Beckhoff Drive Technology

Anwendungen mit den

Linearmotoren AL2000

Letzte Änderung: 04.10.2001

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Inhaltsverzeichnis

Anwendungen mit den Linearmotoren AL2000

1. Einleitung 5
2. Systemvoraussetzungen 6
Versorgungsspannung 6
Schutzerde PE 7
Wärmeableitung 8
Tragrahmen:Festigkeitund Stabilität 9
Positionierung 10
Messeinheit 11
Servoregler 12
Genauigkeit 13
Bremsung 14
Verschmutzung 15
Kabel 16
Lager 17
Senkrechte Anwendungen 18
Verbinden von Spuleneinheiten 19
3. Dimensionierung von Linearmotoren 20
Einleitung 20
Physikalischer Hintergrund 21
Verwendete Sysmbole 22
Verwendete Formeln 23
Das Fallbeispiel 25
Dimensionierung von Kraft und Geschwindigkeit 26
Schritt 1: Worst-Case-Zyklus 26
Schritt 2: Kinematikanalyse 28
Schritt 3: Kraftanalyse 29
Schritt 4: Motorbemessung 30
Schritt 5: Verstärkerbemessung 31

4. Anhang 32
Wärmeübergang und Temperatur 32
Einflüsse auf die Genauigkeit 34
5. Technische Daten 35
Technische Daten der Baureihe AL2000 35
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Spitzenkraft-Geschwindigkeits-Diagramme 36
Gleichstrom-Verbindungsschaltplan 38
Technische Daten einiger optischer linearer Messstäbe 39
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1. Einleitung
Mit der Baureihe AL2000 führte Beckhoff Industrie Elektronik einen weitreichenden Standard für hoch qualitati-
ve Linearmotoren ein. Dank einer weitgehenden Standardisierung haben die Entwickler die Möglichkeit, die
Linearmotoren selber auszuwählen. Allerdings ist ein spezialisiertes Wissen erforderlich, um die richtigen De-
signentscheidungen zu treffen. Dieses Wissen wird hier, ausgehend von einem praktischen Fallbeispiel, Schritt
für Schritt vermittelt.
Ein Linearmotor von Beckhoff Industrie Elektronik ist kein in sich geschlossenes System. Normalerweise wird
ein Linearmotor in ein gesamtes Maschinenkonzept oder einer gesamten Arbeitseinheit eingebaut. In Abhän-
gigkeit der Anwendung muss eine Auswahl hinsichtlich der Spezifikationen und der Größe des Motorensys-
tems getroffen werden. Um einen fehlerfreien Betrieb zu ermöglichen, müssen alle Komponenten des Moto-
rensystems strikten Anforderungen genügen. Die wichtigen Entscheidungen und Anforderungen werden in
diesem Dokument Schritt für Schritt diskutiert.
Mehrere Stufen können im Analyse- und Designverfahren eines Motorsystems unterschieden werden. In die-
sem Faltblatt werden Sie durch die verschiedenen Stufen geleitet. Zunächst müssen einige Systembetrach-
tungen angestellt werden. Diese Untersuchungen werden Ihnen wichtige praktische Informationen zur Verfü-
gung stellen, wie z.B. Art der Stromversorgung, Wärmeableitung, Stabilität, Genauigkeit und Bremsung. Als
Entwickler von Linearmotorsystemen sollten einem einige theoretische physikalische Gesetze und Gleichun-
gen geläufig sein. Diese Information wird gleichzeitig mit dem Schritt für Schritt Analyse- und Designverfahren
mitgegeben. Eine besondere Aufmerksamkeit wird der Mechanik gewidmet.
Die vorliegende Dokumentation ist die zweite einer Serie von drei, die sich mit den Linearmotoren der Baurei-
he AL2000 von Beckhoff Industrie Elektronik befassen. Diese Reihe besteht aus folgenden Titeln:
1.Grundinformationen über Linearmotoren
2. Anwendungen mit den Linearmotoren AL2000
3. Installation der Linearmotoren der Baureihe AL2000
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2. Systemvoraussetzungen
Versorgungsspannung
Die Leistungseigenschaften eines Linearmotors hängen von der Stromversorgung ab. Deswegen ist ein Line-
armotor für eine geeignete Spannung spezifiziert. Der Servoverstärker des Motors kann an verschiedene
Spannungsversorgungen angeschlossen werden: 230 bis 480V, ein- oder dreiphasig. Mit Hilfe von Kondensa-
toren und Gleichrichterbrücken wird die Versorgung in eine Gleichstromspannungsverbindung umgewandelt.
Für hohe Kräfte und Geschwindigkeiten ist eine Gleichstromverbindung von mindestens 560V erforderlich. Für
begrenzte Kräfte und Geschwindigkeiten reicht eine 310V Gleichstromverbindung aus. Weitere Informationen
bezüglich Gleichstromspannungsverbindung und Stromversorgung-Motorkraft-Verhältnis finden Sie im Anhang
“Spitzenkraft-Geschwindigkeit-Diagramm” und – “Gleichstromverbindung-Diagramm”.
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Schutzerde PE
Zur Vermeidung gefährlicher Situationen im Falle elektrischer Fehler, müssen alle metallischen Komponenten
geerdet sein. Die Abdeckung und der Eisenkern der Spuleneinheit sind über die Schutzerde des Starkstrom-
kabels des Motors geerdet. Die Kabelabschirmung ist mit der Abdeckung verbunden, ist aber nicht als Schutz-
erde geeignet. Erden Sie den Kabelschirm auf dem Servoverstärker, um allen Problemen hinsichtlich elektro-
magnetischer Kompatibilität vorzubeugen. Befolgen Sie die Anweisungen bezüglich des Servoverstärkers.
Die mit dem Rahmen verschraubten Magnetplatten müssen elektrisch mit dem Rahmen über die Schrauben
verbunden sein. Die rostfreie Abdeckung der Magnetplatten wird über die Magnetplatten geerdet. Die Erdung
muss gemäß den Anforderungen der Sicherheit elektrischer Maschinen überprüft werden.
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Wärmeableitung
Wärmeableitung ist ein sehr wichtiger aber schwieriger Aspekt. Jeder Linearmotor erzeugt Wärme. Die Wärme
wird größtenteils in der Spuleneinheit abgeleitet. Es sind zwei Aspekte zu betrachten:
1. Die Wärme muss an die Umgebung abgeführt werden. Falls möglich, sollte der Weg der Wärmeableitung
aufgezeichnet werden.
2. Wärmeerzeugung verursacht Temperaturunterschiede. Dies kann aus Gründen der Genauigkeit oder ande-
ren unannehmbar sein. Der zulässige Temperaturanstieg für Ihr System, insbesondere derjenige der Spulen-
einheit, muss bestimmt werden.
Die Spuleneinheit ist mit einem Temperaturfühler ausgestattet. Bei manchen Konstruktionen ist die Spulenein-
heit nicht in der Lage, die Wärme an die umgebende Luft abzuführen. Dies gilt insbesondere für schwer be-
lastete Motoren, mit einem hohen Motorkraft/Spuleneinheitsgrößen-Verhältnis. Dies ist auch der Fall, wenn der
Motor wärmeisoliert ist oder die Ventilation durch eine Abdeckung verhindert wird. In diesen Fällen ist eine
aktive Kühlung, wie Wasserkühlung erforderlich.
Ohne Kühlung kann eine nicht zulässige Erhitzung der Spuleneinheit auftreten. Dies kann zu einem Leistungs-
verlust, thermischem Sicherheitsstopp und sogar zu Schäden an Ihrem Motorsystem führen. Die Wasserküh-
lung des Motors ist sehr effizient hinsichtlich der Verringerung des Wärmeflusses und des Erreichens einer
konstanten Temperatur des Körpers. Die Wasserkühlung erfordert eine Wasserbehandlungseinheit mit zumin-
dest einer Pumpe und einem Kühler. Bitte achten Sie auf Undichtigkeiten des Kühlsystems. Der Temperatur-
fühler kann dazu dienen, Fehler im Wasserkühlsystem zu entdecken. Ein zusätzlicher Durchflusssensor für die
Überwachung der Kühlung ist nicht unbedingt erforderlich, bietet jedoch zusätzliche Sicherheit und liefert Sys-
teminformationen. Ist die Erhitzung bestimmter Systemkomponenten kritisch, kann eine Wärmeisolierung zwi-
schen der Spuleneinheit und den kritischen Komponenten in Betracht gezogen werden. Dies kann den Tempe-
raturanstieg zwar verringern, jedoch nicht verhindern. Es kommt vor, dass auch in den Magnetplatten leichte
Erwärmung stattfindet.
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Tragrahmen: Festigkeit und Stabilität

