Arduino Programmier-Handbuch

Arduino Programmier-Handbuch

Inhalt

Einleitung ................................................................................................................................... 2
1. Struktur............................................................................................................................... 4
2. Datentypen ......................................................................................................................... 9
3. Arithmetik ........................................................................................................................ 10
4. Konstanten........................................................................................................................ 12
5. Ablaufsteuerung ............................................................................................................... 13
6. Digitaler Input - Output.................................................................................................... 15
7. Analoger Input - Output ................................................................................................... 17
8. Zeit ................................................................................................................................... 18
9. Mathematisch ................................................................................................................... 19
10. Zufallsfunktionen ......................................................................................................... 19
11. Serielle Kommunikation .............................................................................................. 20
12. Anhang ......................................................................................................................... 21

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Bearbeitet von DK2JK

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Einleitung
Arduino

Arduino ist eine sogenannte "physical computing" Plattform, die auf einem simplen Input
Output Microcontrollerboard basiert und eine Entwicklungsumgebung der Processing bzw.
Wiring Programmiersprache darstellt. Mit dem Arduino knnen interaktive autarke Objekte
entwickelt werden oder das Microcontrollerboard kann mit auf dem Computer laufender
Software verbunden werden (z.B. Macromedia Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data,
Supercollider). Derzeitig verfgbare Versionen des Arduino knnen vorgefertigt bezogen
werden. Es stehen auch smtliche Hardware Design Informationen zur Verfgung, mit dessen
Hilfe der Arduino komplett selber von hand produziert werden kann.

Das Arduino Projekt wurde mit einer ehrenhaften Erwhnung in der Kategorie "Digitale
Communities" beim Prix Ars Electronica 2006.

Implementierungen

Hardware

Ein Arduino Board besteht aus einem Atmel AVR Microcontroller (ATmega168 in neueren
Versionen und ATmega8 in lteren) und zustzlichen Komponenten die Programmer
unterbringen und mit anderen Schaltkreisen zusammenarbeiten. Jedes Board enthlt
mindestens einen 5-Volt linearen Spannungregulator und einen 16 MHz Oszilator (oder
Ceramic Resonator in einigen Fllen). Der Microcontroller ist vorprogrammiert mit einem
Bootloader, so dass ein externer Programmer nicht notwendig ist.

Auf der konzeptionellen Ebene werden alle Board ber eine serielle RS-232 Verbindung
programmiert, nur die Hardwareimplementierung unterscheidet sich dabei. Serielle Arduino
Boards besitzen einen simplen Inverter Schaltkreis, der die RS-232 Level auf TTL Level
bersetzt. Aktuelle Boards inklusive des Arduino Cecimila werden per USB programmiert,
umgesetzt mit USB-auf-Seriell Adapter Chips wie dem FTDI FT323. Einige Varianten wie
der Arduino Mini oder der inoffizielle Boarduino laden die Last der Kommunikation mit dem
Computer auf abnehmbare USB-auf-Serielle Adapter Boards oder Kabel ab.

Das Arduino Board stellt die meisten der Input/Output Pins des Controllers fr andere
Schaltkreise zur Verfgung. Der Diecimila zum Beispiel verfgt ber 14 digitale I/O Pins, 6
davon knnen analoge Pulsweitenmodulationssignale generieren und 6 analoge Eingnge.
Diese Pins sind auf der Oberseite des Boards angebracht mit weiblichen Steckern im 0.1 Zoll
Raster. Es gibt zahlreiche kommerzielle "Shields". Das sind Plug-In Boards fr verschiedene
Anwendungen die auf diesen Pins montiert werden knnen.

Die Arduino-kompatiblen Barebone und Boarduino Boards verwenden mnnliche Header

Pins an der Unterseite der Platine in zwei etwas engeren Reihen. Grund dieser alternativen
Anordnung ist der einfache Kontakt mit ltfreien Steckboards, sogenannten Breadboards.

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Software

Die Arduino IDE ist eine Cross-Platform Java Applikation die als ein Programmcode Editor
und Compiler dient und auch in der Lage ist Firmware seriell zum Board zu senden.

Die Entwicklungsumgebung basiert auf Processing, eine IDE entwickelt um Programmieren

Knstlern nher zu bringen, die normalerweise nicht viel Kontakt mit
Programmierumgebungen haben. Die Programmiersprache basiert auf Wiring, eine C
hnlichen Sprache die einen hnlichen Umfang fr ein eingeschrnkteres Boarddesign hat,
dessen IDE ebenfalls auf processing basiert.

Hardware Version

1. Arduino Duemilanove (2009) - verwendet eine ATmega168 und kann automatisch

zwischen USB und DC Stromversorgung umschalten

Viele zum Arduino kompatible Produkte vermeiden den Namen 'Arduino' durch eine
Abwandlung mit der Endung 'duino'. Dies ist auf eine Restriktion der Nutzung der Marke
'Arduino' zurckzufhren. Sie wurden kommerziell von anderen Herstellern verffentlicht.

Open Hardware und Open Source

Das Arduino Hardware Referenz Designs wird unter einer Creative Commons Attribution
Share-Alike 2.5 Lizenz verffentlicht und kann auf der Arduino Website runtergeladen werde.
Dateien fr Layout und Produktion fr einige Versionen der Arduino Hardware sind ebenfalls
verfgbar. Der Quellcode fr die IDE und die on-board Libraries sind ebenso verfgbar und
stehen unter der GPLv2 Lizenz.

Einschrnkungen in der Verwendung des Namens

Whrend die Hardware und Software unter der Copyleft Lizenz stehen haben die Entwickler
ihr Anliegen ausgedrckt, dass der Name 'Arduino' und Ableitungen davon exclusiv den
offiziellen Produkt vorbehalten bleiben und nicht ohne Erlaubnis verwendet werden sollen.
Das Dokument zur offiziellen Politik zur Nutzung des Arduino Names betont, dass das
Projekt offen ist die Arbeit anderer in das offizielle Produkt aufzunehmen.

Als Resultat der geschtzten Namenskonvention hat eine Gruppe von Arduino Nutzern die
Entwicklung des Arduino Decimilia zu einem eignen Projekt geforked (in einer weiten
Auslegung des Wortes) und daraus das Freeduino Board entstehen lassen. Der Name
'Freeduino' ist nicht geschtzt und kann ohne Einschrnkungen verwendet werden.

