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I S T I N G
L
E L E G R A M
T
S 3000
with
Professional CMS Module


 Telegrammlisting CMS
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Dieses Werk ist urheberrechtlich geschützt. Die dadurch begründeten Rechte bleiben bei der Firma SICK AG. Eine
Vervielfältigung des Werkes oder von Teilen dieses Werkes ist nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen
des Urheberrechtsgesetzes zulässig. Eine Abänderung oder Kürzung des Werkes ist ohne ausdrückliche schrift-
liche Zustimmung der Firma SICK AG untersagt.

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Inhalt
1 Zu diesem Dokument ......................................................................................................................... 4
1.1 Funktion dieses Dokuments.................................................................................4
1.2 Zielgruppe..............................................................................................................4
1.3 Informationstiefe...................................................................................................4
1.4 Geltungsbereich ....................................................................................................4
2 Systembeschreibung.......................................................................................................................... 5
2.1 Systemaufbau .......................................................................................................5
2.2 Elektrische Schnittstelle .......................................................................................6
2.2.1 Übertragungs- und Datenformat ........................................................6
2.3 Telegrammaufbau.................................................................................................6
2.3.1 Command-Telegramm.........................................................................7
2.3.2 Reply-Telegramm.................................................................................7
2.3.3 Fehlercodes des Reply-Telegramms ..................................................7
2.4 Standard-Kommunikation ....................................................................................9
2.5 Flexible Telegramme...........................................................................................10
2.6 Kontinuierliche Ausgabe.....................................................................................11
2.7 Datensicherung ...................................................................................................12

3 Kommunikationsarten ......................................................................................................................14
3.1 Geräte-Adressen..................................................................................................14
3.2 System Token ......................................................................................................14
3.3 Request Mode .....................................................................................................14
3.4 Kontinuierliche Datenausgabe...........................................................................16
3.5 Beispiel für kontinuierliche Datenausgabe .......................................................19
3.6 Anhalten der kontinuierlichen Datenausgabe...................................................20
3.7 Fest konfigurierte Modi der kontinuierlichen Datenausgabe...........................20
3.8 Online umkonfigurierbare Modi der kontinuierlichen Datenausgabe..............20
3.9 Zusätzliche Zeitstempel und Telegramm-Nummern .........................................21
3.10 Funktionale Abhängigkeit vom verwendeten I/O-Modul...................................21

4 Reflektormarkenerkennung ...........................................................................................................22
4.1 Reflektormarken .................................................................................................22
4.2 Einschränkungen ................................................................................................23

5 Messdatenausgabe ..........................................................................................................................24
5.1 CDS-Bedienoberfläche........................................................................................24
5.2 Konfiguration der Messdatenausgabe ..............................................................24
5.2.1 Grundeinstellungen...........................................................................24
5.2.2 Spezifische Messdatenausgabe ......................................................25
5.2.3 Auswahl von I/O – Daten..................................................................26
5.2.4 Auswahl des Telegrammaufbaus .....................................................26

6 Fehlerdiagnose ...................................................................................................................................27
7 Glossar ...................................................................................................................................................28
8 Appendix ...............................................................................................................................................57

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1 Zu diesem Dokument
Bitte lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig, bevor Sie mit der Dokumentation und dem S 3000
Professional CMS arbeiten.

1.1 Funktion dieses Dokuments

Das vorliegende Telegrammlisting CMS beschreibt die messdatenspezifische
Funktionserweiterung des S 3000 in Verbindung mit dem Modul Professional-CMS.
Es ist als Ergänzung zur Betriebsanleitung S 3000 zu verstehen.

Für allgemeine Informationen, wie beispielsweise zum Anbau, zur Installation und


ACHTUNG
Inbetriebnahme des Sicherheits-Laserscanners, verwenden Sie bitte die Betriebsanleitung
S 3000. Beachten Sie bitte die darin beschriebenen Sicherheitshinweise in Kapitel 2 und
8, bevor Sie die Anlage in Betrieb nehmen.

Die vom Laserscanner zur Verfügung gestellten Telegrammdaten dürfen nicht für
Sicherheitsanwendungen verwendet werden!

1.2 Zielgruppe
Das Telegrammlisting CMS richtet sich an Systemspezialisten im Bereich der Hard- und
Softwareentwicklung, die die scannereigenen Messwertdaten in ihre Hostapplikation
einbinden und auswerten wollen.

1.3 Informationstiefe
Das vorliegende Telegrammlisting CMS enthält Informationen zu folgenden Themen:

Beschreibung der RS 422- Schnittstelle

Beschreibung des verwendeten RK512-Protokolls

Beschreibung der scannerspezifischen Sonderfunktionen

Hinweise zum Einsatz

Fehlerdiagnose

1.4 Geltungsbereich
Das vorliegende Telegrammlisting ist anwendbar für den Laserscanner S 3000
Professional CMS mit folgendem Typenschild-Eintrag:
S30A-XXXX DB

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2 Systembeschreibung

2.1 Systemaufbau

temporär:
PC mit CDS RS 232
(Konfiguration,
Diagnose)

S 3000

RS 422

permanent: Master

Hostrechner
des freifahrenden
Transportfahrzeugs EFI
(FTF)
Optionaler Remote-Betrieb

S 3000

RS 422

Slave

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2.2 Elektrische Schnittstelle

Die elektrische Schnittstelle ist nach EIA RS-422-A Standard implementiert.
Die elektrische Anschlussmöglichkeit finden Sie in der S 3000 Betriebsanleitung im
Kapitel „Elektroinstallation“.

2.2.1 Übertragungs- und Datenformat

Die Baudrate an der RS 422-Messdatenausgabe ist mit Hilfe der CDS einstellbar zwischen
folgenden Baudraten:
• 9600 Baud
• 19200 Baud
• 38400 Baud
• 125 kBaud
• 250 kBaud
• 500 KBaud

Im Auslieferungszustand ist die Schnittstelle mit einer Baudrate von 125 kBaud
vorkonfiguriert.

Ein Datenbyte setzt sich zusammen aus 1 Startbit, 8 Datenbits, 1 Stopbit, kein Paritybit

2.3 Telegrammaufbau
Die Kommunikation nach dem RK512-Standard basiert auf Command- und Reply-
Telegrammen. Ein Command-Telegramm ist entweder ein Send- oder ein Fetch-Telegramm.
Bei Send-Telegrammen schickt der Hostrechner nach dem Telegrammkopf die zu
übertragenen Daten, der Empfänger antwortet mit einem Reply-Telegramm ohne weitere
Daten. Bei Fetch-Telegrammen schickt der Hostrechner den Kopf eines Fetch-Telegramms
ohne nachfolgende Daten, und der Sensor antwortet mit einem Reply-Telegramm, welches
nach dem Telegrammkopf die angeforderten Daten enthält.
Auch im EFI-Verbund ist der Hostrechner immer der aktive Teilnehmer. Die Sensoren
senden von sich aus keine RK512-Telegramme. Damit entfällt auch ein möglicher
Initialisierungskonflikt bei gleichzeitiger Kommunikationsaufnahme.
Der Wert im Size Field bezeichnet immer die Anzahl von 16-bit Words, es kann nicht auf
einzelne Bytes zugegriffen werden.
Im Telegrammkopf werden Werte, die 2 Byte umfassen mit dem High Byte (HB) zuerst
übertragen. Bei den Datenbytes werden die 16-bit Words mit dem Low Byte (LB) zuerst
übertragen.

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2.3.1 Command-Telegramm
Der Telegrammkopf des Command-Telegramms (Befehlstelegramm) besteht aus 10 Bytes
welche folgende Bedeutung haben:

Byte Telegram Fields Inhalt Bedeutung

1 Telegram Identifier 0x00
2 0x00

3 Command – Telegram Type ‚A‘ (0x41) oder Send-Telegram oder

‚E‘ (0x45) Fetch-Telegram
4 Command – Data Type ‚D‘ (0x44)

5 Destination Address/ 0x00 bis 0xFF Data Block Number

6 Source Address 0x00

7 Size 0 bis 65535 Blockgröße in Word

9 Coordination Flag (Byte 0xFF

Number)
10 0x07 S 3000_1
Device Address 0 bis 15 0x08 S 3000_2
Tabelle: Aufbau Command-
Telegramm

2.3.2 Reply-Telegramm
Der Telegrammkopf des Reply-Telegramms (Reaktionstelegramm) besteht aus 4 Bytes,
welche folgende Bedeutung haben:

Byte Telegram Fields Inhalt Bedeutung

1 Telegram Identifier 0x00 (immer)
2 0x00 (immer)

3 Reply – Telegram Type 0x00 (immer) Reply - Telegram

4 Reply – Error Number 0x00 Kein Fehler

0x01 bis 0xFF Fehlernummer siehe
Tabelle: Aufbau Reply-
Telegramm Fehlertabelle

2.3.3 Fehlercodes des Reply-Telegramms

Das Reply-Telegramm ist die Antwort des S 3000 auf ein Send- oder Fetch-Telegramm.
Stellt der S 3000 einen Fehler fest, zeigt er dies in der Error Number des Reply-
Telegramms an, und es werden keine Daten nach dem Reply-Telegrammkopf geschickt.

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Fehlercode im RK512-Protokoll Kommunikations-Fehler

Reply Telegramm
0x00 Kein Fehler
0x0A Eine der Überwachungen der Kommunikation ist fehlgeschlagen
(u.a. Timeout der EFI-RK512 Pakets / EFI-RK512 Acknowledge oder
fehlerhafte Übertragung der EFI-RK512 Pakets/ EFI-RK512
Acknowledge)
0x0C Die Data Word Number der Destination Address bzw. Source
Address im Befehlstelegramm (Byte 6) ist unzulässig (nicht im
Register Interface definiert)
Das Coordination Flag (Byte Number) im Befehlstelegramm (Byte 9)
ist ungleich 0xFF
Der Device Code im Befehlstelegramm (Byte 10, Bit 0 bis 3) ist
ungültig (d.h. ist gleich 0)
Die CPU Number im Befehlstelegramm (Byte 10, Bit 5 bis 7) ist
unzulässig
0x10 Das Telegram Identifier im Befehlstelegramm (Byte 1) ist ungleich
0x00 oder 0xFF oder wird nicht gefolgt von einem weiteren Byte
0x00 (Byte 2)
Der Command Data Type im Befehlstelegramm (Byte 4) ist
unzulässig
0x14 Die Data Block Number der Destination Address bzw. Source
Address im Befehlstelegramm (Byte 5) ist unzulässig (nicht im
Register Interface definiert)
0x16 Der Command Telegram Type im Befehlstelegramm (Byte 3) ist
unzulässig
0x34 Telegramm-Format-Fehler
Mögliche Ursachen:
• Die im Size Field des Befehlstelegramms angegebene
Länge (Byte 7 und 8) übersteigt die im Data Block ab der
angegebenen Adresse verfügbaren Einträge
• Die Länge der Daten des Send-Telegramms war größer
als im Size Field angegeben
• Die Länge der Daten des Send-Telegrammms war kleiner
als im Size Field angegeben
• Es wurde ein Fetch-Telegramm mit Nutzdaten empfangen
• Das Send-Telegramm wurde korrekt empfangen, aber die
CRC über die Daten ist falsch bzw. die ersten sechs
Datenbytes stimmen nicht mit den Bytes 5 bis 10 aus
dem Telegrammkopf überein
0x36 Es wurde ein Befehlstelegramm empfangen, obwohl noch kein
Reaktionstelegramm empfangen wurde

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Fehlercode im RK512-Protokoll Kommunikations-Fehler

Reply Telegramm
0x01 Der aktuelle Status des Geräts erlaubt keinen Zugriff auf den Data
Block
0x02 Der Zugriff auf den Data Block ist der aktuellen Benutzergruppe
nicht erlaubt
0x03 Das Password ist nicht korrekt
0x04 Der System-Token ist belegt
Tabelle: Fehlercodes Reply-
Telegramm
0x05 Parameter nicht korrekt

2.4 Standard-Kommunikation
Beispiel für ein Send-Telegramm „Schreiben des Token in Block 25“
Hostrechner send:
00 00 41 44 19 00 00 05 FF 07 19 00 00 05 FF 07 07 0F 9F D0

TGM CRC
Daten für CRC
Send Data
Repeated Header
Device Code
Coord. Flag
Size = Blockgröße + TGM Repeat +CRC
Destination: Block Number 25
Data Type: Block Access
Type: Send
TGM ID

S 3000 Reply:
00 00 00 00

Beispiel für ein Fetch-Telegramm „Lesen des Operating Data Block 11”
Hostrechner send:
00 00 45 44 0B 00 00 56 FF 07

Device Code
Coord. Flag
Size: Block Größe + TGM Repeat +CRC
82 + 3 +1
Destination: Block Number 11
Data Type: Block Access
Type: Request
TGM ID

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S 3000 Reply
00 00 00 00 0B 00 00 56 FF 07 08 38 FD FD 00 02 00 55 00 00 00 00 00 08 7D 00 C0
02 00 00 35 01 00 00 52 00 61 04 00 00 9F 02 39 02 18 02 6A 00 0C 00 02 00 32 02
1B 00 1A 00 0A 00 49 02 02 00 28 00 14 00 23 02 01 00 04 00 0F 00 00 02 20 00 06
00 04 00 2A 02 1F 00 21 00 05 00 31 02 09 00 17 00 10 00 02 00 19 00 94 00 00 00
00 00 00 00 0A 00 0E 49 87 47 F6 4A 18 44 65 4E A7 00 9C 14 31 02 64 00 5A 00 A5
02 DE 02 07 01 69 01 6D 02 E8 02 A3 13 C3 00 F1 00 07 01 53 01 A6 01 34 02 03 03
3D 04 54 06 05 0A 98 00 C7 08 AC 08 2D 2C

00 00 00 00 0B 00 00 56 FF 07 08 38 FD... 2D 2C

TGM CRC
Block Data, Inhalt siehe Kap. 8
Repeated Header
Reply

2.5 Flexible Telegramme

Bei einigen Hostrechnern besteht die Forderung, die Interrupt-Belastung für die UART so
gering wie möglich zu halten. In solchen Fällen kann (Request Mode) ein Datenblock mit
flexibler Länge im Reply-Telegramm (Block 112 und Block 114) verwendet werden.

