STEUERSCHRANK

VKR C1

Allgemein

Anschlußfeld/Peripherieschnittstellen

e Copyright KUKA Roboter GmbH

Diese Dokumentation darf -- auch auszugsweise -- nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Herausgebers vervielfältigt oder
Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch
kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard-- und Software geprüft. Dennoch
können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so daß wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr überneh-
men. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft, und notwendige Korrekturen sind in den nachfol-
genden Auflagen enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Dokumentationsumfang: 12 Seiten
KUKA Interleaf

09.96.03 St/Al/08/PeripherVKRC1 de 1
Inhaltsverzeichnis

1 Anschlußfeld/Peripherieschnittstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1 Zeichenerklärung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Netzanschluß XS1, Servicesteckdose X01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Motorstecker X20 Achse 1 bis 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Motorstecker X7.1, X7.2, X7.3 (Option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Peripheriestecker XS2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Peripheriestecker XS3 (Option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7 Peripehrie XS4 (Option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8 DeviceNet COMBICON--Stecker X801 (5--pol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.9 Ethernet Sub--D Stecker X802 (15--pol.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.10 Datenleitungsstecker X21 Achse 1 bis 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.11 Datenleitungsstecker X8 Achse 7 bis 12 (Option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.12 KCP--Stecker X19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.13 Einstellhinweise Interbus--S Platine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 St/Al/08/PeripherVKRC1 de 09.96.03
1 Anschlußfeld/Peripherieschnittstellen
Für das Betreiben des Roboters im stand--alone--Betrieb oder mit einer übergeordneten (ex-
ternen) Steuerung sowie für das Steuern von Peripheriegeräten über das Robotersystem
sind die Anschlußstecker XS1, X20,X21 und X19 vorgesehen. Diese Stecker haben fol-
gende Funktion:
G XS1: Netzanschluß CEE
G X01: Servicesteckdose (Option)
G X20: Motorstecker Achse 1 bis 6
G X7.1: Motorstecker Achse 7 (Option)
G X7.2: Motorstecker Achse 8 (Option)
G X7.3: Motorstecker Achse 9 (Option)
G XS2: Peripheriestecker
G XS3: Peripheriestecker (Option)
G XS4: Wieland--Kabeldurchführung für Busleitung (Option)
G X8: Datenleitungsstecker Achse 7 bis 12 (Option)
G X21: Datenleitungsstecker Achse 1 bis 8
G X19: KCP--Stecker
Desweiteren werden in dieser Dokumentation die Belegungen der CAN--Bus und Ethernet
Schnittstellen beschrieben.

X01

X20 XS2 XS3 XS4 X19

X7.3
A

B
XS1 X7.2 X8

X7.1 X21

Abb. 1 Steckerfeld

HINWEIS Alle zweikanaligen Eingänge müssen mit einer Gleichzeitigkeit von ± 10 ms gesetzt wer-
den. Bei einer längeren Zeit werden Kontaktfehler bzw. Leitungsbruch erkannt und die
Relais verriegelt. Nach dem Zurücksetzen beider Kanäle hebt sich die Verriegelung wie-
der auf.

NOT--AUS--Kreis, Schutzeinrichtung, ext. Zustimmungsschalter und E2--Schlie-

ßung sind Signale, die der Sicherheit dienen, und müssen entsprechend DIN EN
60204--1 und EN 775 angewendet werden.

09.96.03 St/Al/08/PeripherVKRC1 de 3
 HINWEIS Alle Schütz--, Relais-- und Ventilspulen, die mit der Robotersteuerung in Verbindung ste-
hen, müssen mit geeigneten Löschdioden bestückt sein (RC--Glieder und VCR--Wider-
stände sind ungeeignet).

