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EMD-XIO CAN 104 CANopen-Modul mit analogen E/As

Varianten Art.-Nr.
EMD-XIO CAN 104 16/16 4A 10849802
EMD-XIO CAN 104 8/8 4A 10849804
Zubehör Art.-Nr.
Schraubklemmensatz XIO 104 10870293
24 V PC-Netzteile Seite 137

Technische Daten: • Knotenadresse und Übertragungsrate über DIP-Schalter einstellbar

•8 bzw.16 digitale Eingänge, 24 V DC, 3-Drahttechnik, • Diagnosegerät anschließbar
davon 2 wahlweise als Zähler-Eingänge • Statusmeldungen einzelner Knoten
•8 bzw. 16 digitale Ausgänge, 24 V DC, 2-Drahttechnik, • Abmessung (B x H x T): 162 x 75 x 90 mm
davon 2 wahlweise als PWM-Ausgänge • Einbautiefe: 76 mm bei Verwendung von Hutschiene 35 mm
•4 Funktions-Eingänge, wahlweise verwendbar als 4 digitale Eingänge 24 V, 81 mm bei Verwendung von G-Schiene
oder 4 analoge Eingänge 0-10 V, oder 2 analoge Ausgänge 0-10 V • Modulschienen-Gehäuse, Kunststoff für DIN EN-Trägerschienenmontage
• CAN-Schnittstelle, Übertragungsrate bis 1 Mbit, pot.-getrennt • Gewicht: ca. 300 g
•3 2 LED-Statusanzeigen für E/As + 2 LED-Statusanzeigen
für die Betriebsanzeige
• Spannungsversorgung: 24 V / 0,8 A DC
• Separate 24 V-Einspeisung der E/As

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Digital Eingänge, potentialgebunden Pin: Inputs PWM Pin: Inputs

Anzahl 16, davon 2 wahlweise für 1 GND 25 GND
schnelle Zähler 2 I0 T0 26 I8
Eingangsspannung
3 + 24 V_S 27 + 24 V_S
Nennwert 24 V
4 GND 28 GND
zulässiger Bereich - 30 ... + 30 V
5 I1 T1 29 I9
Eingangsstrom bei HIGH-Pegel 5,2 mA
6 + 24 V_S 30 + 24 V_S
Eingangsfrequenz bei Tastgrad 0,5 ≤ 250 Hz
7 GND 31 GND
Verzögerungszeit Standard Eingänge
8 I2 32 I 10
LOW-HIGH
t
2 ms
9 + 24 V_S 33 + 24 V_S
HIGH-LOW
t
2 ms
10 GND 34 GND
Eingangsspannung
11 I3 35 I 11
LOW-Pegel <8V
12 + 24 V_S 36 + 24 V_S
HIGH-Pegel >8V
13 GND 37 GND
Eingangsimpedanz 4,6 kΩ
14 I4 38 I 12
Sensorversorgung + 24 V_S siehe Seite 7
15 + 24 V_S 39 + 24 V_S
16 GND 40 GND
17 I5 41 I 13
18 + 24 V_S 42 + 24 V_S
19 GND 43 GND
20 I6 44 I 14
21 + 24 V_S 45 + 24 V_S
22 GND 46 GND
23 I7 47 I 15
24 + 24 V_S 48 + 24 V_S

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Digital Ausgänge, potentialgebunden Pin: Outputs PWM

Anzahl 16, davon 2 wahlweise als PWM 1 GND
Aktorversorgung + 24 V_A siehe Seite 7 2 Q7
Ausgangsspannung 3 GND
HIGH-Pegel min. Aktorversorgung - 0,64 V 4 Q6
LOW-Pegel max. 100 μA · RL 5 GND
Ausgangsstrom max. 500 mA 6 Q5
Parallelschalten von Ausgängen möglich, max. 4 Ausgänge inner- 7 GND
halb einer Gruppe mit Iges = 2 A 8 Q4
Kurzschlußfest ja, thermischer
9 GND
Überlastungsschutz bei Unter-
spannung oder Überlast 10 Q3

Schaltfrequenz 11 GND

ohmsche Last 100 Hz 12 Q2

induktive Last 2 Hz (induktivitätsabhängig) 13 GND

Lampenlast max. 6 W 14 Q1 PWM 1

Gleichzeitigkeitsfaktor 100 % 15 GND

16 Q0 PWM 0
17 Q8
18 GND
19 Q9
20 GND
21 Q 10
22 GND
23 Q 11
24 GND
25 Q 12
26 GND
27 Q 13
28 GND
29 Q 14
30 GND
31 Q 15
32 GND

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Funktionseingänge, potentialgebunden AIN: AOUT DIGIN:

Anzahl 4 (max. 4 AIN, max. 2AOUT, 2 2 0
max. 4 Dig. IN) 2 0 2
0 2 2
4 0 0
0 0 4
1 1 2

HINWEIS:
Pro PIN ist nur eine Funktion möglich!

Als Analogeingänge Prinzipschaltbild Pin: Analog-Input

Anzahl Kanäle max. 4 1 GND
Eingangsgröße 0 ... 10 V 2 AI 0
AD-Wandlung über ADC auf CPU 3 + 24 V_S
Auflösung 10 Bit 4 GND
Wandlungsdauer 20 μs 5 AI 1
Max. Eingangsbereich 6 + 24 V_S
Spannungsbereich +/- 30 V 7 GND
Eingangsimpedanz 8 AI 2
Spannungsbereich 10 kΩ 9 + 24 V_S
Offsetfehler (0-Punkt) 10 GND
Spannungsbereich ≤ +/- 30 mV 11 AI 3
Verstärkungsfehler ≤ +/- 1,3 % 12 + 24 V_S
Anschlußleitung geschirmt
Länge ≤ 30 m

Als Analogausgang, potentialgebunden Prinzipschaltbild Pin: Analog-Output

Anzahl Kanäle max. 2 1 GND
Eingangsgröße 0 ... 10 V 2 AO 0
AD-Wandlung über PWM auf CPU 4 GND
Plusweiten-Modulation mit 5 AO 1
Wandlungsprinzip
Integrator
Taktfrequenz ca. 2,6 hHz
Auflösung 10 Bit
Belastung max. 5 mA
Wandlungsdauer ≤ 100 ms
Grenzfrequenz ca. 5 Hz
Restwelligkeit ≤ 0,5 %
Offsetfehler (0-Punkt) ≤ +/- 100 mV
Verstärkungsfehler ≤ +/- 1 %

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Als Digitaleingänge, potentialgebunden Prinzipschaltbild Pin: Digital-Input

Anzahl max. 4 1 GND
Eingangsspannung 2 I 16
Nennwert 24 V 3 + 24 V_S
zulässiger Bereich - 30 ... + 30 V 4 GND
Eingangsstrom bei 5 I 17
HIGH-Pegel 3,3 mA 6 + 24 V_S
Eingangsfrequenz bei Tastgrad 0,5 ≤ 250 Hz 7 GND
Verzögerungszeit Standard Eingänge 8 I 18
LOW-HIGH
t
2 ms 9 + 24 V_S
HIGH-LOW
t
2 ms 10 GND
Eingangsspannung 11 I 19
LOW-Pegel ≤5V 12 + 24 V_S
HIGH-Pegel ≥ 15 V
Eingangsimpedanz 7,3 kΩ
Sensorversorgung + 24 V_S (siehe Seite 7)

CAN gemäß ISO/DIS 11898, potentialgetrennt Status LED Beschreibung

min. max. LED 1 siehe Netzwerk-Zustände (NMT-Befehle),
Ausgangs-Differenzspannung + 1,5 V +3V Seite 12 der Beschreibung des CAN-Bus-Pro-
tokolls.
Eingangs-Differenzspannung
LED 2 ohne Funktion
rezessiv -1V + 0,4 V
dominant +1V +5V
Eingangs-Offsetspannung (gegen
+/- 6 V
CAN-GND)
Eingangs-Differenzwiderstand 20 kΩ 100 kΩ
Übertragungsrate
bis 15 m Kabellänge max. 1 MBit
bis 50 m Kabellänge max. 500 kBit
bis 150 m Kabellänge max. 250 kBit
bis 350 m Kabellänge max. 125 kBit
Anzahl Teilnehmer max. 64
Anschlußleitung geschirmt, verdrillt
bis 100 m min. 0,25 mm²
bis 280 m min. 0,5 mm²
Kabelempfehlung
feste Verlegung UNITRONIC® BUS CAN

UNITRONIC® BUS FD P CAN

flexible Verlegung
paarverseilt

125 kB, 250 kBit, 500 kBit,

Bitrate
1 MBit
Wahlschalter 3-fach DIP (S1, S2)
über Brücken von CAN_H nach
Terminierung
RT
Knotenadressen 0 ... 63
Wahlschalter 6-fach DIP

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Pin (J7) CAN

1 CAN_L
2 CAN_H
3 RT
4 0V

S3 S2 S1 Bitrate
- off off 125 kBit
- off on 250 kBit
- on off 500 kBit
- on on 1 MBit

S6 S5 S4 S3 S2 S1 Knotenadresse S6 S5 S4 S3 S2 S1 Knotenadresse
off off off off off off 0 on off off off off off 32
off off off off off on 1 on off off off off on 33
off off off off on off 2 on off off off on off 34
off off off off on on 3 on off off off on on 35
off off off on off off 4 on off off on off off 36
off off off on off on 5 on off off on off on 37
off off off on on off 6 on off off on on off 38
off off off on on on 7 on off off on on on 39
off off on off off off 8 on off on off off off 40
off off on off off on 9 on off on off off on 41
off off on off on off 10 on off on off on off 42
off off on off on on 11 on off on off on on 43
off off on on off off 12 on off on on off off 44
off off on on off on 13 on off on on off on 45
off off on on on off 14 on off on on on off 46
off off on on on on 15 on off on on on on 47
off on off off off off 16 on on off off off off 48
off on off off off on 17 on on off off off on 49
off on off off on off 18 on on off off on off 50
off on off off on on 19 on on off off on on 51
off on off on off off 20 on on off on off off 52
off on off on off on 21 on on off on off on 53
off on off on on off 22 on on off on on off 54
off on off on on on 23 on on off on on on 55
off on on off off off 24 on on on off off off 56
off on on off off on 25 on on on off off on 57
off on on off on off 26 on on on off on off 58
off on on off on on 27 on on on off on on 59
off on on on off off 28 on on on on off off 60
off on on on off on 29 on on on on off on 61
off on on on on off 30 on on on on on off 62
off on on on on on 31 on on on on on on 63

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Spannungsversorgung Spannungsversorgung Pin Spannung

Logikversorgung 1 + 24 V / Logikvers.
Nennwert 24 V DC
zulässiger Bereich +20 % / -15% zuzüglich AC- 2 Schirm (vom Netzteil)
Komponente mit Scheitelwert 3 GND
5% der Bemessungsspannung =>
30 … 19,2 V 4 + 24 V_A / Aktorvers.

Aktorversorgung 5 + 24 V_S / Sensorvers.

