Service Training

Der Parklenkassistent im Audi A3

Selbststudienprogramm 413
 Einführung
Fahrerassistenzsysteme erobern in immer stärkerem Maße die automobile Welt. Auf diesem Gebiet fanden in
den letzten Jahren eine Vielzahl von Innovationen den Weg ins Fahrzeug. Allein seit Einführung des Audi Q7
ist die Angebotspalette mit dem Spurwechsel- und Spurhalteassistent sowie der Rückfahrkamera deutlich
erweitert worden.

Auch die bekannte Einparkhilfe in Audi-Modellen zählt zu den Fahrerassistenzsystemen. Die Entwicklung
führte von der Einparkhilfe hinten, über die Einparkhilfe hinten und vorn, über das Optical Parking System mit
einer grafischen Darstellung der einzelnen Abstandswerte im MMI, hin zu dem Audi parking system advanced
mit einer Rückfahrkamera.
Die Rückfahrkamera bietet dem Fahrer ein hochwertiges, entzerrtes Farbbild des hinteren Fahrzeugumfelds.
Die in das Bild hineinprojizierten Hilfslinien machen das rückwärts Einparken für den Fahrer zum Kinderspiel.

Doch wer glaubt, dass die kompletten Umfänge zum Thema Einparkhilfe nicht noch zu steigern wären, sieht
sich getäuscht. Mit dem Parklenkassistent im Audi A3 wird ein System angeboten, das beim rückwärts
Einparken selbst die Lenkbewegungen übernimmt. Auf diese Weise findet das Fahrzeug den direkten Weg in
die Parklücke.

413_023

2
Inhaltsverzeichnis

Funktionsbeschreibung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

Einparkvorgang. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

Systemkomponenten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Kommunikationsstruktur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Diagnose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Prüfen Sie Ihr Wissen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Das Selbststudienprogramm vermittelt Grundlagen zu Konstruktion und Funktion neuer Fahrzeugmodelle,

neuen Fahrzeugkomponenten oder neuen Techniken. Verweis Hinweis

Das Selbststudienprogramm ist kein Reparaturleitfaden!

Angegebene Werte dienen nur zum leichteren Verständnis und beziehen sich
auf den zum Zeitpunkt der Erstellung des SSP gültigen Softwarestand.

Für Wartungs- und Reparaturarbeiten nutzen Sie bitte unbedingt die aktuelle technische Literatur.
 Funktion

Funktionsbeschreibung
Der Parklenkassistent ist eine Weiterentwicklung des bislang bekannten Einparkhilfesystems. Dieses neue
Fahrerassistenzsystem unterstützt den Fahrer beim rückwärts Einparken parallel zum Straßenrand, indem die
dazu notwendigen Lenkbewegungen vom System vorgenommen werden.

Das Einparken kann zwischen zwei Fahrzeugen oder auch hinter einem Fahrzeug stattfinden.
Der Parklenkassistent unterstützt sowohl das Einparken auf der rechten als auch auf der linken Straßenseite
und führt den Fahrer anhand von Grafiken im Fahrerinformationssystem durch die einzelnen Phasen des
Einparkvorgangs.

Nach Systemaktivierung durch den Fahrer wird zunächst eine ausreichend große Parklücke gesucht. Ist eine
geeignete Parklücke gefunden, muss der Fahrer noch soweit nach vorn fahren, bis sich das Fahrzeug in einer
für den Einparkvorgang günstigen Position befindet. Nach dem Einlegen des Rückwärtsgangs übernimmt das
System die Lenkvorgänge, der Fahrer muss nur noch das Gas-, Kupplungs- bzw. Bremspedal selbst betätigen.
Greift der Fahrer während des Einparkvorgangs in das Lenkrad, deaktiviert sich das System und überlässt dem
Fahrer den weiteren Lenkvorgang. Der Fahrer wird beim Einparkvorgang auch weiterhin durch das akustische
Einparkhilfesystem unterstützt und somit auf mögliche Kollisionen hingewiesen. Nach Beendigung der
Lenkassistenz kann der Fahrer das Fahrzeug noch mittig in der Parklücke ausrichten und hat somit eine gute
Parkposition erreicht.

413_002

Hinweis
Beim Parklenkassistenten handelt es sich um ein Fahrerassistenzsystem, das den Fahrer
unterstützt. Es ersetzt jedoch nicht die Aufmerksamkeit des Fahrers. Die rechtliche
Verantwortung für den Einparkvorgang liegt nach wie vor ausschließlich beim Fahrer.

4
 Einparkvorgang

Die drei Phasen des Einparkvorgangs im Überblick

Übersicht des Einparkvorgangs

Der komplette Einparkvorgang des Parklenkassistenten lässt sich in drei verschiedene Phasen einteilen. Diese
drei Phasen werden zunächst kurz vorgestellt, bevor anschließend jede einzelne Phase ausführlich
beschrieben wird.

Phase 1: Aktivierung des Parklenkassistenten

Der Parklenkassistent muss vor jedem Einparkvorgang über einen separaten Taster in der Mittelkonsole
eingeschaltet werden. Eine Aktivierung des Parklenkassistenten ist bei Geschwindigkeiten unter 30 km/h
möglich. Einen aktivierten Parklenkassistenten erkennt man an der leuchtenden Funktions-LED im Taster für
Parklenkassistent.