1.1 Zeichenerklärung

elektronischer Eingang log. ”1”

E = 15V - - 30V ( ca. 6,5 mA bei 24V )
xA
= Sicherung

= Relais - - Spule 17V - - 30V

= Relaiskontakt Schließer

xA
= Multifuse
= Relaiskontakt Öffner

1.2 Netzanschluß XS1, Servicesteckdose X01

XS1 Einspeisung
L1 3x400V 50/60Hz 25A
3x415V 50/60Hz 25A
L2 nur mit Trafo:
L3 3x440V 50/60Hz 25A
N 3x480V 50/60Hz 25A
3x500V 50/60Hz 25A
PE 3x550V 50/60Hz 25A

Abb. 2 Netzanschluß XS1

X01
N Servicesteckdose
PE (Standardausführung bei Nulleiter im Netz!)
Anschlußspannung in Abhängigkeit des
verwendeten Netzes; belastbar bis max. 6A
L1

Abb. 3 Servicesteckdose X01 (Option)

4 St/Al/08/PeripherVKRC1 de 09.96.03
1.3 Motorstecker X20 Achse 1 bis 6

X20
a1
Motor A1 U
a4
Motor A1 V
a6
Motor A1 W
a3
Bremse A1 26V
a5
Bremse A1 0V

b1
Motor A2 U
b4
Motor A2 V
b6
Motor A2 W
b3
Bremse A1--6 26V
b5
Bremse A1--6 0V

c1
Motor A3 U
c4
Motor A3 V
c6
Motor A3 W
c3
Bremse A1--6 26V
c5
Bremse A1--6 0V

d1
Motor A4 U
d4
Motor A4 V
d4
Motor A4 W

e1
Motor A5 U
e4
Motor A5 V
e6
Motor A5 W

f1
Motor A6 U
f4
Motor A6 V
f6
Motor A6 W

PE
Schutzleiter 2,5qmm
PE
Schutzleiter 6,0qmm

Abb. 4 Motorstecker X20

09.96.03 St/Al/08/PeripherVKRC1 de 5
1.4 Motorstecker X7.1, X7.2, X7.3 (Option)

X7.1
1
Motor A7 U
2
Motor A7 V
6
Motor A7 W
4
Bremse A7 26V
5
Bremse A7 0V

Gehäuse

Abb. 5 Motorstecker X7.1

X7.2
1
Motor A8 U
2
Motor A8 V
6
Motor A8 W
4
Bremse A8 26V
5
Bremse A8 0V

Gehäuse

Abb. 6 Motorstecker X7.2

X7.3
1
Motor A9 U
2
Motor A9 V
6
Motor A9 W
4
Bremse A9 26W
5
Bremse A9 0V

Gehäuse

Abb. 7 Motorstecker X7.3

6 St/Al/08/PeripherVKRC1 de 09.96.03
1.5 Peripheriestecker XS2
0V intern

+24V intern

NOT--AUS XS2
KCP 500mA
A1
NOT--AUS Kanal 1 I
A2
500mA

500mA NOT--AUS Kanal 1 O

A3
NOT--AUS Kanal 2 I
A4
NOT--AUS Kanal 2 O

X966
1 A5
+24V ext. Interbus--S
3 A6
0V ext. Interbus--S
B1
NOT--AUS +24V
B2
NOT--AUS--Relais Kanal 1 (MK50/1)
B3
NOT--AUS--Relais Kanal 2 (MK50/2)
B4
Schutzeinrichtung Kanal 1 O (MK51/1)
B5
Schutzeinrichtung Kanal 1 I (MK51/1)
B12
Schutzeinrichtung Kanal 2 O (MK51/2)
B6
Schutzeinrichtung Kanal 2 I (MK51/2)
B7
+24V E2--Schließung
B8
E2--Schließung Kanal 1 (XWE2/1)
B9
E2--Schließung Kanal 2 (XWE2/2)
B10
+24V E7--Schließung (XWE7)
B11
E E7--Schließung (XWE7)

Abb. 8 Peripheriestecker XS2

09.96.03 St/Al/08/PeripherVKRC1 de 7
1.6 Peripheriestecker XS3 (Option)
0V intern

+24V intern

XS3
A1
0V intern
4A A2
+24V Stellglieder Start 1
A3
0V intern
2A A4
+24V Stellglieder Start 2
6A A5
+24V Steuerspannung
(Melder und Busteilnehmer)
A6
0V
4A B1
Betriebsart COM
Test B2
Betriebsart TEST
Automatik B3
Betriebsart AUTO
B4
Antriebe EIN
Antriebe EIN 6A B5
Antriebe EIN

