Software

Dokumentation

Option [Link]

Bedienoberfläche
[Link]

02.02.12
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Inhaltsverzeichnis
1. EINLEITUNG ............................................................................................................................................. 4
2. PRODUKTBESCHREIBUNG ................................................................................................................... 4
2.1. ÜBERSICHT [Link] .................................................................................................... 4
2.2. FUNKTIONSWEISE ................................................................................................................................. 5
2.3. POSITIONIERHOHEIT IM ARBEITSPUNKT ................................................................................................ 5
3. VORAUSSETZUNGEN.............................................................................................................................. 6
3.1. OPTION SYNCHROMOVE ....................................................................................................................... 6
4. INSTALLATION ......................................................................................................................................... 7
4.1. PROJEKTIERUNG DER ANTRIEBSDATEN ................................................................................................. 7
4.2. INSTALLATION AUF ROBOTERSTEUERUNG............................................................................................. 8
4.3. INSTALLATION AUF OFFICE-PC ............................................................................................................. 8
5. BEDIENUNG DER BENUTZEROBERFLÄCHE ................................................................................. 10
5.1. STATUSANZEIGE DER ZUSATZACHSEN ..................................................................................................11
5.2. PROJEKTIERUNG ZUSATZACHSEN.........................................................................................................11
5.3. PARAMETERKORREKTUR ..................................................................................................................... 12
6. ÄNDERUNG EINER BESTEHENDEN KONFIGURATION .............................................................. 14
6.1. ÄNDERUNG VON PARAMETERN ........................................................................................................... 14
6.2. HINZUFÜGEN VON ACHSEN ................................................................................................................. 15
6.3. LÖSCHEN VON ACHSEN ....................................................................................................................... 15
6.4. ERSETZEN VON ZANGENTYPEN ........................................................................................................... 16
7. PROFINET – EA-KONFIGURATION DER SOFTPLC ...................................................................... 16
8. BEDIENUNG............................................................................................................................................. 17
8.1. ANTRIEB MIT ZANGENTASTEN VERFAHREN ......................................................................................... 17
8.2. ANTRIEB MIT VERFAHRTASTEN VERFAHREN ....................................................................................... 18
9. ÜBERWACHUNGEN ............................................................................................................................... 18
9.1. SCHLEPPFEHLERÜBERWACHUNG ......................................................................................................... 18
Automatische Totzeitermittlung (vw_emz) ................................................................................................... 19
9.2. LEBENSBIT .......................................................................................................................................... 19
9.3. ISTPOSITION GÜLTIG............................................................................................................................ 19
10. ANTRIEBSSCHNITTSTELLEN........................................................................................................ 19
10.1. ANTRIEBSSTYPEN GEMÄß KONZERNSTANDARD VW/AUDI................................................................ 20
11. SCHNITTSTELLENBESCHREIBUNG................................................................................................. 20
11.1. KONZERNSTANDARD VW/AUDI ........................................................................................................ 20
11.2. EA-BELEGUNG DER ANTRIEBSSCHNITTSTELLEN ................................................................................ 20
11.3. FORMAT DER POSITIONSDATEN ........................................................................................................... 20
11.4. KOMMUNIKATION ROBOTER - ANTRIEBSSTEUERUNG ......................................................................... 21
Kommunikations-EA’s.................................................................................................................................. 21
12. KONFIGURATION.............................................................................................................................. 21
12.1. VARIABLEN IN VW_USR_S.DAT ............................................................................................................ 21
12.2. SIGNALDEFINITION IN VW_USR_S.DAT ................................................................................................ 22
13. DIAGNOSE ........................................................................................................................................... 23
13.1. VARIABLENÜBERSICHT ....................................................................................................................... 23

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14. MELDUNGEN...................................................................................................................................... 25
14.1. ÜBERSICHT HINWEISMELDUNGEN ...................................................................................................... 25
14.2. ÜBERSICHT FEHLERMELDUNGEN ........................................................................................................ 25
15. FEHLERBILDER................................................................................................................................. 26
15.1. SOFTPLC IN STOP – KALTSTART DURCHFÜHREN ................................................................................. 26
15.2. EXTERNER ANTRIEB FOLGT NICHT ...................................................................................................... 27
15.3. LEBENSBITFEHLER .............................................................................................................................. 27
15.4. SCHLEPPFEHLER ................................................................................................................................. 27
15.5. SCHLEPPFEHLER WIRD NICHT ABGEBAUT ............................................................................................ 28
16. MASCHINENDATENERSTELLUNG OFFLINE ............................................................................ 28
16.1. VORAUSSETZUNGEN ........................................................................................................................... 28
16.2. PROJEKTIERUNG „[Link]“ ........................................................................................... 28
16.3. INSTALLATION..................................................................................................................................... 29
16.4. LADEN DER MASCHINENDATEN IN DIE STEUERUNG ............................................................................ 29

