Controller CS9

Betriebsanleitung

D.280.940.02-E - 21/08/2019
CS9 - Übersetzung der Originalanleitung
© Stäubli 2019
 Die DVD des Roboters kann ein readme.pdf Dokument enthalten. Es enthält Zusätze zur
Dokumentation und ein Korrekturverzeichnis.

Stäubli ist eine in der Schweiz und anderen Ländern registrierte Marke der Stäubli International AG. Wir behalten uns das Recht vor, Produktspezifikationen ohne
vorherige Ankündigung zu ändern.

2/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

Inhaltsverzeichnis

INHALTSVERZEICHNIS

1- EINLEITUNG......................................................................................................................... 5
1.1- Vorwort..........................................................................................................................................5
1.2- Definition und Glossar...................................................................................................................6

2- BESCHREIBUNG..................................................................................................................9
2.1- Übersicht....................................................................................................................................... 9
2.2- Steuerungsschnittstelle...............................................................................................................13
2.3- Betriebsartenwahlschalter (WMS9)............................................................................................. 16
2.4- Handbediengerät (MCP)..............................................................................................................17
2.5- Erste Benutzung..........................................................................................................................21

3- MASCHINENDESIGN......................................................................................................... 25
3.1- Sicherheitsanforderungen........................................................................................................... 25
3.2- Maschinenanforderungen........................................................................................................... 35
3.3- Personalanforderungen...............................................................................................................48

4- INSTALLATION...................................................................................................................51
4.1- Entfernen der Verpackung und Handhabung............................................................................. 51
4.2- Anmerkungen.............................................................................................................................. 54
4.3- Stromversorgung........................................................................................................................ 55
4.4- Verbindungskabel....................................................................................................................... 57
4.5- Bedieneroberflächen................................................................................................................... 57
4.6- Garantieerweiterung des Roboters............................................................................................. 57

5- INTEGRATION.................................................................................................................... 59
5.1- Bedienersicherheitssignale......................................................................................................... 59
5.2- Anschluß für eine optionale externe 24 V-Stromversorgung...................................................... 65
5.3- EtherCAT-Master........................................................................................................................ 66
5.4- RT Ethernet-Slaves..................................................................................................................... 73
5.5- HILSCHER Feldbus.....................................................................................................................82
5.6- Ethernet....................................................................................................................................... 86
5.7- Standardeingänge/-ausgänge.....................................................................................................88
5.8- Softwarekonfiguration................................................................................................................. 92

6- BETRIEB........................................................................................................................... 101
6.1- Einschalten der Steuerung........................................................................................................ 101
6.2- Stopp und Neustart...................................................................................................................104
6.3- Manuelle Bewegungen..............................................................................................................106
6.4- Automatische Bewegungen...................................................................................................... 114

7- WARTUNG........................................................................................................................ 123
7.1- Regelmäßige Wartung...............................................................................................................123

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 3/184

Inhaltsverzeichnis

7.2- Vorbeugende Wartung.............................................................................................................. 123

7.3- Sicherheit.................................................................................................................................. 126
7.4- Schutz vor elektrostatischen Entladungen................................................................................128
7.5- Kalibrierung, Wiederherstellung, Lösen der Bremse.................................................................130
7.6- Fehlerbehebung........................................................................................................................ 133

8- RECYCLING......................................................................................................................175

9- ANHANG........................................................................................................................... 177
9.1- Anhang 1 - Schutzeinrichtungen an der Spannungsversorgung der CS9 Steuerung.............. 177
9.2- Anhang 2 - Anforderungen der Maschinenrichtlinie..................................................................180

4/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

1 - Einleitung

1 - EINLEITUNG .

1.1 - VORWORT M0000242.1

Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen sind Eigentum von Stäubli und dürfen ohne unsere
vorherige schriftliche Zustimmung nicht vervielfältigt werden.
Die in diesem Dokument enthaltenen Spezifikationen können ohne Vorankündigung geändert werden.
Obwohl gewissenhaft auf die Richtigkeit der in diesem Dokument enthaltenen Informationen geachtet
wird, kann Stäubli für mögliche Fehler oder Auslassungen in den Abbildungen, Zeichnungen und Spe‐
zifikationen dieses Dokuments nicht haftbar gemacht werden.
Die in diesem Handbuch gezeigten Schaltpläne dienen nur zu Informationszwecken. Die Bezugs‐
schaltpläne des Roboters sind in einem separaten Handbuch angeführt. Die Abbildungen dienen ledig‐
lich dem besseren Verständnis, sie sind nicht vertraglich bindend.
Bitte teilen Sie Fehler und Auslassungen Ihrem Ansprechpartner des Kundendienstes Stäubli Robo‐
tique in Ihrem Land mit; die Kontaktdaten finden Sie auf:
■ http://www.staubli.com/en/contacts/division/robotics/
STÄUBLI, UNIMATION, VAL
sind eingetragene Warenzeichen der Stäubli INTERNATIONAL AG.
EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie, lizenziert durch
die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland.

Safety over EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie, li‐
zenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland.

1.1.1 - GEGENSTAND DES HANDBUCHS M0000548.1

Dieses Handbuch enthält Informationen über die Installation, den Betrieb und die Wartung
der Stäubli CS9 Steuerung. Es soll den Personen, die mit dem Gerät umgehen, als Hilfe und Referenz
dienen. Stäubli empfiehlt, zum leichteren Verständnis dieses Handbuchs und für die bessere Bedie‐
nung und Wartung des Roboters Schulungen zu besuchen.
Die Handbücher CS9 Betriebsanleitung, CS9 Sicherheitshandbuch, Schaltpläne und Ersatzteile zu‐
sammen mit dem Roboterarmhandbuch und die Softwarehandbücher (VAL 3, Stäubli Robotics Suite...)
sind erforderlich, damit sich der Bediener einen umfassenden Überblick über den Roboter verschaffen
kann.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 5/184

1 - Einleitung

1.1.2 - BESONDERE SICHERHEITS- UND GEFAHRENHINWEISE, WARNUNGEN UND

INFORMATIONEN M0000549.1

In diesem Dokument weisen mehrere Piktogramme auf bedeutende Gefahren hin.

Diese Hinweise sind folgende (in abnehmender Bedeutung):

VORSICHT
Anweisung, die den Leser auf Unfallgefahren hinweist, die zu schweren Verletzungen führen
können, wenn die angegebenen Maßnahmen nicht beachtet werden. Eine derartige Kenn‐
zeichnung dient normalerweise zur Beschreibung einer potentiellen Gefahr, deren mögliche
Auswirkungenund die zur Verringerung dieser Gefahr zu treffenden Maßnahmen. Die Sicher‐
heit von Personen ist nur bei Beachtung dieser Anweisung gewährleistet.

SICHERHEIT
Safety
Diese Anweisung macht den Leser darauf aufmerksam, dass er zur Haftung verpflichtet ist,
wenn er die vorgeschriebenen Maßnahmen nicht befolgt. Die Anweisung muss befolgt wer‐
den, um das Sicherheitsniveau des Roboters zu wahren.

Der Leser wird darauf aufmerksam gemacht, dass das Risiko eines Materialschadens oder
Fehlers besteht, wenn er die Anweisungen nicht befolgt. Die Zuverlässigkeit und die Leistun‐
gen des Geräts sind nur bei Beachtung dieser Anweisung gewährleistet.
Liefert eine ergänzende Information, hebt einen wichtigen Punkt oder eine wichtige Prozedur
hervor. Diese Information sollte ins Gedächtnis eingeprägt werden, um die Umsetzung und
den ordnungsgemäßen Ablauf der beschriebenen Vorgänge zu erleichtern.
ESD (Elektrostatische Entladung)
Dieses Symbol warnt vor dem Kontakt mit elektrostatisch empfindlichen Komponenten (Siehe
Kapitel 7.4).

1.2 - DEFINITION UND GLOSSAR M0000594.1

In diesem Handbuch verwenden wir ein produktspezifisches Vokabular. Dieses Kapitel ermöglicht ein
besseres allgemeines Verständnis.
Die Personen, die mit dem Produkt in Kontakt kommen, werden mit verschiedenen Namen bezeichnet:
Person: Allgemeine Bezeichnung für alle Personen, die sich der Stäubli-Maschine nähern können.
Personal: Bezeichnet die Person, die eigens für die Installation, die Bedienung und Wartung
der Stäubli-Maschine eingestellt und ausgebildet wurde.
Benutzer: Bezeichnet die Firma bzw. die Personen, welche für die Bedienung der Stäubli-Maschine
zuständig sind.
Maschinenbediener: Bezeichnet die Person, die den Roboter startet, stoppt oder sein Funktionieren
kontrolliert.
Integrator: Bezeichnet die Person oder das Unternehmen, die/das für die Konzeption und Herstellung
der Roboterzelle verantwortlich ist.

Zur Beschreibung der technischen Aspekte werden auch Akronyme verwendet:

Kennziffer Definition
AIB Schnittstelle zwischen Steuerung und Arm (im Roboterfuß)
BACKPLANE PCB Platine zur Verbindung von URPS 325 (oder RPS 325) Stromversorgung und DP
BRK Bremsen
COD Wegmesssysteme des Roboters
CPT Computer-Einschub

6/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

1 - Einleitung

Kennziffer Definition
DP Verstärker-Einschub
DPM 325 Verstärker-Modul 325 VDC (für 2 Achsen)
DPMI-CAP Verstärker-Modul Schnittstelle & Kondensatoren
DPMI-VBus Verstärker-Modul Schnittstelle VBus Verteiler
DSI9 Encoder-Schnittstellen-Karte für CS9 Steuerung (im Roboterfuß)
EV Magnetventil
FDI Schneller Digitaler Eingang
FDO Schneller Digitaler Ausgang
IC Verbindungskabel (zwischen Steuerung und Arm)
MMI Statusanzeige
MOT Motor
PCIe PCIexpress Kartenslot (Option)
RBR Bremsenlöse-Box
RPS 325 (SP) 325 VDC einphasige Spannungsversorgung
RSI9 Sicherheitskarte für CS9 Steuerung
S1 Hauptschalter
SBL/CPU Stäubli Bus-Verbindung & CPU
SDI Sicherer digitaler Eingang
SDO Sicherer digitaler Ausgang
SP2 (MCP) Stäubli-Handbediengerät (Handbediengerät)
SRC Stäubli Robotics Controls: Das auf den CS9 Stäubli Steuerungen laufende Betriebs‐
system
SRS Stäubli Robotics Suite: Die PC Software zur Konfiguration, Entwicklung, Feineinstel‐
lung und Wartung einer Roboterapplikation
STARC9 Stäubli zentrale Schnittstelle zu den CS9 Achsverstärkern
TDO Testpulse für sichere Eingänge
Th Temperatursensor
UCB Benutzer-Anschlusskarte
uniVAL Ein SRC-Steuerungsmodus, der die Bedienung des Roboters von einem externen
Computer aus über einen industriellen Feldbus ermöglicht
URPS 325 (3P) 325 VDC-Dreiphasen-Universal-Stromversorgung für Roboter
USI Benutzer Sicherer Eingang
USO Benutzer Sicherer Ausgang
VAL 3 Die Programmiersprache von Stäubli-Robotern für CS9 Stäubli-Steuerungen
WMS9 Bedienfeld Betriebsartenumschaltung für CS9 Steuerung
WMSES Not-Halt am Bedienfeld für die Betriebsartenumschaltung

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 7/184

8/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9
2 - Beschreibung

2 - BESCHREIBUNG .

2.1 - ÜBERSICHT M0000729.1

I0000940

Kennziffer Bezeichnung
1 Computer-Einschub (CPT)
2 Verstärker-Einschub (DP)
3 Stromversorgungs-Einschub (URPS oder RPS)
4 Anschluss für Antistatikmanschette
5 Befestigungen

Abbildung 2.1

Die CS9-Steuerung besteht aus 3 herausnehmbaren Einschüben: dem Computer-Einschub (CPT) (1),
dem Verstärker-Einschub (DP) (2) und dem Stromversorgungs-Einschub (URPS oder RPS) (3).
Der CPT umfasst digitale Karten für die Bewegungssteuerung, die Sicherheitssteuerung und die Kom‐
munikation mit externen Geräten.
Der DP steuert die Bewegung jeder Achse über die digitalen Achsverstärker, die die Bewegungsbefeh‐
le in Motorstrom umwandeln. Der DP ist über das Verbindungskabel IC mit dem Arm verbunden.
Der URPS wandelt die Netzstromversorgung um und liefert jedem der obigen Elemente die für den
einwandfreien Betrieb erforderliche Spannung.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 9/184

2 - Beschreibung

Ein Roboter wird anhand des Typenschilds, das sich an der Steuerung und am Arm befindet, identifi‐
ziert.
Typenschild oben auf der Steuerung:

I0003908

Kennziffer Bezeichnung
1 Masse der Steuerung
2 Adresse des Herstellers
3 Maschinentyp und Modell
4 Seriennummer
5 Stromversorgung
6 Herstellungsdatum
7 KCS Logo (Option)

Abbildung 2.2 : Standardversion

10/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

2 - Beschreibung

I0003976

Kennziffer Bezeichnung
1 Masse der Steuerung
2 Adresse des Herstellers
3 Maschinentyp und Modell
4 Seriennummer
5 Netzspannung - Frequenz
6 Herstellungsdatum
7 KCS Logo (Option)
8 Kurzschlussnennstrom
9 Nennstrom bei Volllast
10 Nennstrom des größten Motors
11 cULus listed Robot 32PV Logo oder UL recognized Logo (Option)

Abbildung 2.3 : UL Version

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 11/184

2 - Beschreibung

I0000666

Abbildung 2.4

Das CE Kennzeichen auf dem Typenschild verweist auf die EMV-Richtlinie.

SICHERHEIT
Safety
Das Typenschild des Herstellers muss während der gesamten Lebensdauer des Roboters
vorhanden bleiben und lesbar sein.

Wenn Sie Informationen benötigen, Ersatzteile bestellen oder eine Intervention beantragen, geben Sie
bitte den Typ und die Seriennummer der betroffenen Maschine an (siehe Typenschild).
Sie finden die Telefonnummer Ihres nächsten Ansprechpartners auf der Plakette der Steuerung. Auf
der folgenden Website finden Sie darüber hinaus die Liste unserer Ansprechpartner: http://
www.staubli.com/contacts.

12/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

2 - Beschreibung

2.2 - STEUERUNGSSCHNITTSTELLE .

2.2.1 - SCHNITTSTELLE ZUR STROMVERSORGUNG URPS325 (3P) M0000827.1

I0000941

Kennziffer Bezeichnung
1 Status LEDs
■ Vbus > 60V: Hochspannung vorhanden (ON im Normalbetrieb; warten, bis die LED er‐
loschen ist, bevor der Einschub geöffnet wird).
■ 24V: Hilfsversorgung (ON im Normalbetrieb).
■ 24V2: Anzeige der Bremsstromversorgung (ON im Normalbetrieb).
■ Vbus OK: Verstärkerstromversorgung (ON im Normalbetrieb).
■ Ausfall der Eingangsleitung: Ausfall der Netzstromversorgung (OFF im Normalbetrieb).
■ Temperaturalarm und Fehlercodes (OFF im Normalbetrieb, blinkt, wenn die Steuerung
ein- oder ausgeschaltet wird).
Einzelheiten siehe Kapitel Wartung.
2 S1: Hauptschalter
3 X1: Anschluss an die Netzstromversorgung
F1, F2, F3: Sicherungen

Abbildung 2.5

Der URPS umfasst einen Hauptschalter S1 (2) zum Ein- oder Ausschalten der Netzstromversorgung
vom Roboter. Der Hauptschalter kann in der Position "0" (ausgeschaltet) verriegelt werden, damit War‐
tungsarbeiten sicher vorgenommen werden können.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 13/184

2 - Beschreibung

2.2.2 - COMPUTER-SCHNITTSTELLE M0000801.1

I0000942

Kennziffer Bezeichnung
1 FELDBUS: Option für PCIe-Karte
2 J213: Anschluß für eine optionale externe 24 V SELV/PELV-Stromversorgung
3 J212: Schnelle Ein-/Ausgänge
4 J211: EtherCAT Port (Reserviert)
5 J103: Anschluss Hanbediengerät (MCP) (100 Mbits/s)
6 J209, J210: USB-Ports
7 J207, J208: Echtzeit-Ethernet-Slave (EtherCAT, Sercos III, EtherNet/IP, PROFINET)
8 J206: EtherCAT-Master (100 Mbits/s)
9 J204 (1000 Mbits/s), J205 (100 Mbits/s): Ethernet-Ports
10 Status LEDs
■ D3: Zugang zum Flash-Disk,
■ D2: Kommunikationsstatus,
■ D1: MMI-Status.
11 J203: serielle Verbindung RS232
12 Benutzerschnittstelle (MMI)

Abbildung 2.6

Die Computer-Schnittstelle unterstützt verschiedene Kommunikationsmittel. Dazu gehören eine seriel‐

le Verbindung (11), 2 USB-Ports (6), 2 Ethernet-Ports (9). Der Computer kann als EtherCAT-Mas‐
ter (8) konfiguriert werden. Er unterstützt auch verschiedene Echtzeit-Ethernet-Slave-Protokol‐
le (EtherCAT, PROFINET, ...) (7). 2 schnelle Eingänge und 2 schnelle Ausgänge stehen am Steckver‐
binder (3) zur Verfügung. Eine PCIexpress-Feldbus-Karte kann (1) optional hinzugefügt werden.
Eine externe 24 V-Stromversorgung (2) ist möglich, damit der Computer bei Ausfall der Stromversor‐
gung oder während Wartungsarbeiten in Betrieb bleiben kann.
Eine Benutzerschnittstelle (MMI) (12) wird für einen schnellen Zugriff auf den Zustand des Systems
und einige Einstellungen zur Konfiguration der Steuerung zur Verfügung gestellt.

14/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

2 - Beschreibung

2.2.3 - SICHERHEITSSCHNITTSTELLE (RSI9) M0000875.1

I0000943

Kenn‐ Bezeichnung
ziffer
1 J213: Anschluß für eine optionale externe 24 V SELV/PELV-Stromversorgung
2 J102: SIL3/PLe konfigurierbare sichere Ausgänge
3 J101: Bremsenlöse-Box WMS9 (Betriebsart, Quittierung des sicheren Neustarts)
4 J100: SIL3/PLe konfigurierbare sichere Eingänge
5 Status LEDs
■ STAT: Status der Sicherheitsapplikation.
■ COM: Kommunikation mit Konfigurationswerkzeug.
6 J103: SIL3/PLe Zustimmtaster und Notaus auf Handbediengerät
7 J207, J208:
RT Ethernet Slave (Profinet, Ethernet IP, EtherCAT, Sercos3, Powerlink, Modbus) und Safety
RT Ethernet Slave (FSoE...)
8 J206: FSoE Master mit EtherCAT
9 Update: Verbindung mit Konfigurationswerkzeug/Alarm-Reset

Abbildung 2.7

Die Sicherheitsschnittstelle umfasst 8 digitale sichere Eingänge (4), für bis zu 4 SIL3/PLe Sicherheits‐
signale, 6 digitale sichere Ausgänge (2), für bis zu 3 SIL3/PLe Sicherheitssignale, und 4 digitale siche‐
re Eingänge (3) für die Auswahl der Betriebsart (WMS9) und die Quttierung des sicheren Neustarts.
2 Leds (5) geben den Status der Sicherheitskarte an.
Eine externe 24 V-Stromversorgung (1) ist möglich, damit der Computer im Falle eines Stromausfalls
oder während Wartungsarbeiten in Betrieb bleiben kann.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 15/184

2 - Beschreibung

2.3 - BETRIEBSARTENWAHLSCHALTER (WMS9) M0000874.1

I0000746

Abbildung 2.8

Der Betriebsarten-Wahlschalter (WMS9) ist, wenn er in der Sicherheitskonfiguration aktiviert ist, zum
Ändern der Betriebsart des Roboters und zur Quittierung des sicheren Neustarts erforderlich. Wenn
die WMS9 in der Sicherheitskonfiguration deaktiviert ist, wird die Betriebsart des Roboters über das
Handbediengerät ausgewählt.
Die WMS9 ist mit 3 Sicherheitsvorrichtungen ausgestattet:
■ einem Schlüsselschalter (1) mit 3 Positionen zur Auswahl der Betriebsart. Der Schlüssel kann zum
Verriegeln der aktuellen Betriebsart abgezogen werden.
■ einem Drucktaster (2) zum Quittieren des Neustarts nach einer Sicherheitsabschaltung.
■ einem SIL3/PLe Not-Halt (3), damit der Roboter jederzeit in den Sicherheitszustand versetzt wer‐
den kann.

SICHERHEIT
Safety
Der Einbauort der WMS9 in der Zelle muss sorgfältig überlegt werden. Siehe zum Beispiel die
Anforderungen aus der ISO 13849-1:2006 (Siehe Kapitel 5.2.2).

SICHERHEIT
Safety
Die WMS9 ist für die UL-Version verbindlich vorgeschrieben. Für UL1740-Roboter darf
die WMS9 nicht vom Benutzer/Integrator geliefert oder geändert werden und sie darf nicht
innerhalb der Zelle oder innerhalb des Arbeitsraums des Roboters installiert werden.

SICHERHEIT
Safety
Eine nicht an eine Roboter-Steuerung angeschlossene WMS9 muss an einem getrennten Ort
untergebracht oder abgedeckt werden, damit ein nicht betriebsbereiter Not-Halt Taster in der
Zelle nicht sichtbar ist. Dies gilt für Wartungsarbeiten, wenn die WMS9 durch den Wartungs‐
stecker ersetzt wird.

16/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

2 - Beschreibung

2.4 - HANDBEDIENGERÄT (MCP) .

2.4.1 - ALLGEMEINE BESCHREIBUNG M0000731.1

I0000736

Abbildung 2.9

Für die manuelle Steuerung des Roboters ist das SP2 MCP (Handbediengerät) erforderlich. Es kann
darüber hinaus als Bedieneroberfläche in der automatischen Betriebsart verwendet werden.
Position und Bedienung des Handbediengeräts (MCP)
Die MCP ist mit 2 Sicherheitsvorrichtungen ausgestattet:
■ einem SIL3/PLe Not-Halt (1), damit der Roboter jederzeit in den Sicherheitszustand versetzt wer‐
den kann.
■ einem SIL3/PLe Zustimmtaster (2), damit der Roboter den Sicherheitszustand in den manuellen
Betriebsarten verlassen kann. Der Einbauort des Zustimmtasters erlaubt Links- wie auch Rechts‐
händern die Benutzung des Handbediengeräts.
Je nach Sicherheitskonfiguration der Zelle kann die Betriebsart des Roboters auch über die Oberflä‐
che des Handbediengeräts (MCP) ausgewählt werden.
Mit jedem Handbediengerät SP2 wird ein Stift mitgeliefert, der nur mit dem Touchscreen verwendet
werden darf.
Er darf nicht zur Aktivierung der Tasten auf der Tastatur verwendet werden.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 17/184

2 - Beschreibung

2.4.2 - TASTEN M0000802.1

I0000767

Abbildung 2.10

Taste zum Einschalten der Antriebe (1)

Mit dieser Leuchttaste können Sie die Antriebe ein- oder ausschalten. Wenn die weiße Kontrollleuchte
ständig leuchtet, ist die Stromversorgung des Arms eingeschaltet.

Not-Halt (2)
Der Not-Halt Taster leitet eine kontrollierte Unterbrechung der Armbewegung ein und hält den Roboter
in einem sicheren Zustand. Um den Betrieb erneut zu starten, ist eine Quittierung erforderlich.

Bewegungstasten (3)
Diese Tasten sind in der manuellen Betriebsart mit reduzierter Geschwindigkeit aktiviert und steuern
die Armbewegungen pro Achse oder anhand der kartesischen Koordinaten (siehe Kapi‐
tel 6.3.3.2 und 6.3.3.3).

Taste zum Einstellen der Geschwindigkeit (4)

Mit dieser Taste können Sie die Geschwindigkeit im Rahmen der durch die Betriebsart bedingten
Grenzen verstellen.
Die aktuelle Geschwindigkeit wird in der Statuszeile des Handbediengeräts (MCP) angezeigt.
Diese Geschwindigkeit ändert sich in Übereinstimmung mit den vordefinierten Werten. Durch Antippen
des aktuellen Wertes kann die Geschwindigkeit ebenfalls geändert werden.

Schnittstellen- und Navigationstasten (5)

Home-Taste
Mit der Home-Taste kann auf das Hauptmenü umgeschaltet werden.

Back-Taste
Die Back-Taste ermöglicht es, eine Eingabe abzubrechen oder zur vorherigen Seite zurückzu‐
kehren.
Menu-Taste
Die Menu-Taste öffnet ein eventuell vorhandenes Kontextfeld (wenn ein Kontextfeld vorhanden
ist, was nicht unbedingt auf jeder Seite der Fall ist).

18/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

2 - Beschreibung

Zustimmtaster (6)
Die Zustimmtaste steuert eine Sicherheitsabschaltung in den manuellen Betriebsarten. Wenn sie in der
mittleren Position gedrückt wird, wird die Sicherheitsabschaltung deaktiviert und die Antriebe können
eingeschaltet oder eine Bremse geöffnet werden. Die Sicherheitsabschaltung wird aktiviert, wenn die
Taste nicht gedrückt oder vollständig durchgedrückt wird.
Die Sicherheitsabschaltung der Zustimmtaste kann entweder als ein SS1-Stopp (Abschaltung der An‐
triebe) oder als SS2-Stopp (sicherer Halt mit Antriebe Ein) konfiguriert werden.
Das Handbediengerät ist so ausgelegt, dass es von Links- wie auch von Rechtshändern benutzt wer‐
den kann.

Betätigungstasten für die digitalen Ausgänge (7)

Im manuellen Betrieb können Sie mit diesen Tasten die zugeordneten digitalen Ausgänge
schalten.

Taste Move/Hold (8)

Die Move/Hold-Taste kontrolliert die programmierten Bewegungen, wenn die Antriebe einge‐
schaltet sind.
Die LED blinkt, wenn die programmierten Bewegungen gestoppt wurden; die LED leuchtet,
wenn das aktuelle Programm die Armbewegungen steuert.
■ In der manuellen Betriebsart oder bei Anschlussbewegungen muss die Taste gedrückt ge‐
halten werden, damit eine Armbewegung möglich ist.
■ In der lokalen Betriebsart Automatik wechselt ein Tastendruck zwischen Bewegung und
Halt.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 19/184

2 - Beschreibung

2.4.3 - HAUPTMENÜ M0000877.1

I0000709

Abbildung 2.11

Betriebsart (1)
In Abhängigkeit von der Sicherheitskonfiguration kann die Betriebsart (1) entwe‐
der über die WMS9 oder über den Touchscreen durch Drücken des Icons Be‐
triebsart auf dem Bildschirm ausgewählt werden.

Anzeige für die Geschwindigkeit der Armbewegung (2)

Erscheint bei allen Armbewegungen (manuell oder programmiert).

Anzeige für anstehende neue Nachrichten (3)

Sie zeigt an, dass eine oder mehrere neue Nachrichten im Ereignisprotokoll gespeichert worden sind.
Das Berühren der Kontrollleuchte führt direkt zum Ereignisprotokoll.
Die VAL 3 User Page kann durch Drücken des Userpage-Icons aufgerufen werden.
Das Hauptmenü kann auch durch Drücken des Menü-Icons (5) aufgerufen werden.
Die Menüs (6) dienen zum Öffnen von Seiten oder Untermenüs (7).

20/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

2 - Beschreibung

2.5 - ERSTE BENUTZUNG .

2.5.1 - WARTUNGSSTECKER M0000732.1

Die Steuerung wird mit einem Wartungsstecker geliefert, damit der Roboter während Maschineninte‐
grations- und Wartungsphasen benutzt werden kann, wenn die Sicherheitsabschaltungen nicht akti‐
viert sind.
Der Wartungsstecker ersetzt die WMS9 auf dem (J101)-Stecker der Sicherheitsschnittstelle:

I0000738

Abbildung 2.12 : Wartungsstecker (J101)

Wenn der Wartungsstecker eingesetzt ist, erfolgt die Auswahl der Betriebsart über das Handbedienge‐
rät. Die Betriebsart Automatik ist möglich, aber mit reduzierter Geschwindigkeit und unter der Kontrol‐
le der Zustimmtaste, wie in der manuellen Betriebsart mit reduzierter Geschwindigkeit.

SICHERHEIT
Safety
(ISO 10218-1: 2011,5.7.3) Soweit als möglich, sollten sich im Handbetrieb alle Personen au‐
ßerhalb des Gefahrenbereichs befinden.

2.5.2 - MANUELLE FREIGABE DER BREMSE M0000733.1

Jede Bremse des Arms kann einzeln über das Handbediengerät gesteuert werden. Auf diese Weise
kann die Zelle schnell durch Schieben des Arms freigegeben werden; oder während der Wartungsar‐
beiten kann eine Achse mit einem defekten Motor, Wegmesssystem oder Antrieb bewegt werden.

SICHERHEIT
Safety
Der Bediener muss vor der Nutzung der Bremsenfreigabe über die Risiken von Arbeiten in
der Nähe des Arms informiert werden. Die Restrisiken sind in Kapitel 3.1.6 aufgeführt.

Bei Scara Robotern gibt es keine Bremsen an den Achsen 1 und 2.

VORSICHT
■ Wenn möglich, müssen Arbeiten in der Nähe des Arms außerhalb der Reichweite einer
fallenden Achse durchgeführt werden.
■ Der Arm muss gesichert werden, bevor Arbeiten unter seinen mechanischen Teilen vorge‐
nommen werden.
■ Die Bremsenfreigabe darf nur mit einem Arm benutzt werden, dessen Basis befestigt wur‐
de.
■ Je nach Arm und Achse kann das Öffnen der Bremse zu einer unerwarteten Bewegung
führen. Zu armspezifischen Risiken im manuellen Bremsenfreigabemodus siehe Referenz‐
handbuch des Arms.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 21/184

2 - Beschreibung

■ Die manuelle Betriebsart auswählen.

■ Die Zustimmtaste in die mittlere Position bringen.
■ Im Hauptmenü Bremsenfreigabe auswählen.
■ Die zu bewegende Achse oder die freizugebende Bremse auswählen.
■ In der angezeigten Meldung überprüfen, ob die richtige Achse ausgewählt wurde.

■ Die Taste drücken, um die Bremse freizugeben, die Taste loslassen, um die Bremse wieder zu
schließen.
Der Motor und der Antrieb stellen eine elektrische Bremse dar, um die Geschwindigkeit der fallenden
Achse zu begrenzen.

VORSICHT
Wenn der Antrieb defekt ist, kann es sein, dass auch die elektrische Bremse nicht betriebs‐
bereit ist und dass die Achse aufgrund der Schwerkraft schnell nach unten fällt. Auf der Be‐
dieneroberfläche erscheint eine Alarmmeldung, die quittiert werden muss, bevor die Bremse
wieder freigegeben werden kann. In einer solchen Situation müssen schwere Achsen vor der
Freigabe der Bremse gesichert werden.

VORSICHT
■ Die elektrische Bremsung (Motorphasen kurzgeschlossen) begrenzt die Geschwindigkeit,
stoppt den Arm aber nicht vollständig. Dieser Mechanismus hängt immer von der jeweili‐
gen Funktionsweise der Antriebe ab: Es handelt sich nicht um eine Sicherheitsbremse.
■ Die Software versucht, die mechanischen Bremsen bei Ausfall der Antriebe anzulegen,
aber es kann Fälle geben, in denen die mechanischen Bremsen gelöst werden, obwohl
die Antriebe nicht in der Lage sind, die elektrische Bremsung durchzuführen. Dies führt zu
einer gefährlichen Situation, in der der Arm nicht mehr bremsen kann. Aus diesem Grund
muss der Bediener immer sicherstellen, dass das Lösen der mechanischen Bremsen
nicht zu einer gefährlichen Situation bei Ausfall der elektrischen Bremse führen kann.

2.5.3 - ACHSBEWEGUNG M0000803.1

Jede Achse des Arms kann einzeln über das Handsteuergerät gesteuert werden.

SICHERHEIT
Safety
Der Bediener muss vor der Nutzung der Bremsenfreigabe über die Risiken von Arbeiten in
der Nähe des Arms informiert werden. Die Restrisiken sind in Kapitel 3.1.6 aufgeführt.

Bei Scara Robotern gibt es keine Bremsen an den Achsen 1 und 2.

VORSICHT
■ Wenn möglich, müssen Arbeiten in der Nähe des Arms außerhalb der Reichweite einer
fallenden Achse durchgeführt werden.
■ Die Jog-Interface darf nur mit einem Arm benutzt werden, dessen Basis befestigt wurde.

■ Die manuelle Betriebsart auswählen .

■ Die Zustimmtaste in die mittlere Position bringen.

■ Die Antriebe Ein Taste drücken, um die Stromversorgung des Arms einzuschalten.

22/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

2 - Beschreibung

■ Zur Jog-Seite gehen.

■ Den Jointmodus im Kontextmenü auswählen.

■ Die Geschwindigkeit prüfen und mit den Tasten ändern.

■ Die Schaltfläche oder je nach zu bewegender Achse drücken.

Die Bewegungsrichtung ist auf der Achse angegeben; siehe auch Referenzhandbuch des Arms.

2.5.4 - KARTESISCHE BEWEGUNG M0000734.1

Der Roboterflansch kann über das Handbediengerät linear bewegt oder um eine Rotationsachse ge‐
dreht werden.

SICHERHEIT
Safety
Der Bediener muss vor der Nutzung der Bremsenfreigabe über die Risiken von Arbeiten in
der Nähe des Arms informiert werden. Die Restrisiken sind in Kapitel 3.1.6 aufgeführt.

VORSICHT
Bei Scara Robotern gibt es keine Bremsen an den Achsen 1 und 2.

VORSICHT
■ Wenn möglich, müssen Arbeiten in der Nähe des Arms außerhalb der Reichweite einer
fallenden Achse durchgeführt werden.
■ Die Jog-Interface darf nur mit einem Arm benutzt werden, dessen Basis befestigt wurde.
■ Eine kleine kartesische Bewegung kann zu einer unerwartet großen Achsbewegung füh‐
ren.

■ Die manuelle Betriebsart auswählen .

■ Die Zustimmtaste in die mittlere Position bringen.

■ Die Antriebe Ein Taste drücken, um die Stromversorgung des Arms einzuschalten.

■ Zur Jog-Seite gehen.

■ Den kartesischen Modus Frame oder Tool im Kontextmenü auswählen.

■ Das als Referenz für die Bewegungen zu verwendende Werkzeug auswählen (Standardwert
Flansch). Die ausgewählte Bewegung wird am Ende des ausgewählten Werkzeugs angewandt. Im
Modus Tool legt das ausgewählte Werkzeug die X, Y, Z-Richtungen für die Längs- und Drehbewe‐
gungen fest.
■ Das als Referenz für die Bewegungen zu verwendende Koordinatensystem festlegen (Standardwert
Welt). Das ausgewählte Koordinatensystem legt die X, Y, Z-Richtungen für die Längs- und Drehbe‐
wegungen im Modus Frame fest.

■ Die Geschwindigkeit prüfen und mit den Tasten ändern.

■ Die Schaltfläche oder für die Längs- oder Drehbewegung drücken.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 23/184

2 - Beschreibung

I0000671

Abbildung 2.13

I0000804

Englisch Übersetzung
Frame (world) Koordinatensystem (Welt)
Tool Werkzeug

Abbildung 2.14

24/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

3 - Maschinendesign

3 - MASCHINENDESIGN .

3.1 - SICHERHEITSANFORDERUNGEN .

3.1.1 - SICHERHEITSVORSCHRIFTEN M0000550.1

Empfohlene Nutzung
Ein Roboter ist kein gebrauchsfertiges Produkt. Er ist eine unvollständige Maschine, die zur Integration
in eine Roboterzelle entwickelt wurde. Diese Roboterzelle muss konform mit den geltenden Sicher‐
heitsvorschriften sein, bevor sie in Betrieb genommen werden kann.
Der Stäubli-Roboter wurde für industrielle Anwendungen entwickelt, bei denen diverse Schutzvorrich‐
tungen den Bediener von einem beweglichen Roboter trennen. Der Bediener kann zeitweise in der Nä‐
he des Roboters arbeiten, beispielsweise bei enger Zusammenarbeit oder um Einstellungen oder War‐
tungsarbeiten durchzuführen. Zusätzliche eingegangene Risiken sind vom Integrator zu steuern.

EU-Gesetzgebung
In der Europäischen Union sind die für Maschinen geltenden Sicherheitsvorschriften in der Richtli‐
nie 2006/42/EG definiert. Gemäß dieser Richtlinie muss zur Ermittlung der Gesundheits- und Sicher‐
heitsrisiken eine Risikobewertung der Maschine durchgeführt werden. Die Ergebnisse dieser Risikobe‐
wertung müssen in die Entwicklung der Maschine einfließen und bei ihrer Herstellung berücksichtigt
werden. Die Richtlinie definiert die grundlegenden und verpflichtenden Gesundheitsschutz- und Si‐
cherheitsvorschriften.
Zur korrekten Anwendung der Maschinen-Richtlinie wurden internationale Normen entwickelt. Die Ma‐
schinen-Richtlinie und ein Verzeichnis der harmonisierten Normen ist unter folgender Adresse verfüg‐
bar http://eur-lex.europa.eu. Für die Integration des Roboters bedeutet dies, dass die Anwendung der
Spezifikationen der Norm EN ISO 10218-2:2011 gemäß der Risikobeurteilung des Integrators die Kon‐
formität mit den grundlegenden Gesundheitsschutz- und Sicherheitsvorschriften der Maschinen-Richt‐
linie voraussetzt, die von der Norm abgedeckt werden.
In der Maschinen-Richtlinie sind die Verfahren zur Beurteilung der Konformität der Maschinen festge‐
legt. Als Nachweis für die Konformität mit der Maschinen-Richtlinie gilt für komplette Maschinen die
CE-Kennzeichnung in Verbindung mit der EG-Konformitätserklärung. Für unvollständige Maschinen
enthält die Einbauerklärung die grundlegenden Gesundheitsschutz- und Sicherheitsvorschriften sowie
sonstige erfüllte einschlägige Richtlinien.
Der Roboter wird mit seiner Einbauerklärung geliefert. Eine elektronische Kopie mit Übersetzungen in
verschiedenen Sprachen ist auf der DVD zum Roboter erhältlich. Sie können sie ebenfalls bei Ih‐
rem Stäubli Kundendienstberater anfordern.
Die Einbauerklärung des Roboters basiert auf der Anwendung der entsprechenden Anforderungen der
folgenden harmonisierten Normen:
■ EN ISO 10218-1:2011 Roboter und roboterähnliche Geräte - Sicherheitsan‐
forderungen für Industrieroboter - Teil 1
■ EN ISO 13849-1:2015 Sicherheit von Maschinen - Sicherheitsbezogene
Teile von Steuerungen - Teil 1
■ EN 60204-1:2006 und EN 60204-1/A1:2009 Sicherheit von Maschinen - Elektrische Betriebsmit‐
tel
■ EN 61000-6-4:2007 / A1:2011 Elektromagnetische Verträglichkeit - Rahmennorm
für Emissionen
■ EN 61000-6-2:2005 Elektromagnetische Verträglichkeit - Rahmennorm
für die Störfestigkeit
■ IEC/EN 62061:2005 Sicherheit von Maschinen: Funktionssicherheit elekt‐
rischer, elektronischer und programmierbarer elekt‐
ronischer Steuersysteme

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 25/184

3 - Maschinendesign

In den USA gibt es keine standardisierten Vorschriften der Occupational Safety and Health Administra‐
tion (OHSA) für Roboter. Aber die Norm ANSI/RIA R15.06-2012 gilt als Referenznorm für Robotersys‐
teme. Diese Norm und die kanadische Norm CAN/CSA-Z434-03 (R2013) entsprechen im Wesentlichen
den Normen ISO 10218-1:2011 und ISO 10218-2:2011. Auch Korea orientiert sich bei Industrierobo‐
tern an den ISO-Normen.
Jedes Land kann zusätzliche Sicherheitsstandards festlegen und spezifische lokale Vorschriften ver‐
hängen. Beispielsweise enthalten die Normen UL für Roboter und UL 1740 für Roboterausrüstungen
zusätzliche Vorschriften für den Roboter und die elektrische Sicherheit.
Für die UL Version wurde das Robotersystem bezüglich der Kompatibilität zu folgenden Normen ge‐
prüft:
■ Norm UL 1740 Roboter und Roboterausstattung
■ Norm RIA15-06 Amerikanische Norm für Industrieroboter und Robotersysteme. Sicherheits‐
anforderungen.
■ Norm CSA Z434-03 Industrieroboter und Robotersysteme. Allgemeine Sicherheitsanforderungen.
■ Norm NFPA 79 Elektrische Richtlinien für industrielle Maschinen
■ Norm NFPA 70 US-Norm NEC für Elektrizität

Informationen zur REACH 1907/2006 Verordnung (CE) finden Sie unter der folgenden Internet-Adres‐
se: https://www.staubli.com/en/robotics-reach/

3.1.2 - WICHTIGE GESUNDHEITS- UND SICHERHEITSANFORDERUNGEN M0000591.1

Zur Erfüllung der wesentlichen, in der Maschinenrichtlinie festgelegten Gesundheits- und Sicherheits‐
anforderungen muss der Integrator die Anforderungen bezüglich des Roboters berücksichtigen, die
nicht oder nur teilweise von Stäubli abgedeckt werden. Diese Anforderungen sind in der Bedienungs‐
anleitung des Roboters ausgeführt.
Allgemeine Anforderungen bezüglich des Roboters sind nachstehend aufgeführt:

Grundsätze zur Integration der Sicherheitsanforderungen

Die gesamte Maschine muss so ausgelegt sein, dass der Roboter gemäß seiner Spezifikationen be‐
nutzt und ohne Risiken betrieben, eingestellt und gewartet werden kann.

