Positioniersoftware CPU 68376 HC001

Produktinformation BAJ 31.03.01

Digitaler Antriebsregler
CPU 68376 HC001

Inhalt:
1 Einleitung 2

2 CAN-Interface 2
2.1 Objektverzeichnis............................................................................................................... 3
2.2 Geräteadresse und Baudrate ............................................................................................ 5
2.3 Prozeßdatenobjekt (PDO) ................................................................................................. 5

3 Digitaler Antriebsregler 7
3.1 Digitale Ausgänge.............................................................................................................. 9
3.2 Digitale Eingänge............................................................................................................. 10

4 Positioniersoftware 13
4.1 Handfahrt ......................................................................................................................... 14
4.2 Positionsfahrt ................................................................................................................... 15
4.3 Referenzfahrt ................................................................................................................... 17

5 Inbetriebnahmehinweise 20
5.1 Zähler-Nenner-Verhältnis ................................................................................................ 20
5.2 Einstellung der Nullspur ................................................................................................... 20

6 Weiterführende Produktinformationen 21

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1 Einleitung
Bei dem in der Produktinformation 9-080-45-4300D00 beschriebenen DC-Antrieb 7,5A / 45V VIOLIN
handelt es sich um eine digitale Positionerendstufe für Gleichstrommotoren bis 250 Watt. Der Antrieb
beinhaltet die Motorstromversorgung, den digitalen Antriebsregler das CAN-Bus-Interface und die
Leistungsendstufe
Der digitale Antriebsregler und das CAN-Bus-Interface sind auf der CPU 68376 HC001 (Produktinfor-
mation 9-080-45-5280D00) unter dem IEC-61131 System CODESYS der Firma 3S implementiert. Die
vorliegende Produktinformation beschreibt die Funktionsweise des digitalen Antriebsreglers bzw. der
Positioniersoftware, das CAN-Businterface sowie die Bedienung des Antriebreglers.

2 CAN-Interface
Mit dem digitalen Antriebsregler kann die Position und Geschwindigkeit der angeschlossenen Achse
geregelt werden. Hierzu kommuniziert der Regler (CAN-Slave) mit der übergeordneten SPS (CAN-
Master) via CAN. Bei dieser Kommunikation wird als Protokoll CANopen entsprechend CiA Draft
Standard 301 Version 3.0 verwendet.
Nach CANopen stehen zwei Arten von Kommunikationsmechanismen zur Verfügung. Zum einen eine
unbestätigte Übertragung von Daten mit einer maximalen Länge von 8 Bytes für den Transport von
Prozeßdaten (PDO). Zum zweiten eine bestätigte Übertragung auch längerer Datensätze mit direktem
Zugriff auf die Einträge im sogenannten Objektverzeichnis (SDO).
Die Gliederung des Objektverzeichnisses ist ebenfalls durch CANopen festgelegt. Die Struktur zeigt
Tabelle 2-1. Für herstellerspezifische Erweiterungen der standardisierten Grundfunktionalität steht der
Indexbereich 0x2000 - 0x5FFFF zur Verfügung. Daraus ergibt sich der Umstand, daß die zum Teil
vom Servo 4-Achser bekannten Satznummern mit einem Offset von 0x2000 versehen sind.

Index Objekt

0x0001 - 0x001F Einfache Datentypen

0x0020 - 0x003F Vordefinierte komplexe Datentypen
0x0040 - 0x005F Herstellerspezifische komplexe Datentypen
0x0060 – 0x007F Gerätespezifische einfache Datentypen
0x0080 – 0x009F Gerätespezifische komplexe Datentypen
0x00A0 – 0x025F Gerätespezifische Datentypen für Geräte mit Mehrfachmodulen
0x026F – 0x0FFF Reserviert für Erweiterungen
0x1000 – 0x1FFFF Bereich des Kommunikationsprofils
0x2000 – 0x5FFFF Herstellerspezifischer Bereich
0x6000 – 0x9FFFF Bereich des standardisierten Geräteprofiles
0xA000 – 0xFFFF Reserviert

Tabelle 2-1: Struktur des Objektverzeichnisses nach CANopen

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2.1 Objektverzeichnis

In diesem Kapitel ist der herstellerspezifische Bereiche des Objektverzeichnisses beschrieben bzw.
aufgelistet (Tabelle 2-2). Auf alle dargestellten Objekte bzw. Satznummer hat der Inbetriebnehmer
oder Servicemonteur mittels der OS-9 Prozesse masch oder fixdown, d.h. via SDO, Zugriff. Die hierfür
notwendigen Konfigurationsdateien bzw. wie für den Zugriff vorgegangen werden muß ist in den Pro-
duktinformationen CAN-Bus (9-080-42-4240D00) oder CAN-Treiber (9-080-42-4220D00, 9-080-42-
4250D001) beschrieben.

