Controller Option KUKA Roboter GmbH

KR C4 PROFINET 2.2

Für KUKA System Software 8.2

Für VW System Software 8.2

Stand: 27.04.2012

Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 KR C4 PROFINET 2.2

© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland

Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC

Publikation: Pub KR C4 PROFINET 2.2 de

Buchstruktur: KR C4 PROFINET 2.2 V3.1
Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

2 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ..................................................................................................... 5
1.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 5
1.2 Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................ 5
1.3 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 5
1.4 Warenzeichen ............................................................................................................ 6
1.5 Verwendete Begriffe .................................................................................................. 6

2 Produktbeschreibung ................................................................................. 7
3 Sicherheit ..................................................................................................... 9
4 Installation .................................................................................................... 11
4.1 Systemvoraussetzungen ............................................................................................ 11
4.2 Datenkabel verlegen .................................................................................................. 11
4.3 PROFINET installieren oder updaten (KSS) .............................................................. 11
4.4 PROFINET installieren (VSS) .................................................................................... 12
4.5 PROFINET deinstallieren (KSS) ................................................................................ 12

5 Konfiguration ............................................................................................... 13
5.1 Übersicht .................................................................................................................... 13
5.2 Record-Index konfigurieren ........................................................................................ 13
5.3 GSDML-Dateien für Konfiguration mit WorkVisual bereitstellen ................................ 14
5.4 GSDML-Dateien für Konfiguration mit Step 7 / PC WORX bereitstellen ................... 14
5.5 Gerät taufen ............................................................................................................... 15
5.5.1 Gerät identifizieren ................................................................................................ 16
5.5.2 Gerätekonfiguration auf Werkseinstellungen zurücksetzen .................................. 16
5.6 Bus mit WorkVisual konfigurieren .............................................................................. 16
5.6.1 PROFINET Controller konfigurieren ..................................................................... 16
5.6.1.1 Geräteeinstellungen .............................................................................................. 17
5.6.1.2 Fast Startup aktivieren .......................................................................................... 19
5.6.1.3 Konfigurationsaufwand reduzieren ....................................................................... 20
5.6.2 PROFINET Device konfigurieren .......................................................................... 21
5.6.2.1 Registerkarte Kommunikationseinstellungen ................................................... 22
5.6.2.2 Registerkarte Gerätediagnose ............................................................................ 23
5.6.2.3 Registerkarte PROFIenergy ................................................................................. 24
5.7 Bus mit Step 7 oder PC WORX konfigurieren ........................................................... 26
5.8 Ein-/Ausgänge in WorkVisual verschalten ................................................................. 26
5.9 Sicherheitsschnittstelle über PROFIsafe (optional) ................................................... 27
5.9.1 Sicherheitsfunktionen über PROFIsafe (KR C4) .................................................. 27
5.9.2 Sicherheitsfunktionen über PROFIsafe (VKR C4) ................................................ 32
5.9.3 PROFIsafe Zustimmungsschalter Prinzipschaltung ............................................. 37
5.9.4 SafeOperation über PROFIsafe (Option) .............................................................. 37
5.9.5 Power-Management über PROFINET .................................................................. 37
5.9.6 Abmelden von übergeordneter Sicherheitssteuerung .......................................... 38

6 Bedienung .................................................................................................... 41
6.1 Geräte ab-/ankoppeln ................................................................................................ 41
6.1.1 Geräte ab-/ankoppeln über HMI ........................................................................... 41
6.1.2 Geräte ab-/ankoppeln über KRL ........................................................................... 41

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 KR C4 PROFINET 2.2

6.2 PROFIenergy-Kommandos ....................................................................................... 42

7 Programmierung .......................................................................................... 45
7.1 Azyklische Kommunikation ........................................................................................ 45
7.1.1 Azyklische Daten an die Geräte (Controller-Kreis) ............................................... 45
7.1.2 Azyklische Daten an die übergeordnete Steuerung (Device-Kreis) ..................... 46
7.2 Beispiel für eine azyklische Kommunikation .............................................................. 47

8 Diagnose ....................................................................................................... 49
8.1 Diagnosedaten anzeigen ........................................................................................... 49
8.1.1 Profinet Controllerstack (PNIO-CTRL) ................................................................. 49
8.1.2 Profinet Devicestack (PNIO-DEV) ........................................................................ 50
8.1.3 Profinet Gerät ....................................................................................................... 52
8.1.4 Profinet IO-Treiber (PNIODriver) .......................................................................... 53
8.1.5 PROFIenergy (PROFIenergy) .............................................................................. 53
8.2 Diagnosesignale über PROFINET ............................................................................. 54

9 Meldungen .................................................................................................... 55
10 KUKA Service ............................................................................................... 57
10.1 Support-Anfrage ........................................................................................................ 57
10.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 57

Index ............................................................................................................. 65

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 1 Einleitung

1 Einleitung

1.1 Zielgruppe

Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

 Fortgeschrittene KRL-Programmierkenntnisse
 Fortgeschrittene Systemkenntnisse der Robotersteuerung
 Fortgeschrittene Feldbus-Kenntnisse
 Kenntnisse in WorkVisual
 Kenntnisse der Software Step 7 von Siemens oder PC WORX von
Phoenix Contact

1.2 Dokumentation des Industrieroboters

Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:

 Dokumentation für die Robotermechanik
 Dokumentation für die Robotersteuerung
 Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software
 Anleitungen zu Optionen und Zubehör
 Teilekatalog auf Datenträger
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.

1.3 Darstellung von Hinweisen

Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Kör-

perverletzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintre-
ten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Kör-

perverletzungen eintreten können, wenn keine Vor-
sichtsmaßnahmen getroffen werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Körperverlet-

zungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaß-
nahmen getroffen werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten

können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen
werden.

Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-

tionen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen. Diese Hinweise be-
ziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelne
Vorsichtsmaßnahmen.

Hinweise Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf
weiterführende Informationen.

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-

formationen.

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1.4 Warenzeichen

Windows ist ein Warenzeichen der Microsoft Corporation.

Step 7 ist ein Warenzeichen der Siemens AG.
PC WORX ist ein Warenzeichen von Phoenix Contact.

1.5 Verwendete Begriffe

Begriff Beschreibung
GSDML Gerätebeschreibungs-Datei für PROFINET
Industrial Ethernet Ethernet ist eine Datennetz-Technologie für
lokale Datennetze (LANs). Sie ermöglicht den
Datenaustausch in Form von Datenrahmen zwi-
schen den verbundenen Teilnehmern.
PC WORX Konfigurations-Software von Phoenix Contact
SPS Speicherprogrammierbare Steuerung
Step 7 Konfigurations-Software von Siemens
IRT Isochronous Real Time
Taktsynchrone Kommunikation
CBA Component Based Automation
Komponentenbasierte Automatisierung
Subnetz Teilnetz eines Netzwerks beim Internetprotokoll
(IP)
Subnetzmaske Legt fest, welche IP-Adressen ein Gerät im eige-
nen Netz sucht und welche es über Router in
anderen Netzen erreichen könnte.

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 2 Produktbeschreibung

2 Produktbeschreibung
PROFINET ist ein auf Ethernet basierender Feldbus. Der Datenaustausch er-
folgt in einem Client-Server-Verhältnis.
PROFINET wird auf der Robotersteuerung installiert.

Kompatibilität KR C4 PROFINET 2.2 ist mit folgenden Feldbussen kompatibel:

 KR C4 PROFIBUS
 KR C4 PROFIBUS CP 5614 1.0
 KR C4 Interbus 1.0
 KR C4 EtherCAT

Einschränkungen Es wird nur PROFINET IO Klasse A, Fast Startup und PROFIsafe Device un-
terstützt.
Folgende Geräteklassen/Funktionen werden z. B. nicht unterstützt:
 PROFINET IO Klasse B
 PROFINET IO Klasse C (Beinhaltet die Funktion IRT)
 PROFINET CBA
 PROFIsafe Controller
 Profile, z. B. PROFIdrive
 Gateway-Geräte (Umsetzer von PROFIBUS auf andere Feldbusse)

Konfigurations- PROFINET wird auf einem Laptop oder PC konfiguriert. Für die Konfiguration
Software wird folgende Software benötigt:
 WorkVisual 2.3 oder höher
 Abhängig von der gewählten Vorgehensweise wird eventuell eine weitere
Konfigurations-Software benötigt:
 Step 7 von Siemens
 Oder PC WORX von Phoenix Contact
Für die Konfiguration der übergeordneten Steuerung wird folgende Software
benötigt:
 Step 7 von Siemens

Gerätetypen Folgenden Gerätetypen werden bei PROFINET verwendet:

 Controller: Eine Steuerung, die übergeordnet alle Komponenten einer An-
lage steuert.
 Gerät: Ein einem Controller untergeordnetes Feldgerät. Ein Gerät besteht
aus mehreren Modulen und Submodulen.
 Supervisor: Kann ein Programmiergerät oder Industrie-PC sein. Dieser
hat parallel zum Controller Zugriff auf alle Prozess- und Parameterdateien.
Die 3 Gerätetypen enthalten Beziehungen für die Übertragung von Konfigura-
tionsdaten und Prozessdaten.
Ein physikalisches Gerät, z. B. die Robotersteuerung, kann Controller und/
oder Gerät sein. Die Konfiguration von Kommunikationsbeziehungen finden
ausschließlich auf der Seite des Controllers statt.

PROFIenergy PROFIenergy ermöglicht die Steuerung des Energieverbrauchs über ein

PROFINET-Netzwerk. Dazu werden Kommandos verwendet, durch welche
die Energieverbraucher auf geplante und ungeplante Unterbrechungen re-
agieren.

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 KR C4 PROFINET 2.2

Das PROFINET Gerät unterstützt PROFIenergy. Bei der Verwendung von

PROFIenergy kommuniziert die Robotersteuerung mit der übergeordneten
Steuerung über das PROFIenergy-Protokoll.

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 3 Sicherheit

3 Sicherheit
Diese Dokumentation enthält Sicherheitshinweise, die sich spezifisch auf das
hier beschriebene Produkt beziehen. Die grundlegenden Sicherheitsinforma-
tionen zum Industrieroboter sind im Kapitel "Sicherheit" der Betriebsanleitung
oder Montageanleitung für die Robotersteuerung zu finden.

Das Kapitel "Sicherheit" in der Betriebsanleitung oder

Montageanleitung der Robotersteuerung muss beach-
tet werden. Tod von Personen, schwere Körperverletzungen oder erhebliche
Sachschäden können sonst die Folge sein.

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 9 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

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 4 Installation

4 Installation

4.1 Systemvoraussetzungen

Robotersteu- Hardware:
erung  KR C4
Software:
 KUKA System Software 8.2
 Oder VW System Software 8.2

Laptop/PC  Die Voraussetzungen für die Installation von WorkVisual sind in der Doku-
mentation für WorkVisual zu finden.
 Die Voraussetzungen für die Installation von Step 7 oder PC WORX sind
in der Dokumentation dieser Software zu finden.

4.2 Datenkabel verlegen

 Die Industrial-Ethernet-Kabel werden stern- oder ringförmig, entweder

vom Controller oder Switch zu den Geräten verlegt.

4.3 PROFINET installieren oder updaten (KSS)

Beschreibung Für PROFINET gibt es zwei Options-CDs:

 KUKA.ProfiNet Controller / Device: Beinhaltet PROFINET IO-Control-
ler, PROFINET IO-Device und ProfiSafe Device.
 KUKA.ProfiNet Device: Beinhaltet PROFINET IO-Device und ProfiSafe
Device.

Wenn bereits eine Version von PROFINET installiert ist, wird deren
Konfiguration automatisch übernommen. Wenn dies nicht gewünscht
ist, muss die bestehende Version erst deinstalliert werden.

Es wird empfohlen, vor dem Update einer Software alle zugehörigen

Daten zu archivieren.

Vorbereitung  Die Software von der CD auf einen USB-Stick kopieren.

Die Software muss so auf den Stick kopiert werden, dass die Datei Se-
tup.exe in der obersten Ebene liegt. (Also nicht in einem Ordner.)

Empfehlung: Einen KUKA-Stick verwenden. Wenn ein

anderer Stick verwendet wird, können Daten verloren
gehen.

Voraussetzung  Benutzergruppe Experte

Vorgehensweise 1. Den USB-Stick an der Robotersteuerung oder am smartPAD anstecken.

2. Im Hauptmenü Inbetriebnahme > Zusatzsoftware installieren wählen.
3. Auf Neue Software drücken: In der Spalte Name muss der Eintrag Profi-
net KRC-Nexxt angezeigt werden und in der Spalte Pfad das Laufwerk
E:\ oder K:\.
Wenn nicht, auf Aktualisieren drücken.
4. Wenn die genannten Einträge jetzt angezeigt werden, weiter mit Schritt 5.

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 KR C4 PROFINET 2.2

Wenn nicht, muss erst das Laufwerk, von dem installiert werden soll, kon-
figuriert werden:
 Auf die Schaltfläche Konfiguration drücken. Ein neues Fenster öffnet
sich.
 Im Bereich Installationspfade für Optionen eine Zeile markieren.
Hinweis: Wenn die Zeile bereits einen Pfad enthält, wird dieser über-
schrieben.
 Auf Pfadauswahl drücken. Die vorhandenen Laufwerke werden an-
gezeigt.
 E:\ markieren. (Wenn Stick an der Robotersteuerung gesteckt.)
Oder K:\ markieren. (Wenn Stick am smartPAD gesteckt.)
 Speichern drücken. Das Fenster schließt sich wieder.
Das Laufwerk muss nur einmal konfiguriert werden und bleibt für weitere
Installationen gespeichert.
5. Den Eintrag Profinet KRC-Nexxt markieren und auf Installieren drücken.
Die Sicherheitsabfrage mit Ja beantworten.
6. Die Aufforderung zum Neustart mit OK bestätigen.
7. Den Stick abziehen.
8. Die Robotersteuerung neu starten.