Beispiel: Ausgabe Reflektor Block 52 / Block 114

Annahme: Der S 3000 erkennt 8 Reflektoren in je 10 Metern Entfernung auf Puls
1,2,3,...,6,7,...,9,10,...,761.

Fordert man vom Hostrechner den Block 52 an, sieht das Reply-Telegramm
folgendermaßen aus:

00 00 00 00 34 00 01 04 FF 07 02 00 00 00 34 01 00 00 02 00
E8 23 04 00 E8 23 06 00 E8 23 0C 00 E8 23 0E 00 E8 23 12 00 E8 23 14
00 E8 23 F2 05 E8 23 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

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00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DE EA

Fordert man vom Hostrechner den Block 114 an, sieht das Reply-Telegramm
folgendermaßen aus:
S 3000 Reply für Block 114
00 00 00 00 72 00 00 18 FF 07 01 00 00 00 35 01 00 00 02 00
E8 23 04 00 E8 23 06 00 E8 23 0C 00 E8 23 0E 00 E8 23 12 00 E8 23 14
00 E8 23 F2 05 E8 23 F4 D1

Block 114 enthält nur noch die relevanten Nutzdaten, im Block 52 werden immer 256
Data Words ausgegeben. Falls nur in 8 Messwerten Reflektoren erkannt wurden, werden
in Block 52 also 236 Data Words ohne Information übertragen.
Der Hostrechner fordert einen Datenblock mit flexibler Länge immer mit maximal
angegebener Blocklänge (+ 3 Words Repeated Header + 1 Word CRC) an.
Im S 3000 Reply-Telegramm wird im Repeated Header die aktuelle Blocklänge (+ 3 Words
Repeated Header + 1 Word CRC) an den Hostrechner übergeben.

Hinweis Im EFI-Verbund sind die Blöcke 112 und 114 nur direkt über einen an der RS 422
angeschlossenen Sensor verfügbar.

2.6 Kontinuierliche Ausgabe

Um einen möglichst effizienten Telegrammverkehr aufbauen zu können, kann der S 3000
so konfiguriert werden, dass er die Messwerte und einige Zusatzinformationen permanent
an der RS 422-Schnittstelle aussendet. Die kontinuierliche Ausgabe wird nicht durch den
Telegrammverkehr über die anderen zur Verfügung stehenden Schnittstellen
beeinträchtigt. Für die kontinuierliche Datenausgabe ist es nicht erforderlich, dass der
Token für die RS 422 Schnittstelle reserviert wird (bei Request Mode kann immer nur eine
Schnittstelle den Token besitzen).
Um bei kontinuierlicher Datenausgabe eine Request-Anforderung vom Hostrechner über
die RS 422 Schnittstelle senden zu können (z. B. Ändern der Trigger-Modi), muss zuvor die
kontinuierliche Datenausgabe gestoppt werden (siehe Kap. 3.6: Anhalten der
kontinuierlichen Datenausgabe).

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Beispiel: Telegrammaufbau kontinuierliche Datenausgabe

00 00 00 00 00 00 00 1B FF 07 02 01 00 00 17 01 00 00 00 00
CC CC 08 00 00 00 E8 23 19 00 E8 23 32 00 E8 23 7D 00 E8 23 96 00 E8 23 C8 00 E8
23 E1 00 E8 23 38 4A E8 23 FE 76

00 00 00 00 00 00 00 1B FF 07 02 01 00 FE 76

TGM CRC
Configurable Contour and Measurement Block Data
Inhalt siehe Kap. 3.4
Navigation Header
Reply

Entsprechend der Konfiguration hat der Configurable Contour and Measurement Block
eine dynamische Länge, die sich von Telegramm zu Telegramm verändern kann.
Ebenso können im Configurable Contour and Measurement Block alternierend Operating
Data oder Messwerte ausgegeben werden.
Über die Konfiguration können Output Trigger aktiviert werden, die nur dann eine
Telegramm-Ausgabe auslösen, wenn eine der Triggerbedingungen erfüllt ist.

Hinweis Im EFI-Verbund ist die kontinuierliche Ausgabe der Messwerte nur direkt über einen an der
RS 422 angeschlossenen Sensor möglich.

2.7 Datensicherung
Da der RK512-Standard keinen Mechanismus zur Überprüfung der Integrität der
empfangenen Daten zur Verfügung stellt, ist ein solcher Mechanismus in den Daten des
RK512 Telegramms ergänzt. Dieser umfasst die exakte Wiederholung der Bytes 5 bis 10
vom Kopf eines Command-Telegramms in den ersten sechs Datenbytes sowie eine CRC,
die über die Datenbytes gebildet wird und an diese angehängt wird. Demnach muss die
Anzahl der Words, die im Size Field des Telegrammkopfs eines Command-Telegramms
angegeben wird, um 4 Words erhöht werden.

Die CRC umfasst 16 Bit und wird nach dem Polynom x16+x12+x5+x0 (0x1021) gebildet.
Diese CCITT-CRC wird im gesamten Kommunikationsstack angewandt, wo eine CRC zur
Absicherung der übertragenen Daten benötigt wird.

Nachfolgend eine einfache Routine zur CRC-Berechnung als Beispiel:

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static const unsigned short crc_table[256] = {

0x0000, 0x1021, 0x2042, 0x3063, 0x4084, 0x50a5, 0x60c6, 0x70e7,
0x8108, 0x9129, 0xa14a, 0xb16b, 0xc18c, 0xd1ad, 0xe1ce, 0xf1ef,
0x1231, 0x0210, 0x3273, 0x2252, 0x52b5, 0x4294, 0x72f7, 0x62d6,
0x9339, 0x8318, 0xb37b, 0xa35a, 0xd3bd, 0xc39c, 0xf3ff, 0xe3de,
0x2462, 0x3443, 0x0420, 0x1401, 0x64e6, 0x74c7, 0x44a4, 0x5485,
0xa56a, 0xb54b, 0x8528, 0x9509, 0xe5ee, 0xf5cf, 0xc5ac, 0xd58d,
0x3653, 0x2672, 0x1611, 0x0630, 0x76d7, 0x66f6, 0x5695, 0x46b4,
0xb75b, 0xa77a, 0x9719, 0x8738, 0xf7df, 0xe7fe, 0xd79d, 0xc7bc,
0x48c4, 0x58e5, 0x6886, 0x78a7, 0x0840, 0x1861, 0x2802, 0x3823,
0xc9cc, 0xd9ed, 0xe98e, 0xf9af, 0x8948, 0x9969, 0xa90a, 0xb92b,
0x5af5, 0x4ad4, 0x7ab7, 0x6a96, 0x1a71, 0x0a50, 0x3a33, 0x2a12,
0xdbfd, 0xcbdc, 0xfbbf, 0xeb9e, 0x9b79, 0x8b58, 0xbb3b, 0xab1a,
0x6ca6, 0x7c87, 0x4ce4, 0x5cc5, 0x2c22, 0x3c03, 0x0c60, 0x1c41,
0xedae, 0xfd8f, 0xcdec, 0xddcd, 0xad2a, 0xbd0b, 0x8d68, 0x9d49,
0x7e97, 0x6eb6, 0x5ed5, 0x4ef4, 0x3e13, 0x2e32, 0x1e51, 0x0e70,
0xff9f, 0xefbe, 0xdfdd, 0xcffc, 0xbf1b, 0xaf3a, 0x9f59, 0x8f78,
0x9188, 0x81a9, 0xb1ca, 0xa1eb, 0xd10c, 0xc12d, 0xf14e, 0xe16f,
0x1080, 0x00a1, 0x30c2, 0x20e3, 0x5004, 0x4025, 0x7046, 0x6067,
0x83b9, 0x9398, 0xa3fb, 0xb3da, 0xc33d, 0xd31c, 0xe37f, 0xf35e,
0x02b1, 0x1290, 0x22f3, 0x32d2, 0x4235, 0x5214, 0x6277, 0x7256,
0xb5ea, 0xa5cb, 0x95a8, 0x8589, 0xf56e, 0xe54f, 0xd52c, 0xc50d,
0x34e2, 0x24c3, 0x14a0, 0x0481, 0x7466, 0x6447, 0x5424, 0x4405,
0xa7db, 0xb7fa, 0x8799, 0x97b8, 0xe75f, 0xf77e, 0xc71d, 0xd73c,
0x26d3, 0x36f2, 0x0691, 0x16b0, 0x6657, 0x7676, 0x4615, 0x5634,
0xd94c, 0xc96d, 0xf90e, 0xe92f, 0x99c8, 0x89e9, 0xb98a, 0xa9ab,
0x5844, 0x4865, 0x7806, 0x6827, 0x18c0, 0x08e1, 0x3882, 0x28a3,
0xcb7d, 0xdb5c, 0xeb3f, 0xfb1e, 0x8bf9, 0x9bd8, 0xabbb, 0xbb9a,
0x4a75, 0x5a54, 0x6a37, 0x7a16, 0x0af1, 0x1ad0, 0x2ab3, 0x3a92,
0xfd2e, 0xed0f, 0xdd6c, 0xcd4d, 0xbdaa, 0xad8b, 0x9de8, 0x8dc9,
0x7c26, 0x6c07, 0x5c64, 0x4c45, 0x3ca2, 0x2c83, 0x1ce0, 0x0cc1,
0xef1f, 0xff3e, 0xcf5d, 0xdf7c, 0xaf9b, 0xbfba, 0x8fd9, 0x9ff8,
0x6e17, 0x7e36, 0x4e55, 0x5e74, 0x2e93, 0x3eb2, 0x0ed1, 0x1ef0
};
WORD CRC16 (BYTE *Data, DWORD length)
{
WORD CRC_16 = 0xFFFF;
WORD i;
for (i = 0; i < length; i++)
{
CRC_16 = (CRC_16 << 8) ^ (crc_table[(CRC_16 >> 8) ^ (Data[i])]);
}
return CRC_16;
}

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3 Kommunikationsarten

3.1 Geräte-Adressen
Die Kommunikationsadressen für S 3000_1 und S 3000_2 (Device Code) sind für die
Kommunikation der Geräte im Remote-Betrieb notwendig.
Für Stand-Alone-Applikationen und Applikationen mit UE100 sowie UE1000-Familie ist die
Geräteadresse obligatorisch 0x07.

Im Remote-Betrieb sind die Adressen wie folgt aufgeteilt:

S 3000_1 Adresse 0x07

S 3000_2 Adresse 0x08

Diese Adresse wird im RK512 Telegram Header Device Code angegeben.

3.2 System Token

Der Token verwaltet die unterschiedlichen Kommunikationsportale (RS 232, RS 422, EFI ).
Ein Gerät erlaubt keinen zeitgleichen Zugriff von verschiedenen Schnittstellen. Dies wird
dadurch sichergestellt, dass vor dem Lesen oder Schreiben der Daten der Token
angefordert und erfolgreich zugewiesen worden sein muss.