Phase 2: Suche nach einer Parklücke

Ein aktivierter Parklenkassistent sucht zunächst nach einer geeigneten Parklücke. Der Fahrer legt per
Richtungsblinker fest, ob er auf der linken oder rechten Straßenseite einparken möchte. Sobald eine
ausreichend große Parklücke gefunden wurde, wird dies dem Fahrer im Fahrerinformationssystem angezeigt.
Hat das Fahrzeug anschließend eine geeignete Ausgangsposition für den Einparkvorgang erreicht, so
wechselt die Anzeige im Fahrerinformationssystem und der Fahrer wird aufgefordert, den Rückwärtsgang
einzulegen.

Phase 3: Der Einparkvorgang mit Unterstützung des Parklenkassistenten

Wenn der Fahrer nun bei stehendem Fahrzeug den Rückwärtsgang einlegt, übernimmt der Parklenkassistent
die Lenkvorgänge und die akustische Einparkhilfe aktiviert sich.

Das Gasgeben und Bremsen sind nach wie vor Aufgaben des Fahrers. Der Fahrer muss auch das Umfeld beim
Einparken beachten, da er nach wie vor für den Einparkvorgang verantwortlich ist. Beim Rückwärtsfahren wird
die Lenkung über einen Elektromotor so betätigt, dass das Fahrzeug auf einer im Steuergerät abgelegten Linie
in die Parklücke einparkt. Am Ende des Einparkvorgangs erscheint im Fahrerinformationssystem der Hinweis,
dass die Lenkassistenz beendet wurde.

Hinweis
Die besten Ergebnisse beim Einparkvorgang mit dem Parklenkassistent erhält man, wenn alle
Reifen über den vorgesehenen Luftdruck verfügen. Eine abweichende Befüllung der Reifen
kann das Einparkergebnis deutlich verschlechtern. Ebenfalls wichtig für ein gutes
Einparkergebnis ist es, dass ein Reifenwechsel von 17- oder 18-Zoll-Räder auf 16-Zoll-Räder
oder umgekehrt in der Anpassung des Steuergeräts für Parklenkassistent berücksichtigt wird.

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 Einparkvorgang

Die drei Phasen des Einparkvorgangs im Detail

Phase 1: Aktivierung des Parklenkassistenten

Vor jedem Einparkvorgang muss der Parklenkassistent durch Betätigung des Tasters für Parklenkassistent
E581 erneut aktiviert werden.

Die Reaktion des Systems auf eine Betätigung des Tasters für Parklenkassistent ist geschwindigkeitsabhängig
und sieht wie folgt aus:

Betätigung des Tasters für Parklenkassistent E581...

l bei einer Geschwindigkeit unter 30 km/h:
– Das System wird aktiviert.
– Die Kontrollleuchte im Taster für Parklenkassistent geht an.
– Es wird eine Systemgrafik im Fahrerinformationssystem angezeigt.

l bei einer Geschwindigkeit zwischen 30 km/h und 45 km/h:

– Das System geht in den Zustand „Betriebsbereitschaft“.
– Die Kontrollleuchte im Taster für Parklenkassistent geht an.
– Im Fahrerinformationssystem erscheint die Meldung „Geschwindigkeit zu hoch“.

Sinkt die Geschwindigkeit anschließend unter 30 km/h,

– dann wird das System aktiviert und
– die Grafik im Fahrerinformationssystem erscheint.

Überschreitet die Geschwindigkeit anschließend 45 km/h,

– wird das System deaktiviert und
– die Kontrollleuchte im Taster erlischt.

l bei einer Geschwindigkeit größer 45 km/h:

– Das System bleibt deaktiviert.
– Die Kontrollleuchte im Taster für Parklenkassistent bleibt aus.
– Im Fahrerinformationssystem erscheint die Meldung „Geschwindigkeit zu hoch“.

Weitere Randbedingungen für die Aktivierbarkeit des Systems

Unter folgenden Umständen ist eine Aktivierung des Parklenkassistenten nicht möglich:
l Das Steuergerät für Anhängererkennung J345 erkennt einen Anhänger am Fahrzeug.
l Die ESP-Funktion wurde ausgeschaltet.
l Seit dem Einschalten der Zündung ist das Fahrzeug noch nicht schneller als 10 km/h gefahren.

Findet bei aktiviertem Parklenkassistent ein ESP-Eingriff statt, wird das System sofort deaktiviert.

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Phase 2: Suche nach einer geeigneten Parklücke

Parklückensuche

Wurde das System aktiviert, sucht der

Parklenkassistent nach einer ausreichend großen
Parklücke. Solange eine ausreichend große
Parklücke noch nicht erkannt wurde, wird im
Fahrerinformationssystem Grafik 1 dargestellt.

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Grafik 1: Der Parklenkassistent ist aktiviert, eine ausreichend
große Parklücke wurde noch nicht erkannt.

Ausreichende Parklücke erkannt

Hat das System eine ausreichend große Parklücke

erkannt, so wechselt die Anzeige im
Fahrerinformationssystem auf Grafik 2.

Der Pfeil in Fahrtrichtung zeigt dem Fahrer an, dass

er weiter vorwärts fahren muss, um in eine
geeignete Ausgangsposition zum rückwärts
Einparken zu gelangen.

413_004
Grafik 2: Der Parklenkassistent hat eine ausreichend große
Parklücke erkannt, der Fahrer muss aber noch weiter
vorwärts fahren.