Die Schubkräfte eines Linearmotors sind relativ hoch. Deswegen muss der Rahmen über eine ausreichende
dynamische Steifigkeit verfügen. Im Hinblick auf die erforderliche Genauigkeit muss der Rahmen unempfind-
lich gegenüber Stöße und Schwingungen sein.
Ein Linearmotor erzielt seine Genauigkeit mit Hilfe einer rückkoppelnden Regelschleife mit großer Bandbreite.
In dieser Schleife sind alle mechanischen Komponenten wie Last, Rahmen und Befestigungen einbezogen,
sowie die Eigenschaften des Servoreglers und des linearen Weggebers. Die Schleife kann durch die Eigen-
schaften der Konstruktion beeinträchtigt werden. Eine schlechte Konstruktion kann sogar den vollständigen
Verlust der Regelbarkeit des Linearmotorsystems verursachen.
Den Eigenfrequenzen der Maschine sollte besondere Aufmerksamkeit gewidmet werden. Insbesondere
Schwingungen zwischen 50 und 500 Hz in Fahrtrichtung können die Genauigkeit beeinträchtigen. Eine Faust-
regel zur Vermeidung größerer Probleme lautet: das Motorsystem muss fest mit einem massiven und starren
Körper, der mindestens die dreifache Masse der beschleunigten Last hat, verbunden werden.
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Positionierung
Linearmotoranwendungen erfordern eine aufwendige Positions- und Geschwindigkeitsrückmeldung. Ein linea-
rer Weggeber und ein Servoregler werden in das Positioniersystem aufgenommen. Die Position des Schlittens
wird mittels einer Messeinheit, einer Kombination aus Messstab und Sonde, ermittelt. Der lineare Weggeber
der Einheit meldet die Information an den Servoregler zurück. Die Genauigkeit des Motorsystems ist stark ab-
hängig von seinem Positioniersystem.
Die meisten Messeinheiten geben eine inkrementale Positionsinformation zurück. Also muss der Linearmotor
ohne die absolute Position des Schlittens auskommen. Dies kann insbesondere beim Start des Motorbetriebs
problematisch sein. Aus diesem Grund wird der Schlitten für einige minimale Testbewegungen aktiviert. Diese
"magnetische Ausrichtung" stellt dem Positioniersystem die erforderliche Information zur Verfügung.
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Messeinheit
Die Motoren der Baureihe AL2000 verwenden kabellose lineare Weggeber für die Kommunikation, Geschwin-
digkeits- und Positionsregelung. Die Leistungseigenschaften des Linearmotors hängen von den Eigenschaften
des eingesetzten linearen Weggebers ab. Der Einsatz eines Weggebersystems mit Kabel ist aufgrund der
schlechten dynamischen Eigenschaften nicht möglich. Die Einheit muss sorgfältig angeschlossen und abge-
schirmt werden. Jegliche Störung des Positionssignals kann zu Positionierfehlern und Systemschwingungen
führen.
Mehrere Typen von Messeinheiten, wie Weggeberausrüstungen von Heidenhain, Renishaw, Siko und Numerik
Jena können eingesetzt werden. In den meisten Fällen sollte die Auflösung zwischen 0,1 und 5 µm liegen. Die
Genauigkeit muss mindestens der vom Motorsystem geforderten Genauigkeit überlegen sein. Je nach Dyna-
mik der Anwendung muss sie um einen Faktor 2 bis 10 besser sein.
Die Position eines sich bewegenden Körpers wird in Bezug auf den Rahmen gemessen. In Abhängigkeit sei-
ner Steifigkeit verhält sich der Rahmen mehr oder weniger wie ein der Reaktionskraft unterworfener Körper.
Die in der Messung auftauchenden Drehungen und Vibrationen müssen vernachlässigt werden. Aus diesem
Grund ist der Einbau der Messeinheit kritisch. Der Fühler muss so nahe wie möglich an den Schwerpunkt der
gesamten beweglichen Einheit (Schlitten + Last) angebracht werden, wogegen der Messstab in der Nähe des
Schwerpunkts des Rahmens montiert werden sollte. Das Auftreten von Drehungen oder Vibrationen kann ü-
berwunden werden, jedoch sollte deren Messung und Rückmeldung vermieden werden.
In außergewöhnlichen Fällen können ruckartige Bewegungen auftreten. Ist dies der Fall, wird die Messeinheit
am besten zwischen den Körpern, die diese verursachen angebracht.
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Servoregler
Die Positionsinformation, so wie der Strom in den Spulen wird dem Servoregler zurückgemeldet. Hier werden
die Informationen verarbeitet und in ein geeignetes Eingangssignal für den Linearmotor umgesetzt. Weil der
Linearmotor eine hohe Leistung am Eingang erfordert, wird dieses Signal von einem Servoverstärker zur Ver-
fügung gestellt.
Die Bewegung des Schlittens wird durch einen dreiphasigen Spannungsimpuls an die Spuleneinheit gesteuert.
Die Phase hängt von der aktuellen und der gewünschten Position des Schlittens ab. Hierbei ist die Bewe-
gungssteuergröße die Breite des Impulses. Tatsächlich ist der Servoverstärker ein Verstärker mit Impulsbrei-
tenmodulation mit fester Spannung und fester Schalthäufigkeit.
Im Idealfall kann der Linearmotor AL2000 mit unserem Servoregler der Baureihe AX2000 kombiniert werden.
Mit vorbereiteten Motor-, Rückmeldungs- und wärmegeschützten Kabeln bieten wir ein vollständiges und fle-
xibles Linearmotorsystem.
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Genauigkeit
Im Allgemeinen hängt die Genauigkeit eines Linearmotorsystems ab von
• der Genauigkeit des Fehlererfassungs- und Positioniersystems,
• der statischen Steifigkeit des Systems,
• der dynamischen Steifigkeit des Systems.
Die hauptsächliche Einschränkung der Genauigkeit wird durch einen Mangel an Stabilität des Tragrahmens,
wie vorher besprochen, verursacht. Hier besprechen wir die Einschränkungen des Linearmotorsystems.
Der Linearmotor selber ist ein elektromagnetisches Gerät. Er hat mit Widerstand und Eigeninduktivität zu
kämpfen. Dies führt dazu, dass der Strom in den Spulen immer dem bereitgestellten Spannungssignal nach-
eilt. Da die magnetische Kraft in direktem Zusammenhang mit dem Strom steht, bedeutet dies, dass auch die
Motorkraft nacheilt.
Bei statischer Nutzlast (konstanter Geschwindigkeit) wird der Positionierfehler gering sein. Statische Störungen
rühren vom Hängenbleiben bei Stillstand oder Reibung her. Es muss nur eine konstante Kraft kompensiert
werden. Das System muss mit einer angemessenen konstanten Kraft auf die Störgröße reagieren. Im Allge-
meinen wird dieses mit Hilfe einer Integratoraktion des Positionsreglers bewerkstelligt. Diese Aktion erfordert
eine gewisse Ausregelzeit. Umso genauer die Positionierung sein muss, umso größer ist die Ausregelzeit.
Eine genaue Positionierung erfordert normalerweise eine Ausregelzeit von 5 bis 25 ms.
Bei dynamischer Belastung (Beschleunigung oder Verzögerung) muss das System nicht nur genau sondern
auch schnell reagieren. Nun ist die Störung dynamisch. Sie kann vom Hängenbleiben während der Fahrt, von