Falls auf der Messdatenschnittstelle (RS 422) kontinuierliche Datenausgabe erfolgt, kann
gleichzeitig über RS 232 oder EFI eine Kommunikation durchgeführt werden. Die
kontinuierliche Datenausgabe wird dadurch nicht beeinflusst.

Ausnahme:
Um ein Request-Telegramm bei gleichzeitiger Datenausgabe auf der RS 422
durchzuführen, muss zuerst die kontinuierliche Ausgabe von Messdaten gestoppt werden.

Von einer seriellen Schnittstelle muss immer das angeschlossene Gerät adressiert
werden, um den Token zu erhalten. Ohne den Token zugewiesen bekommen zu haben ist
es nicht möglich auf Daten eines Geräts zuzugreifen. Der Token wird bei einem Power
Reset nicht gespeichert und muss danach neu angefordert werden.

3.3 Request Mode

Im Request Mode werden die Messdaten durch den Hostrechner angefordert (z. B. Block
12 Scandaten). Es werden Send- und Fetch-Telegramme verwendet.
Es können sowohl Messdatenblöcke mit statischer Länge (Block 12, Block 52) als auch
Messdatenblöcke mit flexibler Länge (Block 112, Block 114) angefordert werden.

Beispiel 1: Es existiert nur ein S 3000 und es sollen Messdaten empfangen werden
1. Power On
2. Get Token (Send-Telegramm mit Device Code 0x07)

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3. Read Scandatensatz 1 (Fetch-Telegramm mit Device Code 0x07)

4. Read Scandatensatz 2 (Fetch-Telegramm mit Device Code 0x07)
5. Read Scandatensatz n (Fetch-Telegramm mit Device Code 0x07)
6. Release Token (Send-Telegramm mit Device Code 0x07)

Beispiel 2: Es existiert ein S 3000 EFI-Verbund und es sollen abwechselnd Messdaten von
beiden Scannern empfangen werden. Es werden 2 getrennte RS 422-Verbindungen
vorausgesetzt.
1. Power On
2. Get Token S 3000_1 (Send-Telegramm mit Device Code 0x07)
3. Read Scandatensatz von S 3000_1 (Fetch-Telegramm mit Device Code 0x07)
4. Release Token S 3000_1 (Send-Telegramm mit Device Code 0x07)
5. Get Token S 3000_2 (Send-Telegramm mit Device Code 0x08)
6. Read Scandatensatz von S 3000_2 (Fetch-Telegramm mit Device Code 0x08)
7. Release Token S 3000_2 (Send-Telegramm mit Device Code 0x08)
8. Get Token S 3000_1 (Send-Telegramm mit Device Code 0x07)

Beispiel für Request Mode

Get Token:
Hostrechner Send: 00 00 41 44 19 00 00 05 FF 07 19 00 00 05 FF 07 07 0F 9F D0

S 3000 Reply: 00 00 00 00

Read Scandata (Block 12):

Hostrechner Send: 00 00 45 44 0C 00 02 FE FF 07

S 3000 Reply: 00 00 00 00 0C 00 02 FE FF 07 00 08 3B 00 3D 00 ..... 29 00 FE E9

Read Reflectordata (Block 52):

Hostrechner Send: 00 00 45 44 34 00 01 04 FF 07

S 3000 Reply: 00 00 00 00 34 00 01 04 FF 07 01 00 00 00 7D B9 ..... 00 00 07 09

Read Extended Scandata (Block 112):

Hostrechner Send: 00 00 45 44 70 00 03 02 FF 07

S 3000 Reply: 00 00 00 00 70 00 03 02 FF 07 01 00 00 00 14 4B ...... 00 26 8B

Read Extended Reflectordata (Block 114):

Hostrechner Send: 00 00 45 44 72 00 01 04 FF 07

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S 3000 Reply: 00 00 00 00 72 00 00 18 FF 07 01 00 00 00 35 ...... E8 23 F4 D1

Release Token:
Hostrechner Send: 00 00 41 44 19 00 00 05 FF 07 19 00 00 05 FF 07 00 00 E7 B8

S 3000 Reply: 00 00 00 00

3.4 Kontinuierliche Datenausgabe

Bei der kontinuierlichen Datenausgabe erfolgt die Ausgabe der Messdaten automatisch,
die Telegramme müssen nur gelesen werden.
Die kontinuierliche Datenausgabe wird bei der Konfiguration aktiviert.

Die Daten im Datenblock des Telegramms sind konfigurierbar.

Es existieren folgende Ausgabeoptionen:

• Messdaten über 4 konfigurierbare Winkelbereiche

• Minimum der Messdaten pro Winkelbereich
• Alle Reflektorstrahlen oder nur Reflektorzentren
• Alternierende Ausgabe Messdaten/Reflektordaten und Operating Data

Die Ausgabe kann über die Output Trigger aktiviert oder im Continuous Mode permanent
aktiv sein.

Aufbau der kontinuierlichen Datenausgabe :

Die Datenausgabe beginnt immer wie folgt:

00 00 00 00 4 Byte Reply Header

00 00 Datenblocknummer 0x0000 für Datenausgabe
xx xx Größe des Telegramms
FF 07 Coordination Flag und Device Code, hier 0x07
02 01 Protokoll-Versionsnummer 0x0102, fix
0x 00 Status Normal 0x0000 oder Lockout 0x0001
17 01 00 00 Scan-Nummer (Zeitstempel), hier 0x00000117
02 00 Telegramm-Nummer, hier 0x0002

Falls I/O-Datenausgabe und nicht alternierende Ausgabe konfiguriert wurde, oder

alternierende Ausgabe konfiguriert wurde und die Scan-Nummer „ungerade“ ist, wird
folgender Block ausgegeben:

AA AA ID für I/O-Daten
xx xx Überwachungsfalldaten (nur wenn konfiguriert)
xx xx Statische Eingangsdaten (nur wenn konfiguriert)

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xx xx Geschwindigkeitsdaten (nur wenn konfiguriert)

xx xx Ausgangsparameterdaten (nur wenn konfiguriert)
xx xx Roh-Geschw.-Daten: Data1 (nur wenn konfiguriert)
xx xx Roh-Geschw.-Daten: Data2 (nur wenn konfiguriert)

Falls Messdatenausgabe und nicht alternierende Ausgabe konfiguriert wurde, oder

alternierende Ausgabe konfiguriert wurde und die Scan-Nummer gerade ist, wird folgender
Block Messdaten mit Kennung BBBB ausgegeben:

BB BB ID für Messdaten, falls Messdaten konfiguriert

11 11 ID für Messdaten aus Winkelbereich 1
xx xx Messwerte aus Winkelbereich 1
...
22 22 ID für Messdaten aus Winkelbereich 2
xx xx Messwerte aus Winkelbereich 2
...
33 33 ID für Messdaten aus Winkelbereich 3
xx xx Messwerte aus Winkelbereich 3
...
44 44 ID für Messdaten aus Winkelbereich 4
xx xx Messwerte aus Winkelbereich 4
...

oder Reflektordaten mit Kennung CCCC ausgegeben:

CC CC ID für Reflektordaten, falls Reflektordaten konfiguriert

xx xx Anzahl detektierter Reflektoren
xx xx Reflektoren (alle oder nur Zentren, je nach Konfiguration)
...

Abschließend wird die CRC ausgegeben:

xx xx 16 Bit CRC

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Datenformat der Messdaten (2 Byte):

Bit 15-13 Bit 12-0

Status Bits Gemessene
Bit 15: Messwert innerhalb simultanem Schutzfeld B erkannt Entfernung in
Zentimetern
Bit 14: Messwert innerhalb Schutzfeld A erkannt
Bit 13: Reflektor erkannt bei CMS-I/O-Modul, sonst Blendung erkannt

Datenformat der Messdaten bei Konfiguration „Minimale Entfernung je Messbereich“

(4 Byte):

Bit 31-29 Bit 28-16 Bit 15-0

Status Bits Gemessene Entfernung in Winkel von 0-190 Grad
Bit 15: Messwert innerhalb Zentimetern [Angabe in 1/100 Grad]
simultanem Schutzfeld B erkannt
Bit 14: Messwert innerhalb
Schutzfeld A erkannt
Bit 13: Reflektor erkannt bei CMS-
I/O-Modul, sonst Blendung erkannt

Datenformat der Reflektordaten (4 Byte):

Bit 31-29 Bit 28-16 Bit 15-0

Status Bits Gemessene Entfernung in Winkel von 0-190 Grad
Bit 15: Messwert innerhalb Zentimetern [Angabe in 1/100 Grad]
simultanem Schutzfeld B erkannt
Bit 14: Messwert innerhalb
Schutzfeld A erkannt
Bit 13: Reflektor erkannt bei CMS-
I/O-Modul, sonst Blendung erkannt

Die Navigations-Versionsnummer 0x0102 sollte vom Hostrechner geprüft werden. Sie ist
abhängig von der Firmwareversion im Sensor.
Bei einer anderen Versionsnummer kann der Aufbau der kontinuierlichen Datenausgabe
vom Beispiel oben abweichen.

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3.5 Beispiel für kontinuierliche Datenausgabe

Konfiguration 1: Ausgabe aller Messwerte aus den 4 Bereichen 0-1 Grad, 32-33 Grad,
128-129 Grad und 189-190 Grad, nicht alternierend, Continuous Mode

Empfang von 3 Messdatensätzen:

...
00 00 00 00 00 00 00 2B FF 07 02 01 00 00 17 01 00 00 00 00 BB BB 11 11 E8 23 E8
23 E8 23 E8 03 E8 03 E8 23 E8 23 E8 03 22 22 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03
E8 03 E8 03 33 33 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 44 44 E8 03 E8
03 E8 03 E8 03 E8 23 04 68

00 00 00 00 00 00 00 2B FF 07 02 01 00 00 18 01 00 00 01 00 BB BB 11 11 E8 23 E8
23 E8 23 E8 03 E8 03 E8 23 E8 23 E8 03 22 22 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03
E8 03 E8 03 33 33 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 44 44 E8 03 E8
03 E8 03 E8 03 E8 23 43 12

00 00 00 00 00 00 00 2B FF 07 02 01 00 00 19 01 00 00 02 00 BB BB 11 11 E8 23 E8
23 E8 23 E8 03 E8 03 E8 23 E8 23 E8 03 22 22 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03
E8 03 E8 03 33 33 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 44 44 E8 03 E8
03 E8 03 E8 03 E8 23 A5 7D
...
(In den Messdaten sind immer die Messwerte von Startwinkel bis Endwinkel zuzüglich der
Messwerte bis zum nächsten vollen Winkel ausgegeben.
Ausnahme: Bei 190 Grad gibt es keine darüber hinaus gehenden Messwerte.)

Konfiguration 2: Ausgabe aller Reflektoren, nicht alternierend, Continuous Mode

Empfang von 3 Messdatensätzen:

...
00 00 00 00 00 00 00 1B FF 07 02 01 00 00 17 01 00 00 00 00 CC CC 08 00 00 00 E8
23 19 00 E8 23 32 00 E8 23 7D 00 E8 23 96 00 E8 23 C8 00 E8 23 E1 00 E8 23 38 4A
E8 23 FE 76

00 00 00 00 00 00 00 1B FF 07 02 01 00 00 18 01 00 00 01 00 CC CC 08 00 00 00 E8
23 19 00 E8 23 32 00 E8 23 7D 00 E8 23 96 00 E8 23 C8 00 E8 23 E1 00 E8 23 38 4A
E8 23 40 B4

00 00 00 00 00 00 00 1B FF 07 02 01 00 00 19 01 00 00 02 00 CC CC 08 00 00 00 E8
23 19 00 E8 23 32 00 E8 23 7D 00 E8 23 96 00 E8 23 C8 00 E8 23 E1 00 E8 23 38 4A
E8 23 1F 4F
...
(In den Reflektordaten wird zuerst die Anzahl der erkannten Reflektoren ausgegeben, da
diese nicht über die Konfiguration vorherbestimmt ist.)

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3.6 Anhalten der kontinuierlichen Datenausgabe

Sendet ein S 3000 kontinuierlich Messdaten, kann nicht gleichzeitig ein Request-
Telegramm vom Hostrechner gesendet werden.
Der Hostrechner muss zuerst die kontinuierliche Datenausgabe stoppen. Dies erfolgt
durch das Senden eines Zeichens 0x41. Jetzt kann der Hostrechner im Request Mode
kommunizieren, solange die konfigurierbare Silent Time noch nicht verstrichen ist. Danach
setzt die Ausgabe der Messdaten automatisch wieder ein.