Mindestlänge einer geeigneten Parklücke

Eine Parklücke wird als ausreichend groß eingestuft, wenn folgende Bedingung erfüllt ist:

Erkannte Parkplatzlänge > Fahrzeuglänge + 1,4 m

Ist im Steuergerät für Parklenkassistent eine Anhängekupplung codiert, wird dies vom Steuergerät bei der
Fahrzeuglänge berücksichtigt.

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 Einparkvorgang

Fahrzeug hat geeignete Position erreicht

Ist das Fahrzeug weit genug nach vorn gefahren, so

dass der Einparkvorgang beginnen kann, wechselt
die Anzeige im Fahrerinformationssystem auf
Grafik 3.

Anschließend muss der Fahrer bei stehendem

Fahrzeug den Rückwärtsgang einlegen, woraufhin
das System die weiteren Lenkvorgänge zum
rückwärts Einparken übernimmt.

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Grafik 3: Das Fahrzeug hat eine geeignete Ausgangsposition
zum rückwärts Einparken erreicht.

Abbruchbedingungen des Suchvorgangs

Eine ausreichend große Parklücke kann nur

gefunden werden, wenn während des
Suchvorgangs folgende Bedingungen erfüllt sind:
v < 30 km/h

l Die Geschwindigkeit -v- liegt unter 30 km/h.

l Der Abstand -a- zu den geparkten Fahrzeugen ist
größer als 0,5 m und kleiner als 1,5 m. 0,5 m < a < 1,5 m

l Der Vorbeifahrtwinkel -Ψ- ist kleiner als 20 Grad.

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Darstellung der Bedingungen Geschwindigkeit und Abstand

413_007
Darstellung der Bedingung Vorbeifahrtwinkel

Hinweis
Während der Parklenkassistent nach einer geeigneten Parklücke sucht, lässt sich die akustische
Einparkhilfe nicht aktivieren.

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Rückwärts rechts oder rückwärts links einparken

Bislang wurde das rückwärts Einparken auf der rechten Straßenseite beschrieben. Der Parklenkassistent
unterstützt aber auch den Einparkvorgang auf der linken Straßenseite, wie es beispielsweise in
Einbahnstraßen vorkommt.

Der Parklenkassistent kann aus technischen Gründen immer nur eine Straßenseite nach Parklücken
untersuchen. Ist kein Blinker gesetzt, so wird standardmäßig die rechte Straßenseite nach Parklücken
untersucht.
Das bedeutet: Wenn der Fahrer auf der linken Straßenseite einparken möchte, muss er vor der Suche nach
einer geeigneten Parklücke den linken Richtungsblinker setzen.

Nachträgliche Systemaktivierung

Der Parklenkassistent sucht auch bei deaktiviertem System nach ausreichend großen Parklücken. Sobald die
Fahrgeschwindigkeit unter 30 km/h liegt, arbeitet einer der beiden Ultraschallsensoren für Parklenkassistent
und das System sucht auf der entsprechenden Seite nach einer geeigneten Parklücke.

Dies hat den Vorteil, dass das System auch nach dem Passieren einer Parklücke noch aktiviert werden kann
und in der Lage ist zu beurteilen, ob die passierte Parklücke geeignet war oder nicht. Ist kein Richtungsblinker
gesetzt, so wird nach dem Unterschreiten der Geschwindigkeitsgrenze von 30 km/h der rechte Straßenrand
untersucht. Bei einer nachträglichen Aktivierung kann dann nur noch der Einparkvorgang auf der rechten
Straßenseite durch den Parklenkassistenten unterstützt werden.

Anpassung auf Länder mit Linksverkehr

Über einen Anpasskanal kann der Parklenkassistent auf Länder mit Linksverkehr eingestellt werden. Für das
System bedeutet das, dass beim Unterschreiten der Geschwindigkeitsgrenze von 30 km/h standardmäßig der
linke Ultraschallsensor aktiviert wird und die linke Straßenseite nach geeigneten Parklücken untersucht wird.

9
 Einparkvorgang

Phase 3: Einparken mit Unterstützung des Parklenkassistenten

Voraussetzung für den Beginn des Einparkvorgangs

ist, dass das System eine ausreichend große
Parklücke und eine geeignete Ausgangsposition
erkannt hat, was anhand der aktuellen Grafik im
Fahrerinformationssystem ersichtlich ist.

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Das Fahrzeug hat eine geeignete Ausgangsposition zum rückwärts
Einparken erreicht.

Anschließend muss bei stehendem Fahrzeug der

Rückwärtsgang eingelegt werden. Sind alle Lenkassistenz
Voraussetzungen erfüllt, so erscheint im
Fahrerinformationssystem die Meldung: aktiv
„Lenkassistenz aktiv – Umfeld beachten!“.

Durch das Einlegen des Rückwärtsgangs wird nun

auch die akustische Einparkhilfe aktiviert. Sie kann
Umfeld
während der Parklückensuche nicht aktiviert beachten!
werden, da sie die Parklückensuche stören würde.

Der Fahrer kann das Fahrzeug anschließend

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rückwärts in Bewegung setzen. An definierten
Fahrzeugpositionen auf der standardisierten
Einparklinie wird nun das Lenkrad vom Motor für
elektromechanische Servolenkung V187 in die
geeignete Position bewegt. Einen Sollwert des
Lenkradwinkels gibt das Steuergerät für
Parklenkassistent J791 positionsabhängig vor.
Das Steuergerät für Lenkhilfe J500 erhält den
Sollwert des Lenkradwinkels und steuert
entsprechend den Motor V187 an.

