwischenspeichermodul lokalisiert ist), um dies zu tun
Verwenden Sie die Bewegungsmodi nach Bedarf: "GELENK", "XYZ", "WERKZEUG" und das
zusätzliches Achse „ADD.AX“ bis zur gewünschten Position.

- Nachdem Sie das pneumatische Werkzeug oder die Zange an dem gewünschten Punkt platziert haben, deaktivieren Sie
die Servos (lassen Sie den Erlaubnisschalter 'DEADMAN' los)

Drücken Sie die Taste [JOG].

IV) Die Informationen des Roboters an der neuen Position speichern

Überprüfen Sie, ob der Positionsname korrekt ist: "P1".

Positionsbezeichnung

Informationen über die

Position

-Wählen Sie die Option „LEHREN“ mit der Taste [F2], es erscheint ein neuer Bildschirm für
Bestätigen Sie, wählen Sie "OK" mit der Taste [F1]. Danach bestätigen, die Informationen von der
Die Position wird auf dem Bildschirm angezeigt.

Hinweis: Wenn Sie die Position des Roboters ändern möchten, müssen Sie nur die Schritte III und IV wiederholen.

V) Überprüfen Sie die gespeicherte Position

Drücken Sie die Taste [HAND]

-Aktivieren Sie die Servos (TB ENABLE + Druckknopf "DEADMAN" + Taste [SERVO])

-Wählen Sie die Option „SAFE“, halten Sie die Option „SAFE“ mit der Taste [F1] gedrückt
bis der Roboter sich nicht mehr bewegt. Der Roboter wird sich nicht mehr bewegen, bis er den Anfang erreicht.
des zusätzlichen (linearen) Achse.

-Deaktivieren Sie die Servos (lassen Sie den Erlaubnisschalter "TOTE MANN" los)
-Drücken Sie erneut die Taste [HAND], um zum Bildschirm mit dem Namen zurückzukehren
Überprüfen Sie die Position, die Sie gerade erstellt haben "P1", ob es die richtige Position ist.
Drücken Sie die Tasten [F3] und [F4], um die Optionen „VORHER“ und „NÄCHSTE“ zu verwenden.
Ihren Standort lokalisieren.

-Aktivieren Sie die Servos (TB ENABLE + Tastschalter „DEADMAN“ + Taste [SERVOMOTOR])

Halten Sie die Taste [F1] gedrückt, um die Option "BEWEGEN" auszuwählen, bis das
Robot kam an der zuvor gespeicherten Position an.

VI) Bewege in die Sicherheitsposition "SAFE"

-Drücken Sie die Taste [HAND]

-Aktiviere die Servos (TB ENABLE + DEADMAN + Taste [SERVO])

-Seleccione la opción “SAFE”, mantenga presionado la opción “SAFE” con la tecla [F1]
bis der Roboter aufhört sich zu bewegen. Der Roboter wird aufhören sich zu bewegen, bis er zum Anfang zurückkehrt.
des zusätzlichen (linearen) Achse.

-Deaktivieren Sie die Servos (lassen Sie den "DEADMAN"-Schalter los)

Deaktivieren Sie die Teaching Box (drücken Sie den Schalter [TB ENABLE])

-Drücken Sie erneut die Taste [HAND]

Kehrt zum Startbildschirm zurück, indem Sie die Option "SCHLIESSEN" verwenden

Ende der Übung: Benutzte Laborausrüstung aufräumen, keine Gegenstände vergessen.

Über das Zwischenlager-Modul, die Teaching Box darüber platzieren
modulo almacenador de manera que no se pueda caer y el Controlador se
wird eingeschaltet bleiben.
 Übung #19

Título:Movimiento del robot Dauer: 90 Min.

Ziel: Verwenden Sie das im vorherigen Praktikum erstellte Programm (Beispiel: JAO5), um zu erstellen
cuatro posiciones nuevas y así crear un programa para aprender a usar los
Bewegungsbefehle.
Benötigte Ausrüstung:
Tabelle von Sensoren und Aktuatoren.
Laborcomputer mit CIROS-Programmiersoftware.
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte.
Steuerkonsole und Liste mit dem Namen jedes Teils.
Zwischenspeichermodul und Liste mit dem Namen jedes Teils.
Robot RV-2SDB-S15 y lista con nombre de cada parte.
Positionskalibrator.
Bevor wir anfangen:
Verwenden Sie nur das, was in der Praxis angegeben ist.
Lese jeden Satz vollständig, bevor du das angegebene tust.
Der Schalter [TB ENABLE] des Teaching Box muss deaktiviert sein.
Der Controller muss im Modus 'MANUELL' eingeschaltet sein.
Kenntnis über MELFA BASIC IV und die folgenden Befehle zu haben:
WARTEN DLY M_IN ( ) M_AUS ( )
WENN DANN SONST WHILE WEND GEHE ZU ENDE
SPD MVS HOPEN HCLOSE

Entwicklung der Praxis:

I) Bewege den Roboter zur Position "P1" des im vorherigen Praktikum erstellten Programms.
(Beispiel JAO5)

Halten Sie mit beiden Händen die Teaching Box an der "Startbildschirm".

Gehen Sie ins „Hauptmenü“ und wählen Sie die Option „DATEI/BEARBEITEN“.

Aktivieren Sie die Teaching Box mit dem Schalter [TB ENABLE].

- Verwenden Sie die Tasten [↑] und [↓], um das erstellte Programm zu finden und den Cursor darauf zu platzieren.
vorherige Praxis.