3.7 Fest konfigurierte Modi der kontinuierlichen

Datenausgabe
Mit der CDS wird die Messdatenausgabe zunächst fest konfiguriert.
Diese Konfiguration bleibt permanent im Gerät erhalten, solange keine neue Konfiguration
an das Gerät übertragen wird.
Bei jedem Power Up wird diese Konfiguration aus dem Speicher des Systemsteckers
geladen.

3.8 Online umkonfigurierbare Modi der kontinuierlichen

Datenausgabe
Für einige Einstellungen der Navigationskonfiguration gibt es die Möglichkeit, im laufenden
Betrieb Parameter zu ändern.
Diese Einstellungen sind jedoch flüchtig und werden nach Power Up von den ursprünglich
konfigurierten Einstellungen überschrieben.

Block 103:
Hier kann online auf Reflektor- oder Messdatenausgabe umgeschaltet werden.

Beispiel:
Hostrechner Send: 00 00 41 44 67 00 00 05 FF 07 67 00 00 05 FF 07 00 00 FA 96
S 3000 Reply: 00 00 00 00

Block 104:
Hier können die 4 Winkelbereiche neu festgelegt werden, wobei alle 4 Bereiche auf einmal
neu gesetzt werden.
(siehe Beispiel Block 103)

Block 105:
Hier können die Output-Trigger-Bedingungen neu festgelegt werden.
(siehe Beispiel Block 103)

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3.9 Zusätzliche Zeitstempel und Telegramm-Nummern

In einem bewegten Transportfahrzeug ist die Zuordnung eines Messwertsatzes oder des
Reflektordatensatzes mit einer Zeitmarke für den Hostrechner notwendig, damit der
Messwertsatz mit der richtigen Position und der richtigen Orientierung des Fahrzeugs
ausgewertet wird. Deshalb ist im Sensor ein globaler Zähler (32-Bit) realisiert, der bei den
Blöcken 52, 112 und 114 (Request Mode) sowie der kontinuierlichen Messwertausgabe
mit ausgegeben wird. Dieser Zähler wird bei jedem Scan, also je nach Konfiguration alle
30 ms oder 60 ms, intern inkrementiert.

Zusätzlich besitzen diese Blöcke je eine eigene Telegramm-Nummer, die nur bei Ausgabe
des Blocks inkrementiert wird.

3.10 Funktionale Abhängigkeit vom verwendeten I/O-Modul

Die Funktionalität der Messwertausgabe ist abhängig vom verwendeten I/O-Modul:
Funktionalität Standard Advanced Professional Remote Professional
CMS Format
Request Mode Block 11 Ja Ja Ja Ja Ja
Operating Data
Block 25 Ja Ja Ja Ja Ja
Config Master
Block (Token)
Block 12 Ja Ja Ja Ja Ja
Messwerte
Block 112 Ja Ja Ja Ja Ja
Messwerte
Block 52 Nein Nein Nein Nein Ja
Reflektordaten
Block 114 Nein Nein Nein Nein Ja
Reflektordaten
Kontinuierliche I/O Daten Nein Nein Nein Nein Ja
Ausgabe Messwerte Ja Ja Ja Ja Ja
Reflektordaten Nein Nein Nein Nein Ja
Block 103 Nein Nein Nein Nein Ja
Online
Umschaltung auf
Messwerte oder
Reflektordaten
Block 104 Nein Nein Nein Nein Ja
online
konfigurierbare
Winkelbereiche
Block 105 Nein Nein Nein Nein Ja
Output Trigger

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4 Reflektormarkenerkennung

4.1 Reflektormarken
Für die Reflektormarkenerkennung wird die Verwendung von Diamond Grade 3000x
empfohlen.
Die Reflektormarken können als Reflektorstreifen (Reflektortafeln) oder als zylindrische
Reflektoren ausgeführt werden. Reflektorstreifen werden auf ortsfesten Flächen
angebracht, z. B. auf Wänden oder Anlagen. Zylindrische Reflektoren werden dort
eingesetzt, wo die Reflektormarke von mehr als einer Seite detektiert werden muss. Sie
müssen vom Parcours aus immer vollständig zu sehen sein.
Die Höhe und vertikale Anordnung der Reflektoren ist so zu wählen, dass der Messstrahl
auch bei unebenem Boden auf den Reflektor trifft. Empfohlen wird eine detektierbare
Reflektorhöhe von mindestens 500 mm.

Die Reichweite des Systems beträgt max. 49 Meter. Daraus ergibt sich die Mindestgröße
der Reflektoren bei einer empfohlenen Messauflösung von 0.25 Grad:

Reflektorgröße in Abhängigkeit der Tastweite

350
Reflektorbreite / Durchmesser [mm]

300

250

200

150

100

50

0
0 5 10 15 20 25 30

Reflektortafel
Tastweite [m]
Zylindrischer Reflektor

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4.2 Einschränkungen
Aus technischen Gründen ist eine zuverlässige Reflektorerkennung erst ab einem
Mindestabstand von 40 cm zum Scanner möglich.
Darüber hinaus reflektieren Reflektorfolien, wenn sie aus Winkeln größer 50 Grad zur
Senkrechten angeleuchtet werden, nur noch einen geringen Teil des Lichtpulses zurück.
Dieser Effekt ist abhängig von der verwendeten Folie, in jedem Fall muss aber damit
gerechnet werden, dass ein entsprechend schräg getroffener Reflektor nicht mehr
erkannt wird. Der Reflektor sollte vorzugsweise so montiert werden, dass die Messstrahlen
vertikal zur Reflektorfläche gerichtet sind.

Falls die Positionsbestimmung des Hostrechners ausreichend tolerant ist und im

Fahrbetrieb ein Reflektor nur bei einem Volltreffer erkannt werden muss, genügt auch eine
erheblich geringere Reflektorbreite:

Minimal notwendige Reflektorgröße für Volltreffer

140
Reflektorbreite / Durchmesser [mm]

120

100

80

60

40

20

0
0 5 10 15 20 25 30

Tastweite [m] Reflektortafel

Zylindrischer Reflektor

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5 Messdatenausgabe

5.1 CDS-Bedienoberfläche

Die Konfiguration der Messdatenausgabe erfolgt über das Gerätesymbol S 3000

im Kontextmenü Messdatenausgabe.

Um auf die erweiterten Parameter des S3000 Professional CMS zugreifen zu können,
muss die Sensor-Variante über Erkennen aktualisiert werden.
Falls Sie ein neues Projekt erstellen, muss im Geräteauswahlassistenten für
Softwarepaket des I/O-Moduls die Option CMS Modul ausgewählt sein.

5.2 Konfiguration der Messdatenausgabe

5.2.1 Grundeinstellungen

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Baudrate
Die Baudrate der RS422-Schnittstelle lässt sich wie folgt einstellen:
9600, 19 200, 38 400, 125 000, 250 000, 500 000

Silent Time individuell

Die Silent Time legt den zeitlichen Abstand fest, für den nach Aussenden des Silent Bytes,
die kontinuierliche Datenausgabe unterbrochen werden kann, um einen Zugriff auf die
Schnittstelle zu ermöglichen.
Im Auslieferungszustand ist die Silent Time auf 5000 ms eingestellt.

Sendemodus
Keine Datenausgabe: Daten werden nur auf Anfrage ausgegeben
Kontinuierliche Datenausgabe: Daten werden permanent ausgegeben
Ereignis: Daten werden nur bei Eintreffen eines internen
Triggerereignisses (s. unten) ausgegeben.

Triggerereignis
Objekt im zugeordneten Schutzfeld: ein Eingriff in das aktive Schutzfeld löst das
Triggerereignis aus
Objekt im simultanen Schutzfeld: ein Eingriff in das aktive simultane Schutzfeld löst
das Triggerereignis aus
Reflektor erkannt: die Detektion eines Reflektors löst das
Triggerereignis aus

5.2.2 Spezifische Messdatenausgabe

Messdatenausgabe
Inaktiv: es werden keine Messdaten ausgegeben
Distanz: Messdaten der Raumkontur sowie detektierte Reflektoren werden
entsprechend den aktiven Messbereichen ausgegeben (Reflektor Bit
ist im Distanzwert in Bit 13 enthalten)
Reflektor, alle: es werden nur Positionsdaten detektierter Reflektoren ausgegeben

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Reflektorzentrum: es werden nur Positionsdaten detektierter Reflektoren berücksichtigt,

wobei benachbarte Positionsdaten von Reflektoren zusammengefasst
und als gemittelter Wert ausgegeben werden

Messbereiche
Es lassen sich bis zu 4 Messbereiche definieren. Jeder Messbereich wird durch seinen
Start- und Endwinkel bestimmt. Eine Überlappung der Messbereiche ist nicht möglich.

Für jeden aktiven Messbereich kann mit der Option Art eine Auswahl getroffen werden:
Minimum: nur der kleinste Messwert wird ausgegeben
Jeder Wert: alle Messwerte werden ausgegeben
jeder n-te Wert: es werden jeweils nur die Daten jedes 2...16 Messwerts ausgegeben

5.2.3 Auswahl von I/O – Daten

Durch Auswahl der folgenden Optionen können so genannte I/O-Daten an den
Hostrechner ausgegeben werden.

Ausgabe I/O-Daten
Aktueller Überwachungsfall: der aktive Überwachungsfall (1 aus 16) wird ausgegeben
Statische Eingänge: die Stati der statischen Eingänge werden ausgegeben
Geschwindigkeit: die ermittelte Geschwindigkeit der aktiven Inkrementalgeber
wird ausgegeben
OSSDs: die aktive Schaltzustände der OSSDs werden ausgegeben
Inkrementalgeberwerte: die ermittelten Rohdaten jedes einzelnen Inkrementalgebers
werden ausgegeben

5.2.4 Auswahl des Telegrammaufbaus

Telegrammaufbau
kombiniert (I/O+ Messdaten): I/O-Daten und Messdaten werden in einem
Telegramm ausgegeben
alternierend (1. I/O; 2. Messdaten): I/O- Daten und Messwerte werden in getrennten
Telegrammen abwechselnd ausgegeben

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6 Fehlerdiagnose

Für die Diagnose der Einstellungen an Ihrem Sensor stehen Ihnen folgende Möglichkeiten
zur Verfügung:
Sie können die Blöcke, die sie online ändern, jederzeit wieder aus dem Sensor
zurücklesen, um sicherzustellen, dass die Einstellungen im Gerät korrekt sind.

Mit Hilfe der CDS stehen Ihnen folgende Diagnose-Möglichkeiten zur Verfügung:
die im Gerät abgespeicherte Konfiguration anzeigen lassen
im Betriebszustandsbericht die aktuelle Einstellung des Sensors darstellen lassen

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7 Glossar

CMS Contour Measurement & Safety

CDS SICK Configuration & Diagnostic Software

Remote-Betrieb zwei S 3000 im EFI-Verbund

RK512 Telegram Header Protokoll-Definition für Datenkommunikation

Device Code Geräteadresse für Kommunikation

Output Trigger Definition des Auslösers für Datenausgabe

Continuous Mode permanenter Sende-Modus der Messdaten

Messdaten vom Sensor gemessene Entfernungswerte

Reflektordaten Entfernungswerte bei denen ein Reflektor erkannt wurde

Silent Time Pausezeit bei kontinuierliche Datenausgabe

Enhanced Function Interface sichere SICK-Gerätekommunikation

Scandatensatz Entfernungswerte eines Messumlaufs (0...190°)

Roh-Geschwindigkeitsdaten aktuell gemessene Inkrementalgeberwerte

Winkelbereich Segment im Scanfeld

Zeitstempel Zeitmarke, die bei der Datengenerierung ermittelt wird

Diamond Grade Reflektorfolie mit entsprechenden optischen

Eigenschaften

Volltreffer komplette Fläche des Laserstrahls trifft auf ein Objekt

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SICK AG. Reproduction of this document or parts of this document is only permissible within the limits of the legal
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Contents
1 About this document ........................................................................................................................32
1.1 The function of this document .......................................................................... 32
1.2 For whom this document is intended ............................................................... 32
1.3 Depth of information.......................................................................................... 32
1.4 Scope of validity ................................................................................................. 32
2 System description ...........................................................................................................................33
2.1 System structure ................................................................................................ 33
2.2 Electrical interface ............................................................................................. 34
2.2.1 Transmission and data format ........................................................ 34
2.3 Telegram structure............................................................................................. 34
2.3.1 The command telegram................................................................... 35
2.3.2 The reply telegram ........................................................................... 35
2.3.3 Reply telegram error codes ............................................................. 35
2.4 Standard communication .................................................................................. 37
2.5 Flexible telegrams .............................................................................................. 38
2.6 Continuous output.............................................................................................. 39
2.7 Data confidence ................................................................................................. 40

3 Types of communication.................................................................................................................42
3.1 Device addresses ............................................................................................... 42
3.2 The system token ............................................................................................... 42
3.3 Request Mode .................................................................................................... 42
3.4 Continuous data output ..................................................................................... 44
3.5 Example of continuous data output .................................................................. 46
3.6 Stopping continuous data output...................................................................... 47
3.7 Fixed configured continuous data output modes............................................. 48
3.8 Online re-configurable continuous data output modes ................................... 48
3.9 Additional time stamps and telegram numbers............................................... 48
3.10 Functional dependency on the I/O module used ............................................. 49

4 Detection of reflector marks .........................................................................................................50

4.1 Reflector marks .................................................................................................. 50
4.2 Limitations .......................................................................................................... 51
5 Measuring data output ....................................................................................................................52
5.1 The CDS user interface ...................................................................................... 52
5.2 Configuring measuring data output .................................................................. 52
5.2.1 Basic settings ................................................................................... 52
5.2.2 Specific measuring data output ...................................................... 53
5.2.3 Selection of I/O data........................................................................ 54
5.2.4 Selection of telegram structure....................................................... 54

6 Error diagnosis....................................................................................................................................55
7 Glossary.................................................................................................................................................56
8 Appendix ...............................................................................................................................................57

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1 About this document

Please read this chapter carefully before you work with the documentation and the S 3000
Professional CMS.