Index Bezeichnung Einheit Sichern

0x 2001 Sollwert Einstellbar Rw 

0x 2003 Istwert Einstellbar Rw â
0x 2004 Referenzwert Einstellbar Rw â
0x 2005 Schleppfenster Einstellbar Rw â
0x 2006 Positionsfenster Einstellbar Rw â
0x 200E Verzögerung Ink/Takt × 65536
2
Rw â
0x 2010 Zähler Vgl. Kap. 5.1 Rw â
0x 2011 Nenner Vgl. Kap. 5.1 Rw â
0x 2012 Geschwindigkeit-Trapezfahrt Ink/Takt × 65536 Rw â
0x 2013 Geschwindigkeit-Handfahrt Ink/Takt × 65536 Rw â
0x 2014 Beschleunigung Ink/Takt × 65536
2
Rw â
0x 2015 Beschleunigung-Nothalt Ink/Takt × 65536
2
Rw â
0x 2016 Pos. Softwareendschalter Einstellbar Rw â
0x 2017 Neg. Softwareendschalter Einstellbar Rw â
0x 2018 Zustand Vgl. Kap.4 Rw 
0x 2019 Fehler 
0x 201D P-Anteil Lage Rw â
0x 201E I-Anteil Lage Rw 
0x 201F D-Anteil Lage Rw 
0x 2020 P-Anteil Geschwindigkeit Rw â
0x 2021 I-Anteil Geschwindigkeit Rw 
0x 2022 D-Anteil Geschwindigkeit Rw 
0x 2023 Regelkreiskorrekturoffset 0..4095 Rw â
0x 2024 Steuerwort Vgl. Kapitel 4 Rw 
0x 2025 Statuswort Vgl. Kapitel 4 R 
0x 2026 Platinennummer Vgl. Kapitel 2 Rw â

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Index Bezeichnung Einheit Sichern

0x 2027 Baudrate CAN Vgl. Kapitel 2 Rw â

0x 2028 Baudrate QSM Kbaud Rw â
0x 202A Dauerstrombegrenzung 0..4095 Rw â
0x 202B Spitzenstrombegrenzung 0..4095 Rw â
0x 202C Offset Schleifenfahrt Einstellbar Rw â
0x 202D Richtung Schleifenfahrt Vgl Kapitel 4.2 Rw â
0x 202E Wartezeit Schleifen- und Ms Rw â
Referenzfahrt
0x 202F Richtung Referenzfahrt Vgl. Kapitel 4.3 Rw â
0x 2030 Istgeschwindigkeit Ink/Takt R 
0x 2031 Stellgrösse ±2047 R 
0x 2032 Maximaler Schleppfehler Einstellbar Rw 
0x 2033 Aktueller Schleppfehler Einstellbar R 
0x 2038 Logik Referenzfahrt [Link] 4.3 Rw â
0x 2039 Grenzgeschwindigkeit Ink/Takt Rw â
0x 203A Wartezeit Bremse schließen Ms Rw â
0x 203B Bewertung Stromüberwachung Rw â
0x 203C Grenzwert Stromüberwachung Rw â
0x 203D Bezug Stromüberwachung Rw â
0x 203E Stromüberwachung R 
0x 2040 Versionsnummer [-] R 
0x 2042 Counter für den Interrupt Ms R 
0x 2043 Wartezeit Bremse öffnen Ms Rw â
0x 2045 Digitale Eingänge Vgl Kapitel 3.1 
0x 2047 Digitale Ausgänge Vgl Kapitel 3.2 
0x 204E Konfigurationsbyte Rw â
0x 204F Daten sichern 0: keine Fehler 
1: Daten speichern
2: Fehler

Tabelle 2-2: Satznummer des digitalen Antriebreglers

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2.2 Geräteadresse und Baudrate

2.3 Prozeßdatenobjekt (PDO)

Der CAN-Master, d.h. die dem Antrieb übergeordnete SPS, steuert den CAN-Slave mittels der soge-
nannten Prozeßdatenobjekte (PDO). Hierzu muß sich die CAN-Kommunikation im Zustand OPERA-
TIONAL befinden, da dieser Kommunikationsmechanismus entsprechen CANopen ansonsten nicht
zur Verfügung steht.
Mit einem PDO-Telegramm können maximal 8 Datenbytes übermittelt werden. Die Nutzung des Tele-
gramminhaltes zeigt Tabelle 2-3 bzw. Tabelle 2-4. Bei dem für den digitalen Antriebsregler implemen-
tierten CAN-Interface ist die Nutzung der Datenbytes nicht veränderbar. Auf die Bedeutung der einzel-
nen Bits wird in Kapitel 4 eingegangen.