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1. Einleitung
Dieses Dokument beschreibt das Technologiepaket zur Ansteuerung von externen Antrieben. Die
Option ermöglicht einen Synchronbetrieb zwischen Roboterbewegung und einem externen Antrieb

[Link] ist eine anwenderfreundliche Bedienoberfläche zur Projektierung von

simulierten Zusatzachsen. Das Programm kann zur Offline Erzeugung von Maschinendaten
verwendet werden.

[Link] ist Bestandteil der Optionssoftware und wird bei einer Installation automatisch
aufgerufen.

2. Produktbeschreibung

2.1. Übersicht [Link]

Funktionen

Das Technologiepaket bildet eine Schnittstelle zwischen Robotersteuerung und Steuerung eines
externen Antriebes. Mittels dieser Schnittstelle wird eine Funktionalität wie bei einer Roboter-
Zusatzachse erzielt:

• Synchrones Verfahren maximal 6 externer Antriebe zur Roboterbewegung

• Verfahren des Antrieb mit Verfahrtasten auf dem (V)KCP
• Teachen der Positionen des Werkzeugs; Einbindung in die Bahnplanung

Anwendungsbeispiele

• Widerstandspunktschweißen
• Nieten
• Clinchen

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4 5

1
2

Anwendungsbeispiel: Schweißzelle mit servomotorischer Schweiszange

1 (V)KRC Robotersteuerung
2 Externe Zangensteuerung
3 Verbindungsleitung Zangensteuerung – Schweißzange
4 Roboter
5 Elektromotorische Schweißzange

2.2. Funktionsweise

[Link] liest in einem Zyklus von 12ms die Positionen von simulierten Zusatzachsen und
schreibt die Sollpositionen auf ein Feldbussytem.
Die Istpostionen externer Antriebe werden ebenfalls in einem Zyklus von 12ms eingelesen. Aus Soll-
und Istpositionen wird unter Beachtung eventuell vorhandener Totzeiten, der Schleppfehler berechnet.
Bei Überschreitung einer Schleppfehlergrenze wird ein Stop der Robterbewegung ausgelöst.

2.3. Positionierhoheit im Arbeitspunkt

Im Arbeitspunkt des Werkzeugs wird die Positionierhoheit an den externen Antrieb übergeben. Die
Schleppfehlerüberwachung ist deaktiviert.

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Positionierhoheit Positionierhoheit Positionierhoheit

Roboter Zangensteuerung Roboter

Position
geteacht

Zeitliche Abfolge beim Schweißen t

3. Voraussetzungen

3.1. Option SynchroMove

• Robotersteuerung VKRC4
• Feldbus
• KUKA System Software (VSS) 8.x
• Anwenderdateien ($[Link], vw_usr_s.dat) vorinstalliert
• ProConOs vorinstalliert (lizenzpflichtig)

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4. Installation

4.1. Projektierung der Antriebsdaten

Vor Installation sind antriebsspezifischen Merkmale in Datenbanken zu hinterlegen

• Totzeit
• Nenndrehzahl
• Getriebeübersetzung
• Softwareendschalter positiv / negativ
• Achshochlaufzeit

Es stehen vier Datenbanken zur Verfügung

• [Link]
Datenbank für Clichzange

• [Link]
Datenbank für erlekromotorische Schweißzange
• [Link]
Datenbank für Nietzange
• [Link]
Datenbank für pneumatische Schweißzange

Die Datenbanken befinden sich im Verzeichnis \configuration\.

Nicht verwendete Datenbanken können gelöscht bzw. umbenannt werden. Dem Anwender stehen
diese dann nicht zur Auswahl.

In einer Datenbank können beliebig viele Hersteller und beliebig viele Typen projektiert werden.
Bei der Projektierung muß auf eine gültige XML-Syntax geachtet werden.