Ergonomie
Die Einstellbedingungen des Roboters (Teachen von Punkten, Bewegungseinstellung) müssen bei der
Konzeption des Endeffektors des Roboters und der Zellenumgebung berücksichtigt werden.

Steuergeräte und Informationsvorrichtungen

Diese Mittel zur Interaktion zwischen dem Roboter und dem Bediener müssen mit den Anforderungen
der Maschinenrichtlinie im Einklang stehen.
Sind mehrere Bedienungsplätze für die automatische Betriebsart vorhanden, so muss die Steuerung
so ausgelegt sein, dass die Steuerung jeweils nur von einem Bedienungsplatz aus möglich ist; hiervon
ausgenommen sind Befehlseinrichtungen zum Stillsetzen und Nothalt.

Risiken durch bewegliche Teile

Eine Berührung zwischen Roboter und Bediener ist durch entsprechende Schutzvorrichtungen zu ver‐
hindern.

26/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

3 - Maschinendesign

Anweisungen
Der Maschinenbauer muss die Roboterhandbücher unter Umständen übersetzen, wenn die gesamte
Maschine in einem anderen Land als dem, in dem der Roboter geliefert wurde, in Betrieb genommen
werden soll..
Die Anweisungen für die gesamte Maschine umfassen die Roboterhandbücher oder Teile der Handbü‐
cher, die für die Benutzung, Einstellung und Wartung des Roboters erforderlich sind.
Die Verkaufsunterlagen der gesamten Maschine müssen mit den Bedienungsanleitungen des Roboters
im Einklang stehen.

3.1.3 - SICHERHEITSFUNKTIONEN M0000736.1

Der CS9 Controller unterstützt verschiedene Sicherheitsprogramme, die im Sicherheitshandbuch er‐

läutert sind. In diesem Handbuch ist das Standardsicherheitsprogramm 200.x erläutert, das die grund‐
legenden, allgemeinen Sicherheitsfunktionen des Roboters implementiert.
Die auf dem CS9 Controller installierte Version des Sicherheitsprogramms kann auf der Info-Seite
von SP2 eingesehen werden:
■ Der Eintrag "RSI Software" ist die Version des Sicherheitsprogramms.
■ Der Eintrag "RSI Program CRC" für Sicherheitsprogramm 200.001 ist 1647715867.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 27/184

3 - Maschinendesign

3.1.3.1 - Leistung der Standardsicherheitsfunktionen M0000811.1

Funktion ISO IEC PFH Beschreibung

13849-1 62061 (h-1)
MCP Not-Halt Cat4, PLe SIL3, 4.8 10-8 ■ Wenn die Stromversorgung des Arms aktiviert
HFT1 ist, ist eine kontrollierte Abschaltung innerhalb ei‐
MCP Zustimm‐ 7.3 10-8 ner vordefinierten Frist erforderlich. (1)
taster
■ Wenn der Arm gestoppt wird, wird die Stromver‐
Bedienersicher‐ 3.1 10-8 sorgung der Motoren (STO) und der Bremsen
heitsabschaltung (SBC) abgeschaltet, solange die Abschaltbedin‐
Kategorie 1 gungen andauern.
(SS1)
Bedienersicher‐ 4.3 10-8 ■ Wenn die Stromversorgung des Arms aktiviert
heitsabschaltung ist, ist eine kontrollierte Abschaltung innerhalb ei‐
Kategorie 2 ner vordefinierten Frist erforderlich. (1)
(SS2) ■ Wenn der Arm gestoppt wird, wird die Stromver‐
sorgung der Motoren (STO) und der Bremsen
(SBC) sofort abgeschaltet, wenn die Position ge‐
ändert wird (SOS).
Sicherheitsposi‐ ■ Wenn eine Sicherheitsposition oder eine Ge‐
tion und/oder schwindigkeitsbegrenzung erreicht wird, wird die
Geschwindig‐ Stromversorgung der Motoren (STO) oder der
keitsbegrenzun‐ Bremsen (SBC) sofort abgeschaltet, solange die
gen Abschaltbedingung andauert.
Sicherheitsaus‐ 2.6 10-8 ■ Redundante getestete Ausgänge.
gänge
(1) Die vordefinierte Dauer wird mit dem Standardsicherheitsprogramm 200.x auf 0.5 s festgelegt.

Bilderläuterung:
■ SS0: Sicherheitsabschaltung Kategorie 0.
■ SS1: Sicherheitsabschaltung Kategorie 1.
■ SS2: Sicherheitsabschaltung Kategorie 2.
■ SOS: Bedienersicherheitsabschaltung.
■ STO: sicher abgeschaltete Motoren.
■ SBC: sichere Bremsensteuerung.

SICHERHEIT
Safety
Um die oben aufgeführten Sicherheitsparameter zu gewährleisten, muss das Produkt nach
maximal 20 Jahren außer Betrieb genommen werden.

28/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

3 - Maschinendesign

Annahmen:
■ Betriebsdauer ≤ 20 Jahre.
■ Verwendung der Sicherheitsabschaltung des Handbediengeräts ≤ 1 Tag.
■ Sicherheitsabschaltung des Handbediengeräts wird mindestens einmal pro Jahr getestet.
■ Verwendung des Zustimmtasters des Handbediengeräts ≤ 10/Tag.
■ Verwendung des Zustimmtasters in "Panik" (Durchdrücken des Zustimmtasters) des Handbedien‐
geräts ≤ 1/Tag.
■ Mit LLI und uniVAL Optionen: Die Abschaltung des Roboters wird durch die Bedienerbewegungs‐
steuerung gesteuert.
Eine SIL2/Kategorie 3 PLd Sicherheitsfunktion ist normalerweise für einen vorübergehenden Schutz
des Bedieners geeignet. Ein dauerhafter Schutz des Bedieners kann eine höhere Sicherheitsfunktion
erfordern.

SICHERHEIT
Safety
■ Die erforderliche Leistung und die Parameter für die Benutzung der Robotersicherheits‐
funktionen müssen anhand der identifizierten Risiken der gesamten Maschine festgelegt
werden.
■ Wenn regelmäßige Arbeiten in der Nähe des Roboters vorgesehen sind, müssen die Si‐
cherheitsfunktionen des Steuersystems mit einem entsprechenden Leistungsniveau aus‐
gelegt sein, und die Restrisiken in der Nähe des Roboters, die in den Handbüchern aufge‐
führt sind, müssen berücksichtigt werden.
■ Zur Erfüllung der Sicherheitsanforderungen muss die Steuerung nach höchstens 20 Jah‐
ren außer Betrieb gesetzt werden.
■ Zur Erfüllung der Sicherheitsanforderungen muss der Controller in einer Umgebung instal‐
liert werden, die IP54 für das integrierte Modul und seine Anschlüsse erfüllt.

3.1.3.2 - Standardkenndaten der Sicherheitseingänge M0000812.1

Mit dem Standardsicherheitsprogramm 200.x dienen die Benutzersicherheitseingänge dazu, einen

Nothalt (USIA) oder einen Schutzstop (USIB, USIC, USID) auszulösen.
Abschaltsig‐ Betrieb Wartung Katego‐ Neustart Manuelle
nal rie und USOA Freigabe der
Handbe‐ Automa‐ Handbe‐ Automa‐
Bremse
trieb tisch trieb tisch
Handbedien‐ enabled SS1 (1) Ja Nicht ange‐
gerät-Ab‐ steuert
schaltung
MCP Zu‐ enabled Deakti‐ enabled Nein Angesteuert
stimmtaster viert
USIA enabled Deaktiviert Ja Nicht ange‐
steuert
USIB enabled Deakti‐ Nein
viert
USIC Deakti‐ enabled
viert
USID enabled
(1) Bei dem Sicherheitsprogramm200.x beträgt die maximale Stoppzeit für USI 532 ms. Die tat‐
sächliche Stoppzeit und die Anhaltentfernung sind im Handbuch des Arms festgelegt.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 29/184

3 - Maschinendesign

Bilderläuterung:
■ SS1: Sicherheitsabschaltung Kategorie 1 wie in EN 60204-1:2006 festgelegt.
■ Neustart: Die Sicherheitsabschaltung wird auch nach Aufhebung der Abschaltbedingungen auf‐
rechterhalten, bis die Quittierung eines sicheren Neustarts eingeht.
■ USOA: Die Sicherheitsausgänge USOA1 und USOA2 informieren über die Sicherheitsabschaltung
(0 V: Abschaltung aktiviert; 24 V: keine Abschaltung).
■ Manuelle Freigabe der Bremse: Auswirkungen des Abschaltsignals auf die Funktion manuelles Lö‐
sen der Bremse.
Die Sicherheitseingänge verwenden Testimpulse für die Fehlerdiagnose. Die folgenden Fehler werden
durch die Sicherheitssteuerung erfasst und haben einen Sicherheitsfehler zur Folge:
■ Kurzschluss an 0 V (mit Überlastschutz).
■ Kurzschluss an 24 V.
■ Kurzschluss zwischen den Sicherheitseingängen, die die verschiedenen Testausgänge benutzen
(Siehe Kapitel 5.1.3).
■ Kurzschluss zwischen einem Sicherheitseingang und einem Sicherheitsausgang.

3.1.3.3 - Standardkenndaten der Sicherheitsausgänge M0000813.1

Die Bedienersicherheitsausgänge können Auskunft über verschiedene Sicherheitsinformationen ge‐

ben, wenn die Sicherheitskonfigurationsparameter geändert werden.
Ausgangssignale Beschreibung
USOA Notaus: Aktiviert (24 V), wenn Handbediengerät und USIA-Abschaltsignale deak‐
tiviert sind.
USOB Betriebsart: Manuell (USOB1 = 24 V)/Automatisch (USOB2 = 24 V).
USOC Armstromversorgung: Aktiviert (24 V)/Deaktiviert (0 V).

Die Sicherheitsausgänge verwenden Testimpulse zur Fehlerdiagnose. Die nachstehenden Fehler wer‐
den durch die Sicherheitssteuerung erfasst und haben einen Sicherheitsfehler zur Folge:
■ Kurzschluss an 0 V (mit Überlastschutz).
■ Kurzschluss an 24 V.
■ Kurzschluss zwischen den Sicherheitsausgängen.

30/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

3 - Maschinendesign

3.1.4 - SICHERHEITSKONFIGURATION M0004818.1

Das Standardsicherheitsprogramm 200.x ermöglicht die Konfiguration der Betriebsarten und den Neu‐
start der Steuerung.
■ Standardgemäß kann die Sicherheitsquittierung (manuelles Reset) mit WMS9 entweder von
der WMS Anschlussplatte oder von SP2 aus durchgeführt werden. Es ist möglich, das manuelle
Reset auf der WMS9 Anschlussplatte nur durch Einstellung der restart_mcpAck Sicherheitspara‐
meter auf 0 zu erzwingen.
■ Die WMS9 Option kann mit dem mode_WMS Sicherheitsparameter deaktiviert werden. Dann kann
der Bediener entscheiden, ob die Betriebsart von der J101 Anschlussplatte oder von SP2 anhand
des mode_MCP Sicherheitsparameters ausgewählt wird.
■ Wenn die Betriebsart von SP2 ausgewählt wird, kann die manuelle schnelle Betriebsart mit
dem mode_manualFast Sicherheitsparameter deaktiviert werden.
■ Und schließlich ist es ohne WMS9 auch möglich, die Notwendigkeit einer Sicherheitsquittierung
(manuelles Reset) auf dem Roboter mit dem restart_enableAck Sicherheitsparameter zu deaktivie‐
ren.

SICHERHEIT
Safety
Die Auswahl der entsprechenden Steueranschlussplatten für die Auswahl der Betriebsart und
den Neustart der Steuerung ist Teil des Sicherheitskonzepts. Es muss mit den geltenden Si‐
cherheitsstandards übereinstimmen oder vor dem Hintergrund einer speziellen Anwendung
mit einer eigenen Risikoanalyse gerechtfertigt werden.

Typ Bezeichnung Werte Beschreibung

Bool mode_WMS 0 Die Betriebsart wird gemäß mode_MCP ausgewählt und USIA wird
gemäß den USIA_xxx Parametern konfiguriert.
1 Die Betriebsart wird aus den J101 Sicherheitseingängen ausge‐
wählt und USIA wird als Notauseingang konfiguriert.
Bool mode_MCP 0 Die Betriebsart wird aus den J101 Sicherheitseingängen ausge‐
wählt.
1 Die Betriebsart wird aus den CPU (SP2 Anschlussplatte
oder CPU digitale Eingänge) ausgewählt.
Bool mode_manualFast 0 / 1 Die manuelle schnelle Betriebsart wird deaktiviert/aktiviert.
Bool restart_mcpAck 0 Die Quittierung des Neustarts wird mit einer fallenden Flanke
des J101-4 Sicherheitseingangs (ausschließlich) ausgelöst.
1 Die Quittierung des Neustarts wird vom RSI9 Qrestart Ausgang, ei‐
ner fallenden Flanke am J101-4 Sicherheitseingang oder an
der SP2 Sicherheitsanschlussplatte ausgelöst.
Bool restart_enableAck 0 / 1 Deaktiviert/aktiviert den Neustart der Steuerung im Sicherheitscont‐
roller des Roboters.

Der mode_WMS Parameter ist ein Shortcut, mit dem mode_MCP auf 0 und USIA_eStop auf 1 gesetzt
wird.
Die mode_MCP und mode_manualFast Parameter werden ignoriert (auf 0 gesetzt),
wenn mode_WMS auf 1 gesetzt ist.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 31/184

3 - Maschinendesign

3.1.5 - SICHERHEITSANFORDERUNGEN .

3.1.5.1 - Betriebsartenwahlschalter (WMS9) M0000873.1

Die WMS9 ist mit 3 Sicherheitsvorrichtungen ausgestattet:

■ einem Schlüsselschalter (1) mit 3 Positionen zur Auswahl der Betriebsart. Der Schlüssel kann zum
Verriegeln der aktuellen Betriebsart abgezogen werden.
■ einem Drucktaster (2) zur Quittierung des sicheren Neustarts nach einer Notabschaltung oder ei‐
nem Sicherheitsfehler.
■ einem Not-Halt (3), damit der Roboter jederzeit in den Sicherheitszustand versetzt werden kann.
Die WMS9 ist optional erhältlich, mit Ausnahme der UL-Version.
■ es ist möglich, die WMS9 durch eine gleichwertige Ausrüstung zu ersetzen (mit Ausnahme der UL-
Version).
■ es ist möglich, die WMS9 durch gleichwertige Funktionen auf dem Handbediengerät zu ersetzen.
Die Auswahl der Betriebsart und die Quittierung des Neustarts am Handbediengerät werden durch
eine nicht sicherheitsrelevante Software gesteuert. Daher muss die Entscheidung für deren Benut‐
zung auf der Risikoanalyse der Zelle beruhen (Gefahr, dass sich eine Person dem Roboter in der
automatischen Betriebsart ohne Sicherheitsabschaltung nähert, insbesondere bei der Einstellung
oder Wartung; Gefahr, dass sich die Betriebsart, die in der Bewegungssteuerung oder auf dem
Handbediengerät definiert ist, von der in der Sicherheitssteuerung definierten Betriebsart unter‐
scheidet; Gefahr, dass die Maschine plötzlich neu startet, sobald die Stop-Taste losgelassen wird).

SICHERHEIT
Safety
■ Die Entscheidung für das Mittel zur Auswahl des Arbeitsmodus des Roboters und der
Quittierung des Neustarts beruht auf der Risikoanalyse der Zelle.
■ Der Einbauort der WMS9 in der Zelle muss sorgfältig überlegt werden. WMS9 und das
Kabel müssen dauerhaft in der Zelle eingebaut sein. Das Kabel muss gegen physische
Schäden geschützt sein (z. B. in einer Kabelhülle) und muss von den Hochspannungsd‐
rähten oder -kabeln getrennt sein. Die Anweisung muss befolgt werden, um das Sicher‐
heitsniveau des Roboters zu wahren. Siehe zum Beispiel ISO 13849-1:2006 Anforderun‐
gen in Kapitel 5.2.2.
■ Die WMS9 ist für die UL1740-Version verbindlich vorgeschrieben. Er darf nicht durch den
Bediener/Integrator ersetzt oder geändert werden.
■ Eine nicht an eine Roboter-Steuerung angeschlossene WMS9 muss an einem getrennten
Ort untergebracht oder abgedeckt werden, damit ein nicht betriebsbereiter Not-Halt Tas‐
ter in der Zelle nicht sichtbar ist. Dies gilt für Wartungsarbeiten, wenn die WMS9 durch
den Wartungsstecker ersetzt wird.

32/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

3 - Maschinendesign

3.1.5.2 - Handbediengerät M0000814.1

Die MCP ist mit 2 Sicherheitsvorrichtungen ausgestattet:

■ einem Notausschalter (1), damit der Roboter jederzeit in den Sicherheitszustand versetzt werden
kann.
■ einem Zustimmtaster (2), damit der Roboter den Sicherheitszustand in der manuellen Betriebsart
verlassen kann.
Das MCP spielt ebenfalls eine bedeutende Rolle für die Sicherheit:
■ als Steuergerät, zum Starten, Abschalten oder Steuern des Roboters oder anderer Geräte in der
Zelle.
■ als Informationsgerät zur Weiterleitung des Maschinen- und Prozessstatus.
■ möglicherweise auch als Mittel zur Auswahl der Betriebsart oder Quittierung des Neustarts (sie‐
he WMS9).
Ein einziges MCP kann von mehreren Robotern benutzt werden. Es ist möglich, das Handbediengerät
abzustecken / anzustecken ohne das ein Notaus ausgelöst wird, indem der Notausschalter am Hand‐
bediengerät vorübergehend deaktiviert wird. Wenn das MCP ausgebaut wird, muss es durch einen
speziellen Stecker ersetzt werden.

SICHERHEIT
Safety
■ Wenn das MCP zur Steuerung der Maschine benutzt werden kann, muss seine Halterung
außerhalb der Zelle mit Blick auf die Gefahrenzonen befestigt werden.
■ Die auf dem Bildschirm angezeigten Informationen müssen für den Bediener eindeutig,
einfach zu verstehen und zu benutzen sein.
■ Ein nicht an eine Robotersteuerung angeschlossenes MCP muss an einem getrennten Ort
untergebracht oder abdeckt werden, damit der nicht betriebsbereite Notausschalter nicht
in der Zelle sichtbar ist.

3.1.5.3 - Wartungsstecker M0000915.1

Die Steuerung wird mit einem Wartungsstecker geliefert, der die Steuerung des Roboters während der
Integrations- und Wartungsphasen der Maschine ermöglicht, wenn die Sicherheitsabschaltung und die
Schutzausrüstungen nicht betriebsbereit sind.
Wenn der Wartungsstecker eingesetzt ist:
■ die Sicherheitsabschaltsignale von der Zelle werden deaktiviert (USIA, USIB, USIC, USID).
■ der MCP-Notausschalter und der MCP-Zustimmtaster sind betriebsbereit.
■ die Auswahl der Betriebsart und die Quittierung des Neustarts werden von der Handbediengerät-
Bedieneroberfläche aus gesteuert.
Die automatische Betriebsart ist möglich, aber mit eingeschränkter Geschwindigkeit und unter Kon‐
trolle des Zustimmtasters, genau wie in der manuellen Betriebsart. Eine uneingeschränkte automati‐
sche Betriebsart ist mit dem Wartungsstecker möglich, aber nur zu bestimmten Wartungsarbeiten und
mit geschultem Personal.

SICHERHEIT
Safety
■ Der Zugang zum Wartungsstecker darf nur für geschultes Personal möglich sein.
■ Im Wartungsmodus muss der Zugang zur Gefahrenzone mit abnehmbaren Barrieren ge‐
schützt oder mit einem Warnband gekennzeichnet werden und durch das zuständige
Wartungspersonal kontrolliert werden.
■ (ISO 10218-1: 2011,5.7.3) Wenn möglich, muss die manuelle Betriebsart von den Perso‐
nen außerhalb des Gefahrenbereichs gesteuert werden.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 33/184

3 - Maschinendesign

3.1.5.4 - Achsenbegrenzungsvorrichtungen M0000916.1

Siehe hierzu die Betriebsanleitung des Arms.

3.1.5.5 - Externe 24 V SELV/PELV-Stromversorgung M0000917.1

Bei ausgeschalteter Steuerung ist der Notausstatus nicht mehr gültig und der Ausgang wird auf den
Zustand Notaus gesetzt. Bei Anlagen, die erfordern, dass das Notaussystem auch nach Abschalten
der Steuerung aktiv bleibt, kann die Sicherheitssteuerung über eine externe 24 V-Stromversorgung ge‐
speist werden.

SICHERHEIT
Safety
■ Die externe 24 V-Stromversorgung für die Sicherheitssteuerung muss eine Sicherheits-
oder Kleinspannung aufweisen (PELV/SELV).

3.1.6 - RESTRISIKEN M0000584.1

SICHERHEIT
Safety
■ Die identifizierten Restrisiken sowie eine vorhersehbare falsche Nutzung müssen vom In‐
tegrator berücksichtigt und mit den spezifischen Risiken sowie einer vorhersehbaren fal‐
schen Nutzung der Gesamtmaschine vervollständigt werden.
■ Die Restrisiken müssen so weit wie möglich beseitigt oder reduziert werden.
■ Für Risiken, die sich nicht beseitigen lassen, sind Schutzmaßnahmen zu ergreifen.
■ Die Bediener müssen über die Restrisiken informiert werden.

3.1.6.1 - Fehlerfreier Betrieb M0000590.1

Der Roboter darf nur unter fehlerfreien Bedingungen bedient werden. Es empfiehlt sich, Aufzeichnun‐
gen aller die Sicherheit betreffenden Maßnahmen am Roboter und an der Zelle in einem "Sicherheits‐
buch" oder ähnlichem festzuhalten. Besondere Vorsicht ist während der Wartung und des Neustarts
geboten.
■ Risiken der Benutzung des Roboters in Ausfallsituationen (Neustart mit reduzierten Sicherheitsbe‐
dingungen, mit beschädigten Teilen oder Sicherheitsausrüstungen etc.).
■ Risiken der Benutzung ungeeigneter Ersatzteile (Flansche, Befestigungen, ungeeignete gebrauchte
Teile etc.).

3.1.6.2 - Angemessene Benutzungsbedingungen M0000585.1

Der risikofreie Betrieb des Roboters in der Zelle hängt nicht allein von den Sicherheitsfunktionen ab.
■ Risiken bei der Benutzung des Roboters mit deaktivierten Schutzausrüstungen (Sensoren, Schal‐
ter, Quittierungsgerät etc.).
■ Risiken bei Veränderung der Umgebungsbedingungen (elektrisch, elektromagnetisch, Temperatur,
Staub, Feuchtigkeit etc.).
■ Risiken bei Veränderungen der Betriebsbedingungen (Last, Geschwindigkeit, Beschleunigung etc.).
■ Risiken bei Verwendung des Roboters als Werkzeug für Wartungsarbeiten (zum Halten von Teilen,
als Unterstützung für den Bediener etc.).
■ Risiken, die auftreten, wenn mehrere Personen in der Nähe des Roboters arbeiten, wobei nur eine
Person durch die Sicherheitsausrüstungen geschützt wird.

34/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

3 - Maschinendesign

3.1.6.3 - Warnhinweise M0000586.1

ISO 10218-1: 2011, 5.7.3 empfiehlt: "Soweit als möglich, sollten sich im Handbetrieb alle Personen au‐
ßerhalb des gesicherten Bereichs befinden".
■ Risiken bei unkontrollierten Bewegungen aufgrund der Schwerkraft (defekte Bremse) oder einer äu‐
ßeren Krafteinwirkung (Wartungsarbeit am Arm oder an einem Werkzeug). Bevor Arbeiten in der
Nähe des Arms vorgenommen werden, muss sichergestellt werden, dass die Bremsen betriebsbe‐
reit sind. Der Roboter muss vor Arbeiten unter dem Arm gesichert werden.
■ Risiko, von einem Teil in Bewegung erfasst oder erdrückt zu werden, wenn der Bediener zwischen
den sich bewegenden Roboter und die Zelle gerät.
■ Risiken der Berührung mit scharfen Kanten am sich bewegenden Roboter, an seinem Werkzeug
oder dem gehaltenen Werkstück, auch bei geringer Geschwindigkeit.
■ Risiken der Berührung von heißen Teilen: Die Armoberflächentemperatur kann nach Intensivge‐
brauch 80°C (176°F) erreichen.
■ Risiko durch Aktivierung der digitalen Ausgänge (Herunterfallen eines Werkstücks beim Öffnen ei‐
nes Greifers, Aktivierung der Bewegung anderer Werkstücke in der Zelle etc.).
■ Risiken aufgrund verminderter Aufmerksamkeit gegenüber anderen Gefahren in der Zelle, wenn
sich der Bediener auf den Roboter konzentriert (Ausrutschen, Stolpern, Fallen, Berührung mit Tei‐
len in Bewegung, scharfen Kanten etc.).
■ Risiken plötzlicher Bedienerreaktionen auf unerwartete Roboterbewegung, auch bei geringer Ge‐
schwindigkeit (unpassender Bedienerbefehl, große Achsbewegung durch geringe TCP Bewegung,
unerwarteter Befehl vom Programm...).

3.2 - MASCHINENANFORDERUNGEN .

3.2.1 - EINSATZBEDINGUNGEN M0000737.1

SICHERHEIT
Safety
■ Betriebstemperatur: 5 bis 40°C (32 bis 104°F) mit Kühlung der Steuerung durch einen mit
Filter versehenen Lüfter.
■ Lagertemperatur: -25 bis 55°C (-13 bis 131°F).
■ Relative Luftfeuchtigkeit: max. 90% (ohne Kondensation).
■ Aufstellungshöhe: 2000 m oder 800 mbar (absolut) Minimum.
■ Horizontale Installationsfläche.
■ Vibrationen: Bitte jeweils anfragen.
■ Explosionsschutz: Gegen leitfähigen Staub und Flüssigkeitsspritzer (IP54-Äquivalent).
■ Qualität der Umgebungsluft: ISO 7 (ISO 14644-1) mit einer maximalen Verschmutzungsra‐
te von 2 (gemäß IEC 60664-1:2007).

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 35/184

3 - Maschinendesign

Wenn diese Nutzungsbedingungen in der Umgebung nicht erfüllt sind, muss die Steuerung in einem
Industriegehäuse untergebracht werden, das diese Bedingungen gewährleistet.
Für spezielle Umgebungen (Röntgenstrahlen, Laserschweißen,...): Bitte jeweils anfragen.
■ Die vom Controller abgegebene Wärmeleistung beträgt 400 W.
■ Die von der Steuerung erzeugte Lautstärke, die aus 1 m Entfernung von der Vorderseite
und 1.6 m Höhe gemessen wird, beträgt weniger als 70 dBA.
■ Der Schutzindex von CS9 ist IP20 (Umzäunungstyp 1) und IP54 mit dem CS9 IC.
■ Die mechanische Schutzklasse beträgt IK01 an der Frontseite des Schaltschranks (Steck‐
verbinder) und IK06 für die anderen Seiten.

SICHERHEIT
Safety
Zur Erfüllung der Sicherheitsanforderungen muss der Controller in einer Umgebung installiert
werden, die IP54 für das integrierte Modul und seine Anschlüsse erfüllt.

3.2.2 - STROMNETZ M0000738.1

Die Stromversorgung des Roboters und der Maschine muss den geltenden Normen entsprechen (Sie‐
he Kapitel 3.1).
Die Eigenschaften der Energieversorgung und der Erdungsanschlüsse haben den Herstellerspezifikati‐
onen zu entsprechen.
Die Überspannungskategorie der Stromversorgung des Roboters darf Kategorie II ge‐
mäß IEC 60664-1:2007 nicht übersteigen.
Jede Roboterzelle ist mit Trennvorrichtungen für jede ihrer Energiequellen auszustatten.
Der Anschluss an das Stromnetz erfolgt über ein an den Controller angeschlossenes 2- oder 3-adriges
Kabel + Schutzleiter. Verschiedene Versorgungsspannungen sind möglich:
Spannungsversorgung Leitung Spannungsbereich Frequenz
URPS325 dreiphasig 200 V - 230 V / 400 V - 480 V ±10%*1 50/60 Hz
(200 bis 230 VAC oder 400 bis 480 VAC)
RPS325 einphasig 230 V ±10% 50/60 Hz
(230 VAC)

*1: Die Konfiguration 3*480V ist aufgrund der Spezifikation für die maximale Filterspan‐
nung (520V) auf +8%/-10% begrenzt.
Die Auswahl von Versorgungsspannung und Netztyp (ein- oder dreiphasig) hängt von der gewählten
Option und dem verwendeten Armtyp ab.

SICHERHEIT
Safety
Vergewissern Sie sich, dass die gelieferte Spannung der Spannungsangabe auf dem Typen‐
schild der CS9 Steuerung entspricht.

Beim Anschließen muss zuerst der Schutzleiter angebracht werden.

36/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

3 - Maschinendesign

Zu installierende Leistung:
Roboterarm Leistung
TX2-40 1.5 kVA
TX2-60 1.7 kVA
TX2-90 2 kVA
TS2-40/60/80/100 1.7 kVA

Mindestquerschnitt der Leitung: 14 AWG / 2.5 mm2.

Maximaler Querschnitt der Leitung: 10 AWG / 6 mm2 (einschließlich Leiteranschlüsse).
Abschaltleistung IR: 120 kA mit Gg-Sicherungen, 200 kA mit UL-Sicherungen.
IR = Abschaltstrom der Schutzeinrichtung.

Dieser Wert gilt für Kurzschlüsse, die hinter den Hauptsicherungen der Steuerung auftreten.
Tritt ein Kurzschluss zwischen Einspeisung und den Sicherungen auf, ist der Kurzschluss‐
strom nur durch die externe, kundenspezifische Schutzeinrichtung begrenzt.
Wenn der Controller in einem Stäubli-Industrieschrank installiert ist, 800 VA zu den obigen Werten hin‐
zufügen.
Maximaler Querschnitt der Leitung: 10 AWG / 6 mm2 (flexible Leitung).
Maximaler Querschnitt der Leitung: 8 AWG / 10 mm2 (starre Kabel).
Maximales Anziehmoment für die Schrauben der Anschlussklemmen: 1 Nm. an M4 Schraube: 2.9 Nm.
Abschaltleistung IR: 120 kA mit Am-Sicherungen, 200 kA mit UL-Sicherungen.

SICHERHEIT
Safety
Die Zuleitung muss kundenseitig abgesichert sein. Kabel mit einem Querschnitt verwenden,
der für die auf dem Typenschild angegebene Leistung geeignet ist, und Leitung entspre‐
chend schützen (Siehe Kapitel 9.1).

Die Steuerung ist mit einem Filter zur Begrenzung der (von der Steuerung) emittierten Störun‐
gen ausgestattet. Dieser Filter kann hohe Spitzen an Verlustströmen erzeugen, die bei der
Auswahl der Schutzelemente für die Leitung zu berücksichtigen sind (Verwendung eines Feh‐
lerstrom-Schutzschalters mit Verzögerung). Der Verluststrom kann bis zu 250 mA in 3 ms er‐
reichen. Der nominale Verluststrom für 3-Phasen und Monophasenkonfigurationen beträgt
weniger als 10 mA.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 37/184

3 - Maschinendesign

3.2.3 - ABMESSUNGEN UND BEFESTIGUNG DES CONTROLLERS M0000815.1

Die CS9-Steuerung kann direkt in der Zelle installiert werden, wenn die Umgebungsbedingungen er‐
füllt sind, oder kann in einem 19"-Rahmen untergebracht werden, wie in der nachstehenden Abbildung
gezeigt, damit die Umgebungs-und Luftzirkulationsbedingungen erfüllt sind. In diesem Fall beträgt die
empfohlene Einschubhöheneinheit für den Einbau der CS9 8 U, damit eine einwandfreie Kühlung ge‐
währleistet ist. Je nach Schranktemperatur muss ein Wärmetauscher oder eine Klimaanlage am Ge‐
stell installiert werden, um eine maximale Raumtemperatur von 40°C rund um den Controller sicherzu‐
stellen. Wenn der CS9 in einem IP54-Schrank integriert ist, muss die Tür dieses externen Rahmens
während des Betriebs geschlossen bleiben.
Die Klammern zur Befestigung der Steuerung tragen auch zum Schutz gegen Störungen durch Rau‐
schen bei. Daher ist es ratsam, die Befestigungsstützen mit der Masse der gesamten Zelle zu verbin‐
den.
Eine Einschubbefestigung mit 4 Schrauben am CS9-Rahmen ist verbindlich vorgeschrieben
und ermöglicht die Erdung aller Komponenten der Steuerung.
Zusätzlich zur mechanischen Befestigung des Controllers bieten die Träger auch eine gute
Möglichkeit zu dessen Erdung am Rahmen der Zelle, um ein gemeinsames Referenzpotential
mit der gesamten anderen Ausrüstung in der Zelle zu haben. Der Controller/Schrank muss an
den Rahmen der Zelle angeschlossen werden. Die Erdungsverbindung am Haupteingang
schützt die Bediener und die Erdungsverbindung an den Klammern gewährleistet einen ESD-
Schutz.
Die Steuerung muss an einem Ort installiert werden, der einen problemlosen Zugang zu
den 3 Einschüben und zum Hauptschalter S1 gewährleistet und von dem aus der Notaus‐
schalter benutzt werden kann. Der Hauptschalter S1 schaltet die externe Stromversorgung
nicht ab, die von J212 (Fast I/Os) und J213 (externe Stromversorgung) geliefert wird.
Der installierte Hauptschalter (S1) der CS9 muss sich in einer Entfernung
von 0.6 bis 1.7 m vom Boden befinden (gemäß IEC 60204-1).
Die Steuerung darf nicht auf der Seite (rechts, links oder hinten) installiert werden, da sie be‐
schädigt werden oder ausfallen könnte.
Alle Teile der Steuerung müssen an der Frontseite zugänglich sein, ein Zugang zu den Seiten oder zur
Rückseite ist nicht erforderlich.

38/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

3 - Maschinendesign

3.2.3.1 - CS9 für Arm TX2 und TS2 M0000816.1

I0000794

Englisch Übersetzung
Detail C Detail C

Abbildung 3.1

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 39/184

3 - Maschinendesign

3.2.3.2 - Industrieller Schaltschrank M0000448.1

I0000214

Abbildung 3.2

Wenn der industrielle Schaltschrank gemeinsam mit der CS9 geliefert wird, ist die CS9 schon einge‐
baut.

40/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

3 - Maschinendesign

Wenn der Schaltschrank später geliefert wird, werden die Montageanweisungen mit dem Schalt‐
schrank mitgeliefert. Sehen Sie dazu in dem mitgelieferten Dokument nach, in dem mechanische Mon‐
tage und Spannungskonfiguration spezifiziert sind.
Raumtemperatur: 35°C mit Luft-Luft-Wärmetauscher, 45°C mit Klimagerät.
Bei der Auslegung des Sicherheitsbereichs ist die Zugänglichkeit aller mechanischen und
elektrischen Elemente (Roboter, Sensoren, mechanische Montage usw.) zu bedenken.

3.2.4 - LUFTZIRKULATION M0000804.1

I0000944

Englisch Übersetzung
Air flow Luftzirkulation

Abbildung 3.3

Die Luftzirkulation muss von der rechten Seite der Steuerung zur linken Seite erfolgen.
Wenn die CS9-Steuerung in einem Industriegehäuse untergebracht ist, muss sichergestellt
werden, dass die Umgebungsluft staubfrei ist, die 3 Filter (3) sind auszubauen.
■ Die Steuerung ist so zu positionieren, dass der Luftein- und der Luftaustritt (1), (2) des
Belüftungskreislaufs nicht verdeckt werden.
■ Vergewissern Sie sich auch, dass die Steuerung an einem Platz steht, an dem die Luft frei
zirkulieren kann (Siehe Abbildung 3.1). Eine Überhitzung der Steuerung führt zu einer Ver‐
kürzung der Lebensdauer ihrer Bauteile und kann zu Funktionsstörungen führen.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 41/184

3 - Maschinendesign

3.2.5 - SP2 MCP .

3.2.5.1 - Technische Daten M0000740.1

Information:
■ Schutzklasse: IP54.
■ Betriebstemperatur: 0 bis 40°C (32 bis 104°F).
■ Lagertemperatur: -25 bis +55°C (-13 bis +131°F).
■ Relative Feuchtigkeit (ohne Kondensation): 5 bis 90% (ohne Kondensation).
■ Gehäuse aus ABS-PC (beständig gegenüber Fett, Öl, Schmiermittel und Alkohol).
■ Brennbarkeitsklasse: UL94-V0.
■ Gewicht: 1.2 kg / 2.64 lb.

SICHERHEIT
Safety
Das Handbediengerät SP2 darf nicht in explosionsgefährdeten Umgebungen benutzt wer‐
den.

Das Handbediengerät SP2 ist aus Kunststoff. Es kann elektrostatische Entladungen bei
Komponenten in der Nähe hervorrufen.

3.2.5.2 - Verlängerungskabel M0004393.1

Es ist möglich, ein Verlängerungskabel zum 5 m langen SP2-Standardkabel hinzuzufügen. Die maxi‐
male Länge des Verlängerungskabels beträgt 35 m. Das Verlängerungskabel kann lose oder am Be‐
dienfeld befestigt sein.