Word BYTE Bit PDO TX PDO RX

D0 Position Hand Auf

D1 Schleppfehler Hand Zu
D2 Sollwert
D3 Referenziert Frei
Byte 0 D4 DC-Fail Freigabe
D5 Neuer Sollwert Start Achse
D6 Fahrt ohne Schleife
W0 D7 Referenzieren
D8 Amplifier OK Latch Mode
D9 Status 1 CFM
D10 Status 2 CGC
D11 Status 3
Byte 1 D12 externe Freigabe
D13 NT_ACOK
D14 Bereichsende positiv
D15 Bereichsende negativ
D16
D17
D18
D19
Byte 2 D20
D21
W1 D22
D23
D24
D25
D26
D27
Byte 3 D28
D29
D30
D31

Tabelle 2-3: Datenbyte 0 bis 3 eines PDOs

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Empfängt der dezentrale Antrieb im Zustand OPERATIONAL ein PDO (RX-PDO), so werden die
übermittelten Daten mit dem darauffolgenden SYNC-Telegramm gültig, verarbeitet und in das Objekt-
verzeichnis eingetragen. Hierbei entspricht das Datenbyte 0 dem Steuerwort (Satznummer 0x2024)
das Datenbyte 1 den digitalen Ausgängen (Satznummer 0x2047) und die Datenbytes 4-7 der Soll-
position (Satznummer 0x2001). Anschließend werden die Sendedaten (TX-PDO) vom Antrieb an den
CAN-Master übertragen. Die im TX-PDO gesendeten Datenbytes 0, 1 und 4-7 setzen sich wiederum
aus Einträgen im Objektverzeichnis zusammen. Hierbei wird das Statuswort (Satznummer 0x2025) im
Datenbyte 0, die digitalen Eingänge (Satznummer 0x2045) im Datenbyte 1 und die Istposition (Satz-
nummer 0x2003) in den Datenbytes 4-7 übertragen.

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Word BYTE Bit PDO TX PDO RX

D0
D1
D2
D3
Byte 4 D4
D5
D6
W2 D7
D8
D9
D10
D11
Byte 5 D12 Lageistwert Lagesollwert
D13
D14 32 Bit 32 Bit
D15
D16
D17
D18
D19
Byte 6 D20
D21
W3 D22
D23
D24
D25
D26
D27
Byte 7 D28
D29
D30
D31

Tabelle 2-4: Datenbyte 4 bis 7 eines PDOs

3 Digitaler Antriebsregler

Abbildung 3-1 zeigt das Blockschaltbild des Antriebsreglers mit den zu den jeweiligen Blöcken gehö-
renden Satznummern.
Der Sollwertgenerator berechnet bei einer Positionsfahrt abhängig von den Profildaten Zielposition
(Satznummer 0x2001), Trapezgeschwindigkeit (0x2012) Beschleunigung (Satznummer 0x2014) und
Verzögerung (Satznummer 0x200E) die Stützstellen xsoll.
Der PI-Lageregler bildet aus der aktuellen Stützstelle xsoll und der aktuellen Istposition xist (Satz-
nummer 0x2003) die Regeldifferenz, den Schleppfehler (Satznummer 0x2032 und 0x2033) und ver-
sucht diesen auszuregeln. Hierfür sind der Proportionalanteil (Satznummer 0x201D) und der Inte-

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gralanteil (Satznummer 0x201E) des Lagereglers einzustellen. Als Stellgröße wird die Sollge-
schwindigkeit vsoll ermittelt.
Der dem Lageregler unterlagerte PI-Drehzahlregler versucht die Differenz zwischen der Soll- und der
Istgeschwindigkeit vist (Satznummer 2030) auszugleichen. Hierfür sind dessen Proportionalanteil
(Satznummer 0x2020) und Integralanteil (Satznummer 0x2021) zu parametrieren. Als Stellgröße wird
der Sollstrom Isoll (Satznummer 0x2031) ermittelt.
Neben dem Sollstrom muß der Antriebsregler die zwei Stromgrenzwerte Dauerstrom (Satznummer
0x202A) und Spitzenstrom (Satznummer 0x202B) sowie die digitalen Ausgänge Latch Mode, Current
Feedback Multiplier, Bereit und Softwarefreigabe (Satznummer 0x2047) an die DC-Servo-Endstufe
übermitteln. Hierfür ist die Anschaltplatine (Produktinformation 9-080-45-4300D00) mit drei seriellen
D/A-Wandlern (12 Bit) und einem serielell/parallel Wandler (8 Bit) bestückt.
Die DC-Servo-Endstufe übernimmt die Stromregelung und die Ansteuerung des Motors mittels einer
pulsweitengesteuerten Vollbrücke. Die Ausgänge der Endstufe werden über einen parallel/seriell
Wandler (8 Bit) dem digitalen Antriebsregler zur Verfügung gestellt. Außerdem wird ab der Revision 1
der Antriebskarte Motor Violin 100V/10A (2-083-01-8660) der Iststrom (Satznummer 0x2034) ana-
log/digital gewandelt und in den Antriebsregler zugeführt.
Die bereits erwähnten Größen Istposition und Istgeschwindigkeit werden aus dem Drehgebersignal
ermittelt. Hierzu werden die Inkremente durch den im Antriebsregler implementierten Fastquadratur-
decoder mittels Flankenerkennung vervierfacht und gezählt.