Auszug aus einer xml Datenbank

<Manufacturer Name="HerstellerXYZ">
<gun type="C-Zange klein">
<AxisData SysBusDelay="11">
<MotorData Nenndrehzahl="1500" />
<GearData RAT_MOT_AX.N="200" RAT_MOT_AX.D="1" />

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<SoftwareEndschalter positiv="101.000" negativ="-1.000" />

<RaiseTime AccelerationTimeUnderLoad="50.000" />
</AxisData>
</gun>
<gun type=" C-Zange mittel">
<AxisData SysBusDelay="12">
<MotorData Nenndrehzahl="1600" />
<GearData RAT_MOT_AX.N="201" RAT_MOT_AX.D="1" />
<SoftwareEndschalter positiv="102.000" negativ="-2.000" />
<RaiseTime AccelerationTimeUnderLoad="222.222" />
</AxisData>
</gun>
<gun type=" C-Zange groß ">
<AxisData SysBusDelay="13">
<MotorData Nenndrehzahl="1700" />
<GearData RAT_MOT_AX.N="202" RAT_MOT_AX.D="1" />
<SoftwareEndschalter positiv="103.000" negativ="-3.000" />
<RaiseTime AccelerationTimeUnderLoad="333.333" />
</AxisData>
</gun>
</Manufacturer>

4.2. Installation auf Robotersteuerung

Voraussetzung
• Optionssoftware auf USB-Stick

Vorgehensweise
• Menüfolge: Inbetriebnahme > Zusatzsoftware installieren wählen
• Auf Neue Software drücken
• Verzeichnis SynchroMove auf USB-Stick selektieren
• Installieren drücken
• Robotersteuerung neu starten. Die Installation wird fortgesetzt und abgeschlossen

LOG-Datei
Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt

4.3. Installation auf Office-PC

Vor der Installation auf einem Office-PC ist in der Datei „[Link]“ der Wert für Office=“true“
zu setzen

Auszug aus „[Link]“:

<SwitchConfig>
<KrcConfig DefaultPath ="true" Office="true"/>
</SwitchConfig>

Voraussetzung

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• Optionssoftware auf USB-Stick

Vorgehensweise
• Menüfolge: Inbetriebnahme > Zusatzsoftware installieren wählen
• Auf Neue Software drücken
• Verzeichnis SynchroMove auf USB-Stick selektieren
• Installieren drücken
• Robotersteuerung neu starten. Die Installation wird fortgesetzt und abgeschlossen

LOG-Datei
Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt

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5. Bedienung der Benutzeroberfläche

Nach dem Start der Installation öffnet sich eine graphische Benutzeroberfläche:

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5.1. Statusanzeige der Zusatzachsen

Der Status der aktuell vorhanden Zusatzachsen wird unterhalb der Nummer der Zusatzachse
angezeigt:

• Phys. Achse, es handelt sich um eine physikalisch vorhanden Zusatzachse (z.B Liniareinheit)
• Simul. Achse, es handelt sich um eine simulierte Zusatzachse

5.2. Projektierung Zusatzachsen

Vorgehensweise zur Projektierung einer neuen Zusatzachse:

• Nummer der Zusatzachse wählen

• Antriebstyp auswählen

• Hersteller selektieren

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• Herstellertyp selektieren

• Daten übernehmen: „Speichern und Ende“

5.3. Parameterkorrektur

Mit der Selektion des Herstellertypen wird der hinterlegte Parametersatz angezeigt. Die Parameter
können in dem Textfeld korrigiert werden.

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6. Änderung einer bestehenden Konfiguration

Für eine nachträgliche Änderung der bestehenden Konfiguration ist das Setup der Optionssoftware zu
starten (siehe Kapitel 4.2)

Vorgehensweise
• Menüfolge: Inbetriebnahme > Zusatzsoftware installieren wählen
• Auf Neue Software drücken
• Verzeichnis SynchroMove unter C:\KUKA_OPT\SYNCHROMOVE selektieren
• Installieren drücken
• Robotersteuerung neu starten. Die Installation wird fortgesetzt und abgeschlossen

LOG-Datei
Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt

Nach Start des Setup wird in der Bedienoberfläche die aktuelle Konfiguration dargestellt:

• Phys. Achse
Es handelt sich um eine physikalische vorhandene Zusatzachse. Änderungen dieser Achse
sind nicht möglich
• Simul. Achse
es handelt sich um eine simluierte Zusatzachse. Parameter können geändert werden. Die
Achse kann aus der Konfiguration entfernt werden.

6.1. Änderung von Parametern

• Selektion der Zusatzachse, deren Parameter korrigiert werden soll
• Anzeige der aktuellen Parameter

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• Parameter editieren
• Speichern und Ende drücken

6.2. Hinzufügen von Achsen

• Selektion der ersten freien Zusatzachse (Bezeichnung „keine Achse“).