I0003722

Abbildung 3.4 : Bohrung im Bedienfeld

42/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

3 - Maschinendesign

3.2.5.3 - Montage M0000817.1

I0000725

Abbildung 3.5

Die Halterung kann mittels der Langlöcher 8 x 12 mm und Schrauben entsprechender Größe befestigt
werden (siehe Abbildung 3.6). Wenn das SP2 zur Zellenbedienung benutzt wird, muss es in der Nähe
des WMS9 Betriebsartenwahlschalters angebracht werden.

SICHERHEIT
Safety
Wenn MCP nicht an den Controller angeschlossen ist, muss er aus der Zelle entfernt oder
abgedeckt werden, um zu verhindern, dass ein nicht betriebsfähiger Notausschalter zugäng‐
lich ist. Wenn das der Fall ist, muss das Handbediengerät durch einen Überbrückungsste‐
cker ersetzt werden (J103). Es sind Vorkehrungen zur Lagerung oder Abdeckung des nicht
benutzten SP2 zu treffen.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 43/184

3 - Maschinendesign

Abmessung der Halterung:

I0000699

Englisch Übersetzung
# auxiliary view # Zusatzansicht

Abbildung 3.6

44/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

3 - Maschinendesign

3.2.6 - WMS9 EINBAU M0000871.1

I0000672

Abbildung 3.7

SICHERHEIT
Safety
■ Die WMS9 (Betriebsartenwahlschalter) muss außerhalb des gesicherten Bereichs der Zel‐
le an einem Ort angebracht werden, an dem alle Risiken einsehbar sind. Der Betriebsar‐
tenwahlschalter darf nicht innerhalb des gesicherten Arbeitsbereichs zugänglich sein.
■ Um den UL-Anforderungen zu entsprechen, kann sie nicht vom Benutzer/Integrator gelie‐
fert oder geändert werden.

Die WMS9 ist für eine Installation auf einem Bedienfeld mit folgenden Abmessungen ausgelegt:

I0000800

Englisch Übersetzung
52 x 110 mm hole 52 x 110 mm-Loch

Abbildung 3.8

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 45/184

3 - Maschinendesign

WMS9 Gesamtabmessungen:

I0000775

Kennziffer Beschreibung
1 Betriebsartenwahlschalter (Handbetrieb-lokal-Ferngesteuert)
2 Neustart-Taster (für die Quittierung eines sicheren Neustarts nach einer Notabschaltung
oder einer Sicherheitsabschaltung zu benutzen)
3 Notausschalter des Betriebsartenauswahlschalters

Abbildung 3.9

Das Kabel zwischen WMS9 und CS9 hat auf beiden Seiten einen Anschluss. Es muss
mit J101 auf CS9 verbunden werden.

SICHERHEIT
Safety
Das Kabel muss vor mechanischer Beanspruchung geschützt sein und in einem geerdeten
metallenen Rahmen verlegt werden.

Insofern die WMS9-Funktion von einer externen Vorrichtung übernommen wird (z. B. einer
SPS), sollte die Anlage die selbe Bezugsspannung wie CS9 haben. Ein Metallstück ist z. B.
eine Möglichkeit, um die selbe Bezugsspannung zu gewährleisten.

3.2.6.1 - WMS9 Kenndaten M0000995.1

■ Schutzklasse: IP20.
■ Betriebstemperatur: 0 bis 40°C (32 bis 104°F).
■ Lagertemperatur: -25 bis +55°C (-13 bis +131°F).
■ Gewicht: 0.3 kg / 0.66 lb.

46/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

3 - Maschinendesign

3.2.7 - VERKABELUNG M0000741.1

Die Anschlüsse für die CS9-Steuerung befinden sich an der Frontseite. Sie müssen durch Kabelwan‐
nen mit guter mechanischer Festigkeit geschützt und die Kabel am Rahmen der Zelle befestigt wer‐
den, um mechanische Einwirkungen an den Steckverbindern zu vermeiden. Servicearbeiten und War‐
tung des Roboters müssen beim Verdrahten der Steuerung berücksichtigt werden: Die Kabel müssen
lang genug sein, um Komponenten bewegen zu können und dürfen den Luftstrom um die Steuerung
nicht behindern.
Vergewissern Sie sich, dass die Steuerung und die Ein- und Ausgangssignale ausgeschaltet
sind, bevor Sie Kabel anschließen oder abstecken oder die elektrische Konfiguration ändern.
Geerdete Stahlkabelwannen verbessern den Schutz gegen Störungen von außen.

Die Kabelführung muss so gestaltet sein, dass für jede Kabelart ein Minimum an Krümmungsradius
gegeben ist. Siehe nachstehende Tabelle:
Krümmungsradius in mm
Standardanschlusskabel 100
Flaches Verbindungskabel 55
MCP- und WMS9-Kabel 50

Kenndaten des dynamischen Anschlusskabels:

Standardkabel Dynamisches Flachkabel
Kabelmaße Ø 23 mm 52 x 13 mm
Statischer Krümmungsradius 100 mm 55 mm
dynamischer Krümmungsradius 350 mm 110 mm
Anzahl der Zyklen in einer Kette 100 000 5 000 000
Maximale Geschwindigkeit 1 m/s 4 m/s
Maximale Beschleunigung 2 m/s² 8 m/s²

SICHERHEIT
Safety
Doppelisolierung zwischen den Hoch- und Niederspannungskabeln oder -drähten. Die Nie‐
derspannung ist im Allgemeinen für die 24 V AC/DC Signale bestimmt und die Hochspan‐
nung für die Netzstromversorung oder die Motoren. Die Doppelisolierung erfolgt entweder
mit geeigneten Isolierstoffen oder durch einen großen Abstand (mindestens 10 mm) oder ge‐
trennte Kabelkanäle.

Die Signale müssen mit abgeschirmten Kabeln verdrahtet werden, deren Abschirmungen an beiden
Enden geerdet sind. Dies ist sowohl für die Notaussignale als auch für die digitalen Verbindungen (se‐
rielle Verbindungen, Ethernet, I/o etc.) erforderlich.
Während der Installation müssen die Kabelenden vor Staub geschützt werden. Zur Reinigung
darf nur Wasser verwendet werden. Keinen Alkohol verwenden.

Flaches Verbindungskabel erfordert mehr Platz auf der Controller-Seite. Das flache Kabel
muss in Reihe installiert werden, um guten Betrieb zu garantieren. Dynamische Beschrän‐
kungen müssen dem Kabel selbst auferlegt werden, nicht den Steckverbindern.
Zur Erleichterung der Wartung muss die Kabellänge berücksichtigt werden.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 47/184

3 - Maschinendesign

Standardanschlusskabel:
■ Ø des Kabels: 23 mm.
■ Ø der Anschlussdurchführung: 115 mm.
Kabel WMS:
■ Ø des Kabels: 7 mm.
■ Ø der Anschlussdurchführung: 22 mm.
Kabel SP2:
■ Ø des Kabels: 7 mm.
■ Ø der Anschlussdurchführung: 27 mm.
Flaches Verbindungskabel:
■ Ø des Kabels: 52 mm.
■ Ø der Anschlussdurchführung: 115 mm.

3.3 - PERSONALANFORDERUNGEN .

3.3.1 - BEFÄHIGUNG M0000743.1

Die Roboter von Stäubli enthalten computergesteuerte Mechanismen. Sie können sich sehr schnell
bewegen und erhebliche Kräfte ausüben. Wie alle Roboter und die meisten technischen Anlagen, müs‐
sen auch die Roboter von Stäubli vom Benutzer mit großer Sorgfalt bedient werden. Das Personal, das
die Stäubli Roboter benutzt, sollte die Hinweise und Empfehlungen des vorliegenden Handbuchs auf‐
merksam lesen. Die Regeln für Sicherheit und Alarm sowie die Anweisungen und Empfehlungen, die in
diesem Sicherheitskapitel geliefert werden, sind nur ein Teil der gesamten Sicherheitsanweisungen.
Weitere Informationen werden in der gesamten Anleitung geliefert.
Es ist nicht gestattet, den Roboter ohne schriftliches Einverständnis von Stäubli zu modifizieren.
3.3.1.1 - Mechanische und elektrische Gefahren M0000956.1

Dieses an verschiedenen Stellen am Roboter angebrachte Symbol weist darauf hin, dass ein
Elektroschockrisiko besteht und nur qualifiziertes Wartungspersonal dazu befugt ist, das Ro‐
botersystem zu installieren und zu warten.

VORSICHT
■ Installation oder Wartung des Robotersystems müssen unbedingt durch qualifiziertes
Wartungspersonal ausgeführt werden. Personen, die das Robotersystem programmieren,
betreiben, warten, reparieren oder für den Lernprozess zuständig sind, müssen entspre‐
chend geschult sein und über ausreichende Kompetenzen für die sichere Ausführung der
ihnen zugewiesenen Arbeiten verfügen.
■ Achten Sie darauf, bei Installation und Wartung des Robotersystems den lokalen und na‐
tionalen Vorschriften für Elektrik und Sicherheit zu entsprechen.
■ Vor Eingriffen am Controller oder am Arm die gesamte Strom- und Druckluftversorgung
unterbrechen.
■ Gerät vor Wartungseingriffen abklemmen und entsichern.
■ Den X1-Netzstecker nicht unter Last abziehen.
■ Gefährliche Restspannungen können im Controller verbleiben, nachdem die Stromversor‐
gung abgeschaltet wurde, auch wenn die grünen Kontrollleuchten nicht mehr leuchten.
Immer 5 Minuten warten, bevor ein Einschub nach dem Abschalten der Stromversorgung
geöffnet wird

VORSICHT
Bei Scara Robotern gibt es keine Bremsen an den Achsen 1 und 2.

48/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

3 - Maschinendesign

Das Ausschalten des Roboters geschieht durch Drehen des Hauptschalters von CS9 auf die Positi‐
on "0".
Das Ausschalten des Roboters geschieht durch Drehen des Hauptschalters der Steuerung auf die Po‐
sition "0".
Um jegliches ungewolltes Einschalten während Wartungseingriffen zu vermeiden, muss der Haupt‐
schalter mit Hilfe eines Schlosses auf Position "0" verriegelt werden. Der personalisierte Schlüssel
muss in Besitz der für die Wartung verantwortlichen Person verbleiben. Diese Verriegelung muss an‐
gezeigt werden. Bringen Sie zum Beispiel den Vermerk "Darf nicht eingeschaltet werden" an.
Überprüfen Sie vor dem Einschalten des Systems, dass sämtliche elektrischen Sicherheitssysteme
ordnungsgemäß installiert wurden und keinerlei Stromschlagrisiko besteht.
Wenn der Netzschalter auf 0 steht, bleibt die Spannung zwischen den Eingangsklem‐
men X1 und dem Netzschalter vorhanden. Darüber hinaus kann die Hochspannung auch von
der Zelle in J212 (Fast I/o) und J213 (externe Stromversorgung) geliefert werden.
■ Für die UL-Roboter: Beim Einschalten des Arms leuchtet eine Signallampe am Arm auf, um auf ei‐
ne potentielle Gefahr hinzuweisen. Diese Betriebsleuchte leuchtet auch dann auf, wenn die manu‐
elle Bremsenfreigabe eingeschaltet ist (an den Achsen 1 oder 3 der TX2 Roboter, an den Ach‐
sen 3 der Scara Roboter).
■ Unter Spannung stehende Elemente dürfen nicht angeschlossen oder abgetrennt werden. Der
Controller darf nur an den Roboterarm angeschlossen werden, wenn der Controller ausgeschaltet
ist.
■ Bei unterbrochener Armleistung bleibt die Spannung am Versorgungsausgang auch bei
erloschener LED noch vorhanden (Kondensatorentladungen).
■ 5 Minuten warten, bevor Arbeiten am DP oder URPS oder an den RPS Stromversor‐
gungs-Einschüben vorgenommen werden.
■ Für URPS und RPS Stromversorgungen muss der Netzschalter auf 0 gestellt werden und
dann muss der X1 Steckverbinder abgezogen werden.
■ Bevor der Netzeingangsstecker X1 abgezogen wird, muss die Netzleitung bedienerseitig
abgeschaltet (und abgezogen) werden.
■ Zur Durchführung der Wartungsarbeiten muss das vom Roboter getragene Teil oder Werkzeug ent‐
fernt werden.
■ Sollten insbesondere nach einem Zusammenstoß oder einem anderen Zwischenfall anormale Ge‐
räusche oder Schwingungen auftreten, muss besonders auf die Befestigung des Geräts sowie den
Greifer geachtet werden und die Diagnosen bei langsamer Geschwindigkeit ausgeführt werden.
■ Sollte es zu einem Zusammenstoß des Arms kommen, müssen alle mit der Sicherheit zu‐
sammenhängenden Sicherheitskomponenten sorgfältig geprüft werden, um sicherzustel‐
len, dass sie noch funktionieren und nicht beschädigt sind: mechanische Achsbegren‐
zung, elektrische Achsbegrenzung, Kalibrierung des Roboters. Rufen Sie im Zweifelsfall
bitte den Kundendienst von Stäubli an.
■ Nach jedem Kalibrierungs-, Ausrichtungs- oder Positionswiederherstellungsverfahren
muss die Kalibrierung des Arms sorgfältig kontrolliert werden, um sicherzustellen, dass
der Roboter sich in seinem erwarteten Winkelbereich bewegen kann und nicht darüber hi‐
naus. Diese Überprüfung erfolgt mit reduzierter Geschwindigkeit.

VORSICHT
Der Zutritt zum Arbeitsbereich des Roboters ist untersagt, wenn dieser in Betrieb ist. Be‐
stimmte Betriebsmodi des Roboters, wie z. B. der Modus "Freischalten der Bremsen", kön‐
nen zu unvorhergesehenen Bewegungen des Arms führen.

VORSICHT
Bei Scara Robotern gibt es keine Bremsen an den Achsen 1 und 2.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 49/184

3 - Maschinendesign

I0000086

Abbildung 3.10

Nach einem Wartungsvorgang, sowohl im Mechanikbereich als auch Elektrik, Druckluft oder Software
betreffend, muss man sich vom ordnungsgemäßen Funktionieren des Roboters überzeugen. Dazu
nimmt man ihn zuerst bei geringer Geschwindigkeit in Betrieb und bleibt außerhalb der Roboterzelle,
bevor anschließend unter normalen Betriebsbedingungen geprüft wird. Achten Sie besonders darauf,
dass alle Schutzvorrichtungen und Sicherheiten vorhanden sind und der Roboter ordnungsgemäß ka‐
libriert ist.

3.3.1.2 - Sicherheitsvorrichtungen der Roboterzelle M0000546.1

Die Sicherheitsvorrichtungen müssen einen wesentlichen Bestandteil der Planung und der Installation
der Roboterzelle bilden. Die Schulung der Operatoren und die Beachtung der Arbeitsprozeduren sind
ein wichtiger Bestandteil der Implementierung der Sicherheitsvorrichtungen.
Die Roboter von Stäubli besitzen mehrere Schnittstellen, mit deren Hilfe der Benutzer die Sicherheits‐
vorrichtungen für die Maschine entwickeln kann. Zu diesen Funktionen gehören die Notausschaltun‐
gen, die digitalen Ein-/Ausgangsleitungen sowie die Bereitstellung der Fehler- und Warnmeldungen
(siehe Kapitel "Integration" der Gebrauchsanleitung der Steuerung). Wird das System ohne MCP ver‐
wendet, sind diese Fehler- und Warnmeldungen nur über das Anwendungsprogramm abrufbar.

50/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

4 - Installation

4 - INSTALLATION .

4.1 - ENTFERNEN DER VERPACKUNG UND HANDHABUNG .

4.1.1 - VERPACKUNG DER STEUERUNG CS9 M0000747.1

I0000403

Abbildung 4.1

CS9 3P — TX2 CS9 SP — TX2 CS9 3P — TS2 CS9 SP — TS2

Standardver‐ 800 x 660 x 570 mm 800 x 660 x 570 mm 800 x 660 x 570 mm 800 x 660 x 570 mm
packung (A) 32 x 26 x 23 in 32 x 26 x 23 in 32 x 26 x 23 in 32 x 26 x 23 in
BxHxT 57 kg / 126 lb 51 kg / 112 lb 55 kg / 121 lb 49 kg / 108 lb
Bruttoge‐
wicht (ca.)
Internationale 870 x 660 x 600 mm 870 x 660 x 600 mm 870 x 660 x 600 mm 870 x 660 x 600 mm
Verpackung 35 x 26 x 24 in 35 x 26 x 24 in 35 x 26 x 24 in 35 x 26 x 24 in
(B) 65 kg / 143 lb 59 kg / 130 lb 63 kg / 139 lb 57 kg / 126 lb
BxHxT
Bruttoge‐
wicht (ca.)
Nettogewicht 38 kg / 84 lb 32 kg / 71 lb 36 kg / 79 lb 30 kg / 66 lb
(ca.)

4.1.1.1 - Transport M0000748.1

Mit einem Hubwagen.

Nicht stapeln.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 51/184

4 - Installation

4.1.1.2 - Auspacken und Aufstellen der Steuerung M0000749.1

I0000983

Abbildung 4.2

■ Den Transportbehälter (1) so nahe wie möglich an den Aufstellort befördern (siehe Abbildung 4.1).
■ Die Kiste öffnen.
■ Die Kiste mit Handbediengerät (MCP), den Zubehörteilen und die oberen Innenverpackungen he‐
rausnehmen.
■ Die Kiste, die die Steuerung enthält, öffnen und die 2 oberen Innenverpackungen entfernen.
■ Eine Hebeschlaufe (4) (Textilriemen für > 80 kg / 177 lb Lasten) mit Haken (6) in die Transportö‐
sen (5) der Steuerung (3) und den Haken des Hebezeugs (7) einführen. Die Haken müs‐
sen (6) ebenfalls für eine Last von 80 kg / 177 lb ausgelegt sein.
■ Steuerung langsam mit Hilfe des Hebezeugs anheben und neben die Palette (2) stellen (siehe Ab‐
bildung 4.1). Jede Transportöse weist eine zulässige Höchstlast (30 kg / 66 lb) auf und darf nicht
für andere Zwecke benutzt werden.
■ Die Transportösen (5) der Steuerung können abgenommen werden.
■ Unterlagen und seitliche Innenverpackung herausnehmen.
■ Karton des Verbindungskabels herausnehmen.
Wenn die Steuerung in ein anderes Werk transportiert wird, muss sie entsprechend vor Auf‐
prall und Staub geschützt verpackt werden.

52/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

4 - Installation

4.1.2 - VERPACKUNG FÜR DEN CS9 MIT INDUSTRIELLEM SCHALTSCHRANK (IC) M0004628.1

I0000421

Abbildung 4.3

CS9 3P — TX2 CS9 SP — TX2 CS9 3P — TS2 CS9 SP — TS2

Standardverpa‐ 1100 x 1320 x 950 1100 x 1320 x 950 1100 x 1320 x 950 1100 x 1350 x 950
ckung (A) mm mm mm mm
BxHxT 43 x 52 x 38 in 43 x 52 x 38 in 43 x 52 x 38 in 43 x 52 x 38 in
Bruttogewicht (ca.) 222 kg / 489 lb 216 kg / 476 lb 220 kg / 485 lb 214 kg / 472 lb
Internationale Ver‐ 1200 x 1320 x 970 1200 x 1320 x 970 1200 x 1320 x 970 1200 x 1320 x 970
packung (B) mm mm mm mm
BxHxT 47 x 52 x 39 in 47 x 52 x 39 in 47 x 52 x 39 in 47 x 52 x 39 in
Bruttogewicht (ca.) 237 kg / 522 lb 231 kg / 509 lb 235 kg / 518 lb 229 kg / 505 lb
Nettogewicht (ca.) 160 kg / 353 lb 154 kg / 340 lb 158 kg / 348 lb 152 kg / 335 lb

4.1.2.1 - Transport M0000748.1

Mit einem Hubwagen.

Nicht stapeln.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 53/184

4 - Installation

4.1.2.2 - Auspacken und Aufstellen der Steuerung M0000443.1

I0004866

Abbildung 4.4

■ Die Transportkiste so nahe wie möglich an den Aufstellort befördern.

■ Die Kiste öffnen (siehe Abbildung 4.3).
■ Obere Innenverpackungen entfernen.
■ Karton mit dem MCP herausnehmen.
■ Karton des Verbindungskabels herausnehmen.
■ 4 Hebeschlaufen (4) (Textilriemen für 200 kg / 442 lb Lasten) mit Haken (6) in die Transportö‐
sen (5) des Schaltschranks (3) und den Haken des Hebezeugs (7) einführen. Die Haken müs‐
sen (6) ebenfalls für eine Last von 500 kg / 1102 lb ausgelegt sein.
■ Die 4 M10 Bolzen (8) entfernen.
■ Falls vorhanden (internationale Verpackung), die Innenverpackung der Tür (1) entfernen.
■ Steuerung langsam mit Hilfe des Hebezeugs anheben und neben die Palette (2) stellen.
■ Die Transportösen (5) am Schaltschrank können entfernt werden.
Wenn die Steuerung in ein anderes Werk transportiert wird, muss sie entsprechend vor Auf‐
prall und Staub geschützt verpackt werden.

4.2 - ANMERKUNGEN M0000818.1

Der Einbau der Steuerung muss im Einklang mit den Anforderungen von Kapitel 3.2 erfolgen.
■ Es wird kein Dummy-Notaus-Stecker mit dem neuen Roboter geliefert. Um die Steuerung
einschalten zu können, müssen Sie:
- Zunächst den J213-Überbrückungsstecker installieren, der mit jedem Roboter im An‐
schluss-/Sicherungsset mitgeliefert wird. Er dient dazu, die interne 24 V-Stromversor‐
gung an den Logik-Einschub anzuschließen.
- Dann können Sie den Wartungsstecker anschließen, um den Arm in der manuellen
Betriebsart bewegen zu können.
■ Wenn Sie den Roboter in der automatischen Betriebsart benutzen wollen, müssen Sie die
verschiedenen Zwei-Kanal-Notausschalter (oder Reiter) auf J100 (zwischen
Pin (16-14 & 15-13) ; (12-10 & 11-9); (8-6 & 7-5); (4-2 & 3-1)) und auch J101 (zwischen
Pin 8-6 und 7-5) installieren, wenn kein WMS9 installiert ist (die Stecker werden ebenfalls
mit dem Steckverbinder-/Sicherungsset geliefert). Weitere Einzelheiten siehe Schaltpläne.

54/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

4 - Installation

4.3 - STROMVERSORGUNG M0000853.1

Kundendienst und Wartung des Roboters müssen bei der Verkabelung der Steuerung be‐
rücksichtigt werden: die Kabel müssen lang genug sein, um das Bewegen der Komponenten
zu ermöglichen, sie dürfen die Luftzirkulation um die Steuerung nicht beeinträchtigen.

SICHERHEIT
Safety
■ Vergewissern Sie sich, dass die gelieferte Spannung der Spannungsangabe auf dem Ty‐
penschild der CS9 Steuerung entspricht.
■ Ein Kabel mit der auf dem Typenschild angegebenen Nennleistung verwenden, das die
Kenndaten des Netzsteckers erfüllt, und die Leitung entsprechend schützen (siehe Kapi‐
tel 3.2.2).
■ Das Kabel muss mit Kabelbindern befestigt werden.
■ Der Netzstecker darf nicht abgezogen werden, während der Hauptschalter eingeschaltet
ist oder die Leitung unter Spannung steht. Nach dem Abschalten der Steue‐
rung 5 min warten, bevor der Netzstecker abgezogen oder ein Einschub ausgebaut wird.

Der Hauptanschluß muss am X1-Steckverbinder (1) verkabelt werden, der mit der Steuerung geliefert
wird. Der Steckverbinder X1 wird mit einer Abdeckung geliefert, die eine Doppelisolierung der Adern
gewährleistet.

I0000945

Abbildung 4.5

Die Spannungsauswahl erfolgt im Stromversorgungseinschub gemäß den Angaben auf dem Typen‐
schild des Herstellers, das sich oben auf der Steuerung befindet. Wenn eine andere Spannung erfor‐
derlich ist, das Wartungskapitel einsehen, um die Spannungskonfiguration zu ändern, und anschlie‐
ßend die Angaben des Herstellers auf dem Typenschild entsprechend abändern.
Mögliche Eingangsspannungsbereiche sind:
■ 200 bis 230 VAC oder 400 bis 480 VAC, dreiphasig, 50/60 Hz für URPS-Stromversorgung,
■ 230 VAC, einphasig, 50/60 Hz für RPS-Stromversorgung.
Die folgenden Konfigurationen für die Stromversorgung sind zulässig:
dreiphasig dreiphasig einphasig
400-480 V 200-230 V 230 V
TX2-40, TX2-60 X X X
TX2-90 X X
TS2-40, TS2-60, TS2-80, TS2-100 X X X

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 55/184

4 - Installation

Der Wert des ausgewählten Bereichs (LOW = 200 bis 230 VAC oder HI = 400 bis 480 VAC) kann auf
den kleinen Fenstern (2) auf der Kunststoffabdeckung von URPS abgelesen werden. Für den RPS-Ein‐
schub muss die Eingangsspannung immer 230 VAC betragen.

I0000946

Abbildung 4.6 : URPS

I0003909

Abbildung 4.7 : RPS

■ Die Sicherungen sind vom Typ 10 x 38 mm, 600 V für Steuerungen ohne UL. Einstufung:
12AgG für alle Konfigurationen.
■ Für Steuerungen des Typs UL, die Sicherungen durch Typ UL KTK-R-12 ersetzen.

SICHERHEIT
Safety
■ Die Zuleitungen sind durch diese Sicherungen nicht geschützt. Sie sind unabhängig zu
schützen.
■ Diese Sicherungen nie durch stärkere Sicherungen oder Sicherungen mit anderen Eigen‐
schaften ersetzen (siehe Abschnitt "Ersatzteile").

■ AT bedeutet "langsame Sicherung", AF "flinke Sicherung" gemäß IEC 127-2.

■ gG bedeutet "allgemeiner Einsatzzweck": hauptsächlich Leiterschutz.

56/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

4 - Installation

4.4 - VERBINDUNGSKABEL M0000831.1

Der Anschluss des Arms an die Steuerung erfolgt über 2 Steckverbinder an Arm und Steuerung.

SICHERHEIT
Safety
Die Steckverbinder müssen an Ort und Stelle verriegelt werden, um korrekte Verbindungen
zu garantieren. Das Kabel am Rahmen der Zelle befestigen, um mechanische Beschränkun‐
gen an den Steckverbindern zu verhindern.

Siehe Kapitel 3.2.7 zu den Anforderungen an die Kabel.

4.5 - BEDIENEROBERFLÄCHEN M0000870.1

SP2 MCP muss an J103 angeschlossen oder durch seinen Überbrückungsstecker ersetzt werden.
Die WMS9 (falls benutzt) muss an J101 angeschlossen werden.

4.6 - GARANTIEERWEITERUNG DES ROBOTERS M0000854.1

Ein Aufkleber oben auf der Steuerung enthält Informationen über die Garantieerweiterung des Robo‐
ters um 3 Monate. Siehe Anweisungen auf dem Aufkleber.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 57/184

58/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9
5 - Integration

5 - INTEGRATION .

5.1 - BEDIENERSICHERHEITSSIGNALE .

5.1.1 - BEDIENERSICHERHEITSEINGÄNGE .

5.1.1.1 - J100-Anschluss M0004819.1

(Siehe Abbildung 5.1)

Die Sicherheitssteuerung definiert 4 vom Bediener konfigurierbare Sicherheitseingän‐
ge USIA, USIB, USIC und USID am J100 Steckverbinder. Jeder dieser Sicherheitseingänge besteht
aus 2 redundanten digitalen Eingängen: USIA1-2, USIB1-2, USIC1-2, USID1-2.
Beim Standardsicherheitsprogramm 200.x steuern die vom Bediener konfigurierbaren Sicherheitsein‐
gänge 4 die Funktionen der Sicherheitsabschaltung:
■ USIA ist eine Notabschaltung, die immer aktiviert ist.
■ USIB ist eine Schutzabschaltung, die nur in der manuellen Betriebsart aktiviert ist.
■ USIC ist eine Schutzabschaltung, die nur in der automatischen Betriebsart aktiviert ist.
■ USID ist eine Schutzabschaltung, die immer aktiviert ist.
Die Notabschaltung und die Schutzabschaltung aktivieren eine SIL3/PLe Kategorie 4 Sicherheitsab‐
schaltung, wie in Kapitel 3.1.3 erläutert. Der Status der Notabschaltung ist als Sicherheitsausgang ver‐
fügbar, so dass die Notabschaltung auch auf andere Geräte in der Zelle ausgedehnt werden kann.
Nach einer Notabschaltung wird der Neustart von der Sicherheitssteuerung gesteuert (dazu ist eine
Quittierung des Neustarts erforderlich), wohingegen der Neustart nach einer Schutzabschaltung über
die Anwendung erfolgen muss.

5.1.1.2 - J101-Anschluss M0004820.1

(Siehe Abbildung 5.1)

Die Sicherheitseingänge des Systems am J101 Steckverbinder dienen als Schnittstelle zum WMS9-
Betriebsartenwahlschalter und zum Wartungsstecker. Sie definieren::
■ 3 digitale Eingänge für die Auswahl der Betriebsart (WMSmanu, WMSlocal, WMSremote).
■ 1 digitalen Eingang für die Quittierung des sicheren Neustarts (WMSrestart).
■ 2 digitale Eingänge für eine Notabschaltung 'WMSES1-2, intern mit USIA1-2-Kontakten verkabelt).
Die Sicherheitskonfiguration legt fest, ob ein WMS9 benutzt wird oder nicht (Siehe Kapitel 3.1.4).
Wenn kein WMS9 benutzt wird, müssen die WMSES1-2 Kontakte überbrückt werden, um eine dauer‐
hafte Notabschaltung zu verhindern.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 59/184

5 - Integration

5.1.1.3 - Testimpulse auf J100 und J101 M0004821.1

Die Sicherheitseingänge verwenden Testimpulse für die Fehlerdiagnose. Die folgenden Fehler werden
durch die Sicherheitssteuerung erfasst und haben einen Sicherheitsfehler zur Folge:
■ Kurzschluss an 0 V (mit Überlastschutz).
■ Kurzschluss an 24 V.
■ Kurzschluss zwischen den Sicherheitseingängen, die verschiedene Testausgänge "TDO x" benut‐
zen (siehe Tabelle Anschlußpunkte).
■ Kurzschluss zwischen einem Sicherheitseingang und einem Sicherheitsausgang.
Es ist möglich, die Prüfung der Testimpulse an den Sicherheitseingängen zu deaktivieren, damit sie di‐
rekt an den 24V-Ausgang eines externen Geräts angeschlossen werden können. Dies ist die typische
Lösung für den Anschluss eines Geräts, das ebenfalls Testimpulse verwendet, wie ein Sicherheits-
PLC.
Diese Möglichkeit ist jedoch mit Vorsicht zu verwenden, um eine Reduzierung des Niveaus der Sicher‐
heitsleistung der betroffenen Sicherheitsfunktion zu vermeiden. Die Deaktivierung der Prüfung der
Testimpulse erfolgt:
■ Durch Verwendung eines "NoPulses"-Sicherheitsprogramms, das die Prüfungen der Testimpulse
an allen Benutzersicherheitseingängen (USIA/B/C/D, WMS) deaktiviert. Testimpulse an den Sys‐
temsicherheitseingängen (SP2 Notaus und Zustimmtaster) werden aufrechterhalten.
■ Durch Verwendung eines "NoPulsesJ101"-Sicherheitsprogramms, das die Prüfungen der Test‐
impulse nur an J101-1/2/3/4 deaktiviert (Betriebsart und manuelle Reset-Eingänge); die Prüfungen
der Testimpulse an J101-7/8 und USIA/B/C/D werden aufrechterhalten.
Testimpulse an Sicherheitseingängen können sicher deaktiviert werden, wenn das angeschlosse‐
ne 24V-Signal seine eigenen Testimpulse hat; die Diagnose der Kurzschlüsse erfolgt durch das sende‐
nde Gerät, anstelle des Roboters.

SICHERHEIT
Safety
Wenn das angeschlossene 24V-Signal keinen Testimpuls hat, muss ein FMEA durchgeführt
werden, um festzustellen, welche Folgen nicht erkannte Kurzschlüsse an 24V oder zwischen
den Sicherheitssignalen hat; das Leistungsniveau der entsprechenden Sicherheitsfunktion
kann folglich reduziert worden sein.

Um einen externen 24V-Ausgang an einen Sicherheitseingang des Roboters anzuschließen:

■ Der Testausgang (TDO) des Roboters wird nicht benutzt.
■ Das externe Gerät und der Sicherheitscontroller müssen die gleiche 0V-Erdung haben: 0V des ex‐
ternen Geräts muss an den J213-4-Kontakt des Roboter-Controllers angeschlossen sein.

5.1.2 - BEDIENERSICHERHERHEITAUSGÄNGE M0000751.1

Die Sicherheitssteuerung definiert 3 konfigurierbare Bedienersicherheitsausgän‐

ge USOA, USOB und USOC am J102 Steckverbinder; jeder dieser Sicherheitsausgänge besteht
aus 2 redundanten digitalen Ausgängen: USOA1-2, USOB1-2, USOC1-2.
Beim Standardsicherheitsprogramm 200.x liefern die vom Benutzer konfigurierten Sicherheitsausgän‐
ge die folgenden Sicherheitsinformationen:
■ USOA ist der Status der Notausschalter, die an den Roboter angeschlossen sind (MCP, WMS9,
USIA).
■ USOB definiert die aktuelle Betriebsart (manuell/automatisch).
■ USOC ist der Stromversorgungsstatus der Motoren.
Die gelieferten Sicherheitsinformationen können in Sicherheitsfunktionen benutzt werden, wie in Kapi‐
tel 3.1.3 beschrieben.

60/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

5 - Integration

Der Status des Notausschalters muss zur Abschaltung anderer Geräte in der Zelle benutzt werden. Die
Schutzabschaltung ist nicht in diesem Ausgang enthalten; Schutzabschaltungen gelten nur für den
Roboter.
■ Wenn mehrere Sicherheitsgeräte mit Notaus-Ausgängen angeschlossen sind, darf die
Verkettung der Notabschaltungen keine Schleife enthalten, um gegenseitiges Blockieren
zu vermeiden.
■ Wenn einige Geräte in der Lage sein müssen, sich gegenseitig sicher abzuschalten, müs‐
sen Schutzabschaltungen in der Verkettung der Sicherheitsabschaltungen enthalten sein.
Zum Beispiel: Ein Gerät wird als Master gewählt, erhält eine Notaus-Anfrage von seinen
Slaves und sendet ihnen Schutzabschaltungs-Anfragen (keine Notaus-Anfragen).
Die Sicherheitsausgänge verwenden Testimpulse zur Fehlerdiagnose. Die folgenden Fehler werden
durch die Sicherheitssteuerung erfasst und haben einen Sicherheitsfehler zur Folge:
■ Kurzschluss an 0 V (mit Überlastschutz).
■ Kurzschluss an 24 V.
■ Kurzschluss zwischen einem Sicherheitsausgang und anderen Sicherheitsein- oder -ausgängen.

SICHERHEIT
Safety
Fehler des offenen Kreislaufs an den Sicherheitsausgängen werden nicht von der Sicher‐
heitssteuerung erfasst. Wenn solche Fehler erfasst werden müssen, muss eine Kohärenzprü‐
fung der Sicherheitsausgangssignale von dem externen Gerät, das sie benutzt, durchgeführt
werden.

Die Sicherheitsausgänge werden in den sicheren Zustand (0 V) versetzt, wenn die Steuerung ausge‐
schaltet wird. Eine externe 24 V Stromversorgung kann dazu benutzt werden, die Sicherheitskarte wei‐
terhin zu speisen, während die Netzstromversorgung der Steuerung abgeschaltet ist (Siehe Kapi‐
tel 5.2).

Anzeige an der Systemsteuerung des MCP

Der Status der Sicherheitssignale wird auf dem Bedienfeld angezeigt.
Auf diesem Display ist der sichere Zustand "Off"; daher ist eine nicht aktivierte Notabschaltung "On".

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 61/184

5 - Integration

5.1.3 - VERKABELUNG M0000752.1

I0000948

Abbildung 5.1

Die RSI9-Karte ist an die Ausrüstung in der Zelle über die (J100), (J101), (J102) Steckverbinder an der
Frontseite der CS9-Steuerung angeschlossen.
Alle an die Kanäle der Sicherheitseingänge anzuschließenden Kontakte müssen durch potenzialfreie
Kontakte oder isolierte Optokoppler dupliziert werden, wie in den Schaltplänen angegeben. Über die
Sicherheitsabschaltung werden zwei Kontakte gleichzeitig aktiviert und die zulässige Höchstdauer zwi‐
schen dem Öffnen der beiden Kontakte beträgt 1 s. Wenn diese Zeit überschritten wird, wird ein Si‐
cherheitsalarm ausgelöst. Dann wird die Notaus-Kette ausgelöst. Um den Betrieb wieder aufzuneh‐
men, muss das System neu gestartet werden.
Sicherstellen, dass die Steuerung ausgeschaltet ist, bevor Arbeiten zum Anschließen oder
Abziehen von Kabeln durchgeführt werden oder die elektrische Konfiguration geändert wird.
Auf die externe Verkabelung achten, die weiterhin unter Strom stehen kann, selbst wenn der
Netzschalter sich in der Position "0" befindet.

SICHERHEIT
Safety
Die I/O-Signale sind Teil der ELV-Signale (Kleinspannung) der Zelle. Sie müssen gegenüber
den Hochspannungssignalen doppelt abgeschirmt und entsprechend verkabelt sein (d. h.
Verwendung von Metallleitern, die ebenfalls zu einer guten EMV-Störfestigkeit beitragen).

Die an den (J100), (J101), (J102) Steckverbindern zu verwendenden Drähte müssen die fol‐
genden Anforderungen erfüllen:
■ Mindestquerschnitt, einschließlich Leiterabschluss: 0,2 mm2 / AWG 24.
■ Maximaler Querschnitt, einschließlich Leiterabschluss: 1,5 mm2 / AWG 16.
■ Maximale Länge: 30 m.