Beschleunigungskräften, von Vibrationen und Kontaktkräften (z.B. beim Fräsen) verursacht werden. Je nach
Steifigkeit des gesamten Systems kann die Genauigkeit dadurch beeinträchtigt werden. Da ein Motorsystem
wie ein Masse-Feder-System betrachtet werden kann, ist es offensichtlich, dass die Genauigkeit am stärksten
bei der Eigenfrequenz des Systems beeinträchtigt wird.
Der Servoregler verarbeitet die zurückgeführten Informationen bezüglich der Position, der Geschwindigkeit und
der Stromstärke und überträgt sie in ein geeignetes Spannungssignal an den Linearmotor. Der Regler wird mit
gewissen Verzögerungen allein schon wegen der Prozessor- und Aktualisierungszeiten konfrontiert. Eine
schematische Übersicht ist im Anhang “Einflüsse auf die Genauigkeit” enthalten.
Das Spannungssignal wird dem Linearmotor in Form von Impulsen mit fester Schalthäufigkeit übergeben. Die
Impulsdauer ist demzufolge der zu regelnde Parameter. Die Genauigkeit wird durch die festgelegte Schalthäu-
figkeit und die festgelegte Impulsspannung eingeschränkt.
Es muss nicht ausdrücklich darauf hingewiesen werden, dass die Genauigkeit des Positioniersystems eben-
falls von der Genauigkeit des Lineargebers und der thermischen Stabilität der Systemkomponenten abhängt.
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Bremsung
Ein vom Regler kontrollierter Stopp wird empfohlen, insbesondere bei kurzem Auslauf. Der Servoregler stoppt
den Motor so schnell wie möglich unter Einsatz der Maximalkraft des Motors. Diese Aktion muss von einem
Signal des Positioniersystems hervorgerufen werden. Außerdem darf kein Fehlerstatus im Servoregler vor-
handen sein.
Das Bremsverhalten eines Linearmotors hängt normalerweise von der Stromversorgung und der Positionsin-
formation ab. Ohne zusätzliche Maßnahmen kann dieses zu einem unkontrollierten Auslauf bis zum Strecke-
nende im Falle von Stromausfall oder Mess- und Steuerungsfehlern führen. Alle aktiven Vorkehrungen müssen
bei Strom- oder Steuerungsausfall aktiviert werden. Dies bedeutet, dass eine normale freie Bewegung des
Schlittens nur dann möglich ist, wenn ein oder mehrere Bremssysteme entriegelt oder nicht verschraubt sind.
Der Einsatz von Relais bietet sich an.
Gefährliche Situationen durch unkontrollierten Auslauf können verschiedenartig verhindert werden, wie z.B.
1. Die Verwendung von pneumatischen Schienenführungsbremsen. Diese gewährleisten einen kurzen Aus-
lauf. Einige Lieferanten von Schienenführungen bieten Bremsen an, die durch Luftdruck geöffnet werden. Die-
se können sehr nützlich für senkrechte Anwendungen und für bestimmte Sicherheitssituationen sein.
2. Kurzschließen der Motorspulen. Dieses führt zu einem moderaten Auslauf. Es wird eine Bremskraft erzeugt,
wenn die Spulen kurzgeschlossen werden. Standardrelais sind für diese Aktion verfügbar. Die Bremsenergie
wird in der Spuleneinheit abgeleitet. Anforderungen an das Relais: Stromstärke in etwa wie Spitzenstrom, Kon-
taktwiderstand unterhalb von 0,5 Ohm, Schaltdauer gemäß Anforderungen der Anwendung.
3. Der Einsatz von mechanischen Endanschlägen. Mechanische Endanschläge gebieten dem Schlitten am
Streckenende Einhalt. Demzufolge gibt es einen maximalen Auslauf. Starre Endanschläge sind nicht geeignet.
Hydraulische oder pneumatische Dämpfer absorbieren die Bewegungsenergie und stoppen den Schlitten.
Federn führen dazu, dass der Schlitten zurückspringt, können aber mit der Kurzschlussdämpfung kombiniert
werden. Anforderungen: kein(e) Schaden/Gefahr durch unkontrollierte Bewegung möglich.
4. Eine Kombination der erwähnten Maßnahmen.
Welche Methode sinnvoll ist, hängt von der Anwendung ab. Betrachten Sie bei der Auslegung zumindest fol-
gende Worst-Case-Situationen:
• Durch Sensoren erfasste Schutzverletzung (Linearmotor muss sofort stoppen).
• Programmierungsfehler (unkontrollierte Bewegung bei Höchstgeschwindigkeit).
• Überhitzung des Motors (Linearmotor muss innerhalb von Sekunden angehalten werden).
• Fataler Fehler im Servoregler (unkontrollierte Bewegung).
• Hauptstromversorgungsausfall (Ausfall der Motorregelung und –kraft).
• Gleichstromregelungsausfall (Ausfall der Motorregelung und –kraft).
• Ausfall des Streckenendsensors (Aufprall auf Streckenende).
• Luftdruckausfall.
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Verschmutzung
Standardmäßig bietet Beckhoff Industrie Elektronik eine rostfreie Stahlabdeckung für die Magnetplatten an. Sie
verhindert ein Eindringen von Schmutz und Fremdkörpern in den Magnet. Auf Grund der absatzlosen gleich-
mäßigen Abdeckung über den gesamten Magnetweg werden größere Fremdkörper optimal vom Motor wegge-
schoben.
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Kabel
Linearmotoren verfügen über bewegte Kabel. Im Falle einer Wasserkühlung, bewegen sich die Kühlleitungen
ebenfalls. Stellen Sie eine ausreichende Zugentlastung der Kabel sicher. Sorgen Sie dafür, dass bewegliche
Teile ausgewechselt werden können.
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Lager
Um die freie Bewegung des Schlittens zu gewährleisten, muss dieser mit robusten Lagern, die sanft auf zwei
Schienen gleiten, ausgestattet sein. Die Schienen sind seitlich der Magnetplatte montiert. Diese Konstruktion
gewährleistet den korrekten Luftspalt zwischen der Spuleneinheit und der Magnetplatte. Für die seitliche Posi-
tionierung der Spuleneinheit zu den Magnetplatten ist eine kleine Toleranz zulässig.
Die Spuleneinheit umfasst Eisenteile, die von den Dauermagneten der Magnetplatte stark angezogen werden,
ob nun der Motor elektrisch angetrieben wird oder nicht. Diese Anziehungskraft muss ständig von den Linear-
lagern getragen werden. Aus diesem Grund ist es wichtig, die Anziehungskraft bei der Bemessung der Lager
zu berücksichtigen.
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Senkrechte Anwendungen
Linearmotoren in senkrechten Anwendungen erfordern häufig einen Ausgleichsmechanismus, um das Herun-
terfallen der Last bei Stromausfall zu verhindern. Die Gegenhaltung neutralisiert die Schwerkraft, wodurch eine
zusätzliche stetige Kraft des Linearmotors überflüssig wird. Die Trägheit des Motorsystems kann dadurch al-
lerdings ansteigen. Bei Ausgleichsmechanismen kommen Federn, pneumatische Zylinder oder Gegengewich-
te in Frage.
Ist die bewegliche Masse gering, insbesondere wenn die Schwerkraft deutlich geringer ist als die ständige
Anziehungskraft, kann die Anwendung ohne Ausgleichsmechanismus auskommen.
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Verbinden von Spuleneinheiten