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1. Struktur
Der grundlegende Aufbau der Arduino Programmiersprache ist relativ einfach und teilt sich in
mindestens zwei Teile auf. Diese zwei bentigten Teile oder Funktionen umschliessen Blcke
von Anweisungen.

void setup()
{
anweisungen;
}

void loop()
{
anweisungen;
}

Hierbei ist setup() die Vorbereitung und loop() ist die Ausfhrung. Beide Funktionen sind
notwendig damit das Programm ausgefhrt werden kann.

Die Setup Funktion sollte der Variablen Definition folgen, die noch davor aufgefhrt werden
muss. Setup muss als erste Funktion in einem Programm druchlaufen werden. Es wird nur
einmal ausgefhrt und dient dem Setzen von PinMode oder der Initiierung der seriellen
Kommunikation.

Nach der setup() Funktion folgt die loop() Funktion. Sie beinhaltet Programmcode, der
kontinuierlich in einer unendlichen Schleife ausgefhrt wird - Eingnge auslesen, Ausgnge
triggern, etc. Diese Funktion ist der Kern von allen Arduino Programmen und erledigt die
Hauptarbeit.

setup()

Die setup() Funktion wird einmalig aufgerufen wenn das Programm startet. Benutze diese
Funktion um PinModes zu setzen oder die serielle Kommunikation zu starten.
Die setup() Funktion muss in jedem Programm vorkommen, auch wenn sie keine
Anweisungen enthlt.

void setup()
{
pinMode(pin, OUTPUT); // 'pin' als Ausgang definieren
}

loop()

Nach dem Durchlaufen der setup() Funktion macht die loop() Funktion genau das was ihr
Name vermuten lsst und luft in einer endlosen Schleife. Damit wird dem Programm
ermglicht mit dem Arduino Board ber nderungen, Reaktionen und Kontrollen zu
interagieren.

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void loop()
{
digitalWrite(pin, HIGH); // schaltet 'pin' ein
delay(1000); // Pause fr eine Sekunde
digitalWrite(pin, LOW); // schaltet 'pin' aus
delay(1000); // Pause fr eine Sekunde
}

Funktionen

Eine Funktion ist ein Block von Programmcode, der einen Namen hat und eine Reihe von
Anweisungen, die beim Aufruf der Funktion ausgefhrt werden. Die Funktionen void setup()
und void loop() wurden bereits erklrt. Es gibt noch weitere eingebaute Funktionen, die spter
behandelt werden.

Eigene Funktionen zu Schreiben macht Sinn, um sich wiederholende Aufgaben zu

vereinfachen und um die bersichtlichkeit der Programmstruktur zu frdern. Funktionen
werden erstellt indem zuerst der Type der Funktion definiert wird. Dieser ist identisch mit
dem Datentyp des zurckgegebenen Wertes, so wie zum Beispiel ' int'fr den Integer Typen.
Wenn kein Wert zurckgegeben werden soll, so wird der Funktionstyp ' void'verwendet. Nach
der Definition des Types wird der Name festgelegt und in Klammern alle Parameter, die der
Funktion bergeben werden sollen.

Typ FunktionsName(parameter)
{
anweisungen;
}

Die folgende Integer Typ Funktion ' 'delayVal()'

'wird genutzt um eine Delay Wert, also eine
Verzgerung in ein Programm durch Auslesen eines Potentiometers einzubauen. Zuerst wird
eine lokale Variable 'v'erstellt. Als nchstes wird '
v'mit der Stellung des Potentiometers
gleichgesetzt, das einen Wert zwischen 0 und 1023 haben kann. Der Wert wird dann durch 4
dividiert um auf eine Skala von 0 bis 255 zu kommen und am Ende wird das Ergebnis der
Funktion zum Hauptprogramm zurckgegeben.

int delayVal()
{
int v; // erstelle temporre Variable 'v'
v = analogRead(pot); // lese Potentiometer Wert
v /= 4; // Umrechnen von 0-1023 auf 0-255
return v; // errechneten Wert zurckgeben
}

{} geschweifte Klammern

Geschweifte Klammern (auch ' geschwungene Klammern'genannt) definieren den Anfang und
das Ende von Funktions- und Anweiungsblcken so wie bei der '
void loop()'Funktion und
auch bei der '
for'und '
if'Anweisung.

typ funktion()
{
anweisungen;
}

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Eine ffnende geschwungene Klammer '{'muss immer von einer schliessenden

geschwungenen Klammer gefolgt werden ' }'. Hier spricht man oft davon, dass die Anzahl der
Klammern ausgeglichen sein mssen. Unausgeglichene Klammern fhren oft zu kryptischen,
undurchschaubaren Fehlern im Kompiler, die manchmal schwer zu finden sind, vor allem in
groen Programmen.

Die Arduino Programmierumgebung hilft dabei die Augeglichenheit der geschwungenen

Klammern zu prfen. Dafr muss man einfach eine Klammer auswhlen oder kurz hinter
dieser klicken, und das logisch verbundene Gegenstck wird optisch hervorgehoben.

; Semikolon

Ein Semikolon muss am Ende einer Anweisung verwendet werden und dient zur Trennung
der Elemente eines Programmes.
Ein Semikolon wird auch werwendet um die Elemente einer '
'
for'
'Schleife zu trennen.

int x = 13; // deklariert Variable 'x' als Integer mit Wert 13

Bemerkung: Das Vergessen eines Semikolons am Ende einer Zeile fhrt zu einem Fehler im
Kompiler. Die Fehlerbeschreibung kann dabei sehr eindeutig sein und auf das fehlende
Semikolon direkt hinweisen, das muss aber nicht der Fall sein. Wenn eine undurchschaubarer
oder scheinbar unlogischer Fehler gemeldet wird, sollte deswegen als erstes fehlende
Semikolons in der Nhe des gemeldeten Fehlers ergnzt werden.

/*... */ Block Kommentare

Block Kommentare oder mehrzeilige Kommentare sind Textbereiche die vom Programm
irgnoriert werden. Sie werden fr lngere Beschreibungen oder Kommentare verwendet und
helfen anderen Autoren Programmteile zu verstehen. Sie fangen mit /* an und enden mit */
und knnen mehrere Zeilen umfassen.

/* Dies ist eine eingefgter Block Kommentar

bitte den schliessenden Kommentar nicht vergessen -
Diese mssen ausgeglichen sein
*/

Weil Kommentare vom Programm ignoriert werden und damit keinen Speicherplatz
verbrauchen sollten sie grozgig verwendet werden. Mit Block Kommentaren kann man
auch ganze Programmteile zum Debuggen ungltig machen.

Bemerkung: Man kann einzeilige Kommentare in einen Block Kommentar integrieren. Aber
es ist nicht mglich einen zweiten Block Kommentar zu einzuschliessen.