62/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

5 - Integration

Tabelle der Anschlussstellen

Externer Name Pinbe‐ Name der Interner Schaltplan Kontakt of‐ Kontakt
Schaltplan der legung Anschlus‐ fen geschlos‐
Funkti‐ J100 spins sen
on
USIA 1 usiA1 Level 1 TDO x Sig‐ Notaus Normalbe‐
3 TDO 0 nale trieb
2 usiA2
4 TDO 1

USIB 5 usiB1 Level 1 TDO x Sig‐ Schutzab‐ Normalbe‐

7 TDO 2 nale schaltung in trieb
6 usiB2 der manuel‐
8 TDO 0 len Betriebs‐
art

USIC 9 usiC1 Level 1 TDO x Sig‐ Schutzab‐ Normalbe‐

11 TDO 0 nale schaltung in trieb
10 usiC2 der automa‐
12 TDO 3 tischen Be‐
triebsart

USID 13 usiD1 Level 1 TDO x Sig‐ Schutzab‐ Normalbe‐

15 TDO 3 nale schaltung trieb
14 usiD2
16 TDO 2

Externer Name der Pinbele‐ Name der Interner Schaltplan Kon‐ Kontakt
Schaltplan Funktion gung Anschlus‐ takt of‐ geschlos‐
J101 spins fen sen
WMSES 5 TDO 0 Level 1 TDO x Sig‐ Notaus Normalbe‐
7 WMSES1 nale trieb
6 TDO 1
8 WMSES2

WMS9 Notauskreislauf und USIA sind physisch in Serie verbunden.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 63/184

5 - Integration

Externer Name Pinbe‐ Name der Interner Schaltplan Kontakt of‐ Kontakt ge‐
Schaltplan der legung Anschlus‐ fen schlossen
Funkti‐ J102 spins
on
USOA 1 usoA1 Level 1 uso x Signale Notaus Normalbe‐
(2) 2 usoA2 trieb
3 0V
4 0V
(1)

tf1…432…576 ms
tf2…480…624 ms
USOB 5 usoB1 Level 1 uso x Signale USOB1: USOB1:
(2) 6 usoB2 Automati‐ Manuelle Be‐
7 0V sche Be‐ triebsarten
8 0V triebsarten USOB2:
USOB2: Automatische
(1)
Manuelle Be‐ Betriebsarten
triebsarten
tf1…432…576 ms
tf2…480…624 ms
USOC 9 usoC1 Level 1 uso x Signale Antriebe ab‐ Antriebe ein‐
(2) 10 usoC2 geschaltet geschaltet
11 0V
12 0V
(1)

tf1…432…576 ms
tf2…480…624 ms
(1) ■ Wenn die Sicherheitsausgänge (zum Beispiel) an ein externes Beckhoff-Sicherheitseingangs‐
modul angeschlossen sind, muss "USOx" an "Eingang -" des Moduls angeschlossen werden
und "0 V" an “0 V” des Stromversorgungsmoduls, damit eine gemeinsame Erdung vorhan‐
den ist("Eingang +" des Sicherheitsmoduls wird in diesem Fall nicht benutzt). Weitere Einzel‐
heiten siehe Beckhoff Dokumentation.
(2) ■ USO Impulse mit IEC 61131-2 konform.
■ Nennkenndaten: 24 VDC, 0.1 A.
■ Maximaler Strom an den 6 Ausgängen: 1 A.
■ Überlastschutz: 0.6 A.
■ Maximale schaltbare Leistung: 100 nF.
■ Maximale induktive Bremskraft: 100 mJ.
■ Max. On/Off-Schalthäufigkeit für induktive Last: 0.2 Hz.
■ Ausgänge, die als Sicherheitsausgänge genutzt werden, müssen paarweise benutzt werden.

Anmerkungen:
■ Max. 24 VDC, 0.15 A für Ausgänge (IEC 61131-2). Weitere Einzelheiten siehe Schaltpläne.
■ Eingänge gemäß IEC61131-2 Typ 1.

64/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

5 - Integration

5.2 - ANSCHLUSS FÜR EINE OPTIONALE EXTERNE 24 V-

STROMVERSORGUNG M0000809.1

Bei Anwendungen, die einen Notaus-Systemstatus erfordern, um betriebsbereit zu bleiben, auch wenn
der Controller ausgeschaltet ist, können die Notausleitungen über eine externe Stromversorgung mit
max. PELV/SELV 24 V - 7,5 A zwischen J213-2 und J213-4 gespeist werden (Weitere Einzelheiten sie‐
he Schaltpläne). Die Verbindung zwischen J213-1 und 2 und J213-3 und 4 entfernen.

VORSICHT
Wenn die externe 24 V-Stromversorgung während einer Bewegung ausfällt (Armleistung ein‐
geschaltet), kann der Arm herunterfallen, da die Steuersignale dieser externen Stromversor‐
gung nicht von der CPU verwaltet werden.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 65/184

5 - Integration

5.3 - ETHERCAT-MASTER M0000810.1

Ein Echtzeit-EtherCAT-Master (mit dem Roboterzyklus synchronisiert) ist in die CS9 hinter
dem J206 eingebaut.

I0000949

Abbildung 5.2

LED Anzeige und Bedeutung

3: Verbindung/Aktivität LED Leuchtet, sobald die Verbindung hergestellt ist.
(grün) Blinkt beim Senden und Empfangen von Daten.
4: wird nicht benutzt.

Je nach Version des ausgewählten Geräts kann es sein, dass Sie die neueste ESI-Dateiversi‐
on von der Stäubli-Website oder von der SRS-DVD herunterladen müssen. Diese Datei muss
in SYCON.net importiert werden (siehe Abbildung 5.8 Beschreibung).
Das SRS IO-Konfigurationstool SYCON.net unterstützt offiziell nur hier referenzierte Stäubli-
Module: https://www.staubli.com/en/robotics/product-range/robot-controller/cs9-robot-con‐
troller/io/. Andere EtherCAT-Geräte können funktionieren, sind aber nicht getestet und wer‐
den offiziell nicht unterstützt. Bei Probleme empfehlen wir Ihnen, TWINCAT anstelle
von SYCON.net zu verwenden.
Stäubli versucht, soviele I/O-Module wie möglich zu unterstützen. Aufgrund der großen An‐
zahl vorhandener Hersteller und Geräte garantieren wir nicht die Kompatibilität der Konfigu‐
ration mit Sycon.Net. Bei fehlender Kompatibilität empfehlen wir die Verwendung
von Twincat für die Konfiguration.
Der J206 EtherCAT-Master muss über das SRS-Tool konfiguriert werden.
Die Geräteerfassung ist nicht implementiert, daher muss die Konfiguration vom Benutzer er‐
stellt werden.
■ SRS starten und eine Zelle mit Ihrem Roboter erstellen.

■ Im Zellen-Explorer die Steuerung auswählen und die Schaltfläche "E/A-Verwaltung" drü‐

cken.

66/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

5 - Integration

I0000733

Abbildung 5.3

■ In "E/A-Verwaltung" die Schaltfläche "E/A-Karte hinzufügen" drücken.

5.3.1 - KONFIGURATION MIT SYCON M0000878.1

■ "EtherCAT J206 Master" auswählen und dann "OK" drücken (Die Konfiguration mit TWINCAT wird
am Ende dieses Abschnitts beschrieben).

I0000765

Abbildung 5.4
■ SRS startet das Tool SYCON.net zur Festlegung der Buskonfiguration. Sie können ein Passwort
festlegen, um Ihre Konfiguration zu schützen. Dies ist aber nicht unbedingt erforderlich, Sie können
auch sofort "OK" anklicken.

I0000735

Abbildung 5.5

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 67/184

5 - Integration

■ Ziehen Sie in SYCON.net die Geräte Ihrer Hardwarekonfiguration zur Bus-Zeile.

I0000704

Abbildung 5.6
■ Die Informationen zu den Geräten werden im unteren Fensterteil angezeigt.

I0000676

Abbildung 5.7

68/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

5 - Integration

■ Neue Geräte können durch Auswahl von "EtherCAT" in der Registerkarte "Feldbus" und dann mit
dem Menü "Netzwerk"/"Gerätebeschreibung importieren" importiert werden.
Den "Dateityp" "EtherCAT DDF" (*.xml) auswählen, dann die Datei ESI.

I0000817

Abbildung 5.8
■ Sobald das Gerät an den Bus angeschlossen ist, können Sie es doppelt anklicken und weitere In‐
formationen über den Link zur Stäubli-Website erhalten.

I0000759

Abbildung 5.9

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 69/184

5 - Integration

■ Um die Reihenfolge der Geräte auf dem Bus zu verwalten, das J206_EtherCAT-Icon doppelt ankli‐
cken und dann "Topologie" auswählen.
- Die "Baumstruktur" ist nur eine weitere Ansicht, die Geräteverbindungen können darin nicht ge‐
ändert werden.

I0000729

Abbildung 5.10
- Über "Verbindungsansicht" können die Geräteverbindungen geändert werden.
Durch einen Doppelklick auf die Verbindungsstelle kann die Verbindung gelöscht werden.
Durch einen einfachen Klick auf 2 Verbindungsstellen kann eine Verbindung hergestellt werden.

I0000695

Abbildung 5.11
■ Wenn die Konfiguration festgelegt ist, speichern und SYCON.net schließen, dann in SRS die

Schaltfläche "Aktualisieren" drücken.

70/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

5 - Integration

- Die J206_EtherCAT Karte wird angezeigt.

I0000807

Abbildung 5.12
- Die J206_EtherCAT Karte ist ebenfalls im SP2-I/O-Fenster zu sehen.

I0000727

Abbildung 5.13

5.3.2 - KONFIGURATION MIT TWINCAT M0000880.1

■ Wenn eine Karte durch Drücken der Schaltfläche hinzugefügt wird, ist es auch möglich, ei‐
ne ENI-Datei von TWINCAT zu benutzen, um den J206_EtherCAT-Master zu konfigurieren.

I0000674

Abbildung 5.14

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 71/184

5 - Integration

5.3.3 - KONFIGURATION EINER CS9 (REALE STEUERUNG) M0000881.1

Die Konfiguration und das SYCON.net-Projekt werden in der SRS-Zelle gespeichert.

Für die Konfiguration einer CS9:
■ Zunächst die Konfiguration mit dem SRS "Transfer-Manager" übertragen.

I0000808

Abbildung 5.15
■ Dann CS9 neu starten.

5.3.4 - ÄNDERN EINER BESTEHENDEN KONFIGURATION M0000882.1

■ Im Fenster "E/A-Verwaltung" die gewünschte Karte auswählen und dann die Schaltfläche "Karten

bearbeiten" auswählen.

I0000755

Abbildung 5.16
■ SRS startet SYCON.net mit der bestehenden Konfiguration, dann können Änderungen vorgenom‐
men werden.

72/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

5 - Integration

5.4 - RT ETHERNET-SLAVES M0000879.1

Die Steuerung ist mit einer RT Ethernet Slave-Feldbus-Schnittstelle mit 2 Schnittstellen-Sockets aus‐
gestattet. Jeder Anschluß weist 2 Status-LEDs auf.
Zusätzlich zu den Status-LEDs der Anschlüsse befindet sich eine Status-LED an der Unterseite.

I0000950

Kennziffer Bezeichnung
1 J207: Echtzeit-Ethernet-Slave-In
2 J208: Echtzeit-Ethernet-Slave-Out

Abbildung 5.17

Die Slave-Schnittstelle (J207, J208) wird für die Echtzeit-Kommunikation benutzt (Echtzeit-Ethernet).
Über die Software kann die Schnittstelle konfiguriert werden:
■ EtherCAT,
■ Sercos III,
■ EtherNet/IP,
■ PROFINET,
■ POWERLINK.
Die Auto-Crossing-Funktion wird unterstützt.
Die Anzeige der Status-LED der Feldbus-Schnittstelle ändert sich je nach dem implementier‐
ten Feldbus-Protokoll. Der entsprechende Aufkleber muss angebracht werden.

I0000693

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 73/184

5 - Integration

5.4.1 - ETHERCAT M0000883.1

I0004794

Abbildung 5.18

LED Anzeige und Bedeutung

3: Verbindung/Aktivität LED (grün) Leuchtet, sobald die Verbindung hergestellt ist.
Blinkt beim Senden und Empfangen von Daten.
4: wird nicht benutzt.
5: RUN (grün) Blinkt, wenn die Schnittstelle initialisiert wird.
Leuchtet, wenn die Schnittstelle betriebsbereit ist.
6: ERR (rot) ■ AUS: Kein Fehler,
■ Blinkt: Unzulässige Konfiguration,
■ Blinkt: Lokaler Fehler,
■ Doppel-Blinken: Watchdog-Timeout.

Es wird empfohlen, einige Sekunden zu warten, bevor die Steuerung nach dem Schreiben
des Station-alias im EEPROM neu gestartet wird. Sonst kann es vorkommen, dass der neue
Wert nicht dauerhaft gespeichert wird.

74/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

5 - Integration

5.4.2 - PROFINET M0000891.1

I0004795

Abbildung 5.19

LED Anzeige und Bedeutung

3: Verbindung/Aktivität Leuchtet, sobald die Verbindung hergestellt ist.
LED (grün)
4: RX/TX LED (gelb) Blinkt beim Senden und Empfangen von Daten.
5: SF (rot) ■ AUS: Kein Fehler,
■ ON: Konfigurationsfehler; oder keine physische Verbindung; oder zu
geringe Geschwindigkeit der physischen Verbindung,
■ Blinkt: Kein Datenaustausch.
6: BF (rot) ■ AUS: Kein Fehler,
■ ON: Watchdog-Timeout; oder Systemfehler; oder Diagnose vorhan‐
den,
■ Blinkt: DCP Modus.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 75/184

5 - Integration

5.4.3 - KONFIGURATION M0000884.1

Die RT Ethernet-Slaves müssen im SRS-Tool konfiguriert werden.

■ SRS starten und eine Zelle mit Ihrem Roboter erstellen.

■ Im Zellen-Explorer die Steuerung auswählen und die Schaltfläche "E/A-Verwaltung" drü‐

cken.

I0000733

Abbildung 5.20

■ Im Fenster "E/A-Verwaltung" die Schaltfläche "E/A-Karte hinzufügen" drücken.

■ Das gewünschte Protokoll mit der Namenserweiterung J207 J208 auswählen und dann "OK" drü‐
cken.

I0003897

Abbildung 5.21

76/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

5 - Integration

■ SRS startet das SYCON.net-Tool zur Festlegung der Konfiguration. Sie können ein Passwort fest‐
legen, um Ihre Konfiguration zu schützen. Dies ist aber nicht unbedingt erforderlich, Sie können
auch sofort "OK" anklicken.

I0000735

Abbildung 5.22
■ In SYCON.net das Icon doppelt anklicken und die Parameter und Signale nach Wunsch festlegen.

I0003899

Abbildung 5.23

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 77/184

5 - Integration

■ Alle für die Konfiguration erforderlichen Module.

I0003900

Abbildung 5.24
■ Wählen Sie die Anzahl der Bytes und den Typ (Ein- oder Ausgang) für das Modul aus.

I0003901

Abbildung 5.25
■ Drücken Sie dann ok, speichern Sie das Projekt und schließen Sie SYCON.net, drücken Sie

auf SRS die Schaltfläche "Aktualisieren" .

78/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

5 - Integration

■ Die Karte wird angezeigt.

I0003898

Abbildung 5.26
■ Die Karte ist ebenfalls im SP2-I/O-Fenster zu sehen.

I0000801

Abbildung 5.27

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 79/184

5 - Integration

5.4.3.1 - Konfiguration einer CS9 (reale Steuerung) M0000885.1

Die Konfiguration und das SYCON.net-Projekt werden in der SRS-Zelle gespeichert.

Für die Konfiguration einer CS9:
■ Zunächst die Konfiguration mit dem SRS "Transfer-Manager" übertragen.

I0000808

Abbildung 5.28
■ Jetzt müssen Sie die IP-Adresse des Roboters und den Benutzernamen und das Passwort einge‐
ben.

I0003902

Abbildung 5.29

80/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

5 - Integration

■ Wählen Sie entweder den kompletten IO-Knoten auf der linken Seite aus oder nur den konfigurier‐
ten Port J207-J208, und drücken Sie dann "Transfer".

I0003903

Abbildung 5.30
■ Nach der Übertragung der Konfiguration zum Roboter müssen Sie den Controller neu starten, um
die Änderungen zu aktivieren.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 81/184

5 - Integration

5.4.4 - DIAGNOSE M0000886.1

■ SRS starten und eine Zelle mit Ihrem Roboter erstellen.

■ Im Zellen-Explorer die Steuerung auswählen und die Schaltfläche "E/A-Verwaltung" drü‐

cken.

I0000733

Abbildung 5.31
■ Im Fenster "E/A-Verwaltung" die gewünschte Karte auswählen und dann die Schaltfläche "Karten

bearbeiten" auswählen.

I0000744

Abbildung 5.32
■ SRS startet das SYCON.net-Tool, das Icon doppelt anklicken, um die Konfiguration und die On‐
line-Diagnose über die TCP/IP-Verbindung zur CS9 zu starten.

5.5 - HILSCHER FELDBUS .

5.5.1 - TECHNISCHE DATEN M0000808.1

In Option kann eine Hilscher CIFX50E-xx PCI express Karte in der Steuerung installliert werden, da‐
mit ein zusätzliches Feldbus-Protokoll unterstützt werden kann. Informationen zur Hardware-Installati‐
on siehe Kapitel Wartung 7.6.3.3.5.

I0000953

Abbildung 5.33

Für die PROFIBUS-Option muss der Steckverbinder an der Frontseite ein gerader Steckver‐
binder sein (ein Steckverbinder mit einem rechten Winkel ist nicht mit der mechanischen
Konstruktion der CS9 kompatibel).

82/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

5 - Integration

5.5.2 - KONFIGURATION M0000887.1

Die Hilscher-Feldbusse müssen über SRS konfiguriert werden.

■ SRS starten und eine Zelle mit Ihrem Roboter erstellen.

■ Im Zellen-Explorer die Steuerung auswählen und die Schaltfläche "E/A-Verwaltung" drü‐

cken.

I0000733

Abbildung 5.34

■ In "E/A-Verwaltung" die Schaltfläche "E/A-Karte hinzufügen" drücken.

■ Das gewünschte Protokoll mit der Namenserweiterung CIFX50E-xx auswählen und dann "OK" drü‐
cken.

I0003726

Abbildung 5.35

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 83/184

5 - Integration

■ SRS startet das SYCON.net-Tool zur Festlegung der Konfiguration. Sie können ein Passwort fest‐
legen, um Ihre Konfiguration zu schützen. Dies ist aber nicht unbedingt erforderlich, Sie können
auch sofort "OK" anklicken.

I0000735

Abbildung 5.36
■ Ab SYCON.net:
- Master-Konfiguration:
Wenn das Protokoll einen Bus-Scan ermöglicht, ist dieser durch einen Doppelklick auf das
Master-Icon zugänglich. Der Bus kann ebenfalls durch Ziehen der Geräte der Hardwarekonfigu‐
ration in die Buszeile konfiguriert werden.
- Slave-Konfiguration:
Das Slave-Icon doppelt anklicken und die Parameter und Signale nach Wunsch festlegen.
■ Wenn die Konfiguration festgelegt ist, speichern und SYCON.net schließen, dann in SRS die

Schaltfläche "Aktualisieren" drücken.

■ Die Karte wird angezeigt.

I0000745

Abbildung 5.37

84/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

5 - Integration

■ Die Karte ist ebenfalls im SP2-I/O-Fenster zu sehen.

I0000713

Abbildung 5.38

5.5.3 - KONFIGURATION EINER CS9 (REALE STEUERUNG) M0000888.1

Die Konfiguration und das SYCON.net-Projekt werden in der SRS-Zelle gespeichert. Für die Konfigu‐
ration einer CS9:
■ Zunächst die Konfiguration mit dem SRS "Transfer-Manager" übertragen.

I0000808

Abbildung 5.39
■ Dann CS9 neu starten.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 85/184

5 - Integration

5.5.4 - DIAGNOSE M0000889.1

■ Starten Sie SRS und öffnen Sie Ihre Roboter-Zelle (oder erstellen Sie eine neue).

■ Im Zellen-Explorer die Steuerung auswählen und die Schaltfläche "E/A-Verwaltung" drü‐

cken.

I0000733

Abbildung 5.40
■ Im Fenster "E/A-Verwaltung" die gewünschte Karte auswählen und dann die Schaltfläche "Karten

bearbeiten" auswählen.

I0000684

Abbildung 5.41
■ SRS startet das SYCON.net-Tool, das Icon doppelt anklicken, um die Konfiguration und die On‐
line-Diagnose über die TCP/IP-Verbindung zur CS9 zu starten.

5.6 - ETHERNET .

5.6.1 - KONFIGURATION M0000855.1

Die CS9 verfügt über 2 Ethernet-Ports J204 und J205. Die IP-Adresse dieser Ports kann im Menü Set‐

tings | Netzwerk geändert werden. Die Änderung ist sofort wirksam. Im Auslieferungszustand ist
der erste Port mit der Adresse 192.168.0.254 konfiguriert (Maske 255.255.255.0), der zweite mit der
Adresse 172.31.0.1 (Maske 255.255.0.0). Die aktuelle IP-Adresse dieses J204-Ethernet-Ports wird auf
der Benutzerschnittstelle MMI angezeigt (siehe Abbildung 2.5).
Außerdem kann man eine IP-Adresse automatisch über das Netz erhalten (mit Hilfe des DHCP-Proto‐
kolls).
■ Das DHCP-Protokoll vergibt der Steuerung nicht systematisch dieselbe IP-Adresse.
Der DHCP-Mechanismus darf also nicht verwendet werden, wenn die IP-Adresse der
Steuerung von einem anderen Peripheriegerät verwendet wird.
■ Die beiden Ethernet-Ports müssen verschiedenen Subnetzen entsprechen. Zwei IP-Ad‐
ressen desselben Subnetzes werden nicht unterstützt.
Die CS9-Steuerung kann mit Hilfe von über die Systemsteuerung konfigurierbaren Gateways auf ande‐
re Ethernet-Subnets zugreifen.

86/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

5 - Integration

Jedes Gateway ist folgendermaßen definiert:

■ Die als Gateway benutzte IP-Adresse des Peripheriegeräts. Diese Adresse muss zum selben Sub‐
netz gehören wie die CS9-Steuerung.
Die IP-Adresse des zu erreichenden Subnetzes. Sie können die generische Adresse "0.0.0.0" verwen‐
den, um ein standardmäßiges Gateway zu definieren, das den Zugriff auf sämtliche Subnetze ermög‐
licht, die nicht von einem spezifischen Gateway verwaltet werden.

5.6.2 - FTP M0000753.1

Die meisten Dateitransfers zwischen PC und einer Steuerung können mit der Soft‐
ware Transfer Manager von Stäubli Robotics Suite erfolgen.
In diesem Kapitel wird der Zugriff auf die Flashdisk der Steuerung mit einer FTP-Verbindung beschrie‐
ben.

5.6.2.1 - FTP Client M0000754.1

Es gibt einen FTP-Client unter Windows (SEVEN). Zum Herstellen der Verbindung:
■ Ein Kommandozeilen-Fenster öffnen und eingeben: ftp w.x.y.z (w x y z entspricht der IP-Adresse
der Steuerung) (Siehe Kapitel 5.6).
■ Anschließend nach Aufforderung des "User" den Namen eines Benutzerprofils eingeben und nach
Passwortaufforderung das Netzwerkpasswort dieses Profils eingeben (Siehe Kapitel 5.8.4).
■ Mit dem Befehl cd /usr in Laufwerk USR gehen und die gewünschten Aktionen ausführen.
Die Software "FileZilla Client" und "Winscp" werden mit der Roboter-DVD geliefert.

5.6.2.2 - Konfiguration der IP-Adresse M0000868.1

Die IP-Adresse der Steuerung kann durch Eingabe von SETTINGS > Netzwerk auf der Startseite
geändert werden (Siehe Kapitel 5.6).

5.6.2.3 - Funktionen über FTP M0000423.1

Alle dem Benutzer zur Verfügung stehenden Informationen befinden sich auf der "usr" genannten
Festplatte.

Die Konfigurationsdatei aktualisieren:

Einen FTP-Client verwenden.
Verbindung zur Steuerung herstellen und auf das Verzeichnis /usr/configs gehen.
Der Anwender kann die folgenden Dateien konfigurieren:
■ "arm.cfx" enthält die mit dem Roboterarm verbundene Konfiguration (Kalibrierung, Marken). Der
Zugriff auf diese Datei ist nur für eine Sicherung vor Wartungsarbeiten möglich.
■ "cell.cfx" enthält die mit dieser Zelle verbundene Konfiguration (Sprache, maximale kartesische Ge‐
schwindigkeit, usw.).
■ "network.cfx" enthält die Netzwerkkonfiguration der Steuerung (IP-Adresse, system TCP-Ports des
Systems, Gateways, usw.).
■ "controller.cfx (s6: controller.cf)" enthält die Konfiguration der Steuerung.
■ sio.cfx enthält die Konfiguration der Ein-/Ausgänge.

VORSICHT
Jede unbedachte Änderung der Konfigurationsdateien kann zu Personenschäden oder zu
schweren Sachschäden führen.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 87/184

5 - Integration

5.6.2.4 - Installation von FileZilla Server M0000756.1

In diesem Kapitel werden nicht die FTP-Verbindungen erklärt, es dient lediglich als Leitfaden für die
Softwareinstallation und die Einrichtung des Benutzerkontos.
■ Führen Sie die Datei FileZilla-server.exe aus, die sich auf der Roboter-DVD befindet, und befolgen
Sie die Anweisungen.
■ Wenn die Software installiert ist, einen neuen Benutzer einrichten.
■ Die gemeinsame Nutzung des Verzeichnisses, das die VAL 3-Anwendungen enthält, hinzufügen.
Weitere Informationen siehe Softwaredokumentation.

5.6.3 - SOCKETS (TCP, UDP) M0000832.1

Die CS9 Steuerung kann mit Hilfe von Sockets zur Ethernet-Kommunikation konfiguriert werden
(TCP oder UDP). Die CS9 Steuerung unterstützt bis zu 40 Sockets gleichzeitig, im Client- und/ oder im
Server-Modus. Die Ethernet-Sockets werden durch Bearbeitung von sio.cfx über FTP konfiguriert (Sie‐
he Kapitel 5.6.2.3).
Die Parameter eines Server-Sockets lauten:
■ Anschlussport zwischen 0 und 65535.
Die Ports unter 1000 sind reserviert.

■ Die maximale Anzahl simultaner Clients.

■ Die Zeit bis zum Abbruch (maximale Wartedauer beim Leseprozess oder bei Verbindung). Ein Null‐
wert hebt die Wartedauer auf.
■ Das Verbindungsendzeichen.
■ Die Aktivierung/Deaktivierung des Nagle-Optimierungsalgorithmus.
Die zuletzt genannten Parameter werden im VAL 3-Handbuch (Typ SIO) genauer erläutert.
Die Parameter eines Client-Socket entsprechen denen der zu erreichenden Server-Socket plus IP-Ad‐
resse. Mit einem "Test"-Menü kann die Verbindung zum Server getestet werden.
Eine Server-Socket wird im CS9 aktiviert ("geöffnet"), sobald er von einem VAL 3-Programm verwen‐
det wird, und deaktiviert ("geschlossen"), wenn die Verbindung mit dem letzten Client beendet wird.
Nach dem Erreichen der maximalen Anzahl an Clients für eine Server-Socket, werden zusätzliche
Clients, die versuchen eine Verbindung herzustellen, akzeptiert, aber die Kommunikation vom Server
sofort unterbrochen.
Solange kein VAL 3-Programm auf die Server-Sockets des CS9 zugreift, werden diese nicht
aktiviert und jeder Versuch eines Verbindungsaufbaus durch einen Client schlägt fehl. Außer‐
dem führt das an einem CS9-Controller verwendetete "Test"-Menü zum Testen einer Server-
Socket einer anderen CS9-Steuerung zu einer Fehlermeldung, wenn auf diesem keine VAL 3-
Anwendung läuft.

5.7 - STANDARDEINGÄNGE/-AUSGÄNGE M0000757.1

Wählen Sie den Zweig "Ein- und Ausgänge" in der über das Hauptmenü zugänglichen Systemsteue‐
rung, um den Status der Ein- und Ausgänge zu ändern oder anzuzeigen.

88/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

5 - Integration

5.7.1 - USB M0000996.1

Die CS9 ist mit 2 USB-Ports an der Frontseite des CPT-Einschubs ausgestattet. Es wird empfohlen,
sie mit einem direkt an das Board angeschlossenen USB-Stick zu verwenden, und nicht über ein zwi‐
schengeschaltetes USB-Kabel, was zu Störungen durch EMV führen kann. Sie können zu Wartungs‐
zwecken (Neustart des Systems) oder zum speichern/laden von Anwendungsprogrammen benutzt
werden.
Wir unterstützen die meisten USB-Stick-Hersteller, es kann aber vorkommen, dass einige
unübliche Sticks nicht kompatibel sind.

5.7.2 - SERIELLE VERBINDUNG M0000759.1

Auf der CS9-Steuerung (J203, COM1) steht eine serielle Schnittstelle zum Datenaustausch zwischen
einer VAL 3-Anwendung und einer Ausrüstung in der Zelle zur Verfügung.

Die serielle Verbindung wird durch Eingabe von IO > Seriell auf der Startseite konfiguriert.
Die konfigurierbaren Parameter der seriellen Verbindung sind:
■ die Übertragungsgeschwindigkeit (von 110 bis 115200 bauds).
■ die Anzahl der Datenbits (von 5 bis 8).
■ die Anzahl der Stoppbits (1 oder 2).
■ die Parität (gerade, ungerade oder ohne Parität).
■ die Durchflusssteuerung (keine/Hardware).
■ Die Zeit bis zum Abbruch (maximale Wartedauer beim Leseprozess). Ein Nullwert hebt die Warte‐
dauer auf.
■ Das Verbindungsendzeichen.
Die beiden letzten Parameter sind in dem VAL 3-Handbuch (Typ SIO)genauer erläutert.
Kontrollieren Sie vor dem Stromanschluss die Konfiguration der seriellen Verbindung des ex‐
ternen Geräts.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 89/184

5 - Integration

5.7.3 - SCHNELLE EIN-/AUSGÄNGE M0000760.1

Zwei Eingänge (FDI 0 und FDI 1) und zwei Ausgänge (FDO 0 und FDO 1) stehen am J212-Steckverbin‐
der zur Verfügung (Pinbelegung siehe Handbuch Schaltpläne).
Dise I/O sind mit IEC61131-2, Typ 2 konform. Die Reaktionszeit beträgt 100 µs (HW + SW). Die exter‐
ne 24 V-Stromversorgung muss gefiltert werden, um Geräusche an den I/O zu vermeiden.

I0000670

Englisch Übersetzung
Inputs Eingänge
Outputs Ausgänge
Load Last
User equipment Benutzerausrüstung

Abbildung 5.42

5.7.4 - SYSTEMEINGÄNGE M0000761.1

Auf folgende Eingänge kann unter VAL 3 zugegriffen werden, um verschiedene Fehler zu erkennen.

Stromversorgung der Steuerung

Der Eingang powerSupplyIO\mainPowerOk wird beim Einschalten der Steuerung aktiviert. Wenn die
Stromversorgung der CS9-Steuerung abgeschaltet wird, wird dieses Signal ca. 600 ms, bevor die
Stromversorgung tatsächlich unterbrochen ist, deaktiviert. Dieser Eingang kann ebenfalls vorüberge‐
hend deaktiviert werden, wenn die Spannung der Stromversorgung zu gering ist.
Der Eingang PowerSupplyIO\mainPowerOk_mem wird zur gleichen Zeit
wie powerSupplyIO\mainPowerOk aktiviert, wird danach aber nie wieder deaktiviert. Dieser Eingang
ermöglicht die Erkennung von Funktionsstörungen bei der Stromversorgung.

Verstärker-Einschub (siehe Abbildung 2.1)

Der Verstärker-Einschub umfasst eine Elektronikkarte mit der Bezeichnung STARC9 und einen Ver‐
stärker für jeden Motor mit der Bezeichnung DRIVE.
Das ordnungsgemäße Funktionieren der Steuerung ist ab einer Temperatur von 55°C nicht mehr ge‐
währleistet. In diesem Fall muss das Belüftungssystem der CS9 Steuerung überprüft werden (Ventila‐
toren laufen, Belüftungsöffnungen nicht blockiert).
Der Eingang StarcIO\STARCboard_temp zeigt die Temperatur der STARC9-Karte an.

90/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

5 - Integration

Die Eingänge StarcIO\driveCase1_temp, StarcIO\driveCase2_temp, ... zeigen die Temperatur jedes

Netzteilgehäuses an.
Die Eingänge StarcIO\motorWinding1_temp, StarcIO\motorWinding2_temp, ... zeigen die Temperatur
jeder Motorwicklung an.
Die Eingänge StarcIO\driveJunction1 _temp, StarcIO\ driveJunction2_temp, ... zeigen die IGBT-Sperr‐
schicht-Temperatur jedes Antriebs an.

Arm-Temperatur
Zum Schutz von Motoren und Mechanik vor zu hohen Temperaturen sind im Arm Temperatursensoren
angebracht. Steigt die Temperatur eines Motors auf über 120°C, wird der Arm sofort gestoppt. Eine zu
hohe Temperatur der DSI9-Karte (72°C) führt nach einer Zeitverzögerung von ca. zehn Sekunden zum
Stop der Armbewegung.
Die Eingänge DsiIO\encoder1_temp, DsiIO\encoder2_temp, ... zeigen die Temperatur (°C) jedes Co‐
dierers an.
Der Eingang DsiIO\dsi_temp zeigt die Temperatur (°C) auf der DSI9-Karte an (am Fuß des Roboters).
Die Eingänge DsiIO\motorProbe1_temp, DsiIO\motorProbe2_temp, ... zeigen die Temperatur (°C) je‐
des Motors an.

CPU-Karte
Der Eingang CpuBoard\cpuBoard_temp gibt die an der CPU-Karte (in der Steuerung) gemessene
Temperatur (°C) an. Das ordnungsgemäße Funktionieren der Steuerung ist ab einer Temperatur
von 70°C nicht mehr gewährleistet. In diesem Fall muss das Belüftungssystem der CPU Steuerung
überprüft werden (Ventilatoren laufen, Belüftungsöffnungen nicht blockiert).
Der Eingang CpuIO\cpu_temp zeigt die im CPU-Kern gemessene Temperatur (°C) an.
Das ordnungsgemäße Funktionieren der Steuerung ist ab einer Temperatur von 85°C nicht mehr ge‐
währleistet. In diesem Fall muss das Belüftungssystem der CPU Steuerung überprüft werden (Ventila‐
toren laufen, Belüftungsöffnungen nicht blockiert).
Der Eingang cpuBoard\cpuFan1_vel zeigt die Lüfterdrehzahl des Computer-Einschubs an (in U/min)
(siehe Abbildung 2.1).
Wenn die Lüfterdrehzahl 0 ist, kann dies zu einem Temperaturanstieg und einer nachfolgenden Ab‐
schaltung des Computer-Einschubs (CPT) führen.
Der Eingang CpuIO\cpuOverCurrent zeigt den Status des SBL/CPU/RSI-Stroms an. Eine ständige
Überlast wird an der internen 24V1-Quelle festgestellt (5.5 A-Grenzwert).

Batterie der CPU-Karte

Damit die Echtzeituhr (Real Time Clock) (RTC) ständig mit Strom versorgt wird, auch wenn die Netz‐
stromversorgung abgeschaltet ist, verwendet die CS9 eine Batterie, die im CPT-Computer-Einschub
untergebracht ist. Wenn dieser Eingang deaktiviert ist, muss die Batterie ausgewechselt werden (siehe
Kapitel 7).
Der Eingang CpuIO\cpuBattery zeigt den Batteriestatus an. Wenn dieser Eingang deaktiviert ist, muss
die Batterie ausgewechselt werden (siehe Kapitel 7).

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 91/184

5 - Integration

5.8 - SOFTWAREKONFIGURATION .

5.8.1 - EIGENSCHAFTEN DER STEUERUNG M0000763.1

Informationen zu den Versionen der Hard- und Softwarekomponenten sowie die Seriennummer der

Steuerung sind durch Eingabe von ROBOT > Information auf der Startseite ersichtlich.
Bestimmte Eigenschaften können geändert werden:
■ Die Sprache (siehe unten).
■ Das Datum und die Uhrzeit, festgelegt oder aus dem SNTP-Zeitserver.
■ Die Adresse und IP-Maske jedes Ethernet-Ports (über das DHCP-Protokoll erhalten oder festge‐
legt).
■ Die Port-Nummer der verschiedenen Ethernet-Socket-Server (Stäubli Robotics Suite).
■ Der Status der Not- und Schutzabschaltung.
Diese Konfigurationen besitzen nicht den in der Norm ISO 10218-1: 2011 geforderten Safety
Performance Level für Sicherheitskontrollsysteme. Sie werden als Geräteschutz angeboten,
nicht aber zur Funktionssicherheit in der Zelle.

5.8.2 - SPRACHKONFIGURATIONEN .

5.8.2.1 - Einleitung M0000997.1

Die Steuerung wird mit einigen vordefinierten Übersetzungen geliefert (Englisch, Deutsch, Französisch,
Italienisch, Spanisch, Chinesisch, Japanisch, Koreanisch, usw.).
Die Steuerung nutzt die gettext-Technologie:
■ https://www.gnu.org/software/gettext/manual/gettext.html
Es ist möglich, eine Übersetzung zu löschen, hinzuzfügen oder zu ändern. Es stehen eine Reihe von
Tools zur Unterstützung der Übersetzung zur Verfügung, Stäubli empfiehlt https://poedit.net/.
Nachstehend gilt:
■ AB wird für die der Sprache entsprechenden Abkürzung benutzt.
Sprache Abkürzung
deutsch de
english en
espanol es
francais fr
italiano it
japanese ja
korean ko
polski pl
portugues pt
chinese zh

■ sxxxcs9 wird für die der SRC-Version entsprechenden Abkürzung benutzt.

5.8.2.2 - Übersetzung M0000998.1

Die Meldungen sind in Textdateien mit der Erweiterung po gespeichert. Der Quelltext ist der einzige
Code zur Identifizierung der Meldung, einschließlich %s, %d, ... für die Parameter.

92/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

5 - Integration

5.8.2.2.1 - Aufrufen von po-Dateien M0000999.1

Von einem Emulator

■ Das Verzeichnis X:\Program Files (x86)\Staubli\CS8\sxxxcs9\sys\configs\lang\AB in das Arbeits‐
verzeichnis innerhalb eines Verzeichnisnamens mit der Sprachabkürzung kopieren.
Zum Beispiel: c:\workDir\de\LC_MESSAGES.
■ Die Datei : X:Program Files (x86)StaubliCS8sxxxcs9syssp2appwww-2.0i18nAB.po in das Arbeits‐
verzeichnis innerhalb des Verzeichnisses sp2 kopieren.
Zum Beispiel: c:\workDir\sp2\de.po.
Dazu sind Windows-Administratorrechte erforderlich.

Von CS9
■ Das Verzeichnis /sys/configs/lang/AB in das Arbeitsverzeichnis innerhalb eines Verzeichnisnamens
mit der Sprachabkürzung kopieren.
Zum Beispiel: c:\workDir\de\LC_MESSAGES.
■ Die Datei : /sys/sp2/app/www-2.0/i18n/AB.po in das Arbeitsverzeichnis innerhalb des Verzeichnis‐
ses sp2 kopieren.
Zum Beispiel: c:\workDir\sp2\de.po.

Neue Sprache
Wenn das Ihrer Sprache entsprechende Verzeichnis nicht im Emulator-Verzeichnis oder in
der CS9 existiert:
1) Die englische Datei sys/configs/lang/en and sys/sp2/app/www-2.0/i18n/en.po im Arbeitsverzeich‐
nis aufrufen.
2) Im Arbeitsverzeichnis das Verzeichnis en mit der entsprechenden Abkürzung aufrufen (zum Bei‐
spiel zh).
3) Für alle .po-Dateien des Arbeitsverzeichnisses gilt:
■ Das Poedit-Tool starten, dann die po-Datei öffnen.
■ Alle Meldungen auswählen:
■ Die erste Meldung oben anklicken.
■ Die Tasten <ctrl>, <shit> und <end> gleichzeitig drücken.
■ Die Übersetzung durch Drücken von Ctrl+K oder Auswahl
von Übersetzung bearbeiten/löschen im Menü löschen.
■ Die .po-Datei speichern.
4) Jetzt kann das Verfahren wie in Kapitel 5.8.2.2.2 erläutert fortgesetzt werden.

5.8.2.2.2 - Übersetzung anfertigen M0001000.1

Für alle .po-Dateien des Arbeitsverzeichnisses gilt:

1) Das Poedit-Tool starten, dann die po-Datei öffnen.
2) Alle Meldungen übersetzen.
3) Nur für po-Dateien des Verzeichnisses AB (nicht die im Verzeichnis sp2):
Die entsprechende .mo-Datei kompilieren (Menü Datei/Kompilieren zu MO...) und am gleichen Ort
speichern.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 93/184

5 - Integration

5.8.2.2.3 - Übersetzung überprüfen M0001001.1

Von einem Emulator

1) Das Verzeichnis AB des Arbeitsverzeichnises in das Verzeichnis des Emulators kopieren:
Program Files (x86)\Staubli\CS8\sxxxcs9\sys\configs\lang\
Dazu sind Windows-Administratorrechte erforderlich.