1.1 The function of this document

This Telegram Listing CMS describes the measured-data-specific expansion of
S 3000 functions in combination with the Professional CMS module. It is to be considered
as a supplement to the S 3000 Operating Instructions.

Please see the S 3000 Operating Instructions, and read them carefully, for general


WARNING
information on, for example, mounting, installing and commissioning the safety laser
scanner.
Pay attention on the safety instructions in chapter 2 and 8 before you operate the system
for the first time!
The available data communication may not be used for safety purposes!

1.2 For whom this document is intended

This Telegram Listing CMS is intended for system specialists in hardware and software
development who want to integrate and evaluate the scanner’s own measured value data
within their host application.

1.3 Depth of information

This Telegram Listing CMS contains information on the following topics:

Description of the RS-422 interface

Description of the RK512 protocol used

Description of special scanner-specific functions

Information on use

Error diagnosis

1.4 Scope of validity

This Telegram Listing CMS is applicable for the laser scanner S 3000 Professional CMS
with the following entry on the type label:
S30A-XXXX DB

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2 System description

2.1 System structure

Temporary:
PC with CDS RS 232
(configuration,
diagnosis)

S 3000

RS 422

Permanent: Master

Host computer
of the free-moving
transport vehicle EFI

Optional remote operation

S 3000

RS 422

Slave

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2.2 Electrical interface

The electrical interface is implemented according to the EIA RS-422-A Standard.
Electrical connection is described in the “Electrical installation” chapter of the S 3000
Operating Instructions.

2.2.1 Transmission and data format

The baud rate of RS-422 measurement data output can be selected with the CDS from
among the following baud rates:
• 9600 baud
• 19200 baud
• 38400 baud
• 125 Kbaud
• 250 Kbaud
• 500 Kbaud
In the default state the interface is pre-configured with a baud rate of 125 Kbaud.

One data byte consists of 1 start bit, 8 data bits, 1 stop bit, no parity bit.

2.3 Telegram structure

Communication according to the RK512 standard is based on “command” and “reply”
telegrams. A command telegram is either a “send” or a “fetch” telegram.
The host computer transmits send telegrams with the data to be transferred after the
telegram header; the recipient answers with a reply telegram without any further data. The
host computer transmits fetch telegrams with the header of a fetch telegram without any
subsequent data, and the sensor responds with a reply telegram which contains the
requested data after the telegram header.
The host computer is also always the active participant in EFI combinations. The sensors
do not transmit any RK512 telegrams on their own account. This prevents any possible
initialisation conflicts arising from simultaneous communication.
The value in the size field always describes the number of 16-bit words; individual bytes
cannot be accessed.
In the telegram header, values that consist of 2 bytes are transmitted with the high byte
(HB) first. In the case of data bytes, the 16-bit words with the low byte (LB) are transferred
first.

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2.3.1 The command telegram

The telegram header of the command telegram consist of 10 bytes with the following
meanings:
Byte Telegram fields Content Meaning
1 Telegram identifier 0x00
2 0x00

3 Command telegram type ‘A’ (0x41) or Send telegram or

‘E’ (0x45) fetch telegram
4 Command data type ‘D’ (0x44)

5 Destination address/ 0x00 to 0xFF Data block number

6 source address 0x00

7 Size 0 to 65535 Block size in word

9 Co-ordination flag (byte 0xFF

number)
10 0x07 S 3000_1
Device address 0 to 15 0x08 S 3000_2
Table: Structure of command
telegram

2.3.2 The reply telegram

The telegram header of the reply telegram consists of 4 bytes with the following meanings:
Byte Telegram fields Content Meaning
1 Telegram identifier 0x00 (always)
2 0x00 (always)

3 Reply telegram type 0x00 (always) Reply telegram

4 Reply error number 0x00 No error

0x01 to 0xFF See Error Table for error
Table: Structure of reply
telegram numbers

2.3.3 Reply telegram error codes

The reply telegram is the answer of the S 3000 to a send or fetch telegram.
If the S 3000 detects an error it shows this in the error number of the reply telegram, and
no data is sent after the reply telegram header.

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Error code in reply RK512 protocol communication error

telegram
0x00 No error
0x0A One of the communication monitoring processes failed (e.g. timeout
of EFI-RK512 packages / EFI-RK512 acknowledgement or failed
transmission of EFI-RK512 packages / EFI-RK512
acknowledgement)
0x0C The data word number of the destination address or source address
in command telegram (byte 6) is impermissible (not defined in
Interface Register)
The co-ordination flag (byte number) in command telegram (byte 9)
does not equal 0xFF
The device code in the command telegram (byte 10, bits 0 to 3) is
invalid (i.e. equals 0)
The CPU number in the command telegram (byte 10, bits 5 to 7) is
impermissible
0x10 The telegram identifier in the command telegram (byte 1) is not
equal to 0x00 or 0xFF or is not followed by a further 0x00 byte (byte
2)
The command data type in the command telegram (byte 4) is
impermissible
0x14 The data block number of the destination address or source address
in the command telegram (byte 5) is impermissible (not defined in
the Interface Register)
0x16 The command telegram type in the command telegram (byte 3) is
impermissible
0x34 Telegram format error
Possible causes:
• The length quoted in the size field of the command
telegram (bytes 7 and 8) exceeds the number of entries
after the defined address in the data block
• The length of the send telegram data was greater that
that defined in the size field
• The length of the send telegram data was smaller than
that defined in the size field
• A fetch telegram with useful data has been received
• The send telegram was correctly received but the CRC on
the data is wrong or the first six data bytes do not match
bytes 5 to 10 from the telegram header
0x36 A command telegram has been received though no reply telegram
has been received yet
0x01 The current device status does not permit access to the data block
0x02 Access to the data block by the current user group is not permitted
0x03 Incorrect password
0x04 System token is occupied
Table: Reply telegram error 0x05 Incorrect parameter
codes

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2.4 Standard communication

Example of a send telegram: “Write the token in block 25”

Host computer sends:

00 00 41 44 19 00 00 05 FF 07 19 00 00 05 FF 07 07 0F 9F D0

TGM CRC
Data for CRC
Send data
Repeated header
Device code
Co-ord. flag
Size = block size + TGM repeat + CRC
Destination: block number 25
Data type: block access
Type: send
TGM ID

S 3000 reply:
00 00 00 00

Example of a fetch telegram: “Read operating data block 11”

Host computer sends:
00 00 45 44 0B 00 00 56 FF 07

Device code
Co-ord. flag
Size = block size + TGM repeat + CRC
82 + 3 +1
Destination: block number 11
Data type: block access
Type: request
TGM ID

S 3000 reply
00 00 00 00 0B 00 00 56 FF 07 08 38 FD FD 00 02 00 55 00 00 00 00 00 08 7D 00 C0
02 00 00 35 01 00 00 52 00 61 04 00 00 9F 02 39 02 18 02 6A 00 0C 00 02 00 32 02
1B 00 1A 00 0A 00 49 02 02 00 28 00 14 00 23 02 01 00 04 00 0F 00 00 02 20 00 06
00 04 00 2A 02 1F 00 21 00 05 00 31 02 09 00 17 00 10 00 02 00 19 00 94 00 00 00
00 00 00 00 0A 00 0E 49 87 47 F6 4A 18 44 65 4E A7 00 9C 14 31 02 64 00 5A 00 A5
02 DE 02 07 01 69 01 6D 02 E8 02 A3 13 C3 00 F1 00 07 01 53 01 A6 01 34 02 03 03
3D 04 54 06 05 0A 98 00 C7 08 AC 08 2D 2C

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00 00 00 00 0B 00 00 56 FF 07 08 38 FD... 2D 2C

TGM CRC
Block data (See Chap. 8 for content)
Repeated header
Reply

2.5 Flexible telegrams

Some host computers require the interrupt burden for the UART to be kept as low as
possible. In such cases (Request Mode) a data block of flexible length can be used in the
reply telegram (block 112 and block 114).

Example: reflector output block 52 / block 114

Assumption: the S 3000 detects 8 reflectors at a distance of 10 metres each on pulses
1,2,3,...,6,7,...,9,10,...,761.

If one requests block 52 from the host computer, the reply telegram will look something
like this:

00 00 00 00 34 00 01 04 FF 07 02 00 00 00 34 01 00 00 02 00
E8 23 04 00 E8 23 06 00 E8 23 0C 00 E8 23 0E 00 E8 23 12 00 E8 23 14
00 E8 23 F2 05 E8 23 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DE EA

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If one requests block 114 from the host computer, the reply telegram will look something
like this:

S 3000 reply for block 114

00 00 00 00 72 00 00 18 FF 07 01 00 00 00 35 01 00 00 02 00
E8 23 04 00 E8 23 06 00 E8 23 0C 00 E8 23 0E 00 E8 23 12 00 E8 23 14
00 E8 23 F2 05 E8 23 F4 D1

Block 114 only contains the relevant useful data, 256 data words are always transmitted
in block 52. If reflectors are only detected in 8 measured values, 236 data words will then
be transmitted without information in block 52.
The host computer requests a data block with a flexible length that always has the
maximum defined block length (+ 3 words repeated header + 1 word CRC).
In the S 3000 reply telegram the current block length (+ 3 words repeated header + 1
word CRC) is transferred to the host computer in the repeated header.

Please note In EFI combination, blocks 112 and 114 are only directly available via a sensor connected
at the RS 422.

2.6 Continuous output

In order to be able to build up telegram traffic that is as efficient as possible, the S 3000
can be configured in such a way that it permanently transmits the measured values and
some additional information at the RS-422 interface. Continuous output is not affected by
telegram traffic via the other interfaces available. It is not necessary to reserve the token
for the RS-422 interface for continuous data output (in Request Mode only one interface
can possess the token at any time).
Continuous data output must first be stopped (see Chap. 3.6: Stopping continuous data
output) in order to be able to transmit a request telegram from the host computer via the
RS-422 interface during continuous data output (e.g. changing Trigger Modes).

Example: Continuous data output telegram structure

00 00 00 00 00 00 00 1B FF 07 02 01 00 00 17 01 00 00 00 00
CC CC 08 00 00 00 E8 23 19 00 E8 23 32 00 E8 23 7D 00 E8 23 96 00 E8 23 C8 00 E8
23 E1 00 E8 23 38 4A E8 23 FE 76

00 00 00 00 00 00 00 1B FF 07 02 01 00 FE 76

TGM CRC
Configurable contour and measurement block data
See Chap. 3.4 for content
Navigation header
Reply

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Depending on the configuration, the configurable contour and measurement block has a
dynamic length that can change from telegram to telegram.
Similarly, operating data or measured values can be transmitted alternately in the
configurable contour and measurement block.
Output triggers can be activated via the configuration, so that a telegram output is only
triggered when one of the trigger conditions has been fulfilled.

Please note In EFI combination, continuous output of measured values is only possible directly via one
of the sensors connected to the RS 422.