Nennwert 24 V
zulässiger Bereich 30 ... 19,2 V
Sensorversorgung
Nennwert 24 V
zulässiger Bereich 30 ... 19,2 V
Stromaufnahme aus 24 V
Logikversorgung ≤ 80 mA
Sensorversorgung ≤ 0,7 A
Aktorversorgung ≤ 8,0 A

Elektromagn. Verträglichkeit entsprechend Mechanische Kenndaten Bauform

EU-Richtlinie 2004/108/EG:
Modulschienengehäuse, Kunststoff für DIN EN-Tragschienenmontage
Abmessungen (B x H x T) 162 x 75 x 90 mm
Störfestigkeit für Industriebereiche gemäß
Einbautiefe
EN61131-2 / EN61000-6-2
76 mm bei Verwendung von Hutschiene 35 mm
Elektrostatische Entladung EN 61000-4-2
Kontakt min. ± 4 kV 81 mm bei Verwendung von G-Schiene
Luftstrecke min. ± 8 kV Gewicht ca. 300 g
Elektromagn. HF-Feld [Link]. EN 61000-4-3
80 MHz - 1 GHz 10 V/m 80% AM (1 kHz)
1,4 GHz - 2 GHz 3 V/m 80% AM (1 kHz) Umgebungsbedingungen gemäß EN 61131-2
2,0 GHz – 2,7 GHz 1 V/m 80% AM (1 kHz)
Temperatur
Schnelle Transienten EN 61000-4-4 Betrieb 5 ... + 55 °C
Gleichstromnetzein-/ausgänge ± 2 kV Lagerung - 25 ... + 70 °C
Signalanschlüsse ± 1 kV
Luftfeuchtigkeit 10 ... 95 % nicht betauend
Stoßspannungen unsymmetr. und EN 61000-4-5
Schwingungen 5...8,4 Hz, [Link]. 1,75 mm
symmetr.
8,4...150 Hz, Beschleunig. 0,5g
Gleichstromnetzeingänge ± 0,5 kV,
gemessen am Wechselstromein- Schocken gelegentliche Scheitelwerte bis
gang des verwendeten AC/DC- 15 g über 11 ms halbe Sinuswelle
Umrichters
Höhe
Hochfrequenz asymmetrisch EN 61000-4-6 Betrieb bis 2000 m
0,15 - 80 MHz 10 V, 80% AM (1 kHz) Lagerung 0 … 3000 m

Störaussendung für Industriebereiche gemäß

EN61131-2 / EN61000-6-4
Funkstörstrahlung IEC/CISPR 16-2-3
30 MHz - 1 GHz 40 / 47 dB(µVm)

HINWEIS:
Für die elektromagnetische Verträglichkeit des Gesamtsystems, in welches die Steuerung integriert wird, ist derjenige
verantwortlich, der die Gesamtanlage in Verkehr bringt.

HINWEIS:
Technische Änderungen, die eine Verbesserung der Qualität bewirken, behalten wir uns vor.

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Anhang: CANOpen Communikation Profile Area

CAN-Bus-Pegel

Bei CAN werden die Buspegel dominant und rezessiv unterschieden. Der dominante
Buspegel überschreibt den rezessiven. Wenn gleichzeitig von verschiedenen
Busstationen dominante und rezessive Buspegel gesendet werden, stellt sich am Bus
der dominante Pegel ein. Der rezessive Pegel ist dann am Bus vorherrschend, wenn
alle Bus-Teilnehmern im Zustand rezessiv, bzw. inaktiv sind.
Der rezessive Pegel hat den Wert logisch 1; der dominante den logischen Wert 0.
Wenn kein Teilnehmer sendet ist der Buspegel rezessiv.

Eingangs-Differenzspannung Min. Max.

Recessiv -1 Volt +0,4 Volt
Dominant +1 Volt +5 Volt

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Software-Funktionalität CANopen 8498-01 Komponente 0769-01.01

Beschreibung des CAN-Bus-Protokolls

CAN (Controller Area Network) wurde ursprünglich nur für den Austausch von Informationen innerhalb eines Kraftfahrzeuges
entwickelt. So sollte damit z. B. der Schaltvorgang verbessert werden, in dem das Getriebe dem Motormanagement über CAN
einen Schaltwunsch mitteilt. CAN wurde also konzipiert, kurze Botschaften unter Echtzeitbedingungen auszutauschen. Das ist
auch eine typische Aufgabenstellung bei Maschinensteuerungen in der Automatisierungstechnik.

Die Textilmaschinenindustrie zählt zu den CAN-Pionieren. Bereits 1990 rüstete ein Hersteller seine Webmaschinen mit modu-
laren Steuerungssystemen aus, die in Echtzeit über ein CAN-Netz kommunizieren. Inzwischen haben sich mehrere Hersteller von
Textilmaschinen in der „CAN Textfile Users Group“ zusammengeschlossen. Diese Gruppe ist ihrerseits wiederum Mitglied in der
internationalen Anwender- und
Herstellervereinigung „CAN in Automation“ (CiA). In den USA setzen mehrere Konzerne CAN in Produktionsanlagen und Werk-
zeugmaschinen als anlagen- bzw. maschineninternes Bussystem zur Vernetzung von Sensoren und Aktoren ein, unter anderem
Honeywell, Allen-Bradley, Coca-Cola und United Parcel Services. Einige Anwender, z. B. aus der Medizintechnik, entschieden
sich für CAN, weil sie besonders
hohe Sicherheitsanforderungen zu erfüllen haben. Ähnliche Probleme haben Hersteller von sicherheitsempfindlichen oder hoch-
verfügbaren Maschinen und Anlagen zu lösen (z.B. Roboter und Transportsysteme).

Die äusserst interessanten technischen Eigenschaften von CAN, in Verbindung mit seinem niedrigen Preis, der sicherlich aus den
hohen Stückzahlen bei der Verwendung im Automobilbau resultiert, sorgten dafür, dass CAN auch in der Automatisierungstech-
nik zu einem weltweit akzeptierten Bussystem wurde. Bei CAN werden gleichberechtigte Stationen (Steuergeräte, Sensoren und
Aktoren) über einen
seriellen Bus miteinander verbunden. Die Busleitung selbst ist eine symmetrische Zweidrahtleitung, die je nach Anforderung
geschirmt oder ungeschirmt ausgelegt wird. Die elektrischen Parameter der physikalischen Übertragung sind in ISO 11898 fest-
gelegt. CAN zeichnet sich, Dank seines robusten Protokolls und Chips durch Unempfindlichkeit gegenüber hohen Temperaturen
und Störfeldern, aus. Ebenso
zeichnet sich CAN durch ein besonders robustes Netzverhalten (Hammingdistanz = 6) aus. Neben der hohen Übertragungssi-
cherheit sind die niedrigen Anschlusskosten pro Teilnehmer häufig ein ausschlaggebendes Argument für CAN. In preiskritischen
Anwendungen ist die Verfügbarkeit von CAN-Chips verschiedener Hersteller eine wesentliche Voraussetzung. Alle sind natürlich
zu der Spezifikation und den OSIStandardschichten 1 und 2 kompatibel. Nicht zuletzt ist auch die Kompaktheit der Controller-
Chips ein wichtiges Argument, z. B. im Bereich von Niederspannungsschaltgeräten.

Bei einer CAN-Datenübertragung werden keine Stationen adressiert, sondern Nachrichten. Diese „Adressen“, auch Identifier ge-
nannt, sind netzweit eindeutig gekennzeichnet. Neben der Adresskennzeichnung legt der Identifier auch die Priorität der Nach-
richt fest. Dies ist für die Buszuteilung entscheidend, wenn mehrere Stationen um das Buszugriffsrecht konkurrieren. Um alle
Übertragungsanforderungen eines CANNetzes, unter Einhaltung der Latenzzeit-Bedingungen bei möglichst geringer Datenrate
abarbeiten zu können, muss das CAN-Protokoll ein Buszuteilungsverfahren (Arbitrierung) realisieren. Dieses Verfahren garantiert,
dass auch gleichzeitige Buszugriffe mehrerer Stationen immer zu einer eindeutigen Busvergabe führen. Durch das Verfahren
der bitweise Arbitrierung, über die Identifier der zur Übertragung anstehenden Botschaften, wird jede Kollision von mehreren
sendewilligen Stationen eindeutig aufgelöst, und zwar spätestens nach 13 (Standardformat) bzw. 33 Bitzeiten (erweitertes For-
mat) jedes zeitlich beliebigen Buszugriffs. Im Gegensatz zur nachrichtengemässen Arbitrierung des CSMA/CD-Verfahrens wird
mit dieser zerstörungsfreien Kollisionsauflösung gewährleistet, dass in keinem Fall Buskapazität benötigt wird, ohne dabei auch
Nutzinformationen zu übertragen.

Auch in Situationen der Busüberlastung erweist sich die Anbindung der Buszugriffspriorität an den Inhalt der Botschaft als
vorteilhafte Systemeigenschaft gegenüber existierenden CSMA/CD- oder Token-Verfahren: Alle aufgelaufenen Übertragungs-
anforderungen werden trotz der zu geringen Bustransportkapazität in der Reihenfolge der Wichtigkeit für das Gesamtsystem
(entsprechend der Botschaftspriorität) abgearbeitet. Durch die beschriebene inhaltsbezogene Adressierung wird eine hohe Sy-
stem- und Konfigurationsflexibilität erreicht. Es lassen sich sehr einfach Stationen zum bestehenden CAN-Netz hinzufügen, ohne
dass bei den vorhandenen Stationen Software- oder Hardwareänderungen vorgenommen werden müssen, wenn die neuen
Stationen ausschliesslich Empfänger sind. Da von Seiten des Datenübertragungsprotokolls keine physikalischen Zieladressen für
die einzelnen Komponenten vorgeschrieben sind, wird das Konzept der modularen Elektronik ebenso
unterstützt, wie die Möglichkeit des Mehrfachempfangs (Broad/multi-cast) und der Synchronisation von verteilten Prozessen.

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CANopen-Profil

Bei der Realisierung von CAN-basierenden verteilten Systemen stösst man schnell auf Anforderungen, welche von den Schicht 1
und 2 Protokollen noch nicht berücksichtigt sind. Die Bereitstellung einer für verteilte Systeme geeigneten, auf dem Schicht 2-
Protokoll aufbauender erweiterten Kommunikationsfähigkeit in Form einer Anwendungsschicht (Schicht 7), war der Ausgangs-
punkt für die Spezifikation von CAL (CAN Application Layer). Aus einer Untermenge von CAL entstand CANopen. Es ist
durch die Definition von Profilen noch spezieller auf den Einsatz in industriellen Standardkomponenten ausgerichtet. CANopen
ist ein Standard der CiA (CAN in Automation e. V.) und hat bereits kurz nach seiner Verfügbarkeit eine sehr weite
Verbreitung gefunden. In Europa kann CANopen als der massgebliche Standard für die Realisierung von industriellen CAN-basie-
renden Systemlösungen betrachtet werden.

Die CANopen Profilfamilie basiert auf einem sog. „Kommunikationsprofil“, welches die zugrundelegenden Kommunikationsme-
chanismen und deren Beschreibung spezifiziert (DS301). Die wichtigsten in der industriellen Automatisierungstechnik eingesetz-
ten Gerätetypen, wie digitale und analoge Ein-/Ausgangsmodule (DS401), Antriebe
(DS402), Bediengeräte (DSP403), Regler (DSP404), programmierbare Steuerungen (DS405) oder Encoder (DS406), werden in
sog. „Geräteprofilen“ beschrieben. In den Geräteprofilen wird die Funktionalität von Standardgeräten des jeweiligen Typs
festgelegt. Grundlage der mit der Profilfamilie angestrebten Herstellerunabhängigkeit ist die Konfigurierbarkeit von Geräten
über den CAN-Bus. CANopen ist eine Sammlung von Profilen für CAN-basierende Systeme mit folgenden Eigenschaften:

• Offen,
• Echtzeitdatenaustausch ohne Protokoll-Overhead,
• modular und skalierbar,
• interoperabel und Austauschbarkeit der Geräte möglich,
• unterstützt durch viele internationale Hersteller,
• standardisiere Konfiguration von Netzwerken,
• Zugriff auf alle Geräteparameter,
• Synchronisation und
• zyklischer und/oder ereignisorientierter Prozessdatenverkehr (kurze Systemreaktionszeiten möglich).

Die CANopen-Spezifikationen sind von der CiA erstellt und teilweise auch für jedermann erhältlich. Sourcecode für Master- und
Slave-Geräte werden von verschiedenen Anbietern zur Verfügung gestellt. Alle Hersteller, die zertifizierte CANopen-Produkte am
Markt haben, sind in der Regel Mitglied in der CiA.

Die SW entspricht dem Draft-Standard CiA DS301 V4.01 Es ist allerdings nur ein Subset an Indexen daraus verwendet. Die be-
nutzten Indexe sind dem zugehörigen EDS zu entnehmen.

Das verwendete Device Profile entspricht CiA DS-401 V2.0, wobei ein Subset aus dieser Spezifikation verwendet ist. Das Map-
ping ist voreingestellt für 1 Receive-PDO und ein Transmit-PDO und kann per SDO verändert werden. Die benutzten Indexe sind
dem zugehörigen EDS zu entnehmen.

Durch aktive Mitgliedschaft in der CiA verfügt die Firma epis Automation über profundes CANopen Know-how zur Entwicklung
von Komponenten für dieses Bussystem.