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Abbildung 3-1: Blockschaltbild des digitalen Antriebreglers

3.1 Digitale Ausgänge

Mit der Satznummer 0x2047 werden die digitalen Ausgänge gesetzt bzw. zurückgesetzt. Dabei wer-
den derzeit nur die Bits 0-2 genutzt. Die Bedeutung dieser Bits zeigt Tabelle 3-1.

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Bit Name Beschreibung

0 Latch Mode 1: Bei Kurzschluß, Modulationsfehler oder Übertemperatur muß

zur Quittierung des Fehlers die Freigabe gelöscht werden
0: Mit dem Beseitigen der Fehlerursache ist die Endstufe wieder
bereit
1 CFM 1: Der Iststrom wird für die Regelung mit dem Faktor 2 multipliziert
0: Der Iststrom wird für die Regelung nicht bewertet
2 CGC 1: Reduzierung des P-Anteils vom Stromregler um 70%
0: Der P-Anteil des Stromreglers wird reduziert
3
4
5
6
7
8

Tabelle 3-1: Digitale Ausgänge (Satznummer 0x2047)

3.2 Digitale Eingänge

Über die Satznummer 0x2045 können die digitalen Eingänge des Antriebsreglers abgefragt werde.
Die Bits 0-3 geben dabei den Status der DC-Endstufe Violin wieder (Tabelle 3-2).

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Wert Status

0xX0 Endstufe arbeitet nicht

0xX1 Endstufe Ok
0xX2 Unterspannung
0xX3 Nicht belegt
0xX4 Überspannung
0xX5 Nebenschluß
0xX6
0xX7 Nicht belegt
0xX8 Nicht belegt
0xX9 Strombegrenzung
0xXA Kurzschluß
0xXB Keine Software- oder Hardwarefreigabe
0xXC Übertemperatur
0xXD Nicht belegt
0xXE Nicht belegt
0xXF Nicht belegt

Tabelle 3-2: Status der DC-Endstufe Violin

Die Bits 4-7 sind nicht codiert. Auf Die Bedeutung der einzelnen Bit wird in Kapitel 3.2 eingegangen.
Die Tabelle 3-3 beschreibt die Bedeutung des ganzen Nibbels.

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Wert Bedeutung

0x0X Kein Endschalter ist belegt, Hardwarefreigabe ist nich vorhanden, Netzteil ar-
beit (kann nicht vorkommen)
0x1X kein Endschalter ist belegt, Hardwarefreigabe ist vorhanden, Netzteil arbeitet
0x2X kein Endschalter ist belegt, Hardwarefreigabe ist nicht vorhanden, Netzteil
arbeitet nicht ordnungsgemäß
0x3X kein Endschalter ist belegt, Hardwarefreigabe ist vorhanden, Netzteil arbeitet
nicht ordnungsgemäß
0x4X Endschalter rechts ist belegt, Hardwarefreigabe ist nicht vorhanden, Netzteil
arbeitet ordnungsgemäß
0x5X Endschalter rechts ist belegt, Hardwarefreigabe ist vorhanden, Netzteil arbeitet
ordnungsgemäß
0x6X Endschalter rechts ist belegt, Hardwarefreigabe ist nicht vorhanden, Netzteil
arbeitet nicht ordnungsgemäß
0x7X Endschalter rechts ist belegt, Hardwarefreigabe ist vorhanden, Netzteil arbeitet
nicht ordnungsgemäß
0x8X Endschalter links ist belegt, Hardwarefreigabe ist nicht vorhanden, Netzteil
arbeitet ordnungsgemäß