• Projektierung gemäß Kapitel 5.2

6.3. Löschen von Achsen

• Selektion der simulierten Zusatzachse die gelöscht werden soll.

• Selektion des Buttons „keine Achse“

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HINWEIS:
Existieren simulierte Zusatzachsen mit einer höheren Nummer als die gelöschten Zusatzachsen, so
werden diese automatisch auf die Nummern der gelöschten Achsen verlegt.
Freie Zusatzachsennummern sind nicht zulässig.

6.4. Ersetzen von Zangentypen

• Selektion der simulierten Zusatzachse die ersetzt werden soll.

• Button „kein Achse“
• Projektierung gemäß Kapitel 5.2

7. Profinet – EA-Konfiguration der SoftPLC

Abhängig von der Profinet-Konfiguration muß für die Positionsübergabe der EA-Bereich der SoftPLC
projektiert werden.

Voraussetzung:
Funktionierender Bus (Profinet)

• Menü: Inbetriebnahme
Service
SynchroMove: Procons_IO.xml

• Button: Proconos_IO.xml erzeugen

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8. Bedienung

8.1. Antrieb mit Zangentasten verfahren

Mit eingeschalteten Antrieben kann über die Zangentasten die folgenen Funktionen ausgeführt
werden:

• Antrieb tastend verfahren

• Refernzierung durchführen (Punktschweißzange)
• Teachfahrt durchführen (Pnuktschweißzange)
• Antriebe auf Position AUF/ZU verfahren.

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8.2. Antrieb mit Verfahrtasten verfahren

Mit eingeschalteten Antrieben kann der externe Antrieb über die Verfahrtasten bewegt werden.

9. Überwachungen

9.1. Schleppfehlerüberwachung

Liegt die Positionierhoheit bei der Robotersteuerung erfolgt eine Positionsüberwachung des externen
Antrieb.

Die Grenze für den zulässigen Schleppfehler wird über die Variable „max_sf“ (vw_usr_s.dat)
konfiguriert. Voreingestellt ist eine Schleppfehlergrenze von 15[mm].

Das Überschreiten der Schleppfehlergrenze führt zum Stop des Roboters. Nach Quittierung und
Abbau des Schleppfehlers kann das Roboterprogramm fortgesetzt werden.

Für die Schleppfehlerüberwachung kann eine Totzeit projektiert werden.

Variable: „SysBusDelay[]“ (vw_usr_s.dat). Die Einheit für die Totzeit ist [12ms].

Totzeiten größer 19*[12ms] bzw. kleiner 1*[12]ms sind nicht zulässig.

Bei Änderungen der Totzeit in der Variablenübersicht (siehe Kap.: Diagnose\Variablenübersicht) ist zur
Übernahme der geänderten Werte eine Neustart des Submitinterpreters erfoderlich.

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Automatische Totzeitermittlung (vw_emz)

Ist die Totzeit des externen Antrieb nicht bekannt, kann diese über das Programm vw_emz ermittelt
werden: Für der Ermittlung führt der selektierte Antrieb mehrere Hübe aus.

• Softwareendschalter für den externen Antrieb auf der Robotersteuerung korrekt einstellen.
• Wechsel in die Benutzergruppe „Experte“.
• Betriebsart T2
• Programmoverride 100%
• Modul „vw_emz“ im Ordner VW_User anwählen
• Antriebesschnittstelle selktieren

Nach erfolgreich durchlaufendem Testlauft werden zwei Meldungen ausgegeben:

• „SZ-Totzeit vor Testlauf = [x] * 12ms“

• „SZ-Totzeit nach Testlauf = [x] * 12ms“

Die durch den Testlauf ermittelte Totzeit wird automatisch übernommen.

9.2. Lebensbit
Zur Überprüfung der externen Steuerung bzw. des Bussytem setzt die externe Steuerung ein
Lebensbit. Erfährt der Eingang über einen Zeitraum von 10Sekunden keinen Flankenwechsel wird ein
laufendes Roboterprogramm gestoppt und eine Meldung ausgegben.

9.3. Istposition gültig

Das Signal „Istposition gültg“ (Eingang der Robotersteuerung) wird überwacht. Bei einem
Flankenwechsel auf FALSE wird ein laufendes Roboterprogramm gestoppt und eine Meldung
ausgegeben.

10. Antriebsschnittstellen
SynchroMove unterstützt 7 Antriebsschnittstellen mit eigenem EA-Bereich. Die Zuordnung der

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Antriebsschnittstelle zur Nummer der Zusatzachse ist in einer KRL-Routine realisiert.