Im Internet finden sie die CiA: [Link]

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Die Netzwerk-Zustände (NMT-Befehle)

1. Startup-Modus
Nach dem Einschalten des Moduls, bei fehlendem CAN-Bus (CAN nicht angeschlossen, keine anderen Teilnehmer oder falsche
Baudrate) geht das Modul in den Startup-Modus und sendet pausenlos die Initialisierungs-Message mit Index 700h + Kno-
tennummer einem Byte Daten. Es erfolgt kein Acknowledge. In diesem Modus ist keine Kommunikation mit dem Modul mög-
lich, bzw. die Kommunikation ist gestört.
Bootup-Nachricht
Als Sonderfall einer Heartbeat-Nachricht (Zustands-Status Data 0 = 0) meldet ein Knoten den Übergang in den „Preoperational-
Modus“ nach erfolgreicher Initalisierung mit der sogenannten „Bootup“-Nachricht. Über diese Nachricht ist es möglich, die in
einem Netzwerk im Modus „Preoperational“ vorhandene Netzknoten zu erkennen.

Signalisierung durch die LED: LED-Aus mit kurzem Aufblitzen ca. 2-3 x pro Sekunden

2. Preoperational-Modus
Nach dem Einschalten des Moduls, bei funktionierendem CAN-Bus (mindestens ein weiterer Teilnehmer am CAN ist angeschlos-
sen und funktionsbereit) geht das Modul in den Preoperational-Modus über. In diesem Modus reagiert das Modul auf alle NMT-
Befehle über den CAN-Bus (Identifier=000) und auf SDOs (Identifier = 6XXh). In diesem Mode können über SDOs die Eingänge
gelesen werden und die Ausgänge beschrieben werden. Die PDOs als unbestätigte Nachrichten sind nicht aktiv.

Signalisierung durch die LED: LED blinkt regelmäßig (ca. im Sekundenintervall )

3. Operational-Modus
In diesen Zustand kann das Modul nur durch den NMT-Start-Befehl von außen über den CAN-Bus gelangen. Zum Starten aller
Knoten sendet der Master den Befehl 01 00 mit Identifier 000. Es ist auch möglich durch Angabe der Knotennummer einzelne
Knoten zu starten. Im Operational-Modus sendet das Modul PDOs auf den CAN-Bus bei Veränderung der Eingangspegel an
mindestens einem Eingang. Das Modul reagiert auf eingehende PDOs und setzt seine entsprechenden Ausgänge

Signalisierung durch die LED: LED brennt dauernd (mit kurzer Dunkeltastung )

4. Prepared-Modus (wird meist nicht verwendet!)

In diesen Zustand kann das Modul nur über einen NMT-Befehl von außen über den CAN-Bus gelangen. Zum Setzen aller Knoten
in den Preared-Mode sendet der Master den Befehl 02 00 mit Identifier 000. Es ist auch möglich durch Angabe der
Knotennummer einzelne Knoten „prepared“ zu setzen. Im Prepared-Modus reagiert das Modul nur noch auf NMT-Befehle.
SDO-Transfer und PDO-Transfer sind blockiert.

Signalisierung durch die LED: LED-Aus mit kurzem Aufblitzen ca. 1 x pro Sek.

5. Preoperational-Modus und Reset der Kommunikation

Mit dem NMT-Befehl „Reset-Communication“ (Identifier 000 Data: 81h 00h) wird ein Reset ausgelöst, der das Modul wieder in
den PWR-ON-Zustand bringt. Das Modul befindet sich danach im Preoperational-Mode.

Bootup-Message

0x700 + Node ID
Nach der Initialisierungsphase und dem Selbsttest sendet die XIO die Boot-Up Message, eine CAN-Nachricht ohne Datenbytes
mit dem Identifier der Emergency
Nachricht: CAN-ID = 0x700 + Node-ID.
Damit kann ein temporärer Ausfall einer Baugruppe während des Betriebs (z.B. durch einen Spannungseinbruch) oder eine
nachträglich eingeschaltete Baugruppe zuverlässig auch ohne Nodeguarding festgestellt werden. Der Sender kann über den
Identifier der Nachricht (siehe Default-Identifier-Verteilung) bestimmt werden. Außerdem ist es mit Hilfe der Boot-Up Nachricht
möglich, die beim Aufstarten am Netz befindlichen Knoten mit einem einfachen CAN-Monitor zu erkennen, ohne daß ein
Schreibzugriff (etwa ein Netzwerk-Scannen durch Auslesen von Parameter 0x1000) auf den Bus erforderlich ist. Schließlich wird
durch die Boot-Up Nachricht das Ende der Initialisierungsphase kommuniziert; die XIO signalisiert, daß er nun konfiguriert bzw.
gestartet werden kann.

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Die Standardfunktion Knotenüberwachung „Node-guarding“ in CANopen

Mit dem Remote Telegramm mit Identifier 700h + Knoten-Nummer werden vom Master alle Knoten „gepollt“. Die Rückantwort
ist eine Message mit einem Byte, welches den Netzwerk-Status des Knotens angibt. Um sicherzustellen dass der Knoten „lebt“
ist festgelegt, dass das oberste Bit toggelt. Sobald der Knoten im Operational-Mode einmal das „Node-guarding-remote-
Telegramm“ empfangen und darauf geantwortet hat, wird die Zeitüberwachung innerhalb des XIO-Moduls aktiviert. Wird vom
XIO-Modul für eine voreingestellte Zeitdauer kein Remote mehr empfangen oder fehlt das Toggle des obersten Bits (Master de-
fekt, in dead-loop, oder Verbindung unterbrochen) so geht das XIO-Modul in den Status „preooperational“ und die Ausgänge
werden inaktiv geschaltet.
--> „Fallback-Funktion“.
Die Parameter für das node-guarding sind in Index 100C und 100D abgelegt.

Diese sind voreingestellt auf:

100C Time-Out in ms 03 E8 = 1000ms
100D Life-Time-Faktor 03 = 3x Lifetime-Out ergibt Fall-Back

Mit den Voreinstellungen ergibt sich eine maximale Ausfallzeit von 3 Sekunden. Wenn im Operational-Mode für länger als 3
Sekunden kein nodeguarding-Remote empfangen wird, dann geht das XIO-Modul in den Status „Preoperational“ (Fall-Back-
Mode)

Beispiel – Node-guarding zu Modul-Knoten = 1:

701 7F, 701 FF, 701 7F, 701 FF Knoten ist preoperational
701 05, 701 85, 701 05, 701 85 Knoten ist operational
701 04, 701 84, 701 04, 701 84 Knoten ist prepared

Die Standardfunktion Heartbeat-Nachricht

Bei Anwendung dieses Verfahrens reduziert sich die Busbelastung durch Wegfall der Abfragenachricht. Hierbei meldet der Kno-
ten seinen Kommunikationsmodus durch zyklisches Senden einer sogenannten „Heartbeat“-Nachricht.
Index 700h + Knotennummer und einem Byte Daten (Kommunikationsmodus)
Diese Nachricht können alle Teilnehmer am Bus empfangen bzw. überwachen. Falls ein verantwortlicher Heartbeat Consumer
keine Heartbeat-Nachricht innerhalb der Heartbeat Consuming Time empfängt, wird dies als Heartbeat-Fehler registriert.
Die Beziehungen zwischen Heartbeat Producer (Index 1017) und Consumer (Index 1016) können über entsprechende Einträge
im Objektverzeichnis konfiguriert werden.

Gerätehandbuch EMD epis 10849802 Rev.: 11 •• 13 ••

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Dezentrale Lösungen

Die SDO-Transfers

SDO-Transfers haben immer die Länge von 8 Bytes und sind immer bestätigt, d.h. sie beanspruchen auf dem Bus die zweifache
Laufzeit einer CAN-Message mit Maximaldauer von 8 Bytes Über SDOs können die implementierten Indexe (siehe EDS-File) je
nach Definition der Attribute gelesen bzw. beschrieben werden oder beides. SDO-Transfers sind möglich im Preoperational-
Mode und im Operational-Mode.

Aufbau des Parameterdaten-Telegramms

Nutzdaten (max. 8 Byte)

1. Byte 2. Byte 3. Byte 4. Byte 5. Byte 6. Byte 7. Byte 8. Byte
Data1 Data2 Data3 Data4
Kommand Index Index Subinde Low Word High Word
o Low High Byte x
Byte Low Byte High Byte Low Byte High Byte
Fehlermeldung

Achtung!
Die Nutzdaten werden linksbündig im INTEL-Format dargestellt.

Erklärung zum Parameterdaten-Telegramm Kommando

Im Kommando sind folgende Informationen enthalten bzw. müssen dort eingetragen

werden.

Kommando Zugriff auf Data 1...4 Block

1 Byte Data 2 Byte Data 4 Byte Data
(5. Byte) (5..6. Byte) (5..8. Byte)
Hex Hex Hex Hex
Parameter zum XIO senden 2F 2B 23 Schreiben
(Write Request) nicht
Antwort des XIO auf das Write 60 60 60 möglich
Request (Quittierung)
(Write Responce)
Anforderung zum Lesen eines 40 40 40 40
Parameters vom XIO
(Read Request)
Antwort auf die Leseanforderung 4F 4B 43 41
mit dem aktuellen Wert
(Read Responce)
Das XIO meldet einen 80 80 80 80
Kommunikationsfehler
(Error Responce)

Wenn nach einer SDO-Anforderung das erste Byte der Rückantwort des Moduls 80h ist,
dann liegt eine falsche Anforderung vor, die das Modul nicht ausführen kann.

Gerätehandbuch EMD epis 10849802 Rev.: 11 •• 14 ••

Messen, Steuern und Regeln

Dezentrale Lösungen

Beispiel – Lesen der Eingänge Objekt 6000 über SDO (Modul-Knoten = 1):
Die Eingänge der XIO mit der Node-ID 1 sollen über den SDO_Transfer (Parameterkanal 1) gelesen werden.

Berechnung Identifier
Identifier vom Parameterkanal 1 zum XIO = 0x600 + Node-ID
Identifier = 0x600 + 1 = 0x601

Kommando Read Request (Anforderung zum Lesen eines Parameter vom XIO)
Kommando = 0x40

Telegramm zum XIO

Identifier Kommando Index Index Subindex Data 1 Data 2 Data 3 Data 4
Low Byte High
Byte
0x601 0x40 0x00 0x60 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00

Telegramm vom XIO

Identifier: Parameterkanal 1vom XIO (0x580) + Node-ID = 0x581

Kommando: Read Responce – Antwort auf die Leseanforderung mit dem aktuellen Wert = 0x4F
Data 1: Aktuelle Eingangsdaten (xx = 8 Bit Input)

Identifier Kommando Index Index Subindex Data 1 Data 2 Data 3 Data 4

Low Byte High
Byte
0x581 0x4F 0x00 0x60 0x01 xx 0x00 0x00 0x00

Beispiel – Schreiben der Ausgänge Objekt 6200 über SDO (Modul-Knoten = 1):
Die Ausgänge sollen zum XIO mit der Node-ID 1 über den Parameterkanal 1 geschrieben werden.

Berechnung Identifier
Identifier vom Parameterkanal 1 zum XIO = 0x600 + Node-ID
Identifier = 0x600 + 1 = 0x601

Kommando Read Request (Anforderung zum Lesen eines Parameter vom XIO)
Kommando = 0x2B

Telegramm zum XIO

Identifier Kommando Index Index Subindex Data 1 Data 2 Data 3 Data 4
Low Byte High
Byte
0x601 0x2B 0x00 0x62 0x01 0x55 0x00 0x00 0x00

Telegramm vom XIO

Antwort des XIO bei fehlerfreier Ausführung
Identifier Kommando Index Index Subindex Data 1 Data 2 Data 3 Data 4
Low Byte High
Byte
0x581 0x60 0x00 0x60 0x01 xx 0x00 0x00 0x00

Gerätehandbuch EMD epis 10849802 Rev.: 11 •• 15 ••

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Dezentrale Lösungen

Die PDO-Transfers
Bei vielen Feldbussystemen wird ständig das gesamte Prozeßabbild übertragen. CANopen ist nicht auf dieses Kommunikations-
prinzip beschränkt, da CAN durch die Multi-Master Buszugriffsregelung andere Möglichkeiten bietet.