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// Einzeilige Kommentare

Einfache einzeilige Kommentare werden mit einem // am Anfang der Zeile definiert und
enden mit dem Ende der Zeile. Sie werden vom Programm ignoriert und verbrauchen keinen
Speicherplatz.

// dies ist ein einzeiliger Kommentar

Einzeilige Kommentare werden oftmals nach Anweisungen verwendet um mehr

Informationen ber die verwendete Anweisung zu vermitteln oder um Notizen fr zuknftige
nderungen am Code festzuhalten.

3. Variablen
Eine Variable ist die Benennung eines numerischen Wertes mit einem Namen und
Speicherplatz fr die sptere Verwendung in einem Programm. Wie der Name schon
vermuten lsst kann der Wert der Variablen kontinuierlich verndert werden, im Gegensatz zu
Konstanten deren Wert im Programablauf konstant bleibt. Eine Variable muss deklariert
werden und optional mit einem Wert versehen werden. Das folgende Beispiel deklariert eine
Variable '
inputVariable'und ordnet ihr dann den Wert vom analogen Pin 2 zu:

int inputVariable = 0; // deklariert eine Variable und

// setzt ihren Wert auf 0
inputVariable = analogRead(2); // setzt den Wert der Variable gleich
// mit dem Wert von Analog Pin 2

'
inputVariable'ist die Variable selber. Die erste Zeile erklrt, dass ihr Datentyp '
int'ist, das ist
der Kurzausdruck fr Integer. Die zweite Zeile gibt der Variablen den Wert des analogen Pin
2. Damit wird der Wert des Pins berall im Code verfgbar.

Wenn der Wert einer Variablen zugeordnet oder verndert wird kann man seine Wert testen,
um zu sehen ob er bestimmte Bedingungen erfllt. Ein Beispiel wie man mit Variablen
sinnvoll arbeiten kann zeigt der folgende Code. Hier wird getestet ob 'inputVariable'weniger
als 100 ist. Ist dies der Fall wird der Wert 100 der '
inputVariablen'zugeordnet und das
Programm verwendet diesen Wert als Pause (delay). Der minimale Wert von ' inputVariable'
ist somit in jedem Fall 100.

if (inputVariable < 100) // prft ob Variable weniger als 100

{
inputVariable = 100; // wenn wahr ordne Wert von 100 zu
}
delay(inputVariable); // benutzt Variable als Verzgerung

Bemerkung: Variablen sollten immer mglichst deutlich beschreibende Namen erhalten um

den Code besser lesbar zu machen.
Variablen Names wie ' tiltSensor'oder '
pushButton'helfen dem Programmierer und jedem
Leser besser zu verstehen was die Variable bewirkt. Namen wie var
oder value sagen wenig aus und wurden hier nur als Beispiel verwendet. Als Namen kann
alles verwendet werden dass nicht bereits ein Schlsselwort in der Arduino Sprache ist.

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Variablen deklaration

Alle Variables mssen vor der Benutzung deklariert werden. Eine Variable zu deklarieren
bedeutet ihren Typ wie z.B. int, long, float, etc. zu definieren, einen Namen zu vergeben und
optional einen Anfangswert. Dies muss nur einmal im Programm vorgenommen werden.
Danach kann der Wert zu jedem Zeitpunkt durch Berechnungen oder verschiedenste
Zuordnungen gendert werden.

Das folgende Beipiel deklariert '

inputVariable'als '
int'
, also Integer Datentyp und setzt den
Anfangswert auf 0. Dies nennt man eine 'einfache Zuordnung' .

int inputVariable = 0;

Eine Variable kann an vielen Orten im Programm deklariert werden. Der Ort der Deklaration
bestimmt welche Programmteile Zugriff auf die Variable haben.

Variablen Geltungsbereich

Eine Variable kann am Anfang des Programmes vor ' void setup()'deklariert werden, lokal
innerhalb von Funktionen und manchmal auch innerhalb eine Anweisungsblocks wie zum
Beispiel einer Schleife. Wo die Variable deklariert wird bestimmt ihren Geltungsbereich, oder
die Fhigkeit bestimmerte Programmteile auf den Wert der Variablen zuzugreifen.

Eine globale Variable kann von jeder Funktion und Anweisung des Programmes gesehen und
benutzt werden. Diese Variable wird zu beginn des Programmes deklariert, noch vor der
setup() Funktion.

Eine lokale Variable wird nur innerhalb einer Funktion oder Scheife definiert. Sie ist nur
sichtbar und nutzbar innerhalb der Funktion in der sie deklariert wurde. Deswegen ist es
mglich zwei oder mehr Variaben mit dem selben Namen in verschiedenen Teilen des
Programms unterschiedliche Werte enhalten. Durch die Sicherstellung, dass nur die Funktion
selber Zugriff auf seine eigenen Variablen hat, wird das Programm vereinfacht und man
reduziert das Risiko von Fehlern.

Das folgende Beispiel zeigt anschaulich wie man Variablen auf verschiedene Weisen
deklarieren kann und zeigt ihre Geltungbereiche.

int value; // 'value' ist sichtbar

// fr jede Funktion
void setup()
{
// kein Setup erforderlich
}

void loop()
{
for (int i=0; i<20;) // 'i' ist nur sichtbar
{ // innerhalb der for-Schleife
i++;
}
float f; // 'f' ist nur sichtbar
} // innerhalb der for-Schleife

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2. Datentypen
byte

Byte steichert einen 8-bit numerischen, ganzzahligen Wert ohne Dezimalkomma. Der Wert
kann zwischen 0 und 255 sein.

byte someVariable = 180; // deklariert 'someVariable'

// als einen 'byte' Datentyp

int

Integer sind der verbreitetste Datentyp fr die Speicherung von ganzzahligen Werten ohne
Dezimalkomma. Sein Wert hat 16 Bit und reicht von -32.767 bis 32.768.

int someVariable = 1500; // deklariert 'someVariable'

// als einen 'integer' Datentyp

Bemerkung: Integer Variablen werden bei berschreiten der Limits 'berrollen'

. Zum Beispiel
wenn x = 32767 und eine Anweisung addiert 1 zu x, x = x + 1 oder x++, wird 'x'dabei
'
berrollen'und den Wert -32,768 annehmen.

long

Datentyp fr lange Integer mit erweiterer Gre, ohne Dezimalkomma, gespeichert in einem
32-bit Wert in einem Spektrum von -2,147,483,648 bis 2,147,483,647.

