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Frequently asked questions
Welche Einflüsse auf das Messergebnis eines Neigungssensors haben Beschleunigungskräfte,
z.B. in Fahrzeugen?
Bei der Neigungsmessung wird der Winkel des Erdbeschleunigungsvektors zum Messobjekt in einer
vertikalen Ebene gemessen. Wenn nun zur Erdbeschleunigung weitere Beschleunigungen des Mess-
objektes in anderen Richtungen hinzukommen, z.B. durch horizontale Beschleunigung (Beschleuni-
gen oder Bremsen) oder durch Zentrifugalbeschleunigung (Kurvenfahrt), so wird der resultierende
Vektor vom Vektor der Erdbeschleunigung abweichen. Der Neigungssensor (unabhängig vom Typ
und Fabrikat) wird dann auf den resultierenden Vektor ansprechen und mit einem "Messfehler" reagie-
ren. Sollte der störende Vektor exakt rechtwinklig zur Messebene liegen oder die Messebene quer
geneigt werden, so wird er vom Meßsystem im Idealfall nicht erfasst. SEIKA N.. und NG.. -Sensoren
reagieren bei einer Querneigung von 45° mit einem Messfehler von kleiner 1 % des Messwertes. Die
NB.. und B.. -Sensoren sind bei exakter Montage querbeschleunigungsunempfindlich.
Dieses Fahrzeug beschleunigt z.B. mit 0,25g.
Die gemessene Fahrzeugneigung ist fehlerhaft, Dieses Fahrzeug steht oder bewegt sich mit
da der Sensor auf den resultierende konstanter Geschwindigkeit, d.h. keine
Vektor (R) reagiert! Beschleunigung außer der Erdbeschleunigung.
Der Neigungssensor mißt den richtigen
Neigungswinkel des Fahrzeuges zur Waagerechten.
0,25g
N ei gu ng s-
se ns or
°
90
R
7.9°
°
1g
0
21.37° 9
7.9°
Wenn die störende Beschleunigung aber einen Vektor in der Messebene hat, und nicht in Richtung
Erdbeschleunigung zeigt, so wird dieser immer mit der Erdbeschleunigung einen resultierenden Vek-
tor bilden und zu Messfehlern führen, ganz gleich mit welchem Neigungssensor man misst.
Was gibt es für Auswege?
1. Da es sich bei der Erdbeschleunigung um eine statische Größe (Frequenz Null) handelt und die
Störbeschleunigungen oft dynamischer Natur sind (Frequenz größer Null) kann man beide Größen
evtl. durch geeignete Tiefpassfilterung trennen. Eine genaue Betrachtung der erwarteten Messdyna-
mik und der Frequenz der Störbeschleunigung ist erforderlich. Je größer der Unterschied zwischen
der zu messenden Frequenz und der Störfrequenz ist, desto besser lassen sich beide trennen. Fre-
quenzfilter können allerdings nicht mit beliebig steiler Charakteristik realisiert werden!
2. Unter Umständen muss man zu wesentlich teureren und aufwendigeren Girosystemen, evtl. in
Kombination mit Beschleunigungs- bzw. Neigungssensoren, greifen. Diese Systeme bergen allerdings
ebenfalls Ihre eigenen Probleme.
3. Messungen zu einem externen fest installierten Bezugssystem in einem begrenzten Bezugsraum
sind auch möglich.
Auf jeden Fall ist eine genaue Analyse des Messproblems wichtig.
Wo sollte der Neigungssensor am Messobjekt befestigt werden?
Der günstigste Befestigungsort befindet sich im D r e h p u n k t des Messobjektes!
Oberhalb oder unterhalb des Drehpunktes treten in Abhängigkeit von der Größe der Drehbeschleuni-
gung mehr oder weniger große horizontale Querbeschleunigungen auf, die zu Messfehlern führen
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(siehe oberen Punkt). Wenn sich das Messobjekt nur langsam bewegt (quasistatisches Messsignal),
d.h. die Störbeschleunigung ist gegenüber der Erdbeschleunigung zu vernachlässigen, führt ein Be-
festigungsort abseits des Drehpunktes zu keinen bzw. nur entsprechend kleinen Fehlern.
Man kann mögliche Messfehler, die durch eine Drehbeschleunigung des Messobjektes entstehen,
durch elektrische Zusammenschaltung von zwei Neigungssensoren, die im gleichen Abstand vom
Drehpunkt sich gegenüber befinden (einer oberhalb und der andere unterhalb vom Drehpunkt) besei-
tigen. Der positive Messfehler und der negative Messfehler heben sich bei einer Summenbildung bei-
der Messwerte auf und der Neigungsmesswert verdoppelt sich.
Auch diesbezüglich ist eine genaue Analyse des Messproblems wichtig.
Kann man bei einem Sensor die Auflösung mit der Messgenauigkeit gleichsetzen?
N e i n ! - (auch wenn manche Hersteller mit Angaben werben, wie z.B.: Auflösung unendlich!!! So
eine Angabe ist Unsinn!)