0x9X Endschalter links ist belegt, Hardwarefreigabe ist vorhanden, Netzteil arbeitet
ordnungsgemäß
0xAX Endschalter links ist belegt, Hardwarefreigabe ist nicht vorhanden, Netzteil
arbeitet nicht ordnungsgemäß
0xBX Endschalter links ist belegt, Hardwarefreigabe ist vorhanden, Netzteil arbeitet
nicht ordnungsgemäß
0xCX beide Endschalter sind belegt, Hardwarefreigabe ist nicht vorhanden, Netzteil
arbeitet ordnungsgemäß
0xDX beide Endschalter sind belegt, Hardwarefreigabe ist vorhanden, Netzteil ar-
beitet ordnungsgemäß
0xEX beide Endschalter sind belegt, Hardwarefreigabe ist nicht vorhanden, Netzteil
arbeitet nicht ordnungsgemäß
0xFX beide Endschalter sind belegt, Hardwarefreigabe ist vorhanden, Netzteil ar-
beitet nicht ordnungsgemäß

Tabelle 3-3: Digitalen Eingänge Bit 4-7 (Satznummer 0x2024)

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4 Positioniersoftware

Wert Zustand

0x00 Idle
0x01 Stillstand
0x03 Positionsfahrt
0x04 Geschwindigkeitsfahrt
0x08 Nothalt
0x10 Referenzfahrt

Tabelle 4-1: Zustände der Positioniersoftware (Satznummer 0x2018)

Die Funktionsweise der Positioniersoftware zeigt Tabelle 4-2. Man unterscheidet die sechs Zustände
IDLE (keine Lageregelung), STANDSTILL (Lageregelung, die Achse steht), HOMING (Referenzfahrt),
POSITION CONTROLLED MOTION (Positionierfahrt), SPEED CONTROLLED MOTION (Handfahrt)
und STOPPED MOTION (Bewegung der Achse wurde beendet oder abgebrochen).
Ein Zustandswechsel wird bei Erfüllung der entsprechenden Übergangsbedinungen durchgeführt.
Bespielsweise gelangt die Software vom Zustand „Standsitll“ in den Zustand „Position Controlled Mo-
tion“ wenn eine Positionierfahrt beauftragt wird. Der Zustand, in welchem sich die Software befindet
kann der Satznummer 0x2018 entnommen werden.

Tabelle 4-2: Zustandsgraph der Positioniersoftware

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4.1 Handfahrt

Bei der Handfahrt wird die Achse auf die Handgeschwindigkeit (Satznummer 0x2013) entsprechend
der Satznummer 0x2014 beschleunigt und fährt je nach Richtung zu großen (Hand Auf) oder zu klei-
nen Werten (Hand Zu). Abgebremst wird die Achse mit dem gleichen Wert, wie sie beschleunigt wur-
de.
Wird während einer Handfahrt einer der beiden Softwarendschalter (Satznummer 0x2016 und 0x2017)
überfahren, löst die Positioniersoftware einen Notstop aus, wobei die Achse entsprechend der Satz-
nummer 0x2015 verzögert wird. Außerdem wird das Bit 14 oder 15 im TX-PDO und das Bit 7 oder 8 in
der Satznummer 0x2045 für das jeweilige Bereichsende gesetzt. Die beiden Softwareendschalter
werden allerdings nur dann berücksichtigt, wenn die Achse eine gülitige Referenz besitzt (Bit 3 TX-
PDO, Bit 3 Satznummer 0x2025).
Weitere Satznummern (CAN-Objekte), die bei der Parmetrierung einer Handfahrt berücksicht werden
müssen zeigt Tabelle 4-3.

Objekt-Nr. Bezeichnung Beschreibung

2005 Schleppfenster
2010 Zähler
2011 Nenner
2013 Geschwindigkeit Handfahrt
2014 Beschleunigung
2015 Notrampe
2016 Pos. Softwareendschalter
2017 Neg. Softwareendschalter

Tabelle 4-3: Satznummer zur Parametrierung einer Handfahrt

Die Beauftragung einer Handfahrt erfolgt entsprechend dem Timingdiagramm in Tabelle 4-4. Sie wird
in mehreren Phasen ausgeführt. Zunächst erhält der Slave im RX-PDO die Freigabe (Bit 4 im RX-
PDO). Zeitgleich oder zu einem späteren Zeitpunkt muß außerdem eines der beiden Handfahrbits (Bit
0 im RX-PDO für Hand Auf, Bit 1 im RX-PDO für Hand Zu) empfangen werden. Nachdem die Achse
aus dem Positionsfenster herausgefahren ist, wird die Positionsmeldung im TX-PDO bzw. in der Satz-
nummer 0x2025 gelöscht (Bit 0). Gestoppt werden kann die Achse indem die Freigabe, die Beauftra-
gung zur Handfahrt oder beide Bits, d.h. die Freigabe und die Beauftragung zur Handfahrt gelöscht
werden.
Die Handfahrt kann auch ausgeführt werden, wenn die entsprechenden Bits direkt im CAN-Objekt
0x2024 gesetzt werden.