LOG-Datei Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt.

4.4 PROFINET installieren (VSS)

PROFINET ist in der VSS 8.2 enthalten. Es beinhaltet PROFINET IO-Cont-

roller, PROFINET IO-Device und ProfiSafe Device.
Um PROFINET zu installieren, muss beim Setup der VSS 8.2 eine entspre-
chende Checkbox aktiviert werden.

4.5 PROFINET deinstallieren (KSS)

Es wird empfohlen, vor der Deinstallation einer Software alle zugehö-

rigen Daten zu archivieren.

Voraussetzung  Benutzergruppe Experte

Vorgehensweise 1. Im Hauptmenü Inbetriebnahme > Zusatzsoftware installieren wählen.

2. Den Eintrag Profinet KRC-Nexxt markieren und auf Deinstallieren drü-
cken. Sicherheitsabfrage mit Ja beantworten. Die Deinstallation wird vor-
bereitet.
3. Robotersteuerung neu starten. Die Deinstallation wird fortgesetzt und ab-
geschlossen.

LOG-Datei Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt.

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 5 Konfiguration

5 Konfiguration

5.1 Übersicht

Schritt Beschreibung
1 Übergeordnete Steuerung mit Step 7 konfigurieren.
(>>> 5.2 "Record-Index konfigurieren" Seite 13)
Hinweis: Dieser Schritt muss nur durchgeführt werden, wenn
eine übergeordnete Steuerung verwendet wird.
2 GSDML-Dateien bereitstellen.
 Bei Konfiguration mit WorkVisual
(>>> 5.3 "GSDML-Dateien für Konfiguration mit WorkVi-
sual bereitstellen" Seite 14)
 Bei Konfiguration mit Step 7 oder PC WORX
(>>> 5.4 "GSDML-Dateien für Konfiguration mit Step 7 /
PC WORX bereitstellen" Seite 14)
3 Geräte taufen.
(>>> 5.5 "Gerät taufen" Seite 15)
4 PROFINET konfigurieren.
 Bus mit WorkVisual konfigurieren.
(>>> 5.6 "Bus mit WorkVisual konfigurieren" Seite 16)
 Oder: Bus mit Step 7 oder PC WORX konfigurieren.
(>>> 5.7 "Bus mit Step 7 oder PC WORX konfigurieren"
Seite 26)
5 Ein- und Ausgänge in WorkVisual verschalten.
(>>> 5.8 "Ein-/Ausgänge in WorkVisual verschalten"
Seite 26)
6 Bus-Konfiguration von WorkVisual auf die Robotersteuerung
übertragen.
7 Die Robotersteuerung neu starten.
Hinweis: Wenn in der Registerkarte Kommunikationsein-
stellungen im Feld Profinetversion eine Änderung vorge-
nommen wurde, muss die Robotersteuerung mit folgenden
Einstellungen neu gestartet werden:
 Mit einem Kaltstart
 Mit der Option Dateien neu einlesen
8 Sicherheitsschnittstelle über PROFIsafe (optional)
(>>> 5.9 "Sicherheitsschnittstelle über PROFIsafe (optional)"
Seite 27)

Informationen zu Abläufen in WorkVisual sind in der Dokumentation

zu WorkVisual zu finden. Informationen zu Abläufen in Step 7 oder in
PC WORX sind in der Dokumentation dieser Software zu finden.

5.2 Record-Index konfigurieren

Bei der Konfiguration der übergeordneten Steuerung muss Folgendes beach-

tet werden:

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 13 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

Der Bereich des Record-Index, der nicht bereits durch PROFINET reserviert
ist, muss teilweise für KUKA reserviert werden. Diese Reservierung muss der
Benutzer vornehmen, wenn er den Record-Index konfiguriert.
Der Record-Index hat 16 Bit.

Bereich Beschreibung
0x0000 bis 0x7FFF Für Anpassung durch den Benutzer
0x[..]00 bis 0x[..]FF Der Bereich [..] steht dem Benutzer zur
freien Anpassung zur Verfügung.
0x00[..] bis 0x7F[..] Bereich, der von KUKA verwendet wird.
Im Bereich [..] muss der Benutzer "00"
eintragen. Hinweis: Nicht "80" eintra-
gen.
00 = Azyklische Daten der KUKA-Robo-
tersteuerung (KR C)
80 = PROFIsafe F-Parameter
0x8000 bis 0xFFFF Reserviert durch PROFINET. Kann vom Benutzer nicht beeinflusst wer-
den.

5.3 GSDML-Dateien für Konfiguration mit WorkVisual bereitstellen

Wenn ein Gerät mit WorkVisual konfiguriert werden soll, benötigt WorkVisual
die GSDML-Datei dieses Geräts. Die GSDML-Datei muss vom Hersteller des
Geräts bezogen werden.

Voraussetzung  Es ist kein Projekt geöffnet.

Vorgehensweise 1. Die Menüfolge Datei > Import / Export wählen.

Das Fenster Import/Export Wizard öffnet sich.
2. Gerätebeschreibungsdatei importieren wählen und auf Weiter > kli-
cken.
3. Auf Suchen... klicken und ein Verzeichnis angeben.
4. Mit Weiter > bestätigen.
Es wird eine Liste mit den Geräten angezeigt, die importiert werden.
5. Auf Fertigstellen klicken.
Die Geräte werden importiert.
6. Das Fenster Import/Export Wizard schließen.

5.4 GSDML-Dateien für Konfiguration mit Step 7 / PC WORX bereitstellen

Beschreibung Wenn in Step 7 oder PC WORX eine KUKA-Robotersteuerung als Gerät hin-
zugefügt wird, benötigt diese Software die GSDML-Datei der KUKA-Roboter-
steuerung. Hierbei muss unterschieden werden, ob auf der Robotersteuerung
eine KSS 8.2 oder eine VSS 8.2 verwendet wird.

Vorgehensweise 1. Die GSDML-Datei der KUKA-Robotersteuerung kopieren.

Die Datei ist auf der WorkVisual-CD in folgendem Verzeichnis zu finden:
DeviceDescriptions\GSDML
 Für KSS 8.2: […]KUKA-Roboter-GmbH-KRC-nexxt-Device[…]
 Für VSS 8.2: […]KUKA-Roboter-GmbH-VKRC-nexxt-Device[…]
2. Die Datei in Step 7 oder PC WORX hinzufügen.
Wenn bisher eine Datei für KSS 8.1 oder VSS 8.1 verwendet wurde, ist es
nicht notwendig, diese zu löschen.

14 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 5 Konfiguration

Wenn bisher eine Datei für KSS 8.1 oder VSS 8.1 verwendet wurde,
muss in WorkVisual folgende Einstellung vorgenommen werden: In
der Registerkarte Kommunikationseinstellungen im Feld Profinet-
version den Eintrag v8.2 auswählen.
(>>> 5.6.2.1 "Registerkarte Kommunikationseinstellungen" Seite 22)

5.5 Gerät taufen

Beschreibung Ein PROFINET-Gerät hat bei Auslieferung keinen Namen. Um das Gerät ver-
wenden zu können, muss ihm erst ein eindeutiger Name zugewiesen werden.
Dieser Vorgang wird als "Geräte-Taufe" bezeichnet.
Es ist empfehlenswert, dem Gerät einen sprechenden Namen zu geben.
Wenn das Gerät z. B. zu einem bestimmten Werkzeug gehört, sollte dies aus
dem Namen hervorgehen.

Alternativ zu der Vorgehensweise in WorkVisual kann das Gerät mit

Step 7 oder einer anderen Software, die eine Funktion für die Geräte-
Taufe hat, umbenannt werden.

Folgende Adress-Bereiche werden defaultmäßig von

der Robotersteuerung für interne Zwecke genutzt. IP-
Adressen aus diesen Bereichen dürfen deshalb bei der Geräte-Taufe nicht
vergeben werden.
Dies gilt sowohl für die Geräte-Taufe mit WorkVisual als auch mit einer an-
deren Software.
 192.168.0.0 … 192.168.0.255
 172.16.0.0 … 172.16.255.255
 172.17.0.0 … 172.17.255.255

Voraussetzung  Robotersteuerung ist hinzugefügt und aktiv gesetzt.

Vorgehensweise 1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur

der Robotersteuerung aufklappen.
2. Auf Busstruktur rechtsklicken und im Kontextmenü Hinzufügen… wäh-
len.
3. Ein Fenster öffnet sich. In der Spalte Name den Eintrag PROFINET mar-
kieren und mit OK bestätigen. Der Eintrag wird in die Baumstruktur über-
nommen.
4. In der Baumstruktur auf PROFINET rechtsklicken und im Kontextmenü
Einstellungen… wählen.
5. Ein Fenster öffnet sich. Die Registerkarte Kommunikationseinstellun-
gen wählen.
(>>> Abb. 5-6 )
6. Die Netzwerkkarte auswählen und mit Ok bestätigen.
7. Auf PROFINET rechtsklicken und im Kontextmenü Verbinden wählen.
8. Auf PROFINET rechtsklicken und im Kontextmenü Funktionen > Geräte-
liste und PROFINET-Namen... wählen.
Ein Fenster öffnet sich. Die Registerkarte Verfügbare Geräte wird ange-
zeigt.
9. Auf den Namen des gewünschten Geräts doppelklicken und den Namen
ändern.

Keine Leerzeichen oder Sonderzeichen verwenden.

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 15 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

10. Bei Bedarf: Dem Gerät eine IP-Adresse zuweisen.

Dem Gerät wird später von der Robotersteuerung eine IP-Adresse zuge-
wiesen. Dabei wird die hier zugewiesene Adresse überschrieben. Es kann
dennoch sinnvoll sein, dem Gerät bereits hier eine Adresse zuzuweisen:
z. B. für Diagnosezwecke, da mit dem Gerät sonst nicht kommuniziert
werden kann.
11. Die Änderungen mit Geräte taufen speichern.

5.5.1 Gerät identifizieren

Voraussetzung  Robotersteuerung ist hinzugefügt und aktiv gesetzt.

 Der Knoten PROFINET ist in die Busstruktur eingefügt und verbunden.

Vorgehensweise 1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur

der Robotersteuerung aufklappen.
2. Auf PROFINET rechtsklicken und im Kontextmenü Funktionen > Geräte-
liste und PROFINET-Namen... wählen.
Ein Fenster öffnet sich. Die Registerkarte Verfügbare Geräte wird ange-
zeigt.
3. Das gewünschte Gerät markieren und auf Blinken klicken.
Das Gerät blinkt.
4. Um das Blinken zu beenden, auf Stop Blinken klicken.

5.5.2 Gerätekonfiguration auf Werkseinstellungen zurücksetzen

Voraussetzung  Robotersteuerung ist hinzugefügt und aktiv gesetzt.

 Der Knoten PROFINET ist in die Busstruktur eingefügt und verbunden.

Vorgehensweise 1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur

der Robotersteuerung aufklappen.
2. Auf PROFINET rechtsklicken und im Kontextmenü Funktionen > Geräte-
liste und PROFINET-Namen… wählen.
Ein Fenster öffnet sich. Die Registerkarte Verfügbare Geräte wird ange-
zeigt.
3. Das gewünschte Gerät markieren und auf Zurücksetzen klicken.
4. Die Sicherheitsabfrage mit Ja beantworten.
Die Konfiguration des Geräts wird auf die Werkseinstellungen zurückge-
setzt.

5.6 Bus mit WorkVisual konfigurieren

5.6.1 PROFINET Controller konfigurieren

Voraussetzung  Robotersteuerung ist hinzugefügt und aktiv gesetzt.

 Der Knoten PROFINET ist in die Busstruktur eingefügt.

Vorgehensweise 1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur

der Robotersteuerung aufklappen.
2. Auf PROFINET IO rechtsklicken und im Kontextmenü Hinzufügen… wäh-
len.
3. Ein Fenster mit einer Geräteliste öffnet sich. Das verwendete Gerät mar-
kieren und mit Ok bestätigen. Das Gerät wird in die Baumstruktur über-
nommen.

16 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 5 Konfiguration

Das eingefügte Gerät muss mit dem real verwendeten

Gerät übereinstimmen. Ist dies nicht der Fall, kann er-
heblicher Sachschaden entstehen.

4. In der Baumstruktur auf das Gerät rechtsklicken und im Kontextmenü Ein-

stellungen… wählen. Ein Fenster mit den Geräte-Daten öffnet sich.
In der Registerkarte Netzwerk folgende Felder ausfüllen:
 IP-Adresse; Subnetzmaske; Gateway verwenden; Gateway
 Gerätename; Immer verfügbar; Anwender ID; Diagnosealarm als
Meldung ausgeben
(>>> 5.6.1.1 "Geräteeinstellungen" Seite 17)
5. Die Registerkarte Module zeigt die Slots des Geräts an. Den Slots die ver-
wendeten Module zuordnen.
6. Bei Bedarf die Schritte 4 bis 7 für weitere Geräte wiederholen.
7. Die Geräte-Daten mit Ok speichern.