Bei CANopen werden die Prozeßdaten in Segmente zu maximal 8 Byte aufgeteilt. Diese Segmente heißen Prozeßdatenobjekte
(PDOs). Die PDOs entsprechen jeweils einem CAN-Telegramm und werden über dessen spezifischen CAN-Identifier zugeordnet
und in ihrer Priorität bestimmt. Die PDOs werden aus Sicht der XIO als Receive-PDOs bezeichnet. (RxPDOs) werden von der XIO
empfangen und enthalten Ausgangsdaten, Transmit-PDOs (TxPDOs) werden von der XIO gesendet und enthalten Eingangs-
daten.

PDO Mapping
CANopen legt die Datenbelegung für die ersten beiden PDOs im Geräteprofil für Ein-/Ausgabebaugruppen (DS401) fest
(„Default Mapping“). Das erste PDO ist für digitale Eingänge (TxPDO1) bzw. Ausgänge (RxPDO1) vorgesehen. Das zweite PDO
Mapping ist nach dem Einschalten der XIO inaktiv!. Mit dem zweiten PDO kann der Analogbereich bzw. die schnellen Zähler
abgedeckt werden. Ansonsten kann auch noch ein Mischbetrieb aus Eventmode und Syncmode realisiert werden.

Die Belegung der Prozeßdatenobjekte (Mapping) ist in den Mapping-Tabellen im Objektverzeichnis hinterlegt. Diese Mapping
Tabellen bilden den Querverweis zwischen den Applikationsdaten im Objektverzeichnis (z.B. digitalen und analogen (Eingangs-
daten) und der Reihenfolge in den Prozeßdatenobjekten. An erster Stelle der Mapping Tabelle (Subindex 0) steht die Anzahl der
gemappten Objekte, die im Anschluß aufgelistet sind.

Die Mapping Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1600 für die RxPDOs bzw. 0x1A00 für die TxPDOs. Dort
sind sie auch näher erläutert.

Die aktuelle Anzahl der digitalen und analogen Ein-/Ausgänge läßt sich durch Auslesen der entsprechenden Applikationsobjekte
im Objektverzeichnis ermitteln bzw. verifizieren:
Adresse Objektverzeichnis
Anzahl digitale Eingängsbytes Index 0x6000, Subindex 0
Anzahl digitale Ausgangsbytes Index 0x6200, Subindex 0
Anzahl analoge Eingänge Index 0x6401, Subindex 0
Anzahl analoge Ausgänge Index 0x6411, Subindex 0

Die von der XIO automatisch erzeugte Belegung der Prozessdatenobjekte genügt in der Regel bereits den Anforderungen. Für
spezielle Anwendungsfälle kann die Belegung jedoch verändert werden:
Die CANopen XIO unterstützen das variable Mapping, bei dem die Applikationsobjekte (Ein- und Ausgangsdaten) frei den PDOs
zugeordnet werden können. Hierzu müssen die Mapping-Tabellen konfiguriert werden:
Zunächst wird eine 0 auf Subindex 0 geschrieben, um die aktuelle Mapping-Konfiguration zu deaktivieren. Dann werden die
gewünschten Applikationsobjekte in Subindex 1...8 eingetragen. Abschließend wird die Anzahl der nun gültigen Einträge
in Subindex 0 parametriert, die XIO überprüft dann die Einträge auf Konsistenz.

Die PDOs können je nach Applikationsanforderung mit unterschiedlichen Kommunikationsparametern versehen werden. Diese
Parameter finden sich im Objektverzeichnis unter Index 0x1400 (RxPDO) bzw. 0x1800 (TxPDO).

PDO Identifier Der wichtigste Kommunikationsparameter eines PDOs ist der CANIdentifier (auch Communication Object Iden-
tifier, COB-ID genannt). Er dient zur Identifizierung der Daten und bestimmt deren Priorität beim Buszugriff. Für jedes CANDa-
tentelegramm darf es nur einen Sendeknoten (Producer) geben, da CAN jedoch alle Nachrichten im Broadcast-Verfahren sendet
kann ein Telegramm von beliebig vielen Knoten empfangen werden (Consumer). Ein Knoten kann also seine Eingangsinformati-
on mehreren Busteilnehmern gleichzeitig zur Verfügung stellen - auch ohne Weiterleitung durch einen logischen Busmaster.

PDO-Transfers sind unbestätigt und können die Länge von 1 bis 8 Bytes haben. Es findet immer nur die Übertragung einer CAN-
Message statt. Bei der vorliegenden Anwendung bestehen beim Default-Mapping beide PDOs je aus zwei Daten-Byte.

Im Operational-Mode sind die PDOs als kurze unbestätigte CAN-Messages aktiv. Bei Veränderung eines oder mehrerer Inputs am
Modul wird ein TXPDO mit einem Datenbyte ausgesendet. Beim Empfang eines RXPDOs mit einem Datenbyte werden die Bits
auf die Ausgänge übertragen.
Beispiel – Senden eines PDO nach Änderung von Input-Bits (Modul-Knoten = 1):
IO7=0V -> 24V: Modul sendet (Identifier und Daten in HEX): 181 80 00
Beispiel – Empfangen eines PDO und Setzen der Ausgangs-Bits (Modul-Knoten = 1):
Master sendet (Identifier und Daten in HEX): 201 48 00 (IO3 und IO6 aktiv!)

Gerätehandbuch EMD epis 10849802 Rev.: 11 •• 16 ••

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Communication Profile Area

EDS Objektverzeichnis
Bei jedem Teilnehmer an CANopen ist in einem Objektverzeichnis (OV) festgelegt, welche Daten er senden bzw. empfangen
kann. Dieses Objektverzeichnis ist im Teilnehmer nicht flüchtig abgelegt. Die Struktur des Objektverzeichnisses ist in einem EDS
(Electronic Data-Sheet) definiert. Dieses EDS kann als Datei für jedes Gerät zur Verfügung gestellt werden und von einem PC-
Tools interpretiert und dargestellt werden.
Das EDS bildet den Rahmen für alle Indexe, die das XIO unterstützt.

Indexe für allgemeine CANopen-Kommunikation

Index Subindex Name Typ Attribute Default Wert Bedeutung
1000 Device Type unsigned 32 ro 401 fix (00) Für E/A-Baugruppen DS401
1001 Error-Register
1003 0,1 Predefined Error-Field
1004 0,1,2 No of PDOs
supported
1005 COB-ID Sync Unsigned 32 rw 0x80000080 Identifier für Sync-Message
1006 ComCyclePeriod Unsigned 32 rw 0x0
1007 SyncWindowLen Unsigned 32 ro 0x0
1008 Device Name String ro XIO8498 Produktname des Moduls
1009 Hardware Version String ro 7690101 Hardwarestand der Platine
100A Software Version String ro 4980101 Softwarestand des OTP 505C
100B Node ID Unsigned 32 ro 0xnn Nummer des Knoten 0 ... 63
100C Guard Time Unsigned 32 rw 1000 Knotenüberwachungszeit
100D Life-Time-Factior Unsigned 8 rw 3 Faktor wie oft Time-Out
100E Node Guarding-Ident. Unsigned 32 rw 0x700+Node-ID Identifier für nodeguarding
100F Number of SDOs Unsigned 32 ro 0x1 fix Anzahl SDOs, die gleichzeitig
bearbeitet werden können
1012 Cob-Id-Time-Stamp Unsigned 32 rw 0x80000100 Identifier für Time-Stamp
(100)
1013 High-Res-Time-Stamp Unsigned 32 rw 0x0
1014 COB-ID-Emergency Unsigned 32 rw 0x4000008n Identifier f. Emergency
(80+Knoten-Nr)
1016 Consumer
Heartbeat-Time
0 Anzahl Subindexe ro 1 Subindex 1 fix eingestellt
1 Consumer unsigned 32 Bit 0 ... 15 Ablaufzeit der
Heartbeat Time Heartbeattime Lebensmeldung vom Master
Bit 16 ... 23 (Angabe in ms)
Node-ID
1017 Producer Heartbeat Unsigned 16 0 Ablaufzeit der Eigenmeldung
Time an den Master (Angabe in
ms)
1018 Identity Objekt Information über die E/ABau-
gruppe
0 Anzahl Subindexe Unsigned 8 ro 3
1 Vendor ID Unsigned 32 ro 28
2 Produktcode Unsigned 32 ro 8498 Produktnr. EPIS
3 Revision Nummer Unsigned 32 ro Laufende Software-Versionsnr.

Gerätehandbuch EMD epis 10849802 Rev.: 11 •• 17 ••

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Dezentrale Lösungen

Indexe für RPDO-Mapping (Receive-PDOs)

Index Subindex Name Typ Attribute Default Wert Bedeutung
1400 RPDO1ComPar Receive PDO1 Param.
[Link].
0 Anzahl Subindexe unsigned 8 ro 4 Subindex 1...4 fix eingestellt
1 COB-ID unsigned 32 rw 0x200+Node-ID Identifier für RPDO1
2 Transmission-Type unsigned 8 rw 0xFF Übertragungsart (Event)
3 Inhibit-Time unsigned 16 rw 0x0 Wartezeit nach PDO-Transfer
in 1ms
4 CMS-Priority- unsigned 8 rw 0x2
Groupe

1401 RPDO2ComPar
0 Anzahl Subindexe unsigned 8 ro 4 Subindex 1...4 fix eingestellt
1 COB-ID unsigned 32 rw 0x800000300 Identifier für RPDO2
+Node-ID Receive PDO 2 ist nach dem
Einschalten der XIO inaktiv!
2 Transmission-Type unsigned 8 rw 0xFF Übertragungsart (Event)
3 Inhibit-Time unsigned 16 rw 0x0 Wartezeit nach PDO-Transfer
in 1ms
4 CMS-Priority- unsigned 8 rw 0x4
Groupe

1600 RPDO1 Mapping Receive PDO1 Param.

[Link].
0 Anzahl Mapping- unsigned 8 rw 2 Subindex 2 als default
Objekte eingestellt
1 [Link] Objekt unsigned 32 rw 0x62000108 Objekt 6200 (Digitale
Ausgänge 1), Subind.1, 8 Bit
2 [Link] Objekt unsigned 32 rw 0x62000208 Objekt 6200 (Digitale
Ausgänge 2), Subind.2, 8 Bit

1601 RPDO2 Mapping Receive PDO2 Param.

[Link].
0 Anzahl Mapping- unsigned 8 rw 2 Subindex 2 als default
Objekte eingestellt
1 [Link] Objekt unsigned 32 rw 0x64110110 Objekt 6411 (Analog Output
1), Subind.1, 16 Bit
2 [Link] Objekt unsigned 32 rw 0x64110210 Objekt 6411 (Analog Output
2), Subind.2, 16 Bit

Gerätehandbuch EMD epis 10849802 Rev.: 11 •• 18 ••

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Dezentrale Lösungen

Indexe für TPDO-Mapping (Transmit-PDOs)

Index Subindex Name Typ Attribute Default Wert Bedeutung
1800 TPDO1ComPar Transmit PDO1 Param.
[Link].
0 Anzahl Subindexe unsigned 8 ro 4 Subindex 1...4 fix eingestellt
1 COB-ID unsigned 32 rw 0x180+Node-ID Identifier für TPDO1
2 Transmission-Type unsigned 8 rw 0xFF Übertragungsart (Event)
3 Inhibit-Time unsigned 16 rw 0x0 Wartezeit nach PDO-Transfer
in 1ms (1000 = 1 sec)
4 CMS-Priority- unsigned 8 rw 0x1
Groupe

1801 TPDO2ComPar Transmit PDO2 Param.

[Link].
0 Anzahl Subindexe unsigned 8 ro 4 Subindex 1...4 fix eingestellt
1 COB-ID unsigned 32 rw 0x800000280 Identifier für TPDO2
+Node-ID Receive PDO 2 ist nach dem
Einschalten der XIO inaktiv!
2 Transmission-Type unsigned 8 rw 1 Übertragungsart (Sync)
3 Inhibit-Time unsigned 16 rw 0x0 Wartezeit nach PDO-Transfer
in 1ms (1000 = 1 sec)
4 CMS-Priority- unsigned 8 rw 0x3
Groupe

1A00 TPDO1 Mapping Transmit PDO1 Param.

[Link].
0 Anzahl Mapping- unsigned 8 rw 2 Anzahl Subindexe
Objekte
1 [Link] Objekt unsigned 32 rw 0x60000108 Objekt 6000 (Digitale
Ausgänge 1), Subind.1, 8 Bit
2 [Link] Objekt unsigned 32 rw 0x60000208 Objekt 6000 (Digitale
Ausgänge 2), Subind.2, 8 Bit

1A01 TPDO2 Mapping Transmit PDO2 Param.