Für den gesamten Einparkvorgang stehen dem

Fahrer 180 Sekunden zur Verfügung. Wird diese Zeit
überschritten, deaktiviert sich das System.

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Der Lenkeingriff lässt sich in 5 Phasen unterteilen:

1 Zunächst werden die Räder in Geradeausstellung

bewegt und das Fahrzeug fährt parallel zum
parkenden Fahrzeug zurück.

2 Anschließend werden die Räder rechts

eingeschlagen und das Fahrzeug beginnt bei
weiterer Rückwärtsfahrt in die Parklücke zu
fahren.

3 Die Räder werden nun wieder in

Geradeausstellung bewegt und das Fahrzeug
stößt tiefer in die Parklücke vor.

4 Anschließend werden die Räder links

eingeschlagen, um das Fahrzeug bei weiterer
Rückwärtsfahrt in der Parklücke korrekt
auszurichten.

5 Steht das Fahrzeug parallel in der Parklücke,

werden die Räder abschließend wieder in
Geradeauslauf gebracht und es erscheint die
Meldung im Fahrerinformationssystem
„Assistenz beendet“.

Der Fahrer kann jetzt bei Bedarf das Fahrzeug in der Assistenz
Parklücke ausrichten, in dem er noch etwas nach
beendet
vorn fährt und sich mittig in der Lücke positioniert.
Bei diesem Vorgang muss jedoch der Fahrer das
Fahrzeug wieder selbst lenken.

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Parklücken mit begrenztem Platzangebot

Ist die vorhandene Parklücke nicht wesentlich größer als die vom System geforderte Mindestparklücke, wird
die akustische Einparkhilfe den Dauerton ausgeben, noch bevor das Fahrzeug parallel in der Parklücke steht.
Sobald die akustische Einparkhilfe einen Dauerton ausgibt, darf nicht weiter zurückgefahren werden, da der
Mindestabstand des einparkenden Fahrzeugs zum hinteren parkenden Fahrzeug bereits unterschritten ist.

In diesem Fall nimmt der Fahrer bei stehendem Fahrzeug den Rückwärtsgang heraus und wartet, bis die
Vorderräder vom Motor für elektromechanische Servolenkung V187 wieder in eine geeignete Stellung
gebracht worden sind. Anschließend meldet das System im Fahrerinformationssystem „Assistenz beendet“.

Anschließend legt der Fahrer den ersten Gang ein und richtet das Fahrzeug mittig in der Parklücke aus.
Damit ist der Einparkvorgang beendet.

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 Einparkvorgang

Abbruchbedingungen des Einparkvorgangs

Ist der Lenkradeingriff aktiv, so führen folgende Aktionen zum Abbruch des Einparkvorgangs:

l Der Fahrer erhöht die Fahrzeuggeschwindigkeit beim rückwärts Einparken auf über 7 km/h.

l Der Einparkvorgang wurde nicht innerhalb von 180 Sekunden nach dem Einlegen des Rückwärtsgangs
beendet.

l Der Fahrer hat mit einem Lenkmoment größer als 5 Nm aktiv in das Lenkgeschehen eingegriffen.

l Während des Einparkvorgangs wurde der Rückwärtsgang ausgelegt.

l Während des Einparkvorgangs wurde das ESP ausgeschaltet.

l Während des Einparkvorgangs hat ein ESP-Eingriff stattgefunden.

l Während des Einparkvorgangs wurde der Parklenkassistent mittels Betätigung des Tasters für
Parklenkassistent E581 ausgeschaltet.

Beim Abbruch des Einparkvorgangs ertönt ein Gong, es erscheint ein entsprechender Meldetext im
Fahrerinformationssystem und die Kontrollleuchte im Taster E581 erlischt.

Hinweis
Wichtig ist, dass der Fahrer während des gesamten Einparkvorgangs das Fahrzeugumfeld im
Blick behält, um eventuelle Kollisionen zu vermeiden. Da das Fahrzeug beim Einparkvorgang
auf die Gegenfahrbahn ausscheren kann, muss der Fahrer insbesondere auch den
Gegenverkehr im Auge behalten. Weiterhin erkennt der Parklenkassistent nicht alle Objekte,
so dass auf die Beobachtung des Umfelds durch den Fahrer nicht verzichtet werden kann.

12
 Systemkomponenten

Das Steuergerät für Parklenkassistent J791

Das Steuergerät für Parklenkassistent J791 ist eine

Weiterentwicklung des Steuergeräts für Einparkhilfe
J446. Das Steuergerät für Einparkhilfe kommt in
neuen Fahrzeugmodellen nicht mehr zum Einsatz.
Neue Modelle mit einer akustischen Einparkhilfe
ohne Parklenkassistent haben ebenfalls das
Steuergerät für Parklenkassistent J791 verbaut.
Das neue Steuergerät J791 wird an einen High- 413_010
Speed-CAN angeschlossen. Beim Audi A3 ist dies
der Antriebs-CAN.