5.6.1.1 Geräteeinstellungen

Netzwerkeinstel-
lungen

Abb. 5-1: Registerkarte Netzwerk

Feld Beschreibung
IP-Adresse Die IP-Adresse des Geräts eingeben.
Subnetzmaske Die Steuerung wird mit der Subnetzmaske
255.255.0.0 ausgeliefert, deshalb ist diese
Adresse schon eingetragen. Wenn die Subnetz-
maske geändert wurde, die geänderte Adresse
eintragen.
Gateway verwenden  Aktiv: Ein Gateway wird verwendet.
 Inaktiv: Es wird kein Gateway verwendet.
Gateway Die IP-Adresse des Gateways eingeben. Die
Adresse muss nur eingetragen werden, wenn
ein Gateway verwendet werden soll.
Gerätename Den Namen des Geräts eingeben. Er muss iden-
tisch sein mit dem Namen, der bei der Geräte-
Taufe vergeben wurde.

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 17 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

Feld Beschreibung
Immer verfügbar  Aktiv: Die Robotersteuerung erwartet, dass
das Gerät aktiv ist, wenn sie startet. Wenn
das Gerät nicht aktiv ist, gibt sie eine Fehler-
meldung aus.
 Inaktiv: Die Robotersteuerung prüft beim
Start nicht, ob das Gerät aktiv ist.
Anwender ID Die ID des Geräts eingeben. Die ID darf nicht
kleiner als 2 sein.
Diagnosealarm als  Aktiv: Im Meldungsfenster der KUKA
Meldung ausgeben smartHMI werden Diagnose-Meldungen an-
gezeigt.
 Inaktiv: Im Meldungsfenster der KUKA
smartHMI werden keine Diagnose-Meldun-
gen angezeigt.
Aktualisierungszeit Die Aktualisierungszeit eingeben.
Aktualisierungszeit: Alle x ms werden zwischen
der Robotersteuerung und den Geräten die aktu-
ellen E/A-Daten ausgetauscht.
Hinweis: Je kleiner der Wert für die Aktualisie-
rungszeit ist, desto größer ist die CPU-Auslas-
tung.
Die Reaktionszeit von PROFINET ist die Summe
von Buszykluszeit und Aktualisierungszeit. Bei
dieser Berechnung werden die Reaktionszeiten
der Applikationen, die diese Daten benötigen
(z. B. Submit-Interpreter) nicht berücksichtigt.
Max. ungültige Die Anzahl der Datenpakete eingeben, die maxi-
Frames mal verloren gehen dürfen, bevor die Roboter-
steuerung eine Fehlermeldung ausgibt.

Slotkonfiguration

Abb. 5-2: Registerkarte Module

18 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 5 Konfiguration

1 Slot 4 Modulfenster
2 Parameterfenster 5 Parameterbeschreibung
3 Suchfeld 6 Modulbeschreibung

Alle Fenster können in der Größe angepasst werden.

Element Beschreibung
Slot Anzahl der Slots des Geräts
Wieviele Slots angezeigt werden, ist abhängig vom ge-
wählten Gerät. Es werden immer so viele Slots angezeigt,
wie beim Gerät maximal möglich sind.
Manche Geräte haben vordefinierte Slots. Diese können
nicht geändert werden. Die Zeilen dieser Slot-Nummern
sind gegraut.
Es gibt mehrere Möglichkeiten, einem Slot ein Modul hin-
zuzufügen:
 Im Modulfenster die gewünschte Gruppe auswählen.
Aus der Gruppe das gewünschte Modul greifen und
mit Drag&Drop auf den Slot ziehen.
 Auf den Slot klicken. Im Modulfenster die gewünschte
Gruppe auswählen und das gewünschte Modul dop-
pelklicken.
 Auf den Slot rechtsklicken und im Kontextmenü Ein-
fügen wählen. Über die Modulgruppe das gewünsch-
te Modul auswählen.
Parameter- Im Parameterfenster werden modulspezifische Parame-
fenster ter angezeigt, die über ein Auswahlmenü eingestellt wer-
den können.
Suchfeld Im Suchfeld kann nach Modulen gesucht werden. Die Su-
che ist eine Volltextsuche.
Modulfenster Die Module sind in Gruppen unterteilt.
Parameterbe- Beschreibt die Parameter, die im Parameterfenster ein-
schreibung stellbar sind.
Modulbe- Beschreibt die Art des Moduls und seine Eigenschaften.
schreibung

5.6.1.2 Fast Startup aktivieren

Beschreibung Beim Ankoppeln oder Hochlauf eines Profinetgeräts muss das Gerät mög-
lichst schnell seinen Arbeitszustand erreichen. Ein normales Gerät kann bis
zu 10 Sekunden für einen Hochlauf benötigen. Durch das Fast Startup sind die
Geräte in unter einer Sekunde im Arbeitszustand. Dadurch können Werkzeu-
ge schneller gewechselt werden.

Abb. 5-3: Fast Startup (Schematische Darstellung)

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 19 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

1 KRC-Steuerung
2 Koppeldevice
3 An- und abkoppelbares Gerät

Voraussetzung  Zwischen der Steuerung und dem abzukoppelnden Gerät befindet sich ein
weiteres Profinet-Gerät.

Vorgehensweise Die Vorgehensweise ist am Beispiel eines Geräts mit 2 Ports (Port 1: Slot X1
P1, Port 2: Slot X1 P2) beschrieben.
1. In der Baumstruktur auf das Gerät rechtsklicken und im Kontextmenü Ein-
stellungen… wählen. Ein Fenster mit den Geräteeinstellungen öffnet
sich.
(>>> 5.6.1.1 "Geräteeinstellungen" Seite 17)
2. In der Registerkarte Module den Slot X1 P1 anklicken.
3. Im Parameterfenster das Übertragungsmedium auswählen.
4. Die Schritte 2 bis 3 beim Slot X1 P2 wiederholen.
5. Den Slot X1 anklicken.
6. Im Parameterfenster den Parameter Priorisierter Hochlauf auf True set-
zen.
7. Die Einstellungen mit Ok speichern.

5.6.1.3 Konfigurationsaufwand reduzieren

Beschreibung Es ist möglich, den Konfigurationsaufwand zu reduzieren und die Fast Star-
tup-Einstellung bei einem Gerätewechsel beizubehalten. Dafür müssen die
Geräte vom gleichen Gerätetyp sein, die gleiche IP-Adresse und den gleichen
Gerätenamen haben. Für die Steuerung existiert dadurch nur ein Gerät, des-
halb reduziert sich auch die Anzahl der Ein- und Ausgänge, die verschaltet
werden müssen.

Beispiel Im folgenden Beispiel sind in WorkVisual 3 Geräte als PROFINET Devices

Normaler konfiguriert (gripper A, B und C). Jedes hat einen anderen Namen und eine
Aufwand andere IP-Adresse. Für die Projektierung müssen hier für jedes Gerät Ein- und
Ausgänge konfiguriert werden. Bei 3 Geräten sind das in diesem Beispiel ins-
gesamt 192 Ein- und Ausgänge.

Abb. 5-4: Beispiel: Normaler Konfigurationsaufwand

Beispiel Im folgenden Beispiel ist in WorkVisual nur 1 Gerät als PROFINET Device
Reduzierter konfiguriert (gripper X). Insgesamt sind es jedoch 3 Geräte, die den gleichen
Aufwand Gerätenamen und die gleiche IP-Adresse haben. Für die Projektierung müs-
sen hier nur für 1 Gerät die Ein- und Ausgänge konfiguriert werden. Insgesamt
sind das in diesem Beispiel 64 Ein- und Ausgänge.

Bei Anwendung dieses Beispiels darf immer nur eines der identisch
konfigurierten Geräte angekoppelt sein.

20 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 5 Konfiguration

Abb. 5-5: Beispiel: Reduzierter Konfigurationsaufwand

5.6.2 PROFINET Device konfigurieren

Voraussetzung  Robotersteuerung ist hinzugefügt und aktiv gesetzt.

 Der Knoten PROFINET ist in die Busstruktur eingefügt.

Vorgehensweise 1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur

der Robotersteuerung aufklappen.
2. In der Baumstruktur auf PROFINET rechtsklicken und im Kontextmenü
Einstellungen… wählen.
3. Ein Fenster öffnet sich. Die Registerkarte Kommunikationseinstellun-
gen wählen.
(>>> Abb. 5-6 )
4. Die Checkbox PROFINET Device Stack aktivieren aktivieren.
5. Folgende Felder ausfüllen:
 Anzahl der Device IOs; Gerätename; Diagnosealarm als Meldung
ausgeben
(>>> 5.6.2.1 "Registerkarte Kommunikationseinstellungen" Seite 22)
6. Die Einstellung mit Übernehmen speichern.
7. Die Registerkarte Gerätediagnose wählen.
(>>> 5.6.2.2 "Registerkarte Gerätediagnose" Seite 23)
8. Wenn bei einem Busfehler, einer Wartungsanforderung oder bei War-
tungsbedarf ein Statusbit an die SPS gesendet werden soll, im jeweiligen
Bereich die Checkbox Statusbit verwenden aktivieren und die Bit-Num-
mer eingeben.
9. Wenn PROFIenergy verwendet werden soll: In der Registerkarte PROFIe-
nergy die Checkbox PROFIenergy aktivieren aktivieren und die Zeit ein-
geben, die die Steuerung im Hibernate bleiben soll.
(>>> 5.6.2.3 "Registerkarte PROFIenergy" Seite 24)
10. Die Einstellung mit Ok speichern.

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 21 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

5.6.2.1 Registerkarte Kommunikationseinstellungen

Abb. 5-6: Registerkarte Kommunikationseinstellungen

Feld Beschreibung
PROFINET Device
Netzwerkkarte Die verwendete Netzwerkkarte auswählen.
PROFINET Device  Aktiv: PROFINET wird als Device verwen-
Stack aktivieren det.
 Inaktiv: PROFINET wird als Controller ver-
wendet.
Anzahl der Device Die Anzahl der Ein- und Ausgänge auswählen,
IOs die das Gerät hat.
Gerätename Den Namen des Geräts eingeben.
Profinetversion Die Version der KUKA/VW System Software
angeben, die auf der Robotersteuerung verwen-
det wird.
Bus Zykluszeit Die Zykluszeit eingeben.
Zykluszeit: Alle x ms werden die E/A-Daten der
Geräte im Speicher der Robotersteuerung aktu-
alisiert.
Hinweis: Je kleiner der Wert für die Buszyklus-
zeit ist, desto größer ist die CPU-Auslastung.
Die Reaktionszeit von PROFINET ist die Summe
von Buszykluszeit und Aktualisierungszeit. Bei
dieser Berechnung werden die Reaktionszeiten
der Applikationen, die diese Daten benötigen
(z. B. Submit-Interpreter) nicht berücksichtigt.
Bus Timeout Wenn die Robotersteuerung die Verbindung zur
SPS nicht innerhalb dieser Zeit herstellen kann,
gibt sie eine Fehlermeldung aus. (Wenn die Ver-
bindung danach noch hergestellt wird, ändert
sich die Meldung in eine Quittiermeldung.)
Einheit: ms

22 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 5 Konfiguration

Feld Beschreibung
Diagnosealarm als  Aktiv: Im Meldungsfenster der KUKA
Meldung ausgeben smartHMI werden Diagnose-Meldungen an-
gezeigt.
 Inaktiv: Im Meldungsfenster der KUKA
smartHMI werden keine Diagnose-Meldun-
gen angezeigt.
PROFINET Controller
Bus Zykluszeit Die Zykluszeit eingeben.
Zykluszeit: Alle x ms werden die E/A-Daten des
PROFINET Device im Speicher der SPS aktuali-
siert.
Hinweis: Je kleiner der Wert für die Buszyklus-
zeit ist, desto größer ist die CPU-Auslastung.
Die Reaktionszeit von PROFINET ist die Summe
von Buszykluszeit und Aktualisierungszeit. Bei
dieser Berechnung werden die Reaktionszeiten
der Applikationen, die diese Daten benötigen
(z. B. Submit-Interpreter) nicht berücksichtigt.
Bus Timeout Wenn die Robotersteuerung die Verbindung zum
Gerät nicht innerhalb dieser Zeit herstellen kann,
gibt sie eine Fehlermeldung aus. (Wenn die Ver-
bindung danach noch hergestellt wird, ändert
sich die Meldung in eine Quittiermeldung.)
Einheit: ms

5.6.2.2 Registerkarte Gerätediagnose

Abb. 5-7: Registerkarte Gerätediagnose

Feld Beschreibung
Busfehler
Statusbit verwenden  Aktiv: Bei einem Busfehler wird ein Statusbit
an die SPS gesendet.
 Inaktiv: Es wird kein Statusbit an die SPS ge-
sendet.
Bit-Nummer Die Nummer des Statusbits im Adressbereich
der SPS eingeben.
 0 ... Anzahl der Device IOs - 1

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 23 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

Feld Beschreibung
Wartungsanforderung
Statusbit verwenden  Aktiv: Wenn das Gerät gewartet werden soll,
wird ein Statusbit an die SPS gesendet. Die
Wartung muss nicht sofort durchgeführt wer-
den, die Verschleißgrenze ist noch nicht er-
reicht.
 Inaktiv: Es wird kein Statusbit an die SPS ge-
sendet.
Bit-Nummer Die Nummer des Statusbits im Adressbereich
der SPS eingeben.
 0 ... Anzahl der Device IOs - 1
Wartungsbedarf
Statusbit verwenden  Aktiv: Wenn das Gerät gewartet werden
muss, wird ein Statusbit an die SPS gesen-
det. Die Wartung muss sofort durchgeführt
werden, die Verschleißgrenze ist erreicht.
 Inaktiv: Es wird kein Statusbit an die SPS ge-
sendet.
Bit-Nummer Die Nummer des Statusbits im Adressbereich
der SPS eingeben.
 0 ... Anzahl der Device IOs - 1

Wenn bei Wartungsanforderung und Wartungsbedarf dieselbe

Bit-Nummer eingegeben wird, sind diese mit einem logischen ODER
verknüpft.