Eine Magnetbahn kann von mehreren Schlitten gemeinsam verwendet werden. Mehrere Schlitten können sich
ebenfalls einen Regler teilen. Die folgenden Kombinationen können unterschieden werden (siehe Abbildung).
1. Zwei (oder mehrere) Spuleneinheiten teilen sich eine Magnetbahn, jede von ihnen durch den eigenen Ver-
stärker betrieben.
2. Zwei Spuleneinheiten sind gekoppelt (fest verdrahtet) und teilen sich einen Verstärker und eine Magnet-
bahn.
3. Zwei Spuleneinheiten sind gekoppelt und teilen sich einen Verstärker. Sie laufen auf verschiedenen paralle-
len Bahnen.
Wenn zwei Linearmotoren sich einen Verstärker teilen, sind sie parallel geschaltet. Für die Bemessung der
Motorgröße müssen die Stromstärken der beiden Motoren addiert werden. Es ist nicht möglich, Motoren in
Serie zu schalten. Verwenden Sie einen der Temperaturfühler. Verwenden Sie den Fühler der Spuleneinheit,
die erwartungsgemäß die schlechteste Kühlung hat und die ebenfalls die höchsten Temperaturen erreichen
wird.
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3. Dimensionierung von Linearmotoren

Einleitung
Die Auswahl der korrekten Linearmotorgröße hängt von den Erfordernissen Ihrer Positionieranwendung ab,
insbesondere von denjenigen im Worst-Case. Diese Anforderungen können in Form von einigen charakteristi-
schen Parametern, wie Zeit, Höchstgeschwindigkeit, Nutzlast, Trägheit und Reibung modelliert und ausge-
drückt werden. Diese Parameter können über eine Analyse von Kinematik und Kraft mit den typischen Motor-
parametern, wie Spitzenkraft und stetiger Kraft in Verbindung gebracht werden. Aufgrund der errechneten
Werte kann eine geeignete Motorgröße ausgewählt werden. Zudem kann ein angemessener Servoverstärker
ausgewählt werden.
Im Folgenden wird ein Fall als Beispiel ausgearbeitet. Das Verständnis dieses Fallbeispiels erfordert die
Kenntnis von einigen physikalischen Gesetzen und Prinzipien, insbesondere der Kinematik und Dynamik.
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Physikalischer Hintergrund
Normalerweise kann die Bewegung eines Linearmotors in drei Stufen unterteilt werden:
1. Beschleunigung
2. Konstante (oder maximale) Geschwindigkeit
3. Verzögerung
Im Folgenden wird dieses in einem Geschwindigkeit-Zeit-Diagramm dargestellt.