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Tabelle 4-4: Timingdiagrmm für eine Handfahrt zu großen Werten

4.2 Positionsfahrt

Bei einer Positionsfahrt wird die Achse auf die Trapezgeschwindigkeit (Satznummer 0x2013) entspre-
chend der Satznummer 0x2014 beschleunigt und fährt mit dieser Geschwindigkeit die Zielposition
(Satznummer 0x2001) an. Beim Anfahren dieser Position wird die Achse entsprechend der Satznum-
mer 0x200E verzögert. Standardmäßig wird dabei eine Schleifenfahrt durchgeführt, wobei die Rich-
tung, von welcher die Zielposition angefahren werden soll, durch die Satznummer 0x202D vorgege-
ben wird. Die Schleifenfahrt wird nicht durchgeführt wenn in der Satznummer 0x202D der Wert 0 ein-
getragen ist, in der Satznnummer 0x202C der Wert 0 eingetragen ist oder das Bit 6 „Fahrt ohne
Schleife“ im RX-PDO gesetzt ist.
Wie bei der Handfahrt auch werden bei der Positionsfahrt die beiden Softwareendschalter (Satznum-
mer 0x2016 und 0x2017) nur dann berücksichtigt, wenn die Achse eine gülitige Referenz besitzt (Bit 3
im TX-PDO bzw. Bit 3 Satznummer 0x2025). Wird eine Softwareendbegrenzung überfahren und be-
sitzt die Achse eine gültige Referenz, so wird eine Notrampe ausgelöst. Außerdem wird das Bit 14
oder 15 im TX-PDO und das Bit 7 oder 8 in der Satznummer 0x2045 für das jeweilige Berichsende
gesetzt. Außerdem ist zu beachten, daß die Achse versucht jeden Sollwert anzufahren, auch wenn
sich dieser außerhalb des zulaessigen Verfahrbereichs befindet.
Weitere Satznummern (CAN-Objekte), die bei der Parmetrierung einer Positionsfahrt berücksicht wer-
den müssen zeigt Tabelle 4-5.

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Objekt-Nr. Bezeichnung Beschreibung

2005 Schleppfenster
2006 Positionsfenster
200E Verzögerung
2010 Zähler
2011 Nenner
2012 Trapezgeschwindigkeit
2014 Beschleunigung
2015 Notrampe Verzögerung bei einem Notstopp
2016 Pos. Softwareendschalter
2017 Neg. Softwareendschalter
202C Offset Schleifenfahrt
202D Richtung Schleifenfahrt 0x00: keine Schleifenfahrt
0x01: Schleifenfahrt von kleinen Werten
0x02: Schleifenfahrt von großen Werten
202E Wartezeit Schleifenfahrt

Tabelle 4-5: Satznummer zur Parametrierung einer Positionierfahrt

Eine Positionierfahrt kann auf verschiedene Arten beauftragt werden. Die erste Möglichkeit zeigt
Tabelle 4-6. Zunächst erhält der digitale Antriebsregler die Freigabe. Anschließend oder zeitgleich
muß das Bit 5 im RX-PDO gesetzt werden. Dabei ist zu beachten, daß die Datenübertragung erst mit
dem SYNC-Telegramm beendet ist. Hat der Antriebsregler die Bauftragung zum Positionieren erhalten
fährt die Achse die in der Satznummer 0x2001 stehende Zielposition an. Verläßt sie dabei das Positi-
onsfenster, so wird die Positionsmeldung im Bit 0 des TX-Telegramms gelöscht und anschließend,
soferns sie innerhalb des Positionsfensterns zum Stillstand gekommen ist, wieder gesetzt.

Tabelle 4-6: Timingdiagramm I für eine Positionierfahrt

Die zweite Möglichkeit zeigt Tabelle 4-7. Der Slave erhält die Freigabe. Wird dann im PDO das Bit 2
„Sollwert“ gesetzt, so übernimmt der Antriebsregler den in den Datenbytes 4 bis 7 übermittelten Soll-
wertwert und trägt diesen in die Satznummer 0x2001 ein. Mit dem SYNC wird der Fahrauftrag gestar-
tet und die Achse fährt die neue Zielposition sofort an. Dabei wird die Positionsmeldung gelöscht,

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wenn das Positionsfenster verlassen wird. Am Ende der Positionierung setzt der Antriebsregler das
Positionsbit, sofern die Achse innerhalb des Positionsfensters steht.