Der aktuelle Status eines Statusbits ist in den Diagnosedaten zu fin-

den (>>> 8.1 "Diagnosedaten anzeigen" Seite 49).

5.6.2.3 Registerkarte PROFIenergy

Die Robotersteuerung unterstützt folgende PROFIenergy-Zustände:

 Ready_To_Operate: Die Steuerung ist betriebsbereit.
 Antriebsbus AUS: Die Antriebe sind abgeschaltet.
 Hibernate: Die Steuerung befindet sich im Ruhezustand und reagiert nur
auf das WakeOnLan-Paket.

Abb. 5-8: PROFIenergy-Zustände

24 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 5 Konfiguration

1 Zustand Ready_To_Operate
2 Zustand Antriebsbus AUS oder Hibernate

Die PROFIenergy-Zustände haben folgende Eigenschaften:

Name Beschreibung
Time_to_Pause (toff) Zeitintervall, bis die Steuerung aus dem Zustand
Ready_To_Operate den Zustand Antriebsbus
AUS oder Hibernate erreicht hat.
 Default-Wert (Antriebsbus AUS): 5 s
 Default-Wert (Hibernate): 50 s
Time_min_length_of Zeitintervall, in dem die Steuerung im Zustand
_stay (toff_min) Antriebsbus AUS oder Hibernate bleibt. In die-
sem Zeitintervall sollten alle angeschlossenen
Geräte vollständig herunterfahren können, bevor
die Steuerung wieder hochfährt.
 Default-Wert (Antriebsbus AUS): 0 s
 Default-Wert (Hibernate): 10 s
Hinweis: Der Wert für Hibernate ist der Wert,
der in der Registerkarte PROFIenergy konfigu-
riert werden kann.
Time_to_operate Zeitintervall, bis die Steuerung aus dem Zustand
(ton) Antriebsbus AUS oder Hibernate den Zustand
Ready_To_Operate erreicht hat.
 Default-Wert (Antriebsbus AUS): 20 s
 Default-Wert (Hibernate): 50 s

Abb. 5-9: Registerkarte PROFIenergy

Feld Beschreibung
PROFIenergy aktivie-  Aktiv: PROFIenergy wird verwendet.
ren  Inaktiv: PROFIenergy wird nicht verwendet.
Defaultmäßig ist die Checkbox nicht aktiv.
Hibernate
Minimale Verbleibzeit Die minimale Zeit eingeben, die die Steuerung
im Hibernate bleiben soll.
Default-Wert: 10000 ms

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 25 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

5.7 Bus mit Step 7 oder PC WORX konfigurieren

Vorgehensweise 1. Bus mit Step 7 oder PC WORX konfigurieren.

2. Konfiguration aus Step 7 oder PC WORX exportieren.
3. Konfiguration in WorkVisual importieren.

Konfiguration In Step 7 und PC WORX ist es nicht möglich, einer KUKA-Robotersteuerung

Geräte zuzuordnen.
Abhilfe in Step 7:
1. Eine CP1616 als Controller definieren.
2. Der CP1616 die gewünschten Geräte zuordnen.
Abhilfe in PC WORX:
1. Ein Projekt ILC 350 PN anlegen.
2. Dem Projekt die gewünschten Geräte zuordnen.
Wenn eine solche Konfiguration in WorkVisual importiert wird, ignoriert Work-
Visual die CP1616/ILC 350 PN und übernimmt stattdessen die KUKA-Robo-
tersteuerung als Controller.

Export Damit die Konfiguration aus Step 7 oder PC WORX in WorkVisual importiert
werden kann, beim Export folgende Optionen einstellen:
 Export aus Step 7:
 Checkbox Defaultwerte exportieren, Symbole exportieren, Sub-
netze exportieren aktivieren.
 Radiobox Leserlich aktivieren.
 Export aus PC WORX:
 Exportieren als PLCOpenXML Datei wählen.

Import
Beim Import der Konfiguration in WorkVisual werden nur folgende
Einstellungen übernommen:
 IP-Adresse
 Subnetzmaske
 Gateway (wenn verwendet)
 Gerätename
 Slotbelegung
Alle weiteren Einstellungen (z. B. Fast Startup, Parameter der Module und
Ports) müssen nochmals in WorkVisual vorgenommen werden.

5.8 Ein-/Ausgänge in WorkVisual verschalten

Vorgehensweise  Ein-/Ausgänge in WorkVisual verschalten.

Signalnamen Die PROFINET-Signalnamen sind in WorkVisual folgendermaßen aufgebaut:

Beispiel 03:01:0002 Output

Abb. 5-10: PROFINET-Signalnamen in WorkVisual

26 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 5 Konfiguration

Name Bedeutung Im Beispiel

1. Wert von links Slot-Nummer 03
Hinweis: Module ohne Ein-/
Ausgänge, z. B. Module für die
Spannungsversorgung, haben
eine Nummer, aber werden in
der Liste nicht angezeigt.
2. Wert von links Subslot-Nummer (in der Regel 01
01)
3. Wert von links Index-Nummer (ein fortlaufen- 0002
der, aufsteigender Zähler zur
Unterscheidung der einzelnen
Ein-/Ausgänge)
Input/Output Verarbeitungs-Richtung Output

5.9 Sicherheitsschnittstelle über PROFIsafe (optional)

5.9.1 Sicherheitsfunktionen über PROFIsafe (KR C4)

Beschreibung Der Austausch von sicherheitsrelevanten Signalen zwischen Steuerung und

Anlage erfolgt über PROFIsafe. Die Belegung der Ein- und Ausgangszustän-
de im Protokoll des PROFIsafe sind nachfolgend aufgeführt. Zusätzlich wer-
den zu Diagnose und Steuerungszwecken nicht sicherheitsgerichtete
Informationen der Sicherheitssteuerung an den nichtsicheren Teil der überge-
ordneten Steuerung geschickt.

Reserve-Bits Reservierte sichere Eingänge können von einer SPS mit 0 oder 1 vorbelegt
werden. Der Manipulator wird in beiden Fällen fahren. Wird eine Sicherheits-
funktion auf einen reservierten Eingang gelegt (z. B. bei einem Software-Up-
date) und ist dieser Eingang mit 0 vorbelegt, dann würde der Manipulator nicht
verfahren oder unerwartet zum Stillstand gebracht.

KUKA empfiehlt eine Vorbelegung der Reserve-Eingänge mit 1.

Wenn ein reservierter Eingang mit einer neuen Sicherheitsfunktion
belegt und durch die SPS des Kunden noch nicht genutzt wird, dann
wird die Sicherheitsfunktion nicht aktiviert. Dadurch wird ein unerwartetes
Stillstetzen des Manipulators durch die Sicherheitssteuerung verhindert.

Input Byte 0 Bit Signal Beschreibung

0 RES Reserviert 1
Der Eingang ist mit 1 zu belegen
1 NHE Eingang für externen NOT-HALT
0 = Externer NOT-HALT ist aktiv
1 = Externer NOT-HALT ist nicht aktiv
2 BS Bedienerschutz
0 = Bedienerschutz ist nicht aktiv, z. B. Schutztür
offen
1 = Bedienerschutz ist aktiv

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 27 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

Bit Signal Beschreibung

3 QBS Quittieren des Bedienerschutzes
Voraussetzung für eine Quittierung des Bediener-
schutzes ist die Signalisierung "Bedienerschutz
sichergestellt" im Bit BS.
Hinweis: Falls das Signal BS anlagenseitig quittiert
wird, muss dies in der Sicherheitskonfiguration unter
Hardware-Optionen angegeben werden. Informatio-
nen sind in der Bedien- und Programmieranleitung
für Systemintegratoren zu finden.
0 = Bedienerschutz ist nicht quittiert
Flanke 0 ->1 = Bedienerschutz ist quittiert
4 SHS1 Sicherheitshalt STOP 1 (alle Achsen)
 FF (Fahrfreigabe) wird auf 0 gesetzt
 US2 Spannung wird abgeschaltet
 AF (Antriebsfreigabe) wird nach 1,5 sec auf 0 ge-
setzt
Die Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiert
werden.
Dieses Signal ist nicht zulässig für NOT-HALT Funk-
tion.
0 = Sicherheitshalt ist aktiv
1 = Sicherheitshalt ist nicht aktiv
5 SHS2 Sicherheitshalt STOP 2 (alle Achsen)
 FF (Fahrfreigabe) wird auf 0 gesetzt
 US2 Spannung wird abgeschaltet
Die Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiert
werden.
Dieses Signal ist nicht zulässig für NOT-HALT Funk-
tion.
0 = Sicherheitshalt ist aktiv
1 = Sicherheitshalt ist nicht aktiv
6 RES -
7 RES -

28 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 5 Konfiguration

Input Byte 1 Bit Signal Beschreibung

0 US2 US2 Versorgungsspannung (Signal zum Schalten der
zweiten ungepufferten Versorgungsspannung US2)
Wenn dieser Eingang nicht benutzt wird, dann sollte
er mit 0 belegt werden.
0 = US2 ausschalten
1 = US2 einschalten
Hinweis: Ob und wie der Eingang US2 verwendet
wird, muss in der Sicherheitskonfiguration unter
Hardware-Optionen angegeben werden. Informatio-
nen sind in der Bedien- und Programmieranleitung
für Systemintegratoren zu finden.
1 SBH Sicherer Betriebshalt (alle Achsen)
Voraussetzung: Alle Achsen stehen
Die Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiert
werden.
Dieses Signal ist nicht zulässig für NOT-HALT Funk-
tion.
0 = Sicherer Betriebshalt ist aktiv
1 = Sicherer Betriebshalt ist nicht aktiv
2 RES Reserviert 11
Der Eingang ist mit 1 zu belegen
3 RES Reserviert 12
Der Eingang ist mit 1 zu belegen
4 RES Reserviert 13
Der Eingang ist mit 1 zu belegen
5 RES Reserviert 14
Der Eingang ist mit 1 zu belegen
6 RES Reserviert 15
Der Eingang ist mit 1 zu belegen
7 SPA Shutdown PROFIsafe Acknowledge
Die Anlage bestätigt, dass sie das Shutdown-Signal
erhalten hat. Eine Sekunde nach Setzen des Signals
„SP“ (Shutdown PROFIsafe) durch die Steuerung
wird die angeforderte Aktion auch ohne die Bestäti-
gung durch die SPS durchgeführt und die Steuerung
fährt herunter.
0 = Bestätigung ist nicht aktiv
1 = Bestätigung ist aktiv

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 29 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

Output Byte 0 Bit Signal Beschreibung

0 NHL Lokaler NOT-HALT (Lokaler NOT-HALT wurde aus-
gelöst)
0 = Lokaler NOT-HALT ist aktiv
1 = Lokaler NOT-HALT ist nicht aktiv
1 AF Antriebsfreigabe (Die KRC interne Sicherheitssteue-
rung hat die Antriebe zum Einschalten freigegeben)
0 = Antriebsfreigabe ist nicht aktiv (Die Robotersteue-
rung muss die Antriebe ausschalten)
1 = Antriebsfreigabe ist aktiv (Die Robotersteuerung
darf die Antriebe in Regelung schalten)
2 FF Fahrfreigabe (Die KRC interne Sicherheitssteuerung
hat Roboterbewegungen freigegeben)
0 = Fahrfreigabe ist nicht aktiv (Die Robotersteuerung
muss die aktuelle Bewegung stoppen)
1 = Fahrfreigabe ist aktiv (Die Robotersteuerung darf
eine Bewegung auslösen)
3 ZS Einer der Zustimmungsschalter befindet sich in Mit-
telstellung (Zustimmung im Testbetrieb wird erteilt)
0 = Zustimmung ist nicht aktiv
1 = Zustimmung ist aktiv
4 PE Das Signal Peri enabled wird auf 1 (aktiv) gesetzt,
wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:
 Antriebe sind eingeschaltet.
 Fahrfreigabe der Sicherheitssteuerung vorhan-
den.
 Die Meldung "Bedienerschutz offen" darf nicht an-
liegen.
(>>> "Signal Peri enabled" Seite 31)
5 AUT Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart AUT
oder AUT EXT
0 = Betriebsart AUT oder AUT EXT ist nicht aktiv
1 = Betriebsart AUT oder AUT EXT ist aktiv
6 T1 Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart
manuell reduzierte Geschwindigkeit
0 = Betriebsart T1 ist nicht aktiv
1 = Betriebsart T1 ist aktiv
7 T2 Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart
manuell hohe Geschwindigkeit
0 = Betriebsart T2 ist nicht aktiv
1 = Betriebsart T2 ist aktiv

30 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 5 Konfiguration

Output Byte 1 Bit Signal Beschreibung

0 NHE Externer NOT-HALT wurde ausgelöst
0 = Externer NOT-HALT ist aktiv
1 = Externer NOT-HALT ist nicht aktiv
1 BS Bedienerschutz
0 = Bedienerschutz ist nicht sichergestellt
1 = Bedienerschutz ist sichergestellt (Eingang BS = 1
und, falls konfiguriert, Eingang QBS quittiert)
2 SHS1 Sicherheitshalt Stopp 1 (alle Achsen)
0 = Sicherheitshalt Stopp 1 ist nicht aktiv
1 = Sicherheitshalt Stopp 1 ist aktiv (sicherer Zustand
erreicht)
3 SHS2 Sicherheitshalt Stopp 2 (alle Achsen)
0 = Sicherheitshalt Stopp 2 ist nicht aktiv
1 = Sicherheitshalt Stopp 2 ist aktiv (sicherer Zustand
erreicht)
4 RES Reserviert 13
5 RES Reserviert 14
6 PSA PROFIsafe aktiv (Anzeige des Zustandes der Robo-
tersteuerung als PROFIsafe Device Busteilnehmer)
Voraussetzung: Auf der Steuerung muss PROFINET
installiert sein
0 = Robotersteuerung am PROFIsafe Bus ist nicht
aktiv
1 = Robotersteuerung am PROFIsafe Bus ist aktiv
7 SP Shutdown PROFIsafe (Die Robotersteuerung kündigt
das Beenden der PROFIsafe-Verbindung an)
Sendet die SPS nach Empfang des Signals SP, als
Bestätigung des Signal SPA wird PSA auf 0 gesetzt
und die Steuerung fährt herunter.
Eine Sekunde nach Setzen des Signals SP wird von
der Robotersteuerung ohne Bestätigung der SPS der
Ausgang PSA zurückgesetzt und die Steuerung fährt
herunter.
0 = Ankündigung Verbindungsbeendigung ist nicht
aktiv
1 = Ankündigung Verbindungsbeendigung ist aktiv

Signal Peri Das Signal Peri enabled wird auf 1 (aktiv) gesetzt, wenn folgende Bedingun-
enabled gen erfüllt sind:
 Antriebe sind eingeschaltet.
 Fahrfreigabe der Sicherheitssteuerung vorhanden.
 Die Meldung "Bedienerschutz offen" darf nicht anliegen.
Peri enabled in Abhängigkeit von Signal "Sicherer Betriebshalt"
 Bei Aktivierung des Signals "Sicherer Betriebshalt" während der Bewe-
gung:
 Fehler -> Bremsen mit Stopp 0. Peri enabled fällt ab.