2) Die Datei sp2\AB.po des Arbeitsverzeichnisses in den Emulator kopieren:

Program Files (x86)\Staubli\CS8\sxxxcs9\sys\sp2\app\www-2.0\i18n\
Dazu sind Windows-Administratorrechte erforderlich.

3) Den Emulator neu starten.

Von CS9
In einer Windows-Befehlszeile:
1) Zum Host-Verzeichnis der SRC-Version gehen (zum Bei‐
spiel D24440843A_SRC_s8.2.0BScs9\CdDoc\System\host).
2) Angenommen, c:\workDir ist das Arbeitsverzeichnis, dann den folgenden Befehl eingeben:
update-lang.bat maintenance@CS9_IPaddress c:\workDir\AB
3) Die CS9-Steuerung neu starten.

5.8.3 - EIGENSCHAFTEN DES ARMS M0000764.1

Die Eigenschaften des Arms sind durch Eingabe von ROBOT >Information auf der Startseite zu‐
gänglich. Die Seriennummer des Arms wird in der Liste installierter Software- und Hardware-Versionen
angezeigt. In der Liste wird auch die "Arm"-Version mit den folgenden Informationen angezeigt:
■ der Armtyp sowie seine mechanische Version, z.B. TX2-90-S1.
■ die Version der Armeinstellung, z.B. R2.
■ der Montagetyp des Arms (Boden/Wand oder Decke).
■ eventuell die mechanischen Optionen des Arms.
■ die Stromersorgungsdauer des Arms.
Die Steuerung wird mit der Konfiguration des mitgelieferten Arms geliefert. Bei Änderung des zur Steu‐
erung gehörigen Arms, müssen die in der Konfigurationsdatei /usr/configs/arm.cfx definierten Eigen‐
schaften dieses Arms aktualisiert werden.
Zur Aktualisierung der Arm-Eigenschaften muss die Armkonfigurationsdatei /usr/configs/arm.cfx bear‐
beitet werden.
■ Die Konfiguration einiger Arm-Eigenschaften (z.B. Software-Grenzen) kann sich auf die
Sicherheit der Roboterinstallation auswirken.
■ Diese Konfigurationen besitzen nicht den in der Norm ISO 10218-1: 2011 geforderten Sa‐
fety Performance Level für Sicherheitskontrollsysteme. Sie werden als Geräteschutz an‐
geboten, nicht aber zur Funktionssicherheit in der Zelle.

94/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

5 - Integration

5.8.3.1 - Konfiguration des Montagetyps des Arms M0001002.1

Die Konfiguration des Montagetyps des Arms ermöglicht der Steuerung das Ausgleichen der Schwer‐
kraftwirkungen. Sie kann durch die Änderung des Parameterwerts "mount" in der Datei arm.cfx aktua‐
lisiert werden:
<String name="mount" value="floor" />
Dieser Wert kann auf "floor" (Montage am Boden), "ceiling" (Montage an der Decke) oder "wall" (sämt‐
liche Montagetypen) angewendet werden. Bei Montage an der Wand (wall), verwendet die Steuerung
den in der Datei /usr/configs/cell.cfx konfigurierten Schwerkraftvektor, der auch in der Logdatei wäh‐
rend des Startvorgangs protokolliert wird.
■ Bei Montage an der Wand müssen die Koordinaten des Schwerkraftvektors in World kor‐
rekt sein!
■ Der standardmäßige Wert (Schwerkraft in Richtung X von World) entspricht nicht immer
der Wirklichkeit!
■ Decken- und Wandmontage sind nicht für sämtliche Armmodelle möglich. Siehe dazu die
Unterlagen zu den Roboterarmen.
Die Achsbegrenzungen können über /usr/configs/arm.cfx bearbeitet werden.

5.8.3.2 - Parametereinstellung Armdynamik M0001003.1

Es ist möglich, die aktuellen Lasten, die vom Arm bewegt werden, einzustellen.
Aufgrund der Flexibilitätskompensation wird die statische Präzision des Arms mit der Opti‐
on Absolutkalibrierung verbessert.
Im Allgemeinen wird dadurch auch das Verhalten des Arms verbessert, wenn die Applikation sehr gro‐
ße Dynamik erfordert, da die Drehmomentvorsteuerungen bei angegebener Last genauer sind.

Grundlagen:
Die Lasten werden mit einem Gewicht und einer Trägheit definiert. Für jedes Gelenk des Arms gibt es
drei Parametersätze:
■ Die Systemparameter. Sie werden in der Datei system.zfx definiert und beschreiben die Armlast
selbst. Sie können vom Benutzer nicht gelesen oder geändert werden.
■ Die Zellenparameter. Sie definieren die am Arm montierten statischen Lasten. Statische Lasten
sind zum Beispiel ein Greifer oder die am Vorarm montierte Ausrüstung. Sie sind in der Da‐
tei cell.cfx gespeichert und werden während des Einschaltens der Steuerung initialisiert. Wenn in
der Datei cell.cfx keine Last definiert ist, verwendet das System einen Standardwert. Dieser Stan‐
dardwert wird gelöscht, sobald von der VAL 3-Anwendung eine Nutzlast angegeben wird (mit der
Anweisung setPayload()).
■ Die "Bediener"-Parameter. Sie stellen die Nutzlast des Roboters dar. Das sind typischerweise die
Teile, die während der Applikation aufgenommen und abgelegt werden. Die Nutzlast kann von
der VAL 3 Applikation dynamisch geändert werden (siehe VAL 3-Handbuch). Sie wird beim Sys‐
temstart gelöscht, aber nicht beim Beenden/Löschen einer Anwendung.
Das dynamische Modell der Steuerung nutzt eine Kombination aus den oben genannten Parametern.

Erklärung zur statischen Last des Arms

Die statischen Lasten können für jedes Gelenk des Arms definiert werden.
Sie werden individuell definiert und bezüglich der Referenz-Frames der Achsen angegeben als:
■ Masse (kg).
■ Ort des Lastschwerpunkts (x, y, z in Millimeter).
■ Trägheit 3x3 Matrix (in kg/m2).
Bitte wenden Sie sich an Ihren lokalen Kundenvertreter, um mehr Informationen zur Position der Refe‐
renz-Frames an einem bestimmten Arm zu bekommen.
Diese Parameter müssen in der /usr/config/cell.cfx-Datei eingestellt werden, wie unten angezeigt.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 95/184

5 - Integration

Das Beispiel unten zeigt wie 2 statische Lasten an einem TX2-90 Arm angegeben werden müssen.
■ Ein 2.5 kg Werkzeug befindet sich am Flansch mit einer 100 mm-Verschiebung in Z-Richtung (kei‐
ne Trägheit).
■ Eine statische Last von 10 kg ist am Oberarm befestigt (Achse 4) und mit einer 150 mm-Verschie‐
bung in X-Richtung und einer 300 mm-Verschiebung in Z-Richtung positioniert (keine Trägheit).

In der Datei cell.cfx sind die Achsen ab Index 0 (0, 1, 2, 3, 4, 5 für einen 6-Achsen-Arm) iden‐
tifiziert.

I0003727

96/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

5 - Integration

5.8.4 - SYSTEM-EIN- UND -AUSGÄNGE M0000892.1

Die Konfiguration der Ein-/Ausgänge des Systems geschieht in der Datei /usr/configs/iomap.cfx. Je‐
de CS9-Steuerung wird mit einem Beispiel /usr/configs/templates/iomap/iomap.cfx geliefert, in dem
die Konfigurationen Kommentare enthalten. Zum Aktivieren einer Konfiguration gehen Sie folgender‐
maßen vor:
■ Kopieren Sie /usr/configs/templates/iomap/iomap.cfx nach /usr/configs/iomap.cfx.
■ Vervollständigen Sie den ’value’-Parameter der zu konfigurierenden System-Eingänge/Ausgänge
mit der physischen Adresse eines Eingangs/Ausgangs. Die physische Adresse eines Ein-/
Ausgangs kann von der Anwendung VAL 3-Studio von Stäubli Robotics Suite (Menü Werkzeuge/
E/A-Verwaltung) kopiert werden.
- Benennen Sie die Datei iomapExample.cfx in iomap.cfx um.
- Entfernen Sie die Kommentare "//" vor den zu konfigurierenden Schlüsselworten und ersetzen
Sie die Beschreibung nach "=" durch den Namen eines Ein-/Ausgangs. Zum Beispiel: enable‐
Power = FastIO\fin0.
■ Steuerung erneut starten.
Die Konfigurationsfehler in der Datei iomap.cfx werden beim Start im Ereignisprotokoll aufgelistet.

Konfiguration der Systemeingänge

Bestimmte Steuerungs-Funktionen erfordern ein Benutzersignal, dessen Standardverkabelung umkon‐
figuriert werden kann.
Schlüssel‐ Beschreibung Typ Standardmäßige Verka‐
wort belung
safetyRe‐ Quittierung einer Sicherheitsab‐ Digitaler Eingang Keine Verkabelung
start schaltung als auch einer Nota‐
bschaltung, damit ein Neustart
möglich ist.
Diese Konfiguration ist nur aktiv, wenn die Sicherheitskarte für einen Sicherheitsneustart
von der CPU aus konfiguriert wird.
Der Neustart erfolgt mit der fallenden Flanke des Signals.

SICHERHEIT
Safety
■ Das Signal für den Sicherheitsneustart muss außerhalb des gesicherten
Bereichs der Zelle an einem Ort ausgelöst werden, an dem die Risiken
überschaubar sind.
■ Der Sicherheitsneustart darf nicht innerhalb des gesicherten Bereich zu‐
gänglich sein.

reduced‐ Schnelle Quittierung im manuellen Digitaler Eingang Keine Verkabelung

Safety Hochgeschwindigkeitsmodus.
enable‐ Ein- oder Ausschalten der Strom‐ Digitaler Eingang Keine Verkabelung
Power versorgung des Arms im fernge‐
steuerten Betrieb mit steigender
Flanke (Siehe Kapitel 6.3).

Befindet sich an der Stelle des MCP ein Brückenstecker, kann das Betätigen bestimmter Tasten mit
Hilfe von Eingängen simuliert werden:
Schlüsselwort Beschreibung Typ
monitorSpeed Auswählen der Monitorgeschwindigkeit [0, 100] Analoger Eingang
moveHold Ersetzen der Taste Move/Hold Digitaler Eingang

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 97/184

5 - Integration

Zugriff auf Systemzustände und -signale

Bei aktiviertem Notaus lautet der Status der Signale der Sicherheitskette "On".
Schlüsselwort Beschreibung Typ
deadman Zustand des MCP-Zustimmtasters Digitaler Ausgang
power Leistungszustand im Arm
dummyPlug Gibt an, dass MCP durch einen Brückenstecker ersetzt wurde
popup Auf dem MCP angezeigte Meldungen Serielle Verbindung

Konfiguration für die Option "remoteMCP"

Diese Option ermöglicht die vollständige Simulation des MCP, wenn es durch einen Brückenstecker
ersetzt wird. Auf diese Weise kann ein OEM MCP an den CS9-Controller angeschlossen werden. Die
Sicherheitsteuerung muss so konfiguriert werden, dass die Betriebsartenumschaltung auf dem Hand‐
bediengerät (MCP) erlaubt ist.
Diese Option kann auch dazu genutzt werden, nur die WMS9-Box mit Signalen von einem Feldbus
oder einem beliebigen anderen E/A-Gerät zu ersetzen. Die Einstellungen der Opti‐
on "remoteWMS" werden nachstehend erklärt.

SICHERHEIT
Safety
Die Option "remoteMCP" muss sehr genau umgesetzt werden, um den Anforderungen der
Sicherheitsnormen zu entsprechen. Darunter:
■ Ein gegenseitiger Überwachungssoftwaremechanismus muss zwischen OEM MCP und
dem CS9 eingerichtet werden. Er schaltet den Roboter sofort ab, wenn OEM MCP in den
Fehlerzustand umschaltet, und prüft, ob der Status des Roboters an OEM MCP richtig
ist.
■ Der Performance Level des MCP-Zustimmtasters (Kapitel 3.1.3) kann von Stäubli nicht
mehr definiert werden. Diese Funktion muss vom Kunden implementiert werden, zum Bei‐
spiel durch Anschluss der Ausgänge des kundenseitigen Zustimmtasters auf der Notfall‐
kette der Zelle.
■ Die Abschaltung für SS1-Abschaltsignale muss vom Kunden implementiert werden. Die
Abschaltzeit und -entfernung des Arms müssen folglich aktualisiert werden.

Schlüsselwort Beschreibung Typ

remoteTestMode Signal für die Aktivierung des Testbetriebs Digitaler Eingang (remo‐
te WMS9 Einstellungen)
remoteManualMode Signal für die Aktivierung des manuellen Be‐
triebs
remoteLocalMode Signal für die Aktivierung der lokalen Betriebs‐
art Automatik
remoteRemoteMode Signal für die Aktivierung der ferngesteuerten
Betriebsart Automatik
remoteEnablePower Signal für das Einschalten im Handbetrieb Digitaler Eingang
remoteJogJointMode Signal für die Aktivierung des manuellen Bewe‐
gungsmodus "Joint"
remoteJogFrameMo‐ Signal für die Aktivierung des manuellen Bewe‐
de gungsmodus "Frame"
remoteJogToolMode Signal für die Aktivierung des manuellen Bewe‐
gungsmodus "Tool"
remoteJogUserMode Signal für die Aktivierung des manuellen Bewe‐
gungsmodus "User"

98/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

5 - Integration

Schlüsselwort Beschreibung Typ

remoteJogMove1 Geschwindigkeit der manuellen Bewegung Analoger Eingang
entlang der Achse 1 oder X [-100, +100]
remoteJogMove2 Geschwindigkeit der manuellen Bewegung
entlang der Achse 2 oder Y
remoteJogMove3 Geschwindigkeit der manuellen Bewegung
entlang der Achse 3 oder Z
remoteJogMove4 Geschwindigkeit der manuellen Bewegung
entlang der Achse 4 oder bei einer Drehung RX
remoteJogMove5 Geschwindigkeit der manuellen Bewegung
entlang der Achse 5 oder bei einer Drehung RY
remoteJogMove6 Geschwindigkeit der manuellen Bewegung
entlang der Achse 6 oder bei einer Drehung RZ
remoteSpeedLimit Signal zur Veränderung der erlaubten Höchst‐ Digitaler Eingang
geschwindigkeit im Testbetrieb

5.8.5 - KONFIGURATION DER BENUTZERPROFILE M0001004.1

Die Konfiguration der Benutzerprofile geschieht mit dem Tool Stäubli Robotics Suite. Jedes Profil wird
durch eine Konfigurationsdatei definiert, die sich unter /usr/configs/profiles auf der CS9 befinden
muss. Die Anzahl der Profile ist nicht begrenzt.

Die Profile sind durch Eingabe von SETTINGS >Profile auf der Startseite zugänglich.
Die Anweisung setProfile() kann zur Änderung des Benutzerprofils in einem VAL 3-Programm genutzt
werden.
Durch den Namen der Datei wird der Name des entsprechenden Profils bestimmt. Die Konfiguration
von Benutzerprofilen wird durch folgende Schlüsselworte bestimmt:
Schlüsselwort Beschreibung
password Profil-Passwort.
connectionPass‐ Profil-Passwort für die Netzwerk-Verbindungen (FTP und Fernwartung).
word
writeAccess Schreibzugriff auf die VAL 3-Anwendungen (Daten ändern, Punkte teachen und
Apps speichern) und Konfiguration der Steuerung (über MCP oder über FTP). Bei
aktiviertem Schreibzugriff, ist der Lesezugriff ebenfalls aktiviert.
readAccess Lesezugriff auf die VAL 3-Anwendungen über MCP oder FTP (Öffnen, Bearbeiten
ohne Veränderung, Export der Controller-Daten, Verbindung über das Fernwar‐
tungs-Tool).
armWriteAccess Schreibzugriff auf die Daten der Steuerung und des Arms (Software-Grenzen,
Übernahme der Referenzposition der Offsets, Benutzerkennzeichnungen, Sicher‐
heitskette, maximale kartesische Geschwindigkeit).
recovery Zugriff auf die Kalibrierung und Phaseneinstellung, wenn Daten für den Arm ge‐
schrieben werden müssen. Für die Reparatur ist dieses Zugriffsrecht nicht erfor‐
derlich.
ioWriteAccess Aktivieren der "On"/"Off"-Menüs der Ein-/Ausgänge im manuellen Betrieb. Verhin‐
dert nicht die Benutzung der Tasten (1), (2) und (3).
123KeysControl Zugriff auf die Programmierung der Tasten (1), (2) und (3).

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 99/184

5 - Integration

Schlüsselwort Beschreibung
manualMode Zugriff auf die manuelle Betriebsart (deaktiviert wenn WMS9 benutzt wird).
localMode Zugriff auf den Modus lokaler Betrieb (deaktiviert wenn WMS9 benutzt wird).
remoteMode Zugriff auf den Modus Fernsteuerung (deaktiviert wenn WMS9 benutzt wird).
monitorSpeed Zugriff auf die Monitorgeschwindigkeit des MCP.
powerButton Aktivierung des MCP Netzschalters in der ferngesteuerten Betriebsart Automatik.
True: Im ferngesteuerten Betrieb können die Antriebe des Roboters mit der "An‐
triebe Ein"-Taste (MCP) abgeschaltet werden.
False: Im ferngesteuerten Betrieb könne die Antriebe des Roboters nicht mit der
"Antriebe Ein"-Taste des Handbediengeräts (MCP) abgeschaltet werden.
moveHoldKey Aktivieren der Taste Move/Hold in der Betriebsart "ferngesteuert Automatik".
stopKey Aktivieren der "Stop"-Taste der VAL 3-Anwendung.
menuKey
Aktivierung der Start-Schaltfläche auf der MCP-Benutzeroberfläche.

Die Steuerung wird mit 2 Profilen geliefert:

■ "Default" (ohne Passwort für das Login am Handbediengerät und mit dem Passwort "default" für
den Zugang über Netzwerk) ermöglicht einen kompletten Zugriff, mit Ausnahme der Armkonfigura‐
tion.
■ maintenance (mit "spec_cal" als Login und Netzwerk-Passwort) mit freiem Zugriff.
Die Profile können angepasst oder gelöscht werden. Wenn keine Profile festgelegt sind, gibt es keine
Zugriffseinschränkungen. Das bedeutet, dass für die Netzwerkverbindungen das "default"-Login mit
dem "default"-Passwort benutzt werden muss.
■ Die Konfiguration einiger Steuerungs- und Arm-Eigenschaften (z.B. Software-Grenzen)
kann sich auf die Sicherheit der Roboterinstallation auswirken. Das standardmäßige Be‐
nutzerprofil verhindert die Änderung dieser Eigenschaften.
■ Die Konfiguration der Benutzerprofile muss vorsichtig entworfen werden, damit nur quali‐
fiziertes Personal Eigenschaften mit potentiellen Sicherheitsauswirkungen ändern kann
(hauptsächlich Schlüsselwörter writeAccess und armWriteAccess).
■ Diese Konfigurationen besitzen nicht den in der Norm ISO 10218-1:2011 geforderten Sa‐
fety Performance Level für Sicherheitskontrollsysteme. Sie werden als Geräteschutz an‐
geboten, nicht aber zur Funktionssicherheit in der Zelle.

100/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

6 - Betrieb

6 - BETRIEB .

6.1 - EINSCHALTEN DER STEUERUNG M0000825.1

I0000954

Abbildung 6.1

Um die Steuerung einzuschalten, den Hauptschalter (1) in die Position "1" bringen.

VORSICHT
■ Bevor Arbeiten an den Komponenten in der Steuerung durchgeführt werden, muss der
Hauptschalter S1 (1) in die Position "0" gebracht werden und 5 Minuten gewartet werden.
Die 2 Kontrollleuchten "VBUS > 60V" (5) müssen erloschen sein.
■ Den X1-Steckverbinder (2) nicht unter Last abziehen.
■ Keinen Einschub herausnehmen, wenn sich der Hauptschalter S1 (1) nicht in der Positi‐
on "0" befindet. Dann können die Einschübe DP (3) und Spannungsversor‐
gung (4) nach 5 Minuten herausgenommen werden.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 101/184

6 - Betrieb

Im Kapitel 3.3.1 Thema Sicherheit finden Sie Informationen zur sicheren Trennung des Systems von
der Stromversorgung.

VORSICHT
Befindet sich der Hauptschalter S1 (1) auf "0", so bleiben die Kabel und der Trennfilter der
Zuleitung des Schalters weiterhin unter Spannung. Darüber hinaus kann eine 24 V-Versor‐
gung, die über die Bedienerkabel zur Verfügung steht, aktiv bleiben.

VORSICHT
Beim Abklemmen an der Bedienerseite besteht immer noch ein elektrisches Risiko am Netz‐
stecker. Die Kontaktstifte des Steckverbinders mindestens 20 Sekunden lang nicht berühren
(Entladezeit der Filterkomponenten der Steuerung).

6.1.1 - SP2-BILDSCHIRM BEIM STARTEN M0000765.1

I0000725

Abbildung 6.2

Wenn die Steuerung eingeschaltet ist, wird ein Stäubli Icon auf dem Display angezeigt und dann nach
ca. 2 Minuten die Startseite.

102/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

6 - Betrieb

6.1.2 - AUSWÄHLEN DER BETRIEBSART M0000869.1

I0000672

Abbildung 6.3

Die Auswahl der Betriebsart erfolgt am vorderen Bedienfeld der WMS9 oder auf dem SP2-Bildschirm.
Der WMS9-Schalter mit 3 Positionen ermöglicht die Auswahl einer der drei Betriebsarten (lokal, fern‐
gesteuert oder manuell). Die ausgewählte Betriebsart wird durch einen roten Punkt auf dem Betriebs‐
artenauswahlschalter WMS9 oder auf dem MCP-Bildschirm angezeigt.
Wenn die Betriebsart über SP2 ausgewählt wird, kann sie durch Drücken des Icons geändert werden.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 103/184

6 - Betrieb

6.2 - STOPP UND NEUSTART .

6.2.1 - STILLSETZEN M0000820.1

Die Abschaltbedindungen des Roboters hängen von dem Schritt ab, der die Abschaltung einleitet:

Aktion/Fehler Sicher‐ Katego‐ Beschreibung

heitslevel rie
(Siehe Ka‐ (EN
pitel 3.1.3) 60204)
Anwendungsstopp - - Führt das Stop()-Programm der Anwen‐
dung aus, dann Stopp auf dem
Weg (SS2).
Lösen der Taste Bewegen/ SS2 Stopp auf der Bahn, die Stromversor‐
gung des Arms wird aufrechterhalten.
Halten

Jog-Taste
Befehl StopMove()
SS1 Stopp auf der Bahn, dann Bremsen ein‐
fallen und Antriebe des Roboters ab‐
Antriebe Ein
schalten.
Befehl DisablePower()
MCP Zustimmtaster (manueller PLe / SIL3
Betrieb)
MCP oder WMS9 Notausschalter
Bedienersicherheitsabschaltung
Fehler im Sicherheitssignal
Schleppfehler - SS0 Kontrolliertes Anhalten der einzelnen
Achsen auf Verstärkerebene (aktives
Software-Begrenzung Bremsen).
Logik-Fehler der Steuerung
Sicherheitsalarm Stopp nur mit den Bremsen.
Stromausfall
Hardware-Fehler an einem An‐ Stopp durch aktive Bremsung des An‐
trieb triebs; die defekte Achse wird nur mit ih‐
rer Bremse gestoppt.
Sofortiges Stoppen Stopp durch aktive Bremsung des An‐
triebs; die betroffene Achse stoppt nur
mit der Bremse

■ Der Stopp auf der Bahn wird gemäß dem Verzögerungsparameter des Bewegungs-Deskriptors der
Anwendung durchgeführt. Für SS1 Stopps ist die Stoppzeit auf einen Höchstwert festgelegt, der
vom Robotermodell abhängt (siehe Roboterarmhandbuch).
■ Die aktive Bremse des Antriebs ist ein gesteuerter Kurzschluss der Motorfeldwicklungen. Die Leis‐
tung der aktiven Bremse hängt vom Motor und von der Geschwindigkeit ab.
■ Die Abschaltzeit und die Entfernung sind im Roboterarmhandbuch beschrieben.

104/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

6 - Betrieb

6.2.2 - NEUSTART M0000821.1

VORSICHT
Wenn der Roboter neu gestartet wird, dürfen sich keine Personen mehr im Arbeitsbereich
des Roboterarms aufhalten.

Um einen Roboter nach einer Abschaltung wieder neu zu starten, muss zunächst die Ursache für die
Abschaltung behoben werden:
■ wenn die Stromversorgung des Arms abgeschaltet wurde, die Starttaste auf MCP drücken, um ei‐
ne Diagnose der Abschaltbedingung zu erhalten.
■ wenn die Stromversorgung des Arms eingeschaltet ist, wird die Abschaltbedingung unten auf dem
Bildschirm angezeigt, wenn eine Roboterbewegung ausgesetzt wurde. Wenn keine Bewegung aus‐
gesetzt ist, kann die Anwendung ausgeschaltet sein oder auf eine andere Neustartbedingung war‐
ten.
Die MCP-Notaustaster kann durch eine Viertelumdrehung im Uhrzeigersinn gelöst werden; die MCP-
Zustimmtaste muss vorher durch Lösen und erneutes Drücken getestet worden sein.

VORSICHT
Je nach Abschaltbedingungen kann der Roboter automatisch wieder neu starten, sobald die
Abschaltbedingung nicht mehr erfüllt ist.

■ In den manuellen Betriebsarten sowie in lokal Automatik können die Antriebe nur manuell mit dem
Handbediengerät MCP wieder eingeschaltet werden und die Bewegungen müssen manuell mit der
Taste Move / Hold wieder eingeschaltet werden.
■ In der Betriebsart ferngesteuert Automatik können die Antriebe des Arms und die Roboterbewe‐
gungen automatisch von der VAL 3-Anwendung wieder hergestellt werden, es sei denn, es ist eine
Anschlussbewegung mit manueller Steuerung erforderlich oder die Sicherheitskarte wartet auf ei‐
nen Sicherheitsneustart oder ein Sicherheits-Reset-Signal.
Bei der Standard-Sicherheitsanwendung ist eine Quittierung des sicheren Neustarts nach einem Re‐
boot, einer Notabschaltung (MCP-Notaustaster oder USIA-Sicherheitssignal) oder nach dem Wechsel
der Betriebsart erforderlich.

SICHERHEIT
Safety
Standardgemäß ist keine Quittierung des Neustarts nach den Sicherheitsabschaltsigna‐
len USIB, USIC oder USID erforderlich: Der Roboter kann neu starten, sobald die Abschalt‐
bedingung nicht mehr erfüllt ist. Es ist möglich, die Sicherheitsneustartsteuerung mit den Sig‐
nalen USIB, USIC und USID durch Änderung der Sicherheitsparameter zu aktivieren.

Ein Sicherheitsalarm erfordert einen manuellen Sicherheits-Reset durch Drücken der Schaltflä‐
che "Update" auf der Sicherheitsbedienoberfläche der Steuerung.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 105/184

6 - Betrieb

6.3 - MANUELLE BEWEGUNGEN .

6.3.1 - MANUELLE BETRIEBSART MIT REDUZIERTER GESCHWINDIGKEIT M0000767.1

Die manuelle Betriebsart mit reduzierter Geschwindigkeit ist in folgenden Fällen erforderlich:
■ manuelles Bewegen des Arms.
Der Operator steuert die Armbewegungen über das SP2.
■ Test/Einstellen einer Anwendung.
In diesem Fall bestimmt ein Programm die Armbewegungen.
Die manuelle Betriebsart mit reduzierter Geschwindigkeit ermöglicht es den Roboter mit geringer Ge‐
schwindigkeit (max. 250 mm/s) gemäß den geltenden Standards zu bewegen.

SICHERHEIT
Safety
■ Wenn möglich, müssen sich bei den manuellen Betriebsarten alle Personen außerhalb
des gesicherten Bereichs befinden.
■ Wenn im Handbetrieb innerhalb der Zelle gearbeitet werden muss, muss der Bediener
das inhärente Restrisiko bedenken. Typische Restrisiken innerhalb der Zelle werden in
Kapitel 3.1.6 aufgeführt.

Im manuellen Betrieb werden die Bewegungen über die Bewegungstasten ausgeführt (Siehe Kapi‐
tel 6.3.3).
Die programmierten Bewegungen werden erst durch Betätigung der Taste Move / Hold ausgeführt. Ist
diese Taste nicht aktiviert, stoppen die Bewegungen (Siehe Kapitel 2.4).
Die Antriebe bleiben nur eingeschaltet, solange der Zustimmtaster auf der mittleren Position gehalten
wird (Siehe Kapitel 2.4).
Ist die Betriebsart manuell ausgewählt, sind die anderen Betriebsarten deaktiviert und die Bewegun‐
gen können nicht von einem externen Gerät gestartet werden.

106/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

6 - Betrieb

6.3.2 - EINSCHALTEN DER ARMLEISTUNG M0000768.1

I0000853

Abbildung 6.4

Unter normalen Arbeitsbedingungen ist wie folgt vorzugehen:

Die manuelle Betriebsart mit reduzierter Geschwindigkeit auf dem Bedienfeld an der Vorderseite
der WMS9 oder auf dem Bildschirm des Handbediengeräts SP2 auswählen. Der gewählte Modus wird
an der WMS9 und auf dem Handbediengerät SP2 angezeigt (Siehe Kapitel 2.4).
Taste (1) zum Einschalten des Roboterarms drücken. Diese Aktion wird ausgeführt, wenn der Zu‐
stimmtaster (2) innerhalb der letzten 15 Sekunden auf die mittlere Position gebracht wurde.
Ist das Einschalten der Antriebe nicht möglich, weil der Zustimmtaster seit mehr als 15 Sekunden be‐
tätigt wird, ist es notwendig, die Taste loszulassen und erneut zu betätigen.

SICHERHEIT
Safety
Wenn möglich, müssen sich bei den manuellen Betriebsarten alle Personen außerhalb des
gesicherten Bereichs befinden. Wenn im Handbetrieb innerhalb der Zelle gearbeitet werden
muss, muss der Bediener das inhärente Restrisiko bedenken. Typische Restrisiken innerhalb
der Zelle werden in Kapitel 3.1.6 aufgeführt.

Wenn die Kontrollleuchte der Taste einige Sekunden blinkt und dann an bleibt, bedeutet dies, dass der
Arm eingeschaltet ist und Bewegungen ausgeführt werden können.
Durch erneutes Betätigen der Taste (1) wird der Arm abgeschaltet und die Bremsen werden aktiviert.
In diesem Fall sind Bewegungen nur möglich, wenn die gesamte Einschaltprozedur des Roboterarms
wiederholt wird.
In den manuellen Betriebsarten ist die Stromversorgung abgeschaltet, wenn der Zustimmtaster gelöst
wird oder wenn die Postion der WMS9-Taste geändert wird (Wechsel der Betriebsart).

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 107/184

6 - Betrieb

6.3.3 - MANUELLE BEWEGUNGEN .

6.3.3.1 - Präsentation M0000771.1

I0000856

Abbildung 6.5

Die Jog-Interface ist ein Hilfsprogramm zur Handsteuerung von Roboterbewegungen und zum Tea‐
chen von Roboterpositionen.
■ Soweit als möglich, sollten sich im Handbetrieb alle Personen außerhalb des Gefahrenbe‐
reichs befinden.
■ Wenn im Handbetrieb innerhalb der Zelle gearbeitet werden muss, muss der Bediener
das inhärente Restrisiko bedenken. Typische Restrisiken innerhalb der Zelle werden in
Kapitel 3.1.6 aufgeführt.
Wenn die Stromversorgung des Arms unterbrochen ist, kann der Zugriff auf die Jog-Interface durch
Drücken einer Auswahltaste für den Bewegungsmodus (Joint, Frame, Tool oder Point) erfolgen, egal
welche Roboterbetriebsart gerade vorliegt. Wenn die Antriebe des Arms aktiviert sind, kann der Zugriff
auf die Jog-Interface mit den gleichen Tasten erfolgen, allerdings nur im Handbetrieb.
Die Jog-Interface zeigt den Bewegungskontext bei Handsteuerung an. Dieser Kontext ist wichtig, um
unerwartete Bewegungen zu vermeiden. Deswegen wird der Bewegungsmodus beim Verlassen der
Jog-Interface ebenfalls automatisch zurückgesetzt. Beim Verlassen der Jog-Seite bleibt der Bewe‐
gungsmodus immer noch aktiv, was bedeutet, dass der Roboter immer noch mit den Jog-Hardware-
Tasten (2) im Jog-Betrieb benutzt werden kann. Der Jog-Betrieb kann entweder manuell auf dem Sta‐
tusfeld (das auch die Jog-Kontext-Informationen anzeigt) oder durch Wechsel des Arbeitsmodus ge‐
stoppt werden. Das Statusfeld wird unten auf dem Bildschirm aufgeklappt, wenn die Statusleiste un‐
ten in der Mitte auf dem Bildschirm angeklickt wird.

108/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

6 - Betrieb

■ Zur Auswahl des manuellen Betriebs drehen Sie den 3-Positions-Schalter auf die entsprechende
Position. Der gewählte Modus wird an der WMS9 und am Handbediengerät SP2 (1) angezeigt.

I0000222

Abbildung 6.6 : Icon "manueller Betrieb"

■ Die Einschaltprozedur im manuellen Betrieb ausführen (Siehe Kapitel 6.4.2).
■ Den Bewegungsmodus (Joint, Frame, Tool oder Point) im Kontextfeld auf der Jog-Seite auswählen,

welche über die Startseite zugänglich ist (JOG eingeben), dann die Hardware-Menü-Tas‐

te drücken.
■ Eine der Jog-Tasten (2) drücken oder im Point-Modus die Move / Hold-Taste drücken.
Im Handbetrieb ist die Bewegungsgeschwindigkeit auf 250 mm/s begrenzt, gemäß den in
Kapitel 3.1 aufgelisteten anzuwendenden Normen.

Beschreibung der Seite mit den manuellen Bewegungen

Am Werkzeugnullpunkt (TCP) und am Roboterflansch ist die kartesische Geschwindigkeit
auf 250 mm/s begrenzt. Wenn das Werkzeug nicht richtig definiert ist, kann die Begrenzung
der kartesischen Geschwindigkeit am Werkzeugnullpunkt (TCP) falsch sein.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 109/184

6 - Betrieb

6.3.3.2 - Achsweises Verfahren (JOINT) M0000859.1

I0000859

Englisch Übersetzung
Direction of rotation Drehrichtung

Abbildung 6.7

Nachdem die Stromversorgung des Arms eingeschaltet wurde, den achsweisen Modus aus
dem Kontextmenü der Jog-Seite auswählen (Siehe Kapitel 6.3.3.1).
Mit den Tasten (1) können Achsbewegungen (Joint) rund um die verschiedenen Achsen (1, 2, 3 usw.)
ausgeführt werden. Diese Bewegungen werden in positiver (Tastenblock mit dem "+"-Zeichen) oder in
negativer (Tastenblock mit dem "-"-Zeichen) Richtung ausgeführt. Es können mehrere Achsen gleich‐
zeitig bewegt werden.

110/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

6 - Betrieb

6.3.3.3 - Kartesisches Verfahren (Frame, Tool) M0000856.1

I0000859

Englisch Übersetzung
Direction of rotation Drehrichtung

Abbildung 6.8

Nachdem die Stromversorgung des Arms eingeschaltet wurde, Frame oder Tool aus dem
Kontextmenü der Jog-Seite auswählen (Siehe Kapitel 6.3.3.1).
Durch Drücken der Tasten aus der Reihe der Bewegungstasten (1) ist es möglich, Bewegungen ent‐
lang der drei Achsen des aktuellen Koordinatensystems auszuführen (World als Standardeinstellung).
Diese Bewegungen werden in positiver (Tastenblock mit dem "+"-Zeichen) oder in negativer (Tasten‐
block mit dem "-"-Zeichen) Richtung ausgeführt.
Es können Translations- oder Drehbewegungen ausgeführt werden (siehe Abbildun‐
gen 6.9, 6.10, 6.11):
■ Translationsbewegungen (Tasten X, Y, Z):
Eine Bewegung in Richtung der X-Achse heißt X+, eine Bewegung in umgekehrter Richtung zur X-
Achse heißt X- (so auch bei der Y- und der Z-Achse).
■ Drehbewegung (Tasten RX, RY und RZ):
Eine Drehung rund um die X-Achse in Richtung X+ heißt RX+, eine Drehung in der X-Achse entge‐
gengesetzter Richtung heißt RX- (so auch bei der Y-Achse und der Z-Achse).

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 111/184

6 - Betrieb

Sonderfall (TS-Arme):
RZ Rotation ist nur möglich, wenn die aktuelle Z-Achse mit der Markierung World auf der Ach‐
se Z übereinstimmt. Die Drehungen RX und RY haben keine Auswirkung.

I0000398

Abbildung 6.9

Wenn der Tool-Modus ausgewählt wurde, erfolgen die Bewegungen in Bezug auf die Achse des aktu‐
ellen Werkzeugs (Flange als Standardeinstellung).

I0000671

Abbildung 6.10

I0000804

Abbildung 6.11

112/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

6 - Betrieb

6.3.3.4 - Verfahren im point-Modus M0000772.1

Im POINT-Modus kann eine Bewegung auf einen Anwendungspunkt ausgeführt werden. Um sich die
Punkte einer Anwendung anzeigen zu lassen, muß zuerst ein Frame in dieser Anwendung ausgewählt
werden. Es ist zudem möglich, die Liste der Punkte zu filtern, indem ein Frame ausgewählt wird. Die‐
ser befindet sich knapp oberhalb der Liste der Punkte.

I0001030

Abbildung 6.12

Wenn die Bewegungsart POINT ausgewählt ist, erscheint auf der Anzeige:
■ die aktive Bewegungsart (1):
- Line-Modus, Ausführung geradliniger Bewegungen zum Zielpunkt.
- Joint-Modus, Ausführung der Bewegungen von Punkt zu Punkt.
- Ausrichten-Modus, die Z-Achse des Tools wird auf die nächstgelegene Achse des aktuellen
Koordinatensystems ausgerichtet. Das Werkzeugende führt eine Drehbewegung ohne Translati‐
onsbewegung aus.
■ Aktueller Schrittmodus (2) und aktuelle Schrittgröße. Bei aktiviertem Schrittmodus ist jede manuelle
Bewegung ein Schritt der spezifizierten Größe (in mm oder Grad).

Damit ein Verfahren möglich ist, einen Punkt oder eine Achse aus der entsprechenden Lis‐
te auswählen. Das Kontextfeld wird angezeigt. Move auswählen, um sich zu der Stelle zu bewegen.
Appro auswählen, um sich zu der Stelle mit den spezifizierten Annäherungsparametern zu bewegen.

6.3.4 - ÜBERNAHME DER PUNKTE M0000770.1

Einfach einen Punkt oder eine Achse in der entsprechenden Liste auswählen. Das Kon‐
textfeld wird angezeigt. Teach oder Teach with config auswählen (die zweite Option gilt nur für Punk‐
te), um die Stelle zu erlernen.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 113/184

6 - Betrieb

6.4 - AUTOMATISCHE BEWEGUNGEN .

6.4.1 - AUTOMATISCHE BETRIEBSARTEN .

6.4.1.1 - Lokaler Betrieb M0000775.1

Im lokalen Betrieb kann der Roboter ohne menschliche Intervention mit einer für die Anwendung fest‐
gelegten Höchstgeschwindigkeit bewegt werden. Die Bewegungen sind das Ergebnis eines in einem
Programm geschriebenen Skripts.