[Link].
0 Anzahl Mapping-Objekte unsigned 8 rw 4 Anzahl Subindexe
1 [Link] Objekt unsigned 32 rw 0x64110310 Objekt 6401 (Analog Input 3),
Subind.3, 16 Bit
2 [Link] Objekt unsigned 32 rw 0x64110410 Objekt 6401 (Analog Input 4),
Subind.4, 16 Bit
3 [Link] Objekt unsigned 32 rw 0x61000310 Objekt 6100 (erster schneller
Zähler), Subind.3, 16 Bit
4 [Link] Objekt unsigned 32 rw 0x61000410 Objekt 6100 (zweiter schnel-
ler Zähler), Subind.4, 16 Bit

Gerätehandbuch EMD epis 10849802 Rev.: 11 •• 19 ••

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Dezentrale Lösungen

Digitale Eingänge (8 Bit)

Index Subindex Name Typ Attribute Default Wert Bedeutung
6000 0 Anzahl 8 Bit digital unsigned 8 ro 03 fix Anzahl digitaler 8-Bit
input-blocks Eingangsblöcke
6000 1 1. 8-Bit Input block unsigned 8 ro 00 Input Bits 0 ... 7
6000 2 2. 8-Bit Input block unsigned 8 ro 00 Input Bits 8 ... 15
6000 3 3. 8-Bit Input block unsigned 8 ro 00 Input Bits 16 ... 21
(16...19 = F0...F3 ->
Funktions-Eingänge)
(20…21 Erweiterung Analog
Sonderplatine)
Digitale Eingänge (16 Bit)
Index Subindex Name Typ Attribute Default Wert Bedeutung
6100 0 Anzahl 16 Bit digital unsigned 8 ro 04 fix Anzahl digitaler 16-Bit
input-blocks Eingangsblöcke
6100 1 16-Bit digital Input unsigned 16 ro 00 Input Bits 0 ... 15
6100 2 16-Bit digital Input unsigned 16 ro 00 Input Bits 16…21
(16...19 = F0...F3 -> Funktions-
Eingänge)
(20…21 Erweiterung Analog
Sonderplatine)
6100 3 16 Bitwert unsigned 16 ro Keiner Wert des Zählers an Eingang
Schnelle Zähler SIN0 (J14 Pin 2) (T0)
6100 4 16 Bitwert unsigned 16 ro Keiner Wert des Zählers an Eingang
Schnelle Zähler SIN1 (J14 Pin 5) (T1)

Digitale Ausgänge (8 Bit)

Index Subindex Name Typ Attribute Default Wert Bedeutung
6200 0 Anzahl 8 Bit digital unsigned 8 ro 02 fix Anzahl digitaler 8-Bit
output-blocks Ausgangsblöcke
6200 1 1. Output block unsigned 8 wo 00 Output Bits 0 ... 7
6200 2 2. 8-Bit Output block unsigned 8 wo 00 Output Bits 8 ... 15

Digitale Ausgänge (16 Bit)

Index Subindex Name Typ Attribute Default Wert Bedeutung
6300 0 Anzahl 16 Bit digital unsigned 8 ro 04 fix Anzahl digitaler 16-Bit
output Ausgangsblöcke
6300 1 1. Output block unsigned 16 wo 0000 Output Bits 0 ... 15
6300 2 Inaktiv
6300 3 16 Bitwert unsigned 16 wo 0000 Wertübergabe schneller Zähler
Schnelle Zähler 1
SIN0 (J14 Pin 2) (T0)
0...FFFE -> Wert wird als Zähler-
Voreinstellung übernommen.
FFFF -> keine Wertübernahme
6300 4 16 Bitwert unsigned 16 wo 0000 Wertübergabe schneller Zähler
Schnelle Zähler 2
SIN0 (J14 Pin 5) (T1)
0...FFFE -> Wert wird als Zähler-
Voreinstellung übernommen.
FFFF -> keine Wertübernahme

Gerätehandbuch EMD epis 10849802 Rev.: 11 •• 20 ••

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Dezentrale Lösungen

Objekt 6401h Read Analog Input 16 Bit

Index Subindex Name Typ Attribute Default Wert Bedeutung
6401 0 Anzahl 16 Bit Analog unsigned 16 ro 06 fix Anzahl 16-Bit Analog-Inputs
Inputs
6401 1 16 Bit Analog-Input 1 unsigned 16 ro 0000 Analog Input 1 AN0 (J13 Pin 2)
(F0 -> Funktions-Eingang)
6401 2 16 Bit Analog-Input 2 ro Analog Input 2 AN1 (J13 Pin 5)
(F1 -> Funktions-Eingang)
6401 3 16 Bit Analog-Input 3 unsigned 16 ro 0000 Analog Input 3 AN2 (J13 Pin 8)
(F2 -> Funktions-Eingang)
6401 4 16 Bit Analog-Input 4 unsigned 16 ro 0000 Analog Input 4 AN3 (J13 Pin
11) (F3 -> Funktions-Eingang)
6401 5 16 Bit Analog-Input 5 unsigned 16 ro 0000 Analog Input 5 AN4 (J16 Pin 1)
(Erweiterung Analog
Sonderplatine)
6401 6 16 Bit Analog-Input 6 unsigned 16 ro 0000 Analog Input 6 AN5 (J16 Pin 2)
(Erweiterung Analog
Sonderplatine)

Objekt 6411h Write Analog Output 16 Bit

Index Subindex Name Typ Attribute Default Wert Bedeutung
6411 0 Anzahl 16 Bit Analog unsigned 16 ro 02 fix Anzahl 16-Bit Analog-Outputs
Outputs
6411 1 16 Bit unsigned 16 wo 0000 Analog Output 1
Analog-Output 1 Mit Bit 14 + 15 kann bestimmt
werden, auf welche Ausgänge
das PWM-Signal ausgegeben
wird.
Bit 14 = 1 -> ADOUT0 (J3 Pin
2) (F0 -> Funktions-Ausgang)
Bit 15 = 1 -> OUT00 (J1 Pin 8)
(Q0)
Das PWM-Signal kann auch auf
beiden Kanälen gleichzeitig
ausgegeben werden.
6411 2 16 Bit unsigned 16 wo 0000 Analog Output 2
Analog-Output 2 Mit Bit 14 + 15 kann bestimmt
werden, auf welche Ausgänge
das PWM-Signal ausgegeben
wird.
Bit 14 = 1 -> ADOUT1 (J3 Pin
5) (F1 -> Funktions-Ausgang)
Bit 15 = 1 -> OUT01 (J1 Pin 6)
(Q1)
Das PWM-Signal kann auch auf
beiden Kanälen gleichzeitig
ausgegeben werden.

Gerätehandbuch EMD epis 10849802 Rev.: 11 •• 21 ••

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Dezentrale Lösungen

Kommunikationsprofil DS-301 V4.01-Objektbeschreibung

Anschliessend werden alle vom Gerät unterstützten Kommunikationsobjekte anhand ihrer Einträge im Objektverzeichnis
beschrieben. Über diese Objekte lassen sich alle für die Kommunikation und die allgemeinen Funktionen (E/A unabhängige
Funktionen) nötigen Einstellungen vornehmen oder Gerätezustände abfragen.

Fehlermeldungen (Emergency)
Die Emergency Fehlermeldung werden durch eine interne Fehlersituation (z.B. wenn im laufenden Betrieb die Input Spannung
zu klein wird) ausgelöst. Dann wird eine Emergency Fehlermeldung von der XIO an alle (broadcast) angeschlossenen Geräte
gesendet. Nach der Aufhebung des Fehlers wird ebenfalls die Emergency Fehlermeldung (ohne Fehler) an alle angeschlossenen
Geräte gesendet. Die folgenden Fehlermeldungen werden derzeit vom System unterstützt:
Error Code (LSB....MSB) Bedeutung
0x00, 0x00, 0x00, 0, 0, 0, 0, 0 Kein Error
0x20, 0x31, 0x01, 0, 0, 0, 0, 0 Input voltage too low
0x20, 0x33, 0x01, 0, 0, 0, 0, 0 Output voltage too low

COB IDs
Die Vergabe der COB IDs erfolgt für Tx bzw. Tx-PDO1, Rx bzw. Rx-SDO1, EMERGENCY, Nodeguard, NMT und SYNC anhand
der am DIL Schalter des Feldbuskopplers eingestellten Knoten-ID entsprechend dem DS301 (Predefined Connection Set). Bei
Power On steht diese Einstellung zur Verfügung. Die COB ID setzt sich aus dem Funktionscode und der Modul ID (entspricht der
Knoten-ID) zusammen.
10 0
Function Code Module ID

Der Funktionscode belegt also die 4 höherwertigen Bits der COB ID. Zur Berechnung der COB ID addiert man auf diesen Wer die
jeweilige Module ID. Für die unterstützten Objekte ergeben sich die folgenden COB IDs:
Objekt Func- Function COB ID dez Komm. Res. COB ID
tion Code mit Shift hex parameter bei
Code um Modul ID ab Index Modul ID 12
(binär) (dez.)
NMT 0000 0000 0000000 0 - 0 (00 hex)
SYNC 0001 0001 0000000 128 1005 128 (80 hex)
128 0x80
EMERGENCY 0001 0001 XXXXXX 129 – 255 - 128 + 12 = 140
128 0x81 - 0xFF (80 hex + Node-ID)
PDO1 (tx) 0011 0011 XXXXXX 385 - 511 1800 384 + 12 = 396
384 0x181 - 0x1FF (TX-PDO1 Mapping) (180 hex + Node-ID)
PDO1 (rx) 0100 0100 XXXXXX 513 - 639 1400 512 + 12 = 524
512 0x201 - 0x2F7 (RX-PDO1 Mapping) (200 hex + Node-ID)
PDO2 (tx) 0101 0101 XXXXXX 641 - 767 1801 640 + 12 = 652
640 0x281 - 0x2FF (TX-PDO2 Mapping) (280 hex + Node-ID)
PDO2 (rx) 0110 0110 XXXXXX 769 - 895 1401 760 + 12 = 772
768 0x301 - 0x3F7 (RX-PDO2 Mapping) (300 hex + Node-ID)
SDO (tx) 1011 1011 XXXXXX 1409 - 1535 1200 1408 + 12 = 1420
1408 0x581 - 0x5FF (580 hex + Node-ID)
SDO (rx) 1100 1100 XXXXXX 1537 - 1663 1200 1536 + 12 = 1548
1536 0x601 - 0x67F (600 hex + Node-ID)
Nodeguard 1110 1110 XXXXXX 1793 - 1919 100E 1792 + 12 = 1804
1792 0x701 - 0x77F (700 hex + Node-ID)
Die COB IDs können über SDOs geändert und abgespeichert werden. Nach einem Power On steht die abgespeicherte Einstel-
lung zur Verfügung, wenn keine Klemmen neu gesteckt oder gezogen werden.
Für die TxPDOs 2-5 und RxPDOs 2 -5 sind in dem Device Profile 402 keine Default Werte vorgesehen. Die COB IDs dieser PDOs
müssen vom Anwender unter Berücksichtigung der schon vom Netzwerk benutzten COB IDs vergeben werden.
Nach der Initialisierung durch den Buskoppler sind diese COB IDs standardmäßig deaktiviert.

Gerätehandbuch EMD epis 10849802 Rev.: 11 •• 22 ••

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Objekt 1000H: Device Type (DT)

Dieses Objekt beschreibt den Geräte-Typ und seine Funktionalität. Die Gerätebeschreibung besteht aus zwei 16-Bit Feldern.
Wobei in einem Feld die Device Profile Number und im anderen die Additional Information abgelegt ist.

Byte MSB Byte LSB

Additional Information (Spezial bzw. I/O Device Profile Number
Funktionen)
000XH 0191H

Tabelle 7-8: Struktur des Device Typ, Objekt 1000H

Device Profile Number: 401D = 191H
Die Device Profile Number entspricht der Nummer des Standards für E/A-Geräte.