Tabelle 4-7: Timingdiagramm II für eine Positionierfahrt

Der Sollwert kann auch übertragen werden ohne daß der Antrieb von der übergeordneten SPS die
Freigabe erhält. In diesem Fall erfolgt die Positionsfahrt entsprechend der Tabelle 4-8. Zunächst wird
der Sollwert übertragen, indem die SPS in den Datenbytes 4 bis 7 des RX-PDOs den Sollwert einträgt
und das Bit 2 „Sollwert“ für mindestens einen Kommunikationszyklus setzt. Der Antriebsregler über-
nimmt dann die neue Zielposition, trägt diese in die Satznummer 0x2001 ein, initialisiert den Fahrauf-
trag und löscht das Positionsbit im TX-PDO, wenn die neue Zeilposition außerhalb des Positionsfen-
ster liegt. Erhält der CAN-Slave zu einem späteren Zeitpunkt von der übergeordneten SPS die Freiga-
be (Bit 3 im RX-PDO) so wird dann die Position in der Satznummer 0x2001 angefahren. Am Ende der
Positionierung setzt der Antriebsregler das Positionsbit, sofern die Achse innerhalb des Positionsfen-
sters steht.

Tabelle 4-8: Timingdiagramm II für eine Positionierfahrt

4.3 Referenzfahrt

Bei der Referenzfahrt wird die Achse normal (Satznummer 0x2014) auf die Handgeschwindigkeit
(Satznummer 0x2013) beschleunigt und fährt in Richtung des Referenzschalters (Satznummer
0x202F). Wird dieser betätigt, so stoppt die Achse ab. Anschließend dreht sie die Fahrtrichtung und
fährt den Referenzschalter frei. Mit dem nächsten Nullimpuls wird der Referenzwert (Satznummer
0x2004) als Istwert übernommen und die Achse erneut abgebremst. Außerdem wird die Positionsdiffe-
renz zwischen dem Verlassen des Referenzschalters und der Nullspur in die Satznummer 0x2044
eingetragen und das Bit 3 für „Referenziert“ im TX-PDO bzw. im Statuswort (Satznummer 0x2025)

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gesetzt. Steht in der Satznummer 0x2038 „Logik Referenzfahrt“ eine 0, so beauftragt der Antriebsreg-
ler nach Abschluß der Referenzfahrt selbständig eine Positionsfahrt und fährt die Zielposition (Satz-
nummer 0x2001) an. Voraussetzung hierfür ist allerdings, daß die Beauftragung der Refernzfahrt in
der Zwischenzeit gelöscht wurde und die Freigabe vorhanden ist. Während der Referenzfahrt sind die
beiden Softwareendbegrenzungen nicht wirksam. Abbrechen kann man eine Referenzfahrt nur, indem
die Freigabe (Bit 3 im RX-PDO) gelöscht wird.

Freigabe (Bit 3 RX-PDO)

Referenzieren (Bit 7 RX-PDO)

Geschwindigkeit der Achse

Eichschalter

Nullspur

Referenziert (Bit 3 TX-PDO)

Position (Bit 0 TX-PDO)

SYNC

Tabelle 4-9: Timingdiagramm einer Referenzfahrt

Die Beauftragung einer Refernzfahrt erfolgt entsprechend dem Timingdiagramm in Tabelle 4-9. Sie
wird in mehreren Phasen ausgeführt. Zunächst erhält der Slave im RX-PDO die Freigabe. Anschlie-
ßend oder zeitgleich muß das Bit 7 im RX-PDO gesetzt werden. Mit dem Beginn der Referenzfahrt
wird das Bit 3 im TX-PDO bzw. im Statuswort (Satznummer 0x2025) gelöscht. Die Achse besitzt dann
keine gültige Referenz. Konnte die Referenzfahrt erfolgreich abgeschlossen werden, so wird das Bit 3
im TX-PDO bzw. im Statuswort (Satznummer 0x2025) wieder gesetzt.
Alle für die Parametrierung der Referenzfahrt zu beachtenden Satznummern (CAN-Objekte) zeigt
Tabelle 4-10.