Einbauort des Steuergeräts für Parklenkassistent J791

Das Steuergerät für Parklenkassistent J791 befindet

sich hinter der Abdeckung im Kofferraum hinten
rechts. An dieser Stelle war bislang auch das
Steuergerät für Einparkhilfe J446 verbaut.

413_011
Einbauort des Steuergeräts für Parklenkassistent J791 im Audi A3.

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Einbauort des Steuergeräts für Parklenkassistent J791 im Audi A3
Sportback.

13
 Systemkomponenten

Das Steuergerät und die angeschlossene Hardware

Der Parklenkassistent mit der akustischen Einparkhilfe benötigt gegenüber der rein akustischen Einparkhilfe
drei zusätzliche Hardwarekomponenten, die am Steuergerät für Parklenkassistent J791 angeschlossen
werden:

l den Taster für Parklenkassistent E581 mit integrierter Funktionsleuchte und

l die beiden Ultraschallsensoren für Parklenkassistent G568 und G569.

Tongeber Tongeber Taster für Taster für

vorn H22 hinten H15 Einparkhilfe E266 Parklenkassistent E581
Antriebs-CAN High

Antriebs-CAN Low

Klemme 15

Klemme 30

Klemme 31

Steuergerät für Parklenkassistent

J791

G203 G204 G205 G206 G252 G253 G254 G255

G568 G569

Ultraschallsensoren hinten Ultraschallsensoren vorn

Ultraschallsensoren seitlich für
Parklenkassistent 413_012

Kopplung des Parklenkassistenten mit weiteren Systemen

Wenn ein Fahrzeug mit dem Parklenkassistenten ausgestattet ist, muss es auch über folgende Systeme
verfügen:

– ESP-System mit Längsbeschleunigungssensor

Grund: Zur fortlaufenden Positionsbestimmung des Fahrzeugs benötigt der Parklenkassistent nicht nur die
Raddrehzahlen, sondern auch eine Fahrtrichtungserkennung. Diese wird vom Längsbeschleunigungs-
sensor des ESPs geliefert.

– Berganfahrassistent (Hill Hold Control)

Grund: Da eine Fahrtrichtungserkennung bei sehr langsamer Fahrt schwierig ist, wird der
Berganfahrassistent für den Parklenkassistent benötigt. Er verhindert, dass das Fahrzeug am Hang sofort
nach dem Loslassen der Bremse zu rollen beginnt, indem er den Bremsdruck noch für 2 bis 3 Sekunden
hält.

– Kombiinstrument mit Fahrerinformationssystem

Grund: Zur Darstellung der Grafiken des Parklenkassistenten während des Einparkvorgangs wird ein
Grafikdisplay benötigt.

14
Die Ultraschallsensoren

Einbauorte der Ultraschallsensoren im Audi A3

Ein Fahrzeug mit Parklenkassistent hat insgesamt

10 Ultraschallsensoren verbaut. Acht der
Ultraschallsensoren werden für die akustische
Einparkhilfe benötigt und sind an den bekannten
Stellen im Stoßfängerüberzug verbaut.

Der Parklenkassistent benötigt zwei zusätzliche

Ultraschallsensoren. Sie befinden sich seitlich im
Stoßfängerüberzug; jeweils einer auf der linken
sowie einer auf der rechten Fahrzeugseite.

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Einbauort des Ulltraschallsensors für Parklenkassistent seitlich links

413_021
Einbauort des Ulltraschallsensors für Parklenkassistent seitlich
rechts

15
 Systemkomponenten

Unterschiede zwischen den Ultraschallsensoren für Einparkhilfe und Parklenkassistent

Die Ultraschallsensoren der Einparkhilfe und die des Parklenkassistenten unterscheiden sich optisch
voneinander.
Der auffälligste Unterschied liegt im Steckerabgang. Die Ultraschallsensoren für Parklenkassistent haben
einen 90-Grad-Steckerabgang und die Ultraschallsensoren für Einparkhilfe einen 0-Grad-Steckerabgang.

Außerdem ist der Ultraschallsender und -empfänger beim Sensor für Parklenkassistent länger als bei den
Ultraschallsensoren für Einparkhilfe. Die prinzipielle Arbeitsweise der beiden Typen von Ultraschallsensoren
ist jedoch identisch.

Ultraschallsensor für akustische Einparkhilfe Ultraschallsensor für Parklenkassistent

0-Grad-Steckerabgang 90-Grad-Steckerabgang

kürzerer Ultraschallsender und -empfänger längerer Ultraschallsender und -empfänger

413_015 413_014

Systemverhalten bei einem defekten Ultraschallsensor

Bei dem Defekt eines Ultraschallsensors für Einparkhilfe lassen sich sowohl die Einparkhilfe als auch der
Parklenkassistent nicht mehr aktivieren. Ist einer der beiden Ultraschallsensoren für Parklenkassistent defekt,
so lässt sich der Parklenkassistent nicht mehr aktivieren, die akustische Einparkhilfe vorn und hinten steht
jedoch weiterhin zur Verfügung.

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Die Taster für Parklenkassistent E581 und Einparkhilfe E266

Einbauorte der Taster im Audi A3

Die beiden Taster für Einparkhilfe und Parklenkassistent befinden sich in der Mittelkonsole oberhalb des
Klimabedienteils.