VORSICHT
Wenn sich der Roboter in der lokalen Betriebsart befindet, dürfen sich keine Personen mehr
im Arbeitsbereich des Roboterarms aufhalten.

Der Roboter ist nur betriebsbereit, wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind:
■ Der Roboterarm ist eingeschaltet.
■ Eine Bewegungsanwendung ist in den Speicher geladen und wird ausgeführt.
Der Bewegungsbefehl wird durch Betätigen der Taste Move / Hold am Handbedienge‐
rät SP2 gegeben (Siehe Kapitel 6.4.1.1).
Die Bewegungen des Arms werden ausschließlich durch die Anwendung verwaltet.
Der Operator hat nur die Möglichkeit, die Bewegung zu stoppen oder fortzusetzen, oder die
Ausführungsgeschwindigkeit mit der Taste "+/-" einzustellen.

6.4.1.2 - Ferngesteuerter Betrieb M0000822.1

Der ferngesteuerte Betrieb funktioniert ähnlich wie der lokale Betrieb.

Die beiden Betriebsarten unterscheiden sich wie folgt:
■ Die Antriebe des Arms werden durch ein externes System (Steuerung, externes MCP) durch einen
digitalen Eingang oder der enablePower Anweisung eingeschaltet (siehe Handbuch zur VAL 3-
Sprache).
■ Der Bewegungsbefehl Move / Hold kann automatisch erfolgen, sobald das Einschalten des Robo‐
terarms wirksam ist (Siehe Befehl autoConnectMove im Handbuch zur VAL 3-Sprache).

■ Die Move / Hold-Schaltfläche kann je nach Benutzerprofil deaktiviert werden.

Das Systemsignal enablePower muss zuerst konfiguriert werden, um mit einem digitalen Eingang ver‐
bunden zu werden (Siehe Kapitel 5.8.4):
■ Durch einen Impuls von 200 ms auf das Signal enablePower wird eingeschaltet.
■ Ein zweiter Impuls auf das Signal enablePower schaltet den Arm ab.

VORSICHT
Wenn sich der Roboter in der ferngesteuerten Betriebsart befindet, dürfen sich keine Perso‐
nen mehr im Arbeitsbereich des Roboterarms aufhalten.

VORSICHT
Im Remote-Betrieb muss die Aktivierungssequenz den Status des Controllers berücksichti‐
gen; sie darf nicht wiederholt werden, wenn der Status beim ersten Mal nicht berücksichtigt
wird.

114/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

6 - Betrieb

6.4.1.3 - Testbetrieb M0000823.1

Der Testbetrieb ähnelt der manuellen Betriebsart. In dieser Betriebsart kann der Roboter bei voller Ge‐
schwindigkeit und Anwesenheit des Bedieners in der Zelle bewegt werden.

SICHERHEIT
Safety
■ Diese Betriebsart ist ausschließlich Personen vorbehalten, die zum Einstellen der Robo‐
terzelle befugt sind, die eine Schulung in der Bedienung von Stäubli Robotern erfolgreich
absolviert haben, und die die Produktionszelle und ihre Gefahren genau kennen.
■ Treffen Sie die erforderlichen Vorkehrungen, um Unfälle zu vermeiden.

Die maximale Geschwindigkeit erscheint in der Statuszeile.

Das Systemsignal reducedSafety muss zuerst konfiguriert werden, um mit einem digitalen Eingang
verbunden zu werden (Siehe Kapitel 5.8.4).
Um die Geschwindigkeit zu erhöhen:
■ Arm einschalten.
■ Bestätigen des Wechsels auf Testbetrieb durch einen Impuls von 200 ms auf das Sig‐
nal reducedSafety.
■ Monitorgeschwindigkeit mit den Geschwindigkeitstasten "+/-" auf 100% setzen.
■ die maximale Geschwindigkeit wird durch jeden Druck auf die Taste "+" erhöht.
Diese Prozedur muss nach jedem Abschalten wiederholt werden.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 115/184

6 - Betrieb

6.4.2 - EINSCHALTEN DER ARMLEISTUNG M0000776.1

I0000853

Abbildung 6.13

Unter normalen Arbeitsbedingungen ist wie folgt vorzugehen:

die manuelle Betriebsart auf dem vorderen Bedienfeld der WMS9 oder auf dem Bildschirm des Hand‐
bediengeräts MCP auswählen. Der gewählte Modus wird an der WMS9 und auf dem Handbedienge‐
rät MCP angezeigt (Siehe Kapitel 2.4).
Taste (1) zum Einschalten des Roboterarms drücken. Diese Aktion wird ausgeführt, wenn der Zu‐
stimmtaster (2) innerhalb der letzten 15 Sekunden auf die mittlere Position gebracht wurde.
Ist das Einschalten der Antriebe nicht möglich, weil der Zustimmtaster seit mehr als 15 Sekunden be‐
tätigt wird, ist es notwendig, die Taste loszulassen und erneut zu betätigen.

SICHERHEIT
Safety
Soweit als möglich, sollten sich im Handbetrieb alle Personen außerhalb des Gefahrenbe‐
reichs befinden. Wenn im Handbetrieb innerhalb der Zelle gearbeitet werden muss, muss der
Bediener das inhärente Restrisiko bedenken. Typische Restrisiken innerhalb der Zelle werden
in Kapitel 3.1.6 aufgeführt.

Wenn die Kontrollleuchte der Taste einige Sekunden blinkt und dann an bleibt, bedeutet dies, dass der
Arm eingeschaltet ist und Bewegungen ausgeführt werden können.
Durch erneutes Betätigen der Taste (1) wird der Arm abgeschaltet und die Bremsen werden aktiviert.
In diesem Fall sind Bewegungen nur möglich, wenn die gesamte Einschaltprozedur des Roboterarms
wiederholt wird.
Im Handbetrieb erfolgt auch eine Abschaltung, wenn der Zustimmtaster losgelassen, oder die Schlüs‐
selstellung an der WMS9 geändert wird (Wechsel der Betriebsart).

116/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

6 - Betrieb

6.4.3 - EIN- UND AUSSCHALTEN DER ANWENDUNG .

6.4.3.1 - Start in der lokalen Betriebsart M0000778.1

Die lokale Betriebsart wird normalerweise bei der Produktion nicht benutzt, um zu verhindern, dass der
Bediener nach einem Notaus die Stromversorgung wieder einschaltet.

VORSICHT
Im lokalen Betrieb führt der Roboter sehr schnelle Bewegungen aus. Diese Bewegungen
können gefährlich sein. Die Sicherheitsrichtlinien für den Gebrauch von Robotern müssen un‐
bedingt beachtet werden. Bediener der Maschine sind über eventuelle Gefahren zu informie‐
ren.

VORSICHT
Ist eine Anwendung im Modus "Autostart" konfiguriert, startet sie sobald der Controller ein‐
geschaltet wird.

Wenn eine Anwendung geöffnet ist:

■ An der WMS9 den Schlüsselschalter mit den 3 Positionen in die entsprechende Position bringen
oder die lokale Betriebsart auf dem MCP-Bildschirm auswählen. Der gewählte Modus wird an
der WMS9 und am Handbediengerät MCP angezeigt.
■ Den Roboterarm durch Betätigen der Einschalttaste einschalten (Siehe Kapitel 6.4.2).
Das Einschalten ist erfolgt, wenn die Taste leuchtet.
■ Um die Anwendung zu starten, die VAL 3-Seite APPLICATIONS durch Eingabe

von VAL 3 auf der Startseite öffnen. In der Liste der geöffneten Apps die Starttas‐

te neben der Anwendung auswählen, die gestartet werden soll. Nachdem sie einmal gestartet
wurde, kann die Anwendung vom Statusfeld aus gestartet und gestoppt werden (den Mittelteil der
Statusleiste anklicken, um auf die Anwendung zuzugreifen).
■ Bewegungsbefehl durch Drücken der Move / Hold-Taste erteilen.

I0000692

Abbildung 6.14 : Move / Hold-Taste

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 117/184

6 - Betrieb

6.4.3.2 - Start im Handbetrieb M0000779.1

Wenn eine Anwendung geöffnet ist (Siehe Kapitel 6.4.4):

■ An der WMS9 den Schlüsselschalter mit den 3 Positionen in die entsprechende Position bringen
oder die manuelle Betriebsart auf dem MCP-Bildschirm auswählen. Der gewählte Modus wird an
der WMS9 und am Handbediengerät MCP angezeigt.

I0000222

Abbildung 6.15 : Icon "manueller Betrieb"

■ Halten Sie den Zustimmtaster in mittlerer Position (Siehe Kapitel 6.4.2).
■ Den Roboterarm durch Betätigen der Einschalttaste einschalten.
■ Um die Anwendung zu starten, die VAL 3-Seite APPLICATIONS durch Eingabe

von VAL 3 auf der Startseite öffnen. In der Liste der geöffneten Apps die Starttas‐

te neben der Anwendung auswählen, die gestartet werden soll. Nachdem sie einmal gestartet
wurde, kann die Anwendung vom Statusfeld aus gestartet und gestoppt werden (den Mittelteil der
Statusleiste anklicken, um auf die Anwendung zuzugreifen).
■ Bewegungsbefehl durch Drücken der Move / Hold-Taste erteilen.

I0000692

Abbildung 6.16 : Move / Hold-Taste

6.4.3.3 - Start im ferngesteuerten Betrieb M0000780.1

In der ferngesteuerten Betriebsart wird der Arm durch ein externes System (externes MCP, PLC) über
einen eigenen digitalen Eingang mit Strom versorgt (Siehe Kapitel 6.3). Der Roboterarm kann auch
durch den Befehl EnablePower eingeschaltet werden (siehe Handbuch zur VAL 3-Sprache).
Wenn eine Anwendung geöffnet ist: (Siehe Kapitel 6.4.4).
■ An der WMS9 den Schlüsselschalter mit den 3 Positionen in die entsprechende Position bringen
oder den ferngesteuerten Betrieb auf dem MCP-Bildschirm auswählen. Der gewählte Modus wird
an der WMS9 und am Handbediengerät MCP angezeigt.

I0000789

Abbildung 6.17 : Icon "ferngesteuerter Betrieb"

■ Um die Anwendung zu starten, die VAL 3-Seite APPLICATIONS durch Eingabe

von VAL 3 auf der Startseite öffnen. In der Liste der geöffneten Apps die Starttas‐

te neben der Anwendung auswählen, die gestartet werden soll. Nachdem sie einmal gestartet
wurde, kann die Anwendung vom Statusfeld aus gestartet und gestoppt werden (den Mittelteil der
Statusleiste anklicken, um auf die Anwendung zuzugreifen).
6.4.3.4 - Stoppen der Bewegungen M0000227.1

Wenn der Roboter programmierte Bewegungen ausführt, besteht immer die Möglichkeit, sie durch ei‐
ne Aktion über das MCP zu stoppen. Die Reaktion des Systems hängt davon ab, welchen Stopp-Mo‐
dus der Benutzer gewählt hat.
6.4.3.5 - Stoppen/Fortsetzen der Bewegungen mit der Move / Hold-Taste M0000782.1

I0000849

Abbildung 6.18 : Move / Hold-Taste

118/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

6 - Betrieb

■ Im Handbetrieb werden die Armbewegungen durch Betätigen der Move / Hold-Taste aktiviert. Wird
die Taste losgelassen, stoppt der Roboterarm sofort auf seiner programmierten Bahn.
■ Im lokalen und im ferngesteuerten Betrieb werden die Bewegungen durch Betätigen
der Move / Hold-Taste gestoppt und der Roboter wird in Pausenmodus geschaltet. Bei erneutem
Tastendruck werden die Bewegungen fortgesetzt.

Fortsetzung der Bewegungen

Wenn die programmierten Bewegungen durch Drücken der Move / Hold-Taste oder durch einen
Stromausfall gestoppt werden, speichert das System den Unterbrechungspunkt.
Bei der Fortsetzung der Bewegung kehrt der Roboterarm (falls notwendig) in Punkt-zu-Punkt-Bewe‐
gungen mit einer auf 250 mm/s begrenzten Geschwindigkeit zum Unterbrechungspunkt zurück.
Die Fortsetzung der Bewegung wird in den Betriebsarten lokal und manuell durch Drücken
der Move / Hold-Taste gesteuert. Die Fortsetzung der Bewegung kann im ferngesteuerten Betrieb au‐
tomatisch sein.
Die Move / Hold-Taste stoppt nicht die laufende Anwendung, sondern hält nur die Armbewe‐
gungen vorübergehend an. Der Roboter ist dann auf Pause gestellt.

Stopp mit der Ein/Aus-Taste

Beim Abschalten (siehe Kapitel 6.3) werden zunächst die Bewegungen mit der Move / Hold-Taste un‐
terbrochen, dann aktiviert das System die Bremsen und schaltet den Arm ab. Befolgen Sie die für die
ausgewählte Betriebsart beschriebene Prozedur, um die Bewegungen fortzusetzen (Siehe Kapi‐
tel 6.4.2).
Das Abschalten des Roboterarms über das MCP ist in allen Betriebsarten möglich.

6.4.3.6 - Stoppen/Fortsetzen der Bewegungen mit der Stop-Taste M0000829.1

Um die aktuelle Anwendung zu stoppen, Stop neben dem Namen der ausgeführten Anwendung
im Abschnitt der ausgeführten Anwendung der VAL 3 APPLICATIONS Seite auswählen. Die Anwen‐
dung kann auch auf dem Statusfeld durch Anklicken des Mittelteils der Statusleiste gestoppt werden.
Auf jeden Fall ist eine Bestätigung über ein Bestätigungsfenster erforderlich.

Zum Neustart die Seite VAL 3 APPLICATIONS durch Eingabe von VAL 3 auf der Startseite öff‐

nen. In der Liste der geöffneten Apps die Starttaste neben der Anwendung auswählen, die gest‐
artet werden soll. Nachdem sie einmal gestartet wurde, kann die Anwendung vom Statusfeld aus gest‐
artet und gestoppt werden (den Mittelteil der Statusleiste anklicken, um auf die Anwendung zuzugrei‐
fen).
Die Steuerung startet die Anwendung noch einmal neu.
Die Stopp-Funktion der Anwendung hat nicht unbedingt einen sofortigen Stopp zur Folge. Je
nach Programmierung der Anwendung kann es sein, dass der Roboter erst den aktuellen
Zyklus beendet und dann stoppt oder sofort stoppt (Standardeinstellung).

6.4.3.7 - Stoppen der Bewegungen mit dem Not-Halt M0000783.1

Gemäß der Norm muss der Roboterarm bei einem Not-Halt zügig abgeschaltet werden, was zu einer
größeren Verzögerung führen kann, als bei der Verwendung der Abschalttaste der Stromversorgung.
Not-Halt sollte daher nicht als ein normales Verfahren zum Stoppen des Roboters oder zum Abschal‐
ten des Arms verwendet werden.
Nachdem sichergestellt ist, dass die Sicherheitsbedingungen wiederhergestellt sind, kann mit
dem MCP die Prozedur zum Einschalten des Roboterarms ausgeführt werden (Siehe Kapitel 6.2).

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 119/184

6 - Betrieb

6.4.4 - VAL 3 APPLIKATIONSMANAGER .

6.4.4.1 - Bearbeiten der Anwendungen M0000786.1

Änderungen an den Anwendungen werden am besten auf dem PC mit

der STÄUBLI Robotics Suite vorgenommen.

Eine bestehende Applikation öffnen

Um eine Anwendung zu öffnen, die VAL 3 APPLICATIONS Seite öffnen (VAL 3 auf der Startseite
eingeben). Die vorhandenen Anwendungen werden in der Liste im unteren Abschnitt der Seite ange‐

zeigt. Laden in der Zeile der Anwendung, die geöffnet werden soll, eingeben. Sie können auch
einen anderen Pfad in der Pulldown-Liste unterhalb der Liste auswählen.

Eine Anwendung schließen

Einfach Schließen neben der Anwendung in der Liste der geöffneten Anwendungen auswählen
(die Anwendung muss vorher gestoppt worden sein).

Eine VAL 3-Anwendung speichern

Alle Angaben werden bei Betägigung der Taste unverzüglich gespeichert:
■ die globalen Variablen und ihre aktuellen Werte.
■ die Programme der Anwendung.
■ die Konfigurationsdaten der Anwendung.

6.4.4.2 - Mittel für die Fehlerdiagnose M0000787.1

Systemereignisse
Systemereignisse können auf unterschiedliche Weise auf der Anzeige des MCP angezeigt werden:
■ in Form eines Fensters mit einer Erklärung des Fehlers oder des Systemereignisses in Klartext.
■ in Form einer Historie, die Zugriff auf die Systemereignisse gibt, welche in chronologischer Reihen‐
folge mit Datum und Uhrzeit aufgeführt sind. Die Meldungen werden in dem über das Hauptmenü
zugänglichen Ereignisprotokoll gespeichert.
■ in Form eines Indikators "notification" in der Statusleiste. Er zeigt an, dass im Protokoll ein neues
Ereignis verzeichnet worden ist, ohne dass der Benutzer durch das Erscheinen eines Fensters be‐
nachrichtigt wurde. Der Indikator "notification" verschwindet, wenn der Benutzer die Ereignisliste
eingesehen hat.

Taskstatus
Der VAL 3-Task-Manager ist durch Eingabe von VAL 3 auf der Startseite zugänglich und dient dazu,

eine Liste der Tasks und ihren Status anzuzeigen.

Status der Ein- und Ausgänge

Um den Status der Ein-/Ausgänge anzuzeigen, das Menü "I/O" auf der Startseite auswählen.
Dieser Zweig dient auch dazu, den Status der Ein-/Ausgänge der Steuerungskarten anzuzeigen, die im
System definiert sind (RSI9, Feldbus, Modbus TCP).

Leuchtsignale der Systemboards

Bedeutung der Kontrollleuchten des RSI9-Boards und sonstiger Systemboards.

120/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

6 - Betrieb

Beispiel für gängige Ereignisse und Diagnosemittel

Ereignis Diagnose
Die Anwendung wurde mit der Tas‐ ■ Überprüfen der "Move / Hold"-Taste zugeordneten LED.
te "Run" gestartet, aber der Roboter ■ Sicherstellen, dass der Task nicht anhand eines Break-
bewegt sich nicht. Point ausgesetzt wurde.
■ Überprüfen, ob der Task nicht fehlerhaft ist (Zugang zum
Task-Manager über das Hauptmenü).
■ Sicherstellen, dass sich die Anwendung nicht im Wartemo‐
dus befindet (?-Icon in der Statusleiste).
Die Anwendung ist gestartet, aber Die für ein VAL 3-Programm angezeigte Information ist nur
es wird nichts auf dem Display an‐ über die Benutzerseite einsehbar.
gezeigt.
Das Betätigen der Kontextmenütas‐ ■ Sicherstellen, dass der Task nicht fehlerhaft ist.
te "Rsm." (Fortsetzen) bleibt wir‐ ■ Überprüfen, ob der Task durch einen Haltepunkt gestoppt
kungslos. wird. Wenn dies der Fall ist, den Break-Point löschen oder
das Rsm. Menü über das Fehlerbehebungsprogramm be‐
nutzen.
Der Roboter bewegt sich nicht zu Wenn der Roboter nach Betätigen der "Move / Hold"-Taste
der gewünschten Stelle. den programmierten Bewegungen nicht folgt:
■ sicherstellen, dass sich der Controller nicht in manuellen
Betrieb "Point" befindet (verbundene LED leuchtet); in die‐
sem Fall bewegt sich der Roboter zum letzten für eine ma‐
nuelle Bewegung ausgewählten Punkt.
"Point"-Modus verlassen, um zu den programmierten Bewe‐
gungen zurückzukehren (siehe Kapitel 6.1.2).
Wenn eine Anwendung mit In diesem Fall muss sich noch ein Task im Debuggingmodus
der "Stop"-Funktion gestoppt wird, befinden.
leuchtet die "Run" Kontrollleuchte ■ Debugger verlassen und diesen Task im Taskmanager lö‐
weiterhin. schen.
■ Überprüfen, ob diese Tasten möglicherweise anderen Aus‐
gängen zugewiesen worden sind.

Die Magnetventile werden

durch Betätigen der Tas‐
ten "1" oder "2" nicht geschaltet.

6.4.5 - SRS M0000785.1

PC-Softwareumgebung für die Entwicklung und Wartung von Roboteranwendungen.

Grundfunktionen
■ Einfache Übertragung von Dateien zwischen der Roboter-Steuerung und dem Entwicklungs-PC.
■ Erstellen von kompletten Datensicherungen des Robotersystems auf einen PC entweder manuell
oder automatisch als geplanter Task.
■ Visualisierung des Roboterarms in der 3D-Szene.
■ Ausführung / Modifikation von VAL 3 Programmen in einer CS8 Emulation.
■ Ansicht in einem einzigen Fenster, komplett anpassbares Layout.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 121/184

6 - Betrieb

Development Studio
■ VAL 3 Programmeditor mit High-End-Funktionen wie Online-Fehlerbehebung, automatische Been‐
digung, Intelligenz, Snippets und vieles mehr.
■ Möglichkeit zum Import von CAD-Daten (STEP, IGES, STL, VRML).
■ Möglichkeit zum Erzeugen von Modellen basierend auf Standard-Grundformen (Würfel, Kugel etc.).
■ Direkte Verknüpfung zwischen 3D-Szene und Programmeditor (zur Erzeugung/Editierung geometri‐
scher Daten etc.).
■ Volle Multi-Roboter-Simulation (Arbeitsbereich der Roboter, realistische Zykluszeit durch interne
Zeitmessung jedes einzelnen Controllers in der Zelle).
■ Jeder simulierte Roboter kann durch eine reale oder emulierte Steuerung angesteuert werden.
■ Intelligente Kollisionserkennung (Hervorheben der kollidierenden Objekte, Prüfung auf minimalen
Abstand).

Maintenance Studio
■ Der Fernzugriff bietet vollständigen Zugang zum Robotersystem. Sie können das System über Ih‐
ren PC kontrollieren und sehen alle Operationen, die der Bediener vor Ort am Handbediengerät
ausführt.
■ 3D-Szene zur Visualisierung des Roboters mit der Möglichkeit zum Laden von 3D-Roboterzellen,
die zuvor im Development Studio erstellt worden sind.

6.4.6 - EINSTELLUNG DER BEWEGUNGEN M0000788.1

Beim Bearbeiten einer Bewegungsbeschreibung im Applikationsmanager wird eine vereinfachte An‐

sicht eingeblendet, auf der nur Geschwindigkeit und Blending geändert werden können. Das Me‐
nü ">>" ermöglicht den Zugriff auf die erweiterte Ansicht, wo alle Parameter der Bewegungsbeschrei‐
bung verändert werden können.
Eine Änderung des Geschwindigkeitsparameters in der vereinfachten Ansicht ändert sowohl Joint-Ge‐
schwindigkeit als auch Joint-Beschleunigung/Verzögerung, wodurch das Verhalten des Arms harmo‐
nisch bleibt. Die Parameter Beschleunigung und Verzögerung sollten circa das Quadrat des Parame‐
ters Geschwindigkeit betragen. Zum Beispiel passt eine Geschwindigkeit von 120% = 1.2 am besten
zu einer Beschleunigung und Verzögerung von 1.2 x 1.2 = 1.44 = 144%. Höhere Werte für Beschleuni‐
gung und Verzögerung führen zu einem aggressiveren aber instabileren Verhalten des Arms.
Wenn die Parameter Beschleunigung und Verzögerung in der erweiterten Schnittstelle geändert wer‐
den, kann es sein, dass diese Beziehung zum Parameter Geschwindigkeit nicht mehr vorliegt. In die‐
sem Fall wird für den Parameter Geschwindigkeit bei Anzeige der vereinfachten Schnittstelle mit dem
Menü "<<" "User" angezeigt. Er kann noch bearbeitet werden, um die standardmäßige Beziehung zwi‐
schen Joint-Geschwindigkeit und Beschleunigung/Verzögerung wieder zu erlangen.

122/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

7 - WARTUNG .

7.1 - REGELMÄSSIGE WARTUNG M0000789.1

Der Luftfilter der Belüftung muss je nach Verschmutzungsgrad so oft wie notwendig gereinigt und/oder
ausgewechselt werden. Mindestens einmal pro Jahr ist eine Sichtprüfung durchzuführen.

7.2 - VORBEUGENDE WARTUNG M0000833.1

Wenn Sie Informationen benötigen, Ersatzteile bestellen oder eine Intervention beantragen, geben Sie
bitte den Typ und die Seriennummer der betroffenen Maschine an (siehe Typenschild).
Sie finden die Telefonnummer Ihres nächsten Ansprechpartners auf der Plakette der Steuerung. Aktu‐
alisierte Kontaktdaten finden Sie auf: http://www.staubli.com/contacts.
Um den einwandfreien Betrieb des Roboters zu gewährleisten, müssen bei Reparaturarbei‐
ten unbedingt Originalteile von Stäubli verwendet werden.

SICHERHEIT
Safety
Die Konformitätserklärung von Stäubli mit den Anforderungen aus der Maschinenrichtlinie
und anderen nationalen Gesetzen wird nichtig, wenn sicherheitsrelevante Teile durch ältere
oder inkompatible Versionen ersetzt werden. Eine aktualisierte Liste der kompatiblen Ersatz‐
teile erhalten Sie bei Ihrem Stäubli-Kundendienst.

VORSICHT
Vor Eingriffen am Controller oder am Arm die gesamte Strom- und Druckluftversorgung un‐
terbrechen. Vor jeglichem Eingriff muss mindestens 5 min. gewartet werden.

VORSICHT
Restspannungen können zwischen den Motorphasen bestehen bleiben, auch im Zustand
"Stromversorgung abgeschaltet". Bevor Arbeiten an den Motoranschlüssen durchgeführt
werden, muss die Steuerung ausgeschaltet werden.

7.2.1 - BACKUP DER STEUERUNG M0000367.1

Zwecks einer einfacheren und schnelleren Wartung ist es wichtig, ständig über ein aktuelles
Backup der Steuerung zu verfügen. Das Backup muss die Konfigurationsdaten der Steue‐
rung und des Arms, die Firmware der Steuerung, das Sicherheitsanwendungsprogramm und
die Benutzeranwendung enthalten.
Das Backup der Steuerung kann entweder von "Stäubli Robot Studio" oder direkt von der Steuerung
aus mit einem USB-Stick vorgenommen werden.

7.2.1.1 - Backup der Steuerung von SRS M0004394.1

Siehe SRS-Dokumentation.

7.2.1.2 - Backup der Steuerung direkt von der Steuerung aus M0004395.1

Für dieses Verfahren muss die Steuerung von einem USB-Stick aus gestartet werden.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 123/184

7 - Wartung

7.2.1.2.1 - USB-Stick-Erstellung M0004396.1

1) Schließen Sie einen USB-Stick mit mindestens 4 Gb an den PC an.

Der USB-Stick wird vollständig gelöscht.

2) Starten Sie USBIT (dieses Tool steht in der technischen Datenbank von Stäubli zur Verfügung).
3) Wählen Sie den USB-Stick aus und klicken Sie Restore (Wiederherstellen) an.
4) Wählen Sie den Dateityp img.gz aus und dann die cs9-CFAST-tools.img.gz Datei.

I0003723

Abbildung 7.1
5) Starten Sie die Wiederherstellung (dieser Vorgang kann eine Weile dauern).

124/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

7.2.1.2.2 - Verwendung des USB-Sticks M0004397.1

1) Schließen Sie den USB-Stick an CS9 an (J210 oder J209).

2) Starten Sie CS9, der Start erfolgt auf dem USB-Stick und das Ethernet wird wie folgt konfiguriert:
1) J204, DHCP.
IpAddress (auf Benutzerschnittstelle angezeigt).
2) J205: statische Adresse:
IpAddress=172.31.0.1; mask=255.255.0.0.
3) Die folgenden Befehle stehen zur Verfügung:
s8.xcs9Part.sh Vollständige Initialisierung von CFAST.
Nach diesem Befehl muss eine SRC-Version erneut installiert werden und
die USR- und LOG-Partition sind leer.
s8.xcs9RestoreSys.sh Initialisierung der Systempartition von CFAST. Nach diesem Befehl muss
eine SRC-Version erneut installiert werden; die USR- und LOG-Partition
sind davon nicht betroffen.
usrPartBackup.sh Kopieren und Backup der USR-Partition auf dem USB-Stick (1) .
usrPartRestore.sh Wiederherstellen der USR-Partition auf der Steuerung (1) .
(1) Backup/Wiederherstellen auf der USR-Partition
■ Mit dem Befehl usrPartBackup.sh wird eine Datei USRbackup.tar im aktuellen USB-Stick-
Verzeichnis erstellt.
Um diese Datei auf Ihren PC zu kopieren, verwenden Sie den Befehl:
pscp.bat maintenance@IpAddress:USRbackup.tar fileNameOnThePC
■ Mit dem Befehl usrPartRestore.sh wird die USR-Partition von der Datei USRbackup.tar des
aktuellen USB-Stick-Verzeichnisses wieder hergestellt.
Um eine Backup-Datei von Ihrem PC zum USB-Stick zu kopieren, verwenden Sie den Be‐
fehl:
pscp.bat fileNameOnThePC maintenance@IpAddress:USRbackup.tar

Verwendung der Befehle:

In einer windows-Befehlszeile:
1) Gehen Sie zum Verzeichnis host eines s8.xcs9 (cdDoc\System\host).
2) Geben Sie den Befehl plink.bat maintenance@IpAddress "./command" ein.
Zum Beispiel: plink.bat [email protected] "./s8.xcs9Part.sh".
Potenzielle Sicherheitslücke!
Der Hostcode des Servers stimmt nicht mit dem überein, den PuTTY im Register abgelegt
hat. Das bedeutet, dass entweder der Server-Administrator den Hostcode geändert hat oder
dass Sie mit einem anderen Computer verbunden sind, der vorgibt, der Server zu sein.
Der neue rsa2 Fingerabdruck des Codes ist:
ssh-rsa 2048 2c:a1:a3:c5:78:f1:57:24:ed:77:91:48:44:f0:23:78
Verbindung abgebrochen.
Geben Sie einmal den Befehl ein: pre-check.bat maintenance@IpAddress

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 125/184

7 - Wartung

7.2.2 - ERSATZTEILE M0000857.1

■ Sicherungen CPT UL (Siehe Kapitel 7.6.3.3.4).

■ 10x38 Sicherungen des Netzteils (URPS oder RPS) mit Nennleistung je nach Stromversorgungstyp
(siehe Kapitel 7.6.4 und 7.6.5).
■ Batterie CPT (Siehe Kapitel 7.6.3.3.3).
■ I/O-Gegenstecker.
■ STARC-Karte.
■ Verstärker.
■ Spannungsversorgung (URPS oder RPS).
■ CPT-Einschub.
■ DP-Einschub oder DPM-Verstärker.
■ MCP.
■ Lüfter (URPS/RPS und CPT).
■ Luftfilter.
Artikelnummern siehe Ersatzteilhandbuch.

7.2.3 - WERKZEUGE M0000876.1

■ Wartungsstecker .
■ MCP (wenn nicht in der Produktionsphase benutzt).
■ Bremsenlöse-Box RBR (falls erforderlich) (weitere Einzelheiten siehe TX2-Betriebsanleitung).
■ Externe 24 V-Stromversorgung für CPT (RSI9) (falls erforderlich).
■ Externe 24 V-Stromversorgung für RBR (falls erforderlich).
Artikelnummern siehe Ersatzteilhandbuch.

7.3 - SICHERHEIT .

7.3.1 - WARTUNGSMODUS M0000824.1

Der Wartungsstecker (siehe Kapitel 2.5.1) führt ein Reset auf die Standardsicherheitskonfiguration
durch, damit die Steuerung und der Arm getestet werden können.
■ Die Bedienersicherheitsabschaltungen sind deaktiviert; die Personensicherheit wird durch Roboter‐
bewegungen mit reduzierter Geschwindigkeit und unter Kontrolle des Zustimmtasters gewährleis‐
tet, auch in den automatischen Betriebsarten.
■ Die Auswahl der Betriebsarten und die Quittierung des sicheren Neustarts erfolgen auf der Bedien‐
oberfläche des Handbediengeräts.
Die ursprüngliche Sicherheitskonfiguration wird durch Abziehen des Wartungssteckers wieder herge‐
stellt.
Der Wartungsstecker dient dazu, Kurzschlüsse der Bedienersicherheitsabschaltung während der War‐
tungsarbeiten zu vermeiden. Nach einem solchen Kurzschluss ist die Sicherheit des Personals nicht
mehr gewährleistet, wenn eine automatische Betriebsart benutzt wird (absichtlich oder unabsichtlich).

SICHERHEIT
Safety
■ Der Wartungsstecker darf nur benutzt werden, wenn eine vorübergehende Änderung der
Sicherheitskonfiguration zu Wartungszwecken erforderlich ist.
■ Das Wartungspersonal muss bezüglich der Risiken in Roboternähe (siehe Kapitel 3.1.5)
und der Benutzung des Wartungssteckers geschult sein.

126/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

7.3.2 - BEFÄHIGUNG M0000790.1

Das Wartungspersonal muss sicher sein, das erforderliche Erfahrungsniveau zur Durchführung elektri‐
scher und mechanischer Eingriffe zu besitzen. Sehen Sie dazu in den derzeit im jeweiligen Land gel‐
tenden Vorschriften nach.
Die unten aufgeführten verschiedenen Schritte zur Fehlerbehebung machen 3 Eingriffsniveaus erfor‐
derlich:
■ Niveau 1 (standardmäßig): Arbeiten, die von Wartungspersonal ohne spezielle Ausbildung
durch Stäubli ausgeführt werden können.
■ Niveau 2: Arbeiten, die von Wartungspersonal ausgeführt werden können, das die spezifische Aus‐
bildung von Stäubli absolviert hat.
■ Niveau 3: Arbeiten, die vom Kundendienst von Stäubli ausgeführt werden müssen.

7.3.3 - RISIKEN M0000791.1

VORSICHT
■ Vor Eingriffen am Controller oder am Arm die gesamte Strom- und Druckluftversorgung
unterbrechen. Vor jeglichem Eingriff muss mindestens 5 min. gewartet werden.
■ Auch wenn dies nicht bei jedem Schritt der Fehlerbehebung spezifiziert wird, muss vor je‐
dem Auswechseln oder Abtrennen einer Komponente der Hauptschalter des CS9 in die
Position "0" (Aus) gebracht werden.
■ Einige der Diagnosen erfordern es, den Controller von Zeit zu Zeit ein- und wieder auszu‐
schalten. Vergessen Sie nicht, ihn zum Auswechseln von Komponenten auszuschalten.
■ Die Motorphasen bleiben auf 230 V, wenn die Armstromversorgung abgeschaltet ist (oh‐
ne Sicherheitsabschaltung) oder bei Antriebsausfällen (mit Sicherheitsabschaltung).

Benutzen Sie bei jeder Handhabung einer Karte oder eines Bauelements eine Antistatikman‐
schette und einen mit der Steuerung verbundenen antistatischen Bodenbelag.
■ Zum Schutz gegen die Gefahr elektrostatischer Aufladungen sind die in Kapitel 7.4.2 be‐
schriebenen Vorsichtsmaßnahmen zu beachten.
■ Wenn während Wartungs- und/oder Diagnosevorgängen Teile ersetzt oder mit anderen
aus anderen Systemen ausgetauscht werden, überprüfen Sie deren vollständige Kompa‐
tibilität (hinsichtlich Hard- und Software). Überprüfen Sie bei langsamer Geschwindigkeit,
ob der Roboter ordnungsgemäß funktioniert, insbesondere die Kalibrierung.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 127/184

7 - Wartung

7.3.4 - WIEDERINBETRIEBNAHME M0000792.1

SICHERHEIT
Safety
Nach dem Auswechseln einer Sicherheitskomponente müssen die zugehörigen Sicherheits‐
funktionen geprüft werden:

Ausgewechselte Komponen‐ Zu testende Funktion/Komponente

te
MCP Zustimmtaster
Notaus
RSI9 (CPT-Einschub) Sicherheitsversion (Progamm und Parameter)
Benutzte sichere Stopps (USIA, USIB, USIC, USID)
Benutzte sichere Ausgänge (USOA, USOB, USOC)
Betriebsarten und Quittierung des sicheren Neustarts
MCP Zustimmtaster und Nothalt (falls vorhanden)
RBR Manuelles Lösen der Bremse von RBR-Benutzeroberfläche (falls
vorhanden)
Externe 24 V-Stromversorgung Sichere Ausgänge (USOA) mit ausgeschalteter Steuerung
an RSI9
Externe 24 V-Stromversorgung Manuelles Lösen der Bremse an der RBR-Schnittstelle bei ausge‐
an RBR schalteter Steuerung

Gemäß EN 60204-1 muss, wenn ein Teil der Maschine oder ihre dazugehörige Ausrüstung ausge‐
wechselt oder geändert wird, eine erneute Überprüfung der elektrischen Ausrüstung in Betracht gezo‐
gen werden.
Einer der auszuführenden Tests besteht in der Messung des Isolationswiderstands. Gemäß dieser
Norm muss dieser Widerstand >1 M sein; dies war der Fall beim CS9-Controller, nachdem die Über‐
spannungsschutzgeräte an der Stromversorgung entfernt wurden.
Bei einem betriebsfähigen System können Sie dies nicht machen, wenn Sie einen Test vor Ort durch‐
führen:
■ Für die Drei-Phasen-Stromversorgung (URPS) finden Sie am Hauptsteckverbinder einen Wider‐
stand zwischen Phase und Erde von ca. 350 k +/-15%.
■ Für die Ein-Phasen-Stromversorgung (RPS) finden Sie am Hauptsteckverbinder einen Widerstand
zwischen Phase und Erde von ca. 320 k +/-15%

7.4 - SCHUTZ VOR ELEKTROSTATISCHEN ENTLADUNGEN .

7.4.1 - INFORMATIONEN ÜBER ELEKTROSTATISCHE ENTLADUNGEN M0000207.1

Was ist eine elektrostatische Entladung?

Jeder hat schon einmal die Wirkung statischer Elektrizität an seiner Kleidung oder beim Anfassen ei‐
nes metallischen Gegenstands verspürt, ohne sich der Schäden bewusst zu sein, die statische Elektri‐
zität an elektronischen Bauteilen verursachen kann.
Unsere Bemühungen um die Qualität und Zuverlässigkeit unserer Produkte machen den Schutz vor
den Auswirkungen elektrostatischer Entladungen erforderlich. Aus diesem Grunde sind alle Mitarbeiter
und Benutzer zu informieren.

128/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

Speichern einer Aufladung

Elektrische Ladung entsteht durch die Kombination Leiter, Dielektrikum und Boden (schwächeres Re‐
ferenzpotential, normalerweise die Erde bei statischen Aufladungen).
Beispiele: Personen, Platinen, integrierte Schaltkreise, Bauteile, durch ein Dielektrikum von Boden ge‐
trennte, leitende Unterlagen.

Die elektrostatische Entladung oder ESD

Fast jeder hat die Wirkung von ESD schon einmal in Form eines elektrischen Schlags beim Laufen
über einen Teppich, beim Berühren eines Türgriffs oder beim Aussteigen aus dem Auto zu spüren be‐
kommen.
Für die meisten Fälle gilt:
■ eine ESD ist erst ab einer elektrischen Ladung von 3 500 V spürbar.
■ hörbar ist sie erst ab einer Ladung von 5 000 V.
■ ein Funke ist ab einer Ladung von 10 000 V zu sehen.
Dies zeigt, dass sich elektrische Ladungen von über 10 000 V entwickeln können, bevor eine elektro‐
statische Entladung wahrgenommen wird!