10.1. Antriebsstypen gemäß Konzernstandard VW/AUDI

Schnittstellennummer Antriebstyp
1 Schweißzange 1
2 Schweißzange 2
3 Schweißzange 3
4 Nietzange 1
5 Nietzange 2
6 Durchsetzzange 1
7 Durchsetzzange 2

11. Schnittstellenbeschreibung

11.1. Konzernstandard VW/AUDI

Im Auslieferungsstand ist eine Belegung gemäß Konzernstandard vorgesehen. Bei abweichender EA-
Belegung sind die EA-Konfiguration in der Datei vw_usr_s.dat bzw. $[Link] anzupassen. Für eine
Ämderung der EA-Bereiche für die Positioniosübergabe ist die Projektierungsdatei „Proconos_IO.xml“
anzupassen.

11.2. EA-Belegung der Antriebsschnittstellen

Die Schnittstellen belegen gemäß Konzernstadard VW/AUDI folgenden EA-Breich :

Schnittstellennummer EA-Bereich
1 737…752
2 897…912
3 1057…1072
4 1217…1232
5 1297…1312
6 1377…1392
7 1457…1472

Die EA-Bereiche sind reserviert und können nicht in der VKRC verwendet werden.

11.3. Format der Positionsdaten

Die Übergabe der Soll- bzw. Istposition erfolgt binärcodiert auf 16Bit (kein Zweierkomplemtent). Das
letzte Bit ist für das Vorzeichen reserviert:

Vorzeichenbit = True: Die Position wird negativ interpretiert

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Vorzeichenbit = False: Die Position wird positiv interpretiert.

Die Einheit der übergebenen Positionen ist 1/10[mm] und erfolgt als Ganzzahl. Weitere
Nachkommastellen werden vernachlässigt.

Der darstellbare Bereich beträgt (+/-) 3276,7mm.

11.4. Kommunikation Roboter - Antriebssteuerung

Kommunikations-EA’s

Bereit
Eingang der Robotersteuerung
False – externe Steuerung im Fehlerzustand

Sollposition gültig
Ausgang der Robotersteuerung
Wird der Ausgang False gesetzt, folgt die Steuerung des externen Antriebs der Robotersteuerung
nicht und friert ihre aktuelle Position ein.

Ausgang wird auf False gesetzt bei

• Teachfahrt
• Verfahren des Antriebs über Zangentasten

Istposition gültig
Eingang der Robotersteuerung
Fehlerzustände bei der externen Steuerung bewirken das Rücksetzen des Eingangs. Der
Flankenwechsel von TRUE auf FALSE bewirkt ein Stop des Roboter im Programmbetrieb

Zielposition ungültig
Eingang der Robotersteuerung
Die Sollposition ist für die externe Steuerung nicht erreichbar

Freigabe Positionierung
Ausgang der Robotersteuerung
Die Positionierhoheit wird an die externe Steuerung übergeben.

Positionierung aktiv
Eingang der Robotersteuerung
Externe Steuerung hat die Postionierhoheit übernommen. Der Roboter darf keine Bewegung
vollziehen.

Lebensbit
Ein- bzw. Ausgang der Robotersteuerung
Togglebit von bzw. zur Robotersteuerung zur Kontrolle des Bussystems bzw. der Buskonfiguration.

12. Konfiguration

12.1. Variablen in vw_usr_s.dat

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Signalname Funktion
max_sf Schleppfehlergrenze in [mm]
SysBusDelay Totzeit *12ms
proconos_msg Ausgabe von Diagnosemeldungen der SoftSPS
Docking -True, Antriebe werden gedockt