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 31 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

 Aktivierung des Signals "Sicherer Betriebshalt" bei stehendem Manipula-

tor:
Bremsen offen, Antriebe in Regelung und Überwachung auf Wiederan-
lauf. Peri enabled bleibt aktiv.
 Signal "FF Fahrfreigabe" bleibt aktiv.
 US2 Spannung (falls vorhanden) bleibt aktiv.
 Signal "Peri enabled" bleibt aktiv.
Peri enabled in Abhängigkeit von Signal "Sicherheitshalt Stopp 2"
 Bei Aktivierung des Signals "Sicherheitshalt Stopp 2":
 Stopp2 des Manipulators.
 Signal "Antriebsfreigabe" bleibt aktiv.
 Bremsen bleiben geöffnet.
 Manipulator bleibt in Regelung.
 Überwachung auf Wiederanlauf aktiv.
 Signal "Fahrfreigabe" wird inaktiv.
 US2 Spannung (falls vorhanden) wird inaktiv.
 Signal "Peri enabled" wird inaktiv.

5.9.2 Sicherheitsfunktionen über PROFIsafe (VKR C4)

Beschreibung Der Austausch von sicherheitsrelevanten Signalen zwischen Steuerung und

Anlage erfolgt über PROFIsafe. Die Belegung der Ein- und Ausgangszustän-
de im Protokoll des PROFIsafe sind nachfolgend aufgeführt. Zusätzlich wer-
den zu Diagnose und Steuerungszwecken nicht sicherheitsgerichtete
Informationen der Sicherheitssteuerung an den nichtsicheren Teil der überge-
ordneten Steuerung geschickt.

Reserve-Bits Reservierte sichere Eingänge können von einer SPS mit 0 oder 1 vorbelegt
werden. Der Manipulator wird in beiden Fällen fahren. Wird eine Sicherheits-
funktion auf einen reservierten Eingang gelegt (z. B. bei einem Software-Up-
date) und ist dieser Eingang mit 0 vorbelegt, dann würde der Manipulator nicht
verfahren oder unerwartet zum Stillstand gebracht.

KUKA empfiehlt eine Vorbelegung der Reserve-Eingänge mit 1.

Wenn ein reservierter Eingang mit einer neuen Sicherheitsfunktion
belegt und durch die SPS des Kunden noch nicht genutzt wird, dann
wird die Sicherheitsfunktion nicht aktiviert. Dadurch wird ein unerwartetes
Stillstetzen des Manipulators durch die Sicherheitssteuerung verhindert.

Input Byte 0 Bit Signal Beschreibung

0 RES Reserviert 1
Der Eingang ist mit 1 zu belegen
1 NHE Eingang für externen NOT-HALT
0 = Externer NOT-HALT ist aktiv
1 = Externer NOT-HALT ist nicht aktiv

32 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 5 Konfiguration

Bit Signal Beschreibung

2 BS Bedienerschutz
Eingang für den Zugang zum Schutzbereich. Signal
löst in den Automatik-Betriebsarten einen Stopp 1
aus. Die Aufhebung der Funktion muss quittiert wer-
den, da durch das alleinige Zufallen z.B. einer
Schutztüre der Manipulator nicht wieder losfahren
darf.
0 = Bedienerschutz ist nicht aktiv, z. B. Schutztür
offen
1 = Bedienerschutz ist aktiv
3 QBS Quittieren des Bedienerschutzes
Voraussetzung für eine Quittierung des Bediener-
schutzes ist die Signalisierung "Bedienerschutz
sichergestellt" im Bit BS.
Hinweis: Falls das Signal BS anlagenseitig quittiert
wird, muss dies in der Sicherheitskonfiguration unter
Hardware-Optionen angegeben werden. Informatio-
nen sind in der Bedien- und Programmieranleitung
für Systemintegratoren zu finden.
0 = Bedienerschutz ist nicht quittiert
Flanke 0 ->1 = Bedienerschutz ist quittiert
4 SHS1 Sicherheitshalt STOP 1 (alle Achsen)
 FF (Fahrfreigabe) wird auf 0 gesetzt
 US2 Spannung wird abgeschaltet
 AF (Antriebsfreigabe) wird nach 1,5 sec auf 0 ge-
setzt
Die Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiert
werden.
Dieses Signal ist nicht zulässig für NOT-HALT Funk-
tion.
0 = Sicherheitshalt ist aktiv
1 = Sicherheitshalt ist nicht aktiv
5 SHS2 Sicherheitshalt STOP 2 (alle Achsen)
 FF (Fahrfreigabe) wird auf 0 gesetzt
 US2 Spannung wird abgeschaltet
Die Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiert
werden.
Dieses Signal ist nicht zulässig für NOT-HALT Funk-
tion.
0 = Sicherheitshalt ist aktiv
1 = Sicherheitshalt ist nicht aktiv

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 33 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

Bit Signal Beschreibung

6 E2 E2-Schließung (Kundenspezifisches Signal zur
Betriebsartenwahl)
0 = E2-Schließung ist nicht aktiv
1 = E2-Schließung ist aktiv
7 E7 E7-Schließung (Kundenspezifisches Signal zur
Betriebsartenwahl)
0 = E7-Schließung ist nicht aktiv
1 = E7-Schließung ist aktiv

Input Byte 1 Bit Signal Beschreibung

0 US2 US2 Versorgungsspannung (Signal zum Schalten der
zweiten ungepufferten Versorgungsspannung US2)
Wenn dieser Eingang nicht benutzt wird, dann sollte
er mit 0 belegt werden.
0 = US2 ausschalten
1 = US2 einschalten
Hinweis: Ob und wie der Eingang US2 verwendet
wird, muss in der Sicherheitskonfiguration unter
Hardware-Optionen angegeben werden. Informatio-
nen sind in der Bedien- und Programmieranleitung
für Systemintegratoren zu finden.
1 SBH Sicherer Betriebshalt (alle Achsen)
Voraussetzung: Alle Achsen stehen
Die Aufhebung dieser Funktion muss nicht quittiert
werden.
Dieses Signal ist nicht zulässig für NOT-HALT Funk-
tion.
0 = Sicherer Betriebshalt ist aktiv
1 = Sicherer Betriebshalt ist nicht aktiv
2 RES Reserviert 11
Der Eingang ist mit 1 zu belegen
3 RES Reserviert 12
Der Eingang ist mit 1 zu belegen
4 RES Reserviert 13
Der Eingang ist mit 1 zu belegen
5 RES Reserviert 14
Der Eingang ist mit 1 zu belegen

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 5 Konfiguration

Bit Signal Beschreibung

6 RES Reserviert 15
Der Eingang ist mit 1 zu belegen
7 SPA Shutdown PROFIsafe Acknowledge
Die Anlage bestätigt, dass sie das Shutdown-Signal
erhalten hat. Eine Sekunde nach Setzen des Signals
„SP“ (Shutdown PROFIsafe) durch die Steuerung
wird die angeforderte Aktion auch ohne die Bestäti-
gung durch die SPS durchgeführt und die Steuerung
fährt herunter.
0 = Bestätigung ist nicht aktiv
1 = Bestätigung ist aktiv

Output Byte 0 Bit Signal Beschreibung

0 NHL Lokaler NOT-HALT (Lokaler NOT-HALT wurde aus-
gelöst)
0 = Lokaler NOT-HALT ist aktiv
1 = Lokaler NOT-HALT ist nicht aktiv
1 AF Antriebsfreigabe (Die KRC interne Sicherheitssteue-
rung hat die Antriebe zum Einschalten freigegeben)
0 = Antriebsfreigabe ist nicht aktiv (Die Robotersteue-
rung muss die Antriebe ausschalten)
1 = Antriebsfreigabe ist aktiv (Die Robotersteuerung
darf die Antriebe in Regelung schalten)
2 FF Fahrfreigabe (Die KRC interne Sicherheitssteuerung
hat Roboterbewegungen freigegeben)
0 = Fahrfreigabe ist nicht aktiv (Die Robotersteuerung
muss die aktuelle Bewegung stoppen)
1 = Fahrfreigabe ist aktiv (Die Robotersteuerung darf
eine Bewegung auslösen)
3 ZS Einer der Zustimmungsschalter befindet sich in Mit-
telstellung (Zustimmung im Testbetrieb wird erteilt)
0 = Zustimmung ist nicht aktiv
1 = Zustimmung ist aktiv
4 PE Das Signal Peri enabled wird auf 1 (aktiv) gesetzt,
wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:
 Antriebe sind eingeschaltet.
 Fahrfreigabe der Sicherheitssteuerung vorhan-
den.
 Die Meldung "Bedienerschutz offen" darf nicht an-
liegen.
(>>> "Signal Peri enabled" Seite 31)
5 EXT Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart
AUT EXT
0 = Betriebsart AUT EXT ist nicht aktiv
1 = Betriebsart AUT EXT ist aktiv

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 35 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

Bit Signal Beschreibung

6 T1 Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart
manuell reduzierte Geschwindigkeit
0 = Betriebsart T1 ist nicht aktiv
1 = Betriebsart T1 ist aktiv
7 T2 Der Manipulator befindet sich in der Betriebsart
manuell hohe Geschwindigkeit
0 = Betriebsart T2 ist nicht aktiv
1 = Betriebsart T2 ist aktiv

Output Byte 1 Bit Signal Beschreibung

0 NHE Externer NOT-HALT wurde ausgelöst
0 = Externer NOT-HALT ist aktiv
1 = Externer NOT-HALT ist nicht aktiv
1 BS Bedienerschutz
0 = Bedienerschutz ist nicht nicht sichergestellt
1 = Bedienerschutz ist sichergestellt (Eingang BS = 1
und, falls konfiguriert, Eingang QBS quittiert)
2 SHS1 Sicherheitshalt Stopp 1 (alle Achsen)
0 = Sicherheitshalt Stopp 1 ist nicht aktiv
1 = Sicherheitshalt Stopp 1 ist aktiv (sicherer Zustand
erreicht)
3 SHS2 Sicherheitshalt Stopp 2 (alle Achsen)
0 = Sicherheitshalt Stopp 2 ist nicht aktiv
1 = Sicherheitshalt Stopp 2 ist aktiv (sicherer Zustand
erreicht)
4 RES Reserviert 13
5 RES Reserviert 14
6 PSA PROFIsafe aktiv (Anzeige des Zustandes der Robo-
tersteuerung als PROFIsafe Device Busteilnehmer)
Voraussetzung: Auf der Steuerung muss PROFINET
installiert sein
0 = Robotersteuerung am PROFIsafe Bus ist nicht
aktiv
1 = Robotersteuerung am PROFIsafe Bus ist aktiv
7 SP Shutdown PROFIsafe (Die Robotersteuerung kündigt
das Beenden der PROFIsafe-Verbindung an)
Sendet die SPS nach Empfang des Signals SP, als
Bestätigung des Signal SPA wird PSA auf 0 gesetzt
und die Steuerung fährt herunter.
Eine Sekunde nach Setzen des Signals SP wird von
der Robotersteuerung ohne Bestätigung der SPS der
Ausgang PSA zurückgesetzt und die Steuerung fährt
herunter.
0 = Ankündigung Verbindungsbeendigung ist nicht
aktiv
1 = Ankündigung Verbindungsbeendigung ist aktiv

36 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 5 Konfiguration

5.9.3 PROFIsafe Zustimmungsschalter Prinzipschaltung

Beschreibung An die übergeordnete Sicherheitssteuerung kann ein externer Zustimmungs-

schalter angeschlossen werden. Die Signale (ZSE Schließer-Kontakt und Pa-
nik Extern Öffner-Kontakt) müssen richtig mit den PROFIsafe-Signalen in der
Sicherheitssteuerung verknüpft werden. Die resultierenden PROFIsafe-Sig-
nale müssen dann auf den PROFIsafe des KR C4 gelegt werden. Das Verhal-
ten für den externen Zustimmungsschalter ist dann mit einem diskret
angeschlossenen X11 identisch.