Die Auflösung sagt aus, welche Messgrößenänderungen mit einem Sensor erfasst werden können. In
den meisten Fällen ist damit die Signaländerung gemeint, die über der Größe von Störsignalen (elekt-
ronisches Rauschen) und anderen Fehlereinflüssen (z.B. Hysterese) liegt.
Die Auflösung ist dann von Interesse, wenn es gilt kleine Winkeländerungen zu erfassen (Schwan-
kungen eines Kranes, einer Brücke usw. unter dynamischer Lasteinwirkung bei im Wesentlichen un-
veränderten Umweltbedingungen wie Temperatur, Betriebsspannung usw.)
Die Messgenauigkeit gibt an, wie viel der gemessene Wert vom tatsächlichen Wert unter bestimmten
konkreten Einsatzbedingungen maximal abweicht. Da jedes Messsystem in seiner Genauigkeit von
unterschiedlichsten Einflüssen abhängig ist, müssen diese bei einer Abschätzung der Messgenauig-
keit bekannt sein und berücksichtigt werden.
Fehlerangaben, aus denen man die Genauigkeit errechnen kann, werden meist als relative Größe in
den Datenblättern zu finden sein und es können nicht alle möglichen Einflüsse bei der Qualifizierung
berücksichtigt werden. In bestimmten extremen Fällen kann es sogar nötig sein eigene Untersuchun-
gen zur Brauchbarkeit eines Sensors zu machen.
In den überwiegenden Anwendungsfällen wird es ausreichend sein den Einfluss von Temperaturände-
rungen, dem „Hauptfeind der Messtechnik“ zu berücksichtigen. Es leuchtet ein, dass die Messfehler
eines Sensors unter Raumbedingungen kleiner sein werden, als die eines Sensors z.B. an einem
Kranausleger im vollen Spektrum des automotiven Temperaturbereiches, an einer Ramme mit extre-
men Erschütterungen oder in einer kerntechnischen Anlage bei hoher radioaktiver Strahlung.
Kann man in einer horizontalen Ebene mit einem Neigunssensor eine Richtung auf dieser Ebe-
ne bestimmen?
Nein!
Dazu eignet sich ein Kompass aber kein Neigungssensor. Aus diesem Grund gibt es auch keinen
dreiachsigen Neigungssensor.
Gibt es fehlerfreie Sensoren?
Nein!
Trotz ausgeklügelter Elektronik und fortschrittlicher Messsignalverarbeitung, trotz hochwertiger stabiler
Sensorprimärwandler und ständig verbesserten technischen Möglichkeiten wird es immer Messfehler
geben und Messaufgaben, deren Anforderungen nicht erfüllt werden können bzw. bei denen man die
Anforderungen oder die Einsatzbedingungen den gegeben Möglichkeiten anpassen muss.
Aus diesen Gründen ist es immer wichtig eine genaue Analyse der jeweiligen Messaufgabe durchzu-
führen.
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Wie ist das Wirkprinzip der SEIKA-Flüssigkeits-Neigungssensoren?
Sensorelektronik
bestehend aus:
C > U - Wandler
Elektroden Filternormierverstärker
Metallgehäuse int. Spannungsstabilisierung
Differential 4...20mA - Stromsenke
kondensator Brückengleichrichter
CE-Schutzbeschaltung
CM1
C>U>I 4 ... 20mA
CM2
spezielle dielektrische Flüssigkeit
GND
CM1 = CM2
C
2
M
M
1
C
<
>
C
1
M
M
2
C
Wirkprinzip des SEIKA-Neigungssensors vom Typ NG4i
Die besondere Zusammensetzung der dielektrischen Flüssigkeit garantiert ein optimales Temperatur-
verhalten, hohe Langzeitstabilität, Hysteresefreiheit der Messwerte, minimale Linearitätsfehler, kurze
Ansprechzeiten usw. Die sensorintegrierte Elektronik bewirkt eine hohe elektromagnetische Verträg-
lichkeit.
Welcher Unterschied besteht zwischen einem flüssigkeitsbasierenden Neigungssensor und
einem Neigungssensor auf der Basis eines Feder-Masse-Systems?
Bei einem flüssigkeitsbasierenden Neigungssensor wird der Horizont einer Flüssigkeit abgetastet. Das
kann optisch, resistiv, magnetisch oder kapazitiv geschehen. Unabhängig davon, wie die Flüssigkeit
abgetastet wird haben alle eine wesentliche gemeinsame Eigenschaft: Der Flüssigkeitsspiegel stellt
sich bei unterschiedlicher Größe der Erdbeschleunigung und damit der Schwerkraft immer waage-
recht ein, unabhängig davon, ob die Schwerkraft groß ist oder klein. D. h., man kann mit so einem
Sensor an unterschiedlichen Orten genau messen, unabhängig davon, ob sich die Messstelle am
Äquator oder auf dem Nordpol, auf dem Meeresgrund oder auf einem hohen Berg, auf dem Mond
oder auf dem Mars befindet.