12.2. Signaldefinition in vw_usr_s.dat

Signalname EA Funktion
Sig(…)_sollpos A Ausgangsbereich für die Sollposition der Zangen. Änderungen
dürfen nur mit entsprechenden Anpassungen im Programm der
SoftSPS durchgeführt werden!
Sig(…)_istpos E Eingangsbereich für die Sollposition der Zangen. Änderungen
dürfen nur mit entsprechenden Anpassungen im Programm der
SoftSPS durchgeführt werden.
I_SZ(..)_Vorz EA Ein- bzw. Ausgang für das Vorzeichen der Position. Änderungen
dürfen nur mit entsprechenden Anpassungen im Programm der
SoftSPS durchgeführt werden.
I_SZ(..)_bereit E Extnere Steuerung bereit
LbitToSZ[] A Der Ausgang wird zyklisch gesetzt bzw. rückgesetzt. Die
Zangensteuerung kontrolliert anhand der Flankenwechsel die
Funktionalität des Bussystems
LBitFromSZ[] E Der Eingang wird zyklisch gesetzt bzw. rückgesetzt. Die
Robotersteuerung kontrolliert anhand der Flankenwechsel die
Funktionalität des Bussystems.
bhfX_belegt E Sensor am Dockingbahnhof
TRUE- Zange im Bahnhof
FALSE – keine Zange im Bahnhof
O_SZ(..)_FRG A Freigabe Positionierung.
Liegt die Positionierhoheit bei der Robotersteuerung, ist der Ausgang
FALSE. Das Setzen des Ausgangs auf TRUE signalisiert der
Zangensteuerung, die Positionierhoheit zu übernehmen Der
Ausgang ist im Roboterprogramm zu Setzen.
I_SZ(..)_aktiv E Zangensteuerung hat die Positionierung übernommen. Ist der
Eingang TRUE, darf der Roboter keine Bewegung durchführen.
Entsprechende Verriegelungen sind im Roboterprogramm
durchzuführen
O_SZ(..)_SPos_g A Sollposition gültig für Zange. Der Ausgang ist im Fehlerfall FALSE.
Liegt zu diesem Zeitpunkt die Positionierhoheit bei der
Robotersteuerung, muß die Zangesteuerung die aktuelle Position
einfrieren
I_SZ(..)_IPos_g E Istposition der Zange ist gültig. Fehlerzustände bei der Zange
bewirken das Rücksetzen des Eingangs. Der Flankenwechsel von
TRUE auf FALSE bewirkt ein Stop des Roboter im Programmbetrieb.
I_SZ(..)_F_Ziel E Zielposition ist ungültig. Werden vom Roboter Positionen
vorgegeben, die außerhalb des maximalen Zangenhubes liegen,
wird der Eingang auf TRUE gesetzt. Die Zange folgt im Fehlerfall der
vorgegebenen Position des Roboters nicht.

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13. Diagnose

13.1. Variablenübersicht

Für SynchroMove relevante Informationen lassen sich aus der Variablenübersicht auslesen.

Hauptmenü: Anzeige
Variable
Übericht
Info

Abbildung: Variablenübersicht

Reiter EMZ:AX_DATA

Name Funktion
axisactE1 Sollposition Zusatzachse E1
axisactE2 Sollposition Zusatzachse E2
axisactE2 Sollposition Zusatzachse E3
EMZ1:Schleppfehler aktueller Schleppfehler Schweißzange 1
EMZ2:Schleppfehler aktueller Schleppfehler Schweißzange 2
Schleppfeher-Grenze Grenze für zulässige Schleppfehlerabweichung
Pos SW-Endschalter E1 positiver Software Endschalter Zusatzachse E1
Neg SW-Endschalter E1 Negativer Software Endschalter Zusatzachse E1
Pos SW-Endschalter E2 positiver Software Endschalter Zusatzachse E2
Neg SW-Endschalter E2 Negativer Software Endschalter Zusatzachse E2
Pos SW-Endschalter E3 positiver Software Endschalter Zusatzachse E3
Neg SW-Endschalter E3 Negativer Software Endschalter Zusatzachse E3

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SZ1 SysBusDelay Totzeit der Schweißzange 1

SZ2 SysBusDelay Totzeit der Schweißzange 2
SZ3 SysBusDelay Totzeit der Schweißzange 3

Reiter EMZ:Signals

Name Funktion
EMZ1 Freigabe Ausgang der Robotersteuerung;
Positionierhoheit an Zangensteuerung 1
EMZ2 Freigabe Ausgang der Robotersteuerung;
Positionierhoheit an Zangensteuerung 2
EMZ3 Freigabe Ausgang der Robotersteuerung;
Positionierhoheit an Zangensteuerung 3
EMZ1: Sollposition_gültig Ausgang der Robotersteuerung,
EMZ2: Sollposition_gültig Ausgang der Robotersteuerung,
EMZ3: Sollposition_gültig Ausgang der Robotersteuerung,
EMZ1: Istposition_gültig Eingang der Robotersteuerung,
EMZ2: Istposition_gültig Eingang der Robotersteuerung,
EMZ3: Istposition_gültig Eingang der Robotersteuerung,
EMZ1:Zielpos ungültig Ausgang der Robotersteuerung,
EMZ2: Zielpos ungültig Ausgang der Robotersteuerung,
EMZ3: Zielpos ungültig Ausgang der Robotersteuerung,