Additional Information:
1. Bit gesetzt: Digital-Eingänge vorhanden
2. Bit gesetzt: Digital-Ausgänge vorhanden
3. Bit gesetzt: Analog-Eingänge vorhanden
4. Bit gesetzt: Analog-Ausgänge vorhanden

Objekt 1001H: Error Register

Mit dem Error Register, einem 8-Bit Feld, kann das Gerät interne Fehler anzeigen. Tritt
im Gerät ein Fehler auf, so wird im Error Register ein entsprechendes Bit gesetzt. Die
folgenden Fehler können angezeigt werden:

Bit Bedeutung Bemerkung

0 generic error
1 current
2 voltage
3 temperature wird nicht unterstützt!
4 communication error
5 reserved wird nicht unterstützt!
6 reserved wird nicht unterstützt!
7 manufacturer specific wird nicht unterstützt!

Objekt 1003H: Pre-defined Error Field

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Objekt 1005H: COB-ID SYNC-Message

Die Kommunikationsparameter für das Synchronisations-Telegramm werden in diesem
32-Bit Feldgespeichert.

Bit MSB LSB

31 30 29 28 - 11 10 - 0
0/1 0 0 000000000000000000 11-Bit Identifier
Struktur des SYNC COB-ID Eintrages, Objekt 1005H

Bit Nummer Wert Bedeutung

31 (MSB) 0 Do not care
30 0 Gerät erzeugt keine Sync-Objekte
1 Gerät erzeugt Sync-Objekte wird nicht unterstützt!
29 0 11-Bit ID
1 29-Bit ID (CAN 2.0B) wird nicht unterstützt!
28 - 11 X falls Bit 29 = 1: Bit 28-11 des 29 Bit ID wird nicht
unterstützt!
10 - 0 X Bit 10 - 0 des Identifiers
Beschreibung der SYNC COB-ID Einträge

Objekt 1006H: Communication-Cycle-Period

Dieses Objekt beschreibt das Zeitintervall zwischen zwei SYNC-Signalen in μs. Die kleinste Zeiteinheit ist 1 ms. Dies ist bei der
Wahl des SYNC-Intervalls zu beachten. Der Eintrag erfolgt in ein 32-Bit-Feld. Bei Nichtverwendung ist der Inhalt des Feldes
Null. Wird jedoch ein Wert zwischen 10 000 und 10 000 000 eingetragen, muss der Knoten innerhalb dieser Zeit ein SYNC-Si-
gnal empfangen, ansonsten geht der Knoten in den Zustand Pre-Operational. Die Zeitabweichung beträgt maximal 1 % vom
eingestellten Wert. Die Zeit-Überwachung beginnt mit Empfang des ersten SYNCSignales.

In der folgenden Tabelle sind die Grenzwerte aufgelistet:

Objekt 1006H Dezimal Hexadezimal SYNC-Intervall in ms

Standardwert 0 0H -
Minimalwert 10 000 0000 2710H 10
25 000 0000 61A8H 25
250 000 0003 D090H 250
1 000 000 000F 4240H 1 000
5 000 000 004C 4B40H 5 000
Maximalwert 10 000 000 0098 9680H 10 000

Objekt 1008H: Manufacturer Device Name

Mit dem Manufacturer Device Name besteht die Möglichkeit in einem ASCII-String Informationen zum Gerät bereitzuhalten. Als
Gerätebezeichnung ist „XIO8498“ eingetragen.

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Objekt 1009H: Manufacturer Hardware Version

Mit der Hardware-Version besteht die Möglichkeit in einem ASCII-String Informationen zur Hardware zu erhalten. Als Hardware-
bezeichnung ist „7690101“ eingetragen.

Objekt 100AH: Manufacturer Software Version

Die Software-Version ist als ASCII-String im XIO eingetragen. Es wird „4980101“ bei der Abfrage dieses Objektes übertragen.
„xxxxx01“ steht für Softwarestand 01.

Objekt 100BH: Node-ID

Die eingestellte Node-Id (Modul-Id). Da das XIO eine abgeschlossene, nicht erweiterbare Einheit darstellt, sind Node-Id und Mo-
dul-Id dasselbe. Einstellung über die DIP-Schalter (SEL5, SEL4, SEL3, SEL2, SEL1, SEL0 = 000000 ...111111 (0-63))
Das Objekt kann nur Auslesen werden (Im Deviceprofil DS301 ist die Node-Id als readonly beschrieben).

Objekt 100CH: Guard-Time und Objekt 100DH: Life-Time-Factor

Das Objekt 100CH enthält die Guard-Time in Millisekunden. Objekt 100DH enthält den Life-Time-Faktor.
Die Life-Time berechnet sich folgendermassen:
Life-Time = Guard-Time x Life-Time-Factor
Falls einer der beiden Parameter „0“ ist (Default-Einstellung), erfolgt keine Überwachung des Masters (kein Life-Guarding).
Um die zeitliche Überwachung zu aktivieren, muss in Objekt 100DH mindestens der Wert 1, sowie im Objekt 100CH eine Zeit in
ms eingetragen sein. Um einen zuverlässigen Betrieb zu gewährleisten, sollte mindestens ein Life-Time-Faktor von 2 eingetragen
werden, da sonst bei einer Verzögerung (z.B. durch hochpriore Nachrichten oder interne Verarbeitung des Node-Guarding-Ma-
sters) der Knoten sich ohne Fehler in den Zustand „Pre-Operational“ schaltet. Beim Guarding setzt der Master Remote-Frames
(remote-transmit-request, Nachrichten-
Anforderungstelegramme) auf die Guarding-Identifier der zu überwachenden Slaves ab. Diese antworten mit der Guarding-
Nachricht. Die Nachricht enthält den Status-Code des Slaves sowie ein Toggle-Bit, das nach jeder Nachricht wechseln muss. Falls
Status oder Toggle-Bit nicht mit dem vom NMT Master zu erwartenden Zustand übereinstimmen oder falls keine Antwort erfolgt
geht der Master von einem Slave-
Fehler aus.
Wenn der Master die Guarding-Nachrichten streng zyklisch anfordert, kann der Slave den Ausfall des Masters erkennen. Falls
der Slave in diesem Fall innerhalb der eingestellten „Life-Time“ keine Nachrichtenanforderung vom Master erhält (Guarding-
Fehler), geht er von einem Masterausfall aus (Watchdog-Funktion). Dann setzt er seine Ausgänge in den Fehlerzustand und fällt
in den Zustand Pre-Operational zurück. Diese beiden Überwachungsmechanismen sind bei CANopen besonders wichtig, da sich
die Baugruppen in der ereignisgesteuerten Betriebsart nicht regelmässig melden.

Die Remote-Anfrage des Masters wird auch ohne Einträge in die Objekte Guard-Time und Life-Time-Factor beant-
wortet. Die Zeitüberwachung wird erst aktiviert, wenn in beide Objekte Werte grösser 0 eingetragen sind. Typische
Werte für die Guard-Time liegen zwischen 250ms und 2 Sekunden.

Guarding-Protokoll
Das im ersten Guarding-Telegramm übertragene Toggle-Bit (t) hat den Wert „0“. Anschliessend wechselt („toggelt“) das Bit in
jedem Guarding-Telegramm und signalisiert so, ob ein Telegramm verloren ging. In den restlichen sieben Bit gibt der Knoten
seinen Netzwerk-Status (s) an:
Netzwerk-Status Antworttelegramme
Stopped 0x04 bzw. 0x84
Pre-operational 0x7F bzw. 0xFF
Operational 0x05 bzw. 0x85
Tabelle: Netzwerk-Status

Beispiel:
Die Guarding-Nachricht des Knotens 27 (=0x1B) muss mit einem Remote-Frame mit Identifier 0x71B = 1819 angefragt werden.
Wenn der Knoten OPERATIONAL ist, wechselt das erste Datenbyte der Antwort-Nachricht zwischen 0x05 und 0x85, im
Zustand PRE-OPERATIONAL wechselt es zwischen 0x7F und 0xFF.

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Objekt 100EH: Node Guarding Identifier

Über das Objekt 100Eh (node_guarding_ID) kann der für das Node-Guarding verwendete Identifier ausgelesen werden. Dieser
Identifier wird sowohl für die Nachrichten von der übergeordneten Steuerung zum XIO als auch in umgekehrter Richtung ver-
wendet.

Objekt 1014H: COB-ID Emergency Message

Der in diesem Objekt eingetragene Wert wird als COB-ID für die Emergency-Nachrichten des Knotens verwendet. Bei Ände-
rungen der COB-ID darf kein Wert verwendet werden, der im Knoten oder im gesamten Netz für eine andere Nachricht als
COB-ID verwendet wird.
Der Aufbau der EMCY-COB-ID ist in der folgenden Tabelle genauer beschrieben.

Bit MSB LSB

31 30 29 28 - 11 10 - 0
0 0 0 000000000000000000 11-Bit Identifier

Objekt 1016H: Consumer (Verbraucher) Heartbeat Time

Alternativ zur zyklischen Abfrage der Knoten durch eine übergeordnete Instanz (NMTMaster) spezifiziert CANopen auch das
sogenannte „Heartbeat“-Prinzip. Bei Anwendung dieses Verfahrens reduziert sich die Busbelastung durch Wegfall der Abfra-
genachricht.
Hierbei meldet ein Knoten seinen Kommunikationsstatus durch zyklisches Senden einer sogenannten „Heartbeat“-Nachricht.
Diese Nachricht können ein oder mehrere andere Teilnehmer überwachen. Falls ein verantwortlicher Heartbeat Consumer keine
Heartbeat-Nachricht innerhalb der „Heartbeat Consuming Time“ empfängt, wird diese als Heartbeat-Fehler registriert.

Objekt 1017H: Producer (Erzeuger) Heartbeat Time

Als Defaultwert ist 0 vorgegeben dies bedeutet, dass keine Heartbeat-Meldung ausgesendet wird. Sobald der Anwender eine
Ablaufzeit (Zeiteinheit in ms) vorgibt, wird die Heartbeat-Meldung in diesem zeitlichen Raster zyklisch ausgegeben.

COB-ID + Node-ID NMT Slave Status

0x700 + Node-ID 0x04 = Stopped
0x05 = Operational
0x7F = Pre-Operational

Objekt 1018H: Identity Object

Das Objekt 1018H enthält allgemeine Informationen über das Gerät. Im Subindex 1 ist die Vendor-ID (Herstelleridentifikati-
onsnummer von CiA vergeben ) eingetragen, im Subindex 2 ist die Artikelnummer des XIO enthalten und Subindex 3 enthält
die Revisionsnummer, die sich aufteilt in Hauptrevisionsnummer und Unterrevisionsnummer. Wird die CANopen Funktionalität
erweitert, wird die Hauptrevisionsnummer erhöht. Die Unterrevisionsnummer wird bei Softwareänderungen erhöht, die die
Funktionalität des Gerätes verändern, sich aber nicht auf die CANopen Funktionalität auswirken.

Index Subindex Beschreibung Standardwert

1018H 0 Anzahl der Einträge 3
1 Vendor ID (32 Bit) 0x1C
2 Product Code (32 Bit) 8498
3 Revision Number (32 Bit)

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Objekt 1400H: Index für RPDO 1 Mapping (Receive-PDOs)

Die Kommunikationsparameter für die Empfangs-PDOs werden in diesem Objekt
gespeichert. Folgende Parameter können definiert werden.
• COB-ID des PDOs
• PDO Übertragungsart

Index Subindex Beschreibung Standardwert

1400 0 Anzahl der Einträge – erstes Empfang PDO 4
1 COP-ID des PDOs (Identifier für RPDO1) 0x200 + Node-ID
2 Übertragungsart (transmission type) Default: 0xff
0xFE…0xFF
(Eventmode)
01...0xFD Sync-Mode

Beispiel:
Um das erste Receive-PDO für den Identifier 0x201 zu konfigurieren und es gleichzeitig zu aktivieren, ist in das Objekt mit dem
Index 1400 und dem Subindex 1 der Wert 0x00000201 einzuschreiben.
Um das PDO zu deaktivieren, muss das Bit 31 im Subindex 1 gesetzt werden:
0x80000201.
Bit 30 (Subindex 1) gibt Auskunft, ob ein RTR-Zugriff auf dieses PDO zulässig ist (0) oder nicht (1).