Geschwindigkeit-Zeit-Diagramm für eine kombinierte oder “lange Bewegung”

Während ta findet die Beschleunigung statt und während tc ist die Geschwindigkeit konstant bei ihrem Höchst-
wert. Die Verzögerung bis zum Stillstand findet während td statt. Die gesamte im Verlauf der Bewegung zu-
rückgelegte Strecke entspricht der Fläche unter der grafischen Darstellung.
Während der Beschleunigung und Verzögerung treten die größten Kräfte auf, wogegen die Bewegung bei
konstanter Geschwindigkeit lediglich die Kraft zur Überwindung der Reibung erfordert. Aus diesem Grund ist
ein Linearmotor, der sich ständig hin und her bewegt, ohne seine Höchstgeschwindigkeit zu erreichen, am
meisten belastet. Im nachfolgenden Diagramm ist diese Situation aufgezeigt.

Geschwindigkeit-Zeit-Diagramm für eine kombinierte oder “kurze Bewegung”

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Verwendete Symbole
Symbol Einheit Beschreibung
t s Zeit
ta, td tad s Benötigte Zeit für Beschleunigung, Verzögerung oder für beide Komponenten
tc s Benötigte Zeit für die Zurücklegung einer Distanz bei konstanter Geschwindigkeit
Dt s Kleine Zeitdifferenz
T s Gesamtzeit
v m/s Geschwindigkeit
va m/s Geschwindigkeit nach Beschleunigung aus dem Stand
vmax m/s Höchstgeschwindigkeit
a m/s² Beschleunigung
x m Distanz
xa, xd, xc m Während Beschleunigung, Verzögerung und bei konstanter Geschwindigkeit zurück-
gelegte Distanz
X m Gesamtdistanz bei kombinierter Bewegung (ta+ tc+ td)
F N Kraft
Fa, Fd, N Benötigte Kraft für Beschleunigung und/oder Verzögerung
Fad
Fl N Durch Last wirkende Kraft (wie Arbeitskontaktkräfte)
Fpeak N Spitzenkraft des Motors
Fcont N Stetige Kraft des Motors
Ff N Reibkraft
Feff N Mittlere Kraft über längeren Zeitraum (quadratischer Mittelwert)
M kg Masse der Last
Q W Wärmeleistung
S25 N²/W Motorkonstante bei 25°C
STW N²/W Motorkonstante bei Betriebstemperatur
K N/A Kraftkonstante des Motors
Keff N/A Mittlere Kraftkonstante des Motors (hängt von der Stromstärke ab)
I A Strom
Ipeak A Spitzenstrom des Motors
Icont A Stetiger Strom des Motors
Rth °C/W Thermischer Widerstand
TW °C Betriebstemperatur
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Eingesetzte Formeln
Kinematik

Anhand dieser Formeln können zwei praktische Schätzungen vorgenommen werden.