Funktionsleuchten im Taster

In beiden Tastern sind Funktionsleuchten integriert. Leuchtet eine Funktionsleuchte dauerhaft, dann ist die
entsprechende Funktion aktiviert. Ist die Funktionsleuchte erloschen, so ist die jeweilige Funktion deaktiviert.
Blinkt die Funktionsleuchte nach dem Betätigen des Tasters, so hat die Eigendiagnose des entsprechenden
Systems einen Defekt erkannt, die Funktion steht momentan nicht zur Verfügung steht.

Funktionsleuchte Einparkhilfe

Funktionsleuchte
Parklenkassistent

Taster für Parklenkassistent

E581

Taster für Einparkhilfe E266

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17
 Systemkomponenten

Die elektromechanische Lenkung

Ersteinsatz des Parklenkassistenten im Audi A3

Der Audi A3 Modelljahr 2009 ist das erste Fahrzeug von Audi, in dem der Parklenkassistent angeboten wird.

Der Parklenkassistent benötigt für seine Funktion die Möglichkeit, in die Lenkung des Fahrzeugs einzugreifen
und diese zeitweise selbst zu übernehmen. Die elektromechanische Lenkung entspricht dieser Anforderung,
da sie über den Motor für elektromechanische Lenkung V187 in die Lenkung des Fahrzeugs eingreifen kann.
Die elektromechanische Lenkung ist in der aktuellen Fahrzeugpalette nur im Audi A3 und Audi TT verbaut. Alle
anderen Fahrzeuge sind mit einer hydraulischen Lenkung ausgestattet.

Geber für Lenkwinkel G85

Motor für elektromechanische

Servolenkung V187

Antriebsritzel
Geber für Lenkmoment G269

Lenkgetriebe

Steuergerät für Lenkhilfe J500

Lenkritzel

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Mechanische Systemkomponenten

Bei einer Lenkradbewegung des Fahrers wird diese über die Lenksäule und das Lenkritzel an das
Lenkgestänge übertragen. Das Lenkgestänge kann bei der elektromechanischen Lenkung aber auch noch
über ein zweites Ritzel bewegt werden. Dieses zweite Ritzel, das Antriebsritzel, hat die Aufgabe, die
Drehbewegungen des Motors für elektromechanische Servolenkung V187 auf das Lenkgestänge zu
übertragen. Der Motor V187 wird vom Steuergerät für Lenkhilfe J500 angesteuert und dient im normalen
Fahrbetrieb der Lenkunterstützung.

Mit Einführung des Parklenkassistenten hat der Motor V187 noch eine weitere Aufgabe erhalten. Er setzt die
notwendigen Lenkbewegungen beim Einparkvorgang des Parklenkassistenten um, ohne dass der Fahrer in
das Geschehen eingreifen muss.

Regelung des Einparkvorgangs

Das Steuergerät für Parklenkassistent J791 legt während des Einparkvorgangs den aktuell erforderlichen
Sollwert des Lenkwinkels auf den CAN-Bus. Dieser gesendete Sollwert wird vom Steuergerät für Lenkhilfe
J500 empfangen, welches daraufhin den Motor für elektromechanische Lenkung V187 entsprechend
ansteuert.

Der Geber für Lenkwinkel G85, der ein eigenständiger CAN-Teilnehmer am Antriebs-CAN ist, misst den
aktuellen Lenkwinkel und legt diese Größe auf den CAN-Bus. Das Steuergerät für Parklenkassistent kann nun
aus einem Soll-Istwert-Vergleich des Lenkwinkels die Abweichungen des realen Einparkwegs von dem des
idealen Einparkwegs bestimmen. In Abhängigkeit dieser Berechnung wird ein neuer Sollwert des Lenkwinkels
berechnet und auf den CAN-Bus gelegt.

Lenkeingriff des Fahrers

Eine weitere wichtige Komponente des Lenkungssystems ist der Geber für Lenkmoment G269. Dieser misst
über einen Torsionsstab das vom Fahrer über das Lenkrad aufgebrachte Lenkmoment. Das Steuergerät für
Lenkhilfe J500 liest den Geber für Lenkmoment G269 ein und legt das aktuelle Lenkmoment auf den CAN-Bus.

Überschreitet das Lenkmoment während des Einparkvorgangs 5 Nm, geht das Steuergerät für
Parklenkassistent von einem Lenkeingriff des Fahrers aus und bricht den Einparkvorgang ab.

Hinweis
Mehr Informationen zur elektromechanischen Servolenkung mit Doppelritzel können dem
Selbststudienprogramm 317 entnommen werden.

19
 Systemkomponenten

Kommunikationsstruktur
Die folgende Grafik gibt einen Überblick über alle an der Funktion des Parklenkassistenten beteiligten
Steuergeräte. Weiterhin sind die verschiedenen Bussysteme dargestellt, über die die Steuergeräte
miteinander kommunizieren.

Steuergerät im Steuergerät für

Schalttafeleinsatz Parklenkassistent
J285 J791

Steuergerät für Kombi-CAN Steuergerät

Lenksäulenelektronik für ABS
J527 J104

Komfort-CAN Diagnose- Antriebs-CAN Steuergerät für

Bordnetz-
Interface für automatisches
steuergerät
Datenbus Getriebe
J519
J533 J217

Komfort- Infotainment-CAN Steuergerät

steuergerät für Lenkhilfe
J393 J500

Steuergerät
für Anhänger- Radio Geber für Lenkwinkel
erkennung R G85
J345

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 Kommunikationsstruktur

Steuergeräte am Antriebs-CAN

Steuergerät für Parklenkassistent J791

Im Steuergerät J791 ist die Funktion des Parklenkassistenten integriert. Damit die Funktion korrekt ausgeführt
werden kann, benötigt sie Informationen von anderen Steuergeräten, die über den CAN-Bus übermittelt
werden.