Signale

Abb. 5-11: Prinzipschaltung externer Zustimmungsschalter

 Zustimmungsschalter Mittelstellung (Schließer geschlossen (1) = Zustim-

mung erteilt) ODER AUT an SHS2
 Panik (Öffner geöffnet (0) = Panikstellung) = UND nicht AUT an SHS1

5.9.4 SafeOperation über PROFIsafe (Option)

Informationen zu diesem Thema sind in der Dokumentation KU-

KA.SafeOperation zu finden.

5.9.5 Power-Management über PROFINET

Beschreibung Die folgenden Signale zum Aktivieren oder Deaktivieren verschiedener Ener-
giesparmodi und zum Erkennen der Zustände der Robotersteuerung stehen
zur Verfügung.

Input Byte 0
KUKA empfiehlt eine Vorbelegung der Reserve-Eingänge mit 1.
Wenn ein reservierter Eingang mit einer neuen Sicherheitsfunktion
belegt und durch die SPS des Kunden noch nicht genutzt wird, dann
wird die Sicherheitsfunktion nicht aktiviert. Dadurch wird ein unerwartetes
Stillstetzen des Manipulators durch die Sicherheitssteuerung verhindert.

Bit Signal Beschreibung

0 AB Antriebsbus
0 = Antriebsbus einschalten, Bedingung: HIB =
0 und KS = 0
1 = Antriebsbus ausschalten, Bedingung: HIB =
0 und KS = 0
1 HIB Hibernate
0 = Keine Funktion
1 = Hibernate der Steuerung einleiten, Bedin-
gung: AB = 0 und KS = 0

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 37 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

Bit Signal Beschreibung

2 KS Kaltstart
0 = Keine Funktion
1 = Kaltstart der Steuerung einleiten, Bedin-
gung: AB = 0 und HIB = 0
3…7 RES Reserve

Output Byte 0 Bit SIgnal Beschreibung

0 AB Antriebsbus
0 = Antriebsbus eingeschaltet
1 = Antriebsbus ausgeschaltet
1 BBS Betriebsbereitschaft der Robotersteuerung
0 = Robotersteuerung nicht betriebsbereit
1 = Robotersteuerung betriebsbereit
2…7 RES Reserve

5.9.6 Abmelden von übergeordneter Sicherheitssteuerung

Beschreibung Beim Ausschalten der Robotersteuerung wird die Verbindung zur übergeord-
neten Sicherheitssteuerung unterbrochen. Die Verbindungsunterbrechung
wird angekündigt, damit nicht ein NOT-HALT für die gesamte Anlage ausge-
löst werden muss. Wenn die Robotersteuerung herunterfährt, sendet sie an
die übergeordnete Sicherheitssteuerung das Signal Shutdown PROFIsafe
[SP=1] und löst einen Stopp 1 aus. Die übergeordnete Sicherheitssteuerung
bestätigt die Anfrage mit dem Signal Shutdown PROFIsafe Acknowledge
[SPA=1]. Sobald die Steuerung erneut gestartet und die Kommunikation zur
übergeordneten Sicherheitssteuerung aufgebaut wurde, wird das Signal
PROFIsafe aktiv [PSA=1] gesetzt. Die folgenden Diagramme zeigen das Ver-
halten beim Aus- und Einschalten.

Ausschalten Das folgende Beispiel zeigt das Herunterfahren der Robotersteuerung durch
eine übergeordnete Steuerung durch das Signal KS. Die Robotersteuerung
setzt die Signale Antriebsbus ausgeschaltet [AB] und Betriebsbereitschaft
Steuerung [BBS] entsprechend und führt über sicherheitsgerichtete Signale
das Abmelden am PROFIsafe Bus durch.

38 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 5 Konfiguration

Abb. 5-12: Anlagen an übergeordneter Steuerung abmelden

Das Herunterfahren in den Energiesparmodus 0 - Hibernate erfolgt

nach dem gezeigten Timing. Es ist anstatt dem Signal KS das Signal
HIB von der übergeordnete Steuerung für mind. 200 ms zu aktivieren.

Energiespar- Das folgende Beispiel zeigt wie die Robotersteuerung durch eine übergeord-
modus nete Steuerung über das Signal AB in den Energiesparmodus 2 und wieder in
den Betriebszustand gebracht wird. Die Robotersteuerung bleibt am PROFI-
NET/PROFIsafe Bus angemeldet.

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 39 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

Abb. 5-13: Energiesparmodus 2

Einschalten über Das folgende Beispiel zeigt das Einschalten der Robotersteuerung über
WakeOnLAN WakeOnLAN durch eine übergeordnete Steuerung. Nach Erhalt eines Magic
Packets für WakeOnLAN signalisiert die Robotersteuerung die Betriebsbereit-
schaft über BBS. Über sicherheitsgerichtete Signale wird der PROFIsafe Sta-
tus über PSA angezeigt.

Abb. 5-14: Einschalten über WakeOnLAN

40 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 6 Bedienung

6 Bedienung

6.1 Geräte ab-/ankoppeln

Das Ab- und Ankoppeln von Geräten ist für bestimmte Applikationen notwen-
dig, z. B. bei einem Werkzeugwechsel. Das Ab- und Ankoppeln kann über die
HMI oder über KRL ausgeführt werden.

Abkoppeln Eigenschaften abgekoppelter Geräte:

 Wenn abgekoppelte Geräte vom PROFINET oder der Versorgungsspan-
nung getrennt werden, löst dies keinen Fehler aus.
 Alle IO-Operationen auf abgekoppelte Geräte bleiben ohne Auswirkung.
 Abgekoppelte Geräte können keine Schreib-/Lesefehlerbehandlung
durchführen.
 Die Eingänge des Geräts wurden beim Abkoppeln auf Null gesetzt.

Ankoppeln Die IOCTL-Funktion wird synchron ausgeführt. Sie kommt erst dann zurück,
wenn das Gerät wieder einsatzfähig und beschreibbar ist
Ist ein angekoppeltes Gerät nicht einsatzfähig, z. B. weil es vom Bus oder der
Versorgungsspannung getrennt ist, so erscheint nach einem Timeout von de-
faultmäßig 10 s eine Meldung.

Immer verfügbar Die Option Immer verfügbar hat Einfluss darauf, wie die Robotersteuerung
bei einem Kaltstart oder bei E/A Rekonfigurieren auf ein abgekoppeltes Gerät
reagiert. Immer verfügbar kann in WorkVisual bei den Geräte-Daten einge-
stellt werden.
(>>> 5.6.1.1 "Geräteeinstellungen" Seite 17)

Immer verfügbar: Immer verfügbar:

aktiv inaktiv
Gerät angekoppelt Keine Fehlermeldung Keine Fehlermeldung
Gerät abgekoppelt Fehlermeldung Keine Fehlermeldung

6.1.1 Geräte ab-/ankoppeln über HMI

Vorgehensweise 1. Menüfolge Anzeige > Variable > Einzeln wählen.

2. Im Feld Name eingeben:
 Zum Abkoppeln: =IOCTL("PNIO-CTRL",60,[Anwender ID])
 Zum Ankoppeln: =IOCTL("PNIO-CTRL",50,[Anwender ID])
3. Mit der Eingabe-Taste bestätigen. Das Gerät wird ab- oder angekoppelt.

Beschreibung [Anwender ID]: Die Anwender ID wird in WorkVisual bei den Geräteeinstellun-
gen im Feld Anwender ID angezeigt.
(>>> 5.6.1.1 "Geräteeinstellungen" Seite 17)

6.1.2 Geräte ab-/ankoppeln über KRL

Syntax Abkoppeln:
RET =IOCTL("PNIO-CTRL",60,[Anwender ID])
Ankoppeln:
RET =IOCTL("PNIO-CTRL",50,[Anwender ID])

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 41 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

Beschreibung [Anwender ID]: Die Anwender ID wird in WorkVisual bei den Geräteeinstellun-
gen im Feld Anwender ID angezeigt.
(>>> 5.6.1.1 "Geräteeinstellungen" Seite 17)
Rückgabewerte für RET:

Wert Bedeutung
0 IOCTL wurde erfolgreich ausgeführt.
1 Timeout
2 IOCTL enthält einen falschen Parameter.

Beispiele Hier wird das Gerät mit der ID 3 abgekoppelt, in Abhängigkeit vom verwende-
ten Werkzeug.
...
IF (NEXT_TOOL == GRIPPER_1) THEN
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",60,3)
ENDIF
...

Der Timeout für das Ab-/Ankoppeln liegt defaultmäßig bei 10 s. Dieser De-
fault-Wert kann geändert werden. Hier wird der Wert auf 5000 ms gesetzt:
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",1001,5000)

6.2 PROFIenergy-Kommandos

Mithilfe von PROFIenergy-Kommandos kann die SPS der Robotersteuerung

signalisieren, den Zustand zu wechseln oder Informationen abfragen.

Beispiel

Abb. 6-1: Anwendung von Kommandos (Schematisch dargestellter Ab-

lauf)

Beschreibung Es werden folgende PROFIenergy-Kommandos unterstützt:

Kommando Beschreibung
Start_Pause Die Robotersteuerung wechselt in den
Zustand Antriebsbus AUS / Hibernate.
End_Pause Die Robotersteuerung fährt aus dem Hiber-
nate / Antriebsbus AUS wieder hoch.

42 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 6 Bedienung

Kommando Beschreibung
Start_Pause_Time_Info Fragt die Zeit ab, die die Robotersteuerung
benötigt, um den Zustand zu wechseln.
Info_Sleep_WOL Ermittelt Informationen zum Zustand
PE_sleep_mode_WOL aus dem Gerät.
Go_WOL Setzt ein Gerät in den Zustand
PE_sleep_mode_WOL.
Query_Version Fragt die Version des PROFIenergy-Proto-
kolls ab.
List_Modes Zeigt eine Liste der Energiespar-Modi an,
die die Steuerung unterstützt.
Get_Mode Fragt Informationen zu einem bestimmten
Energiespar-Modus ab.

SPS-Hersteller stellen Bausteine zur Ansteuerung der Kommandos

zur Verfügung. Einige Kommandos werden automatisch von der SPS
ausgeführt, der Benutzer kann diese nicht ausführen.

Die Anwendung von PROFIenergy-Kommandos und weitere Infor-

mationen dazu sind in der Dokumentation Common Application
Profile PROFIenergy von Siemens beschrieben.

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 43 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

44 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 7 Programmierung

7 Programmierung

7.1 Azyklische Kommunikation

Zwischen Applikationen und dem IO-Treiber kann, außer der typischen IO-
Kommunikation, ein asynchrone Kommunikation notwendig sein.
Beispiele:
 Daten von der übergeordneten Steuerung holen.
 IO-Module während des Betriebs parametrieren. (Nur möglich für Module,
die über eine solche Funktionalität verfügen.)

7.1.1 Azyklische Daten an die Geräte (Controller-Kreis)

Befehle für die azyklische Übertragung von Daten:

Befehl Beschreibung
MASTER_READ Kommando-ID: 1
Der Controller Stack fordert Daten
von einem untergeordneten Gerät
an.
MASTER_WRITE Kommando-ID: 2
Der Controller Stack schreibt Daten
an untergeordnetes Gerät.
MASTER_RD_CONFIRMATION Kommando-ID: 1
Das Gerät antwortet auf den Read-
Befehl des Controller Stacks.
MASTER_WR_CONFIRMATION Kommando-ID: 2
Das Gerät antwortet auf den Write-
Befehl des Controller Stacks.

Alle Befehle sind Strukturtypen. Sie bestehen aus folgenden Komponenten:

Komponente Beschreibung
CommandID Kommando-ID
CommandLen Kommando-Länge. Die Länge aller Parameter ab
"TransactionNum" (in Bytes)
TransactionNum Eindeutige Bezeichnung für den Datenaustausch
ARID Eindeutige Bezeichnung für "Application Relation"
SlotNumber Slot-Nummer
Hinweis: Nicht für MASTER_RD_CONFIRMATION
und MASTER_WR_CONFIRMATION.
SubSlotNumber Subslot-Nummer
Hinweis: Nicht für MASTER_RD_CONFIRMATION
und MASTER_WR_CONFIRMATION.
Index Index für den Datenaustausch (0x0000 - 0x7FFF)
UserDataLen Länge der Nutzdaten (in Bytes)
Hinweis: Nicht für MASTER_WR_CONFIRMATION.

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 45 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

Komponente Beschreibung
UserData[4096] Nutzdaten
Hinweis: Nur für MASTER_WRITE und
MASTER_RD_CONFIRMATION.
ErrorCode Fehler-Code
Hinweis: Nur für MASTER_RD_CONFIRMATION und
MASTER_WR_CONFIRMATION.

Alle Komponenten außer UserData[4096] sind vom Datentyp INT.

UserData[4096] = BYTE

7.1.2 Azyklische Daten an die übergeordnete Steuerung (Device-Kreis)

Befehle für die azyklische Übertragung von Daten:

Befehl Beschreibung
SPS_READ Kommando-ID: 3
Die übergeordnete Steuerung for-
dert über einen Read-Befehl Daten
von der Robotersteuerung an.
SPS_WRITE Kommando-ID: 4
Die übergeordnete Steuerung
schreibt über einen Write-Befehl
Daten an die Robotersteuerung.
SPS_RD_CONFIRMATION Kommando-ID: 3
Die Robotersteuerung antwortet auf
den Read-Befehl der übergeordne-
ten Steuerung.
SPS_WR_CONFIRMATION Kommando-ID: 4
Die Robotersteuerung antwortet auf
den Write-Befehl der übergeordne-
ten Steuerung.