long someVariable = 90000; // deklariert 'someVariable'

// als einen 'long' Datentyp

float

Ein Datentyp fr Fliesskomma Werte oder Nummern mit Nachkommastelle. Fliesskomma

Nummern haben eine bessere Auflsung als Integer und werden als 32-bit Wert mit einem
Spektrum von -3.4028235E+38 bis 3.4028235E+38.

float someVariable = 3.14; // deklariert 'someVariable'

// als einen 'float' Datentyp

Bemerkung: Flieskomma zahlen sind nicht przise und fhren mglicherweise zu

merkwrdigen Resultaten wenn sie verglichen werden. Ausserdem sind Fliesskomma
berechnungen viel langsamer als mit Integer Datentypen. Berechnungen mit Fliesskomma
Werten sollten nach Mglichkeit vermieden werden.

arrays

Ein Array ist eine Sammlung von Werten auf die mit einer Index Nummer zugegriffen wird.
Jeder Wert in dem Array kann aufgerufen werden, indem man den Namen des Arrays und die
Indexnummer des Wertes abfragt. Die Indexnummer fngt bei einem Array immer bei 0 an.
Ein Array mus deklariert werden und optional mit Werten belegt werden bevor es genutzt
werden kann.

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int myArray[] = {wert0, wert1, wert2...}

Genau so ist es mglich ein Array zuerst mit Datentyp und Gre zu deklarieren und spter
einer Index Position einen Wert zu geben.

int myArray[5]; // deklariert Datentyp 'integer' als Array mit 5

Positionen
myArray[3] = 10; // gibt dem 4. Index den Wert 10

Um den Wert eines Arrays auszulesen kann man diesen einfach einer Variablen mit angabe
des Arrays und der Index Postion zuordnen.

x = myArray[3]; // x hat nun den Wert 10

Arrays werden oft fr Schleifen verwendet, bei dem der Zhler der Schleife auch als Index
Position fr die Werte im Array verwendet wird. Das folgende Beispiel nutzt ein Array um
eine LED zum flickern zu bringen. Mit einer for-Schleife und einem bei 0 anfangenden Zhler
wird eine Indexpostion im Array ausgelesen, an den LED Pin gesendet, eine 200ms Pause
eingelegt und dann das selbe mit der nchsten Indexpostion durchgefhrt.

int ledPin = 10; // LED auf Pin 10

byte flicker[] = {180, 30, 255, 200, 10, 90, 150, 60};
// Array mit 8 verschiedenen Werten
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // Setzt den OUTPUT Pin
}

void loop()
{
for(int i=0; i<7; i++) // Schleife gleicht der Anzahl
{ // der Werte im Array
analogWrite(ledPin, flicker[i]); // schreibt den Indexwert auf die LED
delay(200); // 200ms Pause
}
}

3. Arithmetik
Arithmetische Operatoren umfassen Addition, Subtraktion, Multiplikation und Division. Sie
geben die Summe, Differenz, das Produkt oder den Quotienten zweier Operatoren zurck.

y = y + 3;
x = x - 7;
i = j * 6;
r = r / 5;

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Die Operation wird unter Beibehaltung der Datentypen durchgefhrt. 9 / 4 wird so zum
Beipiel zu 2 und nicht 2,25, da 9 und 4 Integer sind und keine Nachkommastellen
untersttzen. Dies bedeuted auch, dass die Operation berlaufen kann wenn das Resultat
grer ist als der Datentyp zulsst.

Wenn die Operanden unterschiedliche Datentypen haben wird der grere Typ verwendet.
Hat zum Beispiel eine der Nummern (Operanden) den Datentyp 'float'und der andere '
int'
, so
wir Fliesskomma Mathematik zur Berechnung verwendet.

Bemerkung:Whle variable Gren die gro genug sind um die Werte der Ergebnisse zu
speichern. Sei Dir bewusst an welcher Stelle die Werte berlaufen und auch was in der
Gegenrichtung passiert. z.B. bei (0 - 1) oder (0 - - 32768). Fr Berechnungen die Brche
ergeben sollten immer 'float'Variablen genutzt werden. Allerdings mit dem Bewustsein der
Nachteile: Groer Speicherbedarf und langsame Geschwindigkeit der Berechnungen.
Nutze den Form Operator z.B. (int)myFloat um einen Variablen Typen spontan in einen
anderen zu verwandeln. Zum Beispiel wird mit i = (int)3.6 die Variable i auf den Wert 3
setzen.

gemischte Zuweisungen

Gemischte Zuweisungen kombinieren eine arithmetische Operation mit einer Variablen

Zuweisung. Diese werden blicherweise in Schleifen gefunden, die wir spter noch genau
Beschreiben wird. Die gngigsten gemischten Zuweisungen umfassen:

x ++ // identisch mit x = x + 1, oder Erhhung von x um +1

x -- // identisch mit x = x - 1, oder Verminderung von x um -1
x += y // identisch mit x = x + y, oder Erhhung von x um +y
x -= y // identisch mit x = x - y, oder Verminderung von x um -y
x *= y // identisch mit x = x * y, oder Multiplikation von x mit y
x /= y // identisch mit x = x / y, oder Division von x mit y

Bemerkung: Zum Beispiel fhrt x *= 3 zur Verdreifachung des alten Wertes von '
x'und weist
der Variablen '
x'des Ergebnis der Kalkulation zu.

vergleichende Operatoren

Der Vergleich von Variablen oder Konstanten gegeneinander wird oft in If-Anweisungen
durchgefhrt, um bestimmter Bedingungen auf Wahrheit zu testen. In den Beispielen auf den
folgenden Seiten wird ?? verwendet um eine der folgenen Bedingungen anzuzeigen:

x == y // x ist gleich wie y

x != y // x ist nicht gleich wie y
x < y // x ist weniger als y
x > y // x ist mehr als y
x <= y // x ist weniger oder gleich wie y
x >= y // x ist grer oder gleich wie y

logische Operatoren

Logische Operatoren sind normalerweise eine Methode um zwei Ausdrcke zu vergleichen

und ein TRUE oder FALSE je nach Operator zurckliefern. Es gibt drei logische Operatoren
AND, OR und NOT die oft in If-Anweisungen verwendet werden:

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Logisch AND:
if (x > 0 && x < 5) // nur WAHR wenn beide
// Ausdrcke WAHR sind