-Um in die Positionsliste des Programms zu gelangen, wählen Sie die Option „POSI.“
Durch Drücken der Taste [F2]

-Sie müssen die Position P1 oben auf dem Bildschirm beobachten, anschließend
Aktiviere die Servos (TB ENABLE + Druckknopf „DEADMAN“ + Taste [SERVO])

-Halten Sie die Taste [F1] gedrückt, um die Option „BEWEGEN“ auszuwählen, bis das
Robot erreichte die zuvor gespeicherte Position (ca. 500 mm über dem Punkt PCON2).
-Deaktiviere die Servos, indem du den "DEADMAN"-Knopf loslässt, die Servos sind nur notwendig
Wenn der Roboter bewegt werden muss, können die anderen zu jeder anderen Zeit deaktiviert werden.
Servos und anschließend aktivieren.

II) Vier neue Positionen schaffen: P2, P3, P4 und P5.

Die pneumatische Zange muss geöffnet sein, andernfalls drücken Sie die Taste [HAND] und
nach der Taste [+C]

-Setzen Sie den Positionskalibrator auf eine beliebige Seite des Werkzeugs oder der Pinzette.
Die Pneumatik, der Positionskalibrator muss ohne die Werkzeug gehalten werden.
Notwendigkeit, es zu greifen, orientieren Sie sich an der folgenden Bildfolge.

-Nachdem Sie den Positionskalibrator platziert haben, ziehen Sie Ihre Hände zurück und drücken Sie die Taste
[-C] um das Tool zu schließen, drücken Sie anschließend erneut die Taste [HAND]

Das folgende Bild zeigt die fünf Positionen, die im Programm verwendet werden.

Werkzeug P1
Luftzangen
500mm ungefähr.

Punkt PCON2

P4 P2 ca. 200 mm

P5 P3
Im Folgenden wird die Reihenfolge erklärt und wie man die Positionen speichert:

-Position P3: um den Namen der neuen Position einzugeben, drücken Sie die Taste [↑], auf
Fahren Sie fort und verwenden Sie die alphanumerische Tastatur, um „P3“ ohne Anführungszeichen einzugeben, um abzuschließen.
Drücken Sie die Taste [EXE], es wird festgestellt, dass die Position keine Informationen über den Roboter enthält.

-Drücken Sie die Taste [JOG], überprüfen oder ändern Sie dann die Geschwindigkeit auf "30".
die Tasten [OVRD↑] und [OVRRD↓]

-Verwenden Sie die Bewegungsmodi, um zur Position P3 zu gelangen, und achten Sie darauf, nicht
golpear los sensores o el mismo robot, es recomendable bajar la velocidad de
Bewegung zu "10", wenn er sich Objekten nähert, mit denen er kollidieren könnte, in der
Das nächste Bild beschreibt, wie die Position aussehen sollte.

Die Druckluftzange muss vor dem Sensor bleiben.

So wird beim Öffnen oder Schließen der Zange nicht
es wird den Sensor beschädigen.

Die Basis des Positionskalibriers muss bleiben

auf dem Förderband sitzend.
Die Position muss am Ende eingestellt werden.
förderband.

-Drücken Sie die Taste [JOG] und wählen Sie dann die Option „LEHREN“ mit der Taste [F2],
Es erscheint ein neuer Bildschirm zur Bestätigung, wählen Sie "OK" mit der Taste [F1].
Nach der Bestätigung wird die Positionsinformation auf dem Bildschirm angezeigt.

Position P2: Um den Namen der neuen Position einzugeben, drücken Sie die Taste [↑], a
Fortfahren Sie, verwenden Sie die alphanumerische Tastatur und schreiben Sie "P2" ohne Anführungszeichen, um abzuschließen.
Drücken Sie die Taste [EXE], es wird angezeigt, dass die Position keine Informationen über den Roboter hat.

-Drücken Sie die Taste [JOG], überprüfen Sie anschließend die Geschwindigkeit oder ändern Sie sie auf '30' mit
die Tasten [OVRD↑] und [OVRRD↓]

-Überprüfen Sie oder wählen Sie den Bewegungsmodus „XYZ“ und richten Sie das Werkzeug auf den Punkt aus.
„P2“ (bewege das Werkzeug mit der Taste [+Z])

Drücken Sie die Taste [JOG] und wählen Sie dann die Option „LEHREN“ mit der Taste [F2],
Es erscheint ein neues Fenster zur Bestätigung, wählen Sie „OK“ mit der Taste [F1].
Nach der Bestätigung wird die Positionsinformation auf dem Bildschirm angezeigt.
Position P5: Um den Namen der neuen Position einzugeben, drücken Sie die Taste [↑], um
Setzen Sie die alphanumerische Tastatur fort und schreiben Sie "P5" ohne Anführungszeichen, um abzuschließen.
Drücken Sie die Taste [EXE], es wird beobachtet, dass die Position keine Informationen über den Roboter hat.

-Drücken Sie die Taste [JOG], überprüfen Sie dann die Geschwindigkeit und ändern Sie sie auf "30" mit
die Tasten [OVRD↑] und [OVRRD↓]

-Verwendung der Bewegungsmodi bewegen Sie sich zur Position P5 und achten Sie darauf, nicht
Die Sensoren oder den Roboter selbst zu schlagen, es ist ratsam, die Geschwindigkeit zu verringern.
movimiento a “10” cuando se acerque a objetos con los que podría chocar, en la
Das folgende Bild beschreibt, wie die Position aussehen sollte.

Die pneumatische Zange muss vor dem Sensor positioniert werden.

Auf diese Weise wird beim Öffnen oder Schließen der Zange nicht
der Sensor beschädigen.

Die Basis des Positionskalibrators muss verbleiben

auf dem Förderband sitzend.
Die Position muss am Ende angepasst werden.
Förderband.