Objekt 1401H: Index für RPDO 2 Mapping (Receive-PDOs)

Die Kommunikationsparameter für die Empfangs-PDOs werden in diesem Objekt gespeichert. Folgende Parameter können
definiert werden.
• COB-ID des PDOs
• PDO Übertragungsart

Index Subindex Beschreibung Standardwert

1401 0 Anzahl der Einträge – zweiten Empfang PDO 2
1 COP-ID des PDOs (Identifier für RPDO2) 0x80000300 + Node-ID
2 Übertragungsart (transmission type) Default: 0x01
0xFE…0xFF
(Eventmode)
01...0xFD Sync-Mode

Objekt 1600H: Index für Empfang-PDO 1 Mapping-Parameter (Receive)

Die Zuteilung der empfangenen Daten zu Einträgen im Objektverzeichnis erfolgt durch dieses Objekt. Die Parameter werden in
den Subindex eingetragen.

Index Subindex Beschreibung Standardwert

1600 0 Anzahl der Mapping Einträge – erstes 2
Empfang PDO
1 Erstes Mapping Objekt 0x62000108
Digitale Ausgänge 0..7 (8 Bit) (32 Bit Wert)
2 Zweites Mapping Objekt 0x62000208
Digitale Ausgänge 8..15 (8 Bit) (32 Bit Wert)

Der Mapping-Vorgabewert stellt sich wie folgt zusammen:

Index (16 Bit) Subindex (8 Bit) Länge des Objekts (8 Bit)

0x6200 0x01 0x08 (8 Bit)
0x6200 0x02 0x08 (8 Bit)

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Objekt 1601H: Index für Empfang-PDO 2 Mapping-Parameter (Receive)

Die Zuteilung der empfangenen Daten zu Einträgen im Objektverzeichnis erfolgt durch dieses Objekt. Die Parameter werden in
den Subindex eingetragen.

Index Subindex Beschreibung Standardwert

1601 0 Anzahl der Mapping Einträge – zweites 2
Empfang PDO
1 Erstes Mapping Objekt 0x64110110
Analog Output 1 (16 Bit) (32 Bit Wert)
2 Zweites Mapping Objekt 0x64110210
Analog Output 1 (16 Bit) (32 Bit Wert)

Objekt 1800H: Indexe für TPDO 1 Mapping (Transmit-PDOs)

Die Kommunikationsparameter für die Sende-PDOs werden in diesem Objekt gespeichert. Folgende Parameter können definiert
werden.
• COB-ID des PDOs
• Inhibit Time

Index Subindex Beschreibung Standardwert

1800 0 Anzahl der Einträge – erstes Sende PDO 4
1 COP-ID des PDOs (Identifier für TPDO1) 0x180 + Node-ID
2 Übertragungsart (transmission type) Default: 0xff
0xFE…0xFF
(Eventmode)
01...0xFD Sync-
Mode
3 Inhibit Time 0x00

PDO Kommunikationsarten
CANopen bietet vielfältige Möglichkeiten, die Prozeßdaten zu übertragen:

Ereignisgesteuert
Das „Ereignis“ ist die Änderung eines Eingangswertes, die Daten werden sofort nach dieser Änderung verschickt. Durch die
Ereignissteuerung wird die Busbandbreite optimal ausgenutzt, da nicht ständig das Prozeßabbild, sondern nur die Änderung
desselben übertragen wird.
Gleichzeitig wird eine kurze Reaktionszeit erreicht, da bei Änderung eines Eingangswertes nicht erst auf die nächste Abfrage
durch einen Master gewartet werden muß.

Synchronisiert
Nicht nur bei Antriebsanwendungen ist es sinnvoll, das Ermitteln der Eingangsinformation sowie das Setzen der Ausgänge zu
synchronisieren. CANopen stellt hierzu das SYNC-Objekt zur Verfügung, ein CANTelegramm hoher Priorität ohne Nutzdaten,
dessen Empfang von den synchronisierten Knoten als Trigger für das Lesen der Eingänge bzw. für das Setzen der Ausgänge
verwendet wird:

PDO Übertragungsarten
Übertr.-Art Zyklisch Azyklisch Synchron Asynchron
0 wird nicht unterstützt!
1 - 240 x x
254, 255 x

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Inhibit Time
Über den Parameter „Inhibit-Zeit“ kann ein „Sende-Filter“ aktiviert werden, der die Reaktionszeit bei der relativ ersten Eingangs-
änderung nicht verlängert, aber bei unmittelbar darauffolgenden Änderungen aktiv ist. Die Inhibit-Zeit (Sendeverzögerungszeit)
beschreibt die Zeitspanne, die zwischen dem Versenden zweier gleicher Telegramme mindestens abgewartet werden muß.
Wenn die Inhibit-Zeit genutzt wird, so kann die maximale Busbelastung und damit die Latenzzeit im „worst case“-Fall ermittelt
werden. In dieses 16-Bit-Feld kann bei den Sende-PDOs die Sperrzeit (Inhibit Time) für die Übertragung des PDOs eingetragen
werden. Nach einer Datenänderung wird vor dem Senden eines PDOs überprüft, ob die Inhibit Time seit dem letzten Senden
vergangen ist. Erst nach Ablauf der Inhibit Time kann ein erneutes Senden des PDOs erfolgen. Die Inhibit Time ist bei asynchro-
ner Übertragung (Übertragungsart 255) sinnvoll, um eine Überlastung des CAN-Busses zu verhindern. Die Inhibit Time ist ein
Vielfaches von 100μs von Objekt 1800,03. Folgende Tabelle zeigt einige berechnete Inhibit Times.

Objekt 1800,03 Inhibit Time in ms

0000H 0
0064H 10
03E8H 100
1388H 500
2710H 1000
FFFFH 6553

Aufzeichnungsprotokoll bei einer Vorgabe-Inhibittime von 5 ms.

Alle 5 ms (Inhibit-Time) wird dem Master der neue Zustand der Eingänge gemeldet.
Kanal 1 (gelb) Einlesegeschwindigkeit der Eingänge
Kanal 2 (blau) CAN Ausgabemessage
Kanal 3 (pink) Eingangsänderung übergeben (Inhibit-Time = 5 ms)

Gerätehandbuch EMD epis 10849802 Rev.: 11 •• 29 ••

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Objekt 1801H: Indexe für TPDO 2 Mapping (Transmit-PDOs)

Die Kommunikationsparameter für die Sende-PDOs werden in diesem Objekt
gespeichert. Folgende Parameter können definiert werden.
• COB-ID des PDOs
• Inhibit Time

Index Subindex Beschreibung Standardwert

1801 0 Anzahl der Einträge – zweites Sende PDO 4
1 COP-ID des PDOs (Identifier für TPDO2) 0x80000280 + Node- ID
2 Übertragungsart (transmission type) Default: 0x01
0xFE…0xFF
(Eventmode)
01...0xFD Sync-Mode
3 Inhibit Time 0x00

Objekt 1A00H: Index für Sende-PDO 1 Mapping-Parameter (Transmit)

Die Zuteilung der zu sendeten Daten zu Einträgen im Objektverzeichnis erfolgt durch dieses Objekt. Die Parameter werden in
den Subindex eingetragen.

Index Subindex Beschreibung Standardwert

1A00 0 Anzahl der Mapping Einträge – erstes Sende PDO 2
1 Erstes Mapping Objekt 0x60000108
Digitale Eingänge 0..7 (8 Bit) (32 Bit Wert)
2 Zweites Mapping Objekt 0x60000208
Digitale Eingänge 8..15 (8 Bit) (32 Bit Wert)

Der Mapping-Vorgabewert stellt sich wie folgt zusammen:

Index (16 Bit) Subindex (8 Bit) Länge des Objekts (8 Bit)

0x6000 0x01 0x08 (8 Bit)
0x6000 0x02 0x08 (8 Bit)

Objekt 1A01H: Index für Sende-PDO 2 Mapping-Parameter (Transmit)

Die Zuteilung der zu sendeten Daten zu Einträgen im Objektverzeichnis erfolgt durch dieses Objekt. Die Parameter werden in
den Subindex eingetragen.

Index Subindex Beschreibung Standardwert

1A00 0 Anzahl der Mapping Einträge – zweites Sende PDO 4
1 Erstes Mapping Objekt 0x64010310
Analog Input 3 (16 Bit) (32 Bit Wert)
2 Zweites Mapping Objekt 0x64010410
Analog Input 4 (16 Bit) (32 Bit Wert)
3 Drittes Mapping Objekt 0x61000310
Schneller Zähler 1 (16 Bit) (32 Bit Wert)
4 Viertes Mapping Objekt 0x61000410
Schneller Zähler 2 (16 Bit) (32 Bit Wert)

Gerätehandbuch EMD epis 10849802 Rev.: 11 •• 30 ••

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Objekt 6000H: Digitale Eingänge (8 Bit)

Einlesen eines Eingangswertes mit 8 Eingängen, die in einem Byte abgelegt werden. Die Adressierung erfolgt über Index und
Subindex wobei in Subindex 0 die Anzahl der Einträge abgelegt ist. Folgende Tabelle zeigt die Zuordnung der Subindizes zu den
Eingängen. Beim Lesen von zwei aufeinander folgenden gleichen Eingangswerten wird der neue Eingangswert (Entprellung der
Eingänge) als gültig erklärt.

Funktionseingänge (Subindex 3):

Sind mehr als 8 Volt am Analogeingang F0...F3 angelegt, wird dies als High-Pegel ansonsten als Low-Pegel gewertet.

Subindex Bit-Nr. Eingang Beschreibung

0 Fix 03
Anzahl digitaler 8-Bit
Eingangsblöcke
0 Eingang 00 (I0) oder (T0)
1 Eingang 01 (I1) oder (T1)
2 Eingang 02 (I2)
3 Eingang 03 (I3)
1
4 Eingang 04 (I4)
5 Eingang 05 (I5)
6 Eingang 06 (I6)
7 Eingang 07 (I7)
0 Eingang 08 (I8)
1 Eingang 09 (I9)
2 Eingang 10 (I10)
3 Eingang 11 (I11)
2
4 Eingang 12 (I12) Status 1 wenn Eingang 1
5 Eingang 13 (I13)
6 Eingang 14 (I14)
7 Eingang 15 (I15)
0 Eingang 16 (F0) Funktionseingang 0
1 Eingang 17 (F1) Funktionseingang 1
2 Eingang 18 (F2) Funktionseingang 2
3 Eingang 19 (F3) Funktionseingang 3

3 4 Eingang 20
Erweiterung Eingang 1 Sonderplatine
5 Eingang 21
Erweiterung Eingang 2 Sonderplatine
6 -
7 -

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Objekt 6100H: Digitale Eingänge (16 Bit)

Subindex Bit-Nr. Eingang Beschreibung

0 Fix 04
Anzahl digitaler 16-Bit Ein-
gangsblöcke
0 Eingang 00 (I0) oder (T0)
1 Eingang 01 (I1) oder (T1)
2 Eingang 02 (I2)
3 Eingang 03 (I3)
4 Eingang 04 (I4)
5 Eingang 05 (I5)
6 Eingang 06 (I6)
7 Eingang 07 (I7)
1 Status 1 wenn Eingang 1
0 Eingang 08 (I8)
1 Eingang 09 (I9)
2 Eingang 10 (I10)
3 Eingang 11 (I11)
4 Eingang 12 (I12)
5 Eingang 13 (I13)
6 Eingang 14 (I14)
7 Eingang 15 (I15)
0 Eingang 16 (I16)
1 Eingang 17 (I17)
2 Eingang 18 (I18)
3 Eingang 19 (I19)
4 Eingang 20 (I20)
5 Eingang 21 (I21)
6 -
7 -
2 Status 1 wenn Eingang 1
8 -
9 -
10 -
11 -
12 -
13 -
14 -
15 -
0 ... 15 Wert des ersten schnellen 16 Bitwert erster schneller
3 Zählers am Eingang SIN0 Zähler
(T0) (J14 Pin2)
0 ... 15 Wert des zweiten schnellen 16 Bitwert zweiter schneller
4 Zählers am Eingang SIN1 Zähler
(T1) (J14 Pin5)

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Sonderfunktion schnelle Zähler

In dieser Funktion tritt für Eingang SIN0 (T0) oder SIN1 (T1) eine Sonderbehandlung in Kraft. Der Eingang wird nicht mehr als
Eingangsbit erfasst (Eingang wird immer als 0 gelesen !), so dass bei Veränderung auch kein PDO mehr ausgeführt wird.
Anstelle dessen wird mit dem Eingängen SIN0 oder SIN1 ein 16-Bit-Zähler incrementiert, welcher über ein SDO gelesen werden
kann. Die schnellen Zähler müssen über die 16-Bit-Zugriffe 6300,3 oder 6300,4 geladen und über 6100,3 oder 6100,4 gelesen
werden. Der Zähler wird bei der fallenden Flanke fortlaufend incrementiert; nach 0xFFFF wird bei der nächsten Zählflanke wieder
bei 0x0000 begonnen. Der Start-Zählwert muss zuerst über ein SDO geladen werden. Dies kann im Preoperational-Mode oder
im Operational-Mode erfolgen. Die schnellen Zähler werden erst aktiviert, wenn 6300,3 oder 6300,4 mit einem Wert
0... FFFE beschrieben werden. Ab diesem Moment ist der Eingang als Zähler konfiguriert. Diese Konfiguration bleibt auch erhal-
ten, wenn der Knoten z.B. durch Fall-Back in den Preoperational-Mode geht und danach wieder auf „operational“ geschaltet
wird. Der Normal-Modus, bei dem alle Eingänge als statische Eingänge erfasst werden, kann nur durch Hardware-Reset (Power-
OFF) oder durch den NMT-Befehl „Communication-Reset“ 000h 81 00 wieder hergestellt werden.