Logisch OR:
if (x > 0 || y > 0) // WAHR wenn einer der
// Ausdrcke WAHR ist

Logisch NOT:
if (!x > 0) // nur WAHR wenn der
// Ausdruck FALSCH ist

4. Konstanten

Die Arduino Programmiersprache hat ein paar vordefinierte Werte, die man auch Konstanten
nennt. Sie machen den Programmcode einfacher lesbar. Konstanten werden in Gruppen
unterteilt.

true/false

Diese sind Boolean Konstanten die logische Level definieren. FALSE ist einfach als 0 (Null)
definiert, whrend TRUE oft als 1 deifniert wird. Es kann aber alles sein ausser Null. Im
Sinne von Boolean ist auch -1,2 und -200 als TRUE definiert.

if (b == TRUE);
{
machEtwas;
}

high/low

Diese Konstanten definieren Pin Level als HIGH oder LOW und werden beim Lesen oder
Schreiben auf digital Pins verwendet. High ist als Logiclevel 1, ON oder 5 Volt definiert,
whrend LOW als Logiclevel 0, OFF oder 0 Volt definiert ist.

digitalWrite(13, HIGH);

input/output

Konstanten die in der pinMode() Funktion benutzt werden und einen digitalen Pin entweder
als INPUT oder OUTPUT definieren.

pinMode(13, OUTPUT);

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5. Ablaufsteuerung
if

Die If-Abfrage testet ob eine bestimmte Bedingung wahr ist oder nicht. Bei einem analogen
Wert kann dies das Erreichen eines bestimmten Levels sein. Ist dies der Fall, so werden
Anweisungen innerhalb der geschweiften Klammer ausgefhrt. Ist diese Bedingung nicht
erfllt werden die Anweisungen innerhalb der Klammer bersprungen. Das Format fr eine
If-Abfrage ist folgende:

if (someVariable ?? value)
{
doSomething;
}

Das oben vorgestellte Beispiel vergleicht 'someVariable'mit einem anderen Wert 'value'
, der
entweder eine Variable oder Konstante sein kann. Wenn der Vergleich oder die Bedingung
wahr ist werden die Anweisungen innerhalb der Klammern ausgefhrt, in diesem Beispeil
'
doSomething' . Wenn nicht, wird der Teil bersprungen und es geht nach den Klammern
weiter in der Ausfhrung des Programmcodes.

Bemerkung: Vorsicht vor dem versehendlichen Benutzten von ' ='

, wie in if(x=10). Technisch
gesehen wird hier die Variable x mit dem Wert 10 belegt, was immer wahr ist. Anstatt dessen
nutze '
==' , wie in if(x==10). Herbei wird nur geprft ob x den Wert 10 hat oder nicht. Am
einfachsten merkt man sich das mit ' ='als '
gleich'im Gegensatz zu '=='als ' ist gleich mit'
.

if... else

'if... else'erlaubt das Treffen einer '

entweder ... oder'Entscheidung. Zum Beispiel mchten Sie
einen digitalen Eingang prfen und im Falle von ' HIGH'andere Anweisungen ausfhren als
im Falle von ' LOW' . Dies kann man so im Programmcode abbilden:

if (inputPin == HIGH)
{
doThingA;
}
else
{
doThingB;
}

'
else'kann auch noch weitere ' if'Abfragen enthalten, so dass mehrfache Test zur selben Zeit
stattfinden knnen. Es ist sogar mglich eine unbegrenzte Anzahl von diesen ' else'
Abzweigungen zu nutzen. Allerdings wird je nach den Bedingungen nur ein Set von
Anweisungen ausgefhrt:

if (inputPin < 500)

{
doThingA;
}
else if (inputPin >= 1000)
{
doThingB;
}

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else
{
doThingC;
}

Bemerkung: Eine If-Abfrage testet ob eine Bedingung innerhalb der Klammer wahr oder
falsch ist. Diese Bedingung kann jedes gltige C Statement sein, wie in unserem ersten
Beispiel if (inputPin == HIGH). In diesem Beispiel prft die if Abfrage nur ob der definierte
Eingang den Logic level HIGH hat (+5 Volt).

for

Die '
for'Schleife wird verwendet um einen Block von Anweisungen in geschweiften
Klammern eine festgelegt Anzahl von Wiederholungen durchlaufen zu lassen. Ein
Erhhungzhler wird oft verwendet um die Schleife zu ansteigen zu lassen und zu beenden.
Es gibt im Header der '
for'Schleife drei Elemente, getrennt durch Semikolon '
;'
.

for (Initialisierung; Bedingung; Ausdruck)

{
doSomething;
}

Die Initialisierung einer lokalen Variablen, einem ansteigenden Zhler, passiert als erstes und
nur einmalig. Bei jedem Durchlaufen der Schleife wird die Bedingung an der zweiten Stelle
getestet. Wenn die Bedingung wahr ist luft die Schleife weiter und die folgenden Ausdrcke
und Anweisungen werden ausgefhrt und die Bedingung wird erneut berprft. Ist die
Bedingung nicht mehr wahr so endet die Schleife.

Das folgende Beispiel startet mit einem Integer Wert 'i'bei 0, die Bedingung testet ob der
Wert noch kleiner als 20 ist und wenn dies wahr ist so wird 'i'um einen Wert erhht und die
Anweisungen inenrhalb der geschweiften Klammern werden ausgefhrt:

for (int i=0; i<20; i++) // deklariert 'i', teste ob weniger

{ // als 20, Erhoehung um 1
digitalWrite(13, HIGH); // schaltet Pin 13 ein
delay(250); // Pause fuer 1/4 Sekunde
digitalWrite(13, LOW); // schaltet Pin 13 aus
delay(250); // Pause fuer 1/4 Sekunde
}

Bemerkung: Die for-Schleife in der Programmiersprache C (Arduinos Sprache) ist viel

flexibler als in einigen anderen Programmiersprachen, inklusive Basic. Jede oder alle der drei
Header Elemente knnen weggelassen werden, jedoch sind die Semikolons notwendig.
Zustzlich knnen die Statements fr Initialisierung, Bedingung und Ausdruck durch jedes
gltige C Statement mit Variablen ohne Bezug zur Schleife ersetzt werden. Diese Methode
kann Lsungen fr seltene Probleme beim Programmieren bieten.

while

'
while'Schleifen werden unbegrenzt wiederholt und laufen unendlich bis eine bestimmte
Bedingung innerhalb der Klammer falsch ist. Etwas muss die zu testende Variable ndern
oder die Schleife endet nie. Dies kann im Code passieren, wie eine ansteigende Variable oder
von externen Werten, wie einem Sensor Test erfolgen.