2.7 Data confidence

As the RK512 standard does not offer any mechanism for checking the integrity of the
data received, such a mechanism is supplemented in the data of the RK512 telegram.
This involves the exact repetition of bytes 5 to 10 from the header of a command telegram
in the first six data bytes and a CRC that is formed via the data bytes and added to them.
Accordingly, the number of words defined in the size field of the telegram header of a
command telegram is raised by 4 words.

The CRC is 16 bits and is formed according to the polynomial x16+x12+x5+x0 (0x1021). This
CCITT-CRC is applied in the entire communication stack where a CRC is required for
safeguarding the data transmitted.

A simple routine for CRC calculation follows as an example:

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static const unsigned short crc_table[256] = {

0x0000, 0x1021, 0x2042, 0x3063, 0x4084, 0x50a5, 0x60c6, 0x70e7,
0x8108, 0x9129, 0xa14a, 0xb16b, 0xc18c, 0xd1ad, 0xe1ce, 0xf1ef,
0x1231, 0x0210, 0x3273, 0x2252, 0x52b5, 0x4294, 0x72f7, 0x62d6,
0x9339, 0x8318, 0xb37b, 0xa35a, 0xd3bd, 0xc39c, 0xf3ff, 0xe3de,
0x2462, 0x3443, 0x0420, 0x1401, 0x64e6, 0x74c7, 0x44a4, 0x5485,
0xa56a, 0xb54b, 0x8528, 0x9509, 0xe5ee, 0xf5cf, 0xc5ac, 0xd58d,
0x3653, 0x2672, 0x1611, 0x0630, 0x76d7, 0x66f6, 0x5695, 0x46b4,
0xb75b, 0xa77a, 0x9719, 0x8738, 0xf7df, 0xe7fe, 0xd79d, 0xc7bc,
0x48c4, 0x58e5, 0x6886, 0x78a7, 0x0840, 0x1861, 0x2802, 0x3823,
0xc9cc, 0xd9ed, 0xe98e, 0xf9af, 0x8948, 0x9969, 0xa90a, 0xb92b,
0x5af5, 0x4ad4, 0x7ab7, 0x6a96, 0x1a71, 0x0a50, 0x3a33, 0x2a12,
0xdbfd, 0xcbdc, 0xfbbf, 0xeb9e, 0x9b79, 0x8b58, 0xbb3b, 0xab1a,
0x6ca6, 0x7c87, 0x4ce4, 0x5cc5, 0x2c22, 0x3c03, 0x0c60, 0x1c41,
0xedae, 0xfd8f, 0xcdec, 0xddcd, 0xad2a, 0xbd0b, 0x8d68, 0x9d49,
0x7e97, 0x6eb6, 0x5ed5, 0x4ef4, 0x3e13, 0x2e32, 0x1e51, 0x0e70,
0xff9f, 0xefbe, 0xdfdd, 0xcffc, 0xbf1b, 0xaf3a, 0x9f59, 0x8f78,
0x9188, 0x81a9, 0xb1ca, 0xa1eb, 0xd10c, 0xc12d, 0xf14e, 0xe16f,
0x1080, 0x00a1, 0x30c2, 0x20e3, 0x5004, 0x4025, 0x7046, 0x6067,
0x83b9, 0x9398, 0xa3fb, 0xb3da, 0xc33d, 0xd31c, 0xe37f, 0xf35e,
0x02b1, 0x1290, 0x22f3, 0x32d2, 0x4235, 0x5214, 0x6277, 0x7256,
0xb5ea, 0xa5cb, 0x95a8, 0x8589, 0xf56e, 0xe54f, 0xd52c, 0xc50d,
0x34e2, 0x24c3, 0x14a0, 0x0481, 0x7466, 0x6447, 0x5424, 0x4405,
0xa7db, 0xb7fa, 0x8799, 0x97b8, 0xe75f, 0xf77e, 0xc71d, 0xd73c,
0x26d3, 0x36f2, 0x0691, 0x16b0, 0x6657, 0x7676, 0x4615, 0x5634,
0xd94c, 0xc96d, 0xf90e, 0xe92f, 0x99c8, 0x89e9, 0xb98a, 0xa9ab,
0x5844, 0x4865, 0x7806, 0x6827, 0x18c0, 0x08e1, 0x3882, 0x28a3,
0xcb7d, 0xdb5c, 0xeb3f, 0xfb1e, 0x8bf9, 0x9bd8, 0xabbb, 0xbb9a,
0x4a75, 0x5a54, 0x6a37, 0x7a16, 0x0af1, 0x1ad0, 0x2ab3, 0x3a92,
0xfd2e, 0xed0f, 0xdd6c, 0xcd4d, 0xbdaa, 0xad8b, 0x9de8, 0x8dc9,
0x7c26, 0x6c07, 0x5c64, 0x4c45, 0x3ca2, 0x2c83, 0x1ce0, 0x0cc1,
0xef1f, 0xff3e, 0xcf5d, 0xdf7c, 0xaf9b, 0xbfba, 0x8fd9, 0x9ff8,
0x6e17, 0x7e36, 0x4e55, 0x5e74, 0x2e93, 0x3eb2, 0x0ed1, 0x1ef0
};
WORD CRC16 (BYTE *Data, DWORD length)
{
WORD CRC_16 = 0xFFFF;
WORD i;
for (i = 0; i < length; i++)
{
CRC_16 = (CRC_16 << 8) ^ (crc_table[(CRC_16 >> 8) ^ (Data[i])]);
}
return CRC_16;
}

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3 Types of communication

3.1 Device addresses

The communications addresses for S 3000_1 and S 3000_2 (the device code) are
necessary for device communications in Remote Mode.
The device address must be 0x07 for stand-alone applications and applications with the
UE100 and UE1000 family.

The addresses are assigned as follows in Remote Mode:

S 3000_1 address 0x07

S 3000_2 address 0x08

These addresses are defined in the RK512 telegram header device code.

3.2 The system token

The token administrates the various communication portals (RS 232, RS 422, EFI). A
device does not permit simultaneous access to different interfaces. The token is
demanded and must be successfully allocated before any data can be read or written.

If continuous data output is taking place at the measurement data interface (RS 422),
communication can take place simultaneously via the RS 232 or EFI. Continuous data
output is not affected by this.

Exception:
In order to carry out a request telegram during simultaneous data output at the RS 422,
the continuous output of measurement must be stopped first.

The connected device must always be addressed from a serial interface in order to receive
the token. Without having been assigned the token, it is impossible to access the data of a
device. The token is not saved during a power reset and must be requested again
thereafter.

3.3 Request Mode

In Request Mode the measurement data is requested by the host computer (e.g. block 12
scan data). Send and fetch telegrams are used.
Both measurement blocks with static lengths (block 12, block 52) and measurement
blocks with flexible lengths (block 112, block 114) can be requested.

Example1: There is only one S 3000 and measurement data is to be received

1. Power on
2. Get token (send telegram with device code 0x07)
3. Read scan data set 1 (fetch telegram with device code 0x07)

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4. Read scan data set 2 (fetch telegram with device code 0x07)
5. Read scan data set n (fetch telegram with device code 0x07)
6. Release token (send telegram with device code 0x07)

Example 2: There is an S 3000 EFI combination and measurement data from both
scanners is to be received alternately. 2 separate RS 422 connections are a prerequisite.
1. Power on
2. Get token S 3000_1 (send telegram with device code 0x07)
3. Read scan data set from S 3000_1 (fetch telegram with device code 0x07)
4. Release token S 3000_1 (send telegram with device code 0x07)
5. Get token S 3000_2 (send telegram with device code 0x08)
6. Read scan data set from S 3000_2 (fetch telegram with device code 0x08)
7. Release token S 3000_2 (send telegram with device code 0x08)
8. Get token S 3000_1 (send telegram with device code 0x07)

Example for Request Mode

Get token:
Host computer, send:00 00 41 44 19 00 00 05 FF 07 19 00 00 05 FF 07 07 0F 9F D0

S 3000, reply: 00 00 00 00

Read scan data (block 12):

Host computer, send:00 00 45 44 0C 00 02 FE FF 07

S 3000, reply: 00 00 00 00 0C 00 02 FE FF 07 00 08 3B 00 3D 00 ..... 29 00 FE E9

Read reflector data (block 52):

Host computer, send:00 00 45 44 34 00 01 04 FF 07

S 3000, reply: 00 00 00 00 34 00 01 04 FF 07 01 00 00 00 7D B9 ..... 00 00 07 09

Read extended scan data (block 112):

Host computer, send:00 00 45 44 70 00 03 02 FF 07

S 3000, reply: 00 00 00 00 70 00 03 02 FF 07 01 00 00 00 14 4B ...... 00 26 8B

Read extended reflector data (block 114):

Host computer, send:00 00 45 44 72 00 01 04 FF 07

S 3000, reply: 00 00 00 00 72 00 00 18 FF 07 01 00 00 00 35 ...... E8 23 F4 D1

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Release token:
Host computer, send:00 00 41 44 19 00 00 05 FF 07 19 00 00 05 FF 07 00 00 E7 B8

S 3000, reply: 00 00 00 00

3.4 Continuous data output

During continuous data output, the output of measurement data takes place
automatically, the telegrams only need to be read.
Continuous data output is activated during configuration.

The data in the telegram’s data block can be configured.

There are the following output options:

• Measurement data via 4 configurable angular ranges

• Minimum of measurement data per angular range
• All reflector beams or just reflector centres
• Alternating output of measurement data / reflector data and operating data

Output can be triggered via the output trigger or be permanently active in Continuous
Mode.

Structure of continuous data output:

data output always starts as follows:

00 00 00 00 4 byte reply header

00 00 data block number 0x0000 for data output
xx xx size of telegram
FF 07 co-ordination flag and device code, here 0x07
02 01 protocol version number 0x0102, fixed
0x 00 status normal 0x0000 or lockout 0x0001
17 01 00 00 scan number (time stamp), here 0x00000117
02 00 telegram number, here 0x0002

The following block is output if I/O data output is configured, and not alternating output; or
if alternating output is configured and the scan number is ”uneven”:

AA AA ID for I/O data

xx xx monitoring case data (only if configured)
xx xx static input data (only if configured)
xx xx speed data (only if configured)
xx xx output parameter data (only if configured)
xx xx raw speed data: data1 (only if configured)
xx xx raw speed data: data2 (only if configured)

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The following block measurement data with the BBBB flag is output if measurement data
output and not alternating output is configured, or if alternating output is configured and
the scan number is even:

BB BB ID for measurement data, if measurement data configured

11 11 ID for measurement data from angular range 1
xx xx measured values from angular range 1
...
22 22 ID for measurement data from angular range 2
xx xx measured values from angular range 2
...
33 33 ID for measurement data from angular range 3
xx xx measured values from angular range 3
...
44 44 ID for measurement data from angular range 4
xx xx measured values from angular range 4
...

or reflector data with CCCC flag output:

CC CC ID for reflector data, if reflector data configured

xx xx number of detected reflectors
xx xx reflectors (all or only centres, depending on configuration)
...

The CRC is output in conclusion:

xx xx 16 bit CRC

Measurement data format (2 bytes):

Bits 15-13 Bits 12-0

Status bits Measured
Bit 15: measured value detected within simultaneous protective distance in
field B centimetres
Bit 14: measured value detected within protective field A
Bit 13: reflector detected by CMS I/O module, otherwise glare
detected

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Measurement data format with “minimum distance per measurement range” configuration
(4 bytes):

Bits 31-29 Bits 28-16 Bits 15-0

Status bits Measured distance in Angle from 0-190°
Bit 15: measured value detected centimetres [reading in 0.01°
within simultaneous protective field increments]
B
Bit 14: measured value detected
within protective field A
Bit 13: reflector detected by CMS
I/O module, otherwise glare
detected

Reflector data format (4 bytes):

Bit 31-29 Bit 28-16 Bit 15-0

Status Bits Measured distance in Angle from 0-190°
Bit 15: measured value detected centimetres [reading in 0.01°
within simultaneous protective field increments]
B
Bit 14: measured value detected
within protective field A
Bit 13: reflector detected by CMS
I/O module, otherwise glare
detected

The navigation version number 0x0102 should be checked by host computer and is
dependent on the firmware in sensor.
With a different version number, the structure of the continuous data output may differ
from the example above.