-Drücken Sie die Taste [JOG] und wählen Sie dann die Option “TEACH” mit der Taste [F2],
Es erscheint ein neuer Bildschirm zur Bestätigung. Wählen Sie "OK" mit der Taste [F1].
Nach der Bestätigung werden die Informationen zur Position auf dem Bildschirm angezeigt.

Position P4: um den Namen der neuen Position einzugeben, drücken Sie die Taste [↑], auf
Fortsetzung verwenden Sie die alphanumerische Tastatur und schreiben Sie "P2" ohne Anführungszeichen, um zu beenden.
Drücken Sie die Taste [EXE], es wird festgestellt, dass die Position keine Informationen über den Roboter enthält.

-Drücken Sie die Taste [JOG], und überprüfen oder ändern Sie dann die Geschwindigkeit auf "30" mithilfe von
die Tasten [OVRD↑] und [OVRRD↓]

-Überprüfen oder wählen Sie den Bewegungsmodus „XYZ“ und richten Sie das Werkzeug auf den Punkt.
„P4“ (bewege das Werkzeug mit der Taste [+Z])

-Drücken Sie die Taste [JOG] und wählen Sie dann die Option „TEACH“ mit der Taste [F2] aus.
Es erscheint ein neuer Bildschirm zur Bestätigung, wählen Sie "OK" mit der Taste [F1].
Nach der Bestätigung wird die Positionsinformation auf dem Bildschirm angezeigt.

III) Den Positionskalibrator entfernen und die Positionen überprüfen.

-Drücken Sie die Taste [HAND]

-Halte den Positionskalibrator mit der Hand und drücke dann die Taste [+C]
Drücken Sie die Taste [-C], um das Tool zu schließen.
-Drücken Sie erneut die Taste [HAND]

-Um die Positionen zu überprüfen, ist Folgendes erforderlich: Verwenden der Optionen
„VOR“ und „NACH“ wählen Sie die Position P1, wählen Sie dann die Option „BEWEGEN“.
bis zur Position angekommen, machen Sie dasselbe in folgender Reihenfolge P2, P3, P2, P4, P5, P4.
Wenn Sie einen Fehler in den Positionen feststellen, korrigieren Sie ihn, indem Sie die Position überschreiben.

-Deaktivieren Sie den Schalter [TB ENABLE] des Teaching Box.

IV) Öffnen Sie das in der vorherigen Übung erstellte Programm und erstellen Sie den Code des
Programm.

Öffnen Sie die CIROS-Programmiersoftware.

-Öffnen Sie die Datei "ALUMNOS.MOD" und führen Sie die folgende Abfolgen aus: „Datei>Öffnen…“

Stellen Sie den Arbeitsbereich wieder her, indem Sie die folgende Sequenz ausführen
Fenster>Arbeitsbereich>Programmierung>CIROS Programmierung Standard

Schließen Sie das Programmierungsfenster und das Positionsfenster.

Innerhalb des Fensters "RCI Explorer" ("Extras>Online Verwaltung>RCI Explorer")

klicken Sie mit der rechten Maustaste auf "RV-2SD/Programme" und wählen Sie "Aktualisieren", um die Liste zu laden
alle Programme im Controller.

-Seleccione el nombre de su programa (ejemplo “JAO5”) haga click derecho y

Wählen Sie "Hochladen" aus, wie im folgenden Bild gezeigt.

Ein Fenster wird angezeigt, um zu bestätigen. Bestätigen Sie, indem Sie auf OK klicken.
-Gehen Sie im Fenster "RCI Explorer" zu "Workplace/Programs", Sie werden beobachten, dass eine
Liste mit allen verfügbaren Programmen für das Projekt, machen Sie nur das, was Sie
geben Sie unten an: Klicken Sie mit der rechten Maustaste und wählen Sie "Öffnen" über die Dateien mit dem
Name Ihres Programms

Beispiel: JAO5.MB4 Beispiel: JAO5.POS

-Stellen Sie den Arbeitsbereich wieder her, indem Sie die folgende Sequenz ausführen
Fenster>Arbeitsbereich>Programmierung>CIROS Programmierung Standard

Geben Sie im neuen Programmfenster ein Programm ein, das entspricht

mit der folgenden Beschreibung.

1.- Bewegungssteuerungsgeschwindigkeit von 50 mm/s

2.- Den Indikator [START] einschalten
3.- Warten Sie, bis die Taste [START] gedrückt wird
4.- Den Indikator [START] ausschalten.
5.- Das Werkzeug öffnen
6.- Den Roboter in gerader Linie zur Position P1 bewegen
7.- Den Motor des Förderbands 1 einschalten und ein rotes festes Stück transportieren.
8.- Warten, bis der optische Sensor [2B2] aktiviert wird
9.- (Beginn des Zyklus) Solange der optische Sensor [2B2] aktiviert ist
10.- Die Elektromagnetventil [2M1] aktivieren, um das feste Teil passieren zu lassen.
11.- (Ende des Zyklus)
12.- Zeit von 2 Sekunden
13.- Wenn der Sensor [2B1] aktiviert wird, dann die Elektromagnetventil [2M1] deaktivieren.
14.- Den Motor des Förderbands 1 ausschalten, während ein rohes festes Teil transportiert wird.
15.- Bewege den Roboter geradlinig zur Position P2.
16.- Bewege den Roboter geradewegs zur Position P3
17.- Zeit von 1 Sekunde
18.- Werkzeug schließen
19.- Den Roboter geradeaus zur Position P2 bewegen
20.- Bewege den Roboter geradeaus zur Position P4
21.- Bewege den Roboter geradeaus zur Position P5
22.- Zeit von 1 Sekunde
23.- Das Werkzeug öffnen
24.- Zeit von 1 Sekunde
25.- Bewege den Roboter geradeaus zur Position P5
26.- Den Motor des Förderers 3 einschalten
27.- Bewege den Roboter geradeaus zur Position P4
28.- Den Motor des Förderers 3 ausschalten
29.- Ende des Programms.
-Überprüfen Sie die Syntax des Programms, indem Sie auf das Symbol "Syntaxprüfung" klicken.
Ein Fenster wird erscheinen, fügen Sie das Programm zum Projekt hinzu, indem Sie auf die Schaltfläche klicken
“Add”, a continuaciónse hará el chequeo de la sintaxis.