Durch eine elektrostatische Entladung verursachte Gefahren

Die hohe Spannung der ESD (mehrere tausend Volt) stellt eine Gefahr für die elektronischen Bauteile
dar. Ein Halbleiter muss äußerst vorsichtig behandelt werden, um eine Zerstörung durch ESD zu ver‐
meiden. Schätzungen zufolge zerstören ESD nur 10% der Komponenten, auf die sie wirken. Die übri‐
gen 90% müssen in die Kategorie "beschädigt" eingeordnet werden. Zur Beschädigung eines elekt‐
ronischen Bauteils können bereits 25% der Spannung genügen, die zu seiner Zerstörung nötig ist.
Diese versteckten Mängel können Tage, Wochen oder sogar Monate nach dem Vorfall noch zu Proble‐
men führen. Außerdem kann es zu Veränderungen der Leistungsmerkmale der elektronischen Bauteile
kommen. Anfängliche Tests erweisen sich als erfolgreich, aber unter der Einwirkung von Temperatur
oder Vibrationen kann es zu Fehlern und Unterbrechungen kommen. Solche Bauteile können auch die
bei Reparaturarbeiten durchgeführten Ein- und Ausschalttests bestehen und trotzdem kann es später
am Standort erneut zu Problemen kommen.

Typische ESD-Spannungswerte
Quelle Geringe relative Mittlere relative Hohe relative
Feuchtigkeit Feuchtigkeit Feuchtigkeit
10 - 20% 40% 65 - 90%
Laufen auf Teppich 35 kV 15 kV 1.5 kV
Laufen auf Vinyl 12 kV 5 kV 0.3 kV
Arbeiter an seinem Arbeitsplatz 6 kV 2.5 kV 0.1 kV
In Kunststoff eingebundene 7 kV 2.6 kV 0.6 kV
Notizen
Polyethylentüten 20 kV 2 kV 1.2 kV
Polyurethan zellförmig 18 kV 11 kV 1.5 kV

Aufladungsquellen
■ Arbeitsoberflächen
■ Verpackungen
■ Böden
■ Handhabung
■ Stühle
■ Montage
■ Wagen

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 129/184

7 - Wartung

■ Reinigung
■ Kleidung
■ Reparaturen

Durch statische Aufladungen gefährdete Teile

■ Elektronische Leiterplatten
■ Versorgungsleitungen
■ Encoder
■ usw.

7.4.2 - SCHUTZ VOR SCHÄDEN DURCH ELEKTROSTATISCHE ENTLADUNGEN M0000547.1

Bei Eingriffen an den elektronischen Bauteilen, den Teil- und den kompletten Systemen ist der Schutz
gegen elektrostatische Entladungen unerlässlich.
Die Vermeidung der Gefahren durch ESD verlangt koordinierte, gemeinsame Anstrengungen. Bei Be‐
achtung der folgenden Vorschriften kann der Benutzer mögliche, durch elektrostatische Entladung
(ESD) verursachte Schäden erheblich reduzieren und die Zuverlässigkeit des Roboters auf Dauer ge‐
währleisten:
■ Information des Personals über die mit den ESD verbundenen Gefahren.
■ Kenntnis der für ESD empfindlichen, kritischen Zonen.
■ Kenntnis der Regeln und Verfahrensweisen, um gegen ESD vorzugehen.
■ Bauteile und Karten stets in gegen elektrostatische Aufladungen gesichertem Schutzmaterial trans‐
portieren.
■ Vor sämtlichen Eingriffen an Arbeitsplätzen Erdung vornehmen.
■ Nicht leitende Ausrüstungsgegenstände (Erzeuger elektrostatischer Aufladungen) von Bauteilen
und Karten entfernt halten.
■ Verwenden von ESD-geschütztem Werkzeug.

Stäubli Arbeitsplatz
Für die Handhabung der elektronischen Leiterplatten sind die Stäubli Arbeitsplätze mit einer geerdeten
ableitfähigen antistatischen Beschichtung versehen.

Arbeitsbereiche
Zum Umgang mit den Karten und elektronischen Bauteilen ist eine Antistatikmanschette erforderlich.
Entfernen Sie Gegenstände vom Arbeitsplatz, die eine elektrostatische Aufladung verursachen können.
Platinen, Boards und elektronische Bauteile sind in antistatischen Hüllen aufzubewahren.

Antistatikmanschetten
Diese Manschetten gehören zur Standardausstattung des Roboters.
Verwenden Sie bei allen Arbeiten an Platinen, Boards oder elektrischen Bauteilen eine Anti‐
statikmanschette, die mit dem Rahmen der Steuerung oder dem Rahmen des Arms und der
Erde verbunden ist.

7.5 - KALIBRIERUNG, WIEDERHERSTELLUNG, LÖSEN DER BREMSE M0000800.1

Immer wenn ein Kalibrier- oder Wiederherstellungsverfahren durchgeführt wird, muss die Ka‐
librierung des Arms sorgfältig geprüft werden, um sicherzustellen, dass sich der Roboter in‐
nerhalb des erwarteten Betriebsbereichs und nicht außerhalb dieses Bereichs bewegt. Diese
Überprüfung erfolgt mit reduzierter Geschwindigkeit.

130/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

7.5.1 - DEFINITION M0000795.1

Die Roboterarme von Stäubli werden im Werk kalibriert, um mit höchstmöglicher Präzision die Nullpo‐
sition des Arms zu bestimmen. Die Qualität der Kalibrierung ist von entscheidender Bedeutung für die
Präzision des Arms, d.h. seine Fähigkeit die geforderten kartesischen Positionen einzuhalten.
Wenn Antriebselemente (Motor, Riemen, Encoder) ausgewechselt werden müssen oder bei einem me‐
chanischen Gleiten aufgrund eines Aufpralls kann die spezielle "Null"-Position des Arms an einer oder
mehreren Achsen verschoben werden: In diesem Fall müssen die Achsen kalibriert werden, um die ur‐
sprüngliche Präzision des Arms wieder herzustellen.
Falls eine oder zwei Achsen verschoben sind, gibt es einfache Verfahren zur Neueinstellung ausge‐
hend von voreingestellten Referenzpositionen. Wenn mehr als 2 Achsen verschoben wurden oder
wenn keine Referenzpositionen verfügbar sind, ist es nicht möglich, den Arm richtig zu kalibrieren und
es ist notwendig, ein komplettes Kalibrierverfahren durchzuführen.
Es ist wichtig, dass ein Kalibrierverfahren in der Zelle vorhanden ist und vorher die ent‐
sprechenden Referenzpositionen festgelegt werden.
Die Position des Roboterarms wird jederzeit angegeben durch:
■ die gemessene Position jedes Motors (Encoders).
■ die Kalibrierungwerte "Zero".
Diese Offsets werden in den entsprechenden Drehgebern jedes Motors gespeichert. Eine Kopie ist
in der Datei arm.cfx der Steuerung abgelegt, wovon ein Exemplar auf der mit jedem Arm gelieferten
CD-ROM bereitgestellt wird.
Wenn ein Zero-Offset eines Encoders beim Bootvorgang nicht mit dem der Datei arm.cfx überein‐
stimmt (z. B. Austauschen des an der Steuerung angeschlossenen Arms), muss angegeben werden,
welche Information die Richtige ist. Dies ist der Kalibriervorgang.
Im Encoder wird auch ein Phasenoffset für jedes Motor/Encoder-Paar gespeichert. Die Offsets der
Motorphasen werden, wie die der Nullstellung, in der Datei arm.cfx der Steuerung gespeichert. Wenn
ein Phasenoffset in einem Encoder beim Start nicht mit dem der Datei arm.cfx übereinstimmt, muss
angegeben werden, welche Information die Richtige ist. Dies ist der Kalibriervorgang.

7.5.2 - VERFAHREN ZUR POSITIONSWIEDERHERSTELLUNG M0000796.1

Das Wiederherstellungsverfahren kann auf der Kalibrierungseite ausgeführt werden, die auf der SP2-

Hauptseite durch Eingabe von ROBOT >Kalibrierung aufgerufen werden kann.

Sie dient zur Aktualisierung der Daten des Arms oder der Steuerung, wenn Unstimmigkeiten zwischen
den Daten des Encoders und denen der Datei arm.cfx der Steuerung auftreten.
Das Verfahren besteht darin, entweder eine Reparatur, das heißt das Wiederaufrufen von Encoderda‐
ten des Arms (im Falle eines Kommunikationsausfalls zwischen Arm oder Steuerung) cdurchzuführen
oder eine Wiederherstellung, das heißt das Wiederaufrufen eines Achswinkelwertes von der DSI9 Kar‐
te, die dann wieder in die Steuerung eingespeist wird (normalerweise nach dem Anschließen eines
neuen Arms an eine Steuerung).
Auf jeden Fall ist der erste Schritt die Auswahl einer Bezugsposition aus der Liste oben auf der Kalib‐
rierungsseite.
Wenn eine Reparatur an einem oder mehreren Achsen (aufgrund eines Kommunikationsausfalls) erfor‐

derlich ist, erscheint das Reparatur-Icon in der Spalte der aktuellen Position der entsprechenden
Achsen. Das Icon anklicken, um das Verfahren zu starten.
Wenn eine Wiederherstellung an einer oder mehreren Achsen (aufgrund des Anschlusses eines neuen

Arms an die Steuerung) erforderlich ist, erscheint das Wiederherstellungs-Icon in der Spalte der
aktuellen Position der entsprechenden Achsen. Das Icon anklicken, um das Verfahren zu starten.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 131/184

7 - Wartung

Beide Verfahren können auch an allen Achsen gleichzeitig durch Anklicken des entsprechenden Icons
im angezeigten Kontextfeld ausgeführt werden, welches durch Drücken der Menü-Hardware-Tas‐

te aufgerufen werden kann.

Die Datei arm.cfx enthält weitere Daten zum Arm (geänderte mechanische Endstellungen,
werkseitige Markierungen, Benutzermarkierungen), die durch dieses Verfahren nicht aktuali‐
siert werden. Wenn ein Arm ersetzt wird, sollte die arm.cfx-Datei für den neuen Arm wieder‐
hergestellt und auf der Steuerung installiert werden.
■ Beim Auswechseln eines Motors oder eines Encoders muß das zu befolgende Wartungsverfahren
die Offsets des Encoders und der Datei arm.cfx aktualisieren. Im Kalibrierungsmenü werden Sie
dazu aufgefordert, das Verfahren wieder aufzunehmen, um das Problem zu beheben.
■ Wenn Sie nichts an Ihrem Arm und an Ihrer Steuerung geändert haben, kann das Problem von ei‐
nem fehlerhaften Encoder (Datenverlust) oder einer beschädigten arm.cfx-Datei in der Steuerung
stammen. Kontrollieren Sie den Inhalt der Datei arm.cfx (Menü Export "Exp" der Kalibrierungsan‐
wendung) und vergleichen Sie ihn mit der ursprünglichen Datei. Wenn sie beschädigt ist, stellen
Sie sie mit Hilfe einer Sicherungskopie oder mit dem Kalibrierungsmenü durch die Simulation eines
Armwechsels wieder her. Wenn die Datei korrekt ist, muss der Fehler vom Encoder kommen, der
mit Hilfe des Kalibrierungsmenüs neu programmiert werden kann.
Die Offsets der Motorphase in den Encodern sind von entscheidender Bedeutung und kön‐
nen einen Motor unkontrollierbar machen. Niemals einen Encoder mit unklaren Daten aktuali‐
sieren.

7.5.3 - KALIBRIERVERFAHREN M0000797.1

Vor dem Kalibrieren einer oder mehrerer Achsen des Roboters müssen die Achsen vorher mit der
höchstmöglichen Präzision auf eine Referenzposition eingestellt werden. Die genauen Koordinaten
dieser Referenzposition müssen zuvor bestimmt worden sein.

Ablauf der Vorgänge:

■ Die Referenzposition in der Pulldown-Liste oben auf der Kalibrierungsseite auswählen.
■ Wenn die Referenzposition nicht vorher eingegeben wurde, kann sie anhand des Kontextfeldes er‐

lernt werden, welches durch Drücken der Menü-Hardware-Taste zugänglich ist. Zum Tea‐

chen der Position das Icon drücken.

■ Das Kalibrierungs-Icon auf der Kalibrierungsseite auswählen, um den Vorgang an allen Ach‐
sen auszuführen (den Pfeil in der Titelleiste der Referenzposition benutzen) oder an einer bestimm‐
ten Achse (den Pfeil in der Zeile des entsprechenden Gelenks benutzen). In beiden Fällen muss die
Referenzposition in einem Bestätigungsfenster bestätigt werden.
■ Überprüfen der Einstellungen durch langsames Ansteuern eines bekannten Punktes.

132/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

7.5.4 - BREMSENFREIGABE M0000858.1

Die Seite Bremsenfreigabe ist durch Eingabe von ROBOT >Bremsen zugänglich.

VORSICHT
■ Wenn möglich, müssen Arbeiten in der Nähe des Arms außerhalb der Reichweite einer
fallenden Achse durchgeführt werden.
■ Der Arm muss gesichert werden, bevor Arbeiten unter seinen mechanischen Teilen vorge‐
nommen werden.
■ Die SP2-Funktion Bremsenfreigabe und die RBR-Bedienoberfläche dürfen nur mit einem
Arm benutzt werden, dessen Basis an der Montagefläche befestigt ist.
■ Je nach Arm und Achse kann das Öffnen der Bremse zu einer unerwarteten Bewegung
führen.

VORSICHT
Bei Scara Robotern gibt es keine Bremsen an den Achsen 1 und 2.

Um das Bremsenfreigabeverfahren an einer Achse zu starten, die manuelle Betriebsart auswählen,

dann die Schaltfläche Auswählen der entsprechenden Achse anklicken. Dies aktiviert das Verfahren an
der ausgewählten Achse.
Um die Bremse freizugeben, die Zustimmtaste an der Rückseite des Handbediengeräts SP2 und die

"1"-Hardware-Taste gleichzeitig drücken und gedrückt halten. Wenn eine dieser Tasten nicht mehr
gedrückt wird, wird die Bremse erneut angelegt.
Um das Verfahren zu beenden, die Schaltfläche "Fertig" oben auf der Seite anklicken.
Die Funktion Bremsenfreigabe auf dem SP2 ist durch die Zustimmtaste, eine elektrische
Bremse des Motors und eine niedrige Sicherheitsgeschwindigkeitsbegrenzung gesichert.
■ Ein Sicherheitsfehler wird ausgegeben, wenn eine zu hohe Geschwindigkeit bei der
Bremsenfreigabe festgestellt wird; dieser Fehler kann nur über den sicheren J101-4-Ein‐
gang quittiert werden (WMS9 Neustart-Taste). Wenn dieser sichere Eingang nicht benutzt
wird, ist ein Reboot zur Wiederherstellung erforderlich.
■ Die elektrische Bremse und die Geschwindigkeitsbegrenzung ermöglichen nur langsame
Bewegungen; wenn schnelle Bewegungen benötigt werden, muss die RBR Bremsenlöse‐
funktion genutzt werden (siehe TX2-Armhandbuch).

7.6 - FEHLERBEHEBUNG .

7.6.1 - WARTUNGSMETHODIK M0000289.1

Die folgenden Kapitel enthalten eine allgemeine Vorgehensweise zur Fehlerbehebung am Roboter. Sie
basiert vor allem auf visuelle Indikatoren, die von der Steuerung geliefert werden (LED, Anzeige) sowie
auf vom MCP gelieferten Indikatoren (Popup-Meldungen, Statusanzeigen).
Für jeden Punkt gilt die Annahme, dass die vorherigen geprüft wurden und ordnungsgemäß funktionie‐
ren.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 133/184

7 - Wartung

7.6.2 - KOMPONENTENLOKALISIERUNG M0000893.1

I0000758

Kennziffer Komponente Bezeichnung

1 URPS oder RPS Stromversorgungseinschub, Dreiphasen- oder Einphasenversionen
2 CPT Computer-Einschub
3 SBL-CPU Stäubli Bus-Verbindung & CPU
4 RSI9 Sicherheitskarte für CS9 Steuerung
5 MMI Statusanzeige
6 PCIe PCIexpress Kartenslot (Option)
7 DP Verstärker-Einschub
8 DPM 325 Verstärker-Modul 325VDC (für 2 Achsen)
9 STARC9 Stäubli Advanced Robot Control für CS9-Steuerung
10 BACKPLANE PCB Platine zur Verbindung von URPS325 (oder RPS325) Stromversor‐
gung und DP

Abbildung 7.2

134/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

7.6.3 - ZUGANG ZU DEN KOMPONENTEN M0000894.1

I0000955

Abbildung 7.3

In diesem Kapitel kann es erforderlich sein, einige Komponenten zur Reparatur der Steuerung auszu‐
bauen. In diesem Fall sind die nachstehend beschriebenen Verfahren zu befolgen.

VORSICHT
■ Vor Eingriffen am Controller oder am Arm die gesamte Strom- und Druckluftversorgung
unterbrechen. Warten, bis die 2 Kontrollleuchten "Vbus>60V" (1) an der Vorderseite
des URPS- oder des DP-Einschubs erloschen sind, bevor die Arbeiten eingeleitet werden.
■ Bei Wartungsarbeiten muss der Hauptschalter auf 0 stehen und der Controller-Ste‐
cker X1 muss aus der Netzsteckdose abgezogen werden.
■ Restspannungen können zwischen den Motorphasen bestehen bleiben, auch im Zustand
"Stromversorgung abgeschaltet". Bevor Arbeiten an den Motoranschlüssen durchgeführt
werden, muss die Steuerung ausgeschaltet werden.

■ Einen sauberen Ort vorbereiten, an dem die ausgebauten Einschübe abgelegt werden.
ESD (Elektrostatische Entladung)
Ein Antistatikband verwenden, welches an (2) angeschlossen wird.

Nur von Stäubli gelieferte Teile/Komponenten für die Wartung verwenden.

7.6.3.1 - Zugang zum Luftfilter M0000835.1

Die Luftfilter befinden sich an der rechten Seite der Steuerung.

■ Um Zugang zu den Luftfiltern zu erhalten, wird empfohlen, die Steuerung abzuschalten, damit kein
Staub von den internen Lüftern angesaugt wird.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 135/184

7 - Wartung

I0000956

Abbildung 7.4

■ Die 2 Schrauben (3) lösen und die Frontplatte abnehmen.

I0000957

Abbildung 7.5

■ Die 3 Filter können einzeln zwecks Reinigung oder Austausch ausgebaut werden.

136/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

7.6.3.2 - Zugang zur Stromversorgung M0000836.1

I0000959

Abbildung 7.6

■ Um die Stromversorgung auszubauen, muss die Steuerung vorher mit dem Hauptschalteter S1 (4),
der in die Position "0" gebracht wird, abgeschaltet werden. Warten, bis die 2 Kontrollleuch‐
ten "Vbus>60V" (1) des URPS- und des DP-Einschubs erloschen sind.

VORSICHT
Wenn die Steuerung abgeschaltet ist, bleibt die Netzspannung zwischen dem Eingangs‐
steckverbinder X1 (6) und dem Hauptschalter S1 (4) eingeschaltet, bis die Stromversorgung
bedienerseitig abgeklemmt wird. Darüber hinaus kann eine 24 V-Versorgung, die über die
Bedienerkabel zur Verfügung steht, aktiv bleiben.

VORSICHT
Wenn der Stromversorgungseinschub ausgebaut wird, gibt es keine direkte Erdungsverbin‐
dung zum Roboter mehr und es besteht eine potenzielle Gefahr, da eine externe Spannung
an die Steuerung angeschlossen ist (z. B. über einen I/O). In diesem Fall ist eine vorüberge‐
hende Erdung an der Steuerung zu installieren (zum Beispiel an einer Schraube).

■ Bevor der Netzeingangsstecker X1 (6) abgezogen wird, muss die Netzleitung bedienerseitig abge‐
schaltet (und abgezogen) werden.

VORSICHT
Beim Abklemmen an der Bedienerseite besteht immer noch ein elektrisches Risiko am Netz‐
stecker. Die Kontaktstifte des Steckverbinders mindestens 20 Sekunden lang nicht berühren
(Entladezeit der Filterkomponenten der Steuerung).

■ Die 4 Schrauben (5) lösen und den Einschub an den Griffen (7) herausziehen.

VORSICHT
Aufgrund ihres Gewichts dürfen diese Einschübe nicht an ihren Frontgriffen getragen werden.
Der Einschub muss immer auch an der Unterseite gehalten werden. Die Griffe dienen einzig
und allein zum Herausziehen oder Hineinschieben des Einschubs bis zum Anschlag in das
Gestell.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 137/184

7 - Wartung

I0000958

Abbildung 7.7

Stromversorgungs-Einschub Das-Gewicht reicht je nach Modell von 6 bis 14 kg. Den Ein‐
schub nicht nur an den vorderen Griffen (7) festhalten. Den Stromversorgungseinschub an
der Unterseite stützen, bevor er vollkommen herausgezogen wird.

7.6.3.3 - Zugang zum CPT-Einschub M0000837.1

I0000960

Abbildung 7.8

■ Um den CPT-Einschub herauszuziehen, muss die Steuerung mit dem Hauptschalter S1 (4), der in
die Position "0" gebracht wird, ausgeschaltet werden. Warten, bis die 2 Kontrollleuchten an der
Vorderseite "Vbus>60V" (1) des URPS- und des DP-Einschubs erloschen sind.
■ Wenn die externe 24 V-Versorgung an J213 angeschlossen ist, muss sie abgeklemmt werden.
■ Alle I/O-Kabel müssen abgezogen werden.

138/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

I0000961

Abbildung 7.9

■ Die 4 Schrauben (8) lösen und den Einschub ca. 15 cm weit an den Griffen (9) herausziehen.

I0000770

Abbildung 7.10

■ Das Flachbandkabel (10) abziehen und die 2 EtherCAT-Kabel (11) von der STARC9-Karte
und (12) vom Arm durch den DP-Einschub herausziehen (das gelbe Kabel muss sich an der rech‐
ten Seite befinden).

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 139/184

7 - Wartung

I0000962

Abbildung 7.11

■ Den Einschub an den Griffen (9) weiter herausziehen.

■ Am Anschlag nach oben und dann vollständig herausziehen.
Gewicht des Logik-Einschubs 4.7 kg. Den Einschub nicht nur an den vorderen Grif‐
fen (9) festhalten. Den Logik-Einschub (CPT) an der Unterseite stützen, bevor er vollständig
herausgezogen wird.

SICHERHEIT
Safety
Der CPT-Einschub gilt als eine vollständige Sicherheitskomponente. Wenn die Karten ausge‐
baut und die obere Abdeckung abgenommen werden, wird die Garantie hinfällig und das Si‐
cherheitslevel des Roboters ist nicht mehr gewährleistet.

Wenn der Computer-Einschub (CPT) herausgenommen wird (auch nur teilweise), ist der Zugang zum
Lüfter, zu CFast, zur Batterie, zu den CPT-Sicherungen und zur PCIe-Feldbuskarte frei.
ESD (Elektrostatische Entladung)
Ein Antistatikband verwenden, welches an (2) angeschlossen wird.

Die Abdeckung des Lüfters muss geschlossen bleiben, bis der Lüfter vollständig zum Still‐
stand gekommen ist.

140/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

I0000963

Abbildung 7.12

■ Auf die Lasche (14) drücken, um die Klappe (13) zu öffnen.

I0000964

Abbildung 7.13

■ Zugang zum Lüfter (17), der CFast (16) und die Batterie befinden sich auf der linken Seite (15).

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 141/184

7 - Wartung

7.6.3.3.1 - Lüfteraustausch M0000838.1

Um den Lüfter auszuwechseln, wie folgt vorgehen, nachdem die Klappe geöffnet ist:

I0000965

Abbildung 7.14

I0000690

Abbildung 7.15

■ Den seitlichen Lüfter (17) herausziehen und dann von der Karte (18) abklemmen.
Beim Einsetzen eines neuen Lüfters die Kabelanordnung beachten, damit sie nicht beschä‐
digt werden, wenn der Lüfter läuft. Beim Betrieb der Einheit sicherstellen, dass keine Gegen‐
stände in die Lüfter hineinragen, um das Gerät nicht zu beschädigen.
■ Den neuen Lüfter anschließen.
■ Den neuen Lüfter einsetzen. Der Lüfter muss die Luft in das Gehäuse blasen (das Etikett des Lüft‐
ers muss sich an der Innenseite des Gehäuses befinden).

142/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

7.6.3.3.2 - Auswechseln des CFast Moduls M0000839.1

I0000805

Abbildung 7.16

■ Um das Modul auszubauen, die CFast-Karte in den CFast-Steckplatz drücken, bis ein Klicken zu
hören ist, und dann die freigegebene CFast-Karte herausnehmen.
■ Um das Modul einzubauen, die CFast-Karte leicht in den CFast-Steckplatz drücken, bis ein Klicken
zu hören ist (Verriegelung). Beim Einsetzen auf die richtige Ausrichtung achten.

7.6.3.3.3 - Auswechseln der Batterie M0000866.1

■ Keine Gewalt anwenden.

■ Das unsachgemäße Auswechseln der Batterie, das Ersetzen der Batterie durch einen an‐
deren Typ oder die Nichteinhaltung der Polarität kann zu irreparablen Schäden an der
Batterie führen.
■ Die neue Batterie darf nicht mit den bloßen Fingern berührt werden, um Kontaktprobleme
aufgrund von Oxidation zu vermeiden.
■ Wenn die Batterie nicht ausgewechselt wird, wird eine Warnmeldung angezeigt; die Da‐
ten des SRAM können verloren gehen, wenn die Stromversorgung unterbrochen wird.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 143/184

7 - Wartung

Um die Batterie auszuwechseln, wie folgt vorgehen:

Von den Daten vor dem Auswechseln der Batterie eine Sicherheitskopie anfertigen, damit
keine Daten verloren gehen. Die Echtzeituhr der Steuerung muss neu kalibriert werden.

I0000812

Abbildung 7.17

■ Um die Batterie auszubauen, mit einem geeigneten Werkzeug auf die Klammer der Batterie drü‐
cken und sie nach oben herausziehen.
■ Um sie wieder einzusetzen, auf die Pole achten.
■ Die Batterie ist ausgewechselt.

Entsorgen der Batterie:

■ Bei der Entsorgung von Batterien die Sondermüllverordnungen beachten.
■ Auch wenn Batterien eine geringe Spannung aufweisen, können sie bei einem Kurz‐
schluss genug Strom für die Entzündung von entflammbaren Stoffen liefern. Sie dürfen
nicht zusammen mit anderem leitenden Material (z. B. Eisendrähte, mit Öl verunreinigte
Stahlwolle etc.) entsorgt werden.

7.6.3.3.4 - Auswechseln der Sicherungen M0000840.1

Gefahren aufgrund von Feuer.

■ Es dürfen nur Sicherungen des angegebenen Typs benutzt werden. Vor dem Einsetzen
einer neuen Sicherung muss die richtige Etikettierung überprüft werden, da es aufgrund
des gleichen Aussehens leicht vorkommen kann, dass verschiedene Sicherungen ge‐
mischt werden.
■ Der CPT muss vor dem Auswechseln der Batterien abgeschaltet werden.

144/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

Folgende Sicherungen werden verwendet:

Bezeichnung Nennstrom Spannung Typ Beschreibung
F1 (19) 10 A 250 V Träge 5 x 20 mm Glasröhrchen UL Sicherung F1
F3 (20) 6.3 A 250 V Träge 5 x 20 mm Glasröhrchen UL Sicherung F2

Die Sicherungen sind an der linken Seite des CPT-Einschubs zugänglich.

I0000748

Abbildung 7.18

7.6.3.3.5 - Auswechseln der PCIe Karte M0000860.1

I0000966

Abbildung 7.19

Die in Option erhältliche PCIe Karte (40) befindet sich an der linken Seite des CPT Einschubs und ihre
Steckverbinder (43) sind an der Vorderseite zugänglich.
ESD (Elektrostatische Entladung)
Ein Antistatikband verwenden, welches an (2) angeschlossen wird.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 145/184

7 - Wartung

Auswechseln einer Karte:

Die Schrauben (82) und (42) der eingesetzten Karte lösen, die Verschlussblende (83) und dann die
Karte zurückschieben, um die Karte anschließend herauszuziehen. Die neue Karte einsetzen, die
mit (42) in Position gehalten wird. Die Verschlussblende (83) gegen die PCIe-Karte drücken und dann
die Schraube (82) anziehen.

Installieren einer neuen Karte:

I0000967

Abbildung 7.20

■ Wie oben gezeigt, die 2 Verschlussblenden (84) auf die Metallteile kleben (mit Pressmuttern).

I0000884

Abbildung 7.21

■ Die 4 Schrauben (44) an der Vorderseite entfernen, um die PCIe Blindplatte (45) abzunehmen, und
sie durch die 2 Metallteile (46) ersetzen, die mit der in Option erhätlichen PCIe Karte geliefert wer‐
den. Mit den gleichen 4 Schrauben befestigen.

146/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

I0000885

Abbildung 7.22

■ Die PCIe Schnittstellenkarte (47) in die Führungen (48) schieben und verriegeln (49), wenn sie ein‐
gerastet ist.
Die Schaumgummidichtung (85) an der Anschlussseite der PCIe-Schnittstellenkarte ist not‐
wendig, um eine Verschmutzung der PCIe-Randleiste der SBL-Karte aufgrund der Konden‐
sation bei Temperaturschwankungen zu verhindern.

I0000968

Abbildung 7.23

■ Das Verschlussblech (83) mit den Schrauben (82) einsetzen, ohne sie anzuziehen.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 147/184

7 - Wartung

I0000969

Abbildung 7.24

■ Die PCIe Karte (40) im Metallfenster (50) einsetzen, an den PCIe Steckverbinder (51) anschließen
und mit der M3 Schraube (42) anziehen.
■ Das Verschlussblech (83) an die PCIe-Karte schieben und die Schraube (82) anziehen.

148/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

7.6.3.4 - Zugang zum DP-Einschub M0000867.1

■ Um den DP-Einschub herauszuziehen, muss die Steuerung mit dem Hauptschalter S1 (4), der in
die Position "0" gebracht wird, ausgeschaltet werden. Warten, bis die 2 Kontrollleuchten an der
Vorderseite "Vbus>60V" (1) des URPS- und des DP-Einschubs erloschen sind (siehe Abbil‐
dung 7.6).

I0000970

Abbildung 7.25

■ Das Anschlusskabel vom Stecker J1200 (25) durch Drehen der 2 Verriegelungshebel abnehmen.
Um den DP Einschub herauszuziehen, muss der CPT Einschub zunächst ca. 15 cm ge‐
öffnet werden (siehe oben).
■ Durch das Herausziehen des DP-Einschubs erhält man Zugang zu DPM (Verstärkermodul für zwei
Achsen) und zu STARC9 (Achssteuerungskarte).
■ Das Flachbandkabel (10) und die 2 EtherCAT-Kabel (11) (12) abziehen.
■ Den CPT-Einschub herausziehen.
■ Die 4 Schrauben (21) lösen und den Einschub an den Griffen (22) herausziehen.
Der DP-Einschub wiegt 11.3 kg. Den Einschub nicht nur an den vorderen Grif‐
fen (22) festhalten. Den DP-Einschub an der Unterseite stützen, bevor er vollständig he‐
rausgezogen wird.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 149/184

7 - Wartung

I0000779

Abbildung 7.26

■ Wenn sich der DP-Einschub außerhalb von CS9 befindet, ist der Zugang zu den DPM (Verstärker‐
modul für zwei Achsen) (23) und zu den Lüftern (24) an der Oberseite und zu der STARC9-Kar‐
te (32) an der Unterseite möglich.

I0000886

Abbildung 7.27

■ Um einen Lüfter auszuwechseln, den entsprechenden (29) Kühlkörper lösen, abnehmen, den ent‐
sprechenden Lüftersteckverbinder (28) abziehen und den Lüfter (27) lösen.
Der Lüfter muss von rechts nach links blasen.

150/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

I0000887

Abbildung 7.28

■ Um einen DPM auszuwechseln, (29) lösen und die Abdeckung (23) abnehmen.
■ Die 3 Steckverbinder (31) und (28) abziehen.
■ Die 4 Schrauben (30) lösen und den DPM von der STARC9-Karte abziehen.
Die DPM- und STARC9-Karten dürfen nicht gleichzeitig ausgebaut werden, um eine ein‐
wandfreie mechanische Positionierung aller Komponenten zu gewährleisten
(DPM, DPMI-VBUS, DPMI-CAP- und STARC9-Karten).
ESD (Elektrostatische Entladung)
Ein Antistatikband verwenden, welches an (2) angeschlossen wird.

■ Um Zugang zur STARC9-Karte zu erhalten (alle DPM müssen eingesteckt und mit den Schrauben
befestigt sein), den DP-Einschub umdrehen.

I0000720

Abbildung 7.29
■ Das PCB-Flex-Kabel (41) zwischen STARC9 (32) und DPMI-CAP senkrecht abziehen.
■ Die 6 Schrauben (33) lösen und STARC9 (32) senkrecht aus DPM herausziehen.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 151/184

7 - Wartung

7.6.3.5 - Einbau des Einschubs M0000841.1

■ Um den Einschub wieder einzusetzen, die oben beschriebenen Schritte in umgekehrter Reihenfol‐
ge durchführen.
Die vorderen Schrauben (5), (8) und (21) tragen zur elektrischen Durchgängigkeit zwischen
den verschiedenen Komponenten bei. Sie müssen vor dem Einschalten der Steuerung einge‐
setzt und angezogen sein.

152/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

7.6.4 - URPS-SPANNUNGSVERSORGUNG .

7.6.4.1 - Beschreibung M0000843.1

Die folgenden Komponenten befinden sich im URPS.

I0003904

Englisch Übersetzung
URPS boards URPS-Karten
Filter Filter
200-230V (LOW) / 400-480V (HI) Konfiguration des 200-230V (LOW) / 400-480V (HI) Eingangsspan‐
input range configuration nungsbereichs
Main power OK Netzstromversorgung OK
Power SAVE Leistung SAVE
Enable URPS URPS aktivieren

Abbildung 7.30

URPS liefert Hochspannung (325 VDC) für die Motoren und Niederspannung (24 VDC) für die Elektron‐
ikkarten (24V1, 24V3) und die Bremsen (24V2). Je nach Robotertyp kann die Spannung für die Brem‐
sen nach 1 Sekunde von 24 V auf 12 V oder 18 V reduziert werden, um die Wärmeableitung in den
Bremsen und in der DSI9-Karte auf ein Minimum zu verringern.

VORSICHT
Befindet sich der Trennschalter auf Position "0", liegt Netzspannung zwischen den Eingangs‐
klemmen (Netzfilter) und dem Eingang des Trennschalters an.
■ Bei der Wartung muss der Netzschalter auf 0 stehen und der X1-Steckverbinder muss
abgezogen sein.
■ Bevor der Netzeingangsstecker X1 abgezogen wird, muss die Netzleitung bedienerseitig
abgeschaltet (und abgezogen) werden.

VORSICHT
Wenn der Stromversorgungseinschub ausgebaut wird, gibt es keine direkte Erdungsverbin‐
dung zum Roboter mehr und es besteht eine potenzielle Gefahr, da eine externe Spannung
an die Steuerung angeschlossen ist (z. B. über einen I/O). In diesem Fall ist eine vorüberge‐
hende Erdung an der Steuerung zu installieren (zum Beispiel an einer Schraube).

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 153/184

7 - Wartung

7.6.4.2 - Kontrollleuchten an der Vorderseite M0000844.1

I0000972

Abbildung 7.31

Normalbetrieb:
LEDs LED-Beschreibung
ON: Hochspannung in URPS. Einschub nicht öffnen.

ON: 24 V-Spannungsversorgung.

ON: 24 V2 feedback für Bremsen.

ON: Hochspannung für Motoren in Ordnung.

AUS: Eingangsspannung in Ordnung.

Blinkt beim Einschalten und erlischt dann (keine Fehler).

7.6.4.3 - Fehlerbehebung .

7.6.4.3.1 - Fall 1 M0000936.1

Problem:
Alle Kontrollleuchten vom URPS sind aus.

Lösung:
■ Überprüfen, ob sich der Hauptschalter S1 in der Position 1 befindet und
ob CS9 mit der Eingangsspannung gespeist wird (externe Leitung am X1-
Eingang).

7.6.4.3.2 - Fall 2 M0000937.1

Problem:
Temperaturwarnleuchte leuchtet ständig: Überhitzung im URPS.

154/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

Lösung:
■ Überprüfen, ob die Umgebungstemperatur mit der Spezifikation überein‐
stimmt: Maximal 40°C rund um die Steuerung.
■ Es ist möglich, dass das Anwendungsprogramm ebenfalls zuviel Strom ver‐
braucht.
■ Die Steuerung ausschalten und die Luftfilter an der rechten Seite der Steue‐
rung prüfen: ggf. die Luftfilter reinigen.

VORSICHT
Es kann sein, dass einige interne Teile sehr heiß sind.

■ Wenn die Umgebungstemperatur in Ordnung ist und die Luftfilter sauber

sind, den unteren Filter ausbauen und überprüfen, ob die URPS-Lüfter lau‐
fen, wenn die Steuerung eingeschaltet ist.

7.6.4.3.3 - Fall 3 M0000938.1

Problem:
Temperaturwarnleuchte blinkt.

Lösung: Fall 3.1

Wenn sie ständig blinkt, den Status der Kontrollleuchte "Ausfall der Eingangslei‐
tung" prüfen und den Fehler gemäß der nachstehenden Tabelle beheben.

I0000973

Kennziffer Bezeichnung
1 Blinkt ständig
2 Leuchtet ständig orange: Eine Phase ist nicht angeschlossen.
Leuchtet ständig gelb: Netzteil auswechseln.
Leuchtet ständig rot: Sicherungen an der Vorderseite prüfen.

Abbildung 7.32

Die Temperaturwarnleuchte blinkt einige Sekunden lang während des

Ein- und Ausschaltens, das entspricht dem Normalbetrieb.

■ Die Zuleitungen sind durch diese Sicherungen nicht geschützt. Sie

sind unabhängig zu schützen.
■ Sicherungen dürfen nicht gegen andere mit einer höheren Strom‐
stärke oder anderen Kenndaten ausgetauscht werden.
■ Um eine Sicherung zu prüfen oder auszuwechseln, sicherstellen,
dass der Hauptschalter S1 auf "Off" steht.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 155/184

7 - Wartung

Ein Ausfall einer der Hauptsicherungen kann verschiedene Ursachen haben und
die Diagnose ist nicht immer eindeutig.
Bei einem Ausfall einer der Hauptsicherungen vor dem Auswechseln sicherstel‐
len, dass kein Kurzschluss zwischen den Motorphasen und der Erde vorhanden
ist. Dazu J1201 am Fuß des Arms abklemmen und sicherstellen, dass sich kein
Kurzschluss zwi‐
schen M4-4, M3-4, M2-4, M3-1, M3-2, M3-3, M2-1, M2-2, M2-3, M4-5,
M3-5, M2-5, M1-4, M1-5, M1-6, M1-1, M1-2, M1-3 und der Erde befindet (siehe
Schaltpläne).
Dieser Test muss auch nach der Installation der Armabdeckungen
(Schulter, Oberarm oder Ellbogen) oder des Handgelenks durchgeführt
werden.
Die Kennzeichnung an der Vorderseite des URPS Netzteils ist bei der
ersten Version des Produkts falsch. Die Sicherungen müssen
durch 12 AgG Sicherungen ersetzt werden.
■ Die Sicherungshalterung öffnen, die defekte Sicherung herausnehmen und
auswechseln.
■ Sicherungen für Standardsteuerungen:
- Typ 10x38 mm, 500 V, 12 AgG, IR = 120 kA.
■ Sicherungen für UL-Steuerungen:
- Typ 0.4x1.5", 600 V, KTK-R-12 Klasse CC, IR = 200 kA.