Reiter SoftPlc

Name Funktion
Plcint_1 Zuordnung der Zusatzachse zur Antriebsschnittstelle 1
Plcint_2 Zuordnung der Zusatzachse zur Antriebsschnittstelle 2
Plcint_3 Zuordnung der Zusatzachse zur Antriebsschnittstelle 3
L_Bit_PLC SoftPlc im Zustand „Run“
Fehler_Konfig Ungültige Zuordnung Antriebsschnittstelle > Zusatzachse
Ueberlauf Position der Zusatzachse größer als Signalbereich

Reiter EMZ_Diag

Name Funktion
Async_State Status des asynchronen Zusatzachse (bei Abbau Schleppfehler)
• #IDLDE: keine asynchronen Bewegungen aktiv
• #BUSY: Asynchrone Bewegungen aktiv
• #PEND: Asynchronen Bewegungen angehalten
• #CANCELLED: Keine asychrone Bewegung aktiv, letze
Bewegung wurde abgebrochen
Schleppfehler TRUE – Schleppfehler liegt an
FALSE – Es liegt kein Schleppfehler an
SF Prg Status Programm Status zum Zeitpunkt deseines Schleppfehlers
• #prg_motion: Schleppfehler im Programmbetrieb
• #driveoff_motion: Schleppfehler bei Antriebe aus
• #man_motion: Schleppfehler bei Verfahren mit Verfahrtasten
• #dest_invalid: Schleppfehler wegen Zielposition ungültig
• #user_act: Schleppfehler bei Betätigung Zustimmtaster
• #SZ_io: kein Schleppfehler

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14. Meldungen

14.1. Übersicht Hinweismeldungen

Meldungstext Bedeutung
SoftPLC: SoftPlc (V) running after Hibernate SoftPLC startet aus Hibernate
SoftPLC: SoftPlc (V) start SoftPlc startet mit Kaltstart
SoftPLC: SoftPlc (V) started SoftPlc startet mit Warmstart
SoftPLC: unlicensed version of unlizensierte Version
[Link]
SoftPLC: License unexpired, Zeitlich begrenzte Lizenz abgelaufen
[Link] deactivated
SoftPLC: Schleppfehler-EMZ fuer XXms- Schleppfehler lag für XXms an. (Meldungsausgabe
nur bei aktivierten Diagnosemeldungen)
SoftPLC: SZx (Ex) angekoppelt Meldungsausgabe bei Dockingzangen, Nummer der
Zange / Zustazachse welche aktuell angekoppelt
wird (nur in Betriebsart Hand)
SoftPLC: SZx abgekoppelt Meldungsausgabe bei Dockingzangen, Nummer der
Zange, welche aktuell abgekoppelt wird (nur in
Betriebsart Hand)

14.2. Übersicht Fehlermeldungen

Meldungstext Ursache Abhilfe

SoftPLC: Ungueltige Zuordnung Antriebsschnittstelle wurde Fehler in KRL
AS-ZAS ungültige Nummer der
Zusatzachse zugeordnet.
SoftPLC: Ueberlauf Position Position des externen Antrieb Position der Achse in
externe Achse >3276,7mm oder <-3276,7mm zulässigen Bereich
verfahren
SoftPLC:Zange Inkonsistenz Signale „Freigabe Positionierung“ Funktionsprüfung Signal
FrgPos - PosAktiv und „Positionierung aktiv“ Handshake der extenen
unterschiedlich Steuerung.
Zange X: Lebensbitfehler Kein Lebensbit der externen externe Steuerung prüfen
Steueurng Bussystem und
Busprojektierung prüfen

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15. Fehlerbilder

15.1. SoftPlc in Stop – Kaltstart durchführen

Ursache: Programm der SoftSPS wird nicht bearbeitet

Auswirkung: Override wird auf „0“ gesetzt.

Abhilfe:
Voraussetzungen für einen fehlerfreien Betrieb der SoftSPS prüfen:

• Option ProconOs installiert ?

Menü: Hilfe
Info „ProConOs“
• [Link] vorhanden ?
Menü: Diagnose
Diagnosemonitor
Modul „ProConOs“

Namen des Boot-Projektes= „SyncMove…“
• EA-Konfiguration der SoftSPS prüfen
Menü: Diagnose
Diagnosemonitor
Modul „ProConOs“

Pcos_Error(1) 340
Pcos_Error(2) 404

Vorgehensweise bei fehlerhafter EA-Konfiguration:

• Profinet-Konfiguration prüfen, mit WorkVisual konfigurieren.