Beispiel – Schreiben eines Zählwertes über SDO (Modul-Knoten = 1):

(Bit IO0 wird dadurch als Zählereingang konfiguriert )

Master sendet (Identifier und Daten in HEX): 601 2B 00 63 03 E8 03 00 00

Modul antwortet (Identifier und Daten in HEX): 581 60 00 63 03 00 00 00 00 (03E8h = Zählerwert 1000)

Beispiel – Lesen eines Zählwertes über SDO (Modul-Knoten = 1):

(Nach 2 Flankenwechseln an Eingang-0)
Master sendet (Identifier und Daten in HEX): 601 40 00 63 03 00 00 00 00
Modul antwortet (Identifier und Daten in HEX): 581 60 00 61 03 EA 03 00 00 (03EAh = Zählerwert 1002)

Objekt 6200H: Digitale Ausgänge (8 Bit)

Der Ausgangswert für Ausgänge ist nur byteweise beschreibbar. Die Adressierung erfolgt über Index und Subindex, wobei im
Subindex 0 die Anzahl der Einträge abgelegt ist. Folgende Tabelle zeigt die Zuordnung zu den Ausgängen. Die beiden Ausgänge
Q0 + Q1 können auch als Analog Outputs (PWM) benutzt werden. Siehe hierzu Objekt 6411h Write Analog Output 16 Bit.

Subindex Bit-Nr. Eingang Beschreibung

0 Fix 02
Anzahl digitaler 8-Bit
Ausgangsblöcke
0 Ausgang 00 (Q0) oder (PWM0)
1 Ausgang 01 (Q1) oder (PWM1)
2 Eingang 02 (Q2)
3 Eingang 03 (Q3)
4 Eingang 04 (Q4)
5 Eingang 05 (Q5)
6 Eingang 06 (Q6)
7 Eingang 07 (Q7)
1 Ausgang 1 wenn Status 1
0 Eingang 08 (Q8)
1 Eingang 09 (Q9)
2 Eingang 10 (Q10)
3 Eingang 11 (Q11)
4 Eingang 12 (Q12)
5 Eingang 13 (Q13)
6 Eingang 14 (Q14)
7 Eingang 15 (Q15)

Gerätehandbuch EMD epis 10849802 Rev.: 11 •• 33 ••

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Dezentrale Lösungen

Objekt 6300H: Digitale Ausgänge (16 Bit)

Der Ausgangswert für Ausgänge ist nur byteweise beschreibbar. Die Adressierung erfolgt über Index und Subindex, wobei im
Subindex 0 die Anzahl der Einträge abgelegt ist. Folgende Tabelle zeigt die Zuordnung zu den Ausgängen.
Die beiden Ausgänge Q0 + Q1 können auch als Analog Outputs (PWM) benutzt werden. Siehe hierzu Objekt 6411h Write
Analog Output 16 Bit.

Subindex Bit-Nr. Eingang Beschreibung

0 Fix 04
Anzahl digitaler 16-Bit
Ausgangsblöcke
0 Ausgang 00 (Q0) oder (PWM0)
1 Ausgang 01 (Q1) oder (PWM1)
2 Eingang 02 (Q2)
3 Eingang 03 (Q3)
4 Eingang 04 (Q4)
5 Eingang 05 (Q5)
6 Eingang 06 (Q6)
7 Eingang 07 (Q7)
1 Ausgang 1 wenn Status 1
0 Eingang 08 (Q8)
1 Eingang 09 (Q9)
2 Eingang 10 (Q10)
3 Eingang 11 (Q11)
4 Eingang 12 (Q12)
5 Eingang 13 (Q13)
6 Eingang 14 (Q14)
7 Eingang 15 (Q15)
2 0 ... 15 Inaktiv
0 ... 15 Wertübergabe des ersten schnellen
Zählers am Eingang SIN0 (T0) (J14
16 Bitwert erster
3 Pin2)
schneller Zähler
Siehe Beschreibung Sonderfunktion
schnelle Zähler Objekt 6100.
0 ... 15 Wertübergabe des zweiten schnellen
Zählers am Eingang SIN1 (T1) (J14
16 Bitwert zweiter
4 Pin5)
schneller Zähler
Siehe Beschreibung Sonderfunktion
schnelle Zähler Objekt 6100.

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Objekt 6401H: Read Analog Input (16 Bit)

Subindex Bit-Nr. Eingang Beschreibung

0 0 ... 15 Fix 06
Anzahl analoger 16-Bit Eingangsblöcke
1 0 ... 15 Analog-Input (AI 0) Analog-Input 1
2 0 ... 15 Analog-Input (AI 1) Analog-Input 2
3 0 ... 15 Analog-Input (AI 2) Analog-Input 3
4 0 ... 15 Analog-Input (AI 3) Analog-Input 4
5 0 ... 15 Analog-Input (AI 4) Analog-Input 5
(Erweiterung Analog Sonderplatine)
0 ... 15 Analog-Input (AI 5) Analog-Input 6
6
(Erweiterung Analog Sonderplatine)

Das Objekt 6401 wird in den Sende-PDOs beim Eventmode nicht unterstützt. Die Analogwerte würden den CAN-Bus blo-
ckieren, weil bei jedem Event eine Änderung des Analoginput festgestellt würde. Für die Analogeingänge stehen noch keine
Filter zu Verfügung!

Inhibit Time
Über den Parameter „Inhibit-Zeit“ kann ein „Sende-Filter“ aktiviert werden, der die Reaktionszeit bei der relativ ersten Eingangs-
änderung nicht verlängert, aber bei unmittelbar darauffolgenden Änderungen aktiv ist. Die Inhibit-Zeit (Sendeverzögerungszeit)
beschreibt die Zeitspanne, die zwischen dem Versenden zweier gleicher Telegramme mindestens abgewartet werden muß.
Wenn die Inhibit-Zeit genutzt wird, so kann die maximale Busbelastung und damit die Latenzzeit im „worst case“-Fall ermittelt
werden.

Technische Daten
Anzahl der Eingänge 4
Auflösung 10 Bit
Eingangsgröße 0 ... 10 V
Wandlungsdauer 20 μs
Wandlungsprinzip Successive Approximation
Maximaler Spannungsbereich +/- 30 V

Die analogen Messsignale werden mit einer Auflösung von 10 Bit übertragen.

Zahlenformate
Eingangsspannung Zahlenwert Hex. Dez.
Binär
> 10 V 11 1111 1111 3 FF 1023
10 V 11 1111 1111 3 FF 1023
5V 01 1111 1111 1 FF 511
2,5 V 00 1111 1111 0 FF 255
0V 00 0000 0000 0 00 0

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Objekt 6411H: Write Analog Output (16 Bit)

Man beachte die aufgezeichneten Analog-Output Beispiele.

Subindex Bit-Nr. Eingang Beschreibung

0 Fix 02
Anzahl analoger 16-Bit Ausgangsblöcke
1 0 ... 15 Analog-Output (AO 0) Analog-Output 1
Mit Bit 14 + 15 kann bestimmt werden,
auf welche Ausgänge das Signal
ausgegeben wird.
Bit 14 = 1 -> ADOUT0 (F0)
Bit 15 = 1 -> OUT00 (Q 0)
Das PWM-Signal kann auch auf beiden
Kanälen gleichzeitig ausgegeben
werden.
2 0 ... 15 Analog-Output (AO 1) Analog-Output 2
Mit Bit 14 + 15 kann bestimmt werden,
auf welche Ausgänge das Signal
ausgegeben wird.
Bit 14 = 1 -> ADOUT1 (F1)
Bit 15 = 1 -> OUT01 (Q 1)
Das PWM-Signal kann auch auf beiden
Kanälen gleichzeitig ausgegeben
werden.

Technische Daten
Anzahl Kanäle 2
Ausgangsbereich (Nennwert) +10 V
Taktfrequenz 2,604 kHz
Auflösung (0...3FFh) +10 Bit

Funktionseinheiten
Schnelle Zähler 1 + 2
Siehe Objekt 6300 (16 Bit) Subindex 3 und 4. Hier wird der Startwert bzw. der schelle Zähler aktiviert.
Siehe Beschreibung Sonderfunktion schnelle Zähler Objekt 6100.

Subindex Bit-Nr. Eingang Beschreibung

3 0 ... 15 Wertübergabe des ersten schnellen Zählers am 16 Bitwert erster schneller
Eingang SIN0 (T0) (J14 Pin2) Zähler
Siehe Beschreibung Sonderfunktion
schnelle Zähler Objekt 6100.
4 0 ... 15 Wertübergabe des zweiten schnellen Zählers am 16 Bitwert zweiter schneller
Eingang SIN1 (T1) (J14 Pin5) Zähler
Siehe Beschreibung Sonderfunktion
schnelle Zähler Objekt 6100.

Siehe Objekt 6100 (16 Bit) Subindex 3 und 4 (aktueller Zählwert).

Subindex Bit-Nr. Eingang Beschreibung
3 0 ... 15 Wert des ersten schnellen Zählers 16 Bitwert erster schneller
am Eingang SIN0 (T0) (J14 Pin2) Zähler
4 0 ... 15 Wert des zweiten schnellen Zählers 16 Bitwert zweiter schneller
am Eingang SIN1 (T1) (J14 Pin5) Zähler

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Analog Output
Aufgezeichnete Beispiele bei Verwendung der Analog-Ausgänge (PWM-Signal)

Objekt 6411h: Write Analog Output 16-Bit

Kanal 1 = P1.2 (PWM1)

Kanal 2 = ADOUT0 (Analog-Ausgangsspannung 10 Volt Folienbeschriftung F0)
Vorgabewert (Objekt 6411 Subindex 1): 43FFh
Bit 14 = 1 -> ADOUT1 (F1) bedeutet, dass das Signal als Analogspannung bzw. als PWM Wert ausgegeben wird.

Kanal 1 = P1.2 (PWM1)

Kanal 2 = ADOUT0 (Analog-Ausgangsspannung 5 Volt Folienbeschriftung F0)
Vorgabewert (Objekt 6411 Subindex 1): 4200h
Bit 14 = 1 -> ADOUT1 (F1) bedeutet, dass das Signal als Analogspannung bzw. als
PWM Wert ausgegeben wird.

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Dezentrale Lösungen

Kanal 1 = P1.2 (PWM1)

Kanal 2 = ADOUT0 (Analog-Ausgangsspannung 0 Volt Folienbeschriftung F0)
Vorgabewert (Objekt 6411 Subindex 1): 4000h
Bit 14 = 1 -> ADOUT1 (F1) bedeutet, dass das Signal als Analogspannung bzw. als
PWM Wert ausgegeben wird.

Vorgabewert (Objekt 6411 Subindex 1): C200h

Kanal 1 = P1.2 (PWM1)
Kanal 2 = ADOUT0 (Analog-Ausgangsspannung 5 Volt Folienbeschriftung F0)
Kanal 3 = OUT00 (Digitaler Ausgang)
Bit 14 = 1 -> ADOUT1 (F1) und Bit 15 = 1 -> OUT01 (Q 1) bedeutet, dass das Signal
als Analogspannung bzw. als PWM Wert und zusätzlich noch als digitaler Ausgang
ausgegeben wird.

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