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while (someVariable ?? value)

{
doSomething;
}

Das folgende Beispiel testet ob '

someVariable'weniger als 200 ist. Die Anweisungen
innerhalb der Schleife werden ausgefhrt, solange bis '
someVariable'nicht mehr weniger als
200 ist.

while (someVariable < 200) // testet ob weniger als 200

{
doSomething; // fhrt Anweisungen aus
someVariable++; // erhht Variable um 1
}

do... while

Die '
do...while'Schleife ist eine endgesteuerte Schleife die hnlich funktioniert wie die '
while'
Schleife. Der Unterschied ist der Test der Bedingung am Ende der Schleife. Somit luft die
Schleife immer mindestens einmal.

do
{
doSomething;
} while (someVariable ?? value);

Das folgende Beispiel ordnet readSensors() der Variablen '

x'zu, macht eine Pause fr 50ms,
um dann unbegrenzt weiter zu laufen bis '
x'nicht mehr weniger als 100 ist.

do
{
x = readSensors(); // ordnet den Wert von
// readSensors() 'x' zu
delay (50); // Pause fr 50ms
} while (x < 100); // Schleife laeuft weiter bis 'x' weniger als 100
ist

6. Digitaler Input - Output

pinMode(pin,mode)

Wird in '
void setup()'benutzt um einen speziellen Pin entweder als Eingang oder Ausgang zu
konfigurieren.

pinMode(pin, OUTPUT); // setzt pin als Ausgang

Arduino digitale Pins sind standardmig Eingnge, weshalb sie nicht extra als Eingnge mit
'
pinMode()'festgelegt werden mssen. Als Eingang konfigurierte Pins haben einen Zustand
hoher Impendanz.

Es gibt im ATmega Chip auch komfortable 20 k ' Pullup'Widerstnde die per Software
zugngig sind. Auf diese eingebauten '
Pullup'Widerstnde kann in folgender Weise
zugegriffen werden:

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 Arduino Programmier-Handbuch

pinMode(pin, INPUT); // setzt pin als Eingang

digitalWrite(pin, HIGH); // schaltet den 'Pullup' Widerstand ein

Pullup Widerstnde werden normalerweise verwendet um Eingnge wie Schalter

anzuschliessen. In dem vorgestelten Beispiel fllt auf, dass der Pin nicht als Ausgang definiert
wird obwohl auf ihn geschrieben wird. Es ist lediglich die Methode den internen ' Pullup'
Widerstand zu aktivieren.

Als Ausgang konfigurierte Pins sind in einem Zustand geringer Impendanz und knnen mit
maximal 40 mAmpere Strom von angeschlossenen Elementen und Schaltkreisen belastet
werden. Dies ist genug um eine LED aufleuchten zu lassen (seriellen Widerstand nicht
vergessen), aber nicht genug um die meisten Relais, Magnetspulen oder Motoren zu
betreiben.

Kurzschlsse an den Arduino Pins genau wie zu hohe Stromstrken knnen den Output Pin
oder gar den ganzen ATmega Chip zerstren. Aus dem Grund ist es eine gute Idee einen
Ausgangspin mit externen Elementen in Serie mit einem 470 oder 1K Widerstand zu
schalten.

digitalRead(pin)

'
digitalRead(pin)'liest den Wert von einem festgelegten digitalen Pin aus, mit dem Resultat
entweder HIGH oder LOW. Der Pin kann entweder als Variable oder Konstante festgelegt
werden (0-13).

value = digitalRead(Pin); // setzt 'value' gleich mit

// dem Eingangspin

digitalWrite(pin,value)

Gibt entweder den Logiclevel HIGH oder LOW an einem festgelegten Pin aus. Der Pin kann
als Variable oder Konstante festgelegt werden (0-13).

digitalWrite(pin, HIGH); // setzt 'pin' auf high (an)

Das folgende Beispiel liest einen Taster an einem digitalen Eingang aus und schaltet eine
LED eine wenn der Taster gedrckt wird:

int led = 13; // LED an Pin 13 angeschlossen

int pin = 7; // Taster an Pin 7 angeschlossen
int value = 0; // Variable um den Auslesewert zu speichern

void setup()
{
pinMode(led, OUTPUT); // legt Pin 13 als Ausgang fest
pinMode(pin, INPUT); // legt Pin 7 als Eingang fest
}

void loop()
{
value = digitalRead(pin); // setzt 'value' gleich mit
// dem Eingangspin
digitalWrite(led, value); // setzt 'led' gleich mit dem
} // Wert des Tasters

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 Arduino Programmier-Handbuch

7. Analoger Input - Output

analogRead(pin)

Liest den Wert eines festgelegten analogen Pins mit einer 10 Bit Auflsung aus. Diese
Funktion ist nur fr Pins (0-5) verfgbar. Die resultierenden Integer Werte haben ein
Spektrum von 0 bis 1023.

value = analogRead(pin); // setzt 'value' gleich mit 'pin'

Bemerkung: Analoge Pins mssen im Gegensatz zu digitalen nicht zuerst als Eingang oder
Ausgang deklariert werden.

analogWrite(pin, value)

Schreibt pseudo-analoge Werte mittels einer hardwarebasierten Pulsweiten Modulation

(PWM) an einen Ausgangspin. Auf neueren Arduino Boards mit dem ATmega 168 Chip ist
diese Funktion fr die Pins 3, 5, 6, 9, 10 und 11 anwendbar. ltere Arduinos mit dem
ATmega8 untersttzen nur die Pins 9,10 und 11. Der Wert kann als Variable oder Konstante
Bereich 0-255 festgelegt werden.

analogWrite(pin, value); // schreibt 'value' auf den analogen 'pin'

Ein Wert 0 generiert eine gleichmige Spannung von 0 Volt an einem festgelegten Pin; Ein
Wert von 255 generiert eine gleichmige Spannung von 5 Volt an eine festgelegten pin. Fr
Werte zwischen 0 und 255 wechselt der Pin sehr schnell zwischen 0 und 5 Volt - je hher der
Wert, desto lnger ist der Pin HIGH (5 Volt). Bei einem Wert von 64 ist der Pin zu
dreivierteln der Zeit auf 0 Volt und zu einem Viertel auf 5 Volt. Ein Wert von 128 fhrt dazu,
dass die Ausgangsspannung zur Hlfte der Zeit auf HIGH steht und zur anderen Hlfte auf
LOW. Bei 192 misst die Spannung am Pin zu einer Viertel der Zeit 0 Volt und zu dreivierteln
die vollen 5 Volt.