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Objekt-Nr. Bezeichnung Beschreibung

2004 Referenzwert Auflösung ist vom Zähler-Nenner-Verhältnis in den

Satznummern 2010 und 2011 abhängig
2010 Zähler
2011 Nenner
2013 Handgeschwindigkeit
2014 Beschleunigung
202E Wartezeit Referenzfahrt Wartzeit zwischen Ende Referenzfahrt und Sollwert
anfahren Auflösung in [0.001 s]
202F Richtung Referenzfahrt 0x00: keine Referenzfahrt, Eingänge X1.8 und X1.9
werden als Öffner betrachtet
0x01 Referenzfahrt zu kleinen Werten, Eingang
X1.8 wird als Schließer (Referenzschalter),
Eingang X1.9 als Öffner betrachtet
0x02 Referenzfahrt zu großen Werten, Eingang
X1.8 wird als Öffner, Eingang X1.9 als
Schließer (Referenzschalter) betrachtet
0x03 Nicht zulässing, da die Richtung der Refe
renzfahrt eindeutig vorgegeben werden muß
0x04 keine Referenzfahrt, Eingänge X1.8 und X1.9
werden als Öffner betrachtet
0x05 Referenzfahrt zu kleinen Werten, Eingang
X1.8 wird als Öffner (Referenzschalter),
Eingang X1.9 als Öffner betrachtet
0x06 Referenzfahrt zu großen Werten, Eingang
X1.8 wird als Öffner, Eingang X1.9 als Öffner
(Referenzschalter) betrachtet
0x07 Nicht zulässing, da die Richtung der Refe
renzfahrt eindeutig vorgegeben werden muß
2038 Logik Referenzfahrt 0x00: Homaglogik, d.h. nach dem beenden der Refe
renzfahrt wird der zuletzt gültige Sollwert
(Satznummer 2001) angefahren
0x01: Standardlogik, d.h. nach dem beenden der
Referenzfahrt bleibt die Achse bis zur näch
sten Beauftragung stehen
2044 Encoderdifferenz Differenz zwischen Verlassen des Referenzschalters
und der Nullspur des Drehgebers

Tabelle 4-10: Satznummer zur Parametrierung einer Referenzfahrt

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5 Inbetriebnahmehinweise

5.1 Zähler-Nenner-Verhältnis
Zur Ermittlung des Zähler-Nenner-Verhältnisses muß zunächst bekannt sein, in welcher Einheit die
Positionsvorgaben erfolgen sollen QPosition [mm]. Außerdem wird noch die Spindelsteigung h
[mm/Umdrehung], die Getriebeübersetzung i = Antrieb/Abtrieb und die Auflösung des eingesetzten
Drehgebers QGeber [Impulse/Umdrehung] benötigt. Sind alle diese Daten bekannt, so kann das Ver-
hältnis von Zähler zu Nenner wie folgt ermittelt werden:

Zähler Q Geber × 4
= × QPosition × i
Nenner h

Zu beachten ist dabei, daß der Drehgebereingang bzw. der Zählerbaustein (Time Processor Unit) des
digitalen Antriebsreglers über eine Impulsvervierfachung verfügt (Faktor 4) und daß die Getriebeüber-
setzung nur dann berücksicht werden darf, wenn der Drehgeber direkt auf der Motorwelle sitzt und
nicht auf der Spindel.
Im folgenden soll dieser Zusammenhang an einem Beispiel verdeutlicht werden. Die Sollwerte sollen
in 0,1 mm vorgegeben werden, QPosition = 0,1 mm. Das eingesetzte Getriebe hat eine Übersetzung von
i = 1, die Spindel eine Steigung h = 15 mm/Spindelumdrehung und der eingesetzte Drehgeber die
Auflösung QGeber = 500 Impulsen/Umdrehung.

Zähler Q Geber × 4 500 × 4 40

= × QPosition × i = × 0,1 × 1 =
Nenner h 15 3

5.2 Einstellung der Nullspur

Wurde eine Referenzfahrt durchgeführt, so ermittelt der digitale Antriebsregler die Encoderdifferenz,
d.h. die Positionsdifferenz zwischen dem Verlassen des Eich- bzw. Referenzschalters und der Null-
spur des Drehgebers. Dieser Wert kann über die Satznummer 0x2044 ausgelesen werden. Ermittelt
wird dieser Wert in Inkrementen. Daher muß bei der Einstellung der Nullspur beachtet werden, daß
der Drehgebereingang bzw. der Zählerbaustein (Time Processor Unit) des digitalen Antriebsreglers
über eine Impulsvervierfachung verfügt. Für einen zulässingen Wert in der Satznummer 0x2044 ergibt
sich somit folgender Zusammenhang:

Auflloesung Drehgeber × 4 Auflloesung Drehgeber × 4

× 0.8 ≤ Encoderdifferenz ≤ × 1.2
2 2

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6 Weiterführende Produktinformationen

Nr Produktinformation Titel

/1/ 9-080-45-4300D00 DC-Antrieb 7,5A / 45V VIOLIN

/2/ 9-080-45-5280D00 CPU 68376 HC001

/3/ 9-080-42-42420D00 CAN-Bus

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