Im Nachrichtenfenster werden fünf "Warnungen" erscheinen.

Um diese "Warnung(en)" oder Vorsichtsmaßnahmen zu entfernen, führen Sie die folgenden Schritte aus:

Öffnen Sie das Fenster "Projektmanager" mit der folgenden Reihenfolge

Programmierung> Projektmanagement…

Innerhalb des Fensters "Projektmanagement" wählen Sie die Registerkarte "Dateien" aus.
Später klicken Sie auf "Dateien zum Projekt hinzufügen", beachten Sie das folgende Bild.
- Ein Fenster wird geöffnet, in dem Sie den Dateityp auf "MELFA-BASIC IV" ändern müssen.
Positionenlisten” und den Namen Ihres Programms auswählen (z. B.: JAO5.POS) wie folgt
siehe im folgenden Bild.

-Klicken Sie auf 'Öffnen' und anschließend auf 'OK'

-Klicken Sie auf "Syntax überprüfen", und die "Warnungen" werden entfernt.

Hinweis: Da in diesem Programm der Roboterarm verwendet wird, ist es notwendig, die Servos zu aktivieren.
Bitte beziehen Sie sich auf die Informationen in der Praxis #9, Abschnitte: II, III und IV.

Fin de la práctica: Si tiene errores de sintaxis corríjalos, apagar la computadora,

Das verwendete Laborgerät anordnen, keine Gegenstände auf dem Modul vergessen.
Zur Zwischenlagerung, die Teaching Box auf das Modul stellen
Sichere den Speicher so, dass er nicht herunterfallen kann, der Controller bleibt stehen.
eingeschaltet.
 Übung #20

Título:comando de paletizado Dauer: 90 Min.

Ziel: Ein neues Programm vom Computer erstellen und an den Controller senden
para guardar 5 posiciones, regresar el programa a la computadora y crear el
Programm unter Verwendung des Befehls zum Palettieren.
Benötigtes Equipment:
Tabelle der Sensoren und Aktuatoren.
Laborcomputer mit CIROS-Programmierungssoftware.
Teaching Box R32TB y lista con nombre de cada parte.
Consola de control y lista con nombre de cada parte.
Interim-Speichermodul und Liste mit dem Namen jedes Teils.
Robot RV-2SDB-S15 y lista con nombre de cada parte.
Bevor wir anfangen:
Verwenden Sie nur das, was in der Übung angegeben ist.
Lese jede Aussage vollständig, bevor du das angegebene tust.
Der Schalter [TB ENABLE] des Teaching Box muss deaktiviert sein.
Der Controller muss im "MANUEL"-Modus eingeschaltet sein.
Über MELFA BASIC IV und die folgenden Befehle Bescheid wissen:
WARTEN DLY M_IN ( ) M_OUT ( )
WENN DANN SONST WHILE WEND GOTO ENDE
SPD MVS HOFFNUNG HCLOSE

Entwicklung der Praxis:

I) Neues Programm vom Computer erstellen und im Controller laden

-Öffnen Sie die CIROS-Programmiersoftware und danach die Datei "ALUMNOS.MOD".

Datei>Öffnen…

Hinweis: Falls die Datei nicht gefunden wird, wird Ihnen der folgende Pfad helfen.
„bibliotecas\dokumente\CIROS\Mitsubishi\Projekte\ ALUMNOS\ALUMNO.MOD“. Andere
Die Ursache kann der Dateityp sein, oberhalb der Schaltfläche "Öffnen" wählen Sie:
Arbeitszelle(*.mod)

-Stellen Sie den Arbeitsbereich wieder her, indem Sie die folgende Reihenfolge ausführen
“Window>Workspace>Programming>CIROS Programming Default”.

-Schließen Sie das Programmfenster und das Positionsfenster.

Erstellen Sie ein neues Programmfenster, indem Sie die folgende Sequenz ausführen
"Datei>Neu>Datei..." wird ein Fenster geöffnet, wählen Sie "MELFA-BASIC IV-PROGRAMM" und
Klicken Sie auf "OK"

- Stellen Sie den Arbeitsbereich wieder her, indem Sie die folgende Sequenz ausführen
Fenster>Arbeitsbereich>Programmierung>CIROS Programmierung Standard
-Geben Sie im neuen Programmfenster Folgendes ein: 10 ENDE

-Speichern Sie das Programm, indem Sie die folgende Sequenz ausführen: „Datei>Speichern…“, es wird erscheinen ein
Fenster zum Benennen des Programms, schreiben Sie die ersten drei Anfangsbuchstaben Ihres Namens
gefolgt von der Nummer "6", und klicken Sie auf die Schaltfläche "Speichern"
Beispiel: JAO6

Nach dem Speichern des Programms überprüfen Sie die Syntax des Programms.
Da es sich um ein neues Programm innerhalb des Projekts handelt, muss das Programm in das
Projekt. Wenn Sie auf das Symbol "Syntaxprüfung" klicken, erscheint ein Fenster, in dem Sie müssen
hacer click en el botón“Add”, a continuación se hará el chequeo de la sintaxis.