Steuergerät für ABS J104

Das Steuergerät für ABS J104 teilt dem Steuergerät für Parklenkassistent J791 die aktuelle
Fahrzeuggeschwindigkeit und den Zustand des ESP-Systems mit.

Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird vom Parklenkassistenten zur Überwachung von

Geschwindigkeitsschwellen benötigt, die zur Aktivierung bzw. Deaktivierung des Systems führen können.

Ein ausgeschaltetes ESP-System lässt keine Aktivierung des Parklenkassistenten zu. Ein ESP-Eingriff während
des Einparkvorgangs des Parklenkassistenten würde zur sofortigen Deaktivierung der Funktion führen.

Steuergerät für automatisches Getriebe J217

Das Steuergerät für automatisches Getriebe J217 übermittelt bei Fahrzeugen mit Automatikgetriebe die
Information, ob gerade der Rückwärtsgang eingelegt ist. Bevor die Funktion einen Lenkeingriff vornimmt,
muss der Rückwärtsgang eingelegt sein. Ein Auslegen des Rückwärtsgangs während des Einparkvorgangs
führt zu einer Beendigung des Vorgangs.

Steuergerät für Lenkhilfe J500

Das Steuergerät für Lenkhilfe J500 greift über den Motor für Servolenkung V187 so in die Lenkung ein,
dass das Fahrzeug, wie im Steuergerät für Parklenkassistent hinterlegt, in die Parklücke einparkt.
Weiterhin übermittelt das Steuergerät J500 das aktuelle Lenkmoment. Das Lenkmoment wird benötigt,
um einen Lenkradeingriff des Fahrers zu erkennen und daraufhin den Lenkeingriff des Parklenkassistenten
abzubrechen.

Geber für Lenkwinkel G85

Der Geber für Lenkwinkel G85 ermittelt den aktuellen Lenkwinkel und legt diesen auf den CAN-Bus. Der
aktuelle Lenkwinkel wird benötigt, um zu überprüfen, inwieweit das Fahrzeug beim Einparkvorgang den
vorgegebenen Sollwert des Lenkwinkels umgesetzt hat. Bei Abweichungen muss das System entsprechend
eine Korrektur vornehmen.

21
 Kommunikationsstruktur

Steuergeräte am Komfort-CAN

Steuergerät für Lenksäulenelektronik J527

Das Steuergerät für Lenksäulenelektronik informiert, ob der Richtungsblinker links oder rechts gesetzt ist.
Abhängig davon untersucht das Steuergerät für Parklenkassistent bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit unter
30 km/h die linke oder die rechte Straßenseite auf geeignete Parklücken.

Bordnetzsteuergerät J519

Bei einem Fahrzeug mit Handschaltgetriebe informiert das Bordnetzsteuergerät J519 das Steuergerät für
Parklenkassistent, ob der Rückwärtsgang eingelegt ist oder nicht.

Komfortsteuergerät J393

Wenn der Parklenkassistent in einem Audi Cabriolet verbaut ist, teilt das Komfortsteuergerät J393 dem
Steuergerät für Parklenkassistent J791 mit, ob das Verdeck aktuell geöffnet oder geschlossen ist. Bei offenem
Verdeck wird die Lautstärke der Tongeber erhöht.

Steuergerät für Anhängererkennung J345

Das Steuergerät für Anhängererkennung J345 informiert das Steuergerät für Parklenkassistent J791, ob ein
Anhänger am Fahrzeug erkannt wird oder nicht. Solange ein Anhänger erkannt wird, kann die Funktion des
Parklenkassistenten nicht aktiviert werden und bei der akustischen Einparkhilfe arbeiten nur die vorderen vier
Ultraschallsensoren.

Steuergeräte am Infotainment-CAN

Radio R

Sind die Tongeber der akustischen Einparkhilfe aktiv, wird dies dem Radio vom Steuergerät für
Parklenkassistent mitgeteilt, damit es seine Lautstärke absenkt.

Steuergeräte am Kombi-CAN

Steuergerät im Schalttafeleinsatz J285

Das Steuergerät im Schalttafeleinsatz J285 wird vom Steuergerät für Parklenkassistent J791 informiert,
ob eine Grafik des Parklenkassistenten im Fahrerinformationssystem dargestellt werden muss.
Im Bedarfsfall werden dem Fahrer auch Meldetexte zur Funktion ausgegeben.

Weiterhin lassen sich über das Erweiterte Komfortmenü die Frequenz und die Lautstärke der beiden Tongeber
einstellen.

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 Diagnose

Diagnose
Dem Steuergerät für Parklenkassistent J791 ist im Diagnosetester das Adresswort 10 zugeordnet.