Bei einem Neigungssensor, der ein Feder-Masse-System zur Messwerterfassung nutzt, das sind z.B.
alle mikromechanischen Neigungssensoren, wird die Auslenkung einer an einer Feder oder an einem
Federsteg aufgehängten Masse abgetastet. Die Auslenkung der Masse ist zum einen von der Feder-
konstante der Aufhängung und zum anderen von der Größe der Schwerkraft am Messort anhängig.
Bei unterschiedlich großer Schwerkraft werden unterschiedliche Auslenkungen und damit unterschied-
liche Neigungswinkelmesswerte ermittelt. Ein derartiger Sensor muss für genaue Messungen an die
Schwerkraft am Messort angepasst und kann nicht universell eingesetzt werden.
Eine Sonderform des Feder-Masse-Systems ist das Pendel. Es handelt sich dabei um ein Feder-
Masse-System mit extrem kleiner Federkonstante. Das rückstellkraftfreie Pendel verhält sich ähnlich
dem Flüssigkeitsneigungssensor mit dessen Vorteilen, was den Einfluss der Schwerkraft betrifft.
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Ein weiterer Vorteil von Flüssigkeitsneigungssensoren besteht im unbegrenzten Messbereich, da kein
sinusförmiger Zusammenhang zwischen Neigungswinkel und Ausgangssignal besteht. Die von eini-
gen Herstellern praktizierte Methode einer nachträglichen Messwertumrechnung führt bei großen
Messbereichen zwangsweise zu größeren Messfehlern.
Bei kleinen Neigungswinkeln und bei Kalibrierung und Messung an Orten gleicher Schwerkraft können
Feder-Masse-Systeme Vorteilhaft sein. Bei monolytischen Feder-Masse-Systemen (Systeme aus
Silizium) gibt es Grenzen bei der Messempfindlichkeit und dem Signal/Rauschabstand.
Welche Unterschiede bestehen zwischen der kapazitiven Abtastung des Primärwandlers bei
Sensoren gegenüber resistiven Verfahren zur Messwertgewinnung bei Flüssigkeitsneigungs-
sensoren?
Bei Flüssigkeitsneigungssensoren werden hauptsächlich resistive und kapazitive Verfahren angewen-
det.
Bei resistiver Abtastung wird die Widerstandsänderung einer leitfähigen Flüssigkeit bei unterschiedlich
großer Kontaktfläche, hervorgerufen durch unterschiedliche Neigung, gemessen.
Bei kapazitiver Abtastung wird die sich ändernde Kapazität gemessen, die sich ergibt, wenn eine die-
lektrische Flüssigkeit den Raum zwischen zwei Kondensatorelektroden in Folge unterschiedliche Nei-
gung mehr oder weniger füllt.
Da die Widerstandsmessung einer Flüssigkeit, bei der resistiven Abtastung, immer mit Grenzschicht-
problemen zwischen der Flüssigkeit und den Messelektroden und mit Elektrolyseproblemen durch
Stromfluss in der Flüssigkeit verbunden ist, besitzt dieses Verfahren den Nachteil der Alterung und,
wegen des über die Temperatur veränderlichen Widerstandes von leitfähigen Flüssigkeiten, den zu-
sätzlichen Nachteil einer relativ großen unstetigen Temperaturdrift.
Bei kapazitiv abgetasteten dielektrischen Flüssigkeiten treten diese Probleme nicht auf, so dass Alte-
rung und eine unstetige Temperaturdrift nicht vorhanden sind. Der Nachteil einer aufwändigeren Elekt-
ronik spielt heute keine Rolle mehr, da man in der Lage ist auf einem Siliziumchip alle wichtigen Funk-
tionselemente Der Sensorsignalverarbeitung zu integrieren.
Kann man Messfehler rechentechnisch korrigieren?
Ja ! Aber leider nicht alle.
Prinzipiell kann man alle systematischen Fehler korrigieren, was zum großen Teil auch schon im Sen-
sor realisiert wird. Die Temperaturdrift des Primärwandlers, hervorgerufen durch temperaturbedingte
Dielektrizitätskonstantenänderungen der Messflüssigkeit wird in den meisten SEIKA-
Neigungssensoren korrigiert. Auch fertigungsbedingte Streuungen des Primärwandlers werden korri-
giert.
Nicht korrigieren kann man storastische Fehler, d.h. zufällige Streuungen des Messignals, die z.B.
durch das unvermeidliche elektronische Rauschen hervorgerufen werden. Solche Fehler bilden oft die
Grenze des Machbaren.
Generell gilt:
Sensoren sind Individualisten, zumeist im harten Außeneinsatz, und jede Messaufgabe ist ein Unikat
mit besonderen Bedingungen, das macht die Sensormesstechnik schwierig und interessant!
Weitere Fragen zum Thema Neigungsmessung richten Sie bitte an:
Dr.-Ing. Hans-Hermann Seidel (Email:
[email protected])
Nachdruck, auch auszugsweise, nur mit Hinweis auf diese Quelle gestattet!
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