-Klicken Sie auf das Programmfenster und klicken Sie dann auf die Schaltfläche
Herunterladen

Schaltfläche „Herunterladen“

-Verifique que el nombre del programa sea el correcto, posteriormente haga click en
„OK“ (das Programm wird an den Controller gesendet).

II) Vier Positionen erstellen, um sie im Palettierungsbefehl zu verwenden.

Halten Sie die Teaching Box mit beiden Händen an der "Startbildschirm".

-Gehen Sie zum "Hauptmenü" und wählen Sie die Option "DATEI/BEDIENEN".

-Aktivieren Sie das Teaching Box mit dem Schalter [TB ENABLE].

- Verwenden Sie die Tasten [↑] und [↓], um das Programm zu finden und den Cursor darauf zu platzieren, das Sie gerade...
an den Controller senden, Beispiel: JAO6

-Um in die Positionsliste des Programms zu gelangen, wählen Sie die Option „POSI.“
drücken Sie die Taste [F2].
La siguiente imagen ilustra las cinco posiciones que se guardaran.

Werkzeug P1
pneumatische Zange
500 mm ungefähr.
P5
P4

200mm ungefähr.

P2 P3

ca. 200mm

Punkt PCON2

Punkt PCON3

Speichern Sie die Positionen in der folgenden Reihenfolge:

Position P1:

-Um den Namen der neuen Position einzugeben, drücken Sie die Taste [↑].

Verwenden Sie die alphanumerische Tastatur und geben Sie "P1" ohne Anführungszeichen ein.

Drücken Sie die Taste [EXE], es ist zu sehen, dass die Position keine Informationen über den Roboter hat.

-Drücken Sie die Taste [JOG]

-Verifique o cambie la velocidad a “30” usando las teclas [OVRD↑] y [OVRRD↓]

-Benutzen Sie die Bewegungsmodi, um zur Position P1 zu gelangen.

-Drücken Sie die [JOG]-Taste und wählen Sie dann die Option „LEHREN“ mit der [F2]-Taste aus.
Es erscheint ein neuer Bildschirm zur Bestätigung, wählen Sie "OK" mit der Taste [F1].
Nach der Bestätigung wird die Positionsinformation auf dem Bildschirm angezeigt.
Position P2, P3, P4 und P5.

-Erstellen Sie diese vier Positionen, indem Sie P# schreiben, das heißt „P“ gefolgt von „NUMMER DER“
POSIZION
Bewegung "XYZ" und ADD AX., das heißt:

-Um den Namen der neuen Position einzugeben, drücken Sie die Taste [↑].

Verwenden Sie die alphanumerische Tastatur und geben Sie "P#" ohne Anführungszeichen ein.

Drücken Sie die Taste [EXE], es wird festgestellt, dass die Position keine Informationen über den Roboter enthält.

Drücken Sie die Taste [JOG]

- Überprüfen Sie die Geschwindigkeit und ändern Sie sie auf "30" mit den Tasten [OVRD↑] und [OVRRD↓]

-Verwenden Sie ausschließlich die Bewegungsmodi "XYZ" und "ADD AX", um sich zur Position zu bewegen
P#das heißt „P“ gefolgt von „NUMMER DER POSITION“.

-Drücken Sie die Taste [JOG] und wählen Sie dann die Option „LEHREN“ mit der Taste [F2],
Es erscheint ein neuer Bildschirm zur Bestätigung, wählen Sie "OK" mit der Taste [F1].
Nach der Bestätigung wird die Positionsinformation auf dem Bildschirm angezeigt.

III) Die Positionen überprüfen.

-Um die Positionen zu überprüfen, ist Folgendes erforderlich: Verwenden Sie die Optionen
„VOR“ und „NÄCHSTES“ wählen Sie die Position P1, dann wählen Sie die Option „BEWEGEN“
hasta llegar a la posición, realice lo mismo con todas las posiciones. Si detecta algún
Fehler in den Positionen, bitte korrigieren Sie es, indem Sie die Position überschreiben.

Am Ende deaktivieren Sie die Teaching Box.

IV) Das erstellte Programm öffnen und den Code des Programms erstellen.

-Da gerade Positionen zum neuen Programm hinzugefügt wurden, ist es notwendig, das zu führen.
Information zum Computer, dafür schließen Sie das Programmfenster.

Innerhalb des Fensters "RCI Explorer" ("Extras > Online-Management > RCI Explorer")
Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf "RV-2SD/Programs" und wählen Sie "Aktualisieren", die Liste wird geladen.
alle Programme im Controller.

-Öffnen Sie das Programm mit den neuen Positionen, indem Sie nur doppelt darauf klicken.
Programm dieser Übung (beispiel: JAO6), klicken Sie anschließend auf "OK", um
Schließen Sie zurücksetzen den Arbeitsbereich.

In diesem Programm verwenden wir die Palettierungsfunktion:

Diese Funktion entwickelt eine programmierte Bewegung in Reihen und Spalten, um durchzuführen
Operationen der Art der Manipulation in geschachtelten Kisten, serielle Operationen
auf einer Fläche, Lagerung usw.