Abb. 9 Peripheriestecker XS3

1.7 Peripehrie XS4 (Option)

Interbus--S Platine XS4

LWL
Master OUT Rec. IBS--Master OUT
LWL
Trans. IBS--Master OUT

LWL
Slave IN Rec. IBS--Slave IN
LWL
Trans. IBS--Slave IN

LWL
Slave OUT Rec. IBS--Slave OUT
LWL
Trans. IBS--Slave OUT

Abb. 10 Peripherie XS4

8 St/Al/08/PeripherVKRC1 de 09.96.03
1.8 DeviceNet COMBICON--Stecker X801 (5--pol)

X801
1
0V
2
CAN --
3
drain
4
CAN +
5
+24V

Abb. 11 DeviceNet COMBICON--Stecker X801

1.9 Ethernet Sub--D Stecker X802 (15--pol.)

X802
1
GND
2
CIA
3
DOA
4
GND
5
DIA
6
GND
7
frei
8
frei
9
CIB
10
DOB
11
GND
12
DIB
13
+12V
14
GND
15
frei

Abb. 12 Ethernet Sub--D Stecker X802

09.96.03 St/Al/08/PeripherVKRC1 de 9
1.10 Datenleitungsstecker X21 Achse 1 bis 8

X21
1
n. c.
2
GND
3
+24V
4
/CLKo
5
CLKo
6
FSi
7
/FSi
8
/Di
9
Di
10
/FSo
11
FSo
12
/Do
13
Do
14
/CLKi
15
CLKi
16
n. c.
17
n. c.

Gehäuse

Abb. 13 Datenleitungsstecker X21

1.11 Datenleitungsstecker X8 Achse 7 bis 12 (Option)

X8
1
n. c.
2
GND
3
+24V
4
/CLKo
5
CLKo
6
FSi
7
/FSi
8
/Di
9
Di
10
/FSo
11
FSo
12
/Do
13
Do
14
/CLKi
15
CLKi
16
n. c.
17
n. c.

Gehäuse

Abb. 14 Datenleitungsstecker X8

10 St/Al/08/PeripherVKRC1 de 09.96.03
1.12 KCP--Stecker X19

X19
1c
Bildschirm KCP +
3c
Bildschirm KCP --

2c
CAN--Bus +
4c
CAN--Bus --

1d
TxD +
3d
TxD --
2d
RxD +
4d
RxD --

3a
NOT--AUS 2--OUT
4a
NOT--AUS 2--IN
1a
NOT--AUS 1--OUT
2a
NOT--AUS 1--IN

10b
0V
11b
24V
1b
frei
2b
Antriebe EIN
3b
Antriebe AUS
4b
Betriebsart AUTO
5b
Betriebsart TEST
6b
Betriebsart (GND)
8b
Zustimmung Kanal 2
7b
Zustimmung Kanal 1
9b
Zustimmung (GND)

Abb. 15 KCP Stecker X19

09.96.03 St/Al/08/PeripherVKRC1 de 11
1.13 Einstellhinweise Interbus--S Platine
Die Anschlüsse sind folgendermaßen beschriftet:

S1 NEXT/END--Schalter
A Receiver Remote Out 1 (Master)
B Transmitter Remote Out 1 (Master)
C Receiver Remote In 2 (Slave)
D Transmitter Remote In 2 (Slave)
E Receiver Remote Out 2 (Slave)
F Transmitter Remote Out 2 (Slave)

Abb. 16 Vorderansicht Interbus--S Platine

Bei Auslieferung befindet sich der Schalter S1 in der Stellung “NEXT”. Diese Einstellung muß
gewählt werden, wenn an den Anschlüssen “E” und “F” ein weiterführendes Bussegment
angeschlossen ist. Der Schalter muß in die Stellung “END” gebracht werden, wenn an den
Anschlüssen “E” und “F” kein nachfolgendes Bussegment angeschlossen ist.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Off
On

Abb. 17 DIP--Schalter (Stellung bei Inbetriebnahme)

12 St/Al/08/PeripherVKRC1 de 09.96.03