1. Geschätzte Zeitdauer für eine “kurze Bewegung”, wenn vmax nicht erreicht wird (siehe “Geschwindigkeit-Zeit-
Diagramm für eine ‚kurze Bewegung‘”)

2. Geschätzte Zeitdauer für eine “lange Bewegung”, wenn vmax erreicht wird (siehe “Geschwindigkeit-Zeit-
Diagramm für eine ‚lange Bewegung‘”)

Dynamik

3. Nachdem Sie die Masse der Last kennen und einen Linearmotortyp ausgewählt haben, kann die Beschleu-
nigung geschätzt werden anhand von
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Andere Formeln
Die vom Linearmotor abgeführte Wärmeleistung:

Die mittlere Motorkraftkonstante:

Geschätzte erforderliche Maximalstromstärke:

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Das Fallbeispiel
Ein Greifer legt Teile ab und bewegt sich ständig hin und her: X = 0,8 m. Die Dauer einer Einzelbewegung über
die 0,8 m darf höchstens 0,4 Sekunden in Anspruch nehmen. Auf beiden Seiten der Bewegung werden 0,5 s
für das Ausregeln und die Greifertätigkeit benötigt. Andere Parameter sind:

• Die Masse der Nutzlast: M = 20 kg.

• Reibung: Ff = 30 N.

• Luftgekühlter Schlitten, große Kühlfläche.

• Genauigkeit in etwa 0,02 mm.

• Höchstgeschwindigkeit: vmax = 3 m/s

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Dimensionierung von Kraft und Geschwindigkeit

Schritt 1: Worst-Case-Zyklus
Spüren Sie den schlimmsten Arbeitszyklus Ihrer Anwendung auf. Der Worst-Case tritt im Allgemeinen in zwei
Situationen auf. Erstens, wenn der Motor eine hohe Haltekraft erzeugt und zweitens, wenn der Motor ständig
beschleunigt und abbremst (kurze Bewegungen) mit kurzen Ruhezeiten. Bestimmen Sie nun die Größen wäh-
rend des schlimmsten Arbeitszyklus. Im Fallbeispiel gibt es nur einen Arbeitszyklus. Wählen wir zunächst den
Motortyp AL2006 aus.
• Berechnen Sie die Beschleunigung von diesem Motor:

Hinweis: Der Wert von Fpeak finden Sie im technischen Datenblatt der Baureihe AL2000.

• Die Formel zur Ermittlung der benötigten Zeit für die Zurücklegung der Distanz hängt davon ab, ob der Line-
armotor während der Fahrt seine Höchstgeschwindigkeit vmax erreicht oder nicht.
- Im Falle von kurzen Bewegungen (Höchstgeschwindigkeit vmax nicht erreicht):

- In diesem Falle beträgt die Geschwindigkeit nach ta :

Diese errechnete Geschwindigkeit va übertrifft die für diese Anwendung erforderliche Höchstgeschwindigkeit
(vmax = 3 m/s). Es ist klar, dass der ausgewählte Linearmotor irgendwann im Verlauf der Bewegung seine
Höchstgeschwindigkeit erreicht. In diesem Fall müssen wird die erforderliche Zeit mit Hilfe der Formel für lange
Bewegungen ermitteln.

Beachten Sie, dass diese errechnete Zeit die geforderte Fahrzeit für diese Anwendung (0,4 s) überschreitet.
Also muss ein stärkerer Motortyp, wie der AL2012, ausgewählt werden.

Wählen wir also den Typ AL2012 aus und wiederholen die Berechnungen.
• Beschleunigung:

• Erforderliche Zeit unter Verwendung der Formel für kurze Bewegungen (vmax nicht erreicht):
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• Höchstgeschwindigkeit während Beschleunigung:

Wiederum überschreitet diese Geschwindigkeit vmax und demzufolge muss die tatsächliche Geschwindigkeit
unter Verwendung der Formel für lange Bewegungen (vmax erreicht) ermittelt werden:

Jetzt wird den Anforderungen genügt. Also scheint der AL2012 die richtige Wahl zu sein.
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Schritt 2: Kinematikanalyse
Zeichnen Sie ein Geschwindigkeit-Zeit-Diagramm für den Worst-Case-Zyklus Ihrer Anwendung. Markieren Sie
die Beschleunigungs- und Verzögerungszeit sowie die Höchstgeschwindigkeit. Fügen Sie 20-40 ms zusätzli-
che Ausregelzeit hinzu, wenn genaue Positionierung erforderlich ist.

Kinematikanalyse im Fallbeispiel:

Beschleunigungs- und Verzögerungszeit und Distanz:

In diesem Fall werden für die Beschleunigung und Bremsung die gleichen Zeiten und Distanzen benötigt. Die
benötigte Zeit für das Zurücklegen der Distanz mit konstanter Bewegung (tc = 0,167 s) wird direkt aus der zu-
vor gerechneten Gesamtzeit tacd ermittelt.
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Schritt 3: Kraftanalyse
Zeichnen Sie ein Motorkraft-Zeit-Diagramm. Die Motorkraft hängt ab von:
• Erforderlichen Beschleunigungs- und Verzögerungskräften.
• Reibungskräften.
• Arbeitskontaktkräften (wenn z.B. Schneidplatten oder Fräser eingesetzt werden).
• Im Falle von senkrechten Anwendungen: die Schwerkraft.
Die Maximalkraft Fmax ist die insgesamt maximale Kraft, Antrieb oder Bremsung. Die Spitzenkraft des Motors
muss dieser angepasst sein. Betrachten Sie den quadratischen Mittelwert der Kraft Feff über die Zeit. Diese
Kraft muss unterhalb der stetigen Kraft des Motors liegen.