Die Syntax des Befehls ist wie folgt:

DEF PLT <Palette Nr.>, <Startpunkt>, <Endpunkt A>, <Endpunkt B>, [<Punkt
diagonal >], <Menge A>, <Menge B>, <Richtung des Vorwärts}

Anfangspunkt: zeigt den Beginn der Auflistung für die Palettierung an, in diesem Fall
Unsere Startposition wird die „P2“ sein
Punkt A: In diesem Fall wird unser Punkt A die Position P3 sein.
Punkt Final B: In diesem Fall wird die Position P4 sein
Diagonale Punkt: In diesem Fall wird es die Position P5 sein
Cantidad A: número de posiciones que habrán desde el Punto inicial y el Punto final A
Cantidad B: número de posiciones que habrán desde el Punto inicial y el Punto final B
Fahrtrichtung: „1“ für Zickzack und „2“ für dieselbe Richtung.
-Innerhalb des neuen Programmfensters wird ein Programm geschrieben, das dies ausführen wird.
siguiente: se creara un paletizadode “3 filas” por “5 columnas”, después de presionar el
Knopf [START] der Roboter wird in der Position P1 starten und das Werkzeug öffnen,
Anschließend wird es die 15 Positionen durchlaufen, die mit dem Befehl "PLT" erstellt wurden, und dabei
zwei Sekunden warten zwischen jeder Position, nach Abschluss der 15 Positionen wird es sich bewegen
wieder zu P1 und schließt das Werkzeug.

Programm Beschreibung:

1.- Velocidad de movimiento controlado a 50 mm/s

2.- Definieren Sie die Palettierung Nummer "1" mit Menge A=5, Menge B=3 und Richtung =1
3.-Es wird die Ganzzahlvariable mit dem Namen „EVENTO“ definiert.
4.- Der Wert "1" wird der Variable "Ereignis" zugewiesen
5.- Die Position "AUXILIAR" wird definiert
6.- Der Wert "(0, 0, 0, 0, 0, 0)" wird der Variable "AUXILIAR" zugewiesen.
6.- Den Indikator [START] einschalten
7.- Warten, bis die Taste [START] gedrückt wird
8.- Den Indikator [START] ausschalten.
9.- Den Roboter gerade Linien zur Position P1 bewegen
10.- Das Werkzeug öffnen
11.-Für "EVENTO" = "1" bis "15", von "1" in "1". (Zyklusbeginn)
12.- Der Position "AUXILIAR" wird "PLT 1, EVENTO" zugewiesen
13.- Bewege den Roboter geradeaus zur Position „AUXILIAR“.
14.- Zeit von 1 Sekunde
15.-Nächstes "EREIGNIS" (Wiederholung oder Ende des Zyklus)
16.- Bewege den Roboter in gerader Linie zur Position P1
17.- Schließen Sie das Werkzeug
18.- Ende des Programms.

Überprüfen Sie die Syntax des Programms, indem Sie auf das Symbol "Syntaxprüfung" klicken.

Es werden fünf "Warnungen" erscheinen

Um diese Art von "Warnungen" oder Vorsichtsmaßnahmen zu entfernen, ist es notwendig, die
nächste Schritte:
Öffnen Sie das Fenster „Projektadministrator“ mit der folgenden Sequenz
Programmierung > Projektmanagement…

Innerhalb des Fensters „Projektmanagement“ wählen Sie die Registerkarte „Dateien“ aus,
Klicken Sie anschließend auf "Dateien zum Projekt hinzufügen", beachten Sie das folgende Bild.

- Ein Fenster öffnet sich, in dem Sie den Dateityp auf „MELFA-BASIC IV“ ändern müssen.
Positionenlisten” und wählen Sie den Namen Ihres Programms aus (Beispiel: JAO5.POS) wie folgt
siehe im folgenden Bild.

Klicken Sie auf "Öffnen" und anschließend auf "OK"

Klicken Sie auf "Syntax überprüfen", und die "Warnungen" werden entfernt.

Hinweis: Da in diesem Programm der Roboterarm verwendet wird, ist es notwendig, die Servos zu aktivieren.
Bitte beziehen Sie sich auf die Informationen in der Praxis #9 Abschnitte: II, III und IV.

Fin de la práctica: Si tiene errores de sintaxis corríjalos, apagar la computadora,

Das verwendete Laborgerät unterbringen, keine Gegenstände auf dem Modul vergessen.
Zur Zwischenlagerung das Teaching Box über das Modul legen
Speicher so, dass er nicht herunterfallen kann, der Controller bleibt stehen.
eingeschaltet.
Problemlösung

Worum geht es bei dem Problem?

1.- Ausgeführtes Programm:

1.1.- Er führt nicht die Maßnahmen durch, die dem Programm entsprechen:
Lösung: Den Controller ausschalten, 10 Sekunden warten und wieder einschalten.
Controller

1.2.- Der [RESET]-Indikator der Steuerkonsole blinkt weiterhin:

Lösung: Den Schlüsselumschalter [MODE] des Controllers in die Position drehen.
„MANUAL“, halten Sie die Taste [RESET] an der Steuereinheit gedrückt, bis
dass sie aufhört zu blinken und eingeschaltet bleibt, dann schalte sie aus
Indikator [RESET] durch eine der in den Praktiken gezeigten Methoden
#4 oder #7.

2.- Funktioniert nicht:

2.1.- Pneumatisches Werkzeug oder Zange

Lösung: Gehen Sie zum Kompressor und beobachten Sie den Schalter der schwarzen Box, er sollte
in der Position der Nummer "1" der beiden Manometer, die es hat
Kompressor überprüfen Sie, dass der oben befindliche 6 Bar anzeigt.
von Druck ungefähr, anschließend überprüfen Sie, ob es sich befindet
verbunden der Schlauch, der vom „Modul für die Zwischenlagerung“ zum
Kompressor, um abzuschließen, nähern Sie sich dem Roboterarm (Unterarm) und überprüfen Sie, dass
Mindestens eine Spule ist eingeschaltet (beleuchtet), andernfalls
Stellen Sie sicher, dass die Kabelverbindungen und die Schläuche gut sind.
verbunden.

