zu Kap. III.1.

2 e) Ortskurven

Beispiel: Ortskurve Beispiel: Ortskurve

( jω + 2)( jω + 4)( jω − 3)
G ( jω ) = 1.7
Vorlesung Regelungstechnik 1

Vorlesung Regelungstechnik 1
Im
G ( jω ) =
K
( jω + 1)( jω + 2.5)( jω + 3)( jω + 5)
Im jω + 1 0.8

0.6
K G(jω)
ω →∞ ω =0 Re 0.4
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0.2

ω =0
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0.2 Re
ω →∞
-0.2

Ortskurven wichtiger Übertragungsglieder Nomenklatur wichtiger Übertragungsglieder

Vorlesung Regelungstechnik 1

Vorlesung Regelungstechnik 1
Zusammengesetzte Übertragungsglieder:
Grundformen:
• P-Glieder (mit Verzögerung) I P D
• I-Glieder (mit Verzögerung) ... + K −1 1s + K 0 + K1s + ... − sTt
G (s ) = e
• D-Glieder (mit Verzögerung) Tnn s n + ... + T1s + 1
• Totzeit-Glieder (mit Verzögerung)
n-fache Konstante muss vorhanden sein (sonst
Zusammengesetzte Übertragungsglieder: Verzögerung durch Erweitern oder Kürzen mit s auf
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diese Form bringen)

• PI-Glieder (mit Verzögerung) Benennung:
• PD-Glieder (mit Verzögerung) PIDTtTn durch Term höchster Ordnung
• PID-Glieder (mit Verzögerung) im Nenner festgelegt.
Diese Übertragungsglieder stellen durch Terme im Zähler und ggf. Term e-sT festgelegt.
wichtige Reglertypen dar !

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Prof. Dr.-Ing. Frank Allgöwer, Dipl.-Ing. Tobias Schweickhardt 1
zu Kap. III.1.2 e) Ortskurven

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PTn-Glieder PTn-Glieder

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Differentialgleichung Ortskurve: PT4
PT3
Tnn y (n ) + Tnn−−11 y (n−1) + K + T1 y& + y = Ku T1 ,K , Tn −1 ≥ 0, Tn > 0
PT5
Im
Übertragungsfunktion:
PT2 PT1
G (s ) =
K
-0.4 P K
Tn s n + K + T1s + 1
n
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Re
PT4
PT5 PT1 Hier beispielhaft:
PT2
G ( jω ) =
k
PT3
-0.8 (T1 jω + 1)N

I-Glieder (Integratoren) ITN-Glieder

Einfacher Integrator: Ortskurve:

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Hier beispielhaft:
Differentialgleichung Übertragungsfunktion
G ( jω ) =
Im k
t TI jω (T1 jω + 1)N
G (s ) = I
K
y = K I ∫ u (τ )dτ oder
0
s
0.5 Re
y& = K I u -4

Alle einfachen I-Glieder haben einen Pol s=0 und sind grenzstabil.
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Doppelter Integrator: IT2

IT3
Differentialgleichung Übertragungsfunktion IT4 IT3 IT2 IT1 I
t t
G (s ) = I22
K
y = K I 2 ∫ ∫ u (τ )dτ kT1
IT1 I
0 0
s TI IT4

Alle Doppel-I-Glieder haben einen doppelten Pol s=0

und sind instabil.

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zu Kap. III.1.2 e) Ortskurven

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D-Glieder (Differenzierer) DTN-Glieder

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Ideales D-Glied: Ortskurve:
Differentialgleichung y = K D u& Im
Übertragungsfunktion G (s ) = K D s
DT1 0.4
DT4 D DT1
D-Glieder ohne Verzögerung sind nicht kausal. D-Glieder kommen
in der Realität nur mit Verzögerung vor (DT1,...,DTN). D DT2
DT3 DT3
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DT1 –Glied: DT4
DT2
1 Re
Differentialgleichung T1 y& + y = K D u&

G (s ) =
KDs
Übertragungsfunktion Hier beispielhaft:
T1s1 + 1 jω
G ( jω ) =
Serienschaltung eines D- und eines PT1-Gliedes. ( jω + 1)N

Ideales Totzeitglied Totzeitglieder mit Verzögerung

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Gleichung Ortskurve: Totzeitglied mit Verzögerung erster Ordnung (Tt T1 –Glied)
y (t ) = k ⋅ u (t − Tt ) Im Differentialgleichung Ortskurve
T1 y& + y = k ⋅ u (t − Tt )
Im
Übertragungsfunktion
0.2
G (s ) = Ke −Tt s Übertragungsfunktion 0.5 1
0 Re

G (s ) =
K
e −Tt s
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0 1
Re T1s1 + 1

-1

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zu Kap. III.1.2 e) Ortskurven

E E
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PI-Glieder PI-Glieder

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Differentialgleichung Ortskurve:
t ⎛ t ⎞ T1 , T2 ≥ 0 Ideales PI-Glied
T2 2 &y& + T1 y& + y = Ku + K I ∫ u (τ )dτ = K ⎜ u + ∫ u (τ )dτ ⎟
1 Im
⎜ TI 0 ⎟ TI = K
k
⎝ ⎠ KI ⎛ ⎞
G ( jω ) = k ⎜⎜1 +
0 1
⎟⎟
2 (3)
T2 y (
+ T1 &y& + y& = Ku& + K I u = K u& + T1 u
I
) ⎝ jωTI ⎠ Re
PIT1
PI
PI-Glieder mit Verzögerung PIT2
Übertragungsfunktion
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Hier beispielhaft:
1
⎛ K ⎞ 1+
G (s ) = ⎜ K + I ⎟ 2 2
1
jωTI
⎝ (
s ⎠ T2 s + T1s + 1 ) G ( jω ) = k
(1 + jωT1 ) N kT1
K TI s + 1
( )
= TI
TI s T2 2 s 2 + T1s + 1

E E
PD-Glieder PD-Glieder
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Differentialgleichung: Ortskurve:

T2 &y& + T1 y& + y = Ku + K D u&

2
T1 , T2 ≥ 0 Im Ideales PD-Glied

= K (u + TD u& ) TD =
KD
PDT1 G ( jω ) = k (1 + TD jω )
K
PD
PDT2 PD-Glieder mit Verzögerung
Übertragungsfunktion: Hier beispielhaft:
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TD s + 1
k kTD Re
G ( jω ) = k
(1 + TD jω )
G (s ) = K
T2 2 s 2 + T1s + 1 PDT3
T1 (1 + T1 jω ) N

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E E
PID-Glieder PID-Glieder

Differentialgleichung: Ortskurve:
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t
T2 2 &y& + T1 y& + y = Ku + K I ∫ u (τ )dτ + K D u& Im
0 K ... Proportionalkonstante
TI ... Nachstellzeit PID
⎡ t ⎤
= K ⎢u + ∫ u (τ )dτ + TD u& ⎥
1 TD... Vorhaltezeit PIDT1
⎢⎣ TI 0 ⎥⎦

Übertragungsfunktion: k
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kTD Re
K T1
KDs + K + I
K TI TD s 2 + TI s + 1
G (s ) = s PIDT2
=
( )
TI s T2 2 s 2 + T1s + 1 T2 2 s 2 + T1s + 1 kT1
TI

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