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• Proconos_IO.xml neu erzeugen

Menü: Inbetriebnahme
Service
SynchroMove: Proconos_IO.xml
(siehe Kapitel: Profinet-EA-Konfiguration der Softplc)
• Status DevIO-Treiber prüfen:
„C:\KRC\Roboter\Config\User\Common\Modules_DevIO.xml“ öffnen“
Eintrag <Module isActive=“true“

15.2. Externer Antrieb folgt nicht

Externer Antrieb wird über Verfahrtasten verfahren, ohne das der Antrieb folgt.

Voraussetzungen für Folgebetrieb prüfen

• Busverbindung
• Busprojektierung
o Werden Positionsdaten an die externe Steuerung geschrieben ?
Überprüfung an externer Steuerung

o Empfängt die Robotersteuerung Positionsdaten der externen Steuerung ?

Menü: Anzeige
Variable
Einzeln
$softplcint[23] – Istposition an Antriebsschnittstelle 1
$softplcint[24] – Istposition an Antriebsschnittstelle 2
$softplcint[25] – Istposition an Antriebsschnittstelle 3
$softplcint[26] – Istposition an Antriebsschnittstelle 4
$softplcint[27] – Istposition an Antriebsschnittstelle 5
$softplcint[28] – Istposition an Antriebsschnittstelle 6
$softplcint[29] – Istposition an Antriebsschnittstelle 7

• Lebensbit der externen Steuerung

• Eingang „Steuerung bereit“ (nur bei Antriebe EIN)
• Ausgang „Roboter Automatik“
• Eingang „Zange ist referenziert“
• Eingang „Positionierung aktiv“ ist false
• Ausgang „Sollposition“ gültig

15.3. Lebensbitfehler
Die Robotersteuerung meldet „ZangeX Lebensbitfehler. Roboterprogramm läßt sich nicht abfahren.

• Externe Steuerung nicht bereit

• Bussystem läuft nicht, bzw. fehlerhaft projektiert

15.4. Schleppfehler
Roboterprogramm geht in Stop. Robotersteuerung meldet Schleppfehler.

• Eingestellte Totzeit paßt nicht zum System (siehe Kapitel „Schleppfehlerüberwachung“)

• Externe Mechanik schwergängig

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Dokumentation: [Link]

• Beschleunigungsparameter passen nicht zum System

15.5. Schleppfehler wird nicht abgebaut

• Variable $ASYNC_MODE falsch gesetzt

Datei $[Link], Variable $ASYNC_MODE='B0001'
• KRL-Routine (vw_usr_s) nicht korrekt

16. Maschinendatenerstellung Offline

Maschinendaten können mit dem Programm „[Link]“ offline erstellt werden.

16.1. Voraussetzungen
• PC mit Windows XP SP2 / Windows Vista
• -NET Framework 3.5

16.2. Projektierung „[Link]“

Entsprechend dem Zielsystem der Maschinendaten ist die Datei [Link] zu projektieren:

• Maschinendaten für Robotersteuerung

<KrcConfig DefaultPath ="false" Office="false" RobCad="false"/>

• Maschinedaten für Office-PC

<KrcConfig DefaultPath ="false" Office="true" RobCad="false"/>

• Maschinendaten für RobCad

<KrcConfig DefaultPath ="false" Office="true" RobCad="true"/>

Die Quellepfade der Maschinendaten können mit dem Schalter „DefaultPath“ projektiert werden.

• DefaultPath ="false"
Als Quellverzeichnisse werden die projektierten Pfade in der Datei „[Link] “
verwendet.

• DefaultPath ="true"

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Dokumentation: [Link]

Als Quellpfade für die Maschinendaten wird die selbe Verzeichnisstruktur wie aus der
Robotersteuerung angenommen. Projektierte Pfade werden ignoriert.

16.3. Installation

Die Bedienoberfläche wird die ausführbare Datei „[Link]“ gestartet. Eine Installation
ist nicht erforderlich

16.4. Laden der Maschinendaten in die Steuerung

Offline erzeugte Maschinedaten können über die Bedienoberfläche der Steuerung, bzw. Office-PC
geladen werden.

Menue:
„Inbetriebnahme“
„Maschinendaten kopoieren“

Hinweis:
Neben den Maschinendaten wird beim Kopiervorgang das Verzeichnis „Common_Files“ benötigt. Das
Verzeichnis („\INTERNAT\MADA\KRC4\COMMON_FILES“) ist von der Basissoftware zu den
Maschinendaten zu kopieren.

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