Weil dies eine hardwarebasierte Funktion ist, lufte die konstante Welle unabhngig vom
Programm bis zur nchsten nderung des Zustandes per analogWrite (bzw. einem Aufruf von
digitalRead oder digitalWrite am selben Pin).

Bemerkung: Analoge Pins mssen im Gegensatz zu digitalen Pins nicht zuvor als Eingang
oder Ausgang deklariert werden.

Das folgenden Beispiel liest einen analogen Wert von 'pin', rechnet den Wert per Division
durch 4 um und gibt ihn dann als PWM Signal an ' led'aus.

int led = 10; // LED mit 220 Widerstand an Pin 10

int pin = 0; // Potentiometer am analogen Pin 0
int value; // Wert fuer Auslesung

void setup(){} // kein Setup benoetigt

- 17 -
 Arduino Programmier-Handbuch

void loop()
{
value = analogRead(pin); // setzt 'value' gleich mit 'pin'
value /= 4; // wandelt 0-1023 in 0-255 um
analogWrite(led, value); // gibt das PWM Signal an 'led' aus
}

8. Zeit
delay(ms)

Pausiert ein Programm fr die Dauer der Zeit angegeben in Millisekunden, wobei 1000 = 1
Sekunde ist.

delay(1000); // wartet fr eine Sekunde

millis()

Gibt den Wert in Millisekunden als '

long'Datentyp zurck, berechnet seitdem das Arduino
Board das aktuelle Programm gestartet hat.

value = millis(); // setzt 'value' gleich mit millis()

Bemerkung: Dieser Wert wird nach etwa 9 Stunden berlaufen und wieder bei Null anfangen.

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 Arduino Programmier-Handbuch

9. Mathematisch
min(x, y)

Berechnet das Minimum von zwei Werten irgendeines Datentypes und gibt den kleineren
Wert zurck.

value = min(value, 100); // setzt 'value' als kleinere

// Wert oder 100 fest, damit 'value'
// nie grer als 100 ist.

max(x, y)

Berechnet das Maximum von zwei Werten irgendeines Datentypes und gibt den hheren Wert
zurck.

value = max(value, 100); // setzt 'value' als greren

// Wert oder 100 fest, damit 'value'
// mindestens 100 ist.

10. Zufallsfunktionen
randomSeed(seed)

Setzt einen Wert oder '

Seed'als Ausgangspunkt fr die random() Funktion.

randomSeed(value); // setzt 'value' als den Zufalls Seed

Der Arduino ist selber nicht in der Lage eine wirklich Zufallswerte zu produzieren. Mit
randomSeed() kann eine Variable als ' seed'verwendet werden um bessere Zufallsergebnisse
zu erhalten. Als '
seed'Variable oder auch Funktion knnen so zum Beispiel millis() oder
analogRead() eingesetzt werden um elektrisches Rauschen durch den Analogpin als Ausgang
fr Zufallswerte zu nutzen.

random(min, max)

Die random Funktion erlaubt die Erzeugung der pseudo-zuflligen Werte innerhalb eines
definierten Bereiches von minimum und maxium Werten.

value = random(100, 200); // setzt 'value' mit einer Zufallszahl

// zwischen 100 und 200 gleich

Bemerkung: Benutze dieses nach der randomSeed() Funktion.

Das folgende Beispiel erzeugt einen Zufallswert zwischen 0 und 255 und gibt ihn als PWM
Signal auf einem PWM Pin aus.

int randNumber; // Variable um den Zufallswert zu speichern

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 Arduino Programmier-Handbuch

int led = 10; // LED mit 220 Ohm Widerstand an Pin 10

void setup() {} // kein Setup notwendig

void loop()
{
randomSeed(millis()); // verwendet millis() als seed
randNumber = random(255); // Zufallsnummer im Bereich von 0-255
analogWrite(led, randNumber); // PWM Signal als Output
delay(500); // halbe Sekunde Pause
}

11. Serielle Kommunikation

[Link](rate)

'
[Link](rate)'ffnet den seriellen Port und setzt die Baud Rate (Datenrate) fr die
serielle bertragung fest. Die typische Baud Rate mit dem Computer ist 9600 Baud. Andere
Geschwindigkeiten werden auch untersttzt.

void setup()
{
[Link](9600); // oeffnet seriellen Port
} // setzt die Datenrate auf 9600 bps

Bemerkung: Wenn eine serielle Kommunikation verwendet, so knnen die digitalen Pins 0
(RX) und 1 (TX) nicht zur selben Zeit verwendet werden.

[Link](data)

Schreibt Daten zum seriellen Port, gefolgt von einem automatischen Zeilenumbruch als
Carrier Return und Linefeed. Dieser Befehl hat die selbe Form wie '
[Link]()'
, ist aber
einfacher auf dem seriellen Monitor zu lesen.

[Link](analogValue); // sendet den Wert von

// 'analogValue'

Bemerkung: Detailiertere Informationen ber die zahlreichen Varianten der '

[Link]()'
und '
[Link]()'Funktionen finden Sie auf der Arduino Website.

Das folgende einfache Beispiel liest einen Wert vom analogen Pin 0 aus und sendet die Daten
an den Computer einmal pro Sekunde.

void setup()
{
[Link](9600); // setzt die Datenrate auf 9600 bps
}

void loop()
{
[Link](analogRead(0)); // sendet den Analogwert
delay(1000); // pausiert fuer 1 Sekunde
}

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 Arduino Programmier-Handbuch

12. Anhang
Digitaler Ausgang

Dies ist ein einfaches '

Hallo Welt'
-Programm und schaltet etwas ein und aus. In diesem
Beispiel ist eine LED an PIN 13 angeschlossen und blinkt jede Sekunde. Der Widerstand mag
an diesem Pin berflssig sein, weil der Arduino einen eingebauten Widerstand besitzt.

int ledPin = 13; // LED aus Digitalpin 13

void setup() // wird einmal druchlaufen

{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // setzt Pin 13 als Ausgang
}

void loop() // Laufen als Endlosschleife

{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // schaltet die LED ein
delay(1000); // Pause fuer 1 Sekunde
digitalWrite(ledPin, LOW); // schaltet die LED aus
delay(1000); // Pause fuer 1 Sekunde
}

Digitaler Eingang

Dies ist die einfachste Form eines Einganges mit nur zwei mglichen Zustnden: ein oder aus.
Dieses Beispiel liest einen einfachen Schalter oder Taster an Pin 2 aus. Wenn der Schalter
geschlossen ist und der Einganspin HIGH ist wird die LED eingeschaltet.

int ledPin = 13; // Ausgangspin fuer die LED

int inPin = 2; // Eingangspin fuer einen Schalter

void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // deklariert LED als Ausgang
pinMode(inPin, INPUT); // deklariert Schalter als Eingang
}

void loop()

- 21 -
 Arduino Programmier-Handbuch

{
if (digitalRead(inPin) == HIGH) // prfen ob die der Eingang HIGH ist
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // schaltet die LED ein
delay(1000); // Pause fuer 1 Sekunde
digitalWrite(ledPin, LOW); // schaltet die LED aus
delay(1000); // Pause fuer 1 Sekunde
}
}

Ausgnge mit hoher Stromstrke

Machmal ist es notwendig mehr als die 40 Milliampere der Ausgnge des Arduino zu
kontrollieren. In diesem Fall kann ein MOSFET oder Transistor benutzt werden um hhere
Stromstrken zu schalten. Das folgende Beispiel schaltet einen MOSFET etwa 5 mal pro
Sekunde ein und aus.