Kraftanalyse im Fallbeispiel: Motorkraft-Zeit-Diagramm:

Im Fallbeispiel erhalten wir folgende Ergebnisse.

Phase bei Höchst-

Beschleunigungs- geschwindigkeit Verzögerungs- Ausregelung und Greiferakti-
Parameter phase (ta) (tc) phase (td) onsphase
Dt(s) 0,1 0,167 0,1 0,5
a(m/s²) 30 0 -30 0
Fa,c,d (N) 600 0 -600 0
Ff(N) 30 30 30 0
Ftot(N) 630 30 -570 0
Die mittlere Kraft im Verlauf des Zyklus:
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Schritt 4: Motorbemessung
Zwei Hauptkriterien für die Schubkraft des Motors sollten nicht vergessen werden.
1. Die Spitzenkraft eines Linearmotors hängt von der Geschwindigkeit der Spuleneinheit ab. Dies ist ersichtlich
in den Spezifikationsdiagrammen des Linearmotors.

Spitzenkraft in Abhängigkeit der Geschwindigkeit (Geschwindigkeit und Kraft in gleiche Richtung)

Wie im Diagramm dargestellt hängt die Wirkung von der Stromversorgung ab. Die Geschwindigkeit bei F=0 ist
der Grenzwert. Weitere Diagramme finden Sie im Anhang – “Spitzenkraft-Geschwindigkeits-Diagramme”.

2. Feff muss unterhalb der für den Motor spezifizierten stetigen Kraft Fcont bleiben. Die stetige Kraft ist ein Maß
für die thermische Belastung des Linearmotors. Sie hängt unter anderem von den Kühlbedingungen ab. Im Fall
von Wasserkühlung wird Fcont angegeben. Ohne Kühlung muss Fcont geschätzt werden. Weitere Informationen
finden Sie im Anhang “Wärmeableitung und Temperatur”.

Wählen Sie einen Linearmotor aus, der beiden Kriterien genügt.

Anhand der berechneten mittleren Kraft und der angegebenen Motorkonstanten kann die abgeleitete Leistung
ermittelt werden.

Diese Leistung entspricht der Wärmeentwicklung in der Spuleneinheit. Sie muss an die Umgebung abgeführt
werden.
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Schritt 5: Verstärkerbemessung
Für die meisten Servoregler ist die Zeitdauer des Spitzenstroms auf einen Wert von 0,25 bis zu mehreren Se-
kunden beschränkt. Übersteigt die Stromstärke den stetigen Strom während eines Zeitraums, der länger als
der spezifizierte ist, dann muss der erforderliche stetige Strom auf eine höhere Ebene angehoben werden.
Überprüfen Sie also, ob der für längere Zeiträume erforderliche Strom oberhalb der stetigen Stromstärke liegt.
Wählen Sie einen Servoregler aus, der die erforderlichen Icont und Ipeak abgeben kann.
In diesem Fall ergeben der spezifizierte Keff und die berechnete Feff folgenden Wert

Die Maximalkraft im Verlauf des Zyklus ist 630N, also muss der Servoverstärker einen Maximalstrom generie-
ren von

Da die Zeiträume in denen I>Icont nicht mehr als 5 Sekunden in Anspruch nehmen, genügt der AX2006 den
Anforderungen.
Zum Abbremsen schwerer Lasten von hohen Geschwindigkeiten (z.B. 100 kg bei 4 m/s) führt der Motor die
elektrische Leistung an den Servoverstärker zurück. Der Großteil von ihr wird in den Bremswiderständen abge-
führt. Selbstverständlich muss die Leistung dieser Widerstände ausreichend sein, insbesondere, wenn derarti-
ge Situationen häufig auftreten (z.B. bei kurzen wiederholten Bewegungen).
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4. Anhang
Wärmeübergang und Temperatur
Die abgeleitete Wärmeleistung in der Spuleneinheit führt zu einem Wärmestrom zur Umgebung. Der daraus
resultierende Temperaturanstieg der Spulen hängt von dem Wärmewiderstand der wärmeleitenden Strecke
ab. Die Spuleneinheit ist mit einem Temperaturfühler vom Typ PTC 1 kOhm ausgestattet. Dieser Fühler erfasst
die Überhitzung der Spuleneinheit. Der Servoregler sollte die Überhitzung bei einem Widerstand von 1000
Ohm überwachen.
Die Wasserkühlung kann sowohl parallel als auch in Reihe geschaltet werden. Die parallele Schaltung erfor-
dert einen guten Durchfluss durch die T-Verbindungsstücke. Die Leitungen der Wasserkühlung werden mit
Hilfe von standardmäßigen M5-Anschlüssen mit der Spuleneinheit verbunden. Haake oder Julabo Kühlsyste-
me sind für Linearmotoren von Beckhoff Industrie Elektronik geeignet. Kontaktieren Sie bitte Beckhoff Industrie
Elektronik für weitere Informationen.
Wie bereits erwähnt ist die stetige Kraft des Linearmotors ein Maß für die thermische Belastung. Fcont hängt
von der Motorkonstanten des Motors ab und ist durch die zulässige Betriebstemperatur begrenzt. Im Fall von
Wasserkühlung wird Fcont angegeben. In diesem Fall kann der Wärmewiderstand von beiden, dem Motor und
dem Wasser, ermittelt werden. Der Wärmestrom führt zu einem begrenzten Temperaturanstieg. Tcoils kann
kontrolliert unterhalb der zulässigen Betriebstemperatur gehalten werden.