Lösung: Fall 3.2

Wenn die Kontrollleuchte nicht gleichmäßig blinkt, gibt die Anzahl des Blinkens
eine Fehlercodenummer an.
Zum Beispiel:

I0000708

Abbildung 7.33 : Fehlercode = 3

Fehlercode = 1: Netzteil auswechseln.

Fehlercode = 2: Zu geringe Spannung an der Eingangsleitung. Die Eingangs‐
spannung muss überprüft werden, um sicherzustellen, dass sie den Anforderun‐
gen entspricht (200 V bis 230 V oder 400 V bis 480 V):
■ bei einem konfigurierten Eingangspannungsbereich von 200-230 VAC wird
ein Fehler generiert, wenn die Spannung unter 170 VAC sinkt,
■ bei einem konfigurierten Eingangspannungsbereich von 400-480 VAC wird
ein Fehler generiert, wenn die Spannung unter 340 VAC sinkt.
Fehlercode = 3: Zu hohe Spannung an der Eingangsleitung. Die Eingangsspan‐
nung muss überprüft werden, um sicherzustellen, dass sie den Anforderungen
entspricht (200 V bis 230 V oder 400 V bis 480 V):
■ bei einem konfigurierten Eingangspannungsbereich von 200-230 VAC wird
ein Fehler generiert, wenn die Spannung über 280 VAC liegt,
■ bei einem konfigurierten Eingangspannungsbereich von 400-480 VAC wird
ein Fehler generiert, wenn die Spannung über 550 VAC liegt.
Fehlercode = 4: Zu hoher Strom. Entweder ist ein Kurzschluss aufgetreten oder
eine Überlast am Netzteil. Netzteil auswechseln.

156/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

Fehlercode = 5: Entweder entspricht die URPS-Konfiguration nicht der Ein‐

gangsspannung oder die Eingangsspannung ist nicht stabil.
■ Überprüfen, ob sich der Konfigurations-Jumper (36) in der richtigen Position
befindet (LOW = 200 to 230 VAC or HI = 400 to 480 VAC). Siehe Kapi‐
tel 7.6.3 zum Ausbauen des Netzteils. Dieser Fehler dürfte nur beim ersten
Einschalten der Roboter-Steuerung auftreten.

I0000974

Abbildung 7.34
■ Wenn die Konfiguration richtig ist, kann es sich entweder um eine falsch an‐
geschlossene Phase oder eine Instabilität an der Eingangsleitung des Strom‐
netzes handeln.
■ Wenn die Konfiguration nicht richtig ist, muss die Spannungskonfiguration
geändert werden: die Kunststoffabdeckung abnehmen und den Konfigurati‐
ons-Jumper (36) um + 180° drehen (LOW = 200 to 230 VAC or HI = 400 to
480 VAC).
Die Spannungsangaben auf dem Typenschild des Herstellers müssen
entsprechend geändert werden.
Fehlercode = 6: Zu hohe Ströme an den internen Stromversorgungskomponen‐
ten. Robotergeschwindigkeit reduzieren (Geschwindigkeit und/oder Beschleuni‐
gung und/oder Verzögerung).
Fehlercode = 7: Höchsttemperatur des Kühlkörpers erreicht (75°C). Luftfilter
und Lüfter überprüfen oder den Arbeitszyklus von URPS reduzieren.
Fehlercode = 8: 24V2 Feedback-Signal fehlt. Verkabelung zwischen AIB-Karte
im Arm, dem Verbindungskabel und der Steuerung überprüfen (siehe Schaltplä‐
ne).

I0000749

Abbildung 7.35

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 157/184

7 - Wartung

7.6.4.3.4 - Fall 4 M0000939.1

Problem:
24V-Kontrollleuchte erloschen.

Lösung:
■ URPS auswechseln.

7.6.4.3.5 - Fall 5 M0000940.1

Problem:
24V2-Kontrollleuchte erloschen (Stromversorgung für Bremsen).

Lösung:
Kurzschluss an der 24V2-Leitung: Entweder in URPS oder von URPS zur AIB-
Karte im Arm.
■ Verkabelung von der Steuerung zum Arm überprüfen.

I0000683

Abbildung 7.36

158/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

7.6.5 - RPS-SPANNUNGSVERSORGUNG .

7.6.5.1 - Beschreibung des Netzteils M0000861.1

Die folgenden Komponenten befinden sich im RPS Netzteil:

I0003905

Englisch Übersetzung
RPS boards RPS-Karten
Filter Filter
Main power OK Netzstromversorgung OK
Power SAVE Leistung SAVE
Enable URPS URPS aktivieren

Abbildung 7.37

VORSICHT
Befindet sich der Trennschalter auf Position "0", liegt Netzspannung zwischen den Eingangs‐
klemmen (Netzfilter) und dem Eingang des Trennschalters an.
■ Bei der Wartung muss der Netzschalter auf 0 stehen und der X1-Steckverbinder muss
abgezogen sein.
■ Bevor der Netzeingangsstecker X1 abgezogen wird, muss die Netzleitung bedienerseitig
abgeschaltet (und abgezogen) werden.

VORSICHT
Wenn der Stromversorgungseinschub ausgebaut wird, gibt es keine direkte Erdungsverbin‐
dung zum Roboter mehr und es besteht eine potenzielle Gefahr, da eine externe Spannung
an die Steuerung angeschlossen ist (z. B. über einen I/O). In diesem Fall ist eine vorüberge‐
hende Erdung an der Steuerung zu installieren (zum Beispiel an einer Schraube).

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 159/184

7 - Wartung

7.6.5.2 - Kontrollleuchten an der Vorderseite M0000862.1

I0003906

Abbildung 7.38

Normalbetrieb:
LEDs LED-Beschreibung
ON: Vorhandensein von Hochspannung im RPS-Netzteil. Einschub nicht öff‐
nen.
ON: 24 V-Spannungsversorgung.

ON: 24 V2 feedback für Bremsen.

ON: Hochspannung für Motoren in Ordnung.

AUS: Eingangsspannung in Ordnung.

Blinkt beim Einschalten und erlischt dann (keine Fehler).

7.6.5.3 - Fehlerbehebung .

7.6.5.3.1 - Fall 1 M0000941.1

Problem:
Alle Leuchten des RPS-Netzteils sind erloschen.

Lösung:
■ Überprüfen, ob die Eingangsspannung an CS9 vorliegt.
■ Überprüfen Sie, dass sich der Hauptschalter S1 auf Position 1 befindet.
■ Sicherungen an der Vorderseite prüfen (F1, F2).
■ Die Zuleitungen sind durch diese Sicherungen nicht geschützt. Sie
sind unabhängig zu schützen.
■ Diese Sicherungen nie durch Sicherungen mit einer höheren Strom‐
stärke oder anderen Kenndaten ersetzen.
■ Um eine Sicherung zu prüfen oder auszuwechseln, sicherstellen,
dass der Hauptschalter S1 auf "Off" steht.
Ein Ausfall einer der Hauptsicherungen kann verschiedene Ursachen haben und
die Diagnose ist nicht immer eindeutig.

160/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

Bei einem Ausfall einer der Hauptsicherungen vor dem Auswechseln sicherstel‐
len, dass kein Kurzschluss zwischen den Motorphasen und der Erde vorhanden
ist. Dazu J1201 am Fuß des Arms abklemmen und sicherstellen, dass sich kein
Kurzschluss zwi‐
schen M4-4, M3-4, M2-4, M3-1, M3-2, M3-3, M2-1, M2-2, M2-3, M4-5,
M3-5, M2-5, M1-4, M1-5, M1-6, M1-1, M1-2, M1-3 und der Erde befindet (siehe
Schaltpläne).
Dieser Test muss auch nach der Installation der Armabdeckungen
(Schulter, Oberarm oder Ellbogen) oder des Handgelenks durchgeführt
werden.
Die Kennzeichnung an der Vorderseite des RPS Netzteils ist bei der
ersten Version des Produkts falsch. Die Sicherungen müssen
durch 12 AgG Sicherungen ersetzt werden.
■ Die Sicherungshalterung öffnen, die defekte Sicherung herausnehmen und
auswechseln.
■ Sicherungen für Standardsteuerungen:
- Typ 10x38 mm, 500 V, 12 AgG, IR = 120 kA.
■ Sicherungen für UL-Steuerungen:
- Typ 0.4x1.5", 600 V, KTK-R-12 Klasse CC, IR = 200 kA.

7.6.5.3.2 - Fall 2 M0000942.1

Problem:
Temperaturwarnleuchte leuchtet ständig: Überhitzung im RPS-Netzteil.

Lösung:
■ Überprüfen, ob die Umgebungstemperatur mit der Spezifikation überein‐
stimmt: Maximal 40°C rund um die Steuerung.
■ Es ist möglich, dass das Anwendungsprogramm ebenfalls zuviel Strom ver‐
braucht.
■ Die Steuerung ausschalten und die Luftfilter an der rechten Seite der Steue‐
rung prüfen: ggf. die Luftfilter reinigen.

VORSICHT
Es kann sein, dass einige interne Teile sehr heiß sind.

■ Wenn die Raumtemperatur in Ordnung ist und die Luftfilter sauber sind, den
unteren Filter herausnehmen und überprüfen, ob die Lüfter des RPS-Netz‐
teils funktionieren, wenn die Steuerung eingeschaltet ist.

7.6.5.3.3 - Fall 3 M0000943.1

Problem:
Temperaturwarnleuchte blinkt.

Lösung: Fall 3.1

Ständiges Blinken und Kontrollleuchte "Ausfall der Eingangsleitung" leuchtet.
■ Überprüfen, ob der Stromversorgungseinschub richtig an der Rückwand ein‐
gesetzt ist und an der Vorderseite angeschraubt ist.
■ Bei einer richtigen Montage das RPS-Netzteil auswechseln.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 161/184

7 - Wartung

I0003907

Kennziffer Bezeichnung
1 Leuchtet ständig
2 Blinkt ständig

Abbildung 7.39

Die Temperaturwarnleuchte blinkt einige Sekunden lang während des

Ein- und Ausschaltens, das entspricht dem Normalbetrieb.

Lösung: Fall 3.2

Wenn die Kontrollleuchte nicht gleichmäßig blinkt, gibt die Anzahl des Blinkens
eine Fehlercodenummer an.
Zum Beispiel:

I0000708

Abbildung 7.40 : Fehlercode = 3

Fehlercode = 1: Netzteil auswechseln.

Fehlercode = 6: Zu hohe Ströme an den internen Stromversorgungskomponen‐
ten. Robotergeschwindigkeit reduzieren (Geschwindigkeit und/oder Beschleuni‐
gung und/oder Verzögerung).
Fehlercode = 8: 24V2 Feedback-Signal fehlt. Verkabelung zwischen AIB-Karte
im Arm, dem Verbindungskabel und der Steuerung überprüfen (siehe Schaltplä‐
ne).

I0000712

Abbildung 7.41

162/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

7.6.5.3.4 - Fall 4 M0000944.1

Problem:
24V-Kontrollleuchte erloschen.

Lösung:
■ RPS-Netzteil auswechseln.

7.6.5.3.5 - Fall 5 M0000945.1

Problem:
24V2-Kontrollleuchte erloschen (Stromversorgung für Bremsen).

Lösung:
Kurzschluss an der 24V2-Leitung: Entweder im RPS-Netzteil oder vom RPS-
Netzteil zur AIB Karte im Arm.
■ Verkabelung von der Steuerung zum Arm überprüfen.

I0000715

Abbildung 7.42

7.6.5.3.6 - Fall 6 M0000946.1

Problem:
VbusOK-Kontrollleuchte erloschen (Stromversorgung für Motoren).

Lösung:
■ Wenn DP (Antriebe) keine Fehler aufweist, das RPS-Netzteil auswechseln.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 163/184

7 - Wartung

7.6.6 - VERSTÄRKER .

7.6.6.1 - Beschreibung des Einschubs M0000847.1

Folgende Komponenten befinden sich im Einschub:

I0000779

Abbildung 7.43

■ DPM (duales Stromversorgungsmodul) (23). Jedes DPM enthält eine Hauptantriebsach‐

se (1-2-3) und eine Nebenantriebsachse (4-5-6), wie in der Abbildung gezeigt.
■ Jedes DPM wird mit einem Lüfter (24) an der rechten Seite gekühlt; die Luft zirkuliert von rechts
nach links.
■ Jeder Motorausgang ist vom DPM zum Frontsteckverbinder J1200 (25) verkabelt.
■ Der Frontsteckverbinder J1200 (25) umfasst auch eine EtherCAT-Kommunikation und eine 24 V-
Stromversorgung zum Arm (für die Bremsen und DSI9).
■ An der DPMI-CAP-Karte (26) auf der Rückseite des Einschubs befinden sich eine Reihe von Kon‐
densatoren.
■ An der STARC9-Karte, die unter dem Einschub eingesetzt ist und durch die Löcher (37) sichtbar
ist, befinden sich einige Fehlercode-Warnleuchten für die Bewegungssteuerung (siehe Abbil‐
dung 7.44).

164/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

7.6.6.2 - Kontrollleuchten an der Vorderseite (37) M0000865.1

I0000978

Abbildung 7.44

LEDs LED-Beschreibung
Kontrollleuchten A, C und D: Leuchten, wenn die Karte richtig eingesetzt ist und funktioniert.
Kontrollleuchte B: An, wenn alle internen STARC Netzteile eingesetzt sind.
Kontrollleuchte E: Leuchtet und blinkt dann während der Initialisierung, erlischt, wenn
die EtherCAT-Kommunikation zur STARC9-Karte betriebsbereit ist.
Kontrollleuchte F: Blinkt, wenn die EtherCAT-Kommunikation aktiv ist.

Um die Fehlercodes der Kontrollleuchten richtig ablesen zu können, müssen Sie sich vor den
jeweiligen Löchern befinden.

7.6.6.3 - Fehlerbehebung .

7.6.6.3.1 - Fall 1 M0000947.1

Problem:
Eine der A, B, C- oder D-Kontrollleuchten bleibt nach dem Einschalten der Steu‐
erung erloschen.

Lösung:
STARC9 auswechseln (32).

7.6.6.3.2 - Fall 2 M0000948.1

Problem:
Die Kontrollleuchte E leuchtet weiterhin oder blinkt nach dem Einschalten der
Steuerung: Kommunikationsproblem zwischen CPT und STARC9.
oder
Die Kontrollleuchte F bleibt nach dem Einschalten der Steuerung erloschen:
EtherCAT-Verbindungsproblem.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 165/184

7 - Wartung

Lösung:
Die EtherCAT-Anschlüsse an der STARC9-Seite (34) und CPU-SBL-Sei‐
te (11) überprüfen.

I0000762

Abbildung 7.45

7.6.7 - CPT-EINSCHUB .

7.6.7.1 - Beschreibung des Einschubs M0000850.1

I0000979

Abbildung 7.46

Folgende Komponenten befinden sich im Einschub:

■ RSI9-Baugruppe (38),
■ CPU-SBL-Karte (39),

166/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

I0000980

Abbildung 7.47

■ In Option eine PCIe-Karte (40) für den Feldbus-Anschluss.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 167/184

7 - Wartung

Der CPT-Einschub bietet Zugang zu allen Bedienerschnittstellen:

I0000981

Kennziffer Bezeichnung
61 FELDBUS: Option für PCIe-Karte
62 J213: Anschluß für eine optionale externe 24 V SELV/PELV-Stromversorgung
63 J212: Schnelle Ein-/Ausgänge
64 J211: EtherCAT Port (Reserviert)
65 J103: Anschluss Hanbediengerät (SP2)
66 J209, J210: USB-Ports
67 J207, J208: Echtzeit-Ethernet-Slave (EtherCAT, Sercos III, EtherNet/IP, PROFINET)
68 J206: EtherCAT-Master
69 J204, J205: Ethernet-Ports
70 Status LEDs
71 J203: serielle Verbindung RS232
72 Benutzerschnittstelle (MMI)

Abbildung 7.48

Die Hintergrundbeleuchtung des Displays erlischt nach einer Stunde der Inaktivität. Um sie
wieder zu aktivieren, eine der 4 Tasten drücken.

168/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

I0000982

Kennziffer Bezeichnung
62 J213: Anschluß für eine optionale externe 24 V SELV/PELV-Stromversorgung
65 J103: SP2 mit SIL3/PLe-Zustimmtaste und Nothalt
67 J207, J208: Sicherer Slave-Feldbus
68 J206: FSoE Master mit EtherCAT
73 J102: SIL3/PLe Digitale Sicherheitsausgänge: Notaus-Status, Modus, Stromversorgungs‐
status
74 J101: Bremsenlöse-Box WMS9 (Betriebsart, Quittierung des sicheren Neustarts)
75 J100: SIL3/PLe Digitale Sicherheitseingänge: Not- und Sicherheitsabschaltung
76 Status LEDs
77 Update: Verbindung mit Konfigurationswerkzeug/Alarm-Reset

Abbildung 7.49

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 169/184

7 - Wartung

7.6.7.2 - Kontrollleuchten an der Vorderseite M0000851.1

SBL-CPU-Kontrollleuchten (70):
■ D1:
Anzeige Bedeutung
Erloschen Arm-Stromversorgung ausgeschaltet
Blinkt gelb Arm-Stromversorgung eingeschaltet

■ D2:
Anzeige Bedeutung
Erloschen Steueranwendung läuft nicht
Grün blinkend Steuerung läuft einwandfrei
Blinkt orange Fehler in den Betriebsarten
Rot blinkend Echtzeitfehler

■ D3:
Anzeige Bedeutung
Erloschen Keinen Zugang zum Flash-Speicher
Gelb (Lese- oder Schreib-)Zugang zum Flash-Speicher

Ethernet-Ports (69):
Die Ethernet-Sockets (RJ 45) weisen eine Verbindungs-/Aktivitäts-LED und eine Geschwindigkeits-
LED auf.

I0000677

Abbildung 7.50

LED Anzeige und Bedeutung

78: Verbindung/Aktivität Zeigt an, ob eine Verbindung hergestellt wurde und leuchtet beim Senden
LED und Empfangen.
(grün) Betriebsarten:
■ AUS: Keine Verbindung,
■ Leuchtet ständig grün: Verbindung hergestellt,
■ Blinkt grün: Überträgt Daten.
79: Geschwindigkeits- Zeigt die aktuelle Übertragungsgeschwindigkeit an.
LED Betriebsarten:
(gelb/grün) ■ AUS: 10 Mbit/s,
■ Grün: 100 Mbit/s,
■ Gelb: 1 Gbit/s.

170/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

EtherCAT-Master-Status-LEDs (68).
Die EtherCAT-Socket (RJ 45) weist eine Verbindungs-/Aktivitäts-LED und eine LED auf, die nicht be‐
nutzt wird.

I0000795

Abbildung 7.51

Anzeige Bedeutung
80: Verbindung/Aktivität LED Leuchtet, sobald die Verbindung hergestellt ist.
(grün) Blinkt beim Senden und Empfangen von Daten.
81: wird nicht benutzt.

RSI9-Kontrollleuchten (76):
■ COM:
Anzeige Bedeutung
Erloschen Keine Stromversorgung der RSI9-Karte oder RSI9-Karte im Standalone-Modus.
Blinkt gelb RSI9-Karte kommuniziert mit dem Sicherheits-PC-Tool zwecks Update oder Validie‐
rung der Sicherheitsanwendung.

■ STAT:
Anzeige Bedeutung
Erloschen Keine Versorgungsspannung.
Orange RSI9-Karte noch nicht betriebsbereit: Sicherheitsanwendung unterbrochen oder
startet.
Grün blinkend RSI9-Karte betriebsbereit: Sicherheitsanwendung nicht validiert (Integrationspha‐
se).
Grün RSI9-Karte betriebsbereit: Sicherheitsanwendung validiert (Produktionsphase).
Rot blinkend RSI9-Karte nicht betriebsbereit: Behebbarer Sicherheitsalarm (Reset mit Update-
Taste).
Rot RSI9-Karte nicht betriebsbereit: Nicht behebbarer Sicherheitsalarm. Neustart er‐
forderlich. Fehlercode zur detaillierten Diagnose prüfen.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 171/184

7 - Wartung

7.6.7.3 - LEDS oben auf dem CPT-Einschub M0000852.1

Wenn der CPT-Einschub offen ist (einige cm), ist der Status der I/O zu sehen:

I0000900

Englisch Übersetzung
Safe inputs Sicherheitseingänge
User wiring Benutzerverkabelung
Emergency stop Notaus
Protective stop Schutzabschaltung
Manual mode Manueller Betrieb
Automatic mode Automatische Betriebsarten

Abbildung 7.52

Einige LEDs sind anhand der Pin-Nummern der Steckverbinder gekennzeichnet:

J100, J101, J102 und J103 sind I/O-Steckverbinder an der Vorderseite von CPT.
Wenn J100-6 LED leuchtet, bedeutet dies, dass der Notaus-Eingang "usiB2" "On" ist (Kontakt ge‐
schlossen). Weitere Einzelheiten siehe Schaltpläne.
J222-11 & J222-14 sind Signale der digitalen Sicherheitsausgänge (SDO1 und SDO2) von den RSI9-
Karten an die Verstärker. Sie leuchten, wenn die Arm-Stromversorgung eingeschaltet ist.
TDO-LEDs geben den Status der Signale der digitalen Testausgänge TDO0 und TDO3 (J100, J101) an.
TDO-LEDs blinken im Normalbetrieb sehr schnell (wie TDO-Signale) und sehen so aus, als ob sie stän‐
dig leuchten.

172/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

7 - Wartung

STAT/SCP-LEDs sind mit den STAT- und COM-LEDs an der Vorderseite des Einschubs gleichzuset‐
zen.
Nach dem Auswechseln eines CPT-Einschubs müssen folgende Schritte durchgeführt wer‐
den:
■ Die gleichen Lizenzen müssen installiert sein.
■ SRC-Release muss installiert sein.
■ Roboter- und Controller-Konfiguration.
■ Kundenanwendungsprogramme müssen installiert sein.
Wenn Sie den Original-CFAST im neuen Einschub installieren, dürfen Sie nur die Lizenzen in‐
stallieren.

SICHERHEIT
Safety
Da der CPT-Einschub als sicherheitsrelevante Komponente gilt (aufgrund von RSI9), müssen
die entsprechenden Sicherheitsfunktionen validiert werden:
■ Sicherheitsversion FW (Kompatibilität mit DSI9 FW).
■ Kundensicherheitsanwendung (Programm und Parameter).
■ Benutzte Bedienersicherheitsabschaltung (USIA, USIB, USIC, USID).
■ Benutzte sichere Ausgänge (USOA, USOB, USOC).
■ Betriebsarten und Quittierung des sicheren Neustarts.
■ MCP Zustimmtaster und Nothalt (falls vorhanden).
Weitere Einzelheiten finden Sie im CS9 Sicherheitshandbuch und in der technischen Daten‐
bank von Stäubli.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 173/184

174/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9
8 - Recycling

8 - RECYCLING M0000949.1

Die Entsorgung und das Recycling der Roboterkomponenten müssen im Einklang mit den nationalen
Bestimmungen und Richtlinien erfolgen (DEEE 2012/19/UE - Juli 2012 für Europa).
Kritische Komponenten dürfen nicht im Haushaltsmüll entsorgt werden und müssen gemäß den Richt‐
linien entsorgt und recycelt werden.
Kategorien kritischer Komponenten im Roboter:

■ Elektronikkarten, mit gekennzeichnet,

■ Batterien im CPT,
■ SP2- und CPT-Displays,
■ Elektrische Leitungen:
- Arm- und Steuerungsverkabelung,
- Kabel vom Arm zur Steuerung,
■ Öl in den Getrieben des Arms.
Für den Zugang zu den verschiedenen Komponenten siehe Wartungshandbuch.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 175/184

176/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9
9 - Anhang

9 - ANHANG .

9.1 - ANHANG 1 - SCHUTZEINRICHTUNGEN AN DER

SPANNUNGSVERSORGUNG DER CS9 STEUERUNG .

9.1.1 - EIGENSCHAFTEN DER STEUERUNG M0000264.1

Die CS9-Steuerung wird am Eingang durch Sicherungen vom Typ gG gegen Kurzschlussrisiken ge‐
schützt.
Die Lastströme des Primärstromkreises sind vom angeschlossenen Roboterarmtyp, von der Versor‐
gungsspannung und vom Netztyp (einphasig oder dreiphasig) abhängig (bei arbeitendem Roboterarm
entspricht der Laststrom dem Versorgungsstrom).
Roboter Installierte Leistung
TX2-40 1.5 kVA
TX2-60 1.7 kVA
TX2-90 2 kVA
TS2-40/60/80/100 1.7 kVA

Beim Einschalten der Steuerung wird ein Anlaufstrom erzeugt. Nach ungefähr 8 Perio‐
den, ≈ 160 ms bei einer Netzfrequenz von 50 Hz, erreicht der Strom seinen normalen Betriebswert.
Der erste Anlaufspitzenwert liegt bei 20 x In.

I0000425

Abbildung 9.1

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 177/184

9 - Anhang

9.1.2 - DER STEUERUNG VORGESCHALTETE SCHUTZEINRICHTUNGEN M0000472.1

Die nachstehende Berechnungsmethode wird zur Information angegeben und gilt für
die NF C-Norm. Falls nötig muss sie an die jeweiligen lokalen Normen angepasst werden.

Die der Steuerung vorgeschalteten Schutzeinrichtungen sollen den Sekundärstromkreis des vorge‐
schalteten Transformators gegen Überlastung und Kurzschluss sichern.

I0000322

Englisch Übersetzung
Controller Steuerung
Upstream transformer Vorgeschalteter Transformator

Abbildung 9.2

Dazu müssen folgende Vorrichtungen vorgesehen werden:

■ Schmelzsicherungen vom Typ gl ode
■ Magnetisch-thermischer Schutzschalter vom Typ U. Den Mindestkurzschlussstrom an dem von der
Installation am weitesten entfernt liegenden Punkt (B) errechnen und eine Sicherung wählen, die
bei diesem Stromwert innerhalb von weniger als 5 s unterbricht.
■ Magnetisch-thermischer Schutzschalter vom Typ D
Sicherungsart: Zum Beispiel sieht die französische Norm NF C 15-100 die Berechnungsmethode für
den Schutz vor Überlaststrom und Kurzschlüssen vor.

Zusammenfassung der Normvorschrift:

1) Überlastschutz:
Die Sicherung muss so ausgelegt sein, dass sie spätestens bei Auftreten des Überlaststroms des
Sekundärstromkreises den vorgeschalteten Transformators auslöst. Sie hängt daher von der Elekt‐
roinstallation des jeweiligen Kunden ab.

178/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

9 - Anhang

2) Kurzschlussschutz:
Den Mindestkurzschlussstrom an dem von der Installation am weitesten entfernt liegenden Punkt
(B) errechnen und eine Sicherung wählen, die bei diesem Stromwert innerhalb von weniger
als 5 s unterbricht.

I0004259

Us = Spannung des Sekundärstromkreises des vorgeschalteten Transformators (1)

P= Leistung des vorgeschalteten Transformators (1)
Ucc% = Kurzschlussspannung des vorgeschalteten Transformators in % (1)
I= Länge der Leitung in Meter.
S= Leiterquerschnitt in mm². Der Leiterquerschnitt muss in Abhängigkeit vom Stromver‐
brauch, der Erwärmung, dem Spannungsabfall in der Leitung usw. gewählt werden,...
= spez. Widerstand der Leitung (0.027 Ω mm²/m für Kupfer)
(1) Diese Kennwerte sind auf dem Typenschild des vorgeschalteten Transformators angegeben

Auslegung der Schmelzsicherung gl: In<=IR min. / 4

Auslegung der Sicherung Typ U: In<=IR min. / 8
Auslegung der Sicherung Typ D: In<=IR min. / 3.5
3) Überprüfung der Unterbrechungsgeschwindigkeit (max. 5 s) der gewählten Sicherung an‐
hand ihrer Kennlinie:
Beispiele:
Us = 400 V
P = 10 kVA
Ucc% = 4%
l = 20 m
S = 6 mm²
= 0.027 Ω mm²/m

Für eine Sicherung vom Typ U: ln<=488 / 8 = 61 A.

Die direkt darunter liegende Sicherungsstufe ist 52 A.
Bei Auftreten des Kurzschlußstroms wird innerhalb von weniger als 5 s unterbrochen.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 179/184

9 - Anhang

9.2 - ANHANG 2 - ANFORDERUNGEN DER MASCHINENRICHTLINIE M0000834.1

Maschinenrichtlinie Handbe‐
trieb
1.1.2 Grundsätze zur Integration der Sicherheitsanforderungen (a): Gefahrenabschät‐ 3.1.2
zung. 3.1.6
Grundsätze zur Integration der Sicherheitsanforderungen (b): Methoden zur Risi‐ 3.1.6
kominderung.
Der Integrator muss die Bediener über die Restrisiken, die erforderliche Schulung
und die Personenschutzausrüstung für die Benutzung des Roboters in der voll‐
ständigen Maschine informieren.
Grundsätze zur Integration der Sicherheitsanforderungen (c): Falscher Einsatz. 3.1.6
Grundsätze zur Integration der Sicherheitsanforderungen (d): Vorgaben aufgrund -
der Personenschutzausrüstung des Bedieners. Nicht berücksichtigte Anforderun‐
gen.
Grundsätze zur Integration der Sicherheitsanforderungen (e): Zubehör. -
Der Integrator muss die vollständige Maschine mit den wesentlichen Roboterzu‐
behörteilen liefern, die in den Handbüchern angegeben sind, damit der Roboter
sicher eingestellt, gewartet und benutzt werden kann.
1.1.3 Materialien und Produkte: Der Integrator muss die Risiken in Bezug auf die Medi‐ Roboter‐
en berücksichtigen, die im Armhandbuch aufgeführt sind. arm
1.1.4 Beleuchtung: Nicht berücksichtigte Anforderungen. -
1.1.5 Handhabung: Vollständig berücksichtigte Anforderungen. -
1.1.6 Ergonomie. 3.1.2
1.1.7 Bedienungsplätze: Nicht anwendbare Anforderungen. -
1.1.8 Sitze: Nicht anwendbare Anforderungen. -
1.2.1 Sicherheit und Zuverlässigkeit von Steuerungen: Die Sicherheit und Zuverlässig‐ -
keit des Robotersteuerungssystems beruht auf seiner einwandfreien Integration
in das Steuersystem der gesamten Maschine.
Sicherheit und Zuverlässigkeit von Steuerungen. 3.1.3.1
Der Integrator muss die Sicherheits- und Zugangskontrollparameter basierend -
auf seiner Risikoanalyse festlegen und sie während der Inbetriebnahmetests
überprüfen.
Der Integrator muss den Endeffektor des Roboters so auslegen, dass er sicher Roboter‐
gesteuert werden kann. arm
1.2.2 Bedienungsplätze: Der Integrator muss die Robotersteuerungssysteme entspre‐ 3.2.5.3
chend platzieren.
Der Integrator muss die Displays für die Robotertätigkeit am Handbediengerät 3.1.2
oder anderen Bedienfeldern entsprechend gestalten.
Bedienungsplätze. 3.1.2
1.2.3 Start: Der Integrator muss die Robotereinschaltbedingungen angemessen konfi‐ 6.2.2
gurieren und integrieren.
1.2.4 Stillsetzen: Der Integrator muss die Roboterabschaltbedingungen angemessen 6.2.1
konfigurieren und integrieren.

180/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

9 - Anhang

Maschinenrichtlinie Handbe‐
trieb
1.2.5 Ausahl der Steuer- oder Betriebsarten: Der Integrator muss die Auswahl der Ro‐ 3.1.5.1
boterbetriebsarten (MCP oder WMS9) und die Zugangskontrollregeln zu den Ro‐
boterfunktionen anhand seiner Risikoanalyse konfigurieren.
Der Integrator muss die Schutzmaßnahmen je nach Roboterarbeitsmodus ange‐ -
messen entwerfen und konfigurieren (manuell/automatisch).
1.2.6 Störung der Energieversorgung: Der Integrator muss den Roboter-Endeffektor so Roboter‐
auslegen, dass er sicher bleibt, auch wenn die Energieversorgung ausfällt. arm
1.3.1 Risiko des Verlusts der Standsicherheit: Der Integrator muss die Anweisungen Roboter‐
bezüglich des Handling und der Befestigung des Roboters einhalten. arm
1.3.2 Bruchrisiko beim Betrieb: Der Integrator muss die mit dem Roboter verbundenen Roboter‐
Geräte unter Berücksichtigung der Armspezifikationen auslegen (je nach Masse, arm
Geschwindigkeit, Beschleunigung).
Der Integrator muss die Koordination zwischen dem Robotertool und den Materi‐ -
albeschickungsbewegungen entsprechend auslegen.
1.3.3 Risiken durch herabfallende oder herausgeschleuderte Gegenstände: Der Integ‐ Roboter‐
rator muss den Roboter-Endeffektor so gestalten, dass die Kräfte aufgrund der arm
Robotergeschwindigkeit und -beschleunigung berücksichtigt werden.
1.3.4 Risiken durch Oberflächen, Kanten und Ecken: Vollständig berücksichtigte Anfor‐ -
derungen.
1.3.5 Risiken durch mehrfach kombinierte Maschinen: Nicht anwendbare Anforderun‐ -
gen.
1.3.6 Risiken durch Änderung der Verwendungsbedingungen: Nicht berücksichtigte -
Anforderungen.
1.3.7 Risiken durch bewegliche Teile. 3.1.2
1.3.8.1 Bewegliche Teile der Kraftübertragung: Vollständig berücksichtigte Anforderun‐ -
gen.
1.3.8.2 Bewegliche Teile, die am Arbeitsprozess beteiligt sind: Nicht berücksichtigte An‐ -
forderungen (siehe auch 1.3.7).
1.3.9 Risiken unkontrollierter Bewegungen: Der Integrator muss die Restrisiken in der 3.1.6
Nähe der Roboters, die in den Handbüchern aufgeführt sind, berücksichtigen.
1.4 Besondere Anforderungen an trennende Schutzeinrichtungen: Nicht berücksich‐ -
tigte Anforderungen (siehe auch 1.3.7).
1.5.1 Elektrische Energieversorgung: Der Integrator muss die Energieversorgung des 4.3
Roboters gemäß den Anforderungen in den Handbüchern auslegen.
1.5.2 Statische Elektrizität: Vollständig berücksichtigte Anforderungen. -
1.5.3 Nichtelektrische Energieversorgung: Die Nutzung von Druckluftkreisläufen inner‐ Roboter‐
halb des Arms muss mit den Anweisungen für den Arm im Einklang stehen. arm
1.5.4 Montagefehler: Vollständig berücksichtigte Anforderungen. -
1.5.5 Extreme Temperaturen: Der Integrator muss die Restrisiken in der Nähe der Ro‐ 3.1.6
boters, die in den Handbüchern aufgeführt sind, berücksichtigen.
1.5.6 Brand: Vollständig berücksichtigte Anforderungen (wenn der Roboter unter den -
spezifizierten Bedingungen benutzt wird).

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 181/184

9 - Anhang

Maschinenrichtlinie Handbe‐
trieb
1.5.7 Explosion: Vollständig berücksichtigte Anforderungen (wenn der Roboter unter -
den spezifizierten Bedingungen benutzt wird).
1.5.8 Lärm: Der Integrator muss die Risiken in Verbindung mit den vom Roboter er‐ Roboter‐
zeugten Geräuschen in der gesamten Maschine berücksichtigen. arm
1.5.9 Vibrationen: Nicht berücksichtigte Anforderungen. -
1.5.10 Strahlung: Vollständig berücksichtigte Anforderungen. -
1.5.11 Strahlung von außen: Vollständig berücksichtigte Anforderungen. -
1.5.12 Laserstrahlung: Nicht berücksichtigte Anforderungen. -
1.5.13 Emission gefährlicher Werkstoffe und Substanzen: Vollständig berücksichtigte
Anforderungen.
1.5.14 Risiko, in einer Maschine eingeschlossen zu werden: Der Integrator muss Maß‐ Geräte
nahmen und Werkzeuge zur sicheren Räumung des Roboters nach einer unbe‐
absichtigten Blockierung vorsehen (siehe auch 1.3.7)
1.5.15 Ausrutsch-, Stolper- und Sturzrisiko: Der Integrator muss die Restrisiken in der 3.1.6
Nähe der Roboters, die in den Handbüchern aufgeführt sind, berücksichtigen.
1.5.16 Beleuchtung: Nicht berücksichtigte Anforderungen. -
1.6.1 Wartung der Maschine: Der Integrator muss die Maschine so auslegen, dass eine 3.2.3
sichere Wartung des Roboters gewährleistet ist.
1.6.2 Zugang zu den Bedienungsständen und zu den Eingriffspunkten der Instandhal‐ 3.2.3
tung: Der Integrator muss die Maschine so auslegen, dass eine sichere Wartung
des Roboters gewährleistet ist.
1.6.3 Trennung von den Energiequellen. -
Der Integrator muss die Notwendigkeit berücksichtigen, eine angemessene Ver‐
riegelung zur Trennung der Steuerung von ihrer Energieversorgung zu gewähr‐
leisten.
Der Integrator muss die Maschine so auslegen, dass der Energieversorgungsein‐ -
gang des Roboters von der Energieversorgung getrennt werden kann.
1.6.4 Eingriffe des Bedienungspersonals. 3.1.3.1
1.6.5 Reinigung innen liegender Maschinenteile. -
1.7.1.1 Informationen und Informationseinrichtungen.
Der Integrator muss die Mittel zur Interaktion zwischen dem Roboter und dem
Bediener angemessen auslegen.
1.7.1.2 Warneinrichtungen: Nicht berücksichtigte Anforderungen. -
1.7.2 Warnung vor Restrisiken. 3.1.6
Der Integrator muss die Restrisiken bezüglich des Roboters an das betroffene
Personal weitergeben.
1.7.3 Kennzeichnung der Maschinen: Vollständig berücksichtigte Anforderungen. -
1.7.4.1 Allgemeine Grundsätze für die Abfassung der Betriebsanleitung. 3.1.2
1.7.4.2 Inhalt der Betriebsanleitung. 3.1.2
1.7.4.3 Verkaufsprospekte. 3.1.2

182/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9

9 - Anhang

Maschinenrichtlinie Handbe‐
trieb
2.1 Nahrungsmittelmaschinen und Maschinen für kosmetische oder pharmazeuti‐ Roboter‐
sche Erzeugnisse. arm
Siehe hierzu die Betriebsanleitung des Arms.
2.2 Handgehaltene und/oder handgeführte tragbare Maschinen: Nicht berücksichtig‐ -
te Anforderungen.
2.3 Maschinen zur Bearbeitung von Holz und von Werkstoffen mit ähnlichen physika‐ -
lischen Eigenschaften: Nicht berücksichtigte Anforderungen.
3 Zusätzliche grundlegende Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen zur -
Ausschaltung der Gefährdungen, die von der Beweglichkeit von Maschinen aus‐
gehen: Nicht berücksichtigte Anforderungen.
4 Zusätzliche grundlegende Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen zur -
Ausschaltung der durch Hebevorgänge bedingten Gefährdungen: Nicht berück‐
sichtigte Anforderungen.
5 Zusätzliche grundlegende Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen an -
Maschinen, die zum Einsatz unter Tage bestimmt sind: Nicht berücksichtigte An‐
forderungen.
6 Zusätzliche grundlegende Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen an -
Maschinen, von denen durch das Heben von Personen bestimmte Gefährdungen
ausgehen: Nicht berücksichtigte Anforderungen.

CS9 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E 183/184

184/184 © Stäubli 2019 – D.280.940.02-E CS9