2.2.- Elektromagnetisches Ventil

Lösung: Nähern Sie sich dem Kompressor und beobachten Sie den Schalter der schwarzen Box, er sollte
der Position der Nummer "1" von den beiden Manometern, die es hat
Kompressor überprüfen, dass der oben befindliche 6 Bar anzeigt.
unter Druck, anschließend überprüfen Sie, dass es sich befindet
Angeschlossen ist der Schlauch, der vom "Zwischenspeichermodul" geht zum
Kompressor, um abzuschließen, nähern Sie sich dem "Modul für zwischengelagerten Speicher" und
verifique los cables y las mangueras se encuentren bien conectadas.

3.- Akustischer Alarm aktiviert:

3.1.-Beim Drehen des Schlüssels des Controllers in die Stellung "AUTOMATISCH"

Lösung: Deaktivieren Sie den Schalter [TB ENABLE] im Teaching Box (der Schalter
es darf nicht beleuchtet sein), schließlich deaktivieren Sie den Alarm, indem Sie die Taste drücken
[RESET] des Controllers oder durch Drücken der Taste [RESET] des Teaching Box.
3.2.- Während der Ausführung eines Programms.

3.2.1.-Fehler L2000 auf dem Bildschirm des Controllers

Lösung: Deaktivieren Sie den Alarm, indem Sie die Taste [RESET] des Controllers drücken oder
drücken Sie die Taste [RESET] der Teaching Box. Das nächste Mal, wenn Sie ausführen
Das Programm denke daran, die Servos durch Drücken der Taste [SVO ON] zu starten, überprüfen Sie
der Teil "IV" der Übung #9

3.2.2.-Fehler L2008 auf dem Bildschirm des Controllers

Lösung: Deaktivieren Sie den Alarm, indem Sie die Taste [RESET] des Controllers drücken oder
Durch Drücken der Taste [RESET] des Teaching-Box. Der Alarm wurde aufgrund von
dass der Roboter nicht die Position erreichen kann, die im Programm erforderlich ist, die
Die Lösung besteht darin, den Roboter in eine andere Position zu bewegen, indem die Modi verwendet werden.
Bewegung oder Neuprogrammierung der Position, zu der sich der Roboter bewegen soll.

3.3.- Während der Verwendung des Roboters im manuellen Modus.

Lösung: Deaktivieren Sie den Alarm, indem Sie die Taste [RESET] des Controllers drücken oder
drücken Sie die Taste [RESET] des Teaching Box. Der Alarm wurde aktiviert aufgrund von
dass während der Bewegung des Roboters unbemerkt der Schalter deaktiviert wurde
Genehmigung „DEADMAN“ ohne die Absicht, die Servos zu deaktivieren.

3.4.- Zusammenstoß des Roboters mit einem Objekt.

Zuerst deaktivieren Sie den Alarm, indem Sie die Taste [RESET] am Controller drücken oder
durch Drücken der Taste [RESET] am Teaching Box, wenn der Alarm nicht deaktiviert wird,
Schalten Sie den Controller aus, warten Sie 10 Sekunden und schalten Sie ihn wieder ein. Danach
Wenn Sie einen Gegenstand in der pneumatischen Zange haben, entfernen Sie ihn, indem Sie die Taste [HAND] drücken.
und drücken Sie dann die Taste [+C], um zu beenden. Entfernen Sie die pneumatische Zange vom Objekt mit dem
was hat geschockt, als ich die Bewegungsmodi verwendete (überprüfen Sie die Praxis #14, #15 oder #16)

3.5.- Nach Drücken des Notstopps.

Lösung: Entsperren Sie den Schalter [EMG.STOP] oder den Notaus-Schalter, der sich
habe gedrückt und anschließend die Alarmanlage deaktiviert, indem ich die Taste gedrückt habe
[RESET] des Controllers oder durch Drücken der Taste [RESET] des Teaching Box.

3.6.- Akustischer Alarm setzt sich fort, nachdem der Knopf [RESET] gedrückt wurde.
Lösung: Drücken Sie den Schalter „ALLGEMEINER RESET“ auf der Konsole von
Steuern Sie und deaktivieren Sie anschließend den Alarm, indem Sie die Taste [RESET] drücken.
Steuereinheit oder durch Drücken der Taste [RESET] des Teaching Box.
 Übungsantworten

Praxis 1
1.1
2).-Software CIROS Programmierung
7).-Steuergerät (Steuergerät CR1DA-771)
6).-Lehrbox (Lehrbox R32TB)
4).-Modul Zwischenlager
9).-Luftaufnahme des Labors
5).-RIA BOX Schnittstellenkasten
3).-Positionskalibrator
1).-Roboter RV-2SDB-S15
8).-Steuerkonsole
10).-Feste Teile

1.2
1.- Sphärische Konfiguration
2.- Es hat 6 Freiheitsgrade (rotatorisch) und 1 zusätzliche (linear)
3.- Servomotoren AC

1.3
Übung 3
3.1
Da es sich um offene Fragen handelt, kann die Antwort variieren.

1.- Sensor: wird normalerweise als das Element definiert, das sich befindet in
contacto directo con la magnitud que se va a evaluar. El sensor recibe la
physikalische Größe und wird dem Transducer bereitgestellt.