Wärmefluss und Wasserkühlung

Die Motorkonstante hängt von der Temperatur ab.

Dies bedeutet, dass die stetige Kraft des Motors bei hoher Temperatur abfällt. Wird keine Wasserkühlung ein-
gesetzt, führt der Wärmefluss normalerweise zu einem erheblichen Temperaturanstieg. Der Betrag hängt von
der Situation ab. Manchmal ist es nicht so einfach, Tcoils kontrolliert unterhalb der zulässigen Betriebstempera-
tur zu halten.
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Wärmefluss, ohne Wasserkühlung

In diesem Fall ist die wärmeleitende Strecke und der thermische Widerstand weitaus schwieriger zu bestim-
men. Die stetige Kraft muss geschätzt werden. Der untere Wert wird für den folgenden Fall angegeben:
• Eine Aufnahmefläche mit etwa zweifacher Abmessung des Motors.
• Lufttemperatur bis zu 45°C unter geschlossener Abdeckung.
• Stationäre oder kurze Bewegungen.
Der obere Wert kann bei großen Flächen (mit Kühlrippen ausgestattet), erzwungener Konvektion und geregel-
ter Lufttemperatur unterhalb von 30°C angenommen werden. Für alle übrigen Situationen, schätzen Sie einen
Wert, der zwischen den beiden liegt.
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Einflüsse auf die Genauigkeit

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5. Technische Daten
Technische Daten der Baureihe AL2000
Spule/ Ein-
Angaben Strom Symbol heit AL2003 AL2006 AL2012 AL2015 AL2024 AL2030
Motortyp 3-phasig synchron
3 Minuten Magnet Fp N 200 400 800 1000 1600 2000
Spitzenkraft bei
1
25°C
Spitzenstrom Ip Aeff 5 5 10 10 20 20
Stetige Kraft, bei Fcw N 105 210 420 525 840 1050
wasserge- 100°C
kühlt
Stetige Kraft, bei Fca N 50... 100... 200... 250... 400.. 500..
1
luftgekühlt 100°C 100 200 400 500 800 1000
Stetiger alle Pc W 80 155 310 370 620 740
Leistungs- Spulen
verlust
Höchstge- Vmax m/s 6.0 6.0 6.0 6.0 6.0 6.0
schwindig-
2
keit
Kraft- < 0.6Ip K N/Ae 46 93 93 112 93 112
konstante ff
des Motors
Motor- bei S N²/ 185 370 740 970 1480 1940
konstante 25°C W
Magnet- t mm 24 24 24 24 24 24
teilung NN
Widerstand bei Rf O 3.9 7.8 3.9 4.3 1.9 2.2
pro Phase 25°C
Induktivität < 0.6Ip Lf mH 30 60 30 35 15 17.5
pro Phase
Elektrische bei te ms 8 8 8 8 8 8
Zeitkonstan- 25°C
te
Wärme- Rth °C/ 0.96 0.48 0.24 0.20 0.12 0.10
widerstand W
Anziehungs- Fa N 500 900 1700 2000 3400 4000
kraft des
Motors
Gewicht der Mc kg 0.9 1.5 2.6 3.2 5.1 6.3
Spulenein-
heit
Temperatur- PTC 1 kO
fühler
Schutzart IP 64
1
Ist von der Anwendung abhängig: Kühlfläche, Luftgeschwindigkeit und Umgebungstemperatur
2
Ist abhängig von verfügbarer Spannung und erforderlicher Kraft
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Spitzenkraft-Geschwindigkeits-Diagramme

Geschwindigkeitsdiagramm AL2003

Geschwindigkeitsdiagramm AL2006
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Geschwindigkeitsdiagramm AL2012

Geschwindigkeitsdiagramm AL2015
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Gleichstrom-Verbindungsschaltplan

P1, P2 und P3: die drei Phasen der Wechselstromversorgung.

• D1 ... D6: diese Dioden sind Teil der Dreiphasendiodenbrücke.
• C: der Gleichstrom-Verbindungskondensator.
• Tb: der Aktivierungstransistor des Bremswiderstands.
• Rb: der Bremswiderstand.
• T1 ... T6: Transistoren der Pulsweitenmodulation-Verstärkerstufe.
• L1, L2 und L3: Die Wicklungen des Motors.
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Technische Daten einiger optischer linearer Messstäbe

Höchstge-
Geber- Reprodu- schwin-
Herstellertyp periode Stabilität zierbarkeit Genauigkeit digkeit Schnittstelle
Heidenhain 2µm <2nm <10nm ± 0.1, 0.2, 0.5 oder 5m/s
LIP481 1µm/m
Heidenhain 4µm <10nm <25nm ± 3 oder 5µm/m 1m/s 1Vpp
LIF181 (C)
Heidenhain 40µm <80nm <200nm ± 5µm/m 8m/s 1Vpp
LIDA181 (C)
Heidenhain 40µm <80nm <200nm ± 3 oder 5µm/m 8m/s 1Vpp
LIDA185(C)
Heidenhain 20µm <40nm <100nm ± 5µm/m 8 m/s 1Vpp
LS485
Heidenhain 20µm <100nm <500nm ± 3 oder 5µm/m 1 m/s
LS486(C)
Litton/Zeiss 20µm <50nm <100nm ± 5µm/m 8m/s
LIE5-1PC-FA
Renishaw 20µm <50nm <100nm ± 3µm/m 4m/s 1Vpp TTL
RGH-2XR