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Folgende neue Messwerteblöcke gibt es im Steuergerät für Parklenkassistent:

– gemessene Parklückenlänge Fahrer- und Beifahrerseite

– gemessene Parklückentiefe Fahrer- und Beifahrerseite
– aktuelle Abstände zum Fahrzeug, hinter dem eingeparkt wird
– Vorbeifahrtwinkel zum Fahrzeug, hinter dem eingeparkt wird
– Bordstein auf linker bzw. rechter Seite erkannt ja/nein
– Taster für Parklenkassistent betätigt ja/nein
– Richtungsblinker unbetätigt/links gesetzt/rechts gesetzt
– Lenkassistenz angefordert ja/nein
– Anzeige „Lenkassistenz aktiv“ im Kombiinstrument wird angefordert ja/nein
– gemessene Abstände des Gebers für Parklenkassistent links bzw. rechts
– Ausschwingzeiten der Geber für Parklenkassistent links bzw. rechts
– am Lenkrad gemessenes Lenkradmoment
– Lenkwinkel Istwert
– Lenkwinkel Sollwert
– gewählte Einparkseite links/rechts
– erkannte Fahrtrichtung vorwärts/rückwärts
– Stillstand des Fahrzeugs erkannt ja/nein

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 Diagnose

Anpassungen im Steuergerät für Parklenkassistent

– Lautstärke Warnsummer für Einparkhilfe H15 vorn

– Frequenz Warnsummer für Einparkhilfe H15 vorn
– Lautstärke Warnsummer für Einparkhilfe H15 hinten
– Frequenz Warnsummer für Einparkhilfe H15 hinten
– Lautstärke der Warnsummer bei geöffnetem Verdeck (nur bei Cabriolet)
– Quittierton bei Aktivierung Einparkhilfe ein/aus
– Anpasskanäle auf Werkseinstellung zurücksetzen
– Einschaltgeschwindigkeit Parklenkassistent (nur für Parklenkassistent)
– Zusatzlänge von Fahrzeuganbauten (nur für Parklenkassistent)
– Zusatzbreite von Fahrzeuganbauten (nur für Parklenkassistent)
– Abschaltgeschwindigkeit akustische Einparkhilfe
– Radumfang (nur für Parklenkassistent)
– Bordsteinabstand (nur für Parklenkassistent)

Codierungen im Steuergerät für Parklenkassistent

– Fahrzeugvariante
– Handschalter/Automatikgetriebe
– Linkslenker/Rechtslenker
– Anhängerkupplung (keine/manuell abnehmbare/elektrisch ausfahrbare)
– mit/ohne Optical Parking System; mit/ohne Rückfahrkamera

Stellglieddiagnosen gibt es im Steuergerät für Parklenkassistent

– Warnsummer für Einparkhilfe H15

– Warnsummer für Einparkhilfe H22
– Funktionsleuchte im Taster für Einparkhilfe
– Funktionsleuchte im Taster für Parklenkassistent
– Systemfunktionstest

Grundeinstellung des Systems

Es gibt keine Grundeinstellung für das System.

Kalibrierung des Systems

Es gibt keine Kalibrierung für den Parklenkassistenten.

Hinweis
Kommen beim A3 16-Zoll-Räder zum Einsatz, muss der Radumfang entsprechend angepasst
werden. Wird auf die Anpassung verzichtet, so fällt dies durch eine ungünstigere Endposition
des Fahrzeugs nach Beendigung des Einparkvorgangs auf.

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 Prüfen Sie Ihr Wissen

Welche Antworten sind richtig?

Manchmal nur eine.
Vielleicht aber auch mehr als eine oder alle!

1. Wie wird der Parklenkassistent aktiviert?

† A) über den Taster für die Einparkhilfe

† B) durch das Einlegen des Rückwärtsgangs
† C) über einen separaten Taster für Parklenkassistent
† D) automatisch beim Unterschreiten einer Geschwindigkeit von 25 km/h

2. Welche Aufgaben hat der Parklenkassistent?

† A) Er erkennt geeignete Parklücken.

† B) Er legt beim Erreichen einer geeigneten Fahrzeugposition selbstständig den Rückwärtsgang ein.
† C) Er lenkt selbstständig beim Rückwärtsfahren in die Parklücke; das Gasgeben und Bremsen
übernimmt der Fahrer.
† D) Er stellt beim Erreichen der Endposition selbstständig den Motor ab.

3. Welche Ereignisse beenden den Einparkvorgang des Parklenkassistenten?

† A) Das Ausschalten des Abblendlichts bei Dunkelheit.

† B) Das Ausschalten des ESPs.
† C) Der Lenkradeingriff des Fahrers.
† D) Das Überschreiten einer Fahrzeuggeschwindigkeit von 7 km/h.

Lösungen auf Seite 26

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 Prüfen Sie Ihr Wissen

Lösungen: 1. C 2. AC 3. BCD

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 Selbststudienprogramme

SSP 375 Audi Q7 - Neue Fahrerassistenzsysteme

– Spurwechselassistent (SWA)
– Optical Parking System (OPS)
– Rückfahrkamera (Rear View)

Bestellnummer: A05.5S00.21.00

SSP 398 Spurhalteassistent

– Funktionsbeschreibung
– Anzeigen und Bedienung
– Elektrische Komponenten
– Systemübersicht
– Kommunikationsstruktur
– Systemkalibrierung
– Diagnose

Bestellnummer: A05.5S00.21.00

SSP 434 Fernlichtassistent

– Funktionsbeschreibung
– Arbeitsweisen des Fernlichtassistenten
– Anzeigen und Bedienung des Systems
– Funktionsumsetzung im Fahrzeug
– Diagnose

Bestellnummer: A07.5S00.50.00

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 413
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