Transduktoren, Sensoren und Aufnehmer. (o.J.). Abgerufen von:

http://www.juntadeandalucia.es/averroes/~23005153/d_tecnologia/bajables/2%20
bachillerato/TRANSDUCTORES, SENSOREN UND WANDLER.pdf

2.- Transducer: Allgemein können wir sagen, dass es sich um ein Element handelt oder
Gerät, das die Aufgabe hat, eine Art von Energie in eine andere zu übersetzen oder anzupassen
aus geeigneter für das System, das heißt, es wandelt eine physikalische Größe um, nicht
interpretierbar durch das System, in einer anderen für dieses System interpretierbaren Variablen. Das
Der Transducer wandelt das Signal, das der Sensor liefert, in ein anderes, normalerweise um.
elektrischer Typ.

Transducer, Sensoren und Erfassungseinrichtungen. (n.d.). Abgerufen von:

http://www.juntadeandalucia.es/averroes/~23005153/d_tecnologia/bajables/2%20
bachillerato/TRANSDUKTOREN,%20SENSOREN%20UND%20AUFNEHMEN.pdf

3.2
Name des Typ von RIA-BOX1 Lokalisierung
Sensor oder Etikett Sensor Nummer von
Signal von
Eingang
Taste [START] Mechaniker 1 Steuerkonsole
Taste [STOP] Mechaniker 2 Steuerkonsole
Llave[AUTO/MAN]Mecánico 3 Steuerkonsole
Taste [RESET] Mechaniker 4 Steuerkonsole
1B1 Optisch 8 Speichermodul
2B1 Optisch 9 Speichermodul
3B1 Optisch 10 Lagerungsmodul
2B2 Optisch 11 Lager-Modul
3B2 Optisch 12 Speichermodul
Praxis 4
4.1
Da es sich um offene Fragen handelt, kann die Antwort variieren.

Was ist ein Aktuator?

Ein Aktuator ist ein von Natur aus mechanisches Gerät, dessen Funktion es ist
Kraft bereitstellen, um ein anderes mechanisches Gerät zu bewegen oder "zu agieren".

Eugenio Vildósola C. Soltex Chile S.A. (n.d.) Abgerufen von:

http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/actuadores.pdf

Welche Arten von Aktuatoren gibt es?

Je nach Herkunft der Kraft wird der Aktuator als "pneumatisch" bezeichnet.
„hydraulisch“ oder „elektrisch“.

Eugenio Vildósola C. Soltex Chile S.A. (o.J.) Abgerufen von:

http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/actuadores.pdf

4.2
Etikett des Tipo Nummer Lokalisierung
Aktuator von Signal
Abfahrt
indicador [START] Eléctrico 0 Steuerkonsole
Indikator [RESET] Elektrisch 1 Steuerkonsole
Lampe Q1 Elektrisch 2 Steuerkonsole
Lámpara Q2 Elektrisch 3 Steuerkonsole
11M1 Elektrisch 8 Speichermodul
Intermedio
11M2 Elektrisch 9 Speichermodul
Intermedio
11M3 Elektrisch 10 Speichermodul
Intermedio
2M1 Reifen 11 Lagermodul
Intermedio

Übung 6
6.1
IP: 10.1.1.110
PORT: jeder, der den Befehl ausführt, außer dem ersten (9000)
Praxis 7
7,5
Aktuator Tipo Signalkennnummer
(Etikett) ausfahrt
indicador [START] Eléctrico 0
indicador [RESET] Eléctrico 1
Lampe Q1 Elektrisch 2
Q4 Elektrisch 4
Q6 Elektrisch 6
11M1 elektrisch 8
11M3 Elektro 10
3M1 Reifen 12
Frei Keiner 13

Praxis 8
8.2

Praxis 10
10.3

Praxis 11
11.2
Praxis 12
12.2

Übung 13
13,2
Praxis 19
19.4
Praxis 20
20,4
Bibliografien

Von der Einleitung

CIROS, CIROS Programmierung. [Online] [Datum des Zugriffs 25. Juni 2014]. Verfügbar
en: http://www.ciros-engineering.com/en/products/virtual-engineering/ciros-programming/
Garcia S. Martinez J. Pozanco J. (2012). Allgemeine Robotik [PDF-Datei]. Verfügbar unter:
http://www.infoplc.net/files/documentacion/robotica/infoplc_net_RoboticaGeneral_.pdf

Hallo

Wikipedia, Schutzgrad IP. [Online] [Zugriffsdatum: 20. März 2014].

Verfügbar unter: http://de.wikipedia.org/wiki/Schutzart_IP
Schober, (26. März 2012).Handbuch Mikro-FMS (Projekt 175 649).Denkendorf: Festo Didactic
GmbH & Co.KG.
MicroFMS-Datenblätter [CD-ROM]. Denkendorf: Festo Didactic GmbH & Co.KG., 2012.
CIROS Programmierung (Version 5.1.4)[Software] Ratingen, Deutschland: Mitsubishi
Electric Europe B. V.
MITSUBSHI ELECTRIC CORPORATION (2008) BFP-A8790 Standard-Spezifikationshandbuch. Verfügbar auf [CD-
ROM]. Ratingen, Deutschland. MELFA, INDUSTRIELLER ROBOTER, ELEKTRISCHes Handbuch.

MITSUBSHI ELECTRIC CORPORATION (2008) BFP-A871 ROBOTARM EINRICHTUNG & WARTUNG. Verfügbar unter
[CD-ROM]. Ratingen, Deutschland. MELFA, INDUSTRIELLER ROBOTER, ELEKTRISCH Handbuch.

Mitsubishi Electric Europe BV (2004). programmierung_MELFA_IV [Archiv-PDF]. Verfügbar unter:

http://www.slideshare.net/ruben_loredo/programacion-melfa-iv