3.5 Example of continuous data output

Configuration 1: Output of all measured values from the 4 ranges 0-1°, 32-33°,
128-129° and 189-190°, not alternating, Continuous Mode

Reception of 3 measurement data sets:

...
00 00 00 00 00 00 00 2B FF 07 02 01 00 00 17 01 00 00 00 00 BB BB 11 11 E8 23 E8
23 E8 23 E8 03 E8 03 E8 23 E8 23 E8 03 22 22 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03
E8 03 E8 03 33 33 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 44 44 E8 03 E8
03 E8 03 E8 03 E8 23 04 68

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00 00 00 00 00 00 00 2B FF 07 02 01 00 00 18 01 00 00 01 00 BB BB 11 11 E8 23 E8
23 E8 23 E8 03 E8 03 E8 23 E8 23 E8 03 22 22 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03
E8 03 E8 03 33 33 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 44 44 E8 03 E8
03 E8 03 E8 03 E8 23 43 12

00 00 00 00 00 00 00 2B FF 07 02 01 00 00 19 01 00 00 02 00 BB BB 11 11 E8 23 E8
23 E8 23 E8 03 E8 03 E8 23 E8 23 E8 03 22 22 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03
E8 03 E8 03 33 33 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 E8 03 44 44 E8 03 E8
03 E8 03 E8 03 E8 23 A5 7D
...
(In the measurement data, the measured values are always output from the start angle to
the end angle including the measured values until the next full angle.
Exception: There is no output of measured values beyond 190°.)

Configuration 2: Output of all reflectors, not alternating, Continuous Mode

Reception of 3 measurement data sets:

...
00 00 00 00 00 00 00 1B FF 07 02 01 00 00 17 01 00 00 00 00 CC CC 08 00 00 00 E8
23 19 00 E8 23 32 00 E8 23 7D 00 E8 23 96 00 E8 23 C8 00 E8 23 E1 00 E8 23 38 4A
E8 23 FE 76

00 00 00 00 00 00 00 1B FF 07 02 01 00 00 18 01 00 00 01 00 CC CC 08 00 00 00 E8
23 19 00 E8 23 32 00 E8 23 7D 00 E8 23 96 00 E8 23 C8 00 E8 23 E1 00 E8 23 38 4A
E8 23 40 B4

00 00 00 00 00 00 00 1B FF 07 02 01 00 00 19 01 00 00 02 00 CC CC 08 00 00 00 E8
23 19 00 E8 23 32 00 E8 23 7D 00 E8 23 96 00 E8 23 C8 00 E8 23 E1 00 E8 23 38 4A
E8 23 1F 4F
...
(In the reflector data, the number of detected reflectors is output first as these are not
defined in advance by the configuration.)

3.6 Stopping continuous data output

A request telegram cannot be sent from the host computer while an S 3000 is transmitting
continuous measurement data.
The host computer must first stop the continuous data output. This takes place through
the transmission of a character 0x41. Now the host computer can communicate in
Request Mode, as long as the configurable silent time has not yet elapsed. Thereafter the
output of measurement data automatically restarts.

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3.7 Fixed configured continuous data output modes

Measurement data output is initially configured as fixed with the CDS. This configuration is
permanently retained in the device, as long as no new configuration is transferred to the
device. This configuration is loaded from the system plug’s memory at each Power Up.

3.8 Online re-configurable continuous data output modes

It is possible to change some navigation configuration parameters during running
operation.
These settings are, however, volatile and are overwritten by the originally configured
settings during Power Up.

Block 103:
Here it is possible to switch between reflector or measurement data output online.

Example:
Host computer, send: 00 00 41 44 67 00 00 05 FF 07 67 00 00 05 FF 07 00 00 FA 96
S 3000, reply: 00 00 00 00

Block 104:
Here the 4 angular ranges can be re-defined, whereby all 4 ranges are reset at the same
time.
(See example, block 103)

Block 105:
Here it is possible to re-define the output trigger conditions.
(See example, block 103)

3.9 Additional time stamps and telegram numbers

In a moving transport vehicle, the allocation of a measured value set or the reflector data
set with a time stamp for the host computer is necessary so that the measured value set is
evaluated with the correct position and the correct orientation of the vehicle. For this
reason, there is a global counter in the sensor (32-bit) that is output with blocks 52, 112
and 114 (Request Mode) in addition to the continuous measured value output. This
counter is internally incremented at each scan, i.e. every 30 ms or 60 ms depending on
the configuration.

In addition, these blocks each have their own telegram number that is only incremented
on output of the block.

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3.10 Functional dependency on the I/O module used

The functionality of measured value output depends on the I/O module used:

Functionality Standard Advanced Professional Remote Professional

CMS format
Request Mode Block 11 Yes Yes Yes Yes Yes
Operating data
Block 25 Yes Yes Yes Yes Yes
Config. master
block (token)
Block 12 Yes Yes Yes Yes Yes
Measured value
Block 112 Yes Yes Yes Yes Yes
Measured value
Block 52 No No No No Yes
Reflector data
Block 114 No No No No Yes
Reflector data
Continuous I/O data No No No No Yes
output Measured value Yes Yes Yes Yes Yes
Reflector data No No No No Yes
Block 103 No No No No Yes
Online switching
to measured
values or
reflector data
Block 104 No No No No Yes
Online
configurable
angular range
Block 105 No No No No Yes
Output trigger

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4 Detection of reflector marks

4.1 Reflector marks

The use of Diamond Grade 3000x is recommended for reflector mark detection.
The reflector marks can be designed as reflector strips (reflector boards) or as cylindrical
reflectors. Reflector strips are mounted on surfaces in fixed locations, e.g. on walls or
plants. Cylindrical reflectors are used wherever the reflector marks have to be detected
from more than one side. They must always be completely visible from the vehicle’s entire
operating area.
The height and vertical arrangement of reflectors is to be selected in such a way that the
measurement beam also hits the reflector even if the floor is uneven. A detectable
reflector height of at least 500 mm is recommended.

The range of the system is max. 49 metres. Thus the minimum size of the reflectors at a
recommended measurement resolution of 0.25° can be derived:

Reflector size in relation to scanning distance

350

300
Reflector width / diameter [mm]

250

200

150

100

50

0
0 5 10 15 20 25 30

Reflector boards
Range [m] Cylindrical reflectors

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4.2 Limitations
For technical reasons, reliable reflector detection is only possible from a minimum
distance of 40 cm from the scanner.
Furthermore, reflector foils only reflect a small portion of the original light impulse if they
are illuminated from an angle greater than 50° to the vertical axis. This effect depends on
the foil used, though whatever the case the fact that a reflector hit by light that is too “flat”
will not be detected must be taken into account. The reflectors should preferably be
mounted in such a way that the measurement beams are vertically aligned to the reflector
surface.

A considerably lower reflector width can be used if the position determination of the host
computer is sufficiently tolerant in Drive Mode and a reflector only needs to be detected by
one “bull’s eye” (accurate hit):

Minimum reflector size necessary for "bull's eye"

140

120
Reflector width / diameter [mm]

100

80

60

40

20

0
0 5 10 15 20 25 30

Range [m] Reflector boards

Cylindrical reflectors

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5 Measuring data output

5.1 The CDS user interface

Configuration of measuring data output takes place via the S 3000

device symbol in the Measuring data contextual menu.

In order to gain access to the expanded parameters of the S3000 Professional CMS, the
sensor variant must be updated via Detect.

If you are setting up a new project, the CMS module option must be selected for the I/O
module software package in the Device Selection Assistant.

5.2 Configuring measuring data output

5.2.1 Basic settings

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Baud rate
The baud rate of the RS-422 interface can be set as follows:
9,600; 19,200; 38,400, 125,000; 250,000; 500,000

Silent time individual

The silent time defines the length of the time period for transmitting the silent bytes, with
which continuous data output can be interrupted to allow access to the interface.
The default silent time is 5000 ms.

Transmit mode
No data output: data is only provided on request
Continuous data output: data is provided continuously
Result: data is only provided on receipt of an
internal triggering event (see below)

Trigger event
Object in assigned protective field: an infringement of the active protective field
activates the triggering event
Object in simultaneous protective field: an infringement of the active simultaneous
protective field activates the triggering event
Reflector detected: detection of a reflector activates the triggering
event

5.2.2 Specific measuring data output

Measuring output data

Inactive: no measuring data is provided
Distance: the area contour measuring data and the detected reflectors are provided
for the active measuring areas (reflector bit is contained in the distance
value in bit 13)
Reflectors, all: only position data for detected reflectors is provided

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Reflector centre: only position data for detected reflectors is considered, whereby
neighbouring reflector position data is combined and provided as a
mean value

Measurement area
Up to four measurement areas can be defined. Each measurement area is defined by its
start and end angle. It is not possible for measurement areas to overlap.

The Type option allows selection of each active measurement area:

Minimum: only the smallest measurement value is provided
All values: all measurement values are provided
th
Every n value: only the data of every 2nd to 16th measurement value is provided

5.2.3 Selection of I/O data

Specific I/O data can be transmitted to the host computer by selecting from the following
options.

Output I/O data

Current monitoring case: the active monitoring case (1 of 16) is provided
Control inputs: the states of the control inputs are provided
Velocity: the detected speed of the active shaft encoder is provided
OSSD: the active switching states of the OSSDs is provided
Incemental encoder value: the detected raw data of each individual shaft encoder is
provided

5.2.4 Selection of telegram structure

Telegram structure
Combined (I/O + measurement data): I/O data and measuring data are provided in a
single telegram
Alternating (I/O; measurement data): I/O data and measurement values are
provided alternately in separate telegrams

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6 Error diagnosis

The following possibilities are available for the diagnosis of settings on your sensor:
You can read blocks, that you have changed online, back from the sensor at any time to
ensure that the settings in the device are correct.

The following diagnostic possibilities are available with the help of CDS:
you can display the configuration saved in the device
you can show the current setting of the sensor in the operating state report

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7 Glossary

CMS Contour Measurement & Safety

CDS SICK Configuration & Diagnostic Software

Remote Mode Two S 3000 in an EFI combination

RK512 telegram header Protocol definition for data communication

Device code Device address for communication

Output trigger Definition of trigger for data output

Continuous Mode Permanent measurement data transmission mode

Measurement data Distance values measured by sensor

Reflector data Distance values at which a reflector is detected

Silent time Pause period during continuous data output

Enhanced function interface Safe SICK device communication

Scan data set Distance values of a measurement range (0...190°)

Raw speed data Shaft encoder value currently measured

Angular range Segment in the scanning field

Time stamp A time mark that is determined on generation of data

Diamond Grade Reflector foil with appropriate optical properties

Bull’s eye Complete area of the laser beam hits an object

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8 Appendix

8.1 Description of the data blocks used

8.1.1 Operating data block (block no. 11)

Block description

Data Block Name Block Block Access Non-volatile

No. Size S 3000 Ext. Device

Operating data block 11 164 Byte W R 0-4 No

Block Registers Block Register RI Identifier

Words Size
Operating mode 0 2 Byte RI_STATE_OP_MODE
Display data 1-2 4 Byte RI_STATE_DISPLAY
Input data 3-4 4 Byte RI_STATE_INPUT
Output data 5 2 Byte RI_STATE_OUTPUT
Monitoring data 6 2 Byte RI_STATE_EVAL_CASE
Configuration counter 7 2 Byte RI_STATE_CONFIG_COUNTER
Device time-on 8-9 4 Byte RI_STATE_OP_HOURS
Reserved for internal 10-81 132 Byte
use

Register description

Register Name Block Field Field Name Field Description

Word Bits
Operating mode 0 0-3 Device state 0: Normal
1: Configuration
2: Lockout
3: System initialisation
4: Wait (for valid inputs)
5: Front screen calibration
6: Boot
7: Production test
8: Wait for Reset
9: Teach-in
Other: n/u
4-7 n/u n/u

8-10 Access level Access level successfully set by

external device
0: Level 0
1: Level 1A
2: Level 1B
3: Level 2
4 :Level 3A
5: Level 3B
6: Level 4
7: n/u

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Register Name Block Field Field Name Field Description

Word Bits
11-12 Configuration 0: Device not in Configuration
state Mode
1: Configuration Tool required
2: In Configuration Mode
3: Configuration completed
Other: n/u
13-15 Active service 0: No interface active
interface 1: External serial interface
2: Navigation data interface
3: Enhanced function interface
Other: n/u
Display data 1 0 Displayed 0: Segment LED off
character 1 1: Segment LED on
7-segment
display:
segment a
1 Displayed 0: Segment LED off
character 1 1: Segment LED on
7-segment
display:
segment b
2 Displayed 0: Segment LED off
character 1 1: Segment LED on
7-segment
display:
segment c
3 Displayed 0: Segment LED off
character 1 1: Segment LED on
7-segment
display:
segment d
4 Displayed 0: Segment LED off
character 1 1: Segment LED on
7-segment
display:
segment e
5 Displayed 0: Segment LED off
character 1 1: Segment LED on
7-segment
display:
segment f
6 Displayed 0: Segment LED off
character 1 1: Segment LED on
7-segment
display:
segment g