Alle Befehle sind Strukturtypen. Sie bestehen aus folgenden Komponenten:

Komponente Beschreibung
CommandID Kommando-ID
CommandLen Kommando-Länge. Die Länge aller Parameter ab
"TransactionNum" (in Bytes)
TransactionNum Eindeutige Bezeichnung für den Datenaustausch
ARID Eindeutige Bezeichnung für "Application Relation"
SlotNumber Slot-Nummer
SubSlotNumber Subslot-Nummer
Index Index für den Datenaustausch (0x0000 - 0x7FFF)
UserDataLen Länge der Nutzdaten (in Bytes)
Hinweis: Nicht für SPS_WR_CONFIRMATION.
UserData[4096] Nutzdaten
Hinweis: Nur für SPS_WRITE und
SPS_RD_CONFIRMATION.
ErrorCode Fehler-Code
Hinweis: Nur für SPS_RD_CONFIRMATION und
SPS_WR_CONFIRMATION.

46 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 7 Programmierung

Alle Komponenten außer UserData[4096] sind vom Datentyp INT.

UserData[4096] = BYTE

7.2 Beispiel für eine azyklische Kommunikation

Beispiel für eine azyklische Kommunikation im Programm SPS.SUB:

...
1 COPEN (:LD_EXT_OBJ1, nHandle)
2 Wait for (nHandle>0)
3 WMode=#SYNC
4 RMode=#ABS
5 TimeOut=1
6
7 WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)
8 TORQUE_MONITORING()
9
10 ;FOLD USER PLC
11 ;Make your modifications here
12;--------------------------------------------
13 Offset=0
14
15 CRead (nHandle, Stat, RMode, TimeOut, Offset, "%r",Buffer[]);
16 If ( Stat.Ret1==#DATA_END ) then
17
18 Offset=0
19 CAST_FROM(Buffer[],Offset, CmdID)
20 CAST_FROM(Buffer[],Offset, CmdLen)
21
22 if (CmdID == 3) then
23 CAST_FROM(Buffer[],Offset, Transaction)
24 CAST_FROM(Buffer[],Offset, ARID)
25 CAST_FROM(Buffer[],Offset, Slot)
26 CAST_FROM(Buffer[],Offset, SubSlot)
27 CAST_FROM(Buffer[],Offset, Index)
28 CAST_FROM(Buffer[],Offset, DataLen)
29
30 Offset=0
31 wait for strClear(TMPSTR[])
32 SWRITE(TMPSTR[],STAT,Offset,"CmdId=%d CmdLen=%d TNum=%d
ARID=%d Slot=%d SubSlot=%d Index=%d DataLen=%d", CmdID, CmdLen,
Transaction, ARID, Slot, SubSlot, Index, DataLen)
33 $loop_msg[]=TMPSTR[]
34
35 wait sec 1
36
37 CmdLen = 32 ;-- User Data has 4 Bytes + 7*4 = 32
38 ErrCode=0
39 DataLen=4
40 UserData=255
41 Offset=0
42
43 CAST_TO(Buffer[],Offset,CmdID)
44 CAST_TO(Buffer[],Offset,CmdLen)
45 CAST_TO(Buffer[],Offset,Transaction)
46 CAST_TO(Buffer[],Offset,ARID)
47 CAST_TO(Buffer[],Offset,Slot)
48 CAST_TO(Buffer[],Offset,SubSlot)
49 CAST_TO(Buffer[],Offset,Index)
50 CAST_TO(Buffer[],Offset,ErrCode)
51 CAST_TO(Buffer[],Offset,DataLen)
52 CAST_TO(Buffer[],Offset,UserData)
53
54 CWrite (nHandle,Stat,WMode,"%1.40r",Buffer[])
55 Wait for (Stat.Ret1==#DATA_OK)
56
57 endif
...

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 47 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

Zeile Beschreibung
… 11 Die Robotersteuerung wartet auf einen Befehl von der überge-
ordneten Steuerung.
22 CmdID == 3: Die übergeordnete Steuerung fordert über ei-
nen Read-Befehl Daten von der Robotersteuerung an.
23 … 28 Die Robotersteuerung liest die Anforderung.
37 … 55 Die Robotersteuerung anwortet der übergeordneten Steue-
rung.

Detaillierte Informationen zu folgenden Befehlen sind in der Doku-

mentation CREAD/CWRITE zu finden:

 CHANNEL
 CIOCTL
 CAST_FROM; CAST_TO
 COPEN; CCLOSE
 CREAD; CWRITE
 SREAD; SWRITE

48 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 8 Diagnose

8 Diagnose

8.1 Diagnosedaten anzeigen

Die Diagnosedaten können auch in WorkVisual angezeigt werden.

Informationen zu Abläufen in WorkVisual sind in der Dokumentation
zu WorkVisual zu finden.

Vorgehensweise 1. Im Hauptmenü Diagnose > Diagnosemonitor wählen.

2. Im Feld Modul das gewünschte Modul auswählen.
Zum ausgewählten Modul werden Diagnosedaten angezeigt.

Beschreibung Für folgende Module können Diagnosedaten angezeigt werden:

 Profinet Controllerstack (PNIO-CTRL)
 Profinet Devicestack (PNIO-DEV)
 Profinet Gerät (Gerätename)
 Profinet IO-Treiber (PNIODriver)
 PROFIenergy (PROFIenergy)

8.1.1 Profinet Controllerstack (PNIO-CTRL)

Name Beschreibung
Profinet Controllerstack Interner Name der Controller-Instanz
Buszyklusfehler Anzahl der nicht eingehaltenen Zyklen
Trigger Applikation  [leer]: Der Treiber greift zyklisch auf die PROFINET-Ge-
räte zu.
 [BezeichnungApplikation]: Der Zugriff des Treibers auf die
PROFINET-Geräte wird von BezeichnungApplikation ge-
steuert.
Applikationen die für Azyklische- Namen der Applikationen, die für den Dienst "Azyklische
daten angemeldet sind Daten" angemeldet sind
Read-Request Zähler Die Robotersteuerung schickt Read- bzw. Write-Komman-
dos an die Geräte. Der Zähler gibt die Anzahl der Pakete
Write-Request Zähler
an.
Read-Request Transaktionsnum- Transaktionsnummer
mer
Write-Request Transaktionsnum-
mer
Read-Request AR User-ID Application Relation User-ID des PROFINET-Gerät
Write-Request AR User-ID Diese ID hat der Benutzer in WorkVisual an folgender Stelle
vergeben: Bei den Geräteeinstellungen in der Registerkarte
Netzwerk, Feld Anwender ID
Read-Request Index Record-Index für die azyklischen Daten
Write-Request Index
Read-Request Slotnummer Nummer des Slots, von dem Daten gelesen werden (Read)
oder auf den Daten geschrieben werden (Write)
Write-Request Slotnummer
Read-Request Subslotnummer Nummer des Subslots, von dem Daten gelesen werden
(Read) oder auf den Daten geschrieben werden (Write)
Write-Request Subslotnummer

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 49 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

Name Beschreibung
Read-Response Zähler Die Robotersteuerung empfängt Read- bzw. Write-Kom-
mandos von den Geräten. Der Zähler gibt die Anzahl der
Write-Response Zähler
Pakete an.
Read-Response Transaktions- Transaktionsnummer
nummer
Write-Response Transaktions-
nummer
Read-Response ARID Application Relation ID des PROFINET-Geräts
Write-Response ARID ID, die der Master beim Hochfahren vergeben hat
Read-Response AR User-ID Application Relation User-ID des PROFINET-Geräts
Write-Response AR User-ID Diese ID hat der Benutzer in WorkVisual an folgender Stelle
vergeben: Bei den Geräteeinstellungen in der Registerkarte
Netzwerk, Feld Anwender ID
Read-Request Index Record-Index für die azyklischen Daten
Write-Request Index
Read-Response Error Code 0 = Kein Fehler
Write-Response Error Code
Read-Response Error Decode
Write-Response Error Decode
Read-Response Error Code1
Write-Response Error Code1
Read-Response Error Code2
Write-Response Error Code2

8.1.2 Profinet Devicestack (PNIO-DEV)

Name Beschreibung
Profinet Devicestack Interner Name der Device-Instanz
Devicestack Name PROFINET-Name der Device-Instanz
Profinet Device Stack Vendor ID Hersteller-ID des PROFINET Device Stack
Profinet Device Stack ID Interne ID des PROFINET Device Stack
AR ID PROFINET Application Relation ID
Eingangslänge in Bytes Eingangslänge des I/O-Abbilds des konfigurierten PROFI-
NET-Geräts in Bytes
Ausgangslänge in Bytes Ausgangslänge des I/O-Abbilds des konfigurierten PROFI-
NET-Geräts in Bytes
Bereit  1: Kommunikation zwischen SPS und Device-Instanz
funktioniert.
 0: Keine Kommunikation zwischen SPS und Device-Ins-
tanz.
Indikation Meldungsnummer HMI-Meldungsnummer der angezeigten Indikationsmel-
dung
Lesestatus  0: Status OK
 1: Keine neuen Daten zum Lesen vorhanden.
 Alle anderen Werte: Interner Fehler
Schreibstatus  0: Status OK
 ≠0: Interner Fehler
Abort Indikationszähler Interner Fehlerzähler

50 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 8 Diagnose

Name Beschreibung
Data Status PROFINET Data-Status Byte; siehe PROFINET-Spezifika-
tion
AR Status PROFINET Application Relation Status
Buszyklusfehler Anzahl der nicht eingehaltenen Zyklen
Controller Busfehlerbit aktiv  1: Busfehler werden der SPS gemeldet.
 0: Busfehler werden der SPS nicht gemeldet.
Controller Busfehlerbit  1: Das Gerät ist in Ordnung.
 0: Busfehler.
Controller Maintenance Request-  1: Wartungsanforderung wird der SPS gemeldet.
Bit aktiv  0: Wartungsanforderung wird der SPS nicht gemeldet.
Controller Maintenance Request-  1: Das Gerät ist in Ordnung.
Bit  0: Es besteht eine Wartungsanforderung.
Controller Maintenance Demand-  1: Wartungsbedarf wird der SPS gemeldet.
Bit aktiv  0: Wartungsbedarf wird der SPS nicht gemeldet.
Controller Maintenance Demand-  1: Das Gerät ist in Ordnung.
Bit  0: Das Gerät muss gewartet werden.
Trigger-Applikation  [leer]: Der Treiber greift zyklisch auf die PROFINET-Ge-
räte zu.
 [BezeichnungApplikation]: Der Zugriff des Treibers auf die
PROFINET-Geräte wird von BezeichnungApplikation ge-
steuert.
Applikationen die für Azyklische- Namen der Applikationen, die für den Dienst "Azyklische
daten angemeldet sind Daten" angemeldet sind
Read-Request Zähler Die Robotersteuerung empfängt Read- bzw. Write-Kom-
mendos von der SPS. Der Zähler gibt die Anzahl der
Write-Request Zähler
Pakete an.
Read-Request Transaktionsnum- Transaktionnummer
mer
Write-Request Transaktionsnum-
mer
Read-Request ARID Application Relation ID des PROFINET-Geräts
Write-Request ARID ID, die der Master beim Hochfahren vergeben hat
Read-Request Index Record-Index für die azyklischen Daten
Write-Request Index
Read-Request Slot Nummer des Slots, von dem Daten gelesen werden (Read)
oder auf den Daten geschrieben werden (Write)
Write-Request Slot
Read-Request Subslotnummer Nummer des Subslots, von dem Daten gelesen werden
(Read) oder auf den Daten geschrieben werden (Write)
Write-Request Subslotnummer
Read-Response Zähler Die Robotersteuerung sendet Read- bzw. Write-Kommen-
dos an die SPS. Der Zähler gibt die Anzahl der Pakete an.
Write-Response Zähler
Read-Response Timeout Zähler Ein Timeout tritt ein, wenn das KUKA-PROFINET-Gerät
nach 5 sec das Read- oder Write-Paket noch nicht an die
Write-Response Timeout Zähler
SPS gesendet hat. Nach dem Timeout schickt die Roboter-
steuerung eine Default-Antwort mit der Bedeutung "feature
not supported" an die SPS.
Read-Response Transaktions- Transaktionnummer
nummer
Write-Response Transaktions-
nummer

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 51 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

Name Beschreibung
Read-Response ARID Application Relation ID des PROFINET-Geräts
Write-Response ARID ID, die der Master beim Hochfahren vergeben hat
Read-Response Index Record-Index für die azyklischen Daten
Write-Response Index
Read-Response Slot Nummer des Slots, von dem Daten gelesen werden (Read)
oder auf den Daten geschrieben werden (Write)
Write-Response Slot
Read-Response Subslot Nummer des Subslots, von dem Daten gelesen werden
(Read) oder auf den Daten geschrieben werden (Write)
Write-Response Subslotnummer
Read-Response Error Code 0 = Kein Fehler
Write-Response Error Code
Read-Response Error Decode
Write-Response Error Decode
Read-Response Error Code 1
Write-Response Error Code 1
Read-Response Error Code 2
Write-Response Error Code 2

8.1.3 Profinet Gerät

Name Beschreibung
Name Profinet Name des Gerätes
AR User ID Profinet Application Relation Benutzer ID (Anwender ID in
WorkVisual)
ARID Profinet Application Relation ID
Eingangslänge in Bytes Eingangslänge des I/O-Abbilds des konfigurierten PROFI-
NET-Geräts in Bytes
Ausgangslänge in Bytes Ausgangslänge des I/O-Abbilds des konfigurierten PROFI-
NET-Geräts in Bytes
AR Zustand Profinet Application Relation Status
Soll angekoppelt sein  1: Bei der Konfiguration wurde eingetragen, dass das
Gerät beim Hochlauf angekoppelt sein soll
 0: Bei der Konfiguration wurde eingetragen, dass das
Gerät beim Hochlauf nicht angekoppelt sein soll
Bereit  1: Kommunikation mit dem Gerät funktioniert.
 0: Keine Kommunikation mit dem Gerät.
Lesestatus  0: Status OK
 1: Keine neuen Daten zum Lesen vorhanden.
 Alle anderen Werte: Interner Fehler
Schreibstatus  0: Status OK
 ≠0: Interner Fehler
Alarm Meldungsnummer HMI-Meldungsnummer der angezeigten Alarmmeldung
Indikation Meldungsnummer HMI-Meldungsnummer der angezeigten Indikationsmel-
dung
Abort-Zähler Interner Fehlerzähler
Datastatus Byte Profinet Data-Status Byte

52 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 8 Diagnose

8.1.4 Profinet IO-Treiber (PNIODriver)

Name Beschreibung
Profinet IO-Treiber Name des Treibers
IP-Adresse Daten, die der Robotersteuerung bei der Geräte-Taufe
Profinet Subnetmask zugeordnet wurden.
Profinet Standard Gateway
Profinet MAC Adresse Adresse der Netzwerkkarte, über die Profinet mit Control-
lern, Geräten etc. kommuniziert.