Bemerkung: Die Schaltung zeigt einen Motor und eine Schutzdiode, es knnen aber andere
nicht-induktive Ladungen ohne die Verwendung der Diode genutzt werden.

int outPin = 5; // Ausgangspin fuer den MOSFET

void setup()
{
pinMode(outPin, OUTPUT); // setzt Pin5 als Ausgang
}

void loop()
{
for (int i=0; i<=5; i++) // Schleife wird 5 mal durchlaufen
{
digitalWrite(outPin, HIGH); // schaltet MOSFET an
delay(250); // Pause 1/4 Sekunde
digitalWrite(outPin, LOW); // schaltet MOSFET aus
delay(250); // Pause 1/4 Sekunde
}
delay(1000); // Pause 1 Sekunde
}

analoger PWM Ausgang

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 Arduino Programmier-Handbuch

Pulsweiten Modulation (PWM) ist eine Methode um analoge Ausgnge zu simulieren, indem
man die Ausgangsspannung pulsiert. Damit kann man zum Beispiel eine LED heller oder
dunkler werden lassen oder spter einen Servomotor kontrollieren. Das folgende Beispiel lsst
eine LED mit Hilfe einer Schleife langsam heller und dunkler werden.

int ledPin = 9; // PWM Pin fuer die LED

void setup(){} // Kein Setup notwendig

void loop()
{
for (int i=0; i<=255; i++) // aufsteigender Wert fr i
{
analogWrite(ledPin, i); // setzt den Helligkeitswert auf i
delay(100); // Pause fuer 100ms
}

for (int i=255; i>=0; i--) // absteigender Wert fuer i

{
analogWrite(ledPin, i); // setzt den Helligkeitswert auf i
delay(100); // Pause fuer 100ms
}
}

Potentiometer Eingang

Mit einem Potentiometer und einem der analog-digital Converter (ADC) Eingnge des
Arduinos ist es mglich analoge Werte von 0-1024 zu lesen. Das folgende Beispiel verwendet
ein Potentiometer um die Blinkrate einer LED zu kontrollieren.

int potPin = 0; // Eingangspin fuer das Potentiometer

int ledPin = 13; // Ausgangspin fuer die LED

void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // deklariere ledPin als OUTPUT
}

void loop()
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // schaltet ledPin ein

- 23 -
 Arduino Programmier-Handbuch

delay(analogRead(potPin)); // pausiert Program um Wert des

Potentiometers
digitalWrite(ledPin, LOW); // schaltet ledPin aus
delay(analogRead(potPin)); // pausiert Program um Wert des
Potentiometers
}

Eingang fr variable Widerstnde

Variable Widerstnde umfassen CdS Lichtsensoren, Thermistoren, Flex Sensoren und

hnliches.
Dieses Beispiel nutzt eine Fuktion um den Analogwert auszulesen und seiner Gre
entsprechend eine Pause im Programmablauf zu definieren. Dies kontrolliert die
Geschwindigkeit nach der eine LED heller und dunkler wird.

int ledPin = 9; // PWM Pin fr die LED

int analogPin = 0; // variabler Widerstand auf Analog Pin 0
void setup(){} // kein Setup benoetigt
void loop()
{
for (int i=0; i&lt;=255; i++) // ansteigender Wert fuer 'i'
{
analogWrite(ledPin, i); // setzt die Helligkeit der LED auf Level 'i'
delay(delayVal()); // laenge der Pause aus der Funktion delayVal()
}
for (int i=255; i&gt;=0; i--) // absteigender Wert fuer 'i'
{
analogWrite(ledPin, i); // setzt die Helligkeit der LED auf Level 'i'
delay(delayVal()); // laenge der Pause aus der Funktion delayVal()
}
}
int delayVal()
{
int v; // definert temporaere Variable
v = analogRead(analogPin); // liest den Analogwert aus
v /= 8; // rechnet 0-1024 auf 0-128 um
return v; // gibt das Resultat der Funktion zurueck
}

Servo Output

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 Arduino Programmier-Handbuch

Hobby-Servos sind eine geschlossene Motoreinheit, die sich in der Regel in einem 180-Grad-
Winkel bewegen lassen. Es braucht nur einen Puls der alle 20ms gesendet wird. In diesem
Beispiel wird eine servoPulse-Funktion genutzt um das Servo von 10-170 Grad und wieder
zurck zu bewegen.

int servoPin = 2; // Servo mit Digital-Pin 2 verbunden

int myAngle; // Drehwinkel des Servos ca 0-180 Grad
int pulseWidth; // Variable der servoPulse-Funktion
void setup()
{
pinMode(servoPin, OUTPUT); // Pin 2 als Ausgang setzen
}
void servoPulse(int servoPin, int myAngle)
{
pulseWidth = (myAngle * 10) + 600; // bestimmt die Verzgerung
digitalWrite(servoPin, HIGH); // setzt den Ausgang auf HIGH
delayMicroseconds(pulseWidth); // Mikrosekunden Pause
digitalWrite(servoPin, LOW); // setzt den Ausgang auf LOW
}
void loop()
{
// Servo startet bei 10 Grad und dreht auf 170 Grad
for (myAngle=10; myAngle&lt;=170; myAngle++)
{
servoPulse(servoPin, myAngle); // sendet Pin und Winkel
delay(20); // Zyklus erneuern
}
// Servo startet bei 170 Grad und dreht auf 10 Grad
for (myAngle=170; myAngle&gt;=10; myAngle--)
{
servoPulse(servoPin, myAngle); // sendet Pin und Winkel
delay(20); // Zyklus erneuern
}
}

- 25 -