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Register Name Block Field Field Name Field Description

Word Bits
7 Displayed 0: Segment LED off
character 1 1: Segment LED on
7-segment
display: Dot
8-15 Displayed See displayed character 1
character 2
2 0-7 Displayed See displayed character 1
character 3
8-9 State of OSSD 0: n/u
1: Green OSSD LED on (red OSSD
LEDs LED off)
2: Red OSSD LED on (green
OSSD LED off)
3: n/u
10-11 State of Reset 0: LED off
1: LED flashing slowly (1 Hz)
LED 2: LED flashing fast (4 Hz)
3: LED on
12-13 State of Weak See state of Reset LED
LED
14-15 State of Warning See state of Reset LED
Zone LED
Input data 3 0-5 n/u n/u

6 EDM input 0: Low

1: High
7 RES input 0: Low
1: High
8 Input D2 0: Low
1: High
9 Input D1 0: Low
1: High
10 Input C2 0: Low
1: High
11 Input C1 0: Low
1: High
12 Input B2 0: Low
1: High
13 Input B1 0: Low
1: High
14 Input A2 0: Low
1: High
15 Input A1 0: Low
1: High
4 0-15 Speed -2000-2000 [cm/s]
0x7FFF: Speed is not evaluated
Other: n/u

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Output data 5 0 State of OSSDs 0: Deactivated

1: Activated
1 State of warning 0: Deactivated
1: Activated
signal output
2-3 State RES_REQ 0: Deactivated
1: Toggling slowly (1 Hz)
output 2: n/u
3: Activated

4-5 State of 0: Deactivated

1: Toggling slowly (1 Hz)
ERR/WEAK 2: Toggling fast (4 Hz)
output 3: Activated
6-7 State of Retro 0: Deactivated
1: n/u
output 2: Toggling fast (4 Hz)
3: Activated
8-15 n/u n/u
Monitoring Data 6 0-3 Monitoring case 0-15: Active monitoring case

4-7 n/u n/u

8-10 Control area A 0-7: Monitoring area of control

area A
11 Control area A 0: Control area A inactive
1: Control area A active
activated
12-14 Control area B 0-7: Monitoring area of control
area B
15 Control area B 0: Control area B inactive
1: Control area B active
activated
Configuration Counter 7 0-15 Configuration 0: Initial state of connector plug
Other: Number of configurations
counter stored in connector plug so far
Device Time-on 8-9 0-31 Device time-on Time-on of the device since
power-up [s]
Reserved for internal 10-81
use

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8.1.2 Scan data block (block no. 12)

Block description

Data Block Name Block Block Access Non-

No. Size S 3000 Ext. Device volatile

Scan data block 12 1524 Byte W R 0-4 No

Block Registers Block Words Register Size RI Identifier

Monitoring data 0 2 Byte RI_SCAN_STATUS
Scan data pulse 1-761 1522 Byte RI_SCAN_DATA
1-761

Register description

Register Name Block Word Field Field Name Field Description

Bits
Monitoring data 0 0-3 Monitoring 0-15: Active monitoring
case case

4-7 n/u n/u

8-10 Control area A 0-7: Monitoring area of
control area A
11 Control area A 0: Control area A inactive
activated 1: Control area A active

12-14 Control area B 0-7: Monitoring area of

control area B
15 Control area B 0: Control area B inactive
activated 1: Control area B active
Scan data pulse 1 1 0-12 Distance Distance [cm]
13-15 Status flags Bit 15: Pulse within
control area B
detected
Bit 14: Pulse within
control area A
detected
Bit 13: Reflector detected
(CMS-I/O-Module),
otherwise glare
detected
Scan data pulses
2-761 See scan data pulse 1
2-761

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8.1.3 Configuration master block (block no. 25)

Block description

Data Block Name Block Block Access Non-

No. Size S 3000 Ext. Device volatile

Config. master block 25 2 Byte R R 0-4 No

W W 0-4
Block Registers Block Words Register Size RI Identifier
Master ID register 0 2 Byte RI_MSTR_ID

Register description

Register Name Block Word Field Field Name Field Description

Bits
Master ID register 0 0-3 Device Device address that
address passed request to host of
master token:
0x7: S 3000_1
0x8: S 3000_2

Other: prohibited
4-7 n/u n/u
8-11 Token 0xF: PC 7 host PC
requester Other: prohibited
12-15 Interface of Valid only for PC as token
token requester
requester 0x0: External serial
interface
0x1: Navigation data
interface
Other: prohibited

Remark:
By using the physical device address this block can be accessed without being assigned
the token (only read access).
Write 0x0000 to the master ID register to return the token.

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8.2 Reflector detection block (block no. 52)

Block description

Data Block Name Block Block Access Non-

No. Size S 3000 Ext. Device volatile

Reflector detection block 52 512 Byte W R 0-4 No

Block Registers Block Words Register Size RI Identifier

Telegram number 0-1 4 Byte RI_REF_TELEGRAM_NO
Scan number 2-3 4 Byte RI_REF_SCAN_NO
Reflector data 1-126 4-255 504 Byte RI_REF_DATA

Register description

Register Name Block Word Field Field Name Field Description

Bits
Telegram number 0-1 0-31 Telegram Current telegram number
number
Scan number 2-3 0-31 Scan Scan number since
power-on (equal to scan
number number in navigation
bypass)
Reflector data 1 2-3 0-10 Pulse 1.0-761.0
(fix point data format with
number one bit after point means
half pulse)
Other: n/u
11 Centre pulse 0: No
1: Yes
12-15 n/u n/u
16-28 Distance Distance [cm]
29-31 Status flags Bit 15: Pulse within
control area B
detected
Bit 14: Pulse within
control area A
detected
Bit 13: Reflector detected
(CMS-I/O-Module),
otherwise glare
detected
Reflector data 2-126 4-255 See reflector data 1

Remark:
Pulses that detect a reflector after the 126 pulses have already detected a reflector are
ignored, as well as those after 126 sections with consecutive pulses that detected a
reflector were output with their central pulse.

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8.3 Online measurement config. block (block No. 103)

Block description

Data Block Name Block Block Access Non-volatile

No. Size S 3000 Ext. Device
Online measurement config. 103 2 Byte R R 0-4 No
block W 0-4

Block Registers Block Words Register Size RI Identifier

Measurement data 0 2 Byte RI_ON_MEAS_DATA

Register description

Register Name Block Word Field Field Field Description

Bits Name
Measurement data 0 0 Distance 0: Distance data
data or 1: Reflector data
reflector
data
1 Reflector 0: All pulses that detected a
data reflector are output
1: Only data of pulse is
output that is central to
consecutive pulses that
all detected a reflector
2-15 n/u n/u

Remark:
This block is used to change the content of the bypass telegram online. Changes are only
volatile and will be lost after a re-power up.

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8.4 Online output range config. block (block No. 104)

Block description

Data Block Name Block Block Access Non-

No. Size S 3000 Ext. Device volatile

Online output range config. block 104 16 Byte R R 0-4 No

W 0-4
Block Registers Block Words Register Size RI Identifier
Output range 1 0-1 16 Byte RI_ON_OUTPUT_RANGE_1
configuration
Output range 2 2-3 16 Byte RI_ON_OUTPUT_RANGE_2
configuration
Output range 3 4-5 16 Byte RI_ON_OUTPUT_RANGE_3
configuration
Output range 4 6-7 16 Byte RI_ON_OUTPUT_RANGE_4
configuration

Register description

Register Name Block Word Field Field Name Field Description

Bits

Output range 1 0-1 0-7 Start of output 0-190: Angle -5°-

185° in steps
configuration range of [1°]
Other: No pulse
data output.
Shall not be larger
than end of output
range of former
output range.
8-15 End of output Begin-190: Angle -5°-
185° in
range steps of
[1°]

Other: prohibited.

Shall not be smaller

than start of output
range.
16-19 Output pulse 0: Min. Distance of
range
count
1: Distance data of all
pulses
2-15: Output of
distance data
every nth pulse
Data format:
See scan data
Pulse 1 of scan
data block
20-31 n/u n/u

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Register Name Block Word Field Field Name Field Description

Bits

Output range 2
configuration 2-3 See output range 1 configuration
Output range 3 4-5 See output range 1 configuration
configuration
Output range 4 6-7 See output range 1 configuration
configuration

Remark:

This block is used to change the content of the bypass telegram online. Changes are only
volatile and will be lost after a re-power up

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8.5 Online output trigger config. block (block no. 105)

Block description

Data Block Name Block Block Access Non-

No. Size S 3000 Ext. Device volatile

Online output trigger config. 105 2 Byte R R 0-4 No

block W 0-4

Block Registers Block Words Register Size RI Identifier

Output trigger 0 2 Byte RI_ON_OUTPUT_TRG
configuration

Register Description

Register Name Block Word Field Field Name Field Description

Bits
Output trigger 0 0-1 Trigger 0: No data output
configuration condition 1: Continuous output
2: Internal event
(Shall only be different to
“0” if allowed by device
capabilities)
2 Object Internal event:
detected in 0: inactivated
protective or
1: activated
warning field
of control
area A
3 Object Internal event:
detected in 0: inactivated
protective or
1: activated
warning field
of control
area B
4 Reflector Internal event:
detected 0: inactivated
1: activated
5 Device Internal event:
glared 0: inactivated
1: activated
6-15 n/u n/u

Remark:
This block is used to change the content of the bypass telegram online. Changes are only
volatile and will be lost after a re-power up.

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8.6 Extended scan data block (block no. 112)

Block description

Data Block Name Block Block Access Non-

No. Size S 3000 Ext. Device volatile

Extended scan data block 112 772 or 1532 W R 0-4 No

Byte

Block Registers Block Words Register Size RI Identifier

Telegram number 0-1 4 Byte RI_EX_SCAN_TELEGRAM_NO
Scan number 2-3 4 Byte RI_EX_SCAN_SCAN_NO
Monitoring data 4 2 Byte RI_EX_SCAN_STATUS

Scan data pulse 1-381 or 762 or 1522

5-765 RI_EX_SCAN_DATA
1-761 Byte

Register description

Register Name Block Word Field Field Name Field Description

Bits
Telegram number 0-1 0-31 Telegram
Current telegram number
number
Scan number 2-3 0-31 Scan Scan number since
number power-up
Monitoring data 4 0-3 Monitoring 0-15: Active monitoring
case case

4-7 n/u n/u

8-10 Control area 0-7: Monitoring area of
A control area A

11 Control area 0: Control area A inactive

A activated 1: Control area A active

12-14 Control area 0-7: Monitoring area of

B control area B

15 Control area 0: Control area B inactive

B activated 1: Control area B active
Scan data pulse 1 5 0-12 Distance Distance [cm]
13-15 Status flags Bit 15: Pulse detected
within control area B
Bit 14: Pulse detected
within control area A
Bit 13: Reflector detected
(CMS-I/O-module),
otherwise glare
detected
Scan data pulse 2- 381 or 5-385 or See scan data pulse 1
2-761
5-765

Remark:
Telegram size depends on scan resolution.

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8.7 Extended Reflector Detection Block (Block No. 114)

Block Description

Data Block Name Block Block Access Non-volatile

No. Size S 3000 Ext. Device
Extended Reflector Detection 114 512 Byte* W R 0-4 No
Block

Block Registers Block Words Register Size RI Identifier

Telegram Number 0-1 4 Byte RI_EX_REF_TELGRAM_NO
Scan Number 2-3 4 Byte RI_EX_REF_SCAN_NO
Reflector Data 1-126 4-255 504 Byte* RI_EX_REF_DATA

Register Description

Register Name Block Word Field Field Name Field Description

Bits
Telegram Number 0-1 0-31 Telegram number Current telegram
number
Scan Number 2-3 0-31 Scan number Scan number
since power-up
Reflector Data 1 4-5 0-10 Pulse number 1.0-761.0
(fix point data
format with one
bit after point
means half pulse)
Other: n/u
11 Centre Pulse 0: No
1: Yes
12-15 n/u n/u
16-28 Distance Distance [cm]
29-31 Status Flags Bit 15: Pulse
within Control
Area B
detected
Bit 14: Pulse
within Control
Area A
detected
Bit 13: Reflector
detected
(CMS-IO
module),
otherwise
g lare detected
Reflector data 2-126 6-255* See reflector data 1

Remark:
Pulses that detect a reflector after the 126 pulses have already detected a reflector are
ignored, as well as those after 126 sections with consecutive pulses that detected a
reflector were output with their central pulse.

*Note:
Telegram size depends on number of detected reflectors.

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