8.1.5 PROFIenergy (PROFIenergy)

Name Beschreibung
PE Zustand Interner PROFIenergy Zustand
 Nicht initialisiert/vorhanden: PROFIenergy wurde
nicht initialisiert oder ist nicht vorhanden.
 Keine aktiven Kommandos: Es sind keine PROFIener-
gy-Kommandos aktiv.
 Kommando in Bearbeitung: Ein PROFIenergy-Kom-
mando ist in Bearbeitung.
 Fehlerzustand: Es ist ein Fehler aufgetreten.
 Start_Pause fertig: Das Kommando Start_Pause wur-
de ausgeführt.
 Start_Pause_Time_Info fertig: Das Kommando
Start_Pause_Time_Info wurde ausgeführt.
 End_Pause fertig: Das Kommando End_Pause wurde
ausgeführt.
 Info_Sleep_WOL fertig: Das Kommando
Info_Sleep_WOL wurde ausgeführt.
 Go_WOL fertig: Das Kommando Go_WOL wurde aus-
geführt.
 Query_Version fertig: Das Kommando Query_Version
wurde ausgeführt.
 List_Modes fertig: Das Kommando List-Modes wurde
ausgeführt.
 Get_Mode fertig: Das Kommando Get_Mode wurde
ausgeführt.
 PEM_Status fertig: Das Kommando PEM_Status wur-
de ausgeführt.
 PE_Identity fertig: Das Kommando PE_Identity wurde
ausgeführt.
Aktueller PE Modus PROFIenergy-Modus, in dem sich die Steuerung aktuell
befindet.
Start PE Modus PROFIenergy-Modus, in dem sich die Steuerung vor einem
Wechsel befindet.
Ziel PE Modus PROFIenergy-Modus, in dem sich die Steuerung nach
einem Wechsel befindet.
PE Modus Name Name des PROFIenergy-Modus
PE Modus ID ID des PROFIenergy-Modus
PE Modus Attribut Attribut des PROFIenergy-Modus
Hinweis: Informationen zu den Attributen sind in der Spezi-
fikation von PROFIenergy zu finden.

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 53 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

Name Beschreibung
Minimale Pausezeit Minimale Zeit, die die Steuerung benötigt, um in einen
anderen Modus zu wechseln.
Minimale Verbleibzeit in diesem Minimale Zeit, die die Steuerung in einem Modus bleibt.
Modus
Maximale Verbleibzeit in diesem Maximale Zeit, die die Steuerung in einem Modus bleibt.
Modus
Leistungsverbrauch Leistungsverbrauch der Steuerung in einem bestimmten
Modus

8.2 Diagnosesignale über PROFINET

Informationen zu diesem Thema sind in der Dokumentation KU-

KA.SafeOperation zu finden.

54 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 9 Meldungen

9 Meldungen

Meldungsnummer / ID / Typ Meldungstext / Ursache

11003 / M_PNIO_ALARM Alarm vom Gerät [Gerätename] empfangen mit Alarmtyp [Alarm-
typ].
Hinweismeldung
11005 / Alarm vom Gerät [Gerätename] empfangen mit Alarmtyp [Alarm-
M_PNIO_ALARM_CRITICAL typ].

Zustandsmeldung
11000 / M_PNIO_BUS_ERR Gerät [Gerätename] konnte nicht gestartet werden innerhalb von
[Zeitangabe] ms
Zustandsmeldung
Ursache: Die PROFINET-Kommunikation mit dem Gerät ist
fehlgeschlagen.
11002 / M_PNIO_CONRESTORE Verbindung zum Gerät [Gerätename] wiederhergestellt.

Hinweismeldung
11001 / M_PNIO_ERRCON Verbindung zum Gerät [Gerätename] abgebrochen.

Zustandsmeldung Ursache: Stromversorgung und/oder Netzwerkverbindung

wurden unterbrochen.
13040 / M_PNIO_XML_ERR Fehler beim Lesen der [Name der Konfigurationsdatei]

Zustandsmeldung Ursache: Eine Konfigurationsdatei ist fehlerhaft. (IPP-

NIO.xml, PNIODriver.xml oder bas_cm_api.xml)
13037 / Profinet Controller-Stack kann nicht gestartet werden, Fehler-
M_PNIO_ERR_ADDPNCTRL nummer: [Fehlernummer]

Zustandsmeldung Ursache: Die PROFINET-Firmware ist fehlerhaft paramet-

riert. (bas_cm_api.xml)
13038 / Profinet Device-Stack kann nicht gestartet werden, Fehlercode:
M_PNIO_ERR_ADDPNDEV [Fehlercode]

Zustandsmeldung Ursache: Die Datei pndev1.xml ist fehlerhaft.

13039 / M_PNIO_ERR_FWINIT Fehler beim Initialisieren der Profinet Firmware

Zustandsmeldung Ursache: Der Profinet Software-Stack oder die Datei

bas_cm_api.xml ist fehlerhaft.
13041 / M_PNIO_MAC_ERR Fehler beim Lesen der MAC-Adresse vom KLI

Zustandsmeldung Ursache: Die KLI-Konfiguration ist fehlerhaft.

11007 / M_PNIO_MODULE_ERR Konfiguriertes Gerät unterscheidet sich vom realen Gerät [Gerä-
tename], Slot [Slotnummer], Subslot [Subslotnummer]
Hinweismeldung
Ursache: Die Konfiguration stimmt nicht mit dem ange-
schlossenen Gerät überein.
11006 / M_PNIODEV_ERR Verbindung zwischen SPS und [Gerätename] konnte nicht herge-
stellt werden in [Zeitangabe] ms
Zustandsmeldung
Mögliche Ursachen:
 Bustimeout ist zu niedrig.
 Konfiguration des Profinet Deviceteils auf der Steuerung
stimmt nicht mit der Konfiguration auf der SPS überein.
 Gerät ist defekt.
11004 / Verbindung zwischen SPS und [Gerätename] wiederhergestellt.
M_PNIODEV_CONNRESTORE
Hinweismeldung

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 55 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

Meldungsnummer / ID / Typ Meldungstext / Ursache

11008 / M_PNIODEV_ERRCONN Verbindung zwischen SPS und [Gerätename] abgebrochen.

Zustandsmeldung Mögliche Ursachen:

 Stromversorgung und/oder Netzwerkverbindung wur-
den unterbrochen.
 Performanceprobleme (Geräteanzahl, Zykluszeiten).
11015 / M_PNIO_PE_REG PROFIenergy kann sich an dem Cabinet Control nicht verbinden

Zustandsmeldung Ursache: Das Cabinet Control wurde nicht geladen oder

funktioniert nicht richtig.
Abhilfe:
1. System auf Fehler überprüfen.
2. System neu starten.
3. Wenn die Meldung weiterhin angezeigt wird: System
neu installieren.
11016 / PROFIenergy kann sich an dem Cabinet Control nicht anmelden
M_PNIO_PE_REG_REFUSED
Mögliche Ursachen:
Zustandsmeldung
 Version der KUKA System Software, die PROFIenergy
nicht unterstützt.
 Cabinet Control wurde nicht geladen oder funktioniert
nicht richtig.

Alarmtypen

Alarmtyp Beschreibung
ALARM_TYPE_DIAG_APPEARS Ein Alarm vom Typ Diagnostik ist angekommen.
ALARM_TYPE_DIAG_DISAPPEARS Ein Alarm vom Typ Diagnostik wurde zurückgenom-
men.
ALARM_TYPE_PULL Am Gerät wurde ein IO-Modul abgezogen.
ALARM_TYPE_PLUG Am Gerät wurde ein IO-Modul eingesteckt.

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 10 KUKA Service

10 KUKA Service

10.1 Support-Anfrage

Einleitung Die Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betrieb
und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für wei-
tere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.

Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:

 Typ und Seriennummer des Roboters
 Typ und Seriennummer der Steuerung
 Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)
 Typ und Seriennummer der Energiezuführung (optional)
 Version der KUKA System Software
 Optionale Software oder Modifikationen
 Archiv der Software
Für KUKA System Software V8: Statt eines herkömmlichen Archivs das
spezielle Datenpaket für die Fehleranalyse erzeugen (über KrcDiag).
 Vorhandene Applikation
 Vorhandene Zusatzachsen (optional)
 Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung

10.2 KUKA Customer Support

Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung!

Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
[email protected]

Australien Headland Machinery Pty. Ltd.

Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australien
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
[email protected]
www.headland.com.au

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 57 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
[email protected]
www.kuka.be

Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brasilien
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
[email protected]

Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
[email protected]
www.robotec.cl

China KUKA Robotics China Co.,Ltd.

Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn

Deutschland KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
[email protected]
www.kuka-roboter.de

58 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 10 KUKA Service

Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
[email protected]
www.kuka.fr

Indien KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
[email protected]
www.kuka.in

Italien KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
[email protected]
www.kuka.it

Japan KUKA Robotics Japan K.K.

Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japan
Tel. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312
[email protected]

Korea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
[email protected]

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 59 / 67

 KR C4 PROFINET 2.2

Malaysia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
[email protected]

Mexiko KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
[email protected]

Norwegen KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norwegen
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
[email protected]

Österreich KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
[email protected]
www.kuka-roboter.at

Polen KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polen
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
[email protected]

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 10 KUKA Service

Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
[email protected]

Russland OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russland
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru

Schweden KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
[email protected]

Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
[email protected]
www.kuka-roboter.ch

Spanien KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
[email protected]
www.kuka-e.com

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 KR C4 PROFINET 2.2

Südafrika Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
[email protected]
www.kuka.com.tw

Thailand KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
[email protected]
www.kuka-roboter.de

Tschechien KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Tschechische Republik
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
[email protected]

Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
[email protected]

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 10 KUKA Service

USA KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036
Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
[email protected]
www.kukarobotics.com

Vereinigtes König- KUKA Automation + Robotics

reich Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
[email protected]

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 KR C4 PROFINET 2.2

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 Index

Index
A R
Abkoppeln, Gerät 41 Record-Index 13
Abmelden von übergeordneter Sicherheitssteu-
erung 38 S
Ankoppeln, Gerät 41 SafeOperation über PROFIsafe 37
Azyklisch, Kommunikation 45 Service, KUKA Roboter 57
Sicherheit 9
B Sicherheitshinweise 5
Bedienung 41 Sicherheitsschnittstelle PROFIsafe 27
Signal Peri enabled 31
C SPS 6
CAST_FROM 48 SREAD 48
CAST_TO 48 Step 7 6
CBA 6 Subnetz 6
CCLOSE 48 Subnetzmaske 6
CHANNEL 48 Support-Anfrage 57
CIOCTL 48 SWRITE 48
COPEN 48 Systemvoraussetzungen 11
CREAD 48
CWRITE 48 T
Taufen, Gerät 15
D Timeout, Abkoppeln 42
Deinstallation, PROFINET (KSS) 12 Timeout, Ankoppeln 42
Diagnose 49
Diagnosedaten, anzeigen 49 V
Diagnosemonitor (Menüpunkt) 49 Verschalten, Ein-/Ausgänge 26
Diagnosesignale über PROFINET 54
Dokumentation, Industrieroboter 5 W
Warenzeichen 6
E
Einleitung 5 Z
Zielgruppe 5
G Zustimmungsschalter PROFIsafe 37
GSDML 6
GSDML-Dateien, bereitstellen 14

H
Hinweise 5

I
Industrial Ethernet 6
Installation 11
Installieren, PROFINET 11
IRT 6

K
Kommunikation, azyklisch 45
Konfiguration 13
KUKA Customer Support 57

M
Meldungen 55

P
PC WORX 6
Power-Management über PROFINET 37
Produktbeschreibung 7
Programmierung 45

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 KR C4 PROFINET 2.2

66 / 67 Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF)

 KR C4 PROFINET 2.2

Stand: 27.04.2012 Version: KR C4 PROFINET 2.2 V5 